TENSEURS

Dans le calcul tensoriel, on veut exprimer la faon dont se transforment dans un changement de base les
composantes des lments d'un espace vectoriel et d'un produit d'espace vectoriel.
En fait, on recherche systmatiquement les valeurs intrinsques. On exprimera des relations qui seront
indpendantes du systme de coordonnes utilis pour les expliciter. En effet, seules ces relations pourront
exprimer une ralit physique. La puissance galilenne d'une force ne peut en aucun cas tre dpendante du
repre de calcul choisit.
Convention d'criture


Dj dans un seul espace vectoriel dimension peu leve, le formulaire de changement de base est
lourd. On conoit donc des difficults d'criture pour des cas un peu complexes. Il est important de condenser les
critures afin les rendre plus maniables.


Convention d'Einstein

Souvent nous devrons exprimer des sommes de monmes. L'habitude veut qu'alors on utilise des
indices de valeurs variables. La variation de ces indices est essentiellement fonction de la dimension de l'espace
vectoriel concern.
La convention d'Einstein permet une simplification supplmentaire.

Tout monme o certains indices littraux figurent chacun deux fois, en position suprieure
dans un facteur et en position infrieure dans un autre, reprsente la somme de tous les monmes
analogues, avec chacun de ces indices rpts prenant n valeurs.

Un indice rpt est appel indice muet.

n
n
n
i
i
i
i
i
v u v u v u v u v u + + +

L
2
2
1
1
1

a x y a x y
ij
i j
ij
i j
j
n
i
n

1 1


Un indice non muet est dit libre.

Toute galit o figurent certains indices libres, la mme hauteur aux deux membres,
s'entendra comme valables pour toutes les valeurs de 1 n de ces indices.

Une telle quation reprsentera en ralit un systme de
p
n galits si elle comporte p indices libres.

3 pour
3 3 3
3
2 3
2
1 3
1
2 3 2
3
2 2
2
1 2
1
1 3 1
3
2 1
2
1 1
1

'

+ +
+ +
+ +
n
y x a x a x a
y x a x a x a
y x a x a x a
y x a
h i h
i


Remarques
* L'emploi d'indices suprieurs peut crer un risque de confusion avec l'criture des puissances.
Aussi en criture indicielle, on convient d'une notation particulire pour les puissances. On dsignera par
p
a la
ime
p puissance de a.

* Un monme reste inchang lorsqu'on change la lettre qui dsigne un indice muet:


l m n
lm
j i k
ij
m l
lmn
j i
ijk m
l m
l
i
j
j
i
h
h
i
i
v x v x y x y x x y a y x a v u v u

* Pour dsigner un monme par une lettre unique, on devra la munir des mmes indices libres
que le monme :

pq
m
l
i
i
o
opq
lm k
j i
ijk
i
j
j
i
i
i
x w y x f y x a p v u

* Il est impratif de ne pas tripler les indices muets. En effet, l'criture
j
j
j
i
y x a n'a aucun
sens, les critures
l
j
j
i
y x a et
j
j
l
i
y x a ayant chacune un sens diffrent.

* Si on veut dire
j
i
b a est gal 1 si i est gal j, il faut crire :
a b i j
i
j
1 si
En effet, la formule condense a b
i
i
1 reprsente tout autre chose.


Rgles de calcul

Dans la convention d'Einstein, on peut traiter les oprations suivant les rgles de calcul des oprateurs
utiliss. On obtient ainsi :

Les additions sont associatives et commutatives.
Les multiplications sont associatives et distributives, droite comme gauche, par rapport aux
additions.

.






,
_

,
_

,
_

+ + + + + +

n
i
k ik
i
n
i
n
m
n
h
h
k ih
m i
m
h
k ih
m i
m ik
i
n
h
h
k jh
n
m
m i
m
h
k jh
m i
m jk
i
j l
j
i
l
j
j
i
j
j l
j
i
l
j i
j
j i
j
i i i i
h
k jh jk
j l
j
i
l
i j i
j
i j i
j
i
u t p y c x a y c x a t p
y c x a y c x a t p
x b a x x b x a r q p s
y c t x r x b q x a p
1 1 1 1
1 1
.
) (



Remarques

* Le calcul formel ne permet pas toutes les oprations classiques. En particulier, les oprations
de simplifications par division doivent tre menes avec prcautions.

i
i
i
i
i
a
b
x
a
b x a
/

0


* Les rgles de calcul ncessitent d'tre trs rigoureux sur l'emploi des indices. En effet, il ne
faut pas confondre le produit
i
i
x u par
i
w qui est reprsent par
i
l
l
w x u avec le produit de
i
u par
i
i
w x qui
est reprsent par
l
l
i
w x u .


