CACHAN

Dpartement dlectronique

Systmes de contrle en boucle ferme

Jacques Weber

Fvrier 2004

Systmes de contrle en boucle ferme

Ces notes de cours sont une introduction l'tude des systmes boucls. Souvent prsent sous le nom d' automatique linaire , ce domaine est extrmement vaste. Nous ne ferons donc que lever un coin du voile. Le lecteur est suppos connatre les principales mthodes d'tude des systmes linaires, en particulier l'analyse harmonique et la transformation de Laplace. Une bonne rvision prliminaire est de revoir les caractristiques des systmes du premier et du second ordre. Les dmonstrations mathmatiques ne figurent gnralement pas dans ces notes, elles doivent donc tre lues avec un papier et un crayon. Des sances de travaux dirigs et de travaux pratiques accompagnent videmment ce cours, ces sances sont indissociables du cours lui-mme. Les exemples utiliss ont t simuls avec les logiciels Scilab et SwitcherCad III (Spice), ces deux logiciels sont libres de tout droit et figurent sur le CD mis disposition des tudiants.

Table des matires

1Principes des systmes de contrle en boucle ferme......................................................................................2 1.1Commande en boucle ouverte...................................................................................................................2 1.2Commande en boucle ferme....................................................................................................................3 1.3Reprsentation sous forme de schma synoptique...................................................................................3 1.4Un exemple en lectronique : les montages amplificateurs oprationnels............................................4 2Les schmas blocs : Une reprsentation commode des systmes linaires......................................................5 2.1Les lments constitutifs...........................................................................................................................5 2.2Un outil de calcul......................................................................................................................................5 2.3Des formes canoniques.............................................................................................................................7 3Systmes boucls et fonctions de transfert simples..........................................................................................8 3.1Premier ordre : le produit Gain Bande......................................................................................................8 3.2Lintgrateur pur.....................................................................................................................................10 3.3Deuxime ordre.......................................................................................................................................10 3.4Troisime ordre et plus...........................................................................................................................11 3.5Les systmes avec retard.........................................................................................................................13 4Le compromis prcision - stabilit..................................................................................................................14 4.1Systme idal et utopique : gain infini et rponse instantane...............................................................14 4.2Classe dun systme et erreurs................................................................................................................14 5Prvoir la stabilit dune boucle avant de la fermer.......................................................................................15 5.1Le critre de Nyquist..............................................................................................................................15 5.2Amortissement dun systme stable.......................................................................................................19 6Les correcteurs................................................................................................................................................22 6.1Le plus rudimentaire : agir sur le gain....................................................................................................22 6.2Le standard des amplificateurs oprationnels universels : le correcteur intgral..................................22 6.3Le plus versatile : le correcteur proportionnel intgral..........................................................................22 6.4Plus complet : le correcteur PID.............................................................................................................23 6.5La mthode de Ziegler et Nichols...........................................................................................................23 7Performances et limites des systmes boucls................................................................................................23 7.1Le rle du signal derreur.......................................................................................................................23 7.2Limitation de la distorsion......................................................................................................................24 7.3Limites du contrle en boucle ferme....................................................................................................26

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1 Principes des systmes de contrle en boucle ferme

La notion de contrle (ou de commande) en boucle ferme fait partie de la vie quotidienne : se dplacer dans une pice, conduire une voiture, ranger un objet dans une armoire etc. Tous ces petits gestes de la vie quotidienne font intervenir un capteur (la vue, le toucher) qui informe notre cerveau de la situation relle, ce dernier compare en permanence la situation observe avec la situation souhaite (la consigne) et commande nos muscles (les organes de commande), pour tenter de rapprocher la situation relle de celle qui est souhaite. Dans les exemples qui prcdent le contrle est ralis par un tre humain. Le domaine des systmes de contrle en boucle ferme (automatique) fait appel l'imitation de ce processus par un systme technique, qui reproduit le processus dcrit sans intervention humaine.

1.1 Commande en boucle ouverte

Un exemple simple de contrle en boucle ouverte est celui d'une installation de chauffage d'un immeuble. Les chaudires traditionnelles comportaient une commande de rglage de la puissance de la combustion. Le

Commande de puissance

Chaudire et immeuble

Temprature de sortie

contrle tait dvolu aux habitants : quand ils avaient froid ils augmentaient la puissance fournie par la chaudire, quand ils avaient trop chaud ils diminuaient cette puissance.

1.1.a Les causes derreurs

Dans une commande en boucle ouverte les causes d'erreurs sont multiples : mauvaise connaissance des conditions externes, mauvaise dfinition des caractristiques du systme commander lui-mme.

1.1.b Des perturbations externes inconnues

Dans notre exemple de chauffage, la grande inconnue est l'environnement externe, si l'utilisateur rgle la puissance de sa chaudire et ne s'en occupe plus, toute variation des conditions mtorologiques se traduira par une variation de la temprature intrieure de l'immeuble. Le premier dfaut d'une commande en boucle ouverte est cette sensibilit aux entres de perturbation , tout systme rel peut tre vu comme disposant de plusieurs entres, au minimum une entre de commande (ici la commande de puissance) et des entres perturbatrices.

1.1.c Une mauvaise connaissance des organes de la chane de commande

Une autre source de perturbation dans une commande en boucle ouverte est la mauvaise connaissance du systme contrler que l'on a. Dans l'exemple du chauffage, le lien entre la temprature atteinte et la puissance de la chaudire ne dpend pas que de la temprature extrieure, elle dpend du degr d'humidit des murs, de l'tat du crpi de la maison et d'une foule d'autres paramtres incontrlables qui, de plus, peuvent voluer au cours du temps. En lectronique, cette mauvaise stabilit des caractristiques des composants joue un rle central : les composants actifs (transistors) qui interviennent dans la ralisation des circuits intgrs ont des caractristiques qui dpendent beaucoup de la temprature, qui varient beaucoup d'un exemplaire l'autre dans une mme srie de fabrication. La conception de montages fonctionnant en boucle ouverte conduit immanquablement les quiper d'une multitude de potentiomtres de rglages, ce qui est un indice de

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mauvaise conception la fois du point de vue du cot de fabrication et du point de vue de la fiabilit dans le temps.

1.2 Commande en boucle ferme

Reprenons l'exemple de la chaudire. L'utilisateur dispose maintenant d'un instrument de mesure, il observe la temprature intrieure de l'immeuble au moyen d'un thermomtre et tente de maintenir la temprature intrieure rellement obtenue gale une temprature de consigne : la boucle de contrle est ici une boucle manuelle, ralise par l'utilisateur. Cet exemple permet dj d'illustrer quelques unes des questions qui se posent quand on souhaite automatiser le processus. La rgle du jeu est que l'utilisateur de la chaudire n'a aucune connaissance de la temprature extrieure, que son seul instrument de mesure est un thermomtre d'ambiance intrieur.

