Date : MARS/AVRIL 16

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Journaliste : Mohamed Benallouch
Pays : France / Christophe Changenet /
Périodicité : Bimestriel Jean-Noël Charvet / Alexandre
Vaudrey / Frédéric Sicard

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DOSSIER Pompes à chaleur

Les apports de la commande prédictive

fonctionnelle
Par Mohamed BenaUouch Christophe Changenet Jean Noel Charvet et Alexandre Vaudrey de LabECAM ECAM
Lyon Universite de Lyon et Frederic Sicard de EDF Research and Development a Moret sur Loing

Cet article présente L'application pratique de la commande prédictive fonctionnelle

(PPC pour Prédictive Functional Control) à la régulation du circuit chaud d'une pompe
à chaleur à haute température (PACHT) à eau : le banc hydraulique installe sur le site
EDF des Renardières.

Résumé
Nous allons montrer comment, afin de caractériser
expérimentalement cette PAC, il est possible de re-
guler la température du fluide en entree du conden-
seur, a l'aide d'une resistance chauffante, pour
n'importe quelle evolution du debit de fluide dans
le circuit Ce debit, dont la valeur est imposée par
la « charge thermique » demandée au condenseur,
sera dans la suite considéré comme une perturba-
tion dont l'effet doit être gomme par la strategie de
regulation mise en place Nous allons montrer que,
dans un tel contexte, la PPC aboutit a un processus
de regulation a la fois plus précis et plus robuste
que ceux bâtis sur l'utilisation des traditionnels cor-
recteurs a action Proportionnelle - Intégrale - Déri-
vée (PID)
Mots clés : pompe à chaleur, commande prédic-
tive fonctionnelle, système du premier ordre à
retard, rejet de perturbation, identification para-
métrique.
Abstract
This paper présents a practical application of
the prédictive functional control (PPC) stra-
tegy to a fluid température regulation at the
condenser miel of a high température /lear.
pump, the lafter using water as workmg fluid
This method is applied to a real industrial
scale heat pump, called hydraulic test bench,
located in the Electricite de France (EDF) re-
search center of the Renardières More speci-
fically, we present a way to control this ftuid
flow température, regardless to lis flow rate
value. This flow rate is indeed imposed by the
«heat load» required from the heat pump, and
will be treated as a measurable disturbance
whose effects will be compensated by the
PPC strategy Moreover, we show that the PFC
strategy is both more accurate and robust
than the conventional RIO (proportional-mte-
gral-denvative) strategy
Keywords: heat pump, prédictive functional
control, first-order delay system, distur-
bance rejection, parameter Identification.

Introduction temps de réponse note i correspond a I intervalle de

Comme d'autres systemes hebergeant des processus de
transfert de chaleur les machines frigorifiques et pompes
a chaleur exhibent des comportements dynamiques spe
cirques, caractérises non seulement par des temps de
reponses (ou constantes de temps) élevés maîs aussi
par des temps de retards importants Le temps de re-
tard d un systeme note d dans la suite correspond a la
duree qui relie linstant ou son signal de commande est
modifie a celui a partir duquel il commence a repondre
a cette sollic tation On parle dans le langage de lauto
matique de « retard pur » pour designer cette duree Le
temps qu su t entre le moment ou le systeme se met
a repondre et celui ou son etat atteint un pourcentage
donne de la consigne f xee (67% pour un systeme d ordre
un par exemple) Ces deux durées sont illustrées sche-
matiquement dans le cas d un systeme du 1e ordre sur la
figure 1 Alors que la regulation d un systeme a temps de
réponse eleve ne pose généralement pas de problème
et peut-être effectuée en pratique a laide d un régulateur
classique de type « PID » la même operation appliquée a
un systeme exhibant un temps de retard important peut
requérir lutilisation de strategies de controle plus spe-

