TR 5 Robot Manual

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TR 5
MANUEL DU ROBOT
Version 2.4e
P@P Picking Systems GmbH

TR 5 droits d'auteur
1 droits d'auteur
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P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 2

TR 5 Contenu
2 Contenu
1 DROITS D'AUTEUR................................................. .................................................................. ........................2
2 CONTENU ................................................. .................................................................. ......................3
3 INTRODUCTION ................................................. .................................................................. ..................6
3.1TIL MÉCANIQUE.................................................................. .................................................................. ...............6

3,2 TIL CONTRÔLEUR.................................................................. .................................................................. ................7
3,3 TIL PINCE.................................................................. .................................................................. .....................7
3,4 TILTCHAQUE BOÎTE.................................................................. .................................................................. ...................8
3,5 TBPS.................................................................. .................................................................. ................................8
3,6 livres par pouce carré.................................................................. .................................................................. ..................................................9
3,7PUNITÉ D'ALIMENTATION.................................................................. .................................................................. ...........9
3.8 JeCÂBLE INTERFACE.................................................................. .................................................................. .............dix
3.9 E/SHNEBBŒUF.................................................................. .................................................................. ..................dix
3.10 E/SARD POURPC.................................................. .................................................................. ..........11
4 SPÉCIFICATIONS TECHNIQUES ................................................ ......................................................12
5 DIMENSIONS ET NUMÉROS D'AXES.......................................... ......................................16
6 PLAGE DE TRAVAIL DU ROBOT.................................................. ......................................17
7 LETR 5BOÎTE D'ENSEIGNEMENT................................................ .................................................................. ......18
7.1NUMÉRIQUEKEYS.................................................................. .................................................................. ............18

7.2CCOMMANDEMENTKEYS.................................................................. .................................................................. ............18
7.3 JeCONSTRUCTIONKEYS.................................................................. .................................................................. ...........18
8 MODES DE FONCTIONNEMENT.................................................. .................................................................. ...........19
8.1 ENTRÉE MODE.................................................................. .................................................................. ..................19

8.2 POSTE MODE.................................................................. .................................................................. ............19
8.3 EXÉCUTER MODE.................................................................. .................................................................. ......................19
8.4 PAUSE MODE.................................................................. .................................................................. ............19
8.5 ÉTAPE MODE.................................................................. .................................................................. ...................19
8.6 AFFICHAGE MODE.................................................................. .................................................................. ............19
9 RÉSUMÉ DE TOUTES LES INSTRUCTIONS ET COMMANDES ....................................... ..............20

9.1 JeINSTRUCTIONS.................................................................. .................................................................. ..................20
9.2CCOMMANDES.................................................................. .................................................................. ......................20
dix RÉFÉRENCE AUX INSTRUCTIONS INDIVIDUELLES ............................................ ............21

10.1 P.ROGRAMMESTARTE.................................................................. .................................................................. ..........21
10.2 UNXISP.MISE EN PLACE.................................................................. .................................................................. ..........21
10.3 LOOPS.................................................................. .................................................................. ......................22
10.4 E/SINSTRUCTIONS.................................................................. .................................................................. .........22
10.5 SETDÉLAY.................................................................. .................................................................. ..................22
10.6 P.ROGRAMMEHALT.................................................................. .................................................................. ............23
10.7 P.ROGRAMMEEND.................................................................. .................................................................. ............23
10.8 AFFICHAGE MODE.................................................................. .................................................................. ..........23
10.9 jeINSÉRERjeCONSTRUCTION.................................................................. .................................................................. ......23
10h10 DSUPPRIMERjeCONSTRUCTION.................................................................. .................................................................. .....23
10.11 UNEN ATTENTEjeINSTRUCTIONS.................................................................. ......................................................24
10.12 ÔÉCRITUREjeINSTRUCTIONS.................................................................. ......................................................24
10.13 P.ROGRAMMER.ONU/BREAK.................................................................. .................................................................. .24

TR 5 Contenu
11 INSTALLATION DU MATÉRIEL, REEMBALLAGE .................................................... ......................25
11h10EXIGENCES MATÉRIELLES.................................................................. ..................................................25

11.2 JeINSTALLATION.................................................................. .................................................................. ............25
11.3PACKING LE ROBOT.................................................................. .................................................................. ......25
12 ENTRÉES ET SORTIES NUMÉRIQUES, FONCTION D'ARRÊT D'URGENCE .................................26

12.1DIGITALjeNPUTS(TTL) ............................................................ .................................................................. .......26
12.2OSORTIES(TTL).................................................. .................................................................. ................26
12.3 ARRÊT D'URGENCEPOUR LETR 5.................................................................. ......................................26
12,4PPROPRIÉTÉSAPPLIQUER.................................................................. .................................................................. ............27
13 EXERCICES AVEC LA TEACHBOX........................................................ ......................................28

13.1PROGRAMMEHCHEF ETP.ROGRAMMEEND.................................................................. ........................29
14 PROGRAMMES DE PRATIQUE ............................................ .................................................................. ...30
14.1.1 PROGRAMME 1 Positionnement sur un seul axe.......................................... ..................................30

14.1.2 PROGRAMME 2 : Positionnement consécutif d'un seul axe pour les 6 axes .......................31
14.1.3 PROGRAMME 3 : Positionnement simultané sur plusieurs axes.......................................... ...........33
14.1.4 PROGRAMME 4 : Exemple de programme............................................ ......................................34
14,2 TIPS ETSCONSEILS.................................................................. .................................................................. .35
15 INCLURE LES FICHIERS ............................................ .................................................................. ............36
15.1SPRIS EN CHARGECOMPILEURS ETjeINTERPRÈTES.................................................................. ......................36

15.1.1 Résumé des fichiers d'inclusion du TR 5 ............................................ ......................................36
15.1.1.1 Fichiers BASIC ............................................................ .................................................................. ...................................... 36
15.1.1.2 Fichiers PASCAL............................................................ .................................................................. ...................................... 37
15.1.1.3 Fichiers C.................................................. .................................................................. ...................................................... 37
15.1.2 Comment utiliser les fichiers d'en-tête.................................................. ......................................................37
15,2 tonnesILBASE INCLURESUBPROGRAMMES.................................................................. ......................................38
15.2.1 SOUS-PROGRAMME 1 : Définir la position spécifiée de l'axe du robot ....................... ............38
15.2.2 SOUS-PROGRAMME 2 : Définir toutes les positions des axes du robot ....................... ......................39
15.2.3 SOUS-PROGRAMME 3 : Lire la position spécifiée de l'axe du robot............................................... ..........39
15.2.4 SOUS-PROGRAMME 4 : Lire toutes les positions des axes du robot ....................... ..................39
15.2.5 SOUS-PROGRAMME 5 : Lire la valeur du port d'entrée.................................. ......................39
15.2.6 SOUS-PROGRAMME 6 : Écrire un octet sur le port de sortie..................................... ......................39
15.2.7 SOUS-PROGRAMME 7 : Octet du port de sortie ET Octet de paramètre ....................................... ......40
15.2.8 SOUS-PROGRAMME 8 : Octet de port de sortie OU Octet de paramètre ....................................... ........40
15.2.9 SOUS-PROGRAMME 9 : Octet du port de sortie Octet de paramètre XOR............................................... ......40
15.2.10 SOUS-PROGRAMME 10 : Définir le bit du port de sortie ....................... ......................40
15.2.11 SOUS-PROGRAMME 11 : Effacer le bit du port de sortie ....................... ......................40
15.2.12 SOUS-PROGRAMME 12 : Initialiser l'interface PC .......................................... ......................41
15.2.13 SOUS-PROGRAMME 13 : InitialiserTR 5Interface................................................. ............41
15.2.14 SOUS-PROGRAMMES 14 et 15 : .......................................... ......................................41
15,3 tonnesILP.ASCAL ETCINCLUREP.PROCÉDURES.................................................................. ......................41
15.3.1 PROCÉDURE 1 : Définir la position spécifiée de l'axe du robot ............................... ............41
15.3.2 PROCÉDURE 2 : Définir toutes les positions des axes du robot ....................... ......................42
15.3.3 PROCÉDURE 3 : Lire la position spécifiée de l'axe du robot ............................... ............42
15.3.4 PROCÉDURE 4 : Lire toutes les positions des axes du robot ............................... ......................42
15.3.5 PROCÉDURE 5 : Lire la valeur du port d'entrée.......................................... ................................42
15.3.6 PROCÉDURE 6 : Écrire un octet sur le port de sortie ............................... ......................43
15.3.7 PROCÉDURE 7 : Octet du port de sortie ET Octet de paramètre............................................... .........43
15.3.8 PROCÉDURE 8 : Octet du port de sortie OU Octet de paramètre..................................... ...........43
15.3.9 PROCÉDURE 9 : Octet du port de sortie Octet de paramètre XOR............................................... .........43
15.3.10 PROCÉDURE 10 : Définir le bit du port de sortie ............................... ..................................43
15.3.11 PROCÉDURE 11 : Effacer le bit du port de sortie ....................... ......................44
15.3.12 PROCÉDURE 12 : Initialiser l'interface PC............................................... ......................44
15.3.13 PROCÉDURE 13 : InitialiserTR 5Interface................................................. ............44

TR 5 Contenu
16 LA PINCE À VIDE ....................................................... .................................................................. ..45
16,1 TIL A VIDE-LA PINCE SE COMPOSE DES COMPOSANTS SUIVANTS: ......................................................45

16,2 millionsMONTAGE ET CONNEXION DES ARTICLES.................................................................. ..................................45
16,3RDÉMARRAGE DU SYSTÈME.................................................................. .................................................................. ....45
16,4 tonnesBOÎTIER DE COMMANDE.................................................................. .................................................................. .........46
16,5PROGRAMMATION DE LA PINCE À VIDE AVECTCHAQUE BOÎTE ETSPTB .................................................46
16,6PROGRAMMATION DE LA PINCE À VIDE AVECpsi.................................................................. ....................47
17 CARTE E/S SMARTLAB .......................................... .................................................................. ..........48
17,1 GINFORMATIONS GÉNÉRALES.................................................................. .................................................................. ..48

