Mecanique Des Solides

Support de Cours
Mcanique des solides

Le document qui suit est le support du cours dispens en deuxime anne (niveau BAC+2) lESISAR - INPG. Le volume horaire est de 15 h de cours de 13 h 30 de TD et de 6 h de TP.
Laurent Granjon
3 fvrier 2000
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ESISAR
Cours de mcanique du solide
PH-212 EI-2
Sommaire
Titre et notice de copyright Sommaire Bibliographie Introduction la mcanique des solides Notion de systme - Notion de modle Hypothses utilises en mcanique classique Limites de la mcanique classique Applications Mthodologie dtude Savoir et savoir-faire ncessaires la rsolution dun problme de mcanique Plan dtude dun systme mcanique Rappel de calcul vectoriel Produit scalaire Bases orthonormes Produit vectoriel Produit mixte Elments du cadre mathmatique Espaces Reprages Vecteur libre Vecteur li Ensemble de vecteurs lis Torseurs Action mcanique - Statique Action mcanique Dfinitions utiles pour la modlisation Action mcanique exerce sur un solide ou un ensemble de solides Principe fondamental de la statique Principe daction et de raction - actions mcaniques rciproques Nombre dquations Mthode dtude dun problme de statique Les liaisons parfaites Dfinition Les principales liaisons parfaites Schmatisation normalise des liaisons Crer et recrer des liaisons Cinmatique Dfinition Hypothses Position dun point par rapport un repre Point li un solide Trajectoire dun point par rapport un repre choisi Vecteur rotation dun solide ou dun repre Drive cinmatique dun vecteur Vitesse dun point par rapport un repre Acclration dun point par rapport un repre I II IV 1 1 1 2 2 2 4 5 6 6 6 8 8 10 10 10 11 13 13 14 15 15 15 17 17 19 20 20 22 22 22 28 30 31 31 31 32 32 33 34 36 36 38
Laurent Granjon 1999
II
3 fvrier 2000
ESISAR
PH-212 EI-2 39 39 39 40 41 41 42 42 43 44 48 49 49 52 53 54 55 56 56 56 57 57 58 59 59 60 62 63 63 64 66 66 67 69
Gomtrie des masses Elments de dfinition dun solide en dynamique Masse Centre de masses Moments dinertie Produits dinertie Matrice dinertie Remarque Thormes relatifs aux symtries Matrices centrales dinertie de quelques solides lmentaires Autre dfinition du moment dinertie Thormes relatifs aux moments dinertie Thormes dHuygens Changement de repre Diagonalisation des matrices dinertie Elments dinertie principaux et centraux Mthode pratique de calcul Dynamique Principe fondamental de la dynamique Repre galilen Torseur dynamique dun systme mcanique Torseur dynamique dun solide Torseur cintique dun solide Calcul du moment dynamique en fonction du moment cintique Points privilgis pour le calcul du moment dynamique Calcul des moments cintiques Calcul pratique des moments cintiques Rappel sur les moments cintiques et dynamiques Mthode pratique de calcul Retour sur la mthode gnrale de rsolution dun problme de dynamique Equations de liaison Liaisons gomtriques Liaisons cinmatiques Liaisons exprimentales
III
3 fvrier 2000
ESISAR
PH-212 EI-2
Bibliographie
GAILLARD, RAFFY - Mcanique gnrale, Tome I et II - EYROLLES 1990 PERES - Mcanique gnrale - quatrime dition - MASSON, 1994 AGATI, BREMONT et DELVILLE - Mcanique du solide (applications industrielles) DUNOD 1986 BERTIN, FAROUX, RENAULT - Cours de physique, Mcanique 2, Classes prparatoires et premier cycle universitaire, DUNOD 1996 KRAIGE, MERIAM - Mcanique de lingnieur, Statique, REYNALD GOULET inc 1996 BONE, BOUCHER et MOREL - Mcanique gnrale (cours et applications) - DUNOD UNIVERSITE, 1984 COIFFET - La robotique, principes et applications - HERMES. 1986 CRAVERO - Elments de mcanique classique et statique, EYROLLES, 1988 HENRIOT - Trait thorique et pratique des engrenages - DUNOD - Tomes I et II, 1960
IV
3 fvrier 2000
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Introduction
Ch 1 PH-212
Introduction la mcanique des solides

1 Notion de systme - Notion de modle
Pour tudier de manire efficace le monde qui l entoure, l homme s est aperu qu il est possible de fragmenter lespace qui nous entoure en diffrents systmes qui interagissent entre eux. Exemples de systme : une voiture, une balle de tennis, un marcheur, un touret meuler,...... Exemple d interactions entre systmes : le courant lectrique cre un champ magntique, l arbre s appuie sur les paliers, l'eau dissout le sel,.... Le monde qui nous entoure est rempli d objets, d lments matriels, qui interagissent entre eux et avec nous. Le nombre de ces interactions est trs grand, souvent infini, et toutes ne peuvent tre prises en compte dans ltude dun systme matriel. Pour l tude des systmes matriels, l homme a donc t amen ne considrer que certaines interactions, en ngligeant les autres. Suivant les rsultats qui l intressent, il a spar l tude des systmes physiques en diffrentes disciplines (lectricit, chimie, thermique, mcanique,....). Au sein de chaque discipline, nous sommes amens faire des hypothses sur les systmes tudis, et limiter notre tude dans l espace et dans le temps. Nous sommes donc amen construire des modles des systmes, et il ne faut jamais perdre de vue qu une modlisation n est pas la ralit, mais seulement une interprtation (gnralement base sur des lois mathmatiques) de la ralit, fonde sur des hypothses plus ou moins juste, plus ou moins prcises.
Noublions jamais quon modle nest quune reprsentation (trs) imparfaite de la ralit.
Dans le cadre de ce cours, nous allons nous intresser uniquement aux relations mcaniques entre les solides, les relations mcaniques tant celles qui modifient l tat de repos ou de mouvement d un systme matriel ou de certaines de ses parties
2 Hypothses utilises en mcanique classique

En mcanique classique, nous allons tudier : des systmes matriels (dont le contenu matriel est ou non variable) qui existent pendant un intervalle donn de temps dans un espace rel trois dimensions. On admettra que, chaque instant, le systme matriel considr est constitu d lments individualisable, de points matriels. Si un ensemble de points matriel est tel que les distances entre chaque point constituant l ensemble sont constantes, alors cet ensemble de points sera appel solide. Un solide est donc indformable. La masse d un lment (d une partie ou de l ensemble du systme matriel) ne dpend que de la quantit de matire qui le compose).
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Introduction
Ch 1 PH-212
On ne retiendra, dans l ensemble des relations entre le systme et le monde extrieur que celles qui modifient ltat de repos ou de mouvement du systme ou de certaines de ses parties.
3 Limites de la mcanique classique

La mcanique telle que nous l avons dfinie ne permet pas d expliquer et de prvoir les mouvements des trs petits systmes matriels (typiquement les lments constitutifs de la matire, voire de certaines particules fines (ordre de grandeur : le m) De mme, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement pris en compte par la mcanique classique Si la vitesse d un systme est proche de celle de la lumire, de nouveau, la mcanique classique ne s applique plus, il faut doit utiliser la relativit. (Typiquement si V>0,1C, C tant la vitesse de la lumire dans le vide). Il faut se rappeler que dans les modlisations que nous allons effectuer, toutes les interactions entre les systmes ne sont pas prises en compte, alors que certaines peuvent tre importantes pour le systme considr, ou avoir une action long terme (exemple : les variations de temprature, ou les problmes chimiques pour la fatigue des matriaux, la prise en compte des phnomnes de dilatation souvent ngligs,....)
4 Applications
Une application classique du cours de mcanique du solide est le gyroscope, mais, de plus en plus, la robotique et l automatisation des processus vont nous intresser. Les systmes automatiss et les robots doivent tre de plus en plus complexes, rapides, prcis. La mcanique, couple l informatique, permet de dimensionner et de prvoir des modles de commande relativement sophistiqus pour optimiser la commande et l asservissement de robots de plus en plus complexe et rapides, avec une rptabilit toujours amliore.... Et ce, en temps rel.
5 Mthodologie
La mthode que nous allons utiliser consiste s intresser successivement chacun des solides ou ensemble de solides constituant un mcanisme. Il faut isoler le solide. Nous analyserons alors : Ses mouvements : un solide possde six degrs de libert, et chaque degr de libert correspond un paramtre gomtrique, linaire ou angulaire. Deux cas sont alors possible : Soit ce paramtre est connu (on dira asservi). Cela suppose qu une action mcanique inconnue permet dobtenir la loi de variation de ce paramtre en fonction du temps Soit ce paramtre est inconnu, on dira libre, car il est libre d voluer en fonction des lois de la mcanique. L action mcanique qui s exerce alors sur ce paramtre est alors connue, ventuellement nulle.
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Introduction
Ch 1 PH-212
Les actions mcaniques exerces par le reste du monde, par l extrieur, sur le solide ou sur l ensemble de solides. On distinguera entre : les actions mcaniques connues, volumiques (poids par exemple) ou surfaciques (pression de contact exerce par un ressort, un amortisseur, ...) les actions mcaniques inconnues donnes gnralement par les liaisons On applique ensuite les lois de la mcanique gnrale dcouvertes par Galile, Newton, Lagrange, Coriolis......... La somme des lments de rduction les lments de rduction en M en un point M des vecteurs reprsentant de l' ensemble des vecteurs reprsentant = (1.1) toutes les actions mcaniques extrieures les quantits d' acclration de (S) par rapport agissant sur (S) un repre galilen Les deux ensembles de vecteurs sont donc quivalents, ils sont reprsents par le mme torseur Soit Torseur reprsentant Torseur reprsentant les actions mcaniques extrieures = les quantits d' acclration de (S) agissant sur(S) par rapport un repre galilen
(1.2)
Remarque : Dfinition dun rfrentiel galilen :

un rfrentiel galilen ou d inertie est un rfrentiel dans lequel un point matriel isol a un mouvement rectiligne uniforme. Un point matriel isol tant un point libre de toute interaction Les rfrentiels galilens n existent pas dans la nature, nous utiliserons le plus souvent des rfrentiels quasi-galilens, qui ne crent que des quantits d acclrations ngligeables par rapport celles mises en jeux dans nos problmes. Vectoriellement, ces lois se traduisent par les deux relations suivantes dans lesquelles p est un point de masse mp appartenant S, et C un point quelconque. Thorme du mouvement du centre de masse :
EXT S
( S)
(p S / t ) m
S/ g
dp = M S S / g (G S / t )
(1.3)
Thorme du moment dynamique :
/C
(F )+ C
EXT S
EXT S
= Cp S / g (p S / t ) m P dp = C / g (S / t )
(S)
(1.4)
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Introduction
Ch 1 PH-212
En imposant une somme et un moment dynamique nul, on retrouve les lois de la statique :
F M
/C
EXT S
=0 =0
(1.5) (1.6)
(F )+ C
EXT S
EXT S
6 Savoir et savoir-faire ncessaires la rsolution dun problme de mcanique

Distinguer les grandeurs scalaires (masse, loi de mouvement, dimension,...), les grandeurs vectorielles (vecteur force, vecteur vitesse, vecteur acclration, .....), les grandeurs torsorielles reprsentant des ensembles de vecteurs (action mcanique, quantit de mouvement, quantit dacclration).... Effectuer des calculs sur ces grandeurs Modliser un mcanisme, distinguer repre et base, choisir un ou des systmes de coordonnes, des paramtres Ecrire les quations, correspondant au modle choisi, quelles soient algbriques, diffrentielles ou algbro-diffrentielles Analyser les rsultats, avec un regard suffisamment critique....
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Introduction
Ch 1 PH-212
7 Plan dtude dun systme mcanique

Systme matriel (S) rel - dessin - schma cinmatique
Construire un modle mcanique du mcanisme mise en place des paramtres libres asservis criture des quations de liaison (gomtriques - cinmatiques - dynamiques) modlisation physique et gomtrique des liaisons modlisation de la rpartition des masses En dduire le modle mathmatique (vecteurs, torseurs, scalaires)
Dterminer les torseurs des actions mcaniques extrieures agissant sur (S) et les ramener en des points judicieusement choisis
Si la configuration du mcanisme est fixe par rapport au galilen Si les acclrations sont ngligeables Si on s intresse l action sur les paliers d une machine tournante statiquement et dynamiquement quilibre Si on nglige les masses
Si la configuration du mcanisme varie au cours du temps
Gomtrie des masses masses centres de masses (Gi) matrice d inertie
Cinmatique Vecteurs : rotation position vitesse acclration des Gi/g
Cintique Pour chaque solide de (S) on dtermine les torseurs cintiques et dynamiques en des points choisis (fixes ou Gi) On transfre les torseurs dynamiques en un points choisi comme centre des moments. On les ajoute pour calculer le torseur dynamique
MODELE STATIQUE
MODELE DYNAMIQUE RESOLUTION : systme diffrentiel ou algbro diffrentiel
systme algbrique
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Rappels de calcul vectoriel
Ch 2 PH-212
1. produit scalaire de deux vecteurs A et

1.1.
dfinition
soient A et B deux vecteurs, formant entre eux un angle orient dans le sens trigonomtrique du plan A, B . Le produit scalaire de A et B est le scalaire not
( )
1.2.
proprits fondamentales
A B = B A si A et B sont normaux entre eux, A B = 0
1.3.
carr scalaire et norme
si A = B le produit devient A A = A 2 = A
2. bases orthonormes
2.1. dfinition
dans le plan : base (I , J ) constitue de deux vecteurs I et J tel que : I J =0 2 I = J2 = 1 I normal J I et J norms
deux possibilits :
dans lespace (3D) : base ( I , J , K ) telle que I J = I K = J K = 0
et
I 2 = J 2 = K2 = 1

A B = A B cos() , et
1 2 1 2 1 2 1 2
( A + A ) B = A B + A B A ( B + B ) = A B + A B

ou
A : norme de A
(2.1)
linarit
(2.2)
(2.3) (2.4)
(2.5)
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Ch 2 PH-212
2.2.
2.2.1.
repres ou tridres directs - bases orthonormes directes

dans le plan : repre direct : repre (O, A, B) tel que
A O repre orthonorm direct : repre (O, I , J )
>0
/2
O 2.2.2. dans lespace
repre direct : O, A, B, C : tel que O, A, B et O, B, C soient direct. C Sens trigonomtrique du plan B, C
B Sens trigonomtrique du plan A, B A
repre orthonorm direct O, I , J , K tel que la base I , J , K soit orthonorme directe K avec I 2 = J 2 = K 2 = 1
2.3.
2.3.1.
Calcul du produit scalaire dans une base orthonorme

en 2D : soient
A = a1 I + a 2 J
et
B = b1 I + b 2 J
A B = a 1 I + a 2 J b1 I + b 2 J = a 1 b1 I 2 + a 1 b 2 I J + a 2 b1 J I + a 2 b 2 J 2 = a 1 b1 + a 2 b 2
)(

