‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليم العالي و البحث العلمي‬
Ministère de l’enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département Génie Electrique

Filière : Electrotechnique

Master 1 Commande Electrique

TP Asservissements échantillonnées et régulation numérique N01:

Echantillonnage-conversion analogique numérique

Présenté par l’étudiant : Encadré par :

 Badaoui Ayoub Dr.Hammoudi

Groupe1

Année Universitaire : 2022 / 2023

1
 1. But de TP :
L’objectif de ce TP est de mettre en évidence l’étudier du comportement de systèmes
échantillonnés ainsi les effets de l’échantillonnage et de la numérisation des systèmes
continus. Ce TP s’effectuera entièrement en simulation avec Matlab et la boîte à outils
Simulink.
Impulsion, échelon, rampe :
C’est très facile de créer des signaux non périodique comme (impulsion, échelon,
rampe) avec Matlab par l’utilisation des commande zéros et ones.
Le programme :
Delta=[zeros(1,10),1,zeros(1,10)]
figure(1),stem(Delta)
ramp=0:1:10;
figure(2),stem(ramp)
step=ones(1,10);
figure(3),stem(step)

2
Example N1 : x[n]=𝟎. 𝟖𝒏 avec n=[1,2,…,20]
Le programme :
clear all
clc
n=0:1:20
x=0.8.^n
stem(n,x,'b'),
grid,xlabel('Time Index (n)'), ylabel('x[n]')

3
Example N2 : Soit le signal analogique suivant : x=exp(-at).cos(2𝝅𝒕)
avec un pas d’échantillonnage Ts=0.25 hz
Le programme :
clear all
clc
a=0.5;Ts=0.25;
t=0:0.0001:10
x1=exp(-a.*t).*cos(2*pi.*t)
n=0:1:10/Ts
x2=exp(-a.*(n*Ts)).*cos(2*pi.*(n*Ts))
hold on
plot(t,x1,'r'),stem(n*Ts,x2,'b'),grid,legend('x1[t]','x2[n]')

2. Effet de la période d’échantillonnage :

 Example N3 : Soit le signal continu suivant : x(t)= cos(2. 𝝅. 𝒇. 𝒕) avec f=50hz
Le signal échantillonné dans le cas ou : (fe=200hz et fe=1000hz)
Le programme :
t = 0:1/2000:0.1;
x = cos(2*pi*50.*t);
t200 = 0:1/200:0.1;
n200 = 0:length(t200)-1;
x200 = cos(2*pi*50/200.*n200);
axis([0 4.8 -1 1])
t1000 = 0:1/1000:0.1;
n1000 = 0:length(t1000)-1;
x1000 = cos(2*pi*50/1000.*n1000);
figure(1),stem(t200,x200,'g'),hold on,plot(t,x)
figure(2),stem(t1000,x1000,'r'),hold on,plot(t,x)

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 3. Réponses des systèmes régressifs:
 Example N4 : Considérons un système régressif représenté par l’équation
différentielle suivante:
y[n]=0.5y[n-1]+x[n]+ x[n-1] par la transfarmation en Z on a :
Y[Z]-(0.5. 𝑍 . Y[Z]) = X[Z]+(𝑍 . X[Z]) Y[Z].(1-0.5. 𝑍 )= X[Z](1+𝑍 )
𝐘[𝐙] 𝟏 𝒁 𝟏 𝒁 𝟏
Donc : = 𝟏 =
𝐗[𝐙] 𝟏 𝟎.𝟓.𝒁 𝐙 𝟎.𝟓.

Le programme :
clear all
close all
clc
num=[1 1];
den=[1 -0.5];
entr=[1 zeros(1,99)];
reponse=filter(num,den,entr)
n=[0:99]
figure(1),stem(n,reponse),grid

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 Example N5 : Tracer la réponse impulsionnelle et indicielle du système désigné par
l’équation de différence suivante :
y[n] − 1.143y[n − 1] + 0.4128y[n − 2] = 0.0675x[n] + 0.1349x[n − 1] + 0.675x[n − 2]
par la transfarmation en Z on a :
−1
Y[Z] − 1.143. 𝑍 .Y[Z] + 0.4128. 𝑍 .Y[Z] = 0.0675X[Z] + 0.1349. 𝑍 .X[Z] + 0.675. 𝑍 .X[Z]
−1
Y[Z] (1+− 1.143. 𝑍 + 0.4128. 𝑍 )= X[Z](0.0675+0.1349. 𝑍 + 0.675. 𝑍 )
𝐘[𝐙] 𝟎.𝟎𝟔𝟕𝟓 𝟎.𝟏𝟑𝟒𝟗.𝒁 𝟏 𝟎.𝟔𝟕𝟓.𝒁 𝟐 𝟎.𝟎𝟔𝟕𝟓.𝒁𝟐 𝟎.𝟏𝟑𝟒𝟗.𝒁 𝟎.𝟔𝟕𝟓
Donc : = =
𝐗[𝐙] 𝟏 𝟏.𝟏𝟒𝟑.𝒁 𝟏 𝟎.𝟒𝟏𝟐𝟖.𝒁 𝟐 𝒁𝟐 𝟏.𝟏𝟒𝟑.𝒁 𝟎.𝟒𝟏𝟐𝟖