Commande de puissance

Chaudire et immeuble

Temprature de sortie

Quelles peuvent tre ses stratgies ? La premire stratgie est celle du personnage nerveux et exigeant : ds que la temprature est trop basse, il augmente le plus possible la puissance du chauffage, ds qu'elle est trop haute il coupe le chauffage. Le malheur est qu'un immeuble a une grande inertie thermique, entre le moment o la puissance du chauffage est modifie et celui o la temprature intrieure varie, il y a un retard qui peut tre important. Le rsultat obtenu est un fonctionnement tout fait instable, les habitants de l'immeuble auront, peuttre, une temprature moyenne correcte, mais cette moyenne rsulte d'une alternance de chaud et de froid difficilement supportable. Ni trop fort, ni trop tard est le dfi que doit rsoudre toute tentative de rgulation1. La seconde stratgie est celle de l'utilisateur flegmatique, quand il constate que la temprature est trop faible, il augmente un tout petit peu la puissance de la chaudire. S'il constate qu'au bout d'un certain temps le rsultat n'est pas satisfaisant, il continue augmenter la puissance de chauffe, jusqu' atteindre la temprature souhaite. Il est clair que le temps que prend l'oprateur pour ragir est un paramtre critique du rglage de la boucle , s'il ragit trop vite la situation est voisine de la prcdente, s'il ragit trop lentement il n'arrivera mme pas compenser des variations de temprature extrieure. Dans la troisime stratgie l'utilisateur de la chaudire rajoute une information : il regarde le sens d'volution de la temprature (la drive de la courbe), cette connaissance lui donne une certaine facult d'anticipation qui lui permet, avec un peu d'exprience, d'atteindre plus rapidement la temprature souhaite, sans pnaliser la stabilit de la boucle.

1.3 Reprsentation sous forme de schma synoptique

Une commande en boucle ferme est souvent reprsente par un schma synoptique dans lequel on fait apparatre les principaux organes du systme :

1 On peut remarquer que trs probablement l'humanit ragit trop tard au rchauffement gnral du climat, l'inertie de notre systme terre est telle que mme l'arrt immdiat de la production de gaz effet de serre ne permettrait pas d'arrter le processus. Mais mieux vaut tard que jamais.

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entre

Erreur

Chane directe

sortie

Chane de retour

La chane directe est la partie oprative du systme, gnralement pourvue d'un gain en puissance important (chaudire, moteur, amplificateur oprationnel, amplificateur de puissance). La chane de retour est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui fournissent une image de la valeur rellement obtenue en sortie du systme. Un soustracteur applique la partie oprative une commande (le signal d'erreur) qui est la diffrence entre la valeur de sortie que l'on souhaite obtenir et celle que l'on obtient rellement. Tout l'art de la conception des systmes de contrle en boucle ferme est de concevoir les lments insrer dons la boucle (dans le bloc de chane directe et dans le bloc de chane de retour) pour obtenir les performances souhaites dans le fonctionnement en boucle ferme : minimisation de l'erreur, temps de rponse, stabilit du systme.

1.4 Un exemple en lectronique : les montages amplificateurs oprationnels

Comment raliser une amplification en tension de valeur 25 ? Tout lectronicien connat par coeur la solution : il prend un amplificateur de gain beaucoup plus grand que ce qu'il souhaite obtenir et insre cet amplificateur dans un montage qui comporte une raction ngative :

Ventre

Verreur

Vsortie

Amplification infinie

Diviseur de tension rapport 1/25

Comme l'amplification est infinie, la tension Verreur est forcment nulle (si le montage est correctement polaris), d'o : Ventre = Vsortie/25 soit une amplification en boucle ferme gale 25. D'o le schma ci-contre.
Ve

+ 24 1 Vs

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2 Les schmas blocs : Une reprsentation commode des systmes linaires

Un systme linaires est dcrit par un systme d'quations diffrentielles linaires. Dans une reprsentation symbolique, analyse harmonique ou transformation de Laplace, un tel systme est reprsent par un systme d'quations algbriques linaires. Un tel systme peut tre reprsent graphiquement en indiquant les relations entre les variables par des symboles graphiques, conduisant une sorte de schma synoptique quivalent au systme d'quations : un schma bloc.

2.1 Les lments constitutifs

Les trois lments constitutifs d'un schma bloc sont le bloc, le soustracteur et le point de prlvement.

2.1.a Les blocs

Un bloc reprsente un oprateur qui, en reprsentation symbolique, est une fonction de transfert :
E(j) ou E(p) S(j) = T(j)E(j) ou S(p) = T(p)E(p)

T(j) ou T(p)

2.1.b Les soustracteurs

Un soustracteur effectue la diffrence entre deux variables :

E1

S = E1 E2

E2 Il est vident que le choix du signe '' est arbitraire, il est possible d'introduire un additionneur, ce choix est simplement bien adapt la reprsentation des systmes de contrle en boucle ferme.

2.1.c Les points de prlvement

Un point de prlvement est un simple indicateur de lien entre des quations, il sert prendre la valeur d'une variable et l'introduire dans une autre relation :
E S1 = T1E

T1

T2

S2 = T1T2E

T3

S3 = T1T3E

Dans l'exemple ci-dessus, la variable S1 intervient comme entre des deux blocs T2 et T3, d'o les relations indiques.

2.2 Un outil de calcul

Rsoudre un systme d'quations linaires revient le plus classiquement faire des substitutions pour remplacer une variable, dans une quation, par des combinaisons d'autres variables. Ce type de calcul ncessite une certaine intuition pour arriver rapidement au bout, les schmas blocs permettent de visualiser graphiquement la structure d'un systme, et servent de guide dans les manipulations. Nous nous controle_boucle_fermee 5/28 Jacques Weber

contenterons ici d'indiquer quelques oprations lmentaires dont nous aurons souvent besoin lors de l'tude des systmes boucls. Les dmonstrations sont triviales, il suffit d'effectuer directement le calcul algbrique quivalent pour se convaincre de l'exactitude des rsultats annoncs

2.2.a Dplacer un soustracteur

Est quivalent :

T T

Rciproquement :
+ 1/T

Est quivalent :

2.2.b Dplacer un point de prlvement

T

Est quivalent :

T T

Rciproquement :
Est quivalent :
T

1/T

2.2.c Le systme boucl gnrique

Enfin, deux quivalences dont nous nous servirons constamment :

Est quivalent :

T/(1+T)

Cette rduction de boucle est la base de toutes les tudes, de stabilit des systmes notamment. L'quivalence qui prcde, qui exprime la notion de retour de la sortie d'un systme vers son entre, ne doit pas tre confondue avec la construction d'une fonction de transfert comme somme de deux fonctions de transfert :

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T1 T2

Est quivalent :

T1 + T2

2.3 Des formes canoniques

En repartant de la forme gnrale d'un systme boucl, il est pratique de se donner une forme d'criture homogne, qui permet de sparer le fonctionnement idal, ce que l'on cherche obtenir, des effets correctifs lis aux limitations en gain, en bande passante, du systme rel. Le schma bloc gnral d'un systme boucl est reprsent ci-dessous. Dans ce schma, G(p) reprsente la fonction de transfert de la chane directe, H(p) la fonction de transfert de la chane de retour, celle qui assure le contrle du systme.