)(
J
Sens trigonomtrique 0<<
I2 = J2 = 1
( )
( )
(2.6)
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ESISAR 2.3.2. en 3D :
Ch 2 PH-212
3. produit vectoriel de deux vecteurs A et B

3.1. Dfinition
soient deux vecteurs A et B formant entre eux un angle orient dans le sens trigonomtrique du plan A, B . Le produit vectoriel de A et B , not A B est un vecteur C = A B tel que :
( )
3.2.
On vrifie partir de la dfinition :
3.3.
3.4.
soit A = a 1 I + a 2 J + a 3 K et B = b1 I + b 2 J + b 3 K
4. produit mixte de trois vecteurs A , B ,

4.1. dfinition

soient A = a1 I + a 2 J + a 3 K et B = b1 I + b 2 J + b 3 K A B = a 1 b1 + a 2 b 2 + a 3 b 3 C est perpendiculaire au plan A, B le tridre A, B, C est direct C = A B sin ()
(2.7)
( )
(2.8)
, A1 + A 2 B = A1 B + A 2 B A B1 + B 2 = A B1 + A B 2
(2.9) (2.10)
A B = B A si A et B sont parallles entre eux, A B = 0
(2.11) (2.12)
cas particulier dune base orthonorme directe

K
on vrifie IJ =K JK = I KI =J
calcul du produit vectoriel dans une base orthonorme
A B = ( a 2 b 3 a 3 b 2 ) I + (a 3 b 1 a 1 b 3 ) J + (a 1 b 2 a 2 b 1 ) K C
(2.13)
Cest la quantit note A, B, C telle que A, B, C = A B C 8
(2.14)
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Ch 2 PH-212 (2.15)
Dans une base orthonorme directe : A, B, C = A B C = a 1 (b 2 c 3 b 3 c 2 ) + a 2 (b 3 c1 b1c 3 ) + a 3 (b 1c 2 b 2 c1 )
4.2.
proprits
(A, B, C) = A (B C) = det (A, B, C)

a1 b1 b2 b3 c1 c2 c3 a3

(2.16)
Le produit mixte est aussi le dterminant de : a 2
Le produit mixte possde toutes les proprits du dterminant dont : il change de signe si on permute deux vecteurs : A, B, C = B, A, C = C, A, B

....
) ( il sannule si deux au moins des vecteurs sont identiques : ex : (A, A, C )=0

) (
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Elments du cadre mathmatique
Ch 3 PH-212
Elments du cadre mathmatique.

1. Espaces
1.1. Espaces
Le modle mathmatique utilis pour modliser lespace qui nous entoure est le suivant : Mathmatiquement, lespace qui nous entoure est un espace affine (form de points) euclidien (on peut dfinir la distance entre deux points), de dimension 3 sur le corps des rels Cet espace est not E3 Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associera un espace vectoriel de dimension 3 (R3), sur le corps des rels.
1.2.
Bases et repres
lespace R3 est rapport une base forme de 3 vecteurs appartenant cet espace lespace E3 est rapport un repre form dun point dorigine du repre Oi par exemple et de trois axes ayant les directions dune base choisie dans R3 ( X i , Yi , Z i ) par exemple. Remarque : pour simplifier les calculs nous utiliserons uniquement des bases orthonormes directes.

2. Reprages
2.1. reprer un point
dans E3 la position dun point est dfinie par trois coordonnes appeles dimensions si elles sont invariables ou paramtres si elles sont fonction du temps.
2.2.
reprer un solide
Soit A,B,C trois points non aligns appartenant un solide (S). Si nous connaissons les coordonnes de ces trois points dans un repre "r" donn, la position et lorientation du solide par rapport au repre "r" sont parfaitement connues.
A
Z0 Zr
Xr
C
Y0
X0
Remarquons cependant que les neuf paramtres dfinissant la position et lorientation de ce solides sont lis entre eux par les trois relations suivantes : AB = cte Laurent Granjon 1999 BC = cte 10 CA = cte (3.1) 3 fvrier 2000
Yr
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Ch 3 PH-212
Nous aurons donc besoin de 9-3=6 paramtres indpendants pour dfinir la position et lorientation du solide. Par exemple, trois paramtres indpendants nous permettent de dfinir la position du point C dans "0", il nous faut alors trois autres paramtres indpendants pour dfinir lorientation de "r" dans "0". Nous en dduisons donc que, dans E3 la position et lorientation dun solide est dfinie par six coordonnes appeles dimensions si elles sont invariables ou paramtres si elles sont fonction du temps. Gnralement nous utiliserons les trois coordonnes dun point et les trois angles dEuler : , , .
2.3.
Angles dEuler :
Le plan ( O, X , Y ) recoupe le plan (O, X 0 , Y0 ) selon une droite . Soit u un vecteur unitaire de .
(t ) = ( X 0 , u ) orient dans le sens direct du plan (O, X 0 , Y0 ) (t ) = ( Z 0 , Z ) (t ) = ( u , X ) orient dans le sens direct du plan ( O, X , Y ) Z0
3. Vecteur libre
3.1. dfinition
cest un lment de R3 dfini par trois composantes dans une base r choisie xr V = x r X r + y r Yr + z r Z r crit sous forme de vecteur : V = yr zr "r "

(t ) Y X O (t) (t) u X0 11
On introduit les angles :
Y0
(3.2) (3.3) (3.4)
(3.5)
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Ch 3 PH-212
3.2.
3.2.1.
Rappel de quelques oprations sur les vecteurs libres

somme gomtrique

S =
xi Vi = y i z i
(3.6)
3.2.2.
produit scalaire P = V1 V2 = V1 V2 cos()

= V1 V2
(3.7) (3.8)
en projection dans un repre
P = X 1 X 2 + Y1 Y2 + Z 1 Z 2
3.2.3.
produit vectoriel
W = V1 V2 . Le rsultat est un vecteur W tel que : si V1 et V2 sont non nuls et non colinaires : W soit normal V1 et V2 le tridre V1 , V2 , W soit direct (attention : anticommutativit) de norme W = V1 V2 sin () = V1 V2
(3.9)
si lun des vecteurs V1 ou V2 est nul ou si V1 et V2 sont colinaires : W=0 Y1 Z 2 Z1 Y2 En projection dans un repre orthonorm direct : W = V1 V2 = Z1 X 2 X 1 Z 2 X 1 Y2 Y1 X 2

(3.10)
3.2.4.
Changement de base
x soit le vecteur V = y projet dans la base 0. Projetons le dans la base 1 z "0" Z0 = Z1 Y1 Y0

X0
X1
12
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Projeter les vecteurs X 0 ,Y0 ,Z0
X 0 = cos( ) X 1 sin( ) Y1 Y0 = sin( ) X 1 + cos( ) Y1 Z 0 = Z1
Remplacer, dans le vecteur V , X 0 , Y0 et Z0 par leur projection dans la base 1 x x cos( ) + y sin( ) V = y = x X 0 + y Y0 + z Z 0 = x sin( ) + y cos( ) z z " 0" "1" (3.11)
4. Vecteur li :
4.1. Dfinition
Cest un lment de E3 form dun vecteur libre de R3 dont lorigine est un point de E3 x xA VA = y dorigine A = y A z z "0 " A "0 "
exemple :
4.2.
moment par rapport un point
4.2.1. Dfinition Soit un point P, centre des moments
4.2.2.
proprit fondamentale :
5. ensemble de vecteurs lis (ou glissants)

5.1. dfinition
On dsigne par [A] un ensemble de vecteurs lis Vi A I , chacun des Vi passant ou tant li au point Ai Les lment de rduction de lensemble [A] au point P sont la somme gomtrique et la somme des moments par rapport P de tous les vecteurs de [A] :
S[A ] = Vi somme gomtrique [A]P = M / P [A] = PA i Vi somme des moments

dans la base 1

ESISAR
Ch 3 PH-212
M / P VA = PA VA
( )
(3.12)
M / Q VA = M / P VA + VA PQ
( )
( )
(3.13)
(3.14)
13
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Ch 3 PH-212
5.2.
la somme gomtrique est un invariant (3.15) la somme des moments varie
Si on choisit un nouveau point de rduction Q : S[A ] = Vi [A]Q = M / Q [A] = M / P [A]+ S[A ] PQ
Le champ des moments est quiprojectif. Cest dire que les projections des moments en P et en Q sur laxe PQ sont gales.
5.3.
Automoment
Le scalaire A[A] = S[A] M / P [A] est un invariant. On lappelle automoment.
6. Torseurs
6.1.

dfinition
un torseur [T] est un objet gomtrique constitu par deux champs vectoriels : un champ uniforme S[T] un champ quiprojectif M / Q [T] = M / P [T] + S[T] PQ (3.16) (3.17)
Un torseur [T] reprsente en tout point P de lespace tous les ensemble de vecteurs quivalents ayant pour somme gomtrique S[T] et pour moment M / P [T] . [T] est la classe dquivalence de tous les ensembles de vecteurs (lis ou glissants) quivalents.
6.2.
Quelques torseurs particuliers (cas pour lequel lautomoment A[T]=0)

- S[T] =0 - S[T] =0 - S[T] 0 - M / P [T ] = 0 - M / P [T ] = C 0 le champ des moments est un champ uniforme - M / P [T ] = 0 ou M / P [T ] S[T ]
le torseur nul : le couple C : le glisseur G
Tout torseur ordinaire (pour lequel A[T] 0) peut tre considr comme la somme dun glisseur et dun couple.
6.3.
Axe central dun torseur
cest le lieu des points K de lespace ou S[T] // M / P [T] on dmontre que ce lieu est une droite on dmontre que le champ des moments est hlicodal autour de laxe central du torseur
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Actions mcanique - Statique
Ch 4 PH-212
Action mcanique - Statique

1 Action mcanique
1.1 Dfinition
Action mcanique : Toute cause ayant pour effet de maintenir au repos, ou de modifier ltat de repos ou de mouvement dun mcanisme ou de certaines de ses parties.
1.2
Exemples dactions mcaniques

Le pied dun footballeur frappe le ballon Les champs lectriques et magntiques dvient llectron le rotor entrane laxe du moteur de la fraiseuse laxe du rotor sappuie sur le carter du moteur le carter du moteur sappuie sur le bti de la fraiseuse....
1.3
actions mcaniques
La dfinition, les exemples donns ici et ceux que l on peut voir tous les jours nous montre que le terme actions mcaniques dcrit une grande diversit de phnomnes. Nous pouvons cependant faire les remarques suivantes : Une action mcanique peut tre : une action de contact (pression par exemple) une action distance (poids, forces lectriques et magntiques,....) Une action mcanique peut sexercer sur une surface (action d un solide sur un autre au point de contact, pression d un liquide, dun gaz,....) sur un volume (poids par exemple). Volume et surface du solide sont parfois ngligs (mouvement des plantes par exemple). Le solide est alors considr comme un point matriel. Une action mcanique fait intervenir deux corps : lun exerant laction lautre la subissant. Une action mcanique peut tre intrieure au systme considr (action d une partie du systme sur une autre) ou extrieure au systme considr (action exerce par l environnement sur le systme).........
2 dfinitions utiles pour la modlisation

2.1 force lmentaire
Considrons le point matriel A. Toute action lmentaire (de contact ou distance) d un point B sur A est appele force et reprsente par un vecteur li A (obligatoirement en rsistance des matriaux) ou glissant (ce n est pas obligatoire, mais valable en mcanique des solides indformables). L intensit dune force sexprime en Newton (N). On lcrira

FB
A
au point A Lintensit dune force se mesure en Newton (N).
(4.1)
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Ch 4 PH-212
2.2
action mcanique
Ce peut tre une action de contact d un corps sur un autre (contact d un autre solide, pression d un liquide ou dun gaz....) ou une action distance (gravit, lectromagntisme,...) sur le corps considr. Quelle qu elle soit, une action mcanique fait intervenir un ensemble de force (lmentaires ou non). On la reprsente par un torseur : T A1 2 M A1 2 = C A 1 2 somme gomtrique des forces exerces par 1 sur 2 . Elle est appele force. (4.2) Somme des moments des forces exerces par 1 sur 2 (au point M) appele couple
2.3
Dcomposition dune action mcanique en deux torseurs spciaux
On utilise deux torseurs spciaux : un glisseur et un couple dont la somme est le torseur reprsentant laction mcanique au point M : T A 1 = G A 1 + C A 1 2 M 2 M 2 2.3.1 Du point de vue mathmatique A1 2 = C A1 2 A1 2 0 + 0 C A1 2
(4.3)
A1 2 Le torseur-glisseur G (A1 2 ) M : est reprsent par un vecteur glissant : A1 2 (passant par M) 0
Le torseur couple
0 C(A1 2 ) M : est reprsent par un vecteur couple, vecteur libre C A1 2 C A1 2
(Ce vecteur nest pas li un point particulier)
2.3.2
Du point de vue physique
Les torseurs reprsentent l action mcanique de 1 sur 2 en un point M, prcis, de l univers. Les composantes de ces vecteurs intressent le mcanicien en ce point prcis de lunivers. Les vecteurs A1 2 et C A1 2 ont plutt un caractre de vecteur li (au point M)
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3 Action mcanique exerce sur le solide ou ensemble de solide (S)

3.1 4.3.1 Dplacement dun torseur, dun point un autre
Pour rsoudre les problmes des mcanique, nous sommes amens transporter les torseurs d action mcanique en un point autre que le point M auquel est li l action mcanique. Le choix d un centre des moments particuliers peut nous amener dplacer le torseur du point M au point P o il scrira :
[T(A )]
12
A1 2 La somme gomtrique reste la mme = C + A MP le moment change (relation des torseurs) A1 2 12
(4.4)
3.2
Torseur des efforts extrieurs sur le solide ou ensemble de solides (S)
Pour un solide ou ensemble de solide (S) nous dplaons en un point P appel centre des moments les torseurs des diffrentes actions mcaniques extrieures sexerant sur (S). Lorsque tous les torseurs des diffrentes actions mcaniques (connues et inconnues) s exerant sur (S) sont ramens en P, centre des moments, il est possible de calculer le torseur des actions mcaniques extrieures sexerant sur le solide S. FEXT S T Actions Mcaniques Ext = S P C EXT S + M / P FEXT S
(4.5)
4 Principe fondamental de la statique