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Temps i
Figure 1 Représentation schématique de la réponse temporelle yfr1 a
un échelon u(tl d un systeme d ordre un de retard pur d e est ici lerreur
statique
criques, comme La commande prédictive fonctionnelle
par exemple [1, 2] Nous allons présenter dans la suite a
l'aide d un cas concret, et sur la base de travaux existants
[3, 4], comment une telle strategie de commande peut
être appliquée a une installation de taille industrielle, et
le type de benefice qu'elle peut apporter en pratique par
rapport a une strategie plus classique
Système pompe à chaleur
Contexte de létude
(.amelioration de I efficacité energetique dun site indus-
triel peut être basée, entre autres, sur une utilisation plus
« complète » des energies produites par les différents
procedes mis en jeux EDF estime par exemple que plus
de 30% de la consommation energetique des sites indus-
triels français est finalement re|etee sous forme « d'ener-
gie fatale », c'est-à-dire non valorisee1 La methode dite
« du pincement », ou integration energetique [5], est une
des approches permettant de limiter la production de ces
energies fatales, en minimisant les « chutes » de tempe-
rature mutiles Plutôt que de minimiser ces chutes il peut
Figure 2 Le banc Hynrpu e ue d EDF installe sur le site des Renardières
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aussi être intéressant de -< remonter » le niveau de tem-
pérature des certains flux, parfois de quèlques dizaines
de degrés seulement afin d'en augmenter I utilite pra-
tique Une pompe a chaleur a haute température (PACHT)
peut être utilisée pour cela EDF sur son site des Renar-
dières, dispose justement d'une installation expérimen-
tale, appelée banc hydraulique, qui permet de tester ce
type de procede dans des conditions proches de celles
dune installation industrielle réelle (voir la photographie
de la figure 2)
Pompe à chaleur à haute température à
eau
Figure 3 Schema de principe simplifie du banc d essais Hydraulique
compose dune pompe a chaleur a haute température a eau alimen
tee « cote froid » par un circuit d eau chaude (en bas de la figure) et
alimentant « cote chaud » un circuit d eau surchauffée (en haut de la
figure) Des épingles chauffantes (notées TTES06A et TTEC03AI sont
installées dans chacun de ces circuits afin d ajuster au mieux dans un
but expérimental, les valeurs des températures d entree de chacun des
echangeurs de la pompe a chaleur
Le banc d'essai considère dans cet article est compose
d'une pompe a chaleur a haute température (PACHT),
utilisant un cycle thermodynamique base sur de l'eau
comme fluide frigongene [6] ll est destine a la produc
lion deau surchauffée a une température proche de
130°C Levaporateur de cette PAC est alimente par un
circuit d eau chaude dont la température varie autour de
90°C La caracterisation expérimentale précise du com-
portement et des performances de cette PAC nécessite
d ajuster finement les valeurs des debits et des tempe-
ratures d entree des écoulements chauds et froids Le
circuit chaud (eau surchauffée) est ainsi equipe d'une
pompe (notée FVVES05A sur la figure 3) qui permet den
fixer le debit et d une « épingle de chauffe » (resistance
chauffante, notée TTES06A sur La figure 3) de 100 kW qui
permet d'ajuster la température en entree du condenseur
Le flux de chaleur ainsi pompe est finalement évacue a
l'extérieur dans un echangeur aerorefngerant (TTES08A)
de 700 kW Le circuit froid est identique au circuit chaud,
hormis la presence de I aerorefngerant Les circuits chaud
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et froid peuvent par ailleurs, Lorsque cest nécessaire
echanger directement de la chaleur par I intermédiaire de
deux echangeurs thermiques a plaques, appelés récupé-
rateur (TTES14A) et economiseur (TTES21A)
Position du problème
Le problème presente ici est celui de la regulation de
la température dentree de leau surchauffée dans Le
condenseur de la pompe a chaleur et ce independam
ment de La valeur du debit dans ce même circuit qui sera
considère dans la suite comme une perturbation Lin
premier schema bloc du systeme est presente sur La fi
gare 4 La grandeur de sortie notée y dans La suite et que
Ion cherche a reguler, est donc la température de leau
surchauffée2 La grandeur de commande u est La puis
sance thermique dissipée dans l'épingle chauffante afin
de reguler la température y Le debit qui joue Le rôle de
perturbation est note w Comme indique sur ce schema