G(p)

H(p)

En gnral G(p) comporte un gain en puissance, dont les paramtres sont souvent mal dfinis, alors que H(p) est un systme de mesure, ventuellement passif, qui peut tre ralis avec une bonne prcision. L'exemple typique de cette situation est un schma d'amplificateur construit avec amplificateur oprationnel : G(p) reprsente le gain en boucle ouverte de l'amplificateur oprationnel, H(p) est un diviseur passif construit avec des composants qui peuvent tre de prcision.

2.3.a Le cas idal : un gain infini

En utilisant les transformations de schmas blocs nonces au paragraphe 2.2, le schma bloc gnral peut tre reprsent sous une nouvelle forme :

1/H(p)

s_idal

G(p)H(p)

Le premier bloc ( 1/H(p) ) reprsente l'inverse de la fonction de transfert de la chane de retour. La boucle retour unitaire construite autour de la fonction de transfert Tbo(p) = G(p)*H(p) concentre tous les dfauts du systme. Cette fonction de transfert (T = G*H) est ce que l'on appelle couramment le gain de boucle. Il est important de noter que ce gain de boucle contient la fois les caractristiques de la chane directe et celles de la chane de retour. Si le gain de boucle a un module toujours trs grand, on peut approcher la fonction de transfert en boucle ferme par son expression dans le cas idal (G*H infini) : Tidal(p) = 1/H(p)

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2.3.b Les caractristiques relles : un systme boucl retour unitaire

Une manipulation simple permet d'crire la fonction de transfert en boucle ferme sous la forme : Tb f p= Tb o p Gp Hp 1 = Tid a l p = Tid a l p Hp 1 Gp Hp 1 Tb o p 1 1 1 Tb o p

Une autre forme, souvent pratique, est d'introduire le gain de boucle sous la forme d'une fraction :

Tb o p=
Il vient alors :

Np D p Np NpD p
1 1 D p/ T 0

Tbf p= Tid a l p

Ou encore, si, ce qui est un cas frquent, N(p) est un gain statique constant T0 :

Tb f p= Tid a l p

Ces deux dernires expressions nous permettront de calculer, sans grand effort, les caractristiques en boucle ferme de nombreux systmes simples. Il est noter que si le numrateur de la fonction de transfert est une constante (T0), l'ordre du systme n'est pas modifi par la boucle.

3 Systmes boucls et fonctions de transfert simples

Les exemples qui suivent analysent les caractristiques de quelques familles de systmes simples. Nous nous limiterons au cas de fonctions de transfert de systmes du type passe bas, dont le numrateur est un nombre rel positif ; les dfauts de ces systmes sont essentiellement lis leur difficult suivre des variations rapides. Ce cas reprsente bien la plupart des montages lectroniques amplificateurs oprationnels et de nombreux systmes lectromcaniques tels que les moteurs lectriques et leur lectronique de commande de puissance.

3.1 Premier ordre : le produit Gain Bande

Le seul paramtre dynamique d'un systme passe bas du premier ordre est, en analyse harmonique, sa frquence de coupure, ou en analyse temporelle, sa constante de temps :
Tb o p= T0 1 p = T0 1 p/ 0 = T0 1 p/2 f 0

Si la chane de retour est relle, de gain constant H, T0 = G0*H, o G0 est le gain statique de la chane directe. La fonction de transfert en boucle ferme peut alors s'crire :

Tb f p=

1 1 1 1 = T 0b f H 1 1 / T 0 1 p/ 0 1 T 0 1 p/ 0 G0 / T 0b f

Dans cette expression T0bf reprsente le gain statique du systme en boucle ferme (qui peut galement s'crire en fonction des paramtres de la chane directe et de la chane de retour : T0bf = G0/(1+G0*H)). Il est souvent commode d'introduire comme paramtre dynamique la pulsation (ou la frquence, en hertz) de transition, qui est la pulsation que l'on obtiendrait dans un montage suiveur : fT = f0 *G0.

3.1.a Frquence de coupure

L'application immdiate des formules prcdentes conduit la rgle dite du produit gain bande constant .

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Un systme passe bas du premier ordre, contrl par une chane de retour relle, voit sa bande passante largie dans le mme rapport que la chute de gain entre la chane directe et la boucle ferme. Par exemple : Un amplificateur oprationnel, assimilable un systme passe bas du premier ordre, a un gain statique G0 = 105 et une frquence de coupure en boucle ouverte f0 = 100 Hz. On utilise cet amplificateur pour raliser un gain en boucle ferme gal T0bf = 25. Le gain a chut d'un facteur 4000, la frquence de coupure du montage est donc la frquence de coupure en boucle ouverte de l'amplificateur oprationnel multiplie par 4000, soit 400 kHz. Une autre faon d'obtenir le mme rsultat est de dire que la frquence de transition de l'amplificateur oprationnel est de 10MHz, un gain en boucle ferme de 25 conduit diviser cette frquence de transition par 25, ce qui conduit videmment au mme rsultat. La construction classique, dans le plan de Bode, du graphique ci-dessus illustre cette proprit.

En haute frquence, le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ferme rejoint celui de la fonction de transfert en boucle ouverte (cette proprit est indpendante de l'ordre du systme), ce qui conduit, pour un systme du premier ordre, un produit gain*bande passante identique pour toutes les valeurs de gains en boucle ferme. Ce produit est donc un bon paramtre du systme.

3.1.b Temps de rponse

Le temps de monte, dfini dans une rponse un chelon comme le temps mis pour passer de 10% 90% de la valeur finale, est reli la bande passante du systme en rgime harmonique par la relation : tr = 2,2* = 0,35/f0 Pour un systme du premier ordre, l'largissement de la bande passante correspond donc une diminution du temps de monte dans le mme rapport. Il est noter que toutes ces proprits supposent que le systme est linaire. L'analyse complte de ce qui se passe rellement dans un systme en rgime dynamique, surtout dans des rponses transitoires brutales comme la rponse un chelon, montre que trs souvent le systme ne reste pas en rgime linaire pendant le rgime transitoire. Dans le cas des amplificateurs oprationnels, par exemple, ds que l'amplitude d'un chelon est importante, le temps de monte est en ralit limit par la vitesse de balayage de l'amplificateur (slew rate), paramtre non linaire qui n'est pas modifi par une boucle de contrle. Des effets du mme genre existent dans les commandes de moteurs, ne serait-ce que pour des questions de scurit, faire controle_boucle_fermee 9/28 Jacques Weber

dmarrer un systme mcanique trop rapidement peut devenir destructif.

3.2 Lintgrateur pur

Un cas particulier de systme du premier ordre est l'intgrateur pur. Il n'y a aucun calcul faire, l'intgrateur est un systme du premier ordre dfini par sa frquence de transition :

Tintegrat p=

T p

2 fT p

Insr dans un systme boucl, il obit la rgle du produit gain*bande : un systme, intgrateur en boucle ouverte, dont le gain en boucle ferme vaut Tbf = 1/H (comme le gain statique est infini, il n'y a pas de facteur correctif), se comporte comme un systme du premier ordre de type passe bas, de frquence de coupure fT/Tbf. Beaucoup d'amplificateurs oprationnels sont conus pour se comporter comme des intgrateurs. Les calculs du comportement en boucle ferme est extrmement simple si on prend comme paramtre dynamique de l'amplificateur oprationnel sa frquence de transition.