4.1 Equilibre
un solide (S) (ou un ensemble de solides) est en quilibre par rapport un repre (R) si chaque point de (S) reste fixe dans le temps par rapport (R).
4.2
Repre galilen
Repre tel que pour tout solide (S) (ensemble de solide) en quilibre par rapport ce repre le torseur des actions mcaniques extrieures (S) soit nul.
4.3
Principe fondamental de la statique
Pour un systme matriel (S), au repos ou en mouvement de translation uniforme par rapport un repre galilen (g), le torseur reprsentant l ensemble des actions mcaniques que le reste de l univers applique (S) est nul en tout point. (quel que soit le point de rduction du torseur). Laurent Granjon 1999 17 3 fvrier 2000
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[T(ActionsMcaniques
4.4 remarques
EXT S
)]
FEXT S = 0 =0: C FEXT S + M / P FEXT S = 0 P
(4.6)
Le principe fondamental de la statique n est en fait qu un cas particulier du principe fondamental de la dynamique Pour un ensemble de solides si le torseur des actions mcaniques extrieures est nul par rapport au repre galilen, les diffrents solides constituant l ensemble ne sont pas forcment en quilibre, seul lensemble est en quilibre. Exemple : isolons une paire de ciseaux que lon manoeuvre vide F F

Les ciseaux sont soumis deux forces F gales et opposes. A. Mext Ciseaux
/M
= 0 M
Or les diffrents solides constituants les ciseaux ne sont pas en quilibre.
Un solide statiquement et dynamiquement quilibr autour d un axe , pour lequel le torseur des efforts extrieurs est nul, peut se trouver en mouvement de rotation uniforme autour de laxe D. Exemple Le solide S, statiquement et dynamiquement quilibr par rapport son axe de rotation est en rotation uniforme par rapport au bti. On suppose la liaison parfaite. Aucune force ne s applique lui : T(ActionsMcaniques EXT S ) P = 0
Mais sa vitesse de rotation est =cte0
Les mcanismes comportant une seule rotation vitesse angulaire constante par rapport au repre galilen, statiquement et dynamiquement quilibrs par rapport laxe de rotation, peuvent tre tudis laide du principe fondamental de la statique. Laurent Granjon 1999 18 3 fvrier 2000
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5 Principe daction et de raction, Actions mcaniques rciproques

5.1 Principe daction et de raction
2
Si un systme matriel E 1 exerce une action mcanique A 1 sur un systme matriel E 2 alors le systme matriel E 2 exerce sur le systme matriel E 1 une action mcanique A 2 telle que :
1
A 1 = A 2
2 2 1
(4.7)
1
Les actions mcaniques A 1 et A 2 sont dites rciproques. Les torseurs reprsentant deux actions mcaniques rciproques sont opposs. AE1 = AE2 / M E1 E2 / M
(4.8)
5.2
Remarque concernant le signe des inconnues
lorsquon considre un systme matriel certaines actions mcaniques inconnues sont prises en compte pour la premire fois. Ne cherchez pas deviner leur sens (leur signe), nommez simplement ces inconnues.
5.3
Exemple
XM A S1 = YM S2 Z M "b " = LM C A S1 = M M S2 N
M
On isole le solide S2 et on considre les actions mcaniques (inconnues) de S1 sur S2
La liaison entre S1 et S2 est reprsente par le torseur
A S1 S2 / M
" b"
La suite de ltude nous amne isoler S 1. Les actions mcaniques (connues) de S2 sur S1 seront alors : A S2 = A S1 S1 / M S2 / M
XM A S2 = YM S1 Z M " b" = LM C A S2 = M M S1 N
M
qui scrivent :
A S2 S1 / M
"b"
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6 Nombre dquations
6.1 Equations donnes par le principe fondamental de la statique
dans le cas gnral (espace trois dimensions) : six quations trois quations lis la rsultante statique : FEXT S = 0 trois quations lis au moment statique : Isoler une pice et lui appliquer le principe fondamental de la statique nous permet dobtenir :
EXT S
+ M / P FEXT S = 0
dans le cas dun problme plan (par exemple X et Y) : trois quations deux quations lies la rsultante statique : X EXT = 0 S FEXT S = 0 YEXT S = 0 et une quation pour le moment statique
C
6.2
EXT S
+ M / P FEXT S = 0
porte par l' axe z
Equations de liaison
Certains problmes font apparatre des quations supplmentaires, dites de liaison Une quation de liaison peut tre gomtrique si elle relie des paramtres non indpendants (par exemple la position d un piston par rapport langle de rotation du vilebrequin physique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement, rsistance au roulement, rsistance de lair,...... cinmatique si elle relie les vitesses des paramtres entre elles : pignons, roulements sans glissement,....)
7 Mthode dtude dun problme de statique

7.1 Analyse du problme
Compter le nombre de solides constituant le systme. Pour chaque solide : lisoler Faire le bilan des efforts connus qui sappliquent sur le solide Faire le bilan des efforts inconnus qui s appliquent sur le solide, en tenant compte du principe des actions rciproque. Noter les ventuelles quations de liaison Compter le nombre total dquations : Celles donnes par la statique, + les quations de liaison Compter le nombre dinconnues Laurent Granjon 1999 20 3 fvrier 2000
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Faire le bilan global du mcanisme : si le nombre d inconnues est gal au nombre d quations, le systme est isostatique (apparemment, si les quations sont indpendantes, et les comptes.... justes). si le nombre d inconnues est suprieur au nombre d quations, le systme est hyperstatique (apparemment) dordre N INC-NEQ si le nombre d inconnues est infrieur au nombre d quations, le systme est hypostatique (apparemment) dordre N EQ-NINC Remarques : En mcanique il faut toujours rechercher une modlisation isostatique, quitte modifier quelque peu le modle de faon rduire le nombre des inconnues. Si le systme est apparemment hypostatique, c est peut tre qu il possde un ou plusieurs paramtres libres (donc qu il peut se dplacer librement sur un ou plusieurs axes). Il faut alors ltudier laide des lois de la dynamique. En rsistance des matriaux, il est courant de modliser avec un certain degr d hyperstatisme. Il faut alors, pour rsoudre, utiliser des quations supplmentaires, lies l lasticit du matriau, donc la dformation des solides. Mais il s agit la de mcanique des solides dformables.
7.2
Ecriture des quations
Dans cette tapes, il faut ramener en un point judicieusement choisi (centre des moments) tous les torseurs des efforts extrieurs, connus et inconnus, puis appliquer le principe fondamental de la statique
7.3 7.4
Rsolution
Rsolution du systme dquations algbriques obtenues
Analyse et interprtation des rsultats

Cette tape est trs importante. Il sagit de vrifier que les rsultats sont cohrents que lordre de grandeur des valeurs obtenues est correct quils ne remettent pas en cause certaines hypothses ......
Il est souvent intressant voir ncessaire d effectuer des vrifications exprimentales (mesures sur prototype / modle rduit).
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Les liaisons parfaites
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1. dfinitions
1.1. Liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si le torseur qui reprsente laction mcanique dun des solides sur lautre a autant de composantes quil y a de degrs de libert bloqus par la liaison.
1.2. Nombre de degrs de libert dune liaison

cest le nombre de mouvements de translation et de rotation indpendants que la liaison autorise. Le nombre de composantes deffort transmises par une liaison est gal six moins le nombre de degrs de libert de la liaison.
2. Les principales liaisons parfaites

Dans les pages qui suivent, chaque liaison est dfinie, reprsente, et le torseur des actions mcaniques transmises par la liaison est donn.
2.1. Liaison libre

6 degrs de libert aucun effort transmis. liaison 6 ddl Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est livr lui mme (cas dun satellite dans lespace, ou dun projectile balistique).
2.2. Liaison ponctuelle

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si au cours de leur mouvement relatif un point A2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1) liaison 5 ddl
z (S2)
A2 P1 (S1) x
y O
A S1 S2 / M
0 A S1 = 0 S2 Z M " b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
"b"
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2.3. Liaison linaire rectiligne

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire rectiligne si au cours de leur mouvement relatif, une droite D2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1). Liaison 4 ddl
z D2 (S2) P1 (S1) x O y
A S1 S2 / M
0 A S1 = 0 S2 Z M "b" = 0 C A S1 = M M S2 0 "b"
2.4. Liaison linaire annulaire

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours de leur mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste sur une droite D1 de (S1). Liaison 4 ddl 0 A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
" b"
z D1 (S2)
A S1 S2 / M
O=A2 y
(S1)
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2.5. Liaison rotule

Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste confondu avec un point A1 de (S1). Liaison 3 ddl.
z
(S2) O=A2=A1 y (S1) x
A S1 S2 / M
XM A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
" b"
2.6. Liaison appui plan

Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement relatif, un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1). Liaison 3 ddl.
z
P2 P1 (S1) x
O (S2)
A S1 S2 / M
0 A S1 = 0 S2 Z M "b" = LM C A S1 = M M S2 0 "b"
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2.7. : Liaison pivot glissant

dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur ouvement relatif, une droite D2 lie (S2) reste confondue avec une droite D1 lie (S1). Liaison 2 ddl
z D1 D2 O (S2) x (S1) y
A S1 S2 / M
0 A S1 = YM S2 Z M " b" = 0 C A S1 = M M S2 N M "b"
2.8. Liaison glissire

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours de leur mouvement relatif, dune part un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1), et dautre part une droite D2 lie (S2) et situe dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 lie (S1) et situe dans le plan P1. Liaison 1 ddl.
z D1 D2 y
(S2)
O P2 P1
A S1 S2 / M
(S1)
0 A S1 = YM S2 Z M " b" = LM C A S1 = M M S2 N M " b"
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2.9. Liaison pivot

dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au cours de leur mouvement relatif, deux points C2 et D2 de (S2) distants dune longueur l restent confondu avec deux points C1 et D1 de (S1) distants dune mme longueur l non nulle. Liaison 1 ddl
z A z B
y Ox
C1 C2
D1 D2
A S1 S2 / M
B-B
A-A
XM A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = M M S2 N M " b"
2.10. Liaison glissire hlicodale

Dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire hlicodale si, au cours de leur mouvement relatif, dune part une droite D2 de (S2) reste confondue avec laxe D1 dune hlice circulaire H1 de rayon r lie (S1), et dautre part, un point A2 de (S2) situ une distance r de D2 dcrit lhlice circulaire H1. Le mouvement relatif de S1 par rapport S2 se dcompose en une rotation autour de (O, x ) associ une translation suivant (O, x ) . Ces deux mouvements ne sont pas indpendants, mais suivent la loi x = p o x est le dplacement suivant (O, x) de S1 par rapport S2, p le pas de lhlice, langle de rotation de S1 par rapport S2. Liaison 1 ddl.
z

x r D1 D2 y
A S1 S2 / M
F* A S1 = YM S2 Z M "b" = p F* C A S1 = M M S2 N M "b"

x = p . Du point de vue de la cinmatique : x=p., Du point de vue des efforts XM=p.LM le couple suivant x et leffort suivant x sont lis. Nous avons donc bien 5 inconnues en statique, la liaison comporte un seul degr de libert. P est le pas de lhlice
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2.11. Liaison encastrement

Dfinition : Deux solides (S1) et (S2) sont en liaison encastrement si, au cours de leur mouvement relatif, dune part une droite D2 de (S2) reste confondue avec une droite D1 de (S1), et dautre part un point A2 de (S2) situ une distance d non nulle de D 2 reste confondu avec un point A1 de (S1) situ une distance d non nulle de D1. La liaison encastrement ne permet aucun mouvement relatif entre les deux solides.
A1=A2
D1 =D2 (S2) (S1)
A S1 S2 / M
XM A S1 = YM S2 Z M " b" = LM C A S1 = M M S2 N M " b"
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3. Schmatisation normalise des liaisons

(O, z)
Liaison ponctuelle de normale x (S1) (S2) O z Liaison rectiligne daxe y (S1) (S2) O O (S1) (S2) O z x (S1) x y x (S2) O y z y Liaison linique annulaire daxe (S2) x (S1) O O (S1) (S2) y x O z x z (S2)
y z x z (S2)
( O , z)
(S1) O z
(O, x) de
normale
( O, z )
( O, x)
Liaison rotule de centre O x
Appui plan de normale
( O , z)
x
Liaison pivot glissant daxe
( O, x)
(S1) z
z y (S2) (S1) (S1) x
(S2) y
z y (S2) (S1)
z x
z (S2)
(S2) (S1)
y x (S1)
y z
z y (S2) x (S1)
z x (S2) y
(S2)
(S1) (S1) x O y
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Schmatisation normalise des liaisons (suite)

z glissire daxe y (S2) x (S1) O O (S1) (S2) y x (S1) O y z (S2) x (S1) O z x (S2) y O (S1) z x (S2) x (S1) O (S2) y O (S1) x y z x y x O y (S1) x y z (S2) (S1) z (S2) z x z (S2)
( O, x)
Liaison pivot daxe
( O, x)
Liaison glissire hlicodale
(O, x) daxe
Liaison encastrement x
z y
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4. Crer et recrer des liaisons

4.1. Recrer une fonction
Il est souvent difficile de raliser en une seule liaison la fonction ou la liaison idale que lon souhaite crer. Il est alors ncessaire de combiner plusieurs liaisons lmentaires de manire crer la liaison souhaite. Exemple : Une liaison pivot peut tre remplace par une liaison rotule+une liaison linaire annulaire
4.2. Mthodologie
Lister tous les degrs de libert que lon veut supprimer En combinant les diffrentes liaisons, bloquer tous les degrs de libert souhaits, sans jamais bloquer deux fois (avec deux liaisons) le mme degr de libert. Exemple 1 : liaison encastrement partir dappuis ponctuels : 1-2-3 forment un appui plan 4-5 une liaison rectiligne 6 un appui ponctuel. Le tout forme une liaison encastrement.
Exemple 2 : Cylindre et son support Analysons les liaisons en prsence. Le V forme deux liaisons rectiligne, soit une liaison pivot glissant. Le support arrire forme un appui plan. Lensemble bloque 3+4=7 degrs de libert. Le systme est apparemment isostatique dordre 1. Si nous poussons un peu lanalyse, nous remarquons que lappui plan bloque trois fois le mme degr de libert (translation suivant laxe du v ; et que la rotation suivant laxe du v nest pas bloque......
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Cinmatique
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Cinmatique
1. dfinition
La cinmatique est ltude des systmes matriels chaque instant (t) de leur existence du point de vue de leur position et de leur mouvement dans lespace, indpendamment des causes qui provoquent ces mouvements.
2. Hypothses
2.1. Espace
lespace physique est reprsent par un espace affine rel euclidien de dimension 3 (E3). lunit de longueur est le mtre (m). Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
2.2. le temps
Le temps est reprsent par un espace affine rel orient (il ne peut tre parcouru que du pass vers lavenir) de dimension 1 Unit : la seconde (s). Le temps est indpendant de lobservateur, deux vnements qui paraissent simultans un observateur paraissent aussi simultan nimporte quel autre observateur. Cette hypothse sur laquelle sappuie la mcanique classique nest pas vraie en mcanique relativiste, et nest valable que si les diffrents solides ou repres se dplacent les un par rapport aux autres des vitesses infrieures au dixime de la clrit de la lumire dans le vide C = 2,997 924 58.108 m/s (valeur exacte)1
2.3. solide :
Un solide est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas. Un solide est donc indformable (ceci nest plus vrai en mcanique des milieux continus ou en rsistance des matriaux).
2.4. repre base et systme daxes

Un repre est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps. Notons que cette dfinition est identique celle dun solide, un repre sera donc un solide utilis comme rfrentiel. une base est un systme de trois vecteurs libres, unitaires et orthogonaux, lis un solide ou repre. un systme daxes est dfini par une origine et une base. Exemple : GSXSYSZS a pour origine GS et pour vecteurs de base X S , YS , Z S .