la température de sortie y sera influencée a La fois par Le
debit de fluide w et par la puissance thermique u appor
tee par I épingle
La constante de temps de la resistance chauffante elle-
même, ainsi que Le temps de transport de La chaleur par
I écoulement chaud jusquau point de mesure de la tem-
pérature sont entre autres a I origine de la constante de
temps et du retard pur du systeme
Figure 4 Le procede que L on cherche a contrôler représente par la
fonction de transfert G lestalaidedun correcteur D auquel on impose
en entree un signal appelé erreur qui correspond a La difference e=r y
entre la consigne e fixée pour la sortie et la valeur réelle e est a dire
mesurée de cette derniere y w est le debit d eau dans le circuit qui va
produire par I intermédiaire d une fonction de transfert P une perturba
non sur la grandeur de sortie
Modèle du système
Le procede a contrôler ainsi que la perturbation sont
supposes se comporter comme des systemes d'ordre
un a retard Les evolutions temporelles de leurs sorties
respectives en fonction de leurs entrées sont donnees
par Les solutions d équations différentielles d ordre un
qui s écrivent sous la forme (1) dans Le cas du procede
u -» yu par exemple
(1)
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K est le gain statique, les autres paramètres ont déjà
ete explicites (voir La figure 1 et La table des notations)
LappLication du même modele a La perturbation w -» ym
induit naturellement le remplacement dans l'équation (1)
des paramètres r, y^ K, u er du respectivement par r^ yrf
K^ wetdw Reguler Le systeme consiste donc a ajuster en
temps reel a laide dup correcteur, la valeur de L'entrée
de puissance u pour que La température y soit egale a la
consigne e et ce même en presence de la perturbation
de debit w [7] Une approche possible consiste a transfor-
mer lequation (1), a l'aide d'une transformation integrale
pour en tirer une relation algébrique entre La commande
et La sortie du procede La relation « -» yu devient un pro-
duit par une fonction de transfert G YL=G U, de même
que laction du correcteur e -» u U = D E (Les lettres
majuscules correspondent aux transformées intégrales
des fonctions initiales notées en Lettres minuscules) On
a ainsi (figure 4) Y-Y+Yw avec Y -G U -G D E et
Yw=P W De cette maniere, iL est possible d écrire La fonc-
tion de transfert dite « en boucle fermee » c'est-à-dire
reliant La sortie V a La consigne C (si Ion néglige pour
Linstant La perturbation YJ
G-D
E+YU + G-D (2)
Concevoir La strategie de contrôle du systeme revient
donc, connaissant La fonction de transfert G du systeme
a contrôler, a déterminer L expression de la fonction de
transfert D du correcteur puis de son équivalent tem-
porel a l'aide d'une transformation integrale inverse, afin
que le comportement dynamique de lensemble du sys-
teme, représente par YL/C soit conforme a un cahier des
charges initialement fixe (temps de réponse, dépassent
éventuel de La consigne, etc) Par ailleurs ce même cor
recteur doit permettre « Lelimination » de Leffet de La per
turbation w sur la commande de lensemble du systeme
La regulation des systemes industriels étant générale-
ment assuree par des calculateurs numeriques fonc-
tionnant en « temps discret », nous utilisons la transfor-
mation integrale adaptée, dite « transformation en Z »
[8] LappLication de cette transformation a une équation
différentielle telle que (1) suivie de celle de sa transfor-
mation inverse, aboutit a une relation « -» yu sous forme
discrète appelée équation aux différences finies
(3)
y> + I) - «„ • y» = £„ (I-aj •«(»-««)
La variable temporelle initiale de nature continue est
remplacée par une variable discrète, appelée « temps dis-
cret», donnee par t=n A t avec At la période d échantillon-
nage, de telle maniere que y fn)=y (n At) On a par ailleurs
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Figure 5 Schema bloc du systeme pilote par un co recteur prédictif
e est a dire cl sposa it de modeles appelés respectivement M et M0
du procede G et de la perturbation P ymvï et yn u sont les sort es pre
dites de chacL n de ces modeles e est a dire utilisant eon me donnee
d entree Les grandeurs réelles mesurées u et w
Le terme au de I équation (3) donne par au = exp (-Ar/rJ
ainsi que Le retard discret Su = du/At Chacun des sous
systemes composant Le schema bLoc de La figure 4 pourra
donc a Laide dune teLLe approche etre représente par
une équation teLLe que (3) quon appeLLe aussi « fiLtre