Applications aux matrices

Pour une matrice carre A n lignes et n colonnes, nous dsignerons souvent par
i
j
a au lieu de
ij
a le
terme reprsentant l'lment de la ligne i et de la colonne j. On utilisera ainsi la convention de notation o-li-ba-co
(haut=ligne, bas=colonne). Nous crirons donc :
( )
i
j
a A
Pour l'expression du dterminant, on aura :

i
j
a A ) ( Det

Avec ces notations, le produit de deux matrices s'exprime trs facilement :

i
k
j
k
i
j
c b a C B A

En particulier, si les deux matrices sont inverses l'une de l'autre, le produit doit nous donner la matrice
identit :

i
k
j
k
i
j
b a I B A
On voit ainsi apparatre le symbole de KRONECKER :

'

k i
k i
ik
ik
i
k
si 0
si 1

On peut pressentir la rsolution d'un systme :

i j
i
j i j i
j
y b x y x a

Le calcul du dterminant permet de faire apparatre le pseudo-tenseur de LEVI-CIVITA appel parfois
le deuxime symbole de KRONECKER :

n
i i i
i i i i
n
i i
i i i
n
n n
n
a a a a a a A L L
L
L
2 1
2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
) ( Det


avec :

'

n i i i
n i i i
n
n
i i i
i i i
n
n
, , 2 , 1 de impaire n permutatio une est , , , si 1
, , 2 , 1 de paire n permutatio une est , , , si 1
gaux sont indices des deux si 0
2 1
2 1
2 1
2 1
L L
L L
L
L


En fait on peut obtenir aussi des critures intressantes en faisant intervenir les cofacteurs des lments
de la matrice A. En notant
i
j
(
ij
j i i
j

+
) 1 ( ) le cofacteur de
i
j
a , on a :
) ( Det A a
i
k
j
k
i
j

Si le dterminant de la matrice A est non nul, on peut retrouver les lments de la matrice B inverse de A
:

ij
j i i
j
i
j
i
j
A
b

+
) 1 (
) ( Det

La valeur du dterminant devient :




n
i
n
j
i
j
j
i
i
j
j
i
a a A
1 1
) ( Det


Application aux formes quadratiques

Considrons la forme quadratique, coefficients symtriques (
ji ij
a a ), dfinie par :
( )
j i
ij
x x a x g
Les termes
ij
a sont des constantes scalaires, et les
i
x sont des variables scalaires produits
commutatifs. Cette commutativit permet d'crire tout terme du type
2 1
12
2 x x a comme la somme
2 1
21
2 1
12
x x a x x a + .

Le calcul de la diffrentielle de la forme quadratique nous donne :
( )
i j j i
ij
dx x dx x a g d +
En jouant sur la permutation des indices muets et la symtrie de la forme quadratique, on peut crire :

i j
ij
i j
ji
j i
ij
dx x a dx x a dx x a
Ce qui nous donne :

i j
ij
dx x a g d 2
On peut ainsi obtenir la drive partielle de la forme quadratique par rapport la variable
i
x :

j
ij
i
x a
x
g
2

La notation de cette drive partielle peut tre aussi abrge :

j
ij i
i
x a g
x
g
2
,

Le calcul prcdent permet de retrouver l'identit d'Euler pour les fonctions homognes de degr 2 :
g g x
i
i
2
,



Espaces vectoriels affines. Espaces vectoriels mtriques


Les proprits des tenseurs seront trs diffrentes suivant la nature des espaces dans lesquels ils seront
dfinis. L'usage impose de distinguer deux cas : l'espace vectoriel affine et l'espace mtrique qui contient les
espaces vectoriels euclidien. La distinction est importante car si certaines formules tensorielles prennent des
formes simples dans un espace euclidien, il est parfois ncessaire d'employer des espaces vectoriels affines.


Espaces vectoriels affines

Dans ce type d'espace, on admet les postulats qui permettent de dfinir des vecteurs. L'espace n
dimensions comportera n axes de coordonnes ayant priori chacun une unit particulire. Un vecteur arbitraire
v
r
sera reprsent par ses composantes
n
v v v , , ,
2 1
L suivant les diffrents axes sur lesquels nous aurons au
pralable dfini des units
n
e e e
r
L
r r
, , ,
2 1
.

i
i
e v v
r r

La longueur absolue du vecteur v
r
ne peut pas tre dfinie puisqu'il n'y a aucune commune mesure
entre les diffrentes composantes
n
v v v , , ,
2 1
L . La distance de deux points ne peut pas tre mesure.

De prime abord, ces notions surprennent et on comprend mal l'utilit de ce type d'espace. Toutefois en
physique on fait souvent usage de figures ou de diagrammes tracs en gomtrie affine.
En thermodynamique par exemple, on trace des diagrammes d'tats faisant intervenir les variables
pression, volume et temprature. Pour le mcanicien, la loi de comportement d'un matriau peut parfois tre
reprsent dans un espace affine des variables contraintes et dformations.
Dans un espace affine, c'est une pure convention que de tracer des axes orthogonaux. En effet, si on ne
peut pas dfinir une longueur, il est impossible de parler d'angle.

Dans ce type d'espace, une fonction ( )
1 2
x f x se reprsentera par une courbe. Mais, suivant les
conventions d'units et d'axes, cette courbe se dformera. Par contre certaines relations conserveront un sens
invariant. Ainsi en thermodynamique, une loi d'volution d'un gaz peut tre reprsente dans le diagramme de
Clapeyron (pression, volume). Ce diagramme reprsente videmment un espace affine, mais pour une volution
quelconque, le produit des variables pression-volume reprsente une nergie qui doit tre indpendante du mode
de reprsentation utilis.
C'est en jouant sur cette notion importante d'invariant que le mcanicien trouve certaines formules de loi
de comportement d'un matriau.