17.2SCONTENU DE LIVRAISON STANDARD: .................................................. ......................................48
17,3 TDONNÉES ÉCHNIQUES: .................................................. .................................................................. ...........49
17,4 °CMISE EN SERVICE.................................................................. .................................................................. ............49
17.5 JeINSTALLATION.................................................................. .................................................................. ............50
17,6 °CONFIGURATIONPSI................................................................. .................................................................. ..........51
17,7 °CONFIGURATIONSPTBPOURWINDOWS.................................................................. ......................................52
17,8 DBRUTS.................................................................. .................................................................. ...................52
18 TERMES ET CONDITIONS DE LA GARANTIE LIMITÉE ............................................ ..................55

18.1SADRESSE HIPPIQUE POUR LE SERVICE ET LA RÉPARATION.................................................................. .......................55
19 INDEX DES FIGURES............................................................ .................................................................. .........56
20 INDEX DES TABLEAUX .................................................. .................................................................. ..........57

TR 5 Introduction
3 Introduction
Ce manuel est valable pour leTR 5ainsi que pour leROB 3des robots deEUROBTEC
. Pour faire simple, seule l'expressionTR 5sera utilisé.
LeTR 5est un robot d'entraînement de haute qualité qui a démontré sa fiabilité depuis plusieurs
années dans tous les domaines de l'éducation et de la formation. Tout en faisant l'objet d'un
processus continu d'amélioration de la fiabilité du modèle, ce robot à bras de flambage à faible
coût n'a rien perdu de son attractivité.
LeTR 5Le bras articulé de dispose de 5 axes rotatifs et d'une pince parallèle offrant plusieurs
possibilités d'application. Le contrôleur étant intégré à la base du robot, une installation et
une mise en œuvre faciles et rapides peuvent être assurées.
Avec la Teachbox facile à utiliser et le logiciel correspondantSPTB, le débutant se familiarise

rapidement avec ce système et obtient des résultats remarquables. Mais ce n'est pas tout.
Pour l'utilisateur déjà plus avancé, nous proposonspsi, un système de programmation qui a
fait ses preuves dans l'industrie.psine laisse vraiment aucun souhait ouvert.
3.1 La mécanique
La mécanique duTR 5se compose de pièces en aluminium vissées ensemble. Chacun des cinq axes
indépendants est entraîné par un servomoteur DC. Aux axes no. La transmission de puissance 1,2 et 5
est assurée par des engrenages dentés. Pour la transmission de puissance sur les axes 3 et 4, une
courroie crantée chacune est également utilisée. Les positions absolues de tous les axes sont
déterminées par des capteurs de position potentiométriques. Cette caractéristique exceptionnelle du
TR 5garantit que même après la mise en marche de l'unité, le contrôleur du robot connaît la position
actuelle exacte de chaque axe. Ainsi, des courses de référence fastidieuses ne sont plus nécessaires.
Figure 3-1TR 5

TR 5 Introduction
3.2 Le controlle
Le contrôleur est intégré à la base du robot. Un processeur 8031 est le cœur du contrôleur. En
mode PtP (point à point), il est possible de réaliser des mouvements d'axes uniques ou même de
plusieurs axes en même temps. Les programmes utilisateur peuvent être stockés dans une RAM
sauvegardée par batterie. La capacité de mémoire est de 8 Ko, cela correspond à environ 1000
étapes de programme. De plus, le robot peut être connecté à un PC ou à un ordinateur ATARI via
une interface RS 232. 8 entrées et sorties numériques compatibles TTL sont à la disposition de
l'utilisateur via un connecteur de port parallèle.
Figure 3-2 LeTR 5manette
3.3 La pince
La pince est alimentée par un servomoteur DC via un câble monté sur ressort. Grâce à cette
structure, la position de la pince ainsi que la force de préhension sont librement programmables.
De plus, la course extrêmement large de 60 mm permet la manipulation d'une grande

variété de pièces sans nécessiter de modifications au niveau des doigts de préhension.
Pour les utilisateurs qui souhaitent manipuler des pièces très fines ayant une surface lisse
comme par exemple des feuilles de papier, la pince standard peut être équipée d'une pince à
vide.
Figure 3-3 La pince standard équipée de l'option vide

TR 5 Introduction
3.4 La boîte d'apprentissage
Grâce à la Teachbox, le robot peut être programmé sans avoir besoin d'un PC. Ce boîtier
d'apprentissage est connecté au port E/S du contrôleur. Grâce à son jeu d'instructions faciles à
apprendre, il est idéal pour les premiers pas dans le domaine de la robotique.
Figure 3-4 La Teachbox portative
3.5 SPTB
Le système de programmation Teachbox est un logiciel de programmation guidé par menu qui
contient essentiellement les fonctions de la Teachbox.
Une caractéristique intéressante deSPTBest sa capacité à éditer ultérieurement des

programmes écrits via la Teachbox sur l'écran et à les charger ensuite dans la mémoire du
robot.
SPTBest disponible pour les PC compatibles IBM et les ordinateurs ATARI. Pour les utilisateurs qui
souhaitent développer leurs propres programmes de contrôle de robot, des interfaces logicielles sont
disponibles sous forme de fichiers Include pour les langages de programmation BASIC, TURBO-PASCAL
et C pour les PC compatibles IBM.

TR 5 Introduction
3.6 psi
Le système de programmation pour robots industriels est un langage de

programmation extrêmement convivial pour l'utilisateur ambitieux. Les
caractéristiques suivantes ne représentent qu’un extrait du jeu d’instructions complet :
• Système de coordonnées d'axe, d'univers et d'outil
• PtP, interpolation linéaire et circulaire
• Sous-programmes pratiques
• Variables de programmation
• Fonctions de palettisation
• Diverses fonctions de test du programme
psipeut être exécuté hors ligne avec toutes les fonctionnalités opérationnelles. Cette alternative peu coûteuse
permet de programmer le robot sur plusieurs postes de travail pour un test ultérieur en ligne avec un robot.
Le système d'aide en ligne contextuel permet à l'utilisateur de récupérer à tout moment toutes les
informations nécessaires dans la mémoire.
psifonctionne sur des PC compatibles IBM.
3.7 Bloc d'alimentation
Figure 3-5 L'alimentation électrique pourTR 5

TR 5 Introduction
3.8 Câble d'interface
Un câble d'interface série à 9 ou 25 broches permetTR 5à connecter à un PC.
Figure 3-6 Les câbles d'interface RS 232
3.9 Boîte de test d'E/S
Le Test Box permet la simulation et le test des 8 entrées et sorties numériques.
Figure 3-7 Le boîtier de test d'E/S

TR 5 Introduction
3.10Carte E/S pour PC
avec 16 entrées numériques opto-isolées et 16 sorties relais sans potentiel (max. 24V/1A).
La carte E/S est conçue uniquement pour être utilisée avecSPTBpour Windows,psiou la
bibliothèque logicielle.
Figure 3-8 La carte E/S du PC
Pour plus de détails, veuillez contacter votre revendeur ouP@P.

TR 5 Spécifications techniques
4 Spécifications techniques
MÉCANIQUE
Cinématique Robot à bras de liaison 5 axes
Systèmes d'entraînement Servomoteurs DC

Détection de position absolu, potentiométrique
Plages de travail :
Axe 1 (base) 160°
Axe 2 (épaule) 100°
Axe 3 (coude) 100°
Axe 4 (poignet) 200°
Axe 5 (outil) 200°
Pince 60 millimètres
Pinces pince parallèle électrique

course 0-60 mm, position et force de préhension
librement programmables (version standard)
--------------------------------------------------------------
----
pince à vide avec pompe à vide

(option)
Max. charge utile 250 g
Répétabilité +/- 1mm
Résolution:
Axe 1 256 incréments
Pince 256 incréments
Max. vitesses articulaires :
Axe 1 46 degrés/sec.
Poids total: environ. 6 kg (y compris le contrôleur)
Tableau 4-1

MANETTE
Processeur 8031
Haches 5 plus pince
Type de contrôleur point à point (PtP)
Mémoire de programme RAM 8 Ko, batterie de secours
Programmable par Boîte d'enseignement,
--------------------------------------------------------------
----
SPTBLogiciel,
--------------------------------------------------------------
----
psiLogiciel,
--------------------------------------------------------------
----
Bibliothèque de logiciels (Basic, Turbo Pascal, Microsoft C)
Interfaces :
série (communication avec PC) Compatible RS232
--------------------------------------------------------------
----
parallèle
8 entrées numériques, 8 sorties
numériques (compatibles TTL, actif LOW)
Alternative à l'interface parallèle (à utiliser en relation

avecpsiou les bibliothèques de logiciels uniquement !) :
entrées numériques 16 sans potentiel, 24V/20 mA

sorties numériques 16 sans potentiel 24V/1A
via une carte PC enfichable séparée
Dimensions du contrôleur L*P*H environ. 120mm*170mm*80mm

(le contrôleur est intégré à la base du robot)
Tableau 4-2
SOURCE DE COURANT
Système de contrôle et axes 9 V/3 A CC.
Alimentation secteur 230-240V/0,1kVA CA
Tableau 4-3

TR 5 utilisé avec le logiciel TBPS

Langage de programmation SPTB(TchaquebbœufP.programmationSsystème)
Configuration matérielle PC compatible IBM à partir des types XT, 10 MHz

Système opérateur MS-DOS version 3.2 et versions ultérieures
Types de programmation En ligne

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Hors
ligne (avec seulement de petites restrictions)
Systèmes de coordonnées coordonnées des axes

--------------------------------------
coordonnées mondiales
Types de mouvements asynchrone-PtP

--------------------------------------
linéaire (multipoint)
Possibilités d'enseignement en coordonnées d'axe
Plages de vitesse sélectionnable en 5 étapes
Compatibilité SPTB-les programmes sont compatibles Teachbox. Les

programmes créés avec Teachbox peuvent être traités par
SPTBet vice versa
Autres composants logiciels inclus dans la livraison Fichiers d'inclusion pour les langages de programmation
suivants :
Q-Basique
Turbo-Pascal
Microsoft-C
Disponible sur demande protocole d'interface pour communication contrôleur-PC
Tableau 4-4

