..

MAX-PID2 .. 11/03/2015
.. TP sur la correction PID

..
..
Max-PID !
Depuis que l’on parle du Maxpid, on va enfin pouvoir
concrétiser l’influence du PID sur le MAX.Ce TP permettra
de montrer l’influence d’une correction PID sur le
comportement temporel d’un système soumis ou non à une
perturbation. Il permettra, en outre, de préciser dans le
domaine harmonique l’incidence de cette correction sur les
critères harmoniques.

Point de départ du TP
Initialement développé par la société PELLENC avec le concours de l’ANVAR*, le robot CITRUS n’a jamais pu être rendu
opérationnel de sorte à ce qu’il devienne industrialisable.
Et c’est vrai que de la reconnaissance du fruit à sa cueillette les difficultés étaient nombreuses.
L’aspect qui nous intéresse aujourd’hui est lié à la commande des mouvements et en particulier à celle associée à la fonction
« atteindre » le fruit.
Le film sur le robot CITRUS montre clairement pour le bras un comportement brusque et saccadé incompatible avec la préservation
des qualités du fruit; prouvant ainsi que l’ensemble ne respecte pas d’évidents critères de stabilités.
Que l’on impute ce défaut au bras lui même ou à sa commande, il n’en reste pas moins vrai qu’une correction n’est pas toujours
possible dès lors qu’un processus physique n’a pas les caractéristiques qui permettent de respecter les spécifications requises. (grosso-
modo, on ne transforme pas un âne en cheval de course…).
Afin néanmoins de ne pas perdre ses investissements, la société PELLENC s’est donc retournée vers la recherche de domaines dans
lesquels sont robot pouvait être utilisé.
La cellule PLANECO de tri de déchets est un de ces domaines … Comble d’ironie : un robot initialement prévu pour manipuler des
produits « fragiles » se retrouve réduit à manipuler des objets « rebutés »!

On verra donc dans ce TP comment il est possible de corriger un système afin de respecter un CdCf, mais on verra aussi que cette
correction a ses limites comme nous l’a démontré l’expérience PELLENC.

(* Agence Nationale de VAlorisation de la Recherche.)

Le TP suivant se scindera en trois parties.

Une première partie qui, par simulation numérique, mettra en évidence l’influence d’une correction
PID sur le comportement temporel et harmonique de la maquette,
Une deuxième partie expérimentale qui permettra de visualiser et de caractériser l’effet de ces mêmes
facteurs sur le comportement temporel de la maquette MAXPID,
Une synthèse qui permettra de corréler les observations faites dans ces deux domaines et qui
permettra d’émettre des propositions sur la constitution et la correction du robot CITRUS.

Objectifs :
A l’issue de la séance, l’étudiant doit être capable :

- De choisir un type de correction permettant d’améliorer une caractéristique temporelle d’un système,

- de justifier l’usage d’un correcteur,

Sciences Industrielles PSI - PAU 1/6

MAX-PID2 11/03/2015
- de donner une équivalence harmonique à la correction PID.

Connaissances abordées :

- La correction PID

Simulation de la correction PID

Pour reprendre l’objet de l’étude expérimentale on va procéder à l’analyse de MAXPID dans le cas où il n’y a pas de
perturbation puis on reprendra cette étude si l’on rajoute une perturbation.
Cas d’un système sans perturbation :
Pour cette étude il sera nécessaire de disposer :

Du logiciel DID’ACSYD,

Du modèle de comportement du processus (fig. ci-dessous)

Les TP précédents ont permis de définir un modèle de comportement pour la maquette MAXPID. Ce modèle simplifié est résumé ci-
dessous. Au modèle initial, caractérisant le processus physique à piloter, on ajoutera cette fois un correcteur PID caractérisé par 3
paramètres, Kp, Ki, Kd.

Modèle d’analyse
Fig 1 : modèle de base

Correcteur Bloc moteur

ki
Adaptateur C ( p) kp 16.kd. p
H ( p)
km Intégrateur
4. p
Ka = 0.044 v/° 1 . p 1 em . p
Kint = 57.3 °/rd
e Mécanisme
em=0.04s , Te = 0.004s kr = 0.009
km=12.5 v-1.s-1
kp

e ka fi ki H r int s
ec c uc N(s) wm wb m
D(s)

fd kd
N(s)
D(s)

Notations : Variables (unité)

e = entrée (°), ec= écart (°), c= commande (points), uc= tension de commande (volts), wm = vitesse du moteur (rd/s), wb= vitesse du
bras ( rd/s), m= s= mesure de la position (°)

Travail à faire :
Lancer l’application « DID’ACSYD »

Charger le fichier paramétré correspondant au schéma ci-dessus « Maxpid-PID.sch »

Sauvegarder les fichiers dans votre répertoire « personnel »

Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=15, Ki=0, Kd=0.