Espaces vectoriels mtriques

En gomtrie mtrique, on ajoute une condition supplmentaire, qui permet de dfinir la distance entre
deux points ou la longueur d'un vecteur. Dans le cas le plus simple, celui de l'espace euclidien, on se dfini un
repre orthogonal, dont les vecteurs ont tous un mme module gal une unit choisie arbitrairement. On peut
ensuite construire une infinit d'autres repres rectilignes ou curvilignes, au moyen d'un changement de
coordonnes. Dans ce changement, toute longueur doit rester invariante. Bien entendu, la notion de longueur
permettra ensuite de dfinir la notion d'angle.

Le problme associ l'algbre tensorielle, c'est que nous ne commenons pas par ce type de gomtrie,
contrairement ce qui est fait en gomtrie lmentaire. Cette algbre tensorielle, bien plus gnrale que la petite
gomtrie d'arpentage a la prtention de devenir la gomtrie gnrale de la physique, en gnralisant les
phnomnes physiques.


Espaces vectoriels mixtes

Entre les deux cas purs (affine et mtrique), il convient de noter qu'il existe des espaces mixtes, qui
seraient affines vis --vis de certaines coordonnes et mtriques pour d'autres. Ainsi la reprsentation d'une
rpartition de pression sur une surface peut tre reprsente dans un espace ( )
2 1
, , x x p . Cet espace est mtrique
dans le plan ( )
2 1
, x x mais pas dans les autres plans.



Algbre tensorielle en espace affine


Contravariance

Soit
n
E un espace vectoriel de dimension n sur un corps K de scalaires. Dans la suite du cours, nous
considrerons que la dimension de E
n
est finie et que le corps K est commutatif.
Dans ce chapitre, nous supposerons que
n
E est dot simplement d'une structure affine. C'est--dire que ,
outre l'galit, les seules relations envisages entre les lments de
n
E seront l'addition et la multiplication par
un scalaire.

Soit ( ) ) , , , (
2 1 n i
e e e e
r
L
r r r
une base de
n
E . Un vecteur
r
v quelconque de
n
E est alors une
combinaison linaire des vecteurs de la base :

i
i
e v v
r r

Soit ( )
I
E
r
une nouvelle base de
n
E . On aura alors de nouvelles composantes pour v
r
:

I
I
E V v
r
r

D'autre part, la nouvelle base est relie l'ancienne par les formules de changement de base et la
matrice A associe :

j
j
I I
e a E
r
r

Ce qui nous donne :
v a V
i
I
i I

Mais de plus la matrice de changement de base est inversible et on peut lui associer son inverse B :
( )
I
i
b A B
1

On aura donc :

r
r
e b E
i i
I
I
et V b v
I
i
I i


Les formules prcdentes amnent la remarque suivante :
Alors que la nouvelle base a t dfinie en fonction de l'ancienne l'aide des lments de la
matrice A, les nouvelles composantes du vecteur s'expriment en fonction des anciennes l'aide de la matrice
inverse B.

On exprime ce fait en disant que les composantes d'un vecteur de
n
E sont contravariantes dans un
changement de base sur cet espace. On dit qu'un vecteur de
n
E est un tenseur contravariant du premier ordre sur
n
E .


Remarque : Pour plus de clart dans les formules, nous avons employ des lettres majuscules pour
tout ce qui se rapporte au second systme de coordonne, mme pour les indices. Il est vident que ce genre de
notation ne pourra tre maintenu dans la suite o nous pourrons tre amen considrer plusieurs changements
de base conscutif.


Forme linaire et covariance

Dans le chapitre portant les espaces vectoriels nous avons dfini les applications linaires.

Nous appellerons forme linaire toute application linaire de
n
E sur le corps des scalaires K.

Une telle forme linaire est donc un oprateur du type :
( ) K v f E v
n

r
a
r

La notion de linarit imposant :
( ) ( ) ( ) u f v f u v f
r r r r
+ +

On obtient donc dans une base ( )
i
e
r
:
( ) ( ) ( )
i
i
i
i
i
i
f v e f v e v f v f
r r r


On constate que ( ) v f
r
apparat comme une combinaison linaire des v
i
. Toutefois, d'aprs sa
dfinition, l'expression v f
i
i
reprsente un scalaire intrinsque, c'est dire indpendant de la base ( )
i
e
r
utilise
dans
n
E .

De fait, un changement de base ( ) ( )
I i
E e
r
a
r
nous conduit aux relations :
( )
I
I
i
i
F V f v v f
r
avec ( ) ( ) ( )
i
i
I i
i
I i
i
I I I
f a e f a e a f E f F
r r
r

On obtient aussi :
f b F
i i
I
I


Ces formules nous montrent que les coefficients f
i
de notre forme linaire varient dans le mme sens
que les vecteurs de base dans un changement de base. Nous dirons qu'ils sont covariants dans un changement de
base.