TR 5 utilisé avec le logiciel PSI

Langage de programmation psi(P.programmationSsystème pourjerobots industriels)
Configuration matérielle PC compatible IBM à partir de types 386 SX /25

MHz (coprocesseur recommandé)
Système opérateur MS-DOS version 3.2 et versions ultérieures
Types de programmation En ligne

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Hors
ligne
Systèmes de coordonnées coordonnées des axes

--------------------------------------
coordonnées mondiales
--------------------------------------
coordonnées de l'outil
Types de mouvements PtP (point à point)

--------------------------------------
linéaire (multipoint)
--------------------------------------
circulaire (multipoint)
Chevaucher Non
Possibilités d'enseignement dans tous les systèmes de coordonnées ainsi que dans l'orientation de l'outil
Programmation structurée Oui

Programmation variable Oui
Fonction de palettisation intégrée Oui
Système d'aide contextuel
Fonctions de sécurité 1 région de travail
---------------------------------------4
régions interdites
Traitement des interruptions avec de petites restrictions
Tableau 4-5
Tous les axes peuvent être déplacés simultanément. La résolution des axes permet d'accéder à un
total de 2565points à portée du robot. L'ouverture et la fermeture de la pince ont également une
résolution de 256 étapes. La pince est fermée après un déplacement d'environ 200 pas ; les étapes
restantes peuvent être utilisées pour régler la force de préhension.
Contrairement aux autres robots qui ont toujours une position de départ fixe, leTR 5
permet de redéfinir la position de départ au début de chaque programme. Cela
permet d'utiliser le robot dans les situations les plus difficiles imaginables, par
exemple lorsque la position de départ est obstruée par un objet immobile.

TR 5 Dimensions et numéros d'axe
5 Dimensions et numéros d'axe
Figure 5-1 Dimensions deTR 5

TR 5 Portée de travail du robot
6 Portée de travail du robot
Figure 6-1 Plage de travail deTR 5

TR 5 La boîte d'apprentissage TR 5
7 LeTR 5Boîte d'apprentissage
LeTR 5Teachbox permet d'exploiter et de programmer leTR 5sans utiliser d'ordinateur. Il se

compose d'un clavier compact doté de 25 touches, divisées en trois groupes : des touches
numériques pour saisir des valeurs décimales à un ou plusieurs chiffres, des touches de
commande pour saisir des commandes directement exécutables et des touches d'instruction
pour saisir des instructions de programme de contrôle. Pour programmer le robot, il vous suffit
de connecter la Teachbox auTR 5le port E/S de ; l'appareil peut alors être facilement déconnecté
une fois le programme démarré. Le connecteur femelle du Teachbox fournit toutes les entrées et
sorties nécessaires à l'interfaçage avec leTR 5Le port E/S de. Quand leTR 5est utilisé avec la
Teachbox connectée, seules 3 sorties numériques (DO 1-3) et 5 entrées numériques (DI 1-5) sont
disponibles. Chaque touche d'instruction est équipée d'une LED qui s'allume pour confirmer la
saisie correcte. Si vous effectuez une entrée de commande ou d'instruction invalide, le voyant
ERR s'allumera jusqu'à ce que vous effaciez l'entrée incorrecte en appuyant sur CLR. Toutes les
instructions et commandes doivent être confirmées avec la touche ENT.
Figure 7-1 Boîte d'apprentissage
7.1 Touches numériques
Utilisé pour saisir les numéros de désignation des axes et les valeurs de position.
7.2 Touches de commande
(RUN, STOP, INS, DEL, POS, OUT) : Les commandes sont exécutées immédiatement.
7.3 Clés d'instructions
(POS, TIM, OUT, MARK, IF, GOTO, NOP) : Lorsque vous saisissez des instructions, elles sont
stockées dans la mémoire du robot dans l'ordre dans lequel vous les saisissez. Ils sont exécutés
uniquement en mode RUN ou STEP.

TR 5 Modes de fonctionnement
8 Modes de fonctionnement
Le système de contrôle intégré du robot dispose de six modes de fonctionnement différents.
8.1 Mode SAISIE
Pour créer des programmes de contrôle en saisissant une séquence d'instructions. Il s'agit du
mode par défaut qui est activé à chaque mise sous tension du système.
8.2 Mode POSITION
Ce mode est sélectionné en appuyant sur l'une des touches numériques 1 à 6, qui sélectionne également l'axe
correspondant. Vous pouvez ensuite déplacer l'axe vers l'avant ou vers l'arrière avec la touche
Touches + et -. Dans ce mode, vous pouvez également positionner directement les axes avec la
séquence POS (axe a) NOP (position n) ENT. Appuyer sur CLR vous ramène au mode INPUT.
8.3 Mode course
Lorsque vous entrez RUN (étiquette m) ENT,TR 5commence à exécuter la séquence d’instructions
dans sa mémoire en commençant à l’étiquette m.
8.4 Mode PAUSE
Lorsque le robot est en mode RUN, toutes les touches sauf la touche STOP sont désactivées. Un
appui sur STOP CLR active le mode BREAK. Vous pouvez revenir au mode RUN avec RUN ENT
(=CONTINUE). Appuyer sur STOP ENT vous permet de sélectionner l'un des autres modes.
8.5 Mode ÉTAPE
Entrée dans EXÉCUTER. (étiquette m) ENT active le mode STEP à partir de l'étiquette m (à
condition que l'étiquette m existe, bien sûr). Vous pouvez ensuite parcourir le programme une
étape à la fois en appuyant sur la touche +. Appuyer sur CLR quitte le mode STEP.
8.6 Mode d'affichage
L'entrée de STOP NOP (étiquette m) ENT fait passer le système en mode AFFICHAGE, en
commençant à l'étiquette m. Lorsque vous appuyez sur la touche +, l'instruction suivante
stockée dans la séquence en mémoire s'affiche (la LED correspondante sur la Teachbox
s'allume), mais l'instruction n'est pas exécutée sur laTR 5. Appuyer sur CLR quitte le mode
DISPLAY.

TR 5 Résumé de toutes les instructions et commandes
9 Résumé de toutes les instructions et commandes
9.1 Instructions
INSTRUCTION REMARQUES PLAGE DE VALEURS

MARQUE M ENT Définir l'étiquette m m=0..118
POSTE ENT Enregistrer la position actuelle
TIM t ENT Définir la période de retard t (x 100 ms) t=1..65535

ALLER À M ENT Aller à l'étiquette m boucle sans fin)
GOTO m NOP n ENT Aller à l'étiquette m, n fois n=0..255

SI je suis ORL Attendez que l'entrée i = faible
SI JE NOP m ENT Si l'entrée i = faible, passez à l'étiquette m, sinon continuez avec l'instruction
suivante
SORTIE k +/- ENT Activer/effacer la sortie numérique k k=1..8

NOP ORL Instruction NOP
STOP 0 ENT Début du programme
INS NOP ENT Fin du programme
DEL NOP ENT Instruction d'arrêt, utilisée pour séparer deux programmes
consécutifs en mémoire
Tableau 9-1
9.2 Commandes
COMMANDE REMARQUES PLAGE DE VALEURS

un+ /- ORL Déplacer l'axe a en mode POSITION
POS a NOP n ENT Déplacer l'axe a vers la position n a=1..6
SORTIE NOP k +/- ENT Activer/effacer la sortie numérique k directement
EXÉCUTER M ENT Exécuter à partir de l'étiquette m
EXÉCUTER NOP m ENT Activer le mode STEP à partir de l'étiquette m
EXÉCUTER ENT Continuer (mode PAUSE)

EXÉCUTER NOP ENT Continuer (mode STEP)
ARRÊTER LE CLR Pause, stoppe l'exécution du
programme, continue avec RUN ENT
ARRÊTER ENT<D> Arrêtez, passez en mode INPUT

STOP NOP ENT Activer le mode AFFICHAGE
ARRÊTER NOP m ENT Activer le mode AFFICHAGE à partir de l'étiquette m
INS ENT Insérer une instruction
DEL ENT Supprimer l'instruction
CLR Changer de mode, effacer en cas d'erreur
Tableau 9-2

TR 5 Référence aux instructions individuelles
dix Référence aux instructions individuelles
10.1Début du programme
STOP 0 ENT
Cette séquence génère l'en-tête du programme, effaçant le contenu duTR 5et

l'initialiser pour la programmation. Il ne doit être saisi qu'une seule fois, au début
d'une nouvelle session de programmation.
N'utilisez PAS cette commande lorsque vous souhaitez éditer des programmes déjà en mémoire ou
ajouter de nouveaux programmes à ceux en mémoire, car cela effacera complètement toutes les
instructions et programmes déjà stockés dans la mémoire !
MARQUE 0 ENT
Définir l'étiquette 0, marque le début du programme.
CLR
Passez en mode saisie.
Vient ensuite le corps du programme, composé de séquences de positionnement, de boucles

et d'instructions d'entrée et de sortie.
10.2Positionnement de l'axe
(Axe a) +/-
En utilisant cette commande, vous pouvez déplacer l'axe a vers le haut/droite ou vers la gauche/bas avec les touches +/- jusqu'à ce
qu'il soit dans la position souhaitée. Étant donné que le programme de contrôle peut positionner plusieurs axes en même temps,
vous pouvez positionner n'importe quel nombre d'axes en utilisant cette technique, jusqu'à ce que le bras du robot soit dans la
position souhaitée.
CLR
Passez en mode ENTRÉE.
POSTE ENT
Mémoriser la position du bras

ou :
POS (axe a) NOP (position n) ENT
Déplace l’axe a directement à la position n. Encore une fois, vous pouvez positionner n'importe quel nombre d'axes de cette
manière, jusqu'à ce que le bras soit dans la position souhaitée.
CLR
Passer en mode ENTRÉE
POSTE ENT
Mémoriser la position du bras