numerique » La conception du correcteur e —» u abou
tit donc en pratique a Lobtention dune reLation de recur
rence du même type - on parLe de synthèse du f iLtre dans
ce cas - qui permet de caLcuLer La vaLeur de L entree de
puissance uln+1) en f onet on de sa vaLeur a Linstant pre
cèdent uln) de L erreur e(n) = c(n) yln) et eventueLLement
d autres grandeurs mesurées ou caLcuLees
Régulation par Plu
Le pLus souvent un procede teL que ceLui ci est reguLe
par une correcteur de type « RIO » nomme ainsi pour son
action ProportionneLLe - IntegraLe - Dérivée sur terreur
e La fonction de transfert D de ce correcteur est aLors
définie comme La somme de trois contributions La pre
miere proportionneLLe a L erreur La seconde proportion
neLLe a La dérivée temporeLLe de terreur et La derniere a
son integraLe Chacune de ces contributions est affectée
dun gain specif que que Lon note respectivement K^ K
et Kdet qui sont Les paramètres de regLage du correcteur
Leurs vaLeurs peuvent etre déterminées expenmentaLe
ment de différentes manieres en fonction de La situât on
considérée [9]
Régulation par PPC
Principes de fonctionnement
La technique de commande que nous aLLons étudier est
la commande prédictive fonctionneLLe deveLoppee par
RichaLet [1 2] Nous expLiquerons ses pr ncipes generaux
puis nous LappLiquerons a notre procede affecte par sa
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perturbation mesurable Lidee generale de La PPC est
d utiliser un modele interne du procede et de La perturba
lion afin de predire Le comportement futur de Lensemble
pour améliorer sa regulation Elle est basée sur quatre
pr ncipes fondamentaux
Modele interne des modeles du procede et de la per
turbation sont nécessaires pour calculer Leurs sorties
« prédites » cest a dire simulées en utilisant des me
sures de Leurs entrées respectives La PPC intègre ces
modeles dans La boucle de regulation du procede que
Lon souhaite contrôler comme presente sur Le schema
bloc « prédictif » de La figure 5 La connaissance précise
des paramètres principaux de ces modeles Iga ns Ku et
Kn retards purs du et d^ constantes de temps T et T^
etc) conditionne donc directement Les performances de
La strategie de regulation utilsee
Trajectoire de reference cest La trajectoire que devra
suivre la sortie du procede pour rejoindre La consigne defi
nie a Lavance a un instant fixe La forme de cette trajec
toire est fixée de maniere a faire décroître exponent elle
ment I erreur au bout dun intervalle de temps spécifique
appelé horizon de coïncidence
Horizon de coïncidence de par sa nature même une
coïncidence de tous Les instants entre La sortie du pro
cede y et La trajectoire de reference ye,est généralement
impossible On définit alors un intervalle de temps de
duree discrète H appelé horizon de coïncidence au bout
duquel la sortie réelle du procede et la trajectoire de refe
rence doivent coïncider y!n+H)=yef (n+H)
Commande la commande u qui est appliquée au pro
cede est caractersee par une forme generique simple
e zstoimenov
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(échelon, rampe, etc) et par une amplitude dont La valeur
varie d'une période temporelle At a la suivante Pour un
systeme du 1er ordre, une forme d échelon est générale-
ment suffisante [1, 2] La détermination de l'amplitude de
la commande quant a elle se base sur le principe sui-
vant imposer au procede reel une amplitude de com-
mande qui, lorsqu elle est appliquée au modele de ce pro-
cede, induit une variation de la grandeur de sortie egale a
celle qui intercepte la trajectoire de reference au bout de
l'horizon de coïncidence C'est de cette maniere que le
modele du procede est utilise pour améliorer la strategie
de commande du systeme
Voyons maintenant comment appliquer en pratique cette
methode, en commençant par un cas simplifie dans le-
quel on peut négliger le retard pur du procede d
n et rn-H Appliquée par exemple au modele du procede
" -» yu suppose sans retard pur pour l'instant et en uti-
lisant une des propriétés intéressantes de la transforma-
tion en Z, la relation (3) devient ainsi
ymu(n + H) =
=a» a(n) - cr") • «(«) (6)
Nous avons suppose ici implicitement que la commande
de puissance appliquée est constante sur tout I intervalle
de coïncidence u(n> = i/(m1) = - u(n+H) Le modele (6)
devant par definition représenter les deux systemes la
linéarité du systeme global nous permet d'exprimer la
sortie ym du procede sous la forme
ym(." + lf) = "" JVa&O + K. U -u?) "M+a" ?„„(») + K, (I -O w(n-&,}
(7)