On peut remarquer la notation employe. Arbitrairement, les vecteurs de base sont nots avec des
indices infrieurs. Les vecteurs contravariants ont donc des indices suprieurs, alors que les coefficients
covariants sont nots aces des indices infrieurs. Ce type de notation est celui que nous allons employer dans la
suite.


Espace dual

Considrons l'ensemble des formes linaires sur
n
E . Nous admettons que muni des lois de composition
suivantes, cet ensemble est un espace vectoriel :
Addition de deux formes linaires s f g v E s v f v g v
n
+ +
r r r r
( ) ( ) ( )
Produit d'une forme linaire par un scalaire p f v E p v f v
n

r r r
( ) ( )
On admet la notion d'galit entre deux formes linaires :
g f v E g v f v
n

r r r
( ) ( )
On aura en particulier la forme nulle :
f O v E f v O
n

r r
( )

L'ensemble des formes linaires sur K est un espace vectoriel appel espace dual de
n
E not

n
E .

Recherche d'une base de

n
E

n
E tant un espace vectoriel, on peut toujours dfinir une base de cet espace vectoriel. Toutefois nous
allons rechercher une base particulire de

n
E prsentant des proprits simples et rendant les calculs plus
commodes.

Considrons comme lments particuliers de

n
E les n formes linaires dfinies par :
( )
i
j j
i
e e
r
*

On dmontre sans difficult que pour toute forme linaire f on a :

i
i
e f f
*

De plus la suite ( )
i
e
*
est libre. De fait elle constitue une base de

n
E . Ce qui nous amne aux
conclusions suivantes :

L'espace

n
E dual de
n
E a la mme dimension que
n
E .
Il admet la base ( )
i
e
*
appele base duale de la base ( )
i
e
r
de
n
E .
Les coefficients d'une forme linaire f, relativement la base ( )
i
e
r
de
n
E ne sont que les
composantes de f suivant la base ( )
i
e
*
de

n
E .


Dual de l'espace dual
En recherchant l'espace vectoriel dual de l'espace vectoriel

n
E , on obtient un espace vectoriel de
dimension n qui par correspondance peut tre assimil l'espace vectoriel
n
E lui-mme. La dualit est une
relation rciproque. Dans la dualit, la covariance devient la contravariance si nous adoptons

n
E au lieu de
n
E
comme espace initial. Il est alors vident que les notions de variance seront troitement dpendantes de l'espace
vectoriel initial.


Multiplication tensorielle

Soient
n
E et
m
E' deux espaces vectoriels, distincts ou non, de dimensions finies n et m sur le mme
corps commutatif K de scalaires.

On rappelle que l'ensemble des couples ( ) ' ,V V
r r
tels que
n
E V
r
et
m
E V ' '
r
est not E
n
E'
m
.

On appelle produit tensoriel de
n
E par
m
E' et on le note
m n
E E ' , un troisime espace
vectoriel de dimension nm sur le corps K muni d'une application de
m n
E E ' dans
m n
E E ' satisfaisant aux proprits ci-aprs :
* La multiplication tensorielle est distributive, droite comme gauche, par rapport
l'addition .
* La multiplication tensorielle est associative avec la multiplication par un scalaire.
* Si p vecteurs V
r
sont linairement indpendants et si q vecteurs ' V
r
, les produits ' V V
r r
le
sont aussi.
A partir d'une telle loi de composition, il est possible d'tablir une table d'opration. Considrons ( )
i
e
r

[resp. ( )
j
e'
r
] une base de
n
E [resp. de
m
E' ]. D'aprs la troisime proprit, on obtient une base de
m n
E E '
en formant les nm produits :
j i ij
e e '
r r
avec i = 1,2, ... , n et j = 1,2, ... , m
Cette base ( )
ij
est appele base associe dans
m n
E E ' aux bases ( )
i
e
r
de
n
E et ( )
j
e'
r
de
m
E' .

L'lment gnrique de
m n
E E ' est dfini par :

m n ij
j i
j i
j i
ij
ij
m j
j
n i
i
E E v v e e v v V V t T E e v V E e v V ' ' ' ' ' ' ' ' ' ,
r r
r r
r
r
r
r


Proprits
1- Avec les proprits de dfinition, on peut dire que la multiplication tensorielle des lments de
n
E par les lments de
m
E' est une application bilinaire de
m n
E E ' dans
m n
E E ' .

Attention, il faut bien distinguer une application dans
m n
E E ' et non pas une application sur
m n
E E ' . En effet, dans le cas gnral on ne peut pas associer un couple ( ) ' ,V V
r r
de
m n
E E ' tout lment
ij
t de
m n
E E ' . Ceci nous conduirait rechercher n+m inconnues ( )
j i
v v ' , par partir de nm quations
( )
ij j i
t v v ' .
Ainsi l'ensemble des produits ' V V
r r
n'est en gnral qu'une partie de
m n
E E ' . On dit que les
' V V
r r
sont les lments dcomposs de
m n
E E ' .