Le programme :
clear all
clc
den=[1 -1.143 0.4128];
num=[0.0675 0.1349 0.675];
figure(1),impz(num,den,30)
figure(2),stepz(num,den,30)

6
Example N6 : supposons que nous avons seulement l’énergie initiale stockée dans le
système (Pas de signal d’entré), et nous aimerions voir la réponse naturelle du système.
Cela peut également être montré par La commande filtic. Les conditions initiales sons
y[−1] =1 et y[−2] = 2 (le système est de second ordre)
Le programme :
clear all
close all
clc
num=[0.0675 0.1349 0.675];
den=[1 -1.143 0.4128];
n=[1:50]
x=zeros(1,50)
zi=filtic(num,den,[1,2])
reponse=filter(num,den,x,zi)
stem(n,reponse)

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Example N7 : Supposons les conditions initiales sont nulles, la réponse du système
précédent pour les 50 premiers échantillons si Le signal d’entrée est définit par x[n] =
sin(π/10.n).
Le programme :
clear all
close all
clc
num=[0.0675 0.1349 0.675];
den=[1 -1.143 0.4128];
n=[1:50]
entr=sin(pi/10.*n)
reponse=filter(num,den,entr)
stem(n,reponse)

8
Example N8 : Soit un système avec une réponse impulsionnelle connue définit par :
𝒁
h[n] = 𝟎. 𝟓𝒏 . u[n] par T.Z : H(Z)= *U(Z)
𝒁 𝟎.𝟓

détermination les 50 premières valeur de sa réponse si il est excité par un échlon

Le programme :
clear all
close all
clc
num=[1 0];
den=[1 -0.5];
entr=[1 ones(1,49)];
reponse=filter(num,den,entr)
n=[1:50]
figure(1),stem(n,reponse),grid

4. Discrétisation avec Simulink :

Soit un système continu défini par sa fonction de transfert :

G(p)=

On souhaite d’obtenir le modèle échantillonné de ce système, ainsi sa réponse indicielle

en utilisant les deux bloquer d’ordre zéro (BOZ) et d’ordre un .
avec une période d’échantillonnage Te = 1s

9
10
 zoom

5. Travail demandé :
1)

11
 4) la réponse impulsionnelle et indicielle d’un système décrit par l’équation
différentielle suivante:
y[n] − 0.85 ∗ y[n − 1] = 0.25 ∗ x[n − 1] + 0.675 ∗ x[n − 2]
par la transformation en Z on a :
Y(Z)-0.85.𝑍 .Y(Z)=0.25. 𝑍 .X(Z)+0.675.𝑍 . Y(Z)
Y(Z)*[1-0.85𝑍 ]= X(Z)*[0.25𝑍 + 0.675𝑍 ]
( ) . . . .
Donc : = =
( ) . .
Le programme :

clear all
close all
clc
num=[0.25 0.675];
den=[1 -0.85 0];
figure(1),impz(num,den,10),grid
figure(2),stepz(num,den,10),grid

5) utilisez le même système précédent, Mais supposons que nous avons un autre signal
d’entrée tel que x(t) = 3.exp(−2t) ∗ sin(4π.t)
la réponse du système en supposant que les conditions initiales sont nulles
pour les 5 premières secondes.

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6) En utilisent le même système précédent avec les conditions initiales non nulles
Y [−1] =2 et Y[−2] = 0. Le signal d’entré est un échelon d’amplitude 2 et et il apparait
après 5 échantillons
Le programme :

7) Un système auto régressif représenté par l’eq.différentielle suivante :

y[n] − 0.5 ∗ y[n − 1] = x[n] n≥0
𝒁 𝐘(𝐙) 𝒁
par T.Z : Y(Z)= *X(Z) H(Z)= = par la transformation inverse
𝒁 𝟎.𝟓 𝑿(𝒁) 𝒁 𝟎.𝟓
𝒏
h(n)=𝟎. 𝟓
le programme :

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