10.3 Boucles
MARQUE M ENT
Définissez l’étiquette m comme point de départ de la boucle.
Créez le corps de la boucle en apprenant les séquences de positionnement des bras (voir ci-
dessus).
ALLER À M ENT
Bouclez jusqu'à l'étiquette du point de départ (pour les boucles sans fin). Cette option est utile pour
écrire des programmes répétitifs sans fin. Vous pouvez terminer ces programmes avec la fonction
STOP.
GOTO m NOP n ENT
Bouclez jusqu'à l'étiquette du point de départ n fois, répétant ainsi les instructions dans le corps de la
boucle n fois. Pour i=1 à n répétitions de boucle.
10.4Instructions d'E/S
SI je suis ORL
Arrêtez l'exécution à ce stade du programme jusqu'à ce que l'entrée i soit faible.
SI JE NOP m ENT
Si l'entrée i est faible lorsque l'instruction est exécutée, un saut est effectué vers l'étiquette
m ; sinon, l'exécution continue avec l'instruction suivante.
SORTIE k +/- ENT
Activer/effacer la sortie k
Veuillez noter la logique TTL négative ! (Définir=faible, effacer=élevé).
SORTIE NOP k +/- CLR
Vous permet d'interroger le port E/S et leTR 5directement la périphérie, soit lors d'une session
de programmation, soit lors d'une pause dans l'exécution du programme. Veuillez ne pas
terminer cette commande par ENT, car cela la stockerait en mémoire dans le cadre du
programme de contrôle.
10.5Régler le délai
TIM t ENT
Permet d'interrompre l'exécution du programme pendant une durée déterminée (tx 100 ms). La plage de t
va de 0 à 65535, ce qui signifie que vous pouvez programmer des retards allant jusqu'à 100 minutes.
Insérez l'instruction dans une boucle pour programmer des délais plus longs.

10.6 Arrêt du programme
DEL NOP ENT
Génère un arrêt du programme et allume le voyant RUN. L'exécution peut être relancée en
appuyant sur ENT. Cette instruction est également utilisée comme séparateur entre des
programmes consécutifs et distincts en mémoire. Appuyer sur CLR passe au mode INPUT.
10.7Fin du programme
INS NOP ENT
Cette séquence doit toujours être saisie à la fin de chaque programme d'apprentissage. Lorsque vous
éditez des programmes existants, il ne doit jamais être saisi si vous apportez des modifications
uniquement au corps du programme, mais vous DEVEZ le saisir si vous allongez le programme en
écrasant l'instruction de fin de programme originale (voir les instructions d'ajout ci-dessous).
10.8Mode d'affichage
STOP NOP m ENT / STOP NOP ENT
Ces commandes font passer le système en mode AFFICHAGE, permettant d'afficher les unes
après les autres les instructions du programme stockées en mémoire via les LED, en
appuyant sur les touches + et - pour avancer et reculer dans le programme. Les instructions
MARK, POS, TIM, OUT, IF et NOP sont affichées directement avec les LED des touches
correspondantes ; le DEL. L'instruction est affichée avec les LED MARK et NOP ensemble. La
LED ERR s'allume en cas d'erreurs et à la fin du programme (instruction de fin de
programme). En appuyant sur la touche CLR, vous quittez le mode AFFICHAGE.
10.9Insérer des instructions
INS ENT
Le mode DISPLAY permet de se déplacer facilement vers la position où l'on souhaite insérer une ou
plusieurs instructions supplémentaires. Pour insérer des instructions, procédez comme suit : Tout
d'abord, passez en mode AFFICHAGE et localisez l'instruction AVANT laquelle vous souhaitez insérer la
ou les nouvelles instructions. Appuyez sur CLR pour quitter le mode DISPLAY, puis appuyez une fois sur
INS ENT pour chaque instruction que vous souhaitez insérer. Cela insère des NOP, que vous pourrez
ensuite écraser avec les instructions appropriées.
10h10Supprimer l'instruction
DEL ENT
De la même manière que pour l'insertion d'instructions, passez d'abord en mode DISPLAY et localisez la
position où vous souhaitez commencer la suppression, puis appuyez sur CLR pour quitter DISPLAY. Appuyez
maintenant une fois sur DEL ENT pour chaque instruction à supprimer. Chaque fois que vous appuyez sur
DEL ENT, l'instruction en cours est effacée de la mémoire et toutes les instructions suivantes sont avancées
d'une ligne, vous permettant ainsi de poursuivre la suppression vers la fin du programme.

10.11Instructions annexées
Les programmes existants peuvent être rallongés très facilement en écrasant l'instruction de fin de
programme. Tout d’abord, passez en mode AFFICHAGE et localisez la fin du programme. La LED ERR
s’allumera. Appuyez maintenant sur CLR pour passer en mode INPUT et entrez simplement les
instructions supplémentaires normalement. N'oubliez pas de saisir à nouveau la séquence INS NOP
ENT lorsque vous avez terminé !
10.12Instructions d'écrasement
Cette fonction est utilisée pour écraser les NOP précédemment saisis, les instructions existantes ou
les NOP saisis directement avec la séquence INS ENT. Passez en mode AFFICHAGE et localisez
l'instruction que vous souhaitez écraser, puis appuyez sur la touche CLR et saisissez directement les
nouvelles instructions.
10.13Exécution/Pause du programme
Vous pouvez choisir entre exécuter le programme normalement ou en mode une seule étape.
EXÉCUTER M ENT
Démarrer l'exécution normale du programme à l'étiquette m
ARRÊTER LE CLR
Interrompre l'exécution du programme à tout moment
EXÉCUTER ENT
Reprendre l'exécution du programme au point où il a été interrompu
La séquence d'instructions RUN NOP m ENT sélectionne le mode en une seule étape, vous permettant de
tester le programme en l'exécutant une instruction à la fois. Vous pouvez ensuite parcourir le
programme avec la touche +. Chaque fois que vous appuyez sur +, l'instruction suivante en mémoire est
exécutée, déplaçant les axes du robot et allumant la LED correspondante sur la Teachbox.

TR 5 Installation du matériel, reconditionnement
11 Installation du matériel, reconditionnement
11.1Exigences matérielles
Travailler avecTR 5il vous en faut au moins.
• LeTR 5
• Le bloc d'alimentation avec deux cordons d'alimentation (rouge/noir)
• La boîte d'apprentissage
• Le connecteur de court-circuit RS-232
11.2Installation
• Connectez leTR 5au bloc d'alimentation avec les deux câbles d'alimentation.
• Branchez le connecteur mâle à 25 broches de la Teachbox dans le port E/S et le connecteur de

court-circuit à 9 broches dans le port RS-232.
• Mettez l'interrupteur d'alimentation sur ON et appuyez sur la touche RESET duTR 5.
Vous pouvez maintenant entrer un programme ou déplacer leTR 5directement le bras avec les instructions
appropriées.
LeTR 5la mémoire du programme de est non volatile et est alimentée par une pile au lithium longue
durée ; vos programmes resteront stockés dans la mémoire du robot pendant environ 10 ans,
même lorsque l'alimentation secteur est coupée.
IMPORTANT!
N'essayez jamais de modifier manuellement la position du bras du robot, même lorsqu'il n'est pas connecté à
l'alimentation, car cela pourrait endommager le bras du robot.TR 5les mécanismes.
11.3Emballer le robot
Pour emballer le robot pour le transport, utilisez la Teachbox ouSPTBpositionner le bras comme
suit :
Axe 1 128
Axe 2 164
Axe 3 140
Axe 4 182
Axe 5 14
Pince 128
Tableau 11-1 Position d'emballage du TR 5

TR 5 Entrées et sorties numériques, fonction d'arrêt d'urgence
12 Entrées et sorties numériques, fonction d'arrêt d'urgence
12.1Entrées numériques (TTL)
SAISIR ÉPINGLE
DI1 : 8
DI2 : 20
DI3 : 7
DI4 : 19
DI5 : 6
DI6 : 18
DI7 : 5
DI8 : 17
Tableau 12-1
Toutes les entrées numériques sont actives LOW
12.2Sorties (TTL)
SORTIR ÉPINGLE
FAIRE1 : 25
OD2 : 12
OD3 : 24
FAIRE4 : 11
OD5 : 23
FAIRE6 : dix
FAIRE7 : 22
FAIRE8 : 9
Tableau 12-2
Toutes les sorties numériques sont actives LOW
12.3ARRÊT D'URGENCE pour leTR 5

SAISIR ÉPINGLE
DI10 : 4
Tableau 12-3
L'entrée ARRET D'URGENCE est active BAS

La fonction d'arrêt d'urgence est réalisée avec un NOC entre les broches 4 et 1 du port E/S du
robot. L'activation de la fonction éteint leTR 5les moteurs. Après avoir éliminé le problème, vous
devez exécuter un RESET sur leTR 5l'unité, vous pouvez alors redémarrer le programme de
contrôle.

TR 5 Entrées et sorties numériques, fonction d'arrêt d'urgence
12.4Source de courant
SORTIR ÉPINGLE
GND 3 et 16
+ 5V 2 et 13
(I <= 50 mA)
Tableau 12-4
Le bloc d'alimentation convient uniquement au raccordement d'optocoupleurs. Tous les étages de

commande externes doivent être équipés de leur propre alimentation. Veuillez noter que les lignes de
terre ne doivent PAS être connectées lorsque des optocoupleurs sont utilisés.