2- Le produit tensoriel de deux vecteurs n'est pas commutatif en gnral. Considrons en effet la
multiplication tensorielle d'un lment de
n
E par un lment de
m
E' . Il faut tout d'abord noter que le problme
de la commutativit ne peut se poser que si les deux espaces sont identiques. Dans ce cas, le produit
j i
e e
r r
est
distinct du produit
i j
e e
r r
puisque les deux lments
ij
et
ji
appartiennent une base de
n n
E E .
Dfinition gnrale des tenseurs

On remarque que la dfinition de la multiplication tensorielle permet un calcul en cascade. En effet la
multiplication tensorielle de deux espaces vectoriels
n
E

et
m
E'

nous donne un troisime espace vectoriel
m n
E E ' . Ce dernier peut nouveau servir la dfinition d'un espace vectoriel ( )
o m n
E E E ' ' ' partir
d'un espace vectoriel
o
E ' ' . On imagine aisment la gnralisation qui peut tre faite.
Toutefois, afin d'viter des difficults complmentaires, nous imposerons une quatrime proprit la
multiplication tensorielle.

La multiplication tensorielle des lments de plusieurs espaces vectoriels est associative.

Pour assurer cette associativit, il suffit de se l'imposer sur les vecteurs de base.
( ) ( )
k j i k j i k j i
e e e e e e e e e " ' " ' " '
r r r r r r r r r

On peut donc maintenant donner une dfinition gnrale des tenseurs.

Nous appellerons tenseurs sur
m m n
E E E ' ' ' , tout lment de l'espace
vectoriel ( )
o m n o m n
E E E E E E ' ' ' ' ' ' .

L'expression gnrale de ces tenseurs est donc :

k j i
ijk
e e e t " '
r r r
T
Les termes t
ijk
reprsentent les composantes de T suivant la base ( )
k j i
e e e " '
r r r
. Il est vident que
ces composantes sont fonctions des bases.

Considrons les changements de base suivants :

'

K
K
k k
J
J
j j
I
I
i i
k
k
K K
j
j
J J
i
i
I I
E b e
E b e
E b e
e a E
e a E
e a E
" " "
' ' '
" " "
' ' '
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r

Dans la nouvelle base, les composantes
IJK
T du tenseur T sont dfinies par la notion d'invariance de
ce tenseur dans tous changement de base :

K J I
IJK
k j i
ijk
E E E T e e e t " ' " '
r r r
r r r
T

On peut alors en dduire les relations fondamentales suivantes :

IJK k
K
j
J
i
I
ijk ijk K
k
J
j
I
i
IJK
T a a a t t b b b T " ' " '

En fait, en gnral, les tenseurs employs sont plus restrictifs car ils ne sont dfinis qu' partir d'un
espace vectoriel
n
E

et de son dual

n
E .

On appelle tenseur d'ordre p sur
n
E tout tenseur sur un produit de p espaces vectoriels dont
chacun est identique
n
E ou son dual

n
E .

Ce tenseur est dit affine si l'espace vectoriel
n
E est dote d'une structure affine.

Les conventions de notation pour un tenseur T de l'espace vectoriel L
*
n n n
E E E sont les suivantes :
- Tous les facteurs
n
E du produit L
*
n n n
E E E seront rapports une mme base ( )
i
e
r
.
- Tous les facteurs

n
E du produit L
*
n n n
E E E seront rapports une mme base duale
( )
i
e
*
.
Ainsi toute base ( )
i
e
r
de
n
E correspond une base ( ) L
r r

k
j i
e e e
*
de L
*
n n n
E E E .
Nous dirons que les composantes de T suivant cette base sont les composantes de T suivant la base ( )
i
e
r
.

Ces composantes seront notes
L
L
ij
k
t . Un indice suprieur (resp. infrieur) correspondra donc chaque
facteur de base pris dans
n
E (resp.

n
E ) et les rangs latraux des indices reproduiront l'ordre des facteurs de
base correspondants.

Exemples

1- Considrons que
n
E soit en fait
3
R . L'ensemble des formes linaires sur
3
R est
l'espace vectoriel dual
3
R . Avec une seule multiplication tensorielle, nous pouvons faire apparatre quatre
espaces vectoriels dont la dimension est 9 :



j
i
j
i j
i
j
i
ij
ij
j i
ij
j
i
j
i j
i
j
i
ij
ij
j i
ij
t e e t
t e e t
t e e t
t e e t

r
r
r r
* 3 3
* * 3 3
* 3 3
3 3
R R
R R
R R
R R
T T
T T
T T
T T


2- Un lment de
n n n n
E E E E
* *
sera not :

L
K J
I
L I
JK l
k j
i
l i
jk
E E E E T e e e e t
r r
r r

* * * *
T

Changement de base

Un changement de base est dfini par les relations suivantes :

{
I
I
i i i
i
I I
I
I
i i
i
i
I I
E b e e a E
E b e
e a E
r
r r
r
r
r
r
r

;



Dans l'exemple ci-dessus, les nouvelles composantes du tenseur T sont :

L
K J
I
L I
JK l
k j
i
l i
jk
E E E E T e e e e t
r r
r r

* * * *
T
Ce qui nous donne :

L I
JK
l
L
K
k
J
j
i
I
l i
jk
l i
jk
L
l
k
K
j
J
I
i
L I
JK
T a b b a t t b a a b T

Les formules prcdentes montrent bien l'intrt d'une notation qui de prime abord semble un peu
lourde.