Notons que Le modele de la perturbation u> -» yw a

Trajectoire de référence
La strategie de commande est donc basée sur la
construction d'une trajectoire de reference pour le sys-
teme, que ce dernier devra en pratique « intercepter » a
conserve son retard pur représente par 5^ En sous-
trayant de l'équation (7) la valeur de cette même sortie
y^ maîs a L'instant courant n on obtient I expression de
l'incrément du modele
4 y m ( " ) - W - l ) y^M + («£-!) >„(«) + *:. (I-".") "(») + Kw (I-ag) 10(1,

un instant futur sépare de l'instant courant par l'horizon -•u

de coïncidence La construction de cette trajectoire de (8)
reference est basée sur l'hypothèse d'une décroissance L'identification de cette variation avec celle Ayjn) issue
exponentielle de l'erreur e = e - y entre l'instant courant de la consigne, équation (5), nous permet d'exprimer la
n et L'instant vise n + H On veut ainsi entre ces deux ins-
tants une décroissance de l'erreur telle que
(4)
e(n + JJ) = «00 ' exp (-H • àt/rBF)

T_BF est La constante de temps de la trajectoire de refe-

rence Sa valeur est généralement choisie egale a la
constante de temps de lensemble du systeme en boucle
fermee, qui est elle même fixée par le cahier des charges
du systeme de regulation [1, 2] En utilisant la relation (4)
que la variation de la grandeur de sortie réelle peut être
exprime comme

O + H) - y^W = «W - «Oi + H ) = (c(n) - yW) (i - i")

(5)

Avec la valeur cln) de la consigne a L'instant courant et

A=expMf/rBFJ

Synthèse du correcteur sans retard pur du procédé

Une fois l'incrément de sortie du systeme reel Ayu fixé
par La trajectoire de reference il est nécessaire d'exploi-
ter le modele interne du procede afin de trouver la valeur
de l'amplitude de la commande qui reproduise Le même
incrément Aymu en sortie du modele Pour cela on com-
mence par « étendre » I équation aux différences finies
(3), afin de l'exprimer non plus entre n et n+1, maîs entre