TR 5 Exercices avec la Teachbox
13 Exercices avec la Teachbox
Connectez leTR 5et allumez-le comme décrit dans la section 11, Installation du matériel,
reconditionnement. Avant de commencer les exercices, nous vous suggérons de déplacer d'abord le
bras du robot dans la position d'origine suivante :
AXE PDV
Axe 1 128
Axe 2 100
Axe 3 160
Axe 4 160
Axe 5 128
Pince 160
Tableau 13-1
Pour positionner le premier axe, entrez la séquence de touches suivante :
POS 1 NOP 128 ENT
Lorsque vous appuyez sur ENT, l'axe 1 duTR 5passera immédiatement à la position 128,
qui est la position centrale. Répétez la procédure avec les valeurs appropriées pour les
cinq axes restants.
PRUDENCE!
Soyez extrêmement prudent lorsque vous positionnez directement les axes 2, 3 et 4, car ces axes
peuvent déplacer la pince en dessous du plan de la surface sur laquelle la pince est placée. TR 5est
monté, ce qui peut endommager la pince. Les positions 180-255 avec l'axe 2 sont particulièrement
dangereuses. Si la pince entre en collision avec le plateau de table lorsque vous positionnez
directement le bras, appuyez immédiatement sur la touche STOP de la Teachbox et maintenez-la
enfoncée jusqu'à ce que vous ayez appuyé sur la touche RESET de la Teachbox.TR 5. Ceci initialise
la dernière position du bras comme position actuelle. Le TR 5s'arrêtera alors dans cette position et
vous pourrez modifier la position en saisissant d'autres instructions d'apprentissage. Veuillez
noter qu'une réinitialisation efface de la mémoire du robot toutes les instructions de programme
saisies au préalable et qu'elles doivent ensuite être ressaisies depuis le début.
Si le voyant rouge ERR de la Teachbox s'allume pendant que vous saisissez des instructions, effacez d'abord
la condition d'erreur en appuyant sur la touche CLR, puis entrez à nouveau la dernière séquence
d'instructions.
Tous les exercices suivants sont saisis avec l'étiquette 0 comme adresse de départ et peuvent être
démarrés en entrant RUN 0 ENT. Si vous le souhaitez, vous pouvez également saisir d'autres adresses
de départ, à condition qu'elles se situent dans la plage de valeurs autorisée (0 <<= adresse de départ
<<= 118).

TR 5 Exercices avec la Teachbox
13.1En-tête et fin du programme
STOP 0 ENT
Cette séquence génère l'en-tête du programme, effaçant le contenu duTR 5et l'initialiser pour la
programmation. Il ne doit être saisi qu'une seule fois, au début d'une nouvelle session de
programmation. N'utilisez PAS cette commande lorsque vous souhaitez éditer des programmes
déjà en mémoire ou ajouter de nouveaux programmes à ceux en mémoire, car cela effacera
complètement toutes les instructions et programmes déjà stockés dans la mémoire du robot !
MARQUE 0 ENT
Définissez l’étiquette 0 comme adresse de départ, marquant le début de votre programme.
CLR
Passer en mode POSITION
Vient ensuite le corps du programme, composé de séquences de positionnement, de boucles

et d'instructions d'entrée et de sortie.
INS NOP ENT
Cette séquence doit toujours être saisie à la fin de chaque programme appris. Lorsque vous éditez des
programmes existants, vous ne devez jamais le saisir si vous apportez des modifications uniquement au
corps du programme, mais vous DEVEZ le saisir si vous allongez le programme en écrasant l'instruction
de fin de programme d'origine et en ajoutant d'autres instructions.

TR 5 Programmes de pratique
14 Programmes de pratique
14.1.1 PROGRAMME 1 Positionnement sur un seul axe
STOP 0 ENT Effacer la mémoire, générer l'en-tête du programme
MARQUE 0 ENT Entrez l'adresse de départ
CLR Passer en mode ENTRÉE
POSTE ENT Mémoriser la position du bras d'origine comme position

de départ
(Tous les programmes d'entraînement commencent par ces quatre lignes)
1 Sélectionner l'axe 1 pour le positionnement TEACH
+ Appuyez sur la touche pour tourner à droite en mode TEACH
POSTE ENT Stocker la nouvelle position en tant que position 2
- Appuyer sur la touche pour tourner à gauche en mode TEACH
POS 1 NOP 150 ENT Déplacer l'axe 1 à la position 150
POS 1 NOP 50 ORL Déplacer l'axe 1 à la position 50
Ce programme utilise deux méthodes différentes pour saisir les mouvements mono-axes :
L'apprentissage direct, à l'aide des touches + et -, et la saisie directe de la position cible avec le
POS (axe a). (position n) Séquence d'instructions ORL. Ces deux méthodes peuvent être utilisées
pour tous les axes du robot.

14.1.2 PROGRAMME 2 : Positionnement consécutif sur un seul axe pour les 6 axes
POSTE ENT Mémoriser la position du bras

d'origine comme position de départ
(Début standard du programme)
- Appuyer sur la touche pour monter en mode TEACH
POS 3 NOP 50 ORL Déplacer l'axe 3 en position 50
POS 5 NOP 10 ENT Déplacer l'axe 5 en position 10
- Appuyer sur la touche pour ouvrir la pince en mode TEACH

Dans l'exemple ci-dessus, tous les axes du robot sont déplacés les uns après les autres dans une
séquence consécutive. Lorsque vous démarrez le programme, tous les axes seront d'abord
déplacés simultanément pour les ramener à leur position d'origine, puis la séquence de
mouvements programmée sera répétée.

14.1.3 PROGRAMME 3 : Positionnement simultané sur plusieurs axes
Note!
Quel que soit le nombre d'axes que vous déplacez, la nouvelle position du bras du robot n'est pas stockée dans la
mémoire jusqu'à ce que vous entriez dans la séquence POS ENT.

(Début standard du programme)
- Appuyer sur la touche pour monter en mode apprentissage
- Appuyer sur la touche pour tourner à droite en mode TEACH
- Appuyer sur la touche pour ouvrir la pince en mode TEACH
POSTE ENT Stocker la nouvelle position comme position cible
INS NOP ENT Fin du programme<R>
Maintenant que vous êtes familiarisé avec le début et la fin des programmes et avec le
positionnement d'axes simples et multiples, vous pouvez commencer à ajouter d'autres instructions
à vos programmes. Veuillez consulter les sections 6 (Résumé de toutes les instructions et
commandes) et 7 (Référence aux instructions individuelles) pour plus de détails.

14.1.4 PROGRAMME 4 : Exemple de programme

TIM 40 ORL Définir le délai, 4 secondes
POS 1 NOP 150 ENT déplacer l'axe 1 à la position 150
SI 1 ORL Attendez que l'entrée 1 soit définie (LOW = GND)
(La séquence suivante allume une autre machine ou un autre appareil, le laisse allumé pendant
10 secondes puis l'éteint à nouveau.)
SORTIE 1 + ENT Réglez la sortie 1 sur LOW = GND
SORTIE 1 - ENT Réinitialiser la sortie 1 à HIGH = +5V
ALLER À 0 NOP 5 ENT Boucle pour étiqueter 0 5 fois

14.2Conseils et suggestions
Vous devez également définir un délai d'une demi-seconde avant de saisir ou de relâcher
quelque chose avec la pince. Cela donne au préhenseur le temps de s'arrêter, garantissant que
l'objet sera saisi et relâché en douceur et proprement.
Nous vous conseillons fortement de tester d'abord vos programmes en mode étape unique après les
avoir appris. Démarrez le programme avec RUN . 0 ORL ; vous pouvez ensuite parcourir le programme
une instruction à la fois avec la touche +. Toutes les instructions (MARK, POS, TIM etc.) seront affichées
sur les LED de la Teachbox au fur et à mesure de leur exécution, en commençant par la première
instruction MARK et en terminant par l'instruction de fin de programme (cette dernière est indiquée par
la LED ERR). En même temps, le robot exécutera les mouvements programmés.

TR 5 Inclure des fichiers
15 Inclure des fichiers
Les fichiers Include contiennent des procédures qui vous aident à écrire vos programmes
de contrôle pour leTR 5en BASIC, Pascal et C, piloter le robot via l'interface COM1 ou COM2
de votre ordinateur.
15.1Compilateurs et interprètes pris en charge.
Ces procédures peuvent être intégrées dans n'importe quel programme généré avec les compilateurs
ou interpréteurs suivants :
• QBASIC de Microsoft
Les procédures spécifiques au compilateur (ou interprète) doivent être modifiées pour être utilisées avec un autre
compilateur ou interpréteur Basic !
• Turbo Pascal 6.0 de Borland

Les procédures spécifiques au compilateur doivent être éditées pour être utilisées avec d'autres
compilateurs Pascal !
• MicrosoftC6.0
Les procédures spécifiques au compilateur doivent être modifiées pour être utilisées avec d'autres compilateurs C !
Selon la législation actuelle sur le droit d'auteur, il n'est pas possible de

fournir les compilateurs et interprètes de logiciels avec lesTR 5logiciel.
15.1.1 Résumé des fichiers d'inclusion du TR 5
15.1.1.1 Fichiers BASIC
Les fichiers suivants sont requis pour créer des programmes BASIC à l'aide des procédures
BASIC Include. Tous les fichiers sont stockés au format ASCII direct.
inclure.bas TR 5sous-programmes
head.bas En-tête de programme pourTR 5programmes
bas_demo.bas Programme de démonstration en BASIC

15.1.1.2 Fichiers PASCAL
Les fichiers suivants sont requis pour écrire des programmes Pascal avec les procédures Pascal
Include.
inc_pas.def Toutes les définitions constantes
inc_pas.par Variables globales
include.pas TR 5procédures
head.pas En-tête de programme pourTR 5programmes
Un programme de démonstration est également inclus sur la disquette, à la fois sous forme compilée et sous forme de
code source.
pas_demo.pas Programme de démonstration Pascal (code source)
pas_demo.com Programme de démonstration Pascal exécutable
15.1.1.3 Fichiers C
Les fichiers suivants sont requis pour écrire des programmes C à l’aide des
procédures C Include.
inc_c.def Définitions constantes

inc_c.par Variables globales
inclure.c TR 5procédures
tête.c En-tête de programme pourTR 5programmes.
Un programme de démonstration est également inclus sur la disquette, à la fois sous forme compilée et sous forme de
code source.
c_demo.c Programme de démonstration C (code source)
c_demo.exe Programme de démonstration exécutable en C
15.1.2 Comment utiliser les fichiers d'en-tête
Le disque de distribution contient les fichiers d'en-tête suivants :
• TÊTE.BAS
• HEAD.PAS
• TÊTE.C
Ces fichiers contiennent des en-têtes de programme standard, ce qui rend la création des en-têtes pour
votreTR 5programmes une affaire simple et rapide. Si vous utilisez l'éditeur Turbo Pascal ou WordStar
(par exemple), il vous suffit d'ouvrir un nouveau fichier et de lire le fichier d'en-tête approprié à partir
du disque. Le fichier d'en-tête BASIC HEAD.BAS constitue un cas particulier : si vous éditez ce fichier en
tant que fichier ASCII, vous pouvez procéder comme décrit ci-dessus. Mais vous pouvez également
fusionner le fichier dans un programme BASIC existant à l'aide de la commande MERGE "HEAD BAS".
Dans ce dernier cas, il est important de se rappeler que toutes les lignes de votre programme portant
les mêmes numéros de ligne que les lignes du fichier HEAD.BAS seront écrasées !