Sciences Industrielles PSI - PAU 2/6

MAX-PID2 11/03/2015
Etude temporelle du système en boucle fermée.
On rappelle que le comportement en boucle fermée d’un système se caractérise par 3 paramètres : le
temps de réponse, le dépassement (quand il existe) et la précision…

Dans ce qui suit on prendra soin de consigner les résultats dans un tableau comme celui indiqué ci-dessous
Facteur influent Autres facteurs Ki= Kd=
Kp Rapidité Stabilité Précision

On prendra soin aussi de sauvegarder les résultats graphiques de la simulation (on utilisera le copier-coller de
Did’Acsyde. On rappelle que le ctrl-c ne marche pas sous Did’Acsyde).
Les tracés seront obtenus sur un même diagramme en saisissant le paramètre formel variable (kp par exemple) sous la
forme d’une liste (ex : kp=15,30 ,45 etc.).
Influence du facteur proportionnel :
Pour kp=15, 30, 60, 90, 200, 1000, tracer la réponse temporelle en BF.

Influence du facteur intégral :

Même travail que précédemment avec Kp =45, Ki = 0, Kd = 0, 5, 10, 15, 20…

Influence du facteur dérivé :

Même travail que précédemment avec au départ Kp =200, Ki = 0, Kd =0, 1,2, 5, 10, 15, 20…

Conclusions sur l’influence des différents facteurs…

Etude harmonique de la boucle ouverte.

On rappelle que le comportement d’un système en boucle fermée peut s’identifier à partir de grandeurs
définies pour la boucle ouverte ; à savoir : la bande passante, le gain statique, les marges de phase et de
gain…

On consignera cette fois-ci les résultats sous la forme du tableau ci-dessous :

Facteur influent Autres facteurs Ki= Kd=
Kp Pulsation de coupure Marges (phase et gain) Gain statique

Ainsi que les tracés de Bode obtenus.

Influence du facteur proportionnel :
Même travail que précédemment avec au départ Kp =15, Ki = 5, Kd = 0.

Procéder aux simulations pour les valeurs suivantes de Kp : 15, 30, 60, 90, 200, 1000.

Tracer les diagrammes de BODE de la FTBO. Remplir le tableau du document réponse.

Influence du facteur intégral :

Même travail que précédemment avec au départ Kp =45, Ki = 5, Kd = 0.

Procéder aux simulations pour les valeurs suivantes de Ki : 0, 10, 15, 20…

Influence du facteur dérivé :

Même travail que précédemment avec au départ Kp =200, Ki = 0, Kd =0, 1, 2, 5.

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Kd : 10, 15, 20…

CONCLURE quant aux effets des facteurs P, D, I…sur la fonction de transfert en boucle ouverte.
RAPPELER alors l’équivalence de critères « temporel / harmonique ».

Sciences Industrielles PSI - PAU 3/6

MAX-PID2 11/03/2015
Etude du système avec perturbation.
Cette étude se fera uniquement dans le domaine temporel puisque vis à vis d’une perturbation le système fonctionne en régulation e
non pas en asservissement. (rappel : les équivalences de critère harmonique / temporel ont été établis en régime asservi et non pas en
régulation).

Modèle d’analyse
Fig 2: modèle avec perturbation.

pert

kp

e ka fi ki He H r int s
ec c uc N(s) cp ca N(s) wm wb m
D(s) D(s)

kd fd
c
e N(s)
D(s)

Le modèle ci dessus reprend le modèle précédent en rajoutant une perturbation qui permet de prendre en compte les actions de
pesanteur par exemple ou tout autre action qui s’exercerait sur le bras.

Travail à faire :
Charger le fichier paramétré correspondant au schéma ci-dessus « Maxpid-pert.sch »

Fixer la consigne à 10° et la perturbation à 0.1 Nm.

Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=15, Ki=0, Kd=0.

