Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

Formation FIP, Mécanique — P03-2MECA0

Arts et Métiers ParisTech – CER de Paris
Correction de l’examen du 10 mai 2023 — Pont roulant

Partie 1: Cinématique (6 Points)

1.1 Graphe des liaisons et vues paramétrales.
y3 y0 x3 U
Glissière Glissière 2 Pivots U z3
Dir. x0 Dir. y0 Axe (C, z0 ) puis Axe (C, Y3 ) z0 x0 y3 z0

1.2Exprimez le vecteur → −
z 0 dans la base (→
−x 3, →
−
y 3, →−
z 3 ).
→
− →
− →
−
De manière immédiate : z 0 = cos θ z 3 − sin θ x 3 .
1.3 Déterminer le torseur cinématique {V3/0 }D . Concernant la vitesse en D exprimer les contributions
provenant à la rotation du câble (et donc dépendantes de β et θ) dans la base (→ −x 3, →
−y 3, →
−
z 3 ).
→
− ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
Les vues paramétrales donnent Ω 3/0 = β → −
z 0 + θ→ −
y 3 = −β sin θ→ −
x 3 + θ→−
y 3 + β cos θ→ −
z 3 (résultante),
Pour le moment on a :
−→ −→ −−→ −−→ !  →
d(a− x 0 + b→ −
y 0 + c→−
z 0 + l→
− 
→
− dOA + AB + BC + CD z 3)
V D∈3,3/0 = =
dt dt 0
0
◦→ ◦ →
− ◦  →
− 
= a− x 0 + b→−
y 0 + 0 + l→ −z 3 + l d dtz3
0
◦→ ◦ ◦ →
−
− →
− →
−
= a x 0 + b y 0 + l z 3 + l Ω 3/0 ∧ z 3→
−
◦− ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
= a→ x 0 + b→−
y + l→
0
−
z 3 + (−β sin θ→ −x 3 + θ→ −
y + β cos θ→
3
−
z 3) ∧ →
−z3
En utilisant le résultat de la question précédente et après calcul on obtient :
→
− ◦− ◦ ◦ ◦ ◦
V D∈3,3/0 = a→ x 0 + b→ −
y 0 + l→ −
z 3 + l (θ→−
x 3 + β sin θ→
−y 3 ).
→
−
1.4 Déterminer Γ D∈3/0 .
→
− !
→
− d V D∈3,3/0
Γ D∈3/0 =
dt
0
◦◦→ ◦◦ ◦◦ ◦→− ◦ ◦ ◦
= a x0+ b y0+ l→
− →
− −
z 3 + l Ω 3/0 ∧ →
−z 3 + l(θ→−
x 3 + β sin θ→−
y 3)
◦◦ ◦→
− ◦◦ ◦◦ ◦ →
−
+ l [θ→ −
x3 +θΩ ∧→ 3/0
−
x 3 + ( β sin θ + β θ cos θ)→
−
y + β sin θ Ω
3 3/0 ∧→
−
y 3]
◦◦− ◦◦ ◦◦ ◦ ◦ ◦
= a→ x 0 + b→ −y0+ l→ −z 3 + 2l(θ→ −x 3 + β sin θ→−y 3)
◦◦ ◦ ◦◦ ◦◦ ◦◦ ◦ →
−
+ l [θ→−x 3 − θ2 →
−z 3 + θβ cos θ→ −y 3 + ( β sin θ + β θ cos θ)→−y 3 − β 2 sin θ U ]
Soit finalement :
→
− ◦◦− ◦◦ ◦◦ ◦◦ ◦◦ ◦◦ ◦◦
Γ D∈3/0 = a → x 0 + b→ −
y 0 + [2 l θ + l θ ]→−
x 3 + [2 l β sin θ + l ( β sin θ + 2β θ cos θ)]→−
y3
◦◦ ◦ ◦ →
−
+ ( l − l θ2 )→
−z 3 − l β 2 sin θ U .
ou encore ◦◦ ◦◦ ◦◦ ◦ ◦◦ ◦◦ ◦◦
→
− ◦◦−
Γ D∈3/0 = a →x 0+ b →−y 0 +[2 l θ+l ( θ − β 2 sin θ cos θ)]→
−
x 3 +[2 l β sin θ+l ( β sin θ+2β θ cos θ)]→
−
y3
◦◦ ◦ ◦
+ ( l − l θ2 − l β 2 sin2 θ)→
−
z 3.