Objectif des fichiers d'en-tête :
Les fichiers d'en-tête contiennent des directives d'inclusion pour insérer tous les fichiers Include
nécessaires dans votre programme (s'applique uniquement à HEAD.PAS et HEAD.C).
Ces fichiers sont les suivants :
TÊTE.BAS aucun
HEAD.PAS INC_PAS.DEF
INC_PAS.PAR
INCLURE.PAS
TÊTE.C STDIO.H
DOS.H
INC_C.DEF
INC_C.PAR
INCLURE.C
Tous les fichiers d'en-tête spécifient également le périphérique de port série à utiliser (COM1 ou COM2)
et contiennent le code pour initialiser le PC etTR 5interfaces.
Important!
Avant d'exécuter des programmes de contrôle écrits en C ou Turbo Pascal, vous devez
TOUJOURS exécuter RS_ROB1.COM ou RS_ROB2.COM. Cela n'est pas nécessaire pour les
programmes écrits en QBASIC.
15.2Les sous-programmes d'inclusion BASIC
15.2.1 SOUS-PROGRAMME 1 : Définir la position spécifiée de l'axe du robot
Fonction Déplace l'axe AXIS à la LeTR 5renvoie ensuite son

position POSITION. statut dans STATUS.
Appel de sous-programme GOSUB 51000

Paramètre 1 AXE : entier (1..6) Numéro d'axe
Paramètre 2 POSITION : entier Position cible de l'axe

(0..255) sélectionné
Paramètre de retour STATUT : entier (0,1) Peut être utilisé pour
l’évaluation deTR 5statut:
1 = Positionnement exécuté 0
= Le positionnement n'a pas
pu être exécuté

15.2.2 SOUS-PROGRAMME 2 : Définir toutes les positions des axes du robot
Fonction Déplace tous les axes vers les TR 5puis renvoie son
positions définies dans statut
POSARRAY
Paramètre POSARRAY : Champ (1..6) Positions cibles (0..255)
entier des axes (1..6)
pu être exécuté
15.2.3 SOUS-PROGRAMME 3 : Lire la position spécifiée de l'axe du robot
Fonction Interroge l'axe AXIS et

renvoie sa position

Paramètre AXE : entier (1..6) Numéro d'axe
Paramètre de retour VAR : entier (0..255) Contient le retour

position de l'axe
spécifié
15.2.4 SOUS-PROGRAMME 4 : Lire toutes les positions des axes du robot
Fonction Interroge tous les axes et

renvoie leurs positions

Paramètre de retour POSARRAY : Champ (1..6) Contient les positions des axes
entier renvoyés
15.2.5 SOUS-PROGRAMME 5 : Lire la valeur du port d'entrée
Fonction Lit la valeur du port Résolution : 8 bits

d'entrée numérique ;
Paramètre PORT = "4"
Paramètre de retour VAR : entier Contient l'octet (8 bits)
renvoyé par l'entrée
numérique
15.2.6 SOUS-PROGRAMME 6 : Écrire un octet sur le port de sortie
Fonction Écrit un octet (8 bits) sur le LeTR 5ne renvoie aucun

port de sortie numérique paramètre
Paramètre PORTVAL : entier Sortie vers le port de sortie
(0..255) numérique

15.2.7 SOUS-PROGRAMME 7 : Octet de port de sortie ET octet de paramètre
Fonction Effectue un ET logique sur l'octet LeTR 5ne renvoie aucun

du port de sortie et sur l'octet du paramètre
port de sortie.
paramètre et écrit le résultat
sur le port de sortie.

Paramètre PORTVAL : entier
(0..255)
15.2.8 SOUS-PROGRAMME 8 : Octet du port de sortie OU Octet de paramètre
Fonction Effectue un OU logique sur LeTR 5ne renvoie aucun

l'octet du port de sortie et paramètre
l'octet du port de sortie.

(0..255)
15.2.9 SOUS-PROGRAMME 9 : Octet du port de sortie Octet de paramètre XOR
Fonction Effectue un XOR logique sur LeTR 5ne renvoie aucun


(0..255)
15.2.10 SOUS-PROGRAMME 10 : Définir le bit du port de sortie
Fonction Définit le bit BIT sur le port de TR 5ne renvoie aucun

sortie numérique. paramètre
Appel de sous-programme GOSUB60000
Paramètre BIT : entier (0..7) Bit à régler
15.2.11 SOUS-PROGRAMME 11 : Effacer le bit du port de sortie
Fonction Efface le bit BIT au niveau du port de TR 5ne renvoie aucun

sortie numérique paramètre
Paramètre BIT : entier (0..7) Un peu à effacer

15.2.12 SOUS-PROGRAMME 12 : Initialiser l'interface PC
Fonction Initialise l'interface PC

comme suit :
Interface: COM1 ou COM2
Débit en bauds : 9600, 4800, 2400, 1200
Parité: AUCUN
Bits de données: 8
Bits d'arrêt: 1
15.2.13 SOUS-PROGRAMME 13 : InitialiserTR 5Interface
Fonction Initialise leTR 5 LeTR 5détermine automatiquement le
interface. débit en bauds.
15.2.14 SOUS-PROGRAMMES 14 et 15 :
Appel de sous-programme GOSUB 48000,

GOSUB 49000
Ces sous-programmes sont requis par les autresTR 5sous-programmes. Veuillez ne pas
les utiliser ou les modifier vous-même.
15.3Les procédures d'inclusion Pascal et C
15.3.1 PROCÉDURE 1 : Définir la position spécifiée de l'axe du robot
Fonction Déplace l'axe AXIS en TR 5renvoie son statut dans

position POS ; le STATUS
L'instruction est ignorée si
l'axe ou la position
les paramètres ne sont pas valides.
Nom de la procédure SET_POS(AXE,POS,

STATUT)
Paramètre 1 AXE : entier (1..6) Numéro d'axe
Paramètre 2 POS : entier (0..255) Position cible de l'axe

sélectionné

pu être exécuté

15.3.2 PROCÉDURE 2 : Définir toutes les positions des axes du robot
Fonction Déplace tous les axes vers les TR 5puis renvoie son
positions définies dans statut
POSARRAY; le
L'instruction est ignorée si les
paramètres incluent des valeurs de
position invalides.
Nom de la procédure SET_POS_ALL(POS_A

RRAY, STATUT)
Paramètre POSARRAY : tableau[1..6] Positions cibles (0..255) de
d'entier tous les axes

pu être exécuté
15.3.3 PROCÉDURE 3 : Lire la position spécifiée de l'axe du robot
Fonction Interroge l'axe AXIS et renvoie

sa position ; l'instruction est
ignorée si le paramètre d'axe
contient une valeur invalide.
Nom de la procédure READ_POS(AXE,POS

)
Paramètre AXE : entier (1..6) Numéro d'axe
Paramètre de retour POS : entier (0..255) Contient le retour

position de l'axe
spécifié
15.3.4 PROCÉDURE 4 : Lire toutes les positions des axes du robot
Fonction Interroge tous les axes et

renvoie leurs positions
Nom de la procédure READ_POS_ALL(POS_

TABLEAU)
Paramètre de retour POS_ARRAY : TABLEAU Contient les positions des axes

[1..6] d'entier renvoyés
15.3.5 PROCÉDURE 5 : Lire la valeur du port d'entrée
Fonction Lit la valeur du port Résolution : 8 bits

d'entrée numérique ;
Nom de la procédure READ_PORT(4,VALEUR
)
Paramètre CONSTANTE "NUMÉRIQUE"=4
Paramètre de retour VALEUR : entier Contient l'octet (8 bits)

renvoyé par l'entrée
numérique

15.3.6 PROCÉDURE 6 : Écrire un octet sur le port de sortie
Fonction Écrit un octet (8 bits) sur le LeTR 5ne renvoie aucun

port de sortie numérique paramètre
Nom de la procédure SET_PORT(VALEUR)
Paramètre VALEUR : entier (0..255) Sortie vers le port de sortie
numérique
15.3.7 PROCÉDURE 7 : Octet de port de sortie ET octet de paramètre
Fonction Effectue un ET logique sur l'octet LeTR 5ne renvoie aucun

du port de sortie et sur l'octet du paramètre
port de sortie.
Nom de la procédure SET_AND_PORT(VALEUR

E)
Paramètre VALEUR : entier (0..255)
15.3.8 PROCÉDURE 8 : Octet du port de sortie OU Octet de paramètre
Fonction Effectue un OU logique sur LeTR 5ne renvoie aucun

Nom de la procédure SET_OR_PORT(VALEUR

)
15.3.9 PROCÉDURE 9 : Octet du port de sortie Octet de paramètre XOR
Fonction Effectue un XOR logique sur LeTR 5ne renvoie aucun

Nom de la procédure SET_XOR_PORT(VALU

E)
15.3.10 PROCÉDURE 10 : Définir le bit du port de sortie
Fonction Définit le bit BIT sur le port de TR 5ne renvoie aucun

sortie numérique ; l'instruction est paramètre
ignorée si une valeur de bit non
valide est spécifiée dans le
paramètre.
Nom de la procédure SET_BIT(BIT)

Paramètre BIT : entier (0..7) Bit à régler

15.3.11 PROCÉDURE 11 : Effacer le bit du port de sortie
Fonction Efface le bit BIT au port de sortie TR 5ne renvoie aucun

numérique ; l'instruction est paramètre
ignorée si une valeur de bit non
valide est spécifiée dans le
paramètre.
Nom de la procédure SET_NOT_BIT(BIT)

Paramètre BIT : entier (0..7) Un peu à effacer
15.3.12 PROCÉDURE 12 : Initialiser l'interface PC
Fonction Initialise l'interface PC