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— 60
^568
, . .
I 566 -«Debit
JS f* A / j 50 £•
8 56,2
{ I
•ë,,. H \ Z»L
w commande plus classiques d a Heurs d estimer les pro
I 55,8 _ J_
_^_^
! i
1 55,4
B S^T J ~j 30
O 60 120 180 240 300 360 420 480 MO 600 660 720
Temps |s]
Figure 6 Evolutions temporelles simultanées du debit d eau surchauf
fée (axe vertical de droite) et de la température de cette eau en entree
du condenseur de la pompe a chaleur (axe vertical de gauche) IL est
clairement visible qu a la de de la strategie de commande présentée ici
il est possible de faire varier le debit de 80% sans que la température
correspondante ne varie de plus de 02'C
commande de puissance u(n) que nous devrons appli-
quer a notre systeme
(9)
_-a _ -
Avec Les constantes A° ~ i_a» et A* ~ !_„« Nous dispo
sons ainsi de La relai on que Le correcteur représente sur
le schema bloc de La f gure 5 devra appliquer en temps
reel a lentree de commande u grace a La mesure de ler
reur e a L instant courant n a celle du debit w a un instant
antérieur n ôw et a la connaissance des sort es prédites
ym et ymvf afin que La consigne e soit atteinte dans les
conditions requises par le cahier des charges
Synthèse du correcteur avec retard pur du procede
La commande prédictive fonctionnelle a la capacite de
prendre en compte Le retard pur d = ôu At du procede ou
6u est le nombre de périodes d échantillonnage corres
pondant a ce retard Pour cela La methode vue precedem
ment ne peux cependant pas etre utilisée telle quelle car
si Le procede est décrit par La relation (3) Levolution de la
sortie yu aux instants n et n+1 est liee a La commande u a
I instant n 6u Ajuster la valeur de u a I instant n necessi
teraitdonc de connaître yu au moins a I instant n+6u Cette
difficulté peut cependant etre contournée en faisant Lhy
pothese que La var ation de La sortie Ayu du procede entre
les instants n et n+ôu sera La même que celle du modele
entre n-5j et n [1 2] On obtient ainsi la sortie « prédite »
vpredite
,£"*(„ + O = yu(n) H- y,» - ymu(n - «J
(1Q)
Le remplacement de yln) par y% (n+6u I dans La rela
lion (9) nous permet de concevoir Le filtre numerique qui
permet Le controle du procede avec son retard pur
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Résultats
Identification des paramètres du modele
D apres ce que nous venons de voir la mise en place d une
strategie de commande de type PPC nécessite dans
un premier temps tout comme d autres strategies de
pnetes essentielles des différents systemes (constante
de temps retard et gain) Des essais spécifiques ont ete
menés dans ce but sur le banc hydraulique qui ont donne
les resultats présentes dans le tableau ci dessous
Paramètre Perturbation
Temps de retard d 4, = 23 s <(„ = U 5 s
Gain statique K U = O 016 kW/K Ku = -O 036 m 3 /(h K)
Temps de réponse i i. = 37 s iu = 29 s
Le gain statique Ku positif implique quune augmentation
de La puissance de chauffe induit une augmentation de la
température du fluide alors que le gain Kw correspond a
une baisse potentielle de La température lorsque ce debit
augmente
Choix des paramètres manquants
Une fois « recales » les modeles de chacun des sys-
temes La regulation prédictive ne peut être implemen-
tee qu apres la détermination de paramètres concrets
comme la période d échantillonnage At ou la constante
de temps du systeme complet TBF
La période d échantillonnage des signaux At doit etre
inférieure a la fois au retard pur du procede (At <dj maîs
aussi a sa constante de temps (At < rj De plus elle doit
etre un multiple entier de ces deux valeurs af n dassu
rer la validité de la transformée en Z sur laquelle sont
basées les équations discrètes précédentes Nous avons
choisi au final At =01 s»
Le facteur d accélération facc définit La rapidité de La re
ponse du systeme en boucle fermee Plus fgcc est impor
tant plus le systeme réagit rap dément Au delà d une
certaine valeur cependant des problèmes de stabilité
peuvent apparaître Apres essais expérimentaux la va-
leur finalement choisie est fgc = 2
Lhorizon de co ncidence H précédemment défini doit etre
choisit de telle maniere que H At = TBFl facc Le temps de
réponse de lensemble étant fixe a r= 16 s on obtient un
horizon de coïncidence « continu » H At= 8 s puis H= 80
Application a la commande de température
Certains des resultats obtenus sur le banc Hydraulique
apres implementation de la strategie de commande sont
présentes sur la figure 6 Nous avons scuba te dans cet
essai que La température d entree de Leau surchauf
fée dans Le condenseur suive une consigne de 56°C
sans erreur stationnaire avec un depassement nul et
un temps de réponse égal a r8F Cette température doit
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rester stable malgré d'éventuelles variations du débit de Appels de note