Reprendre les mêmes essais que pour l’étude précédente en testant l’influence du facteur proportionnel, du facteur
intégral et du facteur dérivé :

ROLE de la correction PID pour un système perturbé ?

Synthèse d’un correcteur :
A l’aide de did’acsyd, et de manière itérative proposer un réglage du correcteur PID pour un fonctionnement avec perturbation
respectant le CdCf suivant :

- temps de réponse à 5% < 0.3s

- Dépassement % < 5 %

- Ecart à l’infini nul

- Couple perturbateur =0.1 Nm

Approche expérimentale de la correction PID

Pour cette étude il sera nécessaire de disposer :

De la maquette instrumentée MAXPID,

De la fiche instruction du logiciel associé.

L’étude se fera en faisant varier séparément les trois paramètres.

Sciences Industrielles PSI - PAU 4/6

MAX-PID2 11/03/2015
Les réponses seront reportées sur la feuille réponse.

Fiche instruction pour un essai sans perturbation.

Configuration du système :
Mettre la maquette en position horizontale,

Fixer 3 masses,

Régler les paramètres d’asservissement par défaut comme suit : Kp=15, Ki=0, Kd=0,

Régler les paramètres de mesure comme suit : durée de mesure =1000 ms, période d’échantillonnage
=11 ms.

Définir comme variable affichée : la consigne, la position, la tension de commande.

Pour la configuration retenue on demande de procéder aux essais suivants :

Influence du facteur proportionnel : protocole d’essai.

Mettre Maxpid à la position initiale de 30°

Imposer un échelon de 5°

afficher les courbes des variables analysées, sauvegarder ces courbes.

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Kp : 30, 45, 60, 75, 90

Mesurer les facteurs temps de réponse, dépassement et précision. Reporter ces résultats sous la forme
d’un tableau.

Comparer les résultats obtenus à ceux des simulations correspondantes. Existe-t-il un écart ? Si oui chercher à justifier
cet écart.
Influence du facteur intégral : protocole d’essai.
Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=45, Ki=5, Kd=0,

Soumettre l’ensemble à une consigne de position de 30°

Imposer un échelon de 5°

afficher les courbes des variables analysées, sauvegarder ces courbes

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Ki : 10, 15, 20…

Attention : en cas d’instabilité marquée, ouvrir la chaîne de mesure et modifier rapidement les paramètres pour revenir à des valeurs
acceptables.
Reprendre les questions de l’essai précédent.

Influence du facteur dérivé : protocole d’essai.

Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=45, Ki=0, Kd=1…

Soumettre l’ensemble à une consigne de position de 30°

Imposer un échelon de 5°

afficher les courbes des variables analysées, sauvegarder ces courbes

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Kd : 2 , 5 , , ,

Reprendre les questions de l’essai précédent.

Sciences Industrielles PSI - PAU 5/6

MAX-PID2 11/03/2015
Bilan :
Justifier les choix suivants pour le protocole de mesure :

Position horizontale de la maquette

Choix de la consigne de départ,

Choix de l’amplitude de l’échelon,

Le comportement temporel se caractérise par les paramètres rapidité, stabilité, précision.

Conclure sur le rôle de ces facteurs.

Fiche instruction pour un essai avec perturbation.
Configuration du système :
Mettre la maquette en position verticale,

Fixer 3 masses,

Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=15, Ki=0, Kd=0,

Régler les paramètres de mesure comme suit : durée de mesure =1000 ms, période d’échantillonnage
=11 ms.

Définir comme variable affichée : la consigne, la position, la tension de commande.

Pour la configuration retenue on demande de procéder aux essais suivants :

Influence du facteur proportionnel : protocole d’essai.

Soumettre l’ensemble à une consigne de position de 30°

Imposer un échelon de 5°

afficher les courbes des variables analysées, sauvegarder ces courbes.

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Kp : 30, 45, 60, 75, 90

Influence du facteur intégral : protocole d’essai.

Régler les paramètres d’asservissement comme suit : Kp=45, Ki=5, Kd=0,

Soumettre l’ensemble à une consigne de position de 30°

Imposer un échelon de 5°

afficher les courbes des variables analysées, sauvegarder ces courbes

Reprendre cet essai pour les valeurs suivantes de Ki : 10, 15, 20…

Attention : en cas d’instabilité marquée, ouvrir la chaîne de mesure et modifier rapidement les paramètres pour revenir à des valeurs
acceptables.

Sciences Industrielles PSI - PAU 6/6