Nom de la procédure INIT_COM(COM,BAUD
TAUX, PARITÉ, BITS,
ARRÊT)
Paramètre 1 COM : entier Port de communication
(COM1,COM2) spécification : COM1 ou
COM2
Paramètre 2 BAUDRATE : entier Définit la communication
(300..9600) vitesse : 300 - 9600 Bauds
Paramètre 3 PARITÉ : caractère (E,O,N) Parité : PAIRE, IMPAIRE,
AUCUN
Paramètre 4 BITS : entier (7,8) Bits de données : 7, 8
Paramètre 5 STOP : entier (1,2) Bits d'arrêt : 1, 2
15.3.13 PROCÉDURE 13 : InitialiserTR 5Interface
Fonction Initialise leTR 5 TR 5détermine automatiquement

interface. le débit en bauds.
Nom de la procédure SENDE_SPACE

TR 5 La pince à vide
16 La pince à vide
16.1La pince à vide se compose des composants suivants :
• Boîtier de commande avec pompe d'aspiration intégrée
• Dispositif de préhension avec outil en caoutchouc
• Alimentation (12V)
• Le tube d'aspiration
• Fixation de câble autocollante
16.2Montage et connexion des éléments
1. Déplacez la pince du robot en position 200 :
POS 6 NOP 200
2. Installez le dispositif de préhension sur la pince du robot et fixez-le avec les deux vis.
3. Connectez l'outil en caoutchouc à la borne d'aspiration du boîtier de commande via le tube

pneumatique. Il est recommandé de fixer le tube avec les fixations de câbles autocollantes
sur la face supérieure du bras du robot. Assurez-vous que les mécaniciens disposent d'une
liberté de mouvement suffisante. Le tube ne doit pas être écrasé.
4. Connectez la fiche SUB-D à 25 broches du boîtier de commande soit à la fiche à 25 broches de

la Teachbox (mode Teachbox), soit à la borne à 25 broches du port E/S du robot (mode
logiciel).
5. Connectez le câble d'alimentation du boîtier de commande à l'alimentation électrique.
PRUDENCE!
Ne confondez pas la polarité !

câble rouge = +
câble noir = -
16.3Faire fonctionner le système
Après avoir allumé l'alimentation électrique du robot ainsi que l'alimentation électrique de la
pince à vide, le système est prêt à l'emploi.
La pompe d'aspiration peut être activée en réglant la sortie numérique 1 (logiciel Teachbox ou
TBPS ou en réglant la sortie numérique 0 (carte PC I/O).
Pour un fonctionnement optimisé de la pince, il est recommandé à l'utilisateur de prévoir un

délai d'environ 1 seconde avant que le robot ne soulève la pièce.

16.4Le boitier de commande
SERRER PORT Remarque

1 12V de l'alimentation
2 GND de l'alimentation
3 Sortie 0 [1] + 12V si sortie numérique 0 = HIGH ou ouverte
4 Sortie 0 [1] + 12V si sortie numérique 0 = FAIBLE
5 Sortie 0 [1] GND

6 Sortie 1 [2] + 12V si sortie numérique 0 = HIGH ou ouverte
7 Sortie 1 [2] + 12V si sortie numérique 0 = FAIBLE
8 Sortie 1 [2] GND
9 Sortie +5V broche 13 du port E/S à 25 broches du robot
dix Sortie 0 [1] broche 25 du port E/S à 25 broches du robot
11 Sortie 1 [2] broche 12 du port E/S à 25 broches du robot
Les valeurs entre parenthèses sont valables pour TBPS et Teachbox.
La sortie 1 [2] mentionnée dans le tableau ci-dessus est gratuite pour un appareil utilisateur 12 V. Il peut
être contrôlé par la sortie numérique 1 [2] du robot.
ATTENTION! La capacité de l'alimentation électrique ne doit pas être surchargée.
16,5Programmation de la pince à vide avec Teachbox et TBPS
Pour contrôler la sortie de préhension 1 du robot est
utilisée. Activez la pince à vide :
SORTIE 1 + ENT
Désactivez la pince à vide :
SORTIE 1 - ENT
ÉCHANTILLON:

SORTIE 1 + ENT Régler la sortie numérique 1 du robot (activer la pompe à

vide)
TIM 50 ORL Délai de 5 sec. (la pince à vide est activée pendant 5
secondes)

SORTIE 1 - ENT Réinitialiser la sortie numérique 1 du robot (désactiver la

pompe à vide)
TIM 20 ORL Retard de 2 sec. (la pince à vide est désactivée pendant 2
secondes)
ALLER À 0 NOP 5 ENT Sauter 5 fois pour marquer 0
INS NOP FIN Fin du programme
16.6Programmation de la pince à vide avecpsi
Pour utiliser la pince à vide avec le logiciel PSI, la pince doit être définie avec
l'instruction TOOL DEFINE (voirpsimanuel pour plus de détails)
NOM DE L'OUTIL gratuit
RÉSOLUTION 0
COORDONNEES DES OUTILS gratuit
ÉCHANTILLON:
OUTIL ---- VIDE PINCE 1

COORDONNÉE X + 49.00 oui + 0,00 z + 0,00
un + 0,00 b + 0,00 c + 0,00
REMARQUE activer la pince à vide
PORT-> L0
REMARQUE désactiver la pince à vide
PORT-> H0

TR 5 Carte E/S SMARTLAB
17 Carte E/S SMARTLAB
17.1informations générales
Les entrées et sorties numériques des commandes de robot pour les types de robot TR5 et
IR 50 p sont compatibles TTL et non opto-découplées. Pour permettre la connexion
d'équipements périphériques non compatibles TTL (cela s'applique notamment aux
automates) au contrôleur et pour découpler simultanément ces composants périphériques,
une interface correspondante est nécessaire. Cette fonction est reprise/couverte par la carte
PC I/O de type SMARTLAB. Cette carte sert d'interface entre le robot et les équipements
périphériques qui doivent y être connectés.
La carte PC-I/O peut être utilisée avec le système de programmation pour robots
industriels « PSI », le système de programmation TeachBox « TBPS » et la bibliothèque
de logiciels faisant partie du package TBPS.
Pour faire fonctionner la carte E/S,

assurez-vous que le robot est en
Mode en ligne !
17.2Contenu de la livraison standard :
• 1 carte enfichable E/S pour PC
• 2 câbles de liaison (PC interne) carteßàSOUS-D

• 1 x connecteur mâle à 37 broches (avec coque de connecteur)
• 1 x connecteur femelle 37 broches (avec coque de connecteur)

17.3Données techniques:
Contributions La carte offre 16 entrées numériques opto-découplées

indépendantes les unes des autres (max. 45 VDC) sur un
connecteur D-SUB-mâle à 37 broches.
Les sorties La carte dispose de 16 sorties relais numériques sans

potentiel, indépendantes les unes des autres (150 VDC/1A)
sur un connecteur femelle D-SUB à 37 broches.
Source de courant L'alimentation de la carte E/S PC est assurée via le

bus AT du bloc d'alimentation du PC.
Pour alimenter les équipements périphériques, un
bloc d'alimentation séparé et approprié est
nécessaire.
Ce bloc d'alimentation ne fait pas partie de la
livraison de la PC I/Ocard !
Tableau 17-1 Caractéristiques techniques de la carte E/S
17.4Mise en service
La carte E/S ne prend pas en charge unMode prêt à l'emploi. Par conséquent, les réglages nécessaires
doivent être effectués « manuellement » par l'opérateur.
Avant d'installer la carte sur votre PC et si vous travaillez avec MSLES FENÊTRES systèmes
d'exploitation, vous devez d'abord déterminer les adresses d'E/S libres de votre PC.
Sur l'écran, vous accédez en sélectionnant les options de menu :Démarrer > Paramètres > Contrôle
du système > Systèmes > Gestionnaire de périphériques (Propriétés) | Entrée/sortie
les adresses E/S déjà occupées sur votre PC sont visualisées.

Lors de la recherche d'adresses gratuites, la préférence sera donnée à la recherche dans la

zone comprise entre 02h00 et 03h00. Sur la carte E/S, l'adresse 0270h a été prédéfinie
comme valeur par défaut. Dans le cas où cette adresse sur votre PC n'est pas encore
occupée, vous pouvez poursuivre la mise en service en suivant les instructions données sous
1.4Installation.
Si l'adresse 0270h est affichée comme étant déjà occupée, la prochaine plage d'adresses
libre possible doit être sélectionnée.
Remarque : veuillez également consulter le manuel de la carte E/S, pages 1.21 à 1.24 !
Dans le manuel, vous trouverez une représentation graphique des adresses qui peuvent être
définies/ajustées au moyen de commutateurs DIP. En fonction de l'adresse sélectionnée, veuillez
placer les commutateurs DIP de la carte E/S sur la position indiquée.
Les cavaliers pour définir l'IRQ doivent être tous ouverts.
Dans le cas où des conflits d'adresses surviennent malgré le suivi de la procédure décrite ci-dessus
et qui pourraient être dus à d'autres cartes branchées sur votre PC, veuillez contacter
immédiatementSystèmes de préparation de commandes P@P.
17.5Installation
• Éteignez le PC et retirez tous les câbles de connexion.
• Ouvrez soigneusement le boîtier du PC.
• Retirez 3 caches de slot côte à côte à l'endroit du boîtier de votre PC où vous

comptez monter ultérieurement la carte et le connecteur SUB-D (connecteur
femelle).
• Branchez le connecteur de piquet J1 sur le connecteur J1 correspondant. Fixez le connecteur
de piquet de telle sorte que l'âme rouge du câble plat soit connectée à la broche 1 du
connecteur enfichable. Répétez cette procédure pour le connecteur de piquet J2 et le
connecteur enfichable J2.
• Insérez maintenant la carte E/S dans le port d'extension de votre PC.
• Fixez les deux connecteurs SUB-D (connecteur femelle) et vissez bien la carte.
• Fermez le PC et rebranchez tous les câbles de connexion nécessaires.
• Vous pouvez maintenant allumer votre PC et vérifier son bon fonctionnement.