2.5. Note concernant les vecteurs et leur projection dans un repre

Quelle que soit la base utilise pour leur projection, les vecteurs reprsentant les lments physiques (forces, positions, vitesses,...) sont les mmes. Ils peuvent tre projets dans nimporte quelle base.
1
Daprs J.P. Perez mcanique masson 1994
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Cinmatique
Ch 6 PH-212
Lorsquun vecteur est projet dans une base, il est toujours possible de le projeter dans une autre base, en effectuant un changement de base. Cette opration complique souvent les calculs et est source derreurs, il faut donc chercher lviter, autant que possible.
3. Position dun point par rapport un repre

3.1. Position dun point
En mcanique on dfinit la position dun point M par rapport un repre de rfrence choisi (r) laide du vecteur position de M par rapport Or : Or M Ce vecteur joint lorigine Or du repre au point M.
zr M
Or xr
yr
Le repre par rapport auquel la position du point M est dfinie est important. Lorsque nous allons nous servir du vecteur O r M pour calculer la vitesse, lacclration, ... du point M par rapport au repre r , nous allons considrer que ce repre est fixe (nous dirons bloqu). Exemple : O r M = 3 i r + 5 jr + 2 k r
4. Point li un solide
4.1. Point appartenant un solide
On dit quun point M appartient un solide (ou repre) (S) si, quel que soit le point Q(S) de (S) considr, la distances de M par rapport Q(S) est constantes.
4.2. Appartenance relle et imaginaire

Un point M peut appartenir (S) de manire relle : M fait rellement partie de (S) imaginaire : on dcide quun point M qui appartient rellement (S) aura, par exemple, les proprits dun point dun autre solide ou repre, par exemple dun point de 2 . Cette dcision bloque les paramtres (ou coordonnes) positionnant P par rapport au repre dappartenance imaginaire.
4.3. Consquences
Pour un vecteur position, seuls les paramtres compris entre le repre de mouvement et le repre dappartenance indiqu varient. Tous les autres paramtres intervenant dans le systme matriel considr sont considrs comme bloqus, leurs drives sont nulles.
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Cinmatique
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4.4. Notation
Si on considre le vecteur O t Mr : le repre dappartenance de M est r , M appartient, rellement ou imaginairement r le repre de mouvement est t : On considre la position, la vitesse, lacclration de M par rapport au repre t
4.5. Exemple
Un mange M tourne la vitesse par rapport la terre (T). Un cheval (C) monte et descend la vitesse z par rapport (M). Le point P appartient au cheval.

zT=zM
zC R
yC (C) P xC
z yM yT
(M)
xT
xM
P appartient au cheval (C) : appartenance relle. Dans O T PC , z et varient (leurs drives sont non nulles) (P) appartient au mange (M) : appartenance imaginaire. Dans O T PM , varie, z est bloqu (P) appartient la terre (T) : Appartenance imaginaire. Dans O T PT , z et sont bloqus.
5. Trajectoire dun point par rapport un repre choisi :

* Dfinition : La trajectoire dun point par rapport un repre choisi est le lieu parcouru par lextrmits du vecteur position du point au cours du temps, par rapport au repre choisi. Exemple :
y2 y1 G2 M G3 y0 x0 A G1 x2 G4 x1
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ESISAR Trajectoire des points par rapport au bti (rep 1) par rapport la terre (rep 0)
Cinmatique M circulaire Cyclode G1 un point linaire G2 circulaire complique !
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Soit la roue (3), centre dinertie G3 roulant sans glisser sur le sol (0). On peut considrer en A, point de contact du sol et de la roue : A la roue. Sa trajectoire par rapport un repre li au sol est une cyclode. y
x A au sol dont la trajectoire par rapport un repre li au sol est un point A : point libre . A chaque instant A est le point de contact entre la roue et le sol. A est le centre instantan de rotation du mouvement du plan li la roue par rapport au plan li au sol. Dans un repre li au sol, A a une trajectoire rectiligne appele base du mouvement. Dans un repre li la roue A dcrit un cercle appel roulante du mouvement considr.
Roulante base A
6. Vecteur rotation dun solide ou dun repre

6.1. Dfinition
zG (C) (S) GS OG xG yG xS zS yS
Le point Gs dcrit une trajectoire (C) par rapport au repre galilen (O, x G , y G , z G ) . La rotation de (S) autour de GS est caractrise par un vecteur rotation : S/ G tel que : S/ G est port par laxe de rotation de (S) par rapport (G) S / G est proportionnel la vitesse angulaire de (S) par rapport (G) S/ G peut tre projet dans nimporte quelle base choisie. Laurent Granjon 1999 34 3 fvrier 2000

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Cinmatique
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6.2. Calcul de S/R dans le cas ou la rotation de (S) par rapport (r) est une somme de rotations lmentaires :
6.2.1. exemple 1

Le vecteur rotation du solide (S) par rapport la base 3 est S / 3 Le vecteur rotation de la base 3 par rapport la base 2 est 3 / 2 Le vecteur rotation de la base 2 par rapport la base 1 est 2 /1 Le vecteur rotation de la base 1 par rapport une base galilenne g est 1/ g
La rotation de (S) dans le galilen scrit alors : S / g = S / 3 + 3 / 2 + 2 /1 + 1/ g . 6.2.2. Exemple 2 : trois rotations lmentaires :
z3, z2 z,z 0 1 y2 y0 y1
x1, x2 1 x0 0 x1,x2 x3 3 2
y1 y0 y2 y3
rotation entre 3 et 2 : 3/ 2 = z 3 = z 2 rotation entre 2 et 1 : 2 /1 = x 2 = x1

rotation entre 1 et 0 : 1/ 0 = z1 = z 0
On peut en dduire la rotation entre 3 et 0

que lon projette alors dans la base 2 z 1 = z 2 cos() + y 2 sin () = sin() + cos() "2 "
3 / 0 = z 2 + x1 + (cos() z 2 + sin () y 2 ) 3/ 0


3/ 0 = z 2 + x1 + z1 35
x2
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Cinmatique
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Le rsultat peut aussi tre projet dans la base 1 z 2 = z1 cos() y1 sin () = sin () + cos()"1"

3 / 0 = (cos() z1 sin () y1 ) + x1 + z1 3 / 0

7. Drive cinmatique dun vecteur v(t)

On sintresse la vitesse (et lacclration) dun point M par rapport un repre r . Cela suppose que r est fixe (mme sil ne lest pas) on dit que r est bloqu. On va alors utiliser les drives base bloque . Exemple : soit v( t ) = 15 t 3 x p + 17 t 2 y p + 3 t z p d r v( t ) par rapport la base r nest pas directement accessible si r P , dt d p v( t ) seule la drive est directement calculable. dt Si le vecteur est projet dans la base dans laquelle on veut driver, il suffit de driver ses composantes La drive sinon, deux solutions sont possible : effectuer un changement de repre pour crire le vecteur dans la base dans laquelle on veut driver, mais cette opration est lourde et viter autant que possible. utiliser la relation suivante : d r v( t ) d p v ( t ) = + p / r v( t ) dt dt

( ) ( )
( )
( )
avec p / r vecteur rotation de p par rapport r .
8. Vitesse dun point M par rapport un repre r :

Remarque : le choix dun repre r de rfrence pour le calcul de la vitesse nimplique pas que r est fixe. (notons quil nexiste pas de repre fixe dans lunivers, et quon dsigne par g les repres galilens qui sont considrs comme fixe . (le plus souvent lis la terre).
8.1. Vecteur vitesse instantane :

ds (unit : m s 1 ) dt Cette vitesse est indpendante de lorigine des abscisses curvilignes (s) et de lorigine des temps . La vitesse instantane de M par rapport r (dans le repre r ) est tangente la trajectoire de M dans le repre r .
V/ r (M / t ) =
V/ r (M / t ) =
dr OrM ds = T dt dt
( )
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8.2. cas ou M (S) :

zr (S) OS M Or xr yr xS zS yS
le vecteur O r M nest pas modifi ; V/ r (M / t ) = M par rapport r ) sont conserves.
d r Or M et ses proprits (tangence la trajectoire de dt
( )
Il est cependant important de noter lappartenance de M au solide (S) car si on pose, par exemple : O r M(S) = O r O s + OS M(S) il faut bloquer, dans le calcul de VS / r (M / t ), les coordonnes de M/r, pour tenir compte de lappartenance de M (S) notation : on crit alors VS / r (M / t ) = d r O r M(S) dt
8.3. Mthode de calcul

Dterminer le vecteur position de M par rapport r : O r M ou O r M(S) si M appartient au solide ou au repre (S). Choisir une base dans laquelle projeter O r M(S) (ce nest pas forcment la base r ). Soit p cette base de travail. Appliquer VS / r (M / t ) = d r O r M(S) dt
) en utilisant la relation de drivation vectorielle : ) = d (O M ) +

p r (S )
d r O r M(S) dt
dt
p/r
O r M(S)
(suppose que O r M(S) soit projet dans la base p
8.4. Composition des vitesse :

V/ 0 (M / t ) = V/1 (M / t ) + V1/ 0 (M / t )
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9. Acclration dun point M par rapport un repre r

9.1. dfinition
Par analogie avec ce qui a t fait pour les vitesses, on peut crire :
(M / t ) = d (V (M / t ))
r S/ r S/ r
dt
9.2. Tridre de Frenet

T= d r OM ds vecteur tangent
(C) GS
T
yr
Or xr
9.3. rappel des formules de frenet :

dr T N = ds R R : rayon de courbure de la courbe (C) toujours >0 1 torsion algbrique de la courbe (C) J : rayon de torsion. J
dr N T B = + ds R J
avec
9.4. Projection de
(M / t ) :
S/ r
(M / t ) = d (V (M / t )) = d s T + ds d T
2 r S/ r r S/ r
dt
dt 2
dt
dt
(M / t ) = d s T + ds
2 S/ r
dt 2
dv v2 = T + N dt R dt
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( ) (N, B) : plan normal (B, T ) : plan rectifiant
dr T vecteur normal ds B=TN vecteur binormal T, N : plan osculateur N=R
zr
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1. Elments de dfinition dun solide en dynamique
Un solide indformable (S) est caractris par ses dimensions (en m) sa masse volumique (en kg.m-3). Un solide dont la masse volumique est constante, quel que soit le point du solide considr est un solide homogne. Un solide dont la masse volumique varie suivant le point du solide considr est un solide htrogne. Pour utiliser les quations de la dynamique, il nous faut dterminer certaines quantits en fonction de ces lments. Ce sont : la masse MS. les coordonnes du centre de masse GS les lments dinertie du solide, ou, au moins certains dentre eux.
2. Masse MS du solide (S)

2.1. Dfinition
MS = dVP est le volume lmentaire.
p(S )
p dVp
2.2. Mthode pratique permettant de dterminer la masse dun solide

il est gnralement possible de dcomposer (S) en une somme de solides homognes dont la gomtrie est simple (cylindres, paralllpipdes, pyramides,...). Soit Vi le volume du solide Si et i la masse volumique du solide Si. La masse du solide (S) est alors : M S = i Vi
i
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2.3. Units
lunit de masse est le kilogramme (kg). Remarque : Attention aux units de mesure, si est en kg.m-3, V doit tre en m3 pour que la masse soit en kg.
3. Centre de masse GS du solide (S)

3.1. coordonnes du centre de masse
La position du centre de masse GS de (S) peut tre dfinie par les trois coordonnes XGS,YGS,ZGS du point GS dans un repre (OS , xS , yS , zS ) li (S). Ces trois coordonnes sont les composantes dans la base s du vecteur OSG S

3.2. calcul des coordonnes du centre de masse :

GS est le barycentre des points P de masse P.dVP. OSG S =
O P dV dV
PS S P PS P P
O P dm dm
PS S PS P
Remarquons que le terme au dnominateur n est autre que la masse de (S). Le terme au numrateur, sappelle le moment statique du solide (S) par rapport au point O S :
PS
OS P P dVP = moment statique de (S) par rapport OS moment statique de (S) par rapport OS masse de (S)
Nous pouvons alors crire que OSG S =
3.3. mthode pratique permettant de calculer la position du point GS :

De nouveau, le principe de cette mthode est de dcomposer le solide en solides homognes lmentaires, de masse mi et de centre de masse Gi. Nous pouvons alors calculer la position de GS : m i OSG i OSG S = i MS En projection dans le repre (OS , xS , yS , zS ) nous obtenons :

X GS =
m
i
X Gi
MS
; YGS =
m
i
YGi
MS 40
; Z GS =
m
i
Z Gi
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3.4. unit :
OSG S dfinit la position de GS par rapport au point OS. Ce vecteur est donc exprim en unit de longueur, et en particulier en mtres (m).
3.5. remarque importante.

Si l origine du repre (OS , xS , yS , zS ) est le centre de masse GS (donc si OS=GS), le moment statique de (S) par rapport au repre (G S , x S , y S , z S ) devient :

PS
G S P dm P = 0 . Cette relation nous permettra de
simplifier de nombreuses relations dans le chapitre 8.
4. Moments dinertie du solide (S)

4.1. introduction
La masse et le centre de gravit ne nous permettent pas de dfinir compltement le comportement d un solide (S) en dynamique. Pour pouvoir modliser de manire correcte le comportement des solides, nous avons besoin d autres lments dont les moments d inertie. Les moments d inertie sont dfinis par rapport aux axes du repre (OS , xS , yS , zS ) .

4.2. dfinition :
Moment dinertie de (S) par rapport la droite x sOS xs : A = I / OS x s (S) = Moment dinertie de (S) par rapport la droite y sOS ys : B = I / OS ys (S) = Moment dinertie de (S) par rapport la droite z sOS zs : C = I / OS z s (S) =
P S
( y P 2 + z P 2 ) dm p
P S
( z P 2 + x P 2 ) dm p ( x P 2 + y P 2 ) dm p
P S
4.3. unit
Les moments d inertie s expriment en m2.kg. Leur dfinition est trs proche de celle utilise pour les moments quadratiques en rsistances des matriaux (exprims en m4), mais il ne faut pas les
confondre ! 4.4. remarque

Un moyens mnmotechniques pour retenir la forme des moments d inertie est le suivant : A est relatif l axe x, et dans l intgrale permettant de calculer A, remarquons que x n intervient pas, de mme pour B, relatif laxe y, et pour C relatif laxe Z.
5. Produits dinertie du solide (S)

5.1. introduction
Pour utiliser les relations de la dynamique, il nous faut aussi calculer trois produits d inertie du solide (S), dfinis dans le repre (OS , xS , yS , zS ) Laurent Granjon 1999

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5.2. dfinition
D = P/ ysOS z s (S) = F = P/ xSOSyS (S) =
P S P S P S
y P z P dm p z P x P dm p x P y P dm p produits dinertie du solide (S) par rapport au repre
E = P/ zSOS xS (S) =
5.3. unit :
Les moments d inertie s expriment en m2.kg. Leur dfinition est trs proche de celle utilise pour les moments quadratiques en rsistances des matriaux (exprims en m4), mais il ne faut pas les
confondre ! 5.4. moyen mnmotechnique.