3.3 Deuxime ordre

Tout polynme coefficients rels peut se dcomposer en produits de monmes (ordre 1) et de trinmes (ordre 2), coefficients rels. Ce thorme classique de mathmatiques montre l'importance majeure de la bonne connaissance des proprits des systmes des premier et second ordre. Le changement radical entre premier et second ordre est l'apparition possible de ples complexes conjugus. De tels ples peuvent confrer un systme linaire un comportement oscillatoire (amorti, souhaitons le...).

3.3.a Amortissement ou frquence de coupure : un compromis

La fonction de transfert (rappelons qu'il s'agit ici du produit G*H) d'un systme du second ordre peut tre crite, sous la classique forme canonique qui fait intervenir une pulsation de coupure, 0 , et un coefficient d'amortissement m :
Tb o p= T0 1 2 m p / 0 p / 0 2

Les calculs du paragraphe 2.3.b s'appliquent videmment sans difficult, ils conduisent au rsultat majeurs suivants : Le produit m0 est le paramtre invariant du systme. mb o 1 T 0 : mb f = Le coefficient d'amortissement m est divis par . 1 T 0 La pulsation de coupure est multiplie par le mme facteur : b f = b o 1 T 0 . Ce rsultat est d'une importance capitale : il montre qu'un systme du second ordre peut devenir trs largement sous amorti en boucle ferme, c'est dire que le contrle en boucle ferme peut conduire, ds le second ordre, un comportement oscillatoire amorti. Rappelons ici qu'un amortissement convenable de la rponse transitoire d'un systme suppose que le coefficient d'amortissement reste proche de 1, typiquement compris entre 0,5 et 1 :

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3.3.b Lieu des ples

Le comportement d'un systme du second ordre, dtermin par ses ples, se calcule aisment sous forme analytique. En fonction des deux paramtres canoniques 0 et m, les ples sont donns par :
p1=m 0 0 m2 1 p2=m 0 0 m2 1

Quand le gain de boucle (T0) augmente, le coefficient d'amortissement en boucle ferme peut devenir infrieur 1. Les racines sont alors complexes conjugues :
p1 =m 0 0 j 1 m p2 =m 0 0 j 1 m
2 2

Au del de cette valeur critique de T0 , la partie relle des ples est indpendante de T0 , seule la partie imaginaire augmente quand T0 augmente. Le lieu des ples (ou lieu d'Evans) est un ensemble de courbes, dans le plan complexe des p (variable de Laplace), qui reprsente l'volution des ples quand T0 varie. Par exemple, pour un systme du second ordre ayant deux ples rels ngatifs en boucle ouverte, on obtient un lieu du style :

Sens de dplacement quand T0 augmente

Im(p)

X
ples complexes conjugus

Re(p)

X
Ples en boucle ouverte

Quand |m| < 1 on peut remarquer que |m| reprsente le cosinus de l'angle fait par le rayon vecteur d'un ple complexe et l'axe des rels (voir figure).

3.4 Troisime ordre et plus

A partir du troisime ordre un phnomne nouveau apparat : les ples de la fonction de transfert en boucle ferme peuvent passer dans le demi plan complexe des parties relles positives. Un systme dont la fonction de transfert possde des ples partie relle positive est essentiellement instable : il ragit la moindre perturbation en gnrant des oscillations croissantes (ci-contre).
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20

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3.4.a Des ples partie relle positive

Prenons, titre d'exemple, la fonction de transfert dfinie par :
Tb o p= T0 1 p/ 1 1 p/ 2 1 p/ 3

avec : 1 = 100, 2 = 200 et 3 = 300

Un logiciel d'tude des systmes linaires (ici scilab) permet de tracer rapidement le lieu des ples associs une fonction de transfert dans une boucle retour unitaire. Avec l'exemple du troisime ordre prcdent on obtient :

Evans root locus Imag. axis 500 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 -500 -800 Real axis

-700

-600

-500

-400

-300

-200 open loop poles

-100

100

asymptotic directions

Le mme logiciel permet de dterminer le gain en boucle ouverte qui conduit la limite de stabilit, c'est dire deux ples en boucle ferme imaginaires purs : T0lim = 10, qui correspond des ples situs j332, sur l'axe des imaginaires.

3.4.b Un cas simplement calculable

Un cas particulier de systme du troisime ordre est calculable, sous forme analytique, la main ; celui o la fonction de transfert en boucle ouverte est un cube :
Tcubebo p= T0 1 p / 0
3

Le calcul en boucle ferme conduit immdiatement :

Tcubebf p= T0 T 0 1 p / 0
1/3 j / 3 3

Les racines du dnominateurs se calculent immdiatement :

p1 = 0 1 T 0 , p 2 = 0 1 T 0 e
1/3

, p 3 = 0 1 T 0 e

1/3

j / 3

Le lieu des ples est un ensemble de trois demi-droites (les asymptotes du diagramme prcdent).

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3.5 Les systmes avec retard

Beaucoup de systmes rels prsentent un retard entre l'entre et la sortie du systme. L'exemple introductif d'une installation de chauffage d'immeuble en est un exemple caractristique. Pour qu'une augmentation de la puissance de la chaudire puisse se manifester dans une pice, il faut que l'eau qui circule dans les radiateurs ait eu le temps d'arriver, d'o un retard qui se rajoute l'inertie thermique du btiment. La fonction de transfert d'un retard est analytiquement simple : Tretbo p= T0 e p = T0 e p

D'apparence innocente, cette fonction de transfert pose quelques problmes techniques : vue comme celle d'un systme linaire classique, elle est d'ordre infini. Elle possde donc une infinit de ples, et est donc susceptible de conduire, en boucle ferme, un systme instable.

3.5.a Retard pur : analyse temporelle

Nous prendrons comme exemple un circuit lectronique imaginaire, dont les entres et les sorties sont des tensions, construit conformment au schma bloc ci-dessous :

Ve

T0 = 0,8

= 1ms

Vs

Si nous appliquons un chelon de tension d'amplitude 1 V l'entre de ce schma nous obtenons en sortie :

Cette courbe oscillatoire amortie s'obtient sans peine en tournant dans la boucle au rythme du retard. Si le gain statique du circuit est augment, pour prendre la valeur 1,1 (par exemple), la rponse l'chelon montre une instabilit franche (attention au changement de l'chelle verticale) :

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Les systmes avec retard ont deux proprits tranges : Ils ne rentrent pas en oscillation de faon sinusodale. Ils sont instables ds que le gain en boucle ouverte atteint l'unit. Nous reviendrons sur l'tude de ces systmes au moyen des outils gnraux prsents dans le prochain chapitre. Contentons nous d'indiquer l'allure du lieu des ples de leur fonction de transfert en boucle ferme.

