Modélisation via 20 -Sim
Travaux Pratiques
I .Introduction
I.1. Qu'est-ce que 20-Sim?
20-Sim est un programme de modélisation et de simulation exécuté sous Microsoft
Windows. Avec 20-Sim vous pouvez simuler le comportement de systèmes dynamiques, tels
que électriques, systèmes mécaniques et hydrauliques ou toute combinaison de ceux-ci.
20-Sim prend totalement en charge la modélisation graphique, permettant de concevoir et
d’analyser des systèmes de manière intuitive et conviviale, sans compromettre la puissance.
20-Sim prend charge l'utilisation de composants. Cela vous permet de saisir des modèles
comme dans une ingénierie. Sketch: en choisissant des composants dans la bibliothèque et en
les connectant, votre ingénierie schéma est en fait reconstruite, sans entrer dans une seule
ligne de maths.
I.2.Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est d’apprendre à simuler et analyser le comportement des systèmes
dynamiques multi-domaines et de créer des systèmes de contrôle. Il est même possible de
générer du code C et d'exécuter ce code sur du matériel de prototypage rapide.
Ainsi, d’apprendre à utiliser les éléments de bases de ce logiciel dont l’objectif est de
construire des systèmes mécaniques, électroniques, hydrauliques …
20-Sim fournit des outils qui permettent de créer des modèles très rapidement et
intuitivement. Il est possible de créer des modèles en utilisant des équations, des blocs
diagrammes, des composants physiques et des Bond Graph. Diverses boîtes à outils aident
à construire les modèles, à simuler et à analyser leurs performances.
II. Installation :
II.1.Versions :
20-Sim est disponible en deux versions: Viewer et Professional :
• Version de visualisation / démonstration: Ceci est une version gratuite qui vous
permet de charger et exécuter des modèles et évaluer le package. L'enregistrement de modèles
n'est pas possible dans cette version.
• Version : Professionnel: Ceci est la version complète de 20-sim avec toutes les
boîtes à outils.
Le tableau ci-dessous présente en détail les options disponibles dans les trois versions:
Visualisation Professionnel
Library Model V* V
3D Mechanics Toolbox V* V
Animation Toolbox V* V
Control Toolbox V* V
Frequency Domain
V* V
Toolbox
Mechatronics Toolbox V* V
Real Time Toolbox V* V
Time Domain Toolbox V* V
Scripting Toolbox X V
v = Inclus.
v* = Inclus /enregistrement n’est pas possible.
x = Indisponible.
20-Sim est installé à l'aide d'un gestionnaire d'installation qui verrouille 20-Sim sur votre
ordinateur.
Il existe trois types de licences disponibles:
• Viewer / Démonstration: La version de démonstration gratuite est livrée avec une
licence qui n'est pas verrouillé sur votre ordinateur. Aucune action ne doit être entreprise
après l’installation du 20-Sim pour utiliser cette licence. La limitation de cette licence est que
vous ne pouvez enregistrer aucunes modifications.
• Licence unique: une licence unique verrouille 20-Sim sur un ordinateur spécifique.
Après l'installation, vous devez vous inscrire pour obtenir une licence valide.
• Licence flottante: Une licence flottante permet à plusieurs utilisateurs de travailler
avec 20-Sim à la en même temps. Après l'installation, vous devez vous inscrire pour obtenir
une licence valide.
II.2.Installation du 20-Sim :
20-Sim peut être téléchargé sur le site Web www.20sim.com,les 4 premières étapes sont
égales pour tous les utilisateurs. Selon le type de licence (simple, flottante), vous devez
continuer différemment.
1. Installez 20-Sim et démarrez le programme.
2. Au cours de l'installation, il vous sera demandé d'installer le package (facultatif)
Python 3.4.
3. Lancez 20-Sim (à partir du menu Démarrer de Windows, choisissez 20-Sim 4.1).
4. Dans le menu Aide, sélectionnez Activation de licence.
La fenêtre Enregistrement / Mise à jour pour demander une licence.
5. Si vous avez une clé de licence ou un fichier de licence valide, appuyez sur le
bouton d'activation pour entrer votre clé de licence ou recherchez le fichier de licence. Si vous
ne possédez pas encore de licence valide, appuyez sur le bouton Licence d'évaluation pour
demander une version d'évaluation.
6. Sélectionnez le type de licence que vous possédez et qui doit l’utiliser.
III. Présentation du logiciel 20-Sim :
III.1.Démarrage du 20-Sim :
20-Sim se compose de deux fenêtres principales (Editor et Simulator) et de nombreux
outils. L'éditeur s'ouvre lorsque vous démarrez 20-Sim. Dans l'éditeur, vous pouvez créer vos
modèles.
La page ci-dessous s’ouvre quand vous démarrez le logiciel 20-Sim, dans cette page vous
pouvez créer votre propre modèle :
Ouvrir 20-Sim New Graphical Model
L’Editeur se compose de quatre parties :
• Model tab / Library tab: C'est la partie au milieu à gauche. L'onglet Modèle affiche
l’hiérarchie des modèles, c'est-à-dire la composition hiérarchique (tous les éléments) du
modèle qui est créé dans Editor. L'onglet Library affiche la Library 20-Sim.