On peut remarquer que x n intervient pas dans le calcul de D=P/YSOSZS (la dfinition du produit ne contient pas x D une manire gnrale pour les moments et produits d inertie, remarquons que x n intervient pas dans A et D, y nintervient pas dans B et E, z nintervient pas dans C et F.
6. Matrice dinertie de (S) par rapport (OS , xS , yS , zS )

Pour pouvoir utiliser les lments d inertie relatif au repre (OS , xS , yS , zS ) dans les calculs de dynamique, il nous faut les placer dans une matrice (3,3) appele matrice dinertie. les moments dinertie sont placs sur la diagonale principale les produits d inertie, prcds du signe moins, sont placs symtriquement par rapport cette diagonale. A F E La matrice dinertie scrira donc : I (S) = F B D (m2 kg) avec O S X SYS ZS E D C "S" A = I / OS x s (S) = B = I / OS ys (S) = C = I / OS z s (S) =
P S

( y P 2 + z P 2 ) dm p ( z P 2 + x P 2 ) dm p
D = P/ y sOS z s (S) = E = P/ zSOS xS (S) =
P S
P S
( x P 2 + y P 2 ) dm p
F = P/ xSOS yS (S) =
7. Remarques
7.1. proprits mathmatiques
Une matrice d inertie est toujours carre, symtrique et relle. Gnralement elle est constante, dans la mesure ou le repre choisi pour la calculer est li au solide (S). Toutes les proprits et mthodes de calcul qui s appliquent aux matrices carres, symtriques et relles s appliquent au matrices d inertie et seront utiles dans les calculs.
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(O , x , y , z )
S
P S P S
y P z P dm p z P x P dm p x P y P dm p
P S
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7.2. Reprsentation physique
La matrice prcdente reprsente en fait, en projection dans la base (xS , yS , zS ) , les composantes du tenseur dinertie du solide (S) relatives au point O S.
7.3. Tenseurs
7.3.1. dfinition dun tenseur Dans la thorie des tenseurs, un vecteur est un tenseur d ordre 1. Il a trois composantes (dans un espace trois dimensions) qui constituent une matrice colonne, en projection dans une base donne. Lors d un changement de base, les composantes du tenseur d ordre 1, exprimes dans la nouvelle base, sont des combinaisons linaires des composantes du tenseur dans lancienne base. 7.3.2. Tenseur dinertie Le tenseur d inertie est lui un tenseur d ordre 2. Il a neuf composantes qui constituent une matrice ( 3 3) dans une base donne. Lors d un changement de base, les nouvelles composantes sont des combinaisons linaires des anciennes. Le tenseur d inertie est indpendant de toute base, on le notera I / O (S / t ) ; mais, pour lexprimer sous forme de matrice ( 3 3) il nous faut le projeter dans une base.
7.4. Remarque sur le calcul des matrices dinertie

Si les intgrales triples taient toujours facile calculer, nous pourrions arrter ici la portion de cours de gomtrie des masses. En effet, tous les lments qui nous intressent (masse, centre de masse, matrice d inertie) ont t dfini et peuvent tre calculs. Les lments de cours qui suivent n ont d autre but que de nous simplifier les calculs, et de nous viter, dans la majorit des cas, de calculer la moindre intgrale.
8. Thormes relatifs au symtries

8.1. Simplification lie la prsence dun plan de symtrie
Si un plan de coordonnes est plan de symtrie des masses de (S), les deux produits d inertie, contenant, dans leur formule de calcul, la lettre de l axe perpendiculaire ce plan de coordonnes sont nuls dans toutes les matrices relatives un point de ce plan.
8.2. Exemple
ySOSzS est plan de symtrie des masses de (S). En crivant D E F xS yS zS Et en utilisant le second moyen mnmotechnique propos la fin du paragraphe 7.5 (rappel : x n intervient pas dans A et D, y n intervient pas dans B et E, z n intervient pas dans C et F.), nous en dduisons que E=F=0, car les relations de calcul contiennent zS.
8.3. Dmonstration :
Soit le solide (S), symtrique par rapport au plan ySOSzS. A tout point P(xP,yP,zP)(S) correspond un point P(- xP,yP,zP)(S). Soit (S+) la partie de (S) telle que x.xS >0.
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E = P/ zSOS xS (S) = E = P/ zSOS xS (S) =
E( P + P') = P/ OS'OS xS ( P + P') = (x P z P x P z P ) dm p = 0

P S +
P S
z P x P dm p
(x
z P x P z P ) dm p = 0
P S +
De mme F = P/ ySOS xS (S) =
(x
y P x P y P ) dm p = 0
8.4. Gnralisation : cas dun axe de symtrie

Si un axe de coordonnes est axe de symtrie des masses de (S), toutes les matrices d inertie relatives un point de cet axe sont diagonales (les trois produits dinertie sont nuls).
9. Matrices centrales dinertie de quelques solides lmentaires

9.1. Sphre
rayon R, centre dinertie G, masse M :
R2 2 I (Sphre) = M 0 5 / Gxyz 0
0 R2 0
0 0 R2
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9.2. Sphre creuse

rayon extrieur R, rayon intrieur r, masse M, centre dinertie G
R5 r 5 3 3 R r 2 I (Sphre) = M 0 5 / Gxyz 0
0 R5 r 5 R3 r3 0
0 R5 r 5 R3 r3 0
9.3. cylindre plein daxe Gz

rayon R, hauteur h, masse M, centre dinertie en G
I ( Cyl)
/ Gxyz
R 2 h2 + 4 12 = M 0 0
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0 R 2 h2 + 4 12 0
0 0 R2 2

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9.4. cylindre creux daxe Gz,

rayon extrieur R, rayon intrieur r, hauteur h, masse M, centre dinertie en G
R 2 + r 2 h2 + 12 4 I ( Cyl. Cr ) = M 0 / Gxyz 0
0 R 2 + r 2 h2 + 4 12 0
0 0 R + r2 2
2
9.5. Parallelpipde
Longueur a, largeur b, hauteur h, masse M, centre dinertie en G.
h2 + b2 M I ( Par. ) = 0 12 / Gxyz 0
0 2 a + h2 0
0 0 a 2 + b2
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9.6. Pyramide
droite, de base rectangulaire longueur a, largeur b, hauteur h.
2 3 h2 b + 4 M I ( Pyr. ) = 0 20 / Gxyz 0
0 3 h2 a + 4 0
2
0 2 2 a +b 0
9.7. Cne droit

base circulaire, rayon R, hauteur h
R 2 h2 + 8 2 3 M I ( Cone) = 0 10 / Gxyz 0
0 R 2 h2 + 2 8 0
0 0 R2
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10. Autre dfinition du moment dinertie

10.1. Remarque
Soit le point P, de masse dm, tel que OS P = (x
T 2 2 2 / OSzS
est : I (P ) = (x + y ) dm = r dm , r tant la distance du point P laxe O SZS.
y z )"s" son moment d inertie par rapport l axe OSZS
OS
10.2. autre dfinition du moment dinertie

Cette remarque nous permet de dfinir d une faon diffrente (mais quivalente) le moment d inertie d un solide (S) par rapport une droite 10.2.1. Moment dinertie dun solide par rapport une droite Le moment dinertie dun solide (S) par rapport une droite quelconque scrit : 2 I (S) = rP dm P
/ PS
avec
RPD2
= distance du point P la droite D.
10.2.2. Moment dinertie dun solide par rapport un plan Par analogie, nous dfinissons le moment dinertie dun solide (S) par rapport un plan Pl, 2 I (S) = d PPl dm P
/ Pl PS
avec
dPPl2
= distance du point P au plan Pl,
les moments d inertie d un solide (S) par rapport aux trois plans de coordonne sont donc : 2 2 2 I (S) = z P dm P I (S) = y P dm P I (S) = x P dm P
/ xSOSyS
PS
/ zSOSxS
PS
/ ySOSzS
PS
10.2.3. Moment dinertie par rapport un point Nous pouvons aussi dfinir par analogie le moment dinertie de (S) par rapport au point O S : I (S) =
/ OS P S
(x
2 P
+ y P 2 + z P 2 ) dmP
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11. Thormes relatif aux moments dinertie

11.1. Thorme 1
Le moment d inertie d un solide (S) par rapport une droite est la somme des moments d inertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant sur cette droite.
11.2. Thorme 2
Le moment d inertie d un solide (S) par rapport un point est la somme des moments d inertie par rapport trois plans perpendiculaires entre eux se coupant en ce point.
12. Translation des axes : thormes dHuygens (1629 - 1695)

12.1. thorme dHuygens concernant les moments dinertie :
Le moment d inertie d un solide (S) par rapport un point H, (respectivement une droiteH ou un plan H) quelconque est gal au moment d inertie de ce mme solide (S) par rapport son centre d inertie G (respectivement G, droite // H passant par G ou G plan // H passant par G)auquel s ajoute la masse de (S) multipli par le carr de la distance du point H au point G (respectivement de la droite H la droite G ou du plan H au plan G). I (S) = I (S)+ M S d 2 avec GS = centre dinertie de (S) et d = HG S
/ Point H / GS / H / GS
I (S) = I (S)+ M S d 2 avec GS = centre d inertie de (S) et d = distance entre les deux droites parallles H et GS I (S) = I (S) + M S d 2 avec GS = centre d inertie de (S) et d = distance entre les deux plans
/ H / GS
parallles H et GS
Remarque importante : un des deux lments doit tre GS ou passer par GS 12.2. thorme dHuygens concernant les produits dinertie :

Soit un solide (S) et un repre (OS , xS , yS , zS ) OS point quelconque. Soit GS le centre d inertie de (S). Les produits d inertie de (S) par rapport au repre (OS , xS , yS , zS ) sont lis aux produits d inertie par rapport

au repre (G S , xS , yS , zS ) (bien noter que les repres sont parallles entre eux) par les quations suivantes :
D OS = D G S + M S y G S z G S E O S = E G S + MS zG S xG S FO S = FG S + M S x G S y G S noter que x G S , y G S , zG S sont les coordonnes de GS dans le repre (OS , xS , yS , zS ) .

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12.3. dmonstration
Tous les vecteurs sont dans la base ( x, y, z) , lie (S) O est un point li (S).

x Soit P un point quelconque de (S). OP = y z

xG xP G est le centre dinertie de (S). OG = yG . Posons GP = y P zG zP

x = x G + x P Sachant que OP = OG + GP , les relations suivantes sont vrifies : y = y G + y P z = z + z G P

(1)
12.3.1. Dmonstration pour les moments. A O = I / Ox (S) = ( y 2 + z2 ) dmp (2) A G = I / Gx (S) = ( y P 2 + z P 2 ) dmp (3)
P S
P S
en combinant (1) et (2) : A O = I / Ox (S) = Dveloppons : A O = I / Ox (S) =
P S
((y
P
+ y P ) + (zG + z P ) dmp
2 2
P S
(y
2 G
+ y P 2 + 2 yG y P + zG 2 + z P 2 + 2 zG z P ) dmp
P S
Organisons lquation : A O = I / Ox (S) = En sparant en quatre intgrales : A O = I / Ox (S) = + + +

P S
((y
+ zP 2 ) + 2 y G y P + 2 zG z P + (y G 2 + zG 2 ) dmp
P S
P S P S P S
P S
2 zG z P dmp
(y
2 G
+ zG 2 ) dmp
+ 2 zG
+ (yG 2 + zG 2 )
P S
zP dmp
P S
dmp
50
2 y G y P dmp
+ 2 y G
y P dmp
(y
+ z P ) dmp
2
et en sortant des intgrales les termes constants : A O = I / Ox (S) =
(y
+ z P 2 ) dmp
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remarquons que la premire intgrale est gale AG=I/GX(S), que la seconde et la troisime intgrale sont nulles par dfinition du centre de gravit (voir la remarque terminant le chapitre 7.3) , et que la quatrime intgrale est gale M S (yG 2 + zG 2 ) si MS est la masse de (S). Nous montrons donc que : A O = I / Ox (S) = I / Gx (S) + M S (y G 2 + zG 2 ) = A G + M S (y G 2 + zG 2 ) .
La mme mthode nous permet de dmontrer que : BO = I / Oy (S) = I / Gy (S) + M S (zG 2 + xG 2 ) = BG + M S (zG 2 + xG 2 ) et CO = I / Oz (S) = I / Gz (S) + M S (x G 2 + y G 2 ) = C G + M S (xG 2 + yG 2 ) 12.3.2. Dmonstration pour les produits : La mthode est la mme que prcdemment : Utiliser la relation (1), dvelopper lquation, et regrouper les termes en P, en G, et croiss.
D / O = P/ yOz (S) =
P S
y z dmp =
P S
(y
+ y P ) (zG + z P ) dmp =
P S
(y
z G + y P zG + y G z P + y P z P ) dmp
Sparer lintgrale en quatre intgrales

D / O =
P S
y G zG dmp +
P S
y P zG dmp +
P S
y G z P dmp +
P S
y P z P dmp
Sortir des intgrales les termes constants

D / O = y G zG
P S
dmp + zG
P S
y P dmp + y G
P S
z P dmp +
P S
y P z P dmp
La premire intgrale est gale MS.yG.zG avec MS = masse de (S), les deux suivantes sont nulles (voir la remarque terminant le chapitre 7.3), la dernire est gale D/G.
D / O = M S y G z G + 0 + 0 +
P S
y P z P dmp = D / G + M S y G zG .
La mme mthode nous permet de trouver : E O S = E G S + MS zG S xG S FO S = FG S + M S x G S yG S
12.4. En rsum
B O = BG + M S CO = CG + MS
A O = A G + MS yG + z G
2 2 2 G G
( (z (x
+ xG + yG
2 2
) ) )
D/ O = D/ G + MS yG zG E / O = E / G + MS z G x G F/ O = F/ G + M S x G y G
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13. Changement de repre