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Partie 2: Cinétique (6 Points)

2.1 Justifier le choix β = 0. Sous quelles conditions ce choix est valide ?
◦
Il faut qu’à l’instant initial on ait β = 0 et qu’aucune force ne tende à faire sortir le pendule formé par
le solide 3 du plan (C, → −x 0, →
−
z 0 ).
−−→
2.2 Donner la position du centre de masse G3 du solide S3 . Montrer que l’on peut écrire CG3 = h→ −z 3.
Pour la suite des calculs utiliser h sans développer son contenu.
−−→ −→ −→ l−
On a (µ l + mD ) CG3 = (µ l)CGcâble + mD CGm. ponct. = (µ l) → z 3 + mD l →
−
z3
2
−−→ µ l/2 + mD
soit : CG3 = h →−z 3 où h = l .
µ l + mD
2.3 Justifier la forme de [JC,3 ]3 .
Le solide 3 est axisymétrique autour de (C, →
−
z 3 )). Il a donc 2 plans de symétrie passant par C, ce qui
rend les termes non diagonaux nuls et, de plus, les deux directions → −
x 3 et →
−
y 3 sont équivalentes d’où
B3 = A3 .
2.4 Déterminer A3 et C3 en fonction de µ, l et mD , en prenant soin de préciser au préalable les
hypothèses faites et la démarche choisie.
On a : [J C,3 ]3 = [J C,cable ]3 + [J C,m.ponct. ]3 (même point et même base)
Par ailleurs grâce au théorème de Huygens
2 (D = G m.ponct.) :2 
l /4 0 0 l /3 0 0
• [J C,cable ]3 = [J Gcable ,cable ]3 + µl  0 l2 /4 0 = µl  0 l2 /3 0
0 0 0  20 0 0
2
l 0 0 l 0 0
• [J C,m.ponct. ] = [J D,m.ponct. ] + mD 0 l 0 = mD 0 l2 0 car J D,m.ponct. = 0.
3 3  2  
0 0 0 0 0 0
µl
2 
l (mD + 3 ) 0 0  
3 2 µl 2 µl
Au final : [J C,3 ] =  0 l (mD + 3 ) 0 , soir A3 = l mD +
 et C3 = 0.
3
0 0 0
2.5 Déterminer le torseur cinétique {C3/0 }C . Donner les composantes du moment cinétique dans la
base (→−x 3, →
−
y 3, →
−
z 3 ).
→
− →
−
V G3 ,3/0 se déduit de manière immédiate de V D∈3,3/0 en remplaçant l par h soit pour la résultante
cinétique :
→
− ◦− ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
• m3 V G3 ,3/0= m3 [a→ x 0 + h θ→−
x 3 ] avec b = 0, l = 0 et donc h = 0, β = 0.
Le moment dynamique en C est donné par :
→
− →
− −−→ → −
σ C,3/0 = J C,3 · Ω 3/0 + m3 CG3 ∧ V C,3/0
◦ ◦−
= J C,3 · (θ→−
y 3 ) + m3 h→
−
z 3 ∧ a→x 0.
→
− ◦ ◦
Soit en tenant compte que pour β = 0 on a U = → −
x0 :→
−
σ C,3/0 = (A3 θ + m3 h a cos θ)→
−
y 3.
→
− →
−
Dans le présent cas où β = 0 on a y = y . On a donc également :
3 0
◦ ◦
•→
−
σ C,3/0 = (A3 θ + m3 h a cos θ)→
−
y 0.

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Partie 3: Principe fondamental de la dynamique (4 Points)

3.1 Déterminer l’action de la pesanteur (torseur) sur chacun des solides S1 , S2 et S3 . Supposer connu
la position de G1 et G2 centres de masse de S1 et S2 respectivement.
→
− →
− →
−
n o n o n o
{Fpes→1 } = m1 g →
G1
−z 0| 0 , {Fpes→2 } = m2 g →
G2
−z 0| 0 , {Fpes→3 } = m3 g →
G3
−z 0| 0 .
G1 G2 G3

3.2 Proposer une démarche pour obtenir chacune des 2 équations de mouvement. Pour chaque
équation, préciser : le système isolé, l’utilisation de la résultante ou du moment dynamique (préciser
le point d’expression) et la direction de projection.
• Equation 1 : En isolant S3 et en écrivant le PFD en moment en C selon → −
y 0 on obtient une équation
où l’action de inconnues de liaison est nulle (pas de moment induit en C car la liaison est parfaite)
et il ne reste comme inconnue que les paramètres de mouvement a et θ. L’action de la pesanteur sera
présente mais connue en fonction des paramètres de mouvement.
• Equation 2 : En isolant le système S123 = S1 ∪ S2 ∪ S3 et en écrivant le PDF en résultante selon → −
x0
il ne reste en actions extérieures que celle du moteur M1 et celle de la pesanteur. On obtiendra ainsi
une seconde équation ne comptant comme inconnues que FM →1 , a et θ.
3.3 Exprimer ces deux équations de mouvement.
→
− −
→
δ C,3/0 · →
• Equation 1 :  −y0 = M C,pes→3 · →
−
y 0.
→
− →
−
d σ C,3/0 →
− →
−
δ C,3/0 · →
−
y0= dt
·→
−
y 0 + m3 ( V C/0 ∧ V G3 ,3/0 ) · →
−
y0
0
◦ ◦ ◦− ◦− ◦
= d
dt
θ + m3 h a cos θ) + m3 (a→
(A3 x 0 ∧ (a→
x 0 + h θ→−
x 3 )) · →
−
y0
◦◦ ◦◦ ◦ ◦ ◦
◦ →
= A3 θ + m3 h ( a cos θ − a θ sin θ) − m3 h a θ−z 0·→
−x3
◦◦ ◦◦
= A3 θ + m3 h a cos θ.
−
→ −−→
M C,pes→3 · →
−
y 0 = (CG3 ∧ m3 g → −z 0) · →
−
y 0 = m3 g h (→
−
z 3∧→
−
z 0) · →
−
y 0 = −m3 g h sin θ
D’où la première équation de mouvement :
◦◦ ◦◦
A3 θ + m3 h ( a cos θ + g sin θ) = 0.
→
− →
− →
−
• Equation 2 : (m1 Γ G1 ∈1/0 + m2 Γ G2 ∈2/0 + m3 Γ G3 ∈3/0 ) · →
−
x 0 = (m1 + m2 + m3 )g →
−
z 0 ·→
−
x 0 + FM →1
→
− →
−
En remarquant que Γ G3 ∈3/0 se déduit facilement de Γ D∈3/0 on a :
◦◦ ◦◦− ◦◦ ◦
m1 a + m3 ( a →
x 0 + h θ→−x 3 − h θ2 →
−
z 3) · →
−
x 3 = 0 + FM →1
D’où la deuxième équation de mouvement :
◦◦ ◦◦ ◦◦
m1 a + m3 ( a cos θ + h θ ) = FM →1 .