3.5.b Retard pur : lieu des ples

Le lieu des ples d'un systme avec retard consiste rechercher les zros (complexes) de l'quation
T0 e
p

=0

Trivialement cette quation n'a pas de racine relle. Si on pose p = x + j y, quelques calculs simples conduisent aux racines :

y= 2k 1 / x= ln T0 / avec k entier relatif

Il y a donc une infinit de ples, ce dont nous aurions pu nous douter au vu des rponses temporelles. Ces ples ont tous la mme partie relle, ngative si T0 < 1, positive si T0 > 1, nulle si T0 = 1. Dans ce dernier cas, les ples sont tous situs sur l'axe imaginaire, rgulirement espacs de 2*/.

4 Le compromis prcision - stabilit

Avant de poursuivre avec l'tude de quelques mthodes quantitatives classiques,il est temps de faire un point de comprhension gnrale des systmes en boucle ferme.

4.1 Systme idal et utopique : gain infini et rponse instantane

Les tudes qui prcdent nous ont montr deux choses : Si le gain statique de la boucle (le produit GH) est trs grand, idalement infini, la fonction de transfert en boucle ferme est simplement l'inverse de la fonction de transfert de la chane de retour (1/H, voir les calculs sur les montages amplificateurs oprationnels idaux). Si l'ordre de cette fonction de transfert (GH) est suprieur un il y a apparition d'instabilit du systme au del d'une certaine valeur de gain statique. Instabilit partielle pour un systme du second ordre, instabilit complte (le systme peut osciller tout seul) pour les ordres plus levs, et donc bien entendu, pour les systmes avec retard, qui sont d'ordre infini. L'un des objectifs majeurs de l'tude des systmes de contrle en boucle ferme est donc de grer ce compromis prcision-stabilit. Toute la suite de cette prsentation ne parle en fait que de cela.

4.2 Classe dun systme et erreurs

La fonction de transfert idale, infinie et qui ragit instantanment son entre, n'existant pas, on tente dans la pratique de s'en rapprocher. Pour quantifier la qualit d'un systme, il est commode d'introduire explicitement le calcul de l'erreur, diffrence entre l'entre (ce que l'on souhaite) et la sortie (ce que l'on obtient) du facteur correctif (celui qui contient les dfauts du systme) :

T(p) = G(p)H(p)

controle_boucle_fermee

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L'expression de l'erreur est alors simplement :

p=

e p e p = 1 Gp Hp 1 T p

L'erreur statique, dans la rponse un chelon, d'amplitude e0, est obtenue simplement grce au thorme de la valeur finale des transformes de Laplace :

lim f t , t = lim p F p , p 0
Applique la rponse un chelon, cette relation conduit :

lim t , t =

e0 1 T 0

L'erreur statique est nulle si T(p) contient un ple en p = 0, c'est dire s'il y a un intgrateur dans la boucle. De mme, si le ple l'origine est double, l'erreur sera nulle dans la rponse une rampe. En gnralisant, on constate que l'ordre de multiplicit du ple l'origine fixe la catgorie (chelon, rampe, parabole, etc.) des entres qui pourront tre suivies sans erreur.... si le systme est stable ! L'ordre du ple l'origine s'appelle la classe du systme. L'application la plus frquente de cette remarque est que faute de pouvoir rendre stable un systme de gain trs lev quelle que soit la frquence, on lui donnera au minimum un comportement d'intgrateur, pour annuler l'erreur statique. cela supposera, en gnral, de prvoir un modelage de la fonction de transfert pour conserver la stabilit du systme ; l'optimisation du compromis erreur stabilit est l'objet de l'tude des correcteurs.

5 Prvoir la stabilit dune boucle avant de la fermer

La difficult majeure dans l'tude des systmes boucls est que si un systme est instable, il est impossible de le modliser exprimentalement. Un systme qui oscille sort gnralement trs vite du domaine linaire, et devient ventuellement dangereux (imaginez l'tude exprimentale d'un pont roulant de quelques centaines de tonnes qui oscille). Les analyses du lieu des ples, que nous avons prsentes rapidement, sont d'une grande utilit pour la comprhension thorique des mcanismes, mais ne sont gnralement pas utilisables directement en pratique, faute de connatre la forme analytique de la fonction de transfert en boucle ouverte. Il est donc essentiel de dvelopper des mthodes prdictives, utilisant indiffremment la connaissance thorique ou la connaissance exprimentale de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte, qui permettent de prvoir ce qui se passera en boucle ferme. Toutes ces mthodes utilisent un thorme trs gnral des fonctions dans le plan complexe, connu sous le nom de critre de Nyquist dans le monde des systmes de contrle en boucle ferme. Le critre de Nyquist fait le lien entre DEUX plans complexes : Le plan des PLES de la fonction de transfert en BOUCLE FERME et Le plan complexe de la rponse HARMONIQUE T(j) de la fonction de transfert en BOUCLE OUVERTE. L'tude de ce qui se passe dans le second de ces plans complexes permet de prvoir ce qui se passera dans le premier, donc de prvoir, partir d'une tude en boucle ouverte, le comportement en boucle ferme. La bonne comprhension de ce qui prcde est critique pour la suite de ce texte.

5.1 Le critre de Nyquist

La mthode de Nyquist utilisant une reprsentation graphique de T(j), connue sous le nom de diagramme de Nyquist, nous commencerons par l'tude de ce diagramme.

5.1.a Diagramme de Nyquist

Un diagramme de Nyquist est la reprsentation, dans le plan complexe, de l'image d'une fonction de transfert, T(j), quand la pulsation varie. Il s'agit donc d'une courbe paramtrique. Quelques exemples illustrent l'allure de ces diagrammes. Dans les exemples qui suivent, nous avons limit la controle_boucle_fermee 15/28 Jacques Weber

reprsentation des courbes aux valeurs positives de la pulsation , toutes les fonctions de transfert reprsentant un systme physique sont symtriques : la partie relle est une fonction paire de , la partie imaginaire une fonction impaire de (symtrie par rapport l'axe rel). Un diagramme d'une fonction du premier ordre :
Im(h(2i*pi*f)) 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 .355 -0.4 .223 -0.5 Re(h(2i*pi*f)) -0.6 -0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 .086 100 1.449 .02344 .605 .051 1.0E-14 Nyquist plot

Un diagramme d'une fonction du deuxime ordre avec m = 1 et m = 0.1 (attention, les chelles ne sont pas les mmes) :
yq p

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3

Im(h(2i*pi*f)) 10 .534 .284

Nyquist plot 1.0E-14

Im(h(2i*pi*f)) 1 10 .209 .12031 1.0E-14

.01563

-1 .183 .1

.203 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.2 0 0.2 0.4 .15 .075 0.6 0.8 .05

.031

-2 .172 -3

.14 .166 .153 .161 .157 Re(h(2i*pi*f))

Re(h(2i*pi*f)) 1.0 1.2

-4

-5

m=1

-6 -3 -2 -1 0 1 2 3

m = 0,1 Une fonction d'ordre 4 et la mme laquelle on a rajout un intgrateur pur :