13.1. Problme
Soit une matrice d inertie du solide (S), relative au point OS et une base d (base de dpart) : Ad Fd E d Dd . I (S) = Fd Bd / OS x d y d z d C d "d " Ed Dd Nous souhaitons calculer la matrice semblable1 cette matrice dinertie dans une base a
x a = a 1 x d + b 1 y d + c1 z d y a = a 2 x d + b 2 y d + c 2 z d , soit, sous forme matricielle, z = a x + b y + c z a 3 d 3 d 3 d
xa a1 ya = a 2 za a 3
b1 b2 b3
c1 x d c2 y d c 3 zd
13.2. Solution :
a1 a 2 a 3 On appelle Pd a la matrice de passage de la base d vers la base a, qui scrit : Pd a = b1 b 2 b3 c1 c2 c3 Les matrices dinertie sont carres, symtriques et relles, on dmontre en mathmatique 2 que : I (S)
/ OS xa y a za
= (Pd a ) I
1
(S)
/ OS xd yd zd
Pd a .
Sachant que d et a sont des bases orthonormes directes, la matrice Pd a est orthogonale, donc son dterminant est gal 1. Nous aurons donc (Pd a ) = (Pd a )
1 T
En dveloppant lexpression : Aa = Fa Ea Fa Ba Da a1 Ea Da = a 2 Ca "a" a 3 b1 b2 b3 c1 A a c2 Fa c3 E a Fa Ba Da a1 Ea D a b1 C a "d " c1 a2 b2 c2 a3 b3 c3
I (S)
/ OS xa y a za
A a = a 1 2 A d + b 1 2 Bd + c 1 2 C d 2 b 1 c1 D d 2 c 1 a 1 E d 2 a 1 b 1 Fd 2 2 2 Ba = a 2 A d + b 2 Bd + c 2 C d 2 b 2 c 2 D d 2 c 2 a 2 E d 2 a 2 b 2 Fd C a = a 3 2 A d + b 3 2 Bd + c 3 2 C d 2 b 3 c 3 D d 2 c 3 a 3 E d 2 a 3 b 3 Fd D a = a 2 a 3 A d b 2 b 3 B d c 2 c 3 C d + (b 2 c 3 + c 2 b 3 ) D d + (a 2 c 3 + c 2 a 3 ) E d + (a 2 b 3 + b 2 a 3 ) Fd E a = a 1 a 3 A d b 1 b 3 Bd c 1 c 3 C d + (b 1 c 3 + c 1 b 3 ) D d + (a 1 c 3 + c 1 a 3 ) E d + (a 1 b 3 + b 1 a 3 ) Fd Fa = a 1 a 2 A d b 1 b 2 B d c 1 c 2 C d + (b 1 c 2 + c 1 b 2 ) D d + (a 1 c 2 + c 1 a 2 ) E d + (a 1 b 2 + b 1 a 2 ) Fd
1 2
Deux matrices sont semblables si elles ralisent la mme application linaire. Les deux matrices (de dpart et darrive) sont des matrices carres reprsentant la mme application linaire dun espace E dans lui mme (endomorphisme), relativement deux bases diffrentes. Se rfrer au cours de mathmatiques. Laurent Granjon 1999 52 3 fvrier 2000
Nous disposons de la relation suivante entre la base a et la base d :
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Gomtrie des masses
Ch 7 PH-212
14. Diagonalisation des matrices dinertie

14.1. Problme :
Soit une matrice dinertie du solide (S), relative au point O S et une base d (base de dpart) : Ad Fd E d Dd . I (S) = Fd Bd / OS xd yd zd E d D d C d "d " Nous souhaitons trouver une matrice semblable I laquelle cette matrice existe. (S)
/ OS x d y d z d
qui soit diagonale, ainsi que la base dans
14.2. Solution :
Les mathmaticiens dmontrent que : Toute matrice carre, symtrique et relle (toutes les matrices d inertie ont ces proprits l) est diagonalisable par une matrice de passage orthogonale P La matrice diagonale semblable est forme des valeurs propres 1,2,3 de la matrice de dpart. La base d arrive est un systme (orthonorm) de vecteurs propres de la matrice de dpart. Chacun des vecteurs propres correspond une valeur propre.
14.3. Mthode pratique :

xi Vi = y i est vecteur propre et i est valeur propre de I (S) si I (S) Vi = i Vi soit / OS xd y d zd / OS x d y d z d zi "d " Fd Bd Dd xi i xi Ed Dd y i = i yi C d "d " zi "d " i zi " d "
Ad Fd Ed
on en dduit le systme dquation suivant : I (S) i I Vi = 0 / OS xd y d zd Une solution en xi,yi,zi diffrente de (0,0,0) existe si (et seulement si) le dterminant principal est nul (d o... seulement deux quations indpendantes dans la suite des calculs, et la dfinition des vecteurs propres un coefficient prs ).
14.4. Calcul des valeurs propres

Ad i Le dterminant principal, D d Ed Dd Bd i Fd Ed Fd = 0 gal 0 donne : Cd i
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i 3 (A d + B d + C d ) i 2 + (B d C d + C d A d + A d B d D d 2 E d 2 Fd 2 ) i + A d D d 2 + B d E d 2 + C d Fd 2 + 2 D d E d Fd A d B d C d = 0
Attention : Ce sont bien Dd, Ed, Fd qu il faut utiliser et non -Dd, -Ed, -Fd qui sont les valeurs numriques trouves dans la matrice ! La matrice de dpart tant carre, symtrique et relle, l quation ci dessus a trois racines relles, ventuellement multiples. 1 0 0 Nous avons trouv I (S) = 0a 2 0 , mais il nous reste dterminer la base a / OS xa ya za 0 0 3 "a"
14.5. Recherche de la base darrive, calcul des vecteurs propres

Pour chaque i Il faut rsoudre le systme suivant, Ad i Fd Ed Fd Bd i Dd xi Ed D d y i = 0 . Le dterminant de ce systme est nul, seul deux quations sont Cd i "d " zi
indpendantes. En choisir 2 sur les 3 trouves, choisir une valeur pour xi (par exemple), en dduire yi et zi. Nous obtenons le vecteur propre un coefficient prs, il nous reste le normer. Rpter l opration pour les autres vecteurs propres. 14.5.1. Si 123 nous pouvons construire une base x a ( 1 ), y a ( 2 ), z a ( 3 ) . Remarquons que za ( 3 ) = x a ( 1 ) y a ( 2 )
14.5.2. Si 1=23 le solide est de type cylindrique , il possde un axe de rptition matrielle d ordre suprieur 2 (paralllpipde base carre, hlice au moins trois pales, cylindres,....). Les quations permettent de trouver z a , il faut alors choisir arbitrairement les vecteurs ya et xa , normaux entre eux, dans un plan perpendiculaire z a 14.5.3. Si 1=2=3 le solide est sphrique (sphre ou cube), mais .... votre matrice d inertie de dpart devait dj tre diagonale.... le choix des trois vecteurs xa , ya , z a est... quelconque.

15. Elments principaux dinertie- Elments centraux dinertie.

Il est toujours possible de diagonaliser une matrice d inertie (de part ses proprits : carre, symtrique, relle). Il est donc toujours possible de trouver un repre (OS , x P , y P , z P ) tel que I (S)
/ OS x P yP z P

AP = 0 0
0 BP 0
0 0 . C P " P"
Les axes OSxP, OSyP, OSzP, sont appels axes principaux de (S). Les moments dinertie A P,BP,CP, sont appels moments dinertie principaux de (S) relatifs au point O S. Laurent Granjon 1999 54 3 fvrier 2000
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Gomtrie des masses
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Les plans de coordonnes sont appels plans principaux La matrice dinertie est appele matrice principale dinertie relative O S AC 0 0 Si OS=GS, alors I (S) = 0 BC 0 est la matrice centrale dinertie du solide (S) / GS xC yC zC 0 CC "P" 0 (note xC=xP, yC=yP, zC=zP=).
16. Mthode pratique pour calculer les lments dinertie dun solide
16.1. Considrer globalement (S),
Considrer globalement (S), et le repre par rapport auquel on veut dterminer la matrice dinertie. Si le point OS n est pas vident, calculer d abord GS, cela simplifiera les changements de points par application du thorme dHuygens. Rechercher les plans ou axes de coordonnes qui sont axes de symtrie des masses de (S) Simplifier le plus possible la matrice dinertie en faisant apparatre tous les zros possibles.
16.2. dcomposer (S) en solides lmentaires

Essayer de dcomposer (S) en solides lmentaires, et, si c est possible appliquer pour chaque solide lmentaire la mthode suivante : rechercher la matrice centrale (diagonale, relative au centre de gravit du solide lmentaire) de (S). A F E appliquer (ventuellement) la rotation des axes pour trouver I (Si ) = F B D / G i xS yS zS E D C "S " A F E utiliser le thorme dhuygens pour trouver la matrice I (Si ) = F B D / O S x S y S zS E D C "S " En sommant toutes les matrices dinertie ainsi trouves, obtenir I (S)
/ O S x S y S zS
= I (Si ) i /O x y z S S S S
16.3. intgrer
Si l utilisation des intgrales est indispensable, se souvenir qu il est plus facile d intgrer par rapport un plan que par rapport un axe.
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dynamique
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Dynamique
1. Principe fondamental de la dynamique
Il existe au moins un repre (a) dit repre absolu, et une chronologie (manire de mesurer le temps), dite chronologie absolue, tels que, pour tout systme matriel (D/t), chaque instant de son existence, le torseur reprsentant l ensemble des actions mcaniques extrieures agissant sur (D/t) est gal au torseur dynamique de (D/t) par rapport au repre (a).
La somme des lments de rduction les lments de rduction en M en un point M des vecteurs reprsentant de l'ensemble des vecteurs reprsentant = toutes les actions mcaniques extrieures les quantits d'acclration de (D / t) par agissant sur (D / t) rapport au repre absolu
2. repre galilen
2.1. dfinition
On appelle repre galilen (g) tout repre par rapport auquel le vecteur acclration d un point est le mme que celui quil aurait par rapport au repre absolu.
2.2. Thorme
un repre est galilen si et seulement si il a un mouvement de translation uniforme par rapport au repre absolu.
2.3. Dmonstration
Elle dcoule de la composition des acclrations : / a (P / t ) = / g (P / t ) + g / a (P / t ) + 2 g / a V/ g (P / t ) Si on veut, quel que soit (t) et quel que soit P / a (P / t ) = / g (P / t ) il faut, dans l quation prcdente, que g / a (P / t ) 0 , et g / a 0 donc que le repre (g) soit en mouvement de translation uniforme par rapport (a).
2.4. Remarque
Un repre vritablement galilen n existe pas dans l univers, (mme les fameux repres centrs sur trois toiles fixes ne sont que des approximations de repres galilens). Cependant, diffrents repres approximativement galilens peuvent tre utiliss, suivant la prcision souhaite dans les calculs, et les quantits d acclration mises en jeu. Dans le cas gnral des systmes utiliss industriellement (sauf pour les applications lies l espace) un repre li la terre sera une trs bonne approximation d un repre galilen.
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dynamique
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2.5. Retour sur le principe fondamental de la dynamique

Puisque les quantits d acclration sont les mmes dans le repre absolu et dans un repre galilen, nous pouvons crire : Torseur reprsentant Torseur reprsentant les les actions mcaniques extrieures = quantits d'acclration de (D / t) agissant sur (D / t) par rapport un repre galilen
3. torseur dynamique dun systme mcanique D par rapport g

3.1. dfinition
les lments du torseur dynamique instantan d un ensemble D par rapport g (galilen) en un point quelconque (Q) sont : S/ Q / g (D / t ) = (Somme dynamique de D/g) PD D / g (P / t ) dm P [TD (D / g )]Q = QP D / g (P / t ) dm P (Moment dynamique D/point Q/g) / Q / g (D / t ) =
PD
3.2. Remarques :
Le vecteur D / g (P / t ) dm P est appel vecteur des quantits d acclration instantan du point P, affect de la masse dmP Unit : le Newton (N) Le moment dynamiques par rapport au point Q est la somme des moments, par rapport au point Q des quantits dacclration de tous les points de D. Unit : le mtre newton (m.N) Le torseur dynamique sappelle aussi torseur des quantits dacclration
3.3. remarque sur le calcul du torseur dynamique

Pour calculer les vecteurs sommes et moments du torseurs dfini au 8.2 il est plus efficace de sparer le systme matriel D en une somme de solides Si, et dutiliser la relation suivante : S/ Q / g (D / t ) = PD D / g (P / t ) dm P = PSi Si / g (P / t ) dmP i [TD (D / g )]Q = (D / t ) = PD QP D / g (P / t ) dm P = PS QP D / g (P / t ) dm P /Q/g i i
4. torseur dynamique dun solide (S) par rapport g

4.1. Calcul de la somme dynamique instantane de (S) par rapport g
Calculons S/ g (S / t ) = S / g (P / t ) dm P
PS
Soit Og l origine du repre galilen. Nous avons dfini, en gomtrie des masses, le moment statique de S par rapport un point, et dmontr la relation suivante : M S O g G S = Og P dm P
PS
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3 fvrier 2000
ESISAR En drivant gauche et droite dans lquation d g MS OgG S dt
dynamique
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)= M
VS / g (G S / t ) =
dg
PS
Og P dm P dt
En admettant que la drive dune intgrale est gale lintgrale de la drive 1 : d OG d g Og P M S g g S = M S VS / g (G S / t ) = dm P = VS / g (P / t ) dm P PS PS dt dt donc MS VS / g (G S / t ) = VS / g (P / t ) dm P .
PS
Drivons nouveau droite et gauche : MS S / g (G S / t ) = S / g (P / t ) dm P

PS
or
nous venons donc de dmontrer que S/ g (S / t ) = M S S / g (G S / t ).
S/ g (S / t ) =
PS
(P / t ) dm
S/ g
4.2. Calcul du moment dynamique instantan de (S) par rapport Q et par rapport
Pour dterminer le torseur dynamique, il nous reste calculer le moment dynamique
(S / t ) =
/Q/g
PS
QP S / g (P / t ) dm P .
Pour effectuer ce calcul, il nous faut faire intervenir le moment cintique et le torseur cintique. Nous reviendrons donc sur le calcul du moment dynamique aprs avoir dfini le torseur cintique.
5. torseur cintique dun solide (S) par rapport g

5.1. Dfinition :
5.1.1. Quantit de mouvement Le vecteur VS / g (P / t ) dm P est appel vecteur quantit de mouvement instantan du point P affect de la masse dmp par rapport au repre galilen g . 5.1.2. Torseur cintique Le torseur reprsentant l ensemble des quantits de mouvement de tous les points d un solide (S) est appel torseur cintique du solide (S) par rapport au repre galilen g . Rduit en un point Q il est compos de : La somme cintique, est la somme des quantit de mouvement de tous les points de (S). Elle est gale VS / g (P / t ) dm P
PS
Le moment cintique
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P .
Ce vecteur est appel
moment cintique par rapport au point Q instantan du point P affect de la masse dmp par rapport au repre galilen g .
Voir cours de mathmatiques
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ESISAR
dynamique
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6. Calcul du moment dynamique en fonction du moment cintique