• Graphical Editor / Equation Editor: C'est le grand espace blanc au milieu à droite. Dans
Editor vous permet de créer des modèles graphiques et de saisir des équations.
• Output tab / Process tab / Find tab: C’est la partie en bas à droite. Le résultat onglet
montre les fichiers qui sont ouverts et stockés. L'onglet Process montre le compilateur
messages. L'onglet Rechercher affiche les résultats de la recherche.
• Interface tab / Icon tab: C'est la partie en bas à gauche. L'onglet Interface montre l'interface
d'un modèle sélectionné. Cliquez en dessus pour ouvrir Editor d'interface. L'onglet Icône
affiche l'icône du modèle sélectionné. Cliquez en dessus pour ouvrir l'icône Editor.
III.2.Bibliothèque(Library) du 20-Sim :
En 20-Sim, la création de modèles ne vous prend que quelques clics de souris. En faisant
glisser un élément de la bibliothèque et en le déposant dans la page graphique, votre modèle
est en fait construit de la même manière que vous dessinez un schéma d'ingénierie. 20-Sim
prend en charge les représentations de modèle, telles que les diagrammes fonctionnels et les
diagrammes iconiques. Il suffit de combiner les éléments dans un modèle.
La bibliothèque du 20-Sim se compose de 4 éléments :
• Bond Graph: Elements de bonds graphs.
• Iconic Diagrams: Composants physiques.
• Signal: Eléments Block diagrams.
• Tutorial: Les exemples pour bien comprendre les étapes pour construire un modèle sur
20-Sim.
III.3.Exemple:
Nous considérons le système de la figure ci-dessous :
Etape 1: Création des éléments
Cliquez sur:
Iconic diagrams Mechanicals Rotation Components Fixedworld
Iconic diagrams Mechanicals Translation Components Springdamper
Iconic diagrams Mechanicals Translation Components Mass
Iconic diagrams Mechanicals Translation Actuators Force
Etape 2: Connexion des éléments
Cliquez sur Connect pour lier les éléments :
Etape 3: Simulation du système
Cliquez sur :
Check complete sub model après start simulator Properties/Plot
Cliquez sur : Add curve , choisir Mass et après sélectionnez x
Etape 3: Visualisation du résultat
Vous cliquez sur Run, la courbe ci-dessous va apparaitre
IV. Manipulations :
Manipulation 1 : Equations modèle d’un pendule simple
Dans cette manipulation, vous apprendrez à entrer les équations du mouvement d'un
pendule simple dans un sous-modèle d'équation. Si nous transférons toutes les équations au
point d’articulation avec l'angle thêta, on peut décrire les équations de mouvement d'un
pendule simple.
Theta :angle de pendule (rad)
T : Couple appliqués sur le pendule (Nm)
l : Longueur de pendule(4 m)
M pendulum mass (0.25 kg)
c friction (0.1 Nms/rad)
g Constante de gravité (9.8 m/s²)
1-Décrire les équations de mouvement d'un pendule simple.
2-Insérer un sous-modèle vide et faire entrer les équations de mouvements, ainsi les valeurs
numériques des paramètres et renommer le modèle –Pendule Simple-
3-Faire appeler le modèle à la page principale et connecter le modèle à torque et angle
model library model
Library\Signal\Sources WaveGenerator-Square
Library\Signal\Block Diagram SignalMonitor
4-Simuler le modèle et tracer le diagramme.
Manipulation 2 : Modélisation par les bonds graphs
Dans cette manipulation, on va expliquer la base de la modélisation des bonds graphs sur 20-
Sim.
1-Transférer le système à représentation bond graph.
2- Insérer le bond graph représentation dans 20sim en utilisant en précisant les jonctions ainsi
e connectant le système.
3-Simuler le modèle et tracer le diagramme.
Manipulation 3 : 3D sur 20Sim -Double pendule-
Dans cette manipulation, nous allons utiliser la mécanique 3D pour créer le modèle d'un
double pendule. Dans cette partie, vous pouvez définir la géométrie du pendule et inspecter
les mouvements possibles. À partir de 3D Mechanics, nous générerons un modèle 20-Sim qui
intègre les équations du mouvement et une scène de 20-Sim pour l’animation de la pendule :
Tools / 3D Mechanics Toolbox /3D Mechanics Editor.
1-Insérer les objets (3cubes et 2rotations suivant x) dans la fenêtre Principale de 3D
Mechanics Toolbox.
2-Connecter les éléments :
First click second click Position
1 Base Base_Arm1 x = 0, y = 0, z = 0
2 Base_Arm1 Arm1 x = 0, y = -2, z = 0
3 Arm1 Arm1_Arm2 x = 0, y = 2, z = 0
4 Arm1_Arm2 Arm2 x = 0, y = -2, z = 0
3-Simuler le modèle.