17.6Configuration du PSI
Pour pouvoir utiliser la carte E/S avec PSI, il faut d'abord modifier l'un des fichiers
de configuration PSI. Veuillez donc procéder comme décrit ci-dessous :
• Ouvrez le fichier PSI_conf.cfg dans le répertoire PSI à l'aide d'un éditeur de texte (par
exemple NOTEPAD ou WORDPAD dansMS WINDOWS).
• Modifiez maintenant la ligne commençant par $,5 comme suit :$,5, SMARTLAB, 624(Le
nombre « 624 » est ledécimaladresse de la carte E/S)
# FICHIER DE CONFIGURATION PSI
#
$,4,com2:19200,8,n,1
# type d'E/S parallèle
# entrées valides :
# SMARTLAB, adresse du port de base en décimal
# (les E/S parallèles sont effectuées par PC I/O CARD SMARTLAB)
# (la valeur par défaut est 624)
$,5,SMARTLAB, 624
# $,6,LINÉAIRE
# l'axe lin est connecté au contrôleur du robot ($,6,LINEAR)
# lin-axis n'est pas connecté au robot-contrôleur ($#$,6,LINEAR) !
# !!! IMPORTANT !!!
# si vous souhaitez démarrer PSI, uniquement pour déplacer le robot sans l'axe lin, alors
# remarquez cette ligne comme suit :
# # , 6,LINÉAIRE
• Enregistrez maintenant le fichier que vous avez modifié en conséquence et démarrez PSI.
Les entrées et sorties numériques de la carte peuvent désormais être adressées par les commandes PSI
suivantes :
PORT -> H XX
PORT -> L XX
SI PORT XX= HAUT SAUT
SI PORT XX= SAUT BAS
(XX = numéro de PORT)

17.7Configuration de TBPS pour Windows s
Pour pouvoir utiliser la carte E/S avec TBPS pour Windows, il est nécessaire d'effectuer
les étapes suivantes :
• Définissez l'adresse du port de la carte E/S en conséquence, comme décrit dans la section
précédente.
• Démarrer le programmeConfiguration d'interfaceet entrez ledécimalAdresse E/S en

conséquence.
17.8Dessins
2
J2 40 2
J1 40
1 39 1 39
Figure 17-0 Disposition et position des contacts enfichables de la carte E/S

Fin de course ou sim.
Broche 20
+ 24 V
4N25 Figure 17-1
Exemple de câblage d'entrée de la carte E/

S
OK1 Broche 1
GND
Carte E/S (24 V
Broche 1
+ 24 V Figure 17-2
Relais 1 =
1A Docteur moteur,
Exemple de câblage de sortie de la carte E/
m
Bobine de relais et autres. S
hache
avec diode de récupération
Broche 20
Carte E/S GND

(24 V
Figure 17-3 Affectation des broches du connecteur femelle SUB-D 37 broches sur la tôle recouvrant
l'emplacement

Figure 17-4 Affectation des broches du connecteur mâle SUB-D à 37 broches sur la tôle recouvrant
l'emplacement

TR 5 Conditions générales de garantie limitée
18 Conditions générales de garantie limitée
Garanti contre les défauts de matériaux et de fabrication pour une durée de 12 (douze) mois à
compter de la date d'achat, livraison franco travaux. Les pièces d'usure telles que les moteurs et
les potentiomètres sont exclues de cette couverture de garantie. L'usage de la force physique, une
connexion incorrecte et toutes modifications ou tentatives de réparation de la part du Client
rendront cette Garantie nulle et non avenue.
Sous réserve de modifications techniques sans préavis !
18.1Adresse de livraison pour le service et la réparation
Systèmes de préparation de commandes P@P

GmbH Schafhofstraße 10
D-90411 Nuremberg (ALLEMAGNE)
Tél. : + + 49 - 911 – 955 119-0

Fax.: + + 49 - 911 – 955 119-11
e-mail: info@pp-systeme.com
Page d'accueil : www.pp-systeme.com
Espace pour des notes et adresses supplémentaires :

TR 5 Index des figures
19 Index des figures
Figure 3-1TR 5.................................................................. .................................................................. ......................6

Figure 3-2 LeTR 5manette ................................................. .................................................................. .....7
Figure 3-3 La pince standard équipée de l'option vide.............................................. ................7
Figure 3-4 La Teachbox portative.................................................. .................................................................. .....8
Figure 3-5 L'alimentation électrique pourTR 5.................................................................. .......................................9
Figure 3-6 Les câbles d'interface RS 232 ............................................ ................................................dix
Figure 3-7 Le boîtier de test d'E/S........................................... .................................................................. .................dix
Figure 3-8 La carte E/S PC.................................................. .................................................................. ...............11
Figure 5-1 Dimensions deTR 5.................................................................. .................................................................. .16
Figure 6-1 Plage de travail deTR 5.................................................................. .......................................................17
Figure 7-1 Boîte d'apprentissage.................................................. .................................................................. ......................18
Figure 17-0 Disposition et position des contacts de la carte E/S............................... ............52
Figure 17-1 Exemple de câblage d'entrée de la carte E/S ............................... ......................................53
Figure 17-2 Exemple de câblage de sortie de la carte E/S.................................. ..................................53
Figure 17-3 Affectation des broches du connecteur SUB-D femelle 37 broches au niveau de la tôle recouvrant l'emplacement53
Figure 17-4 Affectation des broches du connecteur SUB-D mâle 37 broches au niveau de la tôle recouvrant l'emplacement..54

TR 5 Index des tableaux
20 Index des tableaux
Tableau 4-1 ............................................... .................................................................. ......................................12

Tableau 4-2 ............................................... .................................................................. ......................................13
Tableau 4-3 ............................................... .................................................................. ......................................13
Tableau 4-4 ............................................... .................................................................. ......................................14
Tableau 4-5 ............................................... .................................................................. ......................................15
Tableau 9-1 ............................................... .................................................................. ......................................20
Tableau 9-2 ............................................... .................................................................. ......................................20
Tableau 11-1 Position d'emballage du TR 5.................................................. .................................................................. ....25
Tableau 12-1................................................. .................................................................. ......................................26
Tableau 12-2.................................................. .................................................................. ......................................26
Tableau 12-3.................................................. .................................................................. ......................................26
Tableau 12-4................................................. .................................................................. ......................................27
Tableau 13-1.................................................. .................................................................. ......................................28
Tableau 17-1 Caractéristiques techniques de la carte E/S.................................. .................................................................. 49

TR 5 Robot Manual

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P@P Picking Systems GmbH

Systèmes de préparation de commandes P@PGmbH

Téléphone: (+49)-911-955 116-0

Page d'accueil : www.pp-systeme.com

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 2

1 DROITS D'AUTEUR................................................. .................................................................. ........................2

2 CONTENU ................................................. .................................................................. ......................3

3 INTRODUCTION ................................................. .................................................................. ..................6

3.1TIL MÉCANIQUE.................................................................. .................................................................. ...............6

5 DIMENSIONS ET NUMÉROS D'AXES.......................................... ......................................16

6 PLAGE DE TRAVAIL DU ROBOT.................................................. ......................................17

7 LETR 5BOÎTE D'ENSEIGNEMENT................................................ .................................................................. ......18

7.1NUMÉRIQUEKEYS.................................................................. .................................................................. ............18

8 MODES DE FONCTIONNEMENT.................................................. .................................................................. ...........19

8.1 ENTRÉE MODE.................................................................. .................................................................. ..................19

9 RÉSUMÉ DE TOUTES LES INSTRUCTIONS ET COMMANDES ....................................... ..............20

dix RÉFÉRENCE AUX INSTRUCTIONS INDIVIDUELLES ............................................ ............21

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 3

11 INSTALLATION DU MATÉRIEL, REEMBALLAGE .................................................... ......................25

11h10EXIGENCES MATÉRIELLES.................................................................. ..................................................25

12 ENTRÉES ET SORTIES NUMÉRIQUES, FONCTION D'ARRÊT D'URGENCE .................................26

13 EXERCICES AVEC LA TEACHBOX........................................................ ......................................28

14.1.1 PROGRAMME 1 Positionnement sur un seul axe.......................................... ..................................30

15.1SPRIS EN CHARGECOMPILEURS ETjeINTERPRÈTES.................................................................. ......................36

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 4

16 LA PINCE À VIDE ....................................................... .................................................................. ..45

16,1 TIL A VIDE-LA PINCE SE COMPOSE DES COMPOSANTS SUIVANTS: ......................................................45

17,1 GINFORMATIONS GÉNÉRALES.................................................................. .................................................................. ..48

18 TERMES ET CONDITIONS DE LA GARANTIE LIMITÉE ............................................ ..................55

20 INDEX DES TABLEAUX .................................................. .................................................................. ..........57

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 5

Avec la Teachbox facile à utiliser et le logiciel correspondantSPTB, le débutant se familiarise

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 6

Figure 3-2 LeTR 5manette

De plus, la course extrêmement large de 60 mm permet la manipulation d'une grande

Figure 3-3 La pince standard équipée de l'option vide

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 7

3.4 La boîte d'apprentissage

Figure 3-4 La Teachbox portative

Une caractéristique intéressante deSPTBest sa capacité à éditer ultérieurement des

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 8

Le système de programmation pour robots industriels est un langage de

• Système de coordonnées d'axe, d'univers et d'outil

• PtP, interpolation linéaire et circulaire

• Diverses fonctions de test du programme

psifonctionne sur des PC compatibles IBM.

3.7 Bloc d'alimentation

Figure 3-5 L'alimentation électrique pourTR 5

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 9

3.8 Câble d'interface

Un câble d'interface série à 9 ou 25 broches permetTR 5à connecter à un PC.

Figure 3-6 Les câbles d'interface RS 232

3.9 Boîte de test d'E/S

Le Test Box permet la simulation et le test des 8 entrées et sorties numériques.

Figure 3-7 Le boîtier de test d'E/S

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 10

3.10Carte E/S pour PC

Figure 3-8 La carte E/S du PC

Pour plus de détails, veuillez contacter votre revendeur ouP@P.

P@P Picking Systems GmbH Révision 30.10.02 page 11

Systèmes d'entraînement Servomoteurs DC

Pinces pince parallèle électrique

Dimensions du contrôleur LPH environ. 120mm170mm80mm