Rciprocit

Inversement donnons-nous priori une suite
l i
jk
t de
4
n composantes de
n
E .

Nous dirons que cette suite est tensorielle sur
n
E si ce sont les composantes d'un tenseur,
autrement dit si
l
k j
i
l i
jk
e e e e t
r r

* *
est un lment intrinsque de
n n n n
E E E E
* *
.

En fait, on peut traduire la t ensorialit par l'affirmation suivante :

Pour qu'une suite
l i
jk
t de
4
n composantes de
n
E soit tensorielle sur cet espace, il faut et il
suffit que le changement de base

I
I
i i i
i
I I
E b e e a E
r
r r
r

la transforme en une suite
L I
JK
T telle que :

l i
jk
L
l
k
K
j
J
I
i
L I
JK
t b a a b T

On peut donc remarquer qu'il existe une correspondance biunivoque entre les tenseurs sur
n
E et les
suites tensorielles sur cet espace. Pratiquement nous ne distinguerons pas le tenseur T de la suite tensorielle
l i
jk
t
et on notera ( )
l i
jk
t T en sous-entendant la rfrence la base ( )
i
e
r
.


Exemples fondamentaux

1- Tenseur de KRONECKER
Not
i
j
ou encore
i
j
(et donc tout simplement
i
j
), le symbole de KRONECKER
est tensoriel sur tout espace vectoriel
n
E . Le tenseur associ dont les composantes suivant une base particulire
( )
i
e
r
sont
i
j
i
j
t , est trs caractristique car les composantes sont indpendantes de la base utilise. En effet,
dans une autre base ( )
I
E
r
, les composantes de ce tenseur sont :

I
J
i
J
I
i
i
j
j
J
I
i
i
j
j
J
I
i
I
J
a b a b t a b T

2- Attention, not
ij
ou encore
ij
, le symbole de KRONECKER n'est pas tensoriel.

3- Dans le mme ordre d'ide, il faut noter que les coefficients
j
i
a d'un changement de base ne
sont pas tensoriels. La premire caractristique d'une suite tensorielle est de n'tre fonction que d'une seule base.
La suite ( )
j
i
a est fonction du couple de base ( ) ( ) [ ]
I i
E e
r
r
, .

4- Considrons la suite ( )
ij
g des neuf produits scalaires des vecteurs de la base ( )
i
e
r
de
3
R :

j i ij
e e g
r r
.
Cette suite est symtrique car on a :

ji ij i j j i
g g e e e e
r r r r
. .
Cette suite tensorielle constitue la suite des composantes d'un tenseur appartenant

3 3
R R appel
le tenseur fondamental sur
3
R .
En gomtrie, son importance est capitale, car la connaissance des neuf produits scalaires
ij
g
dtermine les longueurs des vecteurs de base et les angles qu'ils font deux deux.

Si on admet que le produit scalaire est une forme linaire sur R , on peut alors introduire les
composantes covariantes des vecteurs de
3
R . Elles sont dfinies par :
( ) ( )
j
ij i j
j
i j
j
i i
v g e e v e e v e V v
r r r r r
r
. . .
On peut alors exprimer le produit scalaire de deux vecteurs quelconques :
( ) ( ) ( )
i
i i
i j
ij
i
i j
i j
i
i
j
j
v u v u v g u e e u v e u e v U V
r r r r
r r
. . .

Ainsi, pour obtenir le produit scalaire de deux vecteurs, il suffit de multiplier les composantes
covariantes d'un vecteur par les composantes contravariantes de l'autre vecteur et de faire la somme de ces
produits.

5- Un tenseur d'ordre p sur
n
E est apparu comme dfini par une suite de
p
n composantes. En
tendant cette notion p=0, on obtient un tre une seule composante, sans variance, qu'on appelle un scalaire
intrinsque.

Pour la gnralit de certains noncs, il sera effectivement utile d'assimiler les scalaires intrinsques
aux tenseurs d'ordre 0.


Tenseurs symtriques ou antisymtriques

On remarque, sur un tenseur d'ordre deux, que l'galit
ji ij
t t avec 1 t est invariante pour tout
changement de base. C'est une proprit intrinsque la suite tensorielle.

Si 1 , on dit que le tenseur est symtrique et si 1 on dit que le tenseur est antisymtrique.

Ces notions de symtrie et d'antisymtrie peuvent tre gnralises des tenseurs d'ordre suprieur
deux. L'observation vaut alors pour des symtries ou des antisymtries partielles, c'est dire portant sur la
transposition de deux indices particuliers, pourvu que ces deux indices soient la mme hauteur.