Drivons la relation dfinissant le moment cintique : d g / Q / g (S / t ) d g QP d V (P / t ) = VS / g (P / t ) dm P + QP g S / g dm P PS PS dt dt dt
( )
Dans le second terme, nous reconnaissons
(S / t ) =
/Q/g
PS
QP S / g (P / t ) dm P
Il nous reste calculer la premire intgrale. Remarquons que : Og P = Og Q + QP QP = Og P O g Q . En drivant cette expression : = VS / g (P / t ) V/ g (Q / t ) Q point quelconque ou au solide (S) dt dt dt Remplaons dans la premire intgrale : d g QP PS dt VS / g (P / t ) dm P = d g QP d g Og P d g Og Q
( )
= VS / g (P / t ) VS / g (P / t ) dm P V/ g (Q / t ) VS / g (P / t ) dm P
PS PS
= 0 V/ g (Q / t ) VS / g (P / t ) dm P = M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t ) Finalement, nous trouvons : dg

PS
/Q/g
(S / t ))
dt donc
= M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t ) + / Q / g (S / t )
(S / t ) = d (
g /Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
7. Points privilgis pour le calcul du moment dynamique

Si, au lieu de choisir le point Q vraiment quelconque, il est choisi de manire rflchie en un point C particulier, les calculs se simplient. Le point C peut tre : Un point de (S), fixe dans le repre galilen (g). : + M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t ) dt Si Q=C point fixe de (S) par rapport a g : V/ g (C / t ) = 0 Dans le cas gnral,
g /Q/g /Q/g
(S / t ) = d (
(S / t ))
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3 fvrier 2000
ESISAR et
(S / t ) = d (
g /Q/g
/Q/g
(S / t ))
dynamique
Ch 8 PH-212
dt
Le centre dinertie G S du solide (S), si le solide na pas de point fixe par rapport g : (S / t ) d Dans le cas gnral, / Q / g (S / t ) = g / Q / g + M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t ) dt Si Q=GS centre dinertie de (S) : VS / g (G S / t ) VS / g (G S / t ) = 0
et
(S / t ) = d (
g /Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
Nous verrons dans les pages qui suivent que ces deux points particulier simplifient aussi le calcul du moment cintique / Q / g (S / t )
8. Calcul des moments cintiques

8.1. Thorme
Le moment cintique du solide (S) par rapport un point Q quelconque et par rapport un repre galilen g dont la dfinition est : / Q / g (S / t ) = QP VS / g (P / t ) dm P
PS
peut tre calcul partir de la relation gnrale :
/Q/g
(S / t ) = MS QGS VS / g (OS / t ) + MS QOS [S / g OSG S ]+ I
(S) S / g
/ OSx S ySzS
8.2. Dmonstration
Par dfinition
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P
Appliquons la relation de cinmatique : VS / g (B / t ) = VS / g (A / t ) + S / g AB entre les points P et OS :
(S / t ) = PS QP VS / g (OS / t ) dm P + PS QP (S / g OSP ) dm P Posons G = QP VS / g (OS / t ) dm P et H = QP (S / g OSP ) dm P PS PS
/Q/g
Soit
/Q/g
(S / t ) =
G+ H
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3 fvrier 2000
ESISAR Calcul de G
dynamique
Ch 8 PH-212
Lintgrale devient : G = QP VS / g (OS / t ) dm P = M S QG S VS / g (OS / t )

PS
La vitesse du point OS est indpendante de P. Le centre de masse GS est tel que M S QG S = QP dm P

PS
Calcul de H Si on crit : QP = QO S + O S P , lintgrale H peut tre divise en deux intgrales :

H = QP S / g OSP dmP = QOS S / g OSP dmP + OSP S / g OSP dmP
PS PS PS
Posons J = QOS S / g OSP dm P et K = OSP S / g OSP dmP PS PS Soit H = J + K Calcul de J QOS ne dpend pas de P (il peut donc tre sorti de lintgrale), S / g ne dpend pas de P
PS
PS
QOS S / g OSP dm P = M S QOS S / g OSG S
OSP dm P = M S OSG S
Utilisons la relation du double produit vectoriel : u ( v w ) = ( u w ) v ( u v) w Appliquons la au double produit vectoriel contenu dans le signe
K = OSP S / g OSP dmP
PS
Posons OSP = x P x S + y P yS + z P zS
et
S / g = p x S + q y S + r z S
xP xP p xP p xP K = y P y P q dmP y P q y P dmP PS PS z P "S" z P "S" r "S" z P "S" r "S" z P K =

PS PS
(x
2 P
(p x P + q yP + r z P ) (x P xS + yP yS + z P zS ) dmP
+ y P + z P p x S + q yS + r z S
2 2
)(
"S"
dmP
Sparons en de multiples intgrales, que nous ordonnons par rapport aux vecteurs de base x S , yS , zS uis par rapport aux composantes (p, q, r) du vecteur rotation (notons que p, q, r les composantes du vecteur rotation ne dpendent pas du point P donc peuvent tre sortis des intgrales).
K = p
(x + z ) dm q (y x ) dm r (z x ) dm ) x ( + ( p (x y ) dm + q (z + x ) dm r (y z ) dm ) y + ( p (z x ) dm q (y z ) dm + r (x + y ) dm ) z
2 2 PS P P P PS P P P PS P P P S 2 2 PS PS P P P PS P P P PS P P P 2 2 P P P PS P P P PS P P P
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S S
Calcul de K
d intgration :
3 fvrier 2000
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dynamique
Ch 8 PH-212
Remarquons que les intgrales effectuer sont justement celles que nous avons dfinies en gomtrie des masses, ce sont les moments et produits dinertie de (S) par rapport un point O S A = I / OS x s (S) = B = I / OS ys (S) = C = I / OS z s (S) =
P S
( y P 2 + z P 2 ) dm p ( z P 2 + x P 2 ) dm p
D = P/ y sOS z s (S) = F = P/ xSOS zS (S) =
P S P S
y P z P dm p z P x P dm p x P y P dm p
P S
E = P/ zSOS xS (S) =
P S
( x P 2 + y P 2 ) dm p
P S
pA qFrE K = OSP S / g OSP dm P = p F + q B r D = I (S) S / g PS p E q D + r C /O x y z S S S S "s"
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P = G + H = G + J + K
Nous avons donc bien dmontr, dans le cas le plus gnral (Q quelconque, OS point quelconque de (S)), que : / Q / g (S / t ) = + MS QGS VS / g (OS / t ) + MS QOS S / g OSG S + I (S) S / g / OS x S ySz S
9. Calcul Pratique des moments cintiques

Le choix judicieux des points Q et OS nous permettent de simplifier grandement les calculs.
9.1. Choisissons Q=OS
Choisissons Q=OS. Le terme M S QOS S / g OSG S
devient nul, et le moment cintique devient :
/ OS / g
(S / t ) = + M S OSGS VS / g (OS / t ) + I
(S) S / g / OSx S ySzS
Nous avons vu, au paragraphe 7 que le calcul du moment dynamique partir du moment cintique est plus simple en C, C tant un point fixe par rapport au repre galilen, ou le centre de gravit du solide (S). Intressons nous au calcul de / C / g (S / t ) en ces points.
9.2. Cas de C = point fixe par rapport au rfrentiel galilen

Si il existe un point C de S, point fixe par rapport au repre galilen, choisissons Q=OS=C. Alors VS / g (C / t ) = 0 et M S CG S VS / g (C / t ) = 0 . Nous aurons donc
(S / t ) = I
/C/g
(S) S / g / Cx S y S z S
9.3. Cas de C=GS

Si il n existe pas de point C de S, point fixe par rapport au repre galilen, nous choisirons de calculer les moments cintique au point C=Q=OS=GS. Laurent Granjon 1999 62 3 fvrier 2000
ESISAR C=GS entrane
dynamique
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M S G SG S VS / g (G S / t ) = 0
et
(S / t ) = I
/C/g
(S) S / g / Cx S y S z S
10. Rappel sur les moments dynamique et cintique

Dans le cas le plus gnral, Q tant un point quelconque, OS tant un point quelconque du solide (S), les moments dynamique et cintique valent :
(S / t ) = d (
g /Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
et
/Q/g
(S / t ) = + MS QGS VS / g (OS / t ) + MS QOS (S / g OSG S )+ I
(S) S / g / OS x S ySz S
11. Mthode pratique de calcul

Les deux relations prcdentes tant compliques, pour dterminer le moment dynamique d un solide par rapport un point quelconque Q, nous utiliseront la mthode ci dessous :
11.1. Choisir un point C confondu avec le point OS situ :

Soit en un point permanent de (S) fixe par rapport au repre galilen (g), s il existe (centre d un palier fixe par rapport au galilen, point de rencontre des axes de rotation de S, s il est toujours au mme point par rapport au galilen). Notons quun tel point nexiste pas toujours Soit au point GS. Le choix du point GS est toujours possible, mais n est pas toujours le plus efficace .
11.2. Appliquer successivement les relations suivantes :

(S / t ) = I
/C/g
(S / t ) =
/C/g
(S) S / g / Cx S y S z S d g / C / g (S / t )
dt
Remarquer que ce calcul s effectue gnralement dans s et que la matrice d inertie est calcule au point C
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3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
11.3. Transfrer le moment dynamique au point Q

dterminer
(S / t ) en appliquant la relation fondamentale des torseurs : M

/Q/g
/Q
[T ] =
/C
[T ] + S [T ]
CQ
qui scrit ici :
(S / t ) = (S / t ) + M (G / t ) CQ
/Q/g /C/g S S/g S
11.4. remarque sur le calcul du moment cintique :

Le moment cintique est calcul dans la base la plus proche de g o la matrice d inertie est constante. Cette base est, dans le cas gnral la base s , sauf pour certain solides de rvolution ou elle peut parfois tre s-1 .
12. Retour sur la mthode gnrale de rsolution dun problme de dynamique

Pour chaque systme matriel (D) constitu dun ensemble de solides (S i), on effectue successivement :
12.1. Lanalyse du modle adopt

Schma, tude des paramtres, des quations de liaison et des moteurs Autres actions mcaniques extrieures connues Autres actions mcaniques extrieures rciproques (principe daction et de raction) autres actions mcaniques extrieures inconnues bilan : compter les inconnues : paramtres libres (systme libre d voluer) ou asservis (auquel cas une action mcanique inconnue apparat, celle du moteur dasservissement) compter les quations provenant de la dynamique, et des liaisons gomtriques, cinmatiques ou physiques) conclusion sur le modle..... remise en cause ventuelle du modle, ou prise en compte d autres parties du mcanisme..... (retour au dbut du 8.12.1 ou passage, si le systme peut tre rsolu au 8.12.2)
12.2. Ecriture des quations

de liaison (Etudies au chapitre 9) de la dynamique, vectoriellement, le principe fondamental de la dynamique peut s crire sous forme de deux quations vectorielles (somme dynamique et moment dynamique) : Thorme du mouvement du centre de masse (somme dynamique)
F
Thorme du moment dynamique
EXT D
= D / g (P / t ) m P = M S D / g (G S / t )
/C
FEXT + C EXT = C / g (S / t ) D D
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3 fvrier 2000
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Ch 8 PH-212
12.3. Rsolution
Si tous les paramtres sont libres, il faut rsoudre un systme dquations diffrentielles Si certains paramtres sont libre, il faut rsoudre un systme dquations algbro-diffrentiel Si tous les paramtres sont asservis, il faut rsoudre un systme d quations algbriques, c est plus simple En considrant tous les paramtres comme libre, et toutes les forces et couples d asservissement comme connus, le systme d quation nous donne les quations d tat ou la fonction de transfert du systme mcanique, que lon peut alors asservir....... en automatique.
12.4. Interprtation et vrification des rsultats

Vrifier les rsultats vidents, ventuellement sur des cas particuliers simples, ventuellement laide dun prototype......
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ESISAR
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Equations de liaisons
notation : dans les dfinitions qui vont suivre, nous allons dsigner par q i , q i , q i (1 = 1 n) les n paramtres dun systme matriel (D) et leur drives premires et secondes par rapport au temps.

1 Liaison gomtriques
1.1 Dfinition
Une liaison gomtrique s exprime par des quations contenant les paramtres lis entre eux, et parfois le temps. Forme gnrale : f(qi,t)=0 Note : les drives des paramtres ninterviennent pas.
1.2 Exemples
1.2.1 Contact entre deux solides : Une sphre de centre C et de rayon R est en contact avec un plan horizontal. Soit z la verticale ascendante. z R

Une quation de liaison gomtrique concerne la cote de C : ZC=R 1.2.2 Paramtres principaux et paramtres intermdiaires, exemple du systme bielle - manivelle
Un systme bielle manivelle est un systme un degr de libert. Pour dfinir la position des trois solides (piston, bielle, vilebrequin) un paramtre suffit ; gnralement, on utilise , l angle de rotation de la manivelle.
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ESISAR
l B a G P e
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est alors le paramtre principal. Pour simplifier l criture des quations de la dynamique, plusieurs paramtres intermdiaires peuvent tre utiliss : Zb qui donne la position du piston au cours du temps, XG et ZG qui dfinissent la position du centre de gravit de la bielle au cours du temps, qui permet d obtenir la rotation instantane de la bielle. Cependant, l utilisation de ces quatre paramtres intermdiaires, si elle simplifie l criture des quations de la dynamique, ajoute au systme dquation rsoudre quatre quations de liaison : e sin ( ) = l sin () ZB = e cos( ) + l cos( ) ZG = e cos( ) + a cos( ) X G = e sin ( ) a sin ( )
2 Equations de liaison cinmatique

2.1 Dfinition
Une liaison cinmatique sexprime par des quations contenant les paramtres et leur drives premires, lis entre eux. Ces quations font parfois intervenir le temps Forme gnrale : f (q i , q i , t ) = 0 Note : les drives seconde des paramtres ninterviennent pas. L application la plus courante de ce type d quations est la prise en compte du phnomne de roulement sans glissement au point de contact entre deux solides.
2.2 Exemple classique dquation de liaison cinmatique

Les quations de liaison cinmatique proviennent gnralement du contact entre deux solides et de lhypothse de roulement sans glissement. Lorsque l hypothse de roulement sans glissement est utilise, l adhrence est suppose suffisamment grande pour avoir roulement sans glissement. Dans ce cas prcis, l adhrence n est jamais nulle (contrairement aux hypothses utilises dans le cas des liaison parfaites . Exemple dquation de liaison de type roulement sans glissement : La roue de centre O et de diamtre R roule sans glisser sur le sol. Soit I le point de contact entre la roue (2) et le plan (1)
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ESISAR (2) (1)
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z0
x0
x I
x1
lquation de roulement sans glissement se traduit par : V2 / 1 (I / t ) = 0 Cette quation de liaison est utilise dans les calculs. Il faut cependant vrifier, l issue des calculs, que lhypothse choisie tait valable, donc que le frottement tait suffisant : T Soit R l' effort exerc par (1) sur (2) : R = N (x 0 , z 0 ) il faut vrifier que T a N a = tan() est le coefficient d' adhrence Si cette condition est vrifie, les calculs sont correct, sinon il faut recommencer le calcul en faisant l hypothse du glissement au point de contact : la vitesse entre le solide (1) et le solide (2) au point de contact est quelconque (inconnue), lquation de liaison nexiste plus, par contre T=a.N