Nyquist plot Im(h(2i*pi*f)) 0.8 0.4 0 -0.4 .182 -0.8 -1.2 -1.6 .158 -2.0 -2.4 -1.8 .148 -1.4 -1.0 -0.6 -0.2 .138 Re(h(2i*pi*f)) .169 .107 .0742 .199 .229 200 1.0E-14

Nyquist plot Im(h(2i*pi*f)) 3 .165 1 200 -1 .124 .096 .176 .193

-3

-5

.029

-7
0.2 0.6 1.0 1.4

.02 -9 -2.6

1 T 4 j = 2 1 j /2 j 1 j /2 j 2 / 4
T 5 j =

R e(h(2i*pi*f) -0.6 -0.2 0.2 0.6

-2.2

-1.8

-1.4

-1.0

1 j 1 j /2 j 2 1 j /2 j 2 /

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5.1.b Le critre : Un lien entre lanalyse harmonique en boucle ouverte et la transforme de Laplace en boucle ferme
Le critre de Nyquist tablit une relation entre le nombre de ples partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ferme, et la place du diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point critique -1 du plan complexe. Nous nous contenterons d'une version simplifie du critre, qui s'applique des systmes stables en boucle ouverte (un contre exemple clbre est l'asservissement en position verticale d'un pendule invers) : Pour que le systme soit stable en boucle ferme, le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte ne doit pas entourer le point critique (-1).

5.1.c Lexemple du troisime ordre

Lors de l'tude du plan des ples, nous avons vu un exemple de fonction de transfert simple du troisime ordre. Nous reprenons ce mme exemple avec la mthode du diagramme de Nyquist.

+
T0=5 point critique T0=15

Tb o j =

T0 1 j / 1 1 j / 2 1 j / 3

avec : 1 = 100, 2 = 200 et 3 = 300 T0 = 5 et T 0 = 15

Im(h(2i*pi*f)) 1 0 -1 -2 -3 -4 21.87 16.87 12.19 -7 -8 -3 -1 1 3 5 7 9 8.438 Re(h(2i*pi*f)) 11 5.781 3.75 28.75 1.875 1000 1.0E-14 Nyquist plot

Les deux diagrammes ci-dessus (Spice) sont tracs pour deux valeurs de gain en boucle ouverte diffrentes, 5 et 15. Pour la premire de ces valeurs le systme en boucle ferme sera stable, pour la seconde, le diagramme entoure le point critique, le systme en boucle ferme sera donc instable. Nous retrouvons, videmment, ici les conclusions de l'tude du plan des ples (systme stable pour T0 < 10). Ci-contre(scilab) : le trac pour T0 = 10.

-5 -6

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5.1.d Retard pur

Le diagramme de Nyquist d'un intgrateur pur est trs simple : il s'agit d'un cercle dont le centre est l'origine du plan complexe, et le rayon le gain statique en boucle ouverte :

frquence croissante

point critique

Le trac ci-dessus correspond un gain statique gal 2 ; le diagramme de Nyquist entoure nettement le point critique, Le systme correspondant est donc instable en boucle ferme.

5.1.e Retard et intgrateur

Un dernier exemple est intressant tracer, il permet de modliser de faon relativement simple de nombreux systmes : la fonction de transfert obtenue en associant un intgrateur et un retard pur. I e j / TretIbo j = j
T

=100

=200

X
=100

Les courbes obtenues (spice) sont des spirales qui s'enroulent autour de l'origine. Dans l'exemple ci-dessus, l'une des fonctions de transfert correspond un systme stable en boucle ferme (I = 100), l'autre un controle_boucle_fermee 18/28 Jacques Weber

systme instable (I = 200). Une simulation temporelle de la rponse un chelon confirme l'analyse faite au moyen du critre de Nyquist ; le premier systme prsente un rgime transitoire oscillatoire amorti, tandis que le second est instable.

I = 100

I = 200

5.2 Amortissement dun systme stable

La stabilit absolue est insuffisante, une rponse oscillatoire, mme amortie, peut tre inacceptable dans bien des situations courantes. Par exemple, l'intgrateur avec retard prcdent, dans sa version stable, prsente un dpassement de 50 % dans la rponse un chelon. Si on imagine que ce systme reprsente la rponse de la direction assiste d'un vhicule une rotation du volant, il est inutile de dcrire la surprise du conducteur face un tel comportement.

5.2.a Amortissement et distance au point critique

L'expression gnrale de la relation entre fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en boucle ferme, exprime en analyse harmonique, permet de prciser les choses :
Tb f j = Ti d a l j Tb o j 1 Tb o j

Le facteur correctif, qui prend en compte les dfauts du systme, a une interprtation gomtrique simple dans le plan de Nyquist : Le module du numrateur (|Tbo(j)|) reprsente la distance d'un point du diagramme l'origine du plan complexe. Le module du dnominateur (|1 + Tbo(j)|) reprsente la distance de ce mme point de la courbe au point critique. En analyse harmonique, le systme en boucle ferme prsente une rsonance si, pour certaines valeurs de la frquence, le diagramme de Nyquist se rapproche plus du point critique que de l'origine du plan complexe. Plus le diagramme de Nyquist passe prs du point critique, plus forte sera la rsonance en boucle ferme. videmment, une rsonance en rgime harmonique et un dpassement en rponse temporelle ne sont pas synonymes, l'exigence d'une rponse sans dpassement est gnralement un peu plus svre que celle d'absence de maximum dans la courbe du module du gain en fonction de la frquence. D'une part, pour la plupart des systmes, les deux phnomnes apparaissent pour des valeurs voisines de l'amortissement, d'autre part, si la rponse en frquence est monotone (dcroissante), le dpassement sera limit quelques

controle_boucle_fermee

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pour cent (5 % pour m = 1/ 2 ). Le dessin ci-dessous illustre le raisonnement graphique :

mdiatrice du segment [0, -1]

-1

I
1 + T(j)

T(j)

5.2.b Marge de phase et marge de gain

Les coordonnes du point critique correspondent un module gal 1 (en chelle linaire) et une phase gale 180. La distance au point critique est classiquement repre par deux grandeurs : La marge de phase, , est le dphasage supplmentaire qu'il faudrait rajouter au dphasage de la fonction de transfert en boucle ouverte, pour la frquence laquelle le gain vaut 1 (0dB), pour que son diagramme de Nyquist passe par le point critique. La marge de gain, G, gnralement compte en dcibels, est l'augmentation de gain (un coefficient multiplicateur) qu'il faudrait donner la fonction de transfert, la frquence pour laquelle son dphasage vaut 180, pour que le diagramme de Nyquist passe par le point critique. La figure ci-dessous illustre ces dfinitions, et montre que l'on dfinit bien une distance au point critique.

-1 G

T(j) Typiquement, un amortissement idal, la limite du dpassement dans la rponse transitoire, correspond une marge de phase d'au moins 50 60 et une marge de gain d'au moins 6dB. Les systmes du second ordre n'ont pas de marge de gain, seule la marge de phase peut tre dfinie.