fluide dans ce même circuit Nous avons donc fait varier
ce debit de 30 m3/h à 54 m3/h (80% daugmentation) à
117s pour revenir à 32°C à partir de 440 s ll est clairement
visible sur ce graphique que la strategie mise en place
fonctionne, puisqu'une variation aussi brutale du débit
n'aboutit en pratique qu'a une variation de la température
d'entrée du condenseur de moins de 0,2°C par rapport à
sa valeur de consigne
1 https //www edf f r/entrepnses/Le- mag/equipements-performants/
energie fatale-de-la-recuperafion-a-la valorisation
2 Les notations utilisées dans la suite de cet article sont celles
couramment utilisées dans le domaine de la regulation, et non de
l'énergétique
Références
[1] Richalet J Pratique de la commande prédictive. Hermes Science
Publications, Pans, 1993

[21 Richalet, J, Laville, G, Malle!, J, La commande prédictive - Mise en

œuvre et applications industrielles, Eyrolles Editions Paris, 2004

Conclusions [3] Changenet, C, Charvet, J N, Gehin, D, Sicard, F Charmel, B, Study

Nous avons propose dans cet article l'application de la
commande prédictive fonctionnelle (PPC) à la régulation
de la température d'un fluide en entree du condenseur
d'une pompe a chaleur à haute température à eau. Cette
température est régulée en agissant sur la puissance
thermique dissipée dans l'épingle chauffante installée en
amont du condenseur alors que Le débit de fluide dans
ce même circuit est considère comme une perturbation
dont l'effet est compensé par la strategie de regulation
Leffet de cette puissance et de ce débit sur la tempéra-
ture régulée sont représentés par des systèmes du pre-
mier à retard purs Une fois le recalage de ces modèles
effectués sur le banc hydraulique d'EDF, la strategie de
commande mise en place repond parfaitement au cahier
des charges fixe initialement •
on prédictive functional control of an expansion valve for controllmg
the evaporator superheat, Proceedings of the Institution of Mecha-
nical Engmeers Part I Journal of Systems and Control Engineering,
Vol 222 pp 571-582, 2008
[4] Fallahsohi, H Changenet C Place S.ùgeret C Lm-Shi X Pré-
dictive functional control of an expansion valve for minimizing the
superheat of an evaporator, International Journal of Réfrigération,
Vol 33 pp 408 418, 2010
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BE8049.2015
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[9] Besançon-Voda, A et Gentil, S, Régulateurs RIO analogiques et
numeriques, Techniques de llngenieur, VolR 7416,1999

Notation
e Consigne de température pour le fluide chaud en entree du condenseur, [°C]
d Temps de retard, [s]
o = d/At Temps de retard « discret », [-]
D Fonction de transfert du correcteur e -» u
At Période d'échantillonnage du système, [s]
e=e-y Erreur statique entre la consigne et la sortie du procédé, [°C]
G Fonction de transfert du procédé à contrôler. u -> yu
H Horizon de coïncidence « discret », [-]
K Gain statique, [kW/K] pour le procédé et [m3/(h K)] pour la perturbation
M Modèle du procéde ou de la perturbation, intégre dans le correcteur prédictif.
n = t/At Temps « discret », [-]
P Fonction de transfert de la perturbation w -> y
r Temps de réponse, [s].
u Entrée de commande flux de chaleur dissipée dans l'épingle chauffante, [kW]
w Perturbation sur La sortie du système débit de fluide chaud, [m3/h]
y Sortie du procéde • température du fluide chaud en entrée du condenseur, [°C]

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