2.3 Systmes holonomes et non holonomes

2.3.1 Equations holonomes Certaines quations de liaison cinmatiques sont intgrables...... et peuvent ainsi devenir des quations de liaison gomtriques. Il est alors possible d utiliser l quation de liaison ainsi trouve pour liminer un paramtre. Notons que ce paramtre joue alors dans le systme d quation le rle d un paramtre intermdiaire. Les liaisons traduites par des quations de liaison de ce type (cinmatiques et intgrables) et par des quations gomtriques sont dites holonomes 2.3.2 Equations non holonomes Certaines quations de liaisons cinmatiques ne sont pas intgrables. Un thorme, dmontr par Carathodory dit que : Il est impossible de diminuer le nombre des paramtres d un systme matriel en utilisant une quation de liaison cinmatique non intgrable Les liaisons traduites par des quations de ce type sont dites non holonomes . 2.3.3 Systmes holonomes et non holonomes Un systme matriel contenant au moins une liaison non holonome est dit non holonome... Le systme dquation diffrentielles de mouvement de ce systme nest pas intgrable.
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z1
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3 Equations de liaisons exprimentales

3.1 Dfinition
Les liaisons caractre exprimental sont celles qui lient, par des paramtres dtermins exprimentalement, des composantes d actions mcaniques entre elles ou des composantes d actions mcaniques des paramtres ou leur drive.
3.2 Equations reliant des paramtres dactions mcaniques et des lois de mouvement
3.2.1 Forme gnrale A = A(q i , q i , t )
avec A : action mcanique et q : paramtre dune loi de mouvement.
3.2.2 Premier exemple, la pesanteur : au centre de gravit de (S), (S) = solide ou ensemble de solides tudis, de masse mS, l action de la pesanteur sur (S) est appele poids de S , et l quation de liaison qui rgit le poids est : P = mS g . Exprimentalement, nous pouvons mesurer la norme et la direction de l acclration de la pesanteur g . Au niveau de la mer g=9,81 m.s-2. Notons que, dans cet exemple, nous avons fait des hypothses simplificatrices, d autres considrations exprimentales nous permettent de dire que le phnomne de pesanteur est li la force gravitationnelle quexerce la terre sur (S) (et rciproquement). 3.2.3 Deuxime exemple : Ressort de traction compression hypothses : le plus souvent, la masse du ressort (corps dformable, qui ne peut tre tudi par la mcanique du solide, mais ventuellement l aide de la mcanique des milieux continus) est nglige. Le ressort devient alors un transmetteur deffort entre deux solides (S1) et (S2) auxquels il est attach.
F = force applique par le ressort. La flche indique le sens de la force applique par le ressort sur les pices auxquelles il est li.
F = k (l l 0 )
F = k (l l 0 )
l0 l
F = k (l l 0 )
F = k (l l 0 )
On dsigne par l la longueur du ressort (l=l(t)) On dsigne par l0 la longueur libre du ressort : sa longueur lorsquil nest soumis aucun effort. On dsigne par k la rigidit du ressort (mesure exprimentalement) (en N.m-1) L action du ressort sur chacun des solides auxquels il est li est une force porte par l axe du ressort, dintensit FR / S1 = k l l0
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3.2.4 Troisime exemple, ressort spirale, ou barre de torsion Hypothses : La masse du ressort est nglige, le ressort est considr comme un transmetteur d effort entre les solides (S1) 0 C R / S1
C R / S1
On dsigne par langle du ressort ( =(t)) On dsigne par 0 langle libre du ressort. On dsigne par k la rigidit du ressort (mesure exprimentalement) (en mN) L action du ressort sur chacun des solides auxquels il est li est un couple port par l axe de rotation du ressort, dintensit C R / S1 = k 0 3.2.5 Quatrime exemple, amortisseurs fluides :
hypothses : l amortisseur fluide est un transmetteur d effort de masse ngligeable (les diffrentes pices de lamortisseur (fluide except) peuvent tre compt avec les solides auxquels elles sont lies. Les amortisseurs de ce type sont construits de manire transmettre aux solides auxquels ils sont lis une force (dans le cas d un amortisseur linaire) ou un couple (dans le cas d un amortisseur angulaire) proportionnels la vitesse de glissement du piston dans le corps de lamortisseur : dl d (amortisseur linaire : v = ou angulaire : = ). dt dt Pour que l effort soit proportionnel la vitesse, il faut que la vitesse du piston soit assez faible pour que les rsistances de viscosit soient prpondrantes. La constante de proportionnalit entre effort et vitesse est appel coefficient damortissement ou viscance de lamortisseur. Laurent Granjon 1999
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ESISAR Lquation de liaison obtenue est : en translation : FA / S1 = c v
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c est le coefficient damortissement en Kgs v est la vitesse relative des deux parties de lamortisseur ( Vtige/corps) en rotation : C A /S1 = est le coefficient damortissement en mNs est la vitesse angulaire relative des deux parties de lamortisseur. 3.2.6 Cinquime exemple, rsistance de lair Nous nous intressons ici la rsistance de l air sur une surface (S) se dplaant en translation linaire avec une vitesse relative v par rapport lair. Pour les objets courants, tel que vlo, automobiles, trains,..... avions hlices, la vitesse v est grande mais infrieure la vitesse du son (~ 300 ms-1). Dans ce cas, l exprience nous montre que les effets arodynamiques sont prpondrants par rapport aux phnomnes de viscosit de la couche limite. Lintensit de la force, au centre de pousse, et dans la direction dun axe x est alors donne par : 1 FAir / S = v 2 S C X 2 est la masse volumique de l air. Au niveau de la mer et pour une temprature de 20C, r=1.293 kg m3 v est la vitesse relative entre le solide et lair S est la surface du matre couple, projection sur un plan perpendiculaire v de la surface (S). CX est le coefficient de trane de la surface (S) suivant laxe x (mesur exprimentalement). 1 v 2 reprsente la pression dynamique mesure par un tube de pitot d axe parallle v, plac 2 en chaque point du matre couple.

3.3 composantes dactions mcaniques

Dans le cadre de ce paragraphe, nous allons nous intresser au cas le plus frquent d quation reliant des composantes dactions mcaniques, celui du contact entre solides. 3.3.1 Retour sur les problmes de cinmatique lis au contact de deux solides deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I.
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ESISAR
Equations de liaison n
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( 2 / 1 ) piv I PI ( 2 / 1 ) rlt
S2 V2 / 1 (I / t )
S1 Nous pouvons dcomposer le vecteur rotation 2 / 1 en deux vecteurs : un vecteur roulement 2 / 1
( ) un vecteur pivotement ( )
RLT
situ dans le plan tangent au contact PI port par la normale en I au plan PI
2 / 1 PIV
Si elle existe, la vitesse de glissement V2 / 1 (I / t ) est galement dans le plan PI. Sur le schma, ci dessous nous pouvons remarquer le cne dadhrence , dangle : coefficient dadhrence a=tan() le cne de frottement dangle : coefficient de frottement f=tan(). n
I PI S1
Il est aussi possible de modliser une rsistance au roulement et un coefficient de rsistance au roulement (exprim en m) caractrisant le couple ncessaire pour faire rouler (S2) sur (S1) 3.3.2 Utilisation des quations de liaisons exprimentales Dans le cas gnral du contact entre deux solides, il y a roulement, pivotement et glissement sur une (ou plusieurs) petite surface de contact (contact pseudoponctuel) autour du point I. Le torseur [T1/2] reprsentant l action mcanique du solide (S1) sur le solide (S2) peut tre projet sur la normale au contact (n) et sur le plan PI tangent au contact :
[T1 / 2 ]I : I1 / 2 = N1 / 2 n + T1 / 2 C1 / 2 = (C1 / 2 )PIV n + (C1 / 2 )RLT
(T1 / 2 est situ dans PI ) (C1 / 2 est situ dans PI )
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Les quations de liaisons relient alors T1 / 2 , (C1 / 2 )PIV , C1 / 2 N1 / 2 en utilisant les coefficients exprimentaux a, f et dfinis prcdemment. 3.3.2.1 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a glissement (Coulomb 1736 - 1806 ; Hertz : 1857-1894). glissement en I : T1 / 2 = f N1 / 2 avec T1 / 2 = f V1 / 2 (I / t ) roulement en I : 2 / 1 ( f > 0)
( )
RLT
pivotement en I : 2 / 1
( )
avec C1 / 2
PIV
( ) ( )
(C )
( )
1 / 2 RLT
avec C1 / 2
= R 1 / 2 RLT ( R > 0) 3 f E N1 / 2 C1 / 2 PIV = 32 = P 1 / 2 PIV ( P > 0) PIV

RLT
( )
= N1 / 2
( )
f est le coefficient de frottement, E le grand axe de l ellipse limitant la surface de contact. En fait on peut dire que E est la plus grande dimension de cette surface. 3.3.2.2 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre strict (ou limite de glissement) On utilise les mmes relations que prcdemment, mais les forces et couples sont opposs aux vitesses de glissement et de roulement possible (puisqu elle sont nulle pour un quilibre strict). Il faut cependant remplacer le coefficient de frottement f par le coefficient dadhrence a. Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre : Il faut vrifier, si on a fait lhypothse de lquilibre, que T1 / 2 f N1 / 2 C1 / 2
( ) (C )
RLT
N1 / 2 3 f E N1 / 2 32
1 / 2 PIV
3.3.3 Remarque dans les lois de coulomb, les coefficients d adhrence et de frottement (a et f) sont supposs ne dpendre que de la nature des matriaux en contact. En fait les choses sont beaucoup plus compliques, et ces coefficients dpendent de la pression de contact, de la vitesse de glissement,....) souvent les valeurs de a et de f sont confondues. La diffrence entre ces deux valeurs explique cependant de nombreux phnomnes ( broutement lors de mouvements lents, vibrations importantes lors de l arrt de vhicules, passage brutal de f a et ...... l intrt de systmes de freinage de type ABS (ne pas glisser pour garder a et non f <a). l introduction des quations de liaison n a aucun effet sur une modlisation isostatique...... bien faite, mais lcriture des quations et surtout leur rsolution en sont notablement compliques
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3.3.4 Conclusion : Si les rsistances et autres frottements ne jouent qu un rle passif, (dans les liaisons par exemple), il est possible de les ngliger et de considrer les liaisons comme parfaites (pas de dpense d nergie dans les liaisons). Les rsultats seront gnralement suffisamment correct pour les applications classiques. Si ils ne sont pas suffisant il faudra alors ajouter uniquement les frottements ncessaires ltude du modle. si ces lments (notamment la rsistance au glissement) expliquent les phnomnes tudis (freins, embrayages, irrversibilit du systme vis-crou, arc-boutement,....) il faut videmment les prendre en compte. quelques valeurs courantes de f (et de a quelques pourcent prs) Palier film dhuile Mtal sur mtal bien graiss Mtal sur mtal lgrement graiss Mtal sur mtal sec Cuir sur fonte ou acier sec Bois ou ferrodo sur acier ou fonte sec Pneu sur verglas Pneu neuf sur asphalte mouill Pneu neuf sur asphalte lisse et sec Pneu neuf sur bton rugueux quelques valeurs courantes de matriau Rouleau (bois sur bois) Roue de wagon sur rail sec Galet de pont roulant sur rail Pneu sur route normale diamtre (mm) 200 800 250 400 roue normale d (mm) 0.5 1.5 0.5 1 0.2 0.7 25 0.002 0.05 0.08 0.12 0.2 0.3 0.08 0.25 0.6 0.8 0.005 0 0.1 0.15 0 0.25 0.3 0.5 0.1 0.35 0.7 1
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Mcanique des solides

Cours de mcanique du solide

Laurent Granjon 1999

Cours de mcanique du solide

Laurent Granjon 1999

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Laurent Granjon 1999

Introduction la mcanique des solides

2 Hypothses utilises en mcanique classique

Laurent Granjon 1999

3 Limites de la mcanique classique

Laurent Granjon 1999

Remarque : Dfinition dun rfrentiel galilen :

Thorme du moment dynamique :

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6 Savoir et savoir-faire ncessaires la rsolution dun problme de mcanique

Laurent Granjon 1999

7 Plan dtude dun systme mcanique

Si la configuration du mcanisme varie au cours du temps

Gomtrie des masses masses centres de masses (Gi) matrice d inertie

Cinmatique Vecteurs : rotation position vitesse acclration des Gi/g

MODELE DYNAMIQUE RESOLUTION : systme diffrentiel ou algbro diffrentiel

Laurent Granjon 1999

Rappels de calcul vectoriel

1. produit scalaire de deux vecteurs A et

A B = B A si A et B sont normaux entre eux, A B = 0

carr scalaire et norme

dans lespace (3D) : base ( I , J , K ) telle que I J = I K = J K = 0

Laurent Granjon 1999

Rappels de calcul vectoriel

Rappels de calcul vectoriel

repres ou tridres directs - bases orthonormes directes

A O repre orthonorm direct : repre (O, I , J )

O 2.2.2. dans lespace

repre direct : O, A, B, C : tel que O, A, B et O, B, C soient direct. C Sens trigonomtrique du plan B, C

B Sens trigonomtrique du plan A, B A

Calcul du produit scalaire dans une base orthonorme

Laurent Granjon 1999

Sens trigonomtrique 0<<

Rappels de calcul vectoriel

3. produit vectoriel de deux vecteurs A et B

On vrifie partir de la dfinition :

4. produit mixte de trois vecteurs A , B ,

Laurent Granjon 1999

A B = B A si A et B sont parallles entre eux, A B = 0

cas particulier dune base orthonorme directe

calcul du produit vectoriel dans une base orthonorme

Cest la quantit note A, B, C telle que A, B, C = A B C 8

Rappels de calcul vectoriel

Dans une base orthonorme directe : A, B, C = A B C = a 1 (b 2 c 3 b 3 c 2 ) + a 2 (b 3 c1 b1c 3 ) + a 3 (b 1c 2 b 2 c1 )

(A, B, C) = A (B C) = det (A, B, C)

Le produit mixte est aussi le dterminant de : a 2

) ( il sannule si deux au moins des vecteurs sont identiques : ex : (A, A, C )=0

Laurent Granjon 1999

Elments du cadre mathmatique

Elments du cadre mathmatique.

Elments du cadre mathmatique

Laurent Granjon 1999

On introduit les angles :

(3.2) (3.3) (3.4)

Elments du cadre mathmatique

Rappel de quelques oprations sur les vecteurs libres