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5.2.c Analyse sur les diagrammes de Bode

videmment, tout ce qui vient d'tre dit peut tre transcrit sur les diagrammes de Bode. Sur le diagramme cidessous, on a repris l'exemple stable du retard intgrateur pour illustrer la dfinition des marges de gain et de phase. Module

Marge de gain = 4dB

Phase

Marge de phase = 33

Les valeurs relativement faibles de ces marges correspondent un rponse sous amortie, comme nous l'avons vu prcdemment. Ces valeurs peuvent videmment tre retrouves sur le diagramme de Nyquist du mme systme (voir plus haut). L'intrt des diagrammes de Bode est qu'ils sont d'une construction beaucoup plus simple que les diagrammes de Nyquist, et permettent de calculer graphiquement des correcteurs quand le rsultat n'est pas satisfaisant.

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6 Les correcteurs
Le principe d'un correcteur est de modeler la fonction de transfert en boucle ouverte pour trouver un compromis acceptable entre : La contrainte d'amortissement, fortiori la stabilit du systme ; la minimisation de l'erreur ; Le temps de rponse. videmment, nous l'avons dj mentionn, ces contraintes sont gnralement contradictoires. Ce qui justifie le mtier des automaticiens dont la principale tche est de calculer le bloc C(p) du diagramme ci-dessous :

1/H(p)

s_idal

T(p) = G(p)H(p)

C(p)

Nous contenterons ici de donner les grandes ides, le calcul des correcteurs est plus une affaire traiter en exercice sur des exemples concrets. De nombreux logiciels de CAO (Conception Assiste par Ordinateur) sont une aide prcieuse, c'est pour cette raison que nous avons omis certaines mthodes historiques, comme l'utilisation des abaques de Black et Nichols, qui taient surtout utiles l'poque des calculs manuels.

6.1 Le plus rudimentaire : agir sur le gain

La premire mthode, vidente, est de limiter le gain du systme. En diminuant le gain il est toujours possible de ramener un systme boucl tre stable. N'importe lequel des exemples qui prcdent peut tre utilis cette fin. Par exemple, le systme intgrateur avec retard, vu prcdemment, peut tre amen une marge de phase de 60 en diminuant le gain de 6dB (un facteur 2). Le dfaut de cette mthode est qu'elle pnalise toutes les autres caractristiques d'un systme, surtout si la fonction de transfert en boucle ouverte ne contient pas naturellement d'intgrateur dans la boucle.

6.2 Le standard des amplificateurs oprationnels universels : le correcteur intgral

Les premiers amplificateurs oprationnels ncessitaient que soient mis en oeuvre des correcteurs avant toute utilisation. Pour faciliter la vie des utilisateurs de ce composant standard, de nombreux amplificateurs d'usage gnral sont fournis avec un correcteur interne. Pour assurer la stabilit de l'amplificateur dans n'importe quel montage o le rseau de contre raction est purement rsistif, le correcteur transforme pratiquement l'amplificateur oprationnel en intgrateur dans toute la bande de frquence utilisable. La frquence de transition choisie correspond gnralement une marge de phase de 45 degrs pour un montage suiveur (gain de un dans un montage non inverseur), qui est videmment le cas le pire. Certains amplificateurs, pour ne pas pnaliser la bande passante, sont compenss pour un gain minimum suprieur un. Les exemples typiques sont les amplificateurs vido pour lesquels le gain minimum est de deux (amplificateur prvu pour tre mont avec une rsistance en srie gale la rsistance caractristique de la ligne, soit 50 ou 75 ohms, elle mme charge par cette rsistance).

6.3 Le plus versatile : le correcteur proportionnel intgral

Rajouter un intgrateur dans une boucle annule un degr d'erreurs, nous l'avons vu ; mais cela augmente d'une unit l'ordre du systme, ce qui ne va donc pas dans le bon sens pour la stabilit. Le correcteur PI (Proportionnel Intgral) rajoute donc un zro dans la fonction de transfert, pour compenser, en haute frquence, l'effet dvastateur du ple rajout. La fonction de transfert d'un correcteur PI est de la forme :
Cp i p = T p Kp = T p 1 p Kp T

La seconde forme met en vidence le zro qui est rajout par rapport au correcteur intgral. Ce zro a controle_boucle_fermee 22/28 Jacques Weber

videmment un effet bnfique sur la stabilit du systme.

6.4 Plus complet : le correcteur PID

Trs utilis dans les commandes de moteurs, le correcteur PID (Proportionnel Intgral Drivateur) rajoute un terme proportionnel la drive dans la boucle. Difficile raliser avec des circuits lectroniques analogiques, ce terme de drivation peut tre ralis assez simplement avec des techniques numriques. Dans les commandes classiques de moteurs courant continu, les gnratrices tachymtriques fournissent une information proportionnelle la vitesse de rotation, or la vitesse de rotation est justement la drive de la position angulaire de l'arbre moteur, d'o le nom parfois rencontr de correction tachymtrique pour la partie drivation de ce correcteur.
C p i d p = T p K p K D p = K p 1 1 TD p TI p

La seconde forme est souvent utilise dans la mthode de Ziegler et Nichols.

6.5 La mthode de Ziegler et Nichols

La mthode de Ziegler et Nichols est une mthode semi empirique qui permet de calculer des valeurs convenables des diffrents paramtres dans les correcteurs de type PID. Le principe consiste amener, en augmentant le gain, un systme non corrig la limite d'oscillation. On mesure la priode T0 des oscillations et le gain statique rajout correspondant, K0. Ensuite on utilise le tableau ci-dessous (source INPG) : Kp correcteur P correcteur PI correcteur PID 0,5 K0 0,45 K0 0,6 K0 Ti 0,8 T0 0,5 T0 Td 0,125 T0

7 Performances et limites des systmes boucls

L'ide gnrale qui prside au fonctionnement en boucle ferme est que ce type de contrle, qui compare en permanence ce que l'on obtient ce que l'on souhaite obtenir, permet trs gnralement de diviser les dfauts par le gain de la boucle : les temps de rponse sont diminus, les distorsions sont attnues etc. Cette proprit gnrale doit cependant tre analyse soigneusement ; pour obtenir ce rsultat les composants qui interviennent dans un systme boucl sont parfois soumis des demandes qu'ils ne peuvent pas satisfaire, et qui limiteront les performances relles obtenues.