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Partie 4: Théorème de l’énergie cinétique (4 Points)

C C C
4.1 Déterminer successivement l’énergie cinétique E1/0 , E2/0 et E3/0 .
S1 et S2 n’étant animés que de mouvements de translation on a :
→
− →
− ◦
C
•E1/0 = 12 m1 V A∈1/0 · V A∈1/0 = 21 m1 a2 .
→
− →
− ◦ ◦
C
•E2/0 = 12 m2 V B∈2/0 · V B∈2/0 = 21 m2 a2 (car b = 0).
Pour le solide S3 le plus immédiat est de passer par le point C :
→
− →
− →
− →
− →
− −−→ → −
C
E3/0 = 21 m3 V C∈3/0 · V C∈3/0 + 21 (J C,3 · Ω 3/0 ) · Ω 3/0 + m3 V C∈3/0 · (G3 C ∧ V G3 ,3/0 )
→
− ◦− →
− ◦ −−→ →
− ◦− ◦
Dans notre cas V C∈3/0 = a→ x 0 , Ω 3/0 = θ→ −
y 3 , G3 C = −h→ −z 3 et V G3 ,3/0 = a→x 0 + h θ→−
x 3 , d’où :
1 →
− →
− 1 ◦ 2
2
m3 V C∈3/0 · V C∈3/0 = 2 m3 a
→
− →
− ◦
1 1 2
2
(J C,3 · Ω 3/0 ) · Ω 3/0 = 2
A 3 θ
→
− −−→ → − ◦− ◦− ◦ ◦ ◦ −
V C∈3/0 · (G3 C ∧ V ) = a→
G3 ,3/0 x 0 · (−h→ −
z 3 ∧ (a→x 0 + h θ→ −
x 3 )) = −h a θ(→x0·→ −y )=0
3
Soit finalement :
◦ ◦
•E3/0C
= 12 (m3 a2 + A2 θ2 )
4.2 Déterminer successivement l’énergie potentielle de pesanteur de S1 , de S2 et de S3 .
En prenant O comme origine on trouve :
−−→
p
•E1/0 = −m1 g →−
z 0 · OG1 = cste
−−→
p
•E2/0 = −m2 g →−
z 0 · OG2 = cste
−−→
p
•E3/0 = −m3 g →−
z 0 · OG3 = −m3 g → −
z 0 · (a→
−
x 0 + b→−y 0 + c→
−
z 0 + h→
−z 3 ) = −m3 g(c + h cos θ)
4.3 Déterminer, par application du théorème de l’énergie cinétique, la valeur maximale atteinte par θ
suite à l’arrêt brutal du pont roulant. Le système isolé est à préciser.
Comme ici toutes les liaisons sont parfaites et toutes les forces dérivent d’un potentiel on propose
d’appliquer le théorème de la conservation de l’énergie mécanique au solide S3 . En fixant t = 0 au
moment où le chariot s’arrête et en prenant S0 comme référentiel galiléen ce théorème donne :
m m
E3/0 (t > 0) = E3/0 (t = 0)
◦ ◦
Avec, à t = 0, a = V0 , θ = 0 et θ = 0, il vient :
p
m
E3/0 C
(t = 0) = E3/0 (t = 0) + E3/0 (t = 0) = 21 m3 V02 − m3 g(c + h)
◦
Lorsque le chariot est immobilisé on a a = 0 et donc :
◦
p
m
E3/0 C
(t > 0) = E3/0 (t > 0) + E3/0 (t > 0) = 21 A2 θ2 (t) − m3 g(c + h cos θ(t))
L’application de la conservation de l’énergie donne ainsi :
◦
1
A θ2 (t)
2 2
− m3 g h cos θ(t) = 21 m3 V02 − m3 g h
◦
Lorsque θ atteint sa
 valeur maximale, sa vitesse est nulle (θ = 0) d’où finalement :
V02

θmax = arccos 1 − .
2gh

— FIN —