Ainsi le tenseur suivant est symtrique

i
lkj
i
jkl
t t

En particulier, si un tenseur est compltement contravariant (ou compltement covariant), il se peut que
toute transposition de deux indices change la composante correspondante en elle-mme (resp. en son oppose).
On dira alors que le tenseur est compltement symtrique (resp. compltement antisymtrique).



Oprations sur les tenseurs

Egalit de deux tenseurs

En toute rigueur, un tenseur est gal un autre s'il est le mme lment d'un espace. Ainsi l'galit ne
peut tre envisage qu'entre tenseurs du mme type, c'est dire des tenseurs associs au mme espace vectoriel
n
E et prsentant le mme nombre et la mme disposition des indices.

Nous dirons que deux tenseurs sont gaux si toutes leurs composantes homologues dans une
base tensorielle sont gales.

Nous pourrons donc dsigner plusieurs tenseurs sous la mme notation.

Ce qui nous donne pour les tenseurs suivants :

r
q p
pq
r
k
j i
ij
k
e e e v e e e u
* *

r r r r
V U
( ) ( )
ij
k
ij
k
ij
k
ij
k
v u v u V U

En particulier, le tenseur U sera nul si et seulement si toutes ses composantes dans une base sont
nulles.

On peut remarquer le caractre intrinsque de cette notion d'galit.


Oprations linaires

Soient encore U et V deux tenseurs du mme type, lments de
*
n n n
E E E , donns par :

r
q p
pq
r
k
j i
ij
k
e e e v e e e u
* *

r r r r
V U
A priori, l'lment dfini par V U + , avec et deux scalaires intrinsques, est un lment de
*
n n n
E E E :

( ) ( ) ( )
r
q p
pq
r
pq
r
r
q p
pq
r
k
j i
ij
k
e e e v u e e e v e e e u V U
* * *
+ + +
r r r r r r


Donc, si ( )
ij
k
u et ( )
ij
k
v sont les suites de composantes de deux tenseurs U et V du mme
type, et si et sont deux scalaires intrinsques, alors la suite ( )
ij
k
t telle que

ij
k
ij
k
ij
k
v u t +
Est une suite tensorielle. C'est la suite des composantes du tenseur V U T +


Produit tensoriel de deux tenseurs

Considrons prsent deux tenseurs U et V non ncessairement du mme type. Par exemple :

k
j i
ij
k
e e e u
*

r r
U et
q
p q
p
e e v
r

*
V

Dans la multiplication de
*
n n n
E E E par
n n
E E
*
, il leur correspond ( du fait de l'associativit
de la multiplication tensorielle) un lment de
n n n n n
E E E E E
* *
qui est :
( ) ( )
q
p k
j i
q
p
ij
k q
p q
p
k
j i
ij
k
e e e e e v u e e v e e e u V U
r r r r r r

* * * *


Donc, si ( )
ij
k
u et ( )
q
p
v sont les suites de composantes de deux tenseurs U et V , la suite
( )
q ij
kp
t telle que
q
p
ij
k
q ij
kp
v u t
est tensorielle; c'est la suite des composantes du tenseur V U T .

L'ordre du nouveau tenseur ainsi dfini est gal la somme des ordres des deux tenseurs gnrateurs.

Contraction d'un tenseur mixte

Considrons un tenseur mixte, par exemple t
kl
ij m
.

On dit que l'on contracte le tenseur ( )
m ij
kl
t en k et m quand, pour tout choix des autres indices,
on fait la somme des composantes o k=m.

On obtient ainsi une nouvelle suite de composantes :

n
k
k ij
kl
k
m
m ij
kl
k ij
kl
ij
l
t t t w
1

On peut, sans difficults, dmontrer la tensorialit de cette suite de composante.

On dit que le tenseur ( )
ij
l
w est le tenseur contract, en k et m, du tenseur ( )
m ij
kl
t .
On constate que toute contraction d'un tenseur mixte ampute ce tenseur la fois d'une covariance et
d'une variance. Ainsi, partir d'un tenseur mixte d'ordre p, la contraction nous donne un tenseur d'ordre p-2 qui
d'ailleurs, n'est pas ncessairement mixte.
En particulier, si un tenseur d'ordre 2p est p fois covariant et p fois contravariant, p contractions
successives nous permettrons d'atteindre un tenseur d'ordre zro, c'est dire un scalaire intrinsque.

Remarque Si la suite tensorielle ( )
i
j
c peut tre considre comme celle des lments de la
matrice associe un oprateur, la contraction c
i
i
donne la somme des lments diagonaux, qu'on appelle trace
de la matrice. On retrouve ainsi que la trace est invariante par changement de base.

Multiplication contracte

En combinant la contraction la multiplication tensorielle, on peut dfinir la multiplication contracte.

Par exemple,
ij
k
u et
i
j
v tant des tenseurs, on peut former les tenseurs suivants :

k ij
m k
ij
m
l
m
ij
k
l ij
m k
t w v u t ;
Mais on peut crire directement :

k
m
ij
k
ij
m
v u w

On pourra bien entendu effectuer plusieurs contractions simultanment, les indices associs tant ou
non dans le mme tenseur.