7.1 Le rle du signal derreur

Il est intressant de se poser la question du mcanisme qui permet de corriger les dfauts d'un montage par une boucle de raction ; cette analyse nous permettra en plus d'entrevoir les limites de ce que l'on peut faire avec cette mthode. Pour introduire ce sujet nous commencerons par un exemple linaire. Le schma bloc ci-dessous reprsente une commande de moteur courant continu, pilot, dans un asservissement de vitesse, par un amplificateur de puissance de gain A.

consigne

Umot

M(p) = k/(1+p)

vitesse

La rponse un chelon du moteur est caractrise par une constante de temps ; en boucle ferme nous controle_boucle_fermee 23/28 Jacques Weber

savons que cette constante de temps est divise par le gain statique de la boucle, soit kA. Si ce gain de boucle vaut, par exemple, dix, le moteur dmarrera dix fois plus vite en boucle ferme qu'en boucle ouverte. On peut se demander comment une telle transformation est possible. Un indice est d'observer l'allure, dans la rponse un chelon, du signal d'erreur et de la tension applique au moteur :

L'amlioration du temps de rponse est obtenu par une commande qui ne reproduit pas l'chelon d'entre, mais applique au moteur une surtension pour le forcer dmarrer plus vite. Ce processus a videmment deux limitations : Il est illusoire de vouloir augmenter le gain de l'amplificateur, si le gain est fix, mettons une valeur gale cent, la tension de sortie de l'amplificateur devrait atteindre cent volts, dans l'exemple qui prcde. De deux choses l'une : ou l'amplificateur est dimensionn pour pouvoir fournir cette valeur et le moteur risque d'tre dtruit, ou l'amplificateur sort du rgime linaire, rentre en saturation, et dans ce cas il est illusoire d'augmenter le gain. La seconde limitation, lie la prcdente, est que nous n'analysons pas ici le courant fourni par l'amplificateur. Ce courant est videmment, prsente videmment un pic d'autant plus lev que la boucle tente de faire dmarrer le moteur rapidement. Dans des commandes ralistes, la commande est obtenue par deux boucles imbriques : une boucle interne contrle le courant du moteur, et comporte une limitation de courant maximum, le seconde boucle contrle la grandeur de sortie, vitesse ou position. consigne vitesse consigne courant Imot vitesse

Limiteur

moteur

7.2 Limitation de la distorsion

En lectronique deux sources principales de non linarits sont rencontres : la distorsion lie aux non linarits des caractristiques des composants, et la limitation due aux tensions d'alimentation des montages. Autant la premire catgorie de non linarit est amliore par le fonctionnement en boucle ferme, autant le second type est incontournable, aucun systme de raction ne permet de dpasser les limites imposes par controle_boucle_fermee 24/28 Jacques Weber

les alimentations. L'exemple que nous analyserons, dont un schma de principe est donn ci-dessous, est caractristique des amplificateurs de puissance dont les tages de sortie comportent des transistors monts en classe B .

L'amlioration apporte par la boucle ferme est spectaculaire, les traces ci-dessous comparent le signal de sortie en boucle ouverte et en boucle ferme, pour des amplitudes de sortie quivalentes :

Il est videmment intressant de se demander ce qui a permis cette amlioration, l'observation du signal de commande des transistors nous renseigne : Pour que le signal de sortie soit sinusodal, la commande ne l'est pas, la tension applique aux bases est prdistordue pour compenser la non linarit des composants.

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7.3 Limites du contrle en boucle ferme

Si nous augmentons la frquence du signal d'entre, nous observons une premire limitation du systme :

Comme l'amplificateur met un temps fini pour passer d'un transistor l'autre, une distorsion apparat sur le signal de sortie, cette distorsion est caractristique de ce type de montage. Enfin, la limitation due aux tensions d'alimentations est indpassable : Si on essaye de dpasser les douze volts d'alimentation, l'amplificateur de commande a beau faire des efforts (en simulation !) dmesurs, il n'y a rien faire. La ralit se venge parfois.

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Table des matires

1Principes des systmes de contrle en boucle ferme......................................................................................2 1.1Commande en boucle ouverte...................................................................................................................2 1.1.aLes causes derreurs..........................................................................................................................2 1.1.bDes perturbations externes inconnues..............................................................................................2 1.1.cUne mauvaise connaissance des organes de la chane de commande..............................................2 1.2Commande en boucle ferme....................................................................................................................3 1.3Reprsentation sous forme de schma synoptique...................................................................................3 1.4Un exemple en lectronique : les montages amplificateurs oprationnels............................................4 2Les schmas blocs : Une reprsentation commode des systmes linaires......................................................5 2.1Les lments constitutifs...........................................................................................................................5 2.1.aLes blocs...........................................................................................................................................5 2.1.bLes soustracteurs...............................................................................................................................5 2.1.cLes points de prlvement................................................................................................................5 2.2Un outil de calcul......................................................................................................................................5 2.2.aDplacer un soustracteur...................................................................................................................6 2.2.bDplacer un point de prlvement....................................................................................................6 2.2.cLe systme boucl gnrique............................................................................................................6 2.3Des formes canoniques.............................................................................................................................7 2.3.aLe cas idal : un gain infini...............................................................................................................7 2.3.bLes caractristiques relles : un systme boucl retour unitaire...................................................8 3Systmes boucls et fonctions de transfert simples..........................................................................................8 3.1Premier ordre : le produit Gain Bande......................................................................................................8 3.1.aFrquence de coupure.......................................................................................................................8 3.1.bTemps de rponse.............................................................................................................................9 3.2Lintgrateur pur.....................................................................................................................................10 3.3Deuxime ordre.......................................................................................................................................10 3.3.aAmortissement ou frquence de coupure : un compromis.............................................................10 3.3.bLieu des ples.................................................................................................................................11 3.4Troisime ordre et plus...........................................................................................................................11 3.4.aDes ples partie relle positive....................................................................................................12 3.4.bUn cas simplement calculable........................................................................................................12 3.5Les systmes avec retard.........................................................................................................................13 3.5.aRetard pur : analyse temporelle......................................................................................................13 3.5.bRetard pur : lieu des ples..............................................................................................................14 4Le compromis prcision - stabilit..................................................................................................................14 4.1Systme idal et utopique : gain infini et rponse instantane...............................................................14 4.2Classe dun systme et erreurs................................................................................................................14 5Prvoir la stabilit dune boucle avant de la fermer.......................................................................................15 5.1Le critre de Nyquist..............................................................................................................................15 5.1.aDiagramme de Nyquist...................................................................................................................15 5.1.bLe critre : Un lien entre lanalyse harmonique en boucle ouverte et la transforme de Laplace en boucle ferme..........................................................................................................................................17 5.1.cLexemple du troisime ordre.........................................................................................................17 5.1.dRetard pur.......................................................................................................................................18 5.1.eRetard et intgrateur........................................................................................................................18 5.2Amortissement dun systme stable.......................................................................................................19 5.2.aAmortissement et distance au point critique...................................................................................19 5.2.bMarge de phase et marge de gain...................................................................................................20 5.2.cAnalyse sur les diagrammes de Bode.............................................................................................21 6Les correcteurs................................................................................................................................................22 6.1Le plus rudimentaire : agir sur le gain....................................................................................................22 6.2Le standard des amplificateurs oprationnels universels : le correcteur intgral..................................22 6.3Le plus versatile : le correcteur proportionnel intgral..........................................................................22 controle_boucle_fermee 27/28 Jacques Weber

6.4Plus complet : le correcteur PID.............................................................................................................23 6.5La mthode de Ziegler et Nichols...........................................................................................................23 7Performances et limites des systmes boucls................................................................................................23 7.1Le rle du signal derreur.......................................................................................................................23 7.2Limitation de la distorsion......................................................................................................................24 7.3Limites du contrle en boucle ferme....................................................................................................26

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