Critre de tensorialit

Pour savoir si une suite est tensorielle, on peut tudier sa transformation par changement de base. Il est
cependant souvent plus rapide d'appliquer un critre de tensorialit que nous admettrons.

Pour qu'une suite de composantes
ij
k
t soit tensorielle il faut et il suffit que, pour tout choix du
vecteur V
r
, la suite
k ij
k
ij
v t u soit tensorielle.

Mais on peut aussi faire apparatre des contractions plus leves.

Pour qu'une suite de composantes, p indices suprieurs et q indices infrieurs, soit tensorielle,
il faut et il suffit que son produit compltement contract par p formes linaires et q vecteurs soit un
scalaire intrinsque, quelque soit le choix des p formes linaires et des q vecteurs.

En ralit, il n'est pas indispensable d'effectuer la contraction sur tous les indices, mais la premire
forme du critre de tensorialit est rarement employe car en gnral il est souhaitable que la nouvelle suite
obtenue par contraction soit la plus simple possible. C'est pourquoi on a recours la contraction maximum.

Exemple
On veut tester la suite ( )
i
j
c associe un oprateur C qui transforme tout vecteur V
r
de
3
R
en un autre vecteur U
r
de
3
R (
j i
j
i
v c u )
Nous avons donc la contraction complte d'une suite tensorielle ( )
j
v un seul indice avec la suite
( )
i
j
c . Mais, pour toute suite ( )
j
v nous obtenons une suite ( )
i
u tensorielle car c'est la suite des composantes
d'un vecteur de
3
R . On en dduit que ( )
i
j
c est une suite tensorielle.
Cette dmonstration est plus rapide que l'tude des changements de base effectue plus haut.

Remarque
Il arrive parfois qu'on utilise pour la dmonstration des suites annexes obtenues par les
composantes d'un dplacement infinitsimal dans l'espace. Bien entendu ces vecteurs infinitsimaux ne
constituent pas tous les vecteurs de
3
R mais comme on peut tablir une bijection entre les vecteurs
infinitsimaux et les vecteurs finis l'aide d'une constante infinitsimale, la dmonstration reste valable.
Algbre tensorielle en espace mtrique
Les proprits trs gnrales de l'espace affine resteront videmment valables lorsque nous choisirons
une mtrique, c'est dire lorsque nous fixerons tous les vecteurs de base une commune mesure. En partant d'un
repre orthogonal, dont les vecteurs de base ont tous un mme module, on peut construire une infinit d'autres
repres rectilignes ou curvilignes, au moyen d'un changement de coordonnes, changement au cours duquel toute
longueur doit rester invariable. La notion de longueur permettra ensuite de dfinir la notion d'angle.


Produit scalaire

Soit
n
E un espace vectoriel sur un corps K de scalaires. Nous allons enrichir sa structure et le rendre
mtrique en dfinissant une nouvelle loi de composition qui sera appele la multiplication scalaire.

Toutes les multiplications scalaires ont un point commun : tous couples de vecteurs ( ) ' ,V V
r r
de
n
E
elles associent un produit scalaire qui donne un scalaire intrinsque not ' .V V
r r
.

Le produit scalaire possde les 4 proprits suivantes :

* commutativit de la multiplication scalaire V V V V
r r r r
'. ' .

*associativit de la multiplication scalaire par un scalaire ( ) ( ) ' . ' . V V V V
r r r r


*distributivit par rapport l'addition ( ) ( ) ( ) " '. " . " . ' V V V V V V V
r r r r r r r
+ +

*si 0 ' .V V
r r
pour tout ' V
r
, alors 0
r r
V


A partir de quatre axiomes, il est facile d'expliciter la multiplication scalaire. On associe une base ( )
i
e
r

l'espace vectoriel
n
E . On peut alors crire:

i
i
i
i
e v V e v V
r
r
r
r
'
'
Ce qui nous donne pour l'expression de la multiplication scalaire :
( ) ( ) ( )
j i
j i
j
j
i
i
e e v v e v e v V V
r r r r
r r
. . ' .
' '

Soit :

j i
ij
v v g V V
'
' .
r r
avec
ij j i
g e e
r r
.
On remarque donc que tous les produits scalaires seront dfinis partir des produits scalaires des
vecteurs de base.


Le tenseur fondamental

D'aprs la commutativit, on a ncessairement :
ji ij
g g

D'autre part, la quatrime proprit du produit scalaire nous permet d'crire :
i v v g v v g v
i i
ij
j i
ij
j
0 0 0
' '
,
Autrement dit, le systme des n quations 0
i
ij
v g aux n inconnues
i
v n'admet que la solution
0
i
v . Pour cela, il faut et il suffit que la matrice des
ij
g soit rgulire et que son dterminant soit non nul.

Rciproquement, si nous nous donnons arbitrairement
2
n scalaires
ij
g tels que :

ji ij
g g et ( ) 0 Det
ij
g
il est immdiat de vrifier que la loi de multiplication dfinie par

j i
ij
v v g V V
'
' .
r r
pour
i
i
e v V
r
r
et
i
i
e v V
r
r
'
' satisfait aux quatre axiomes.

En conclusion, il existe effectivement une loi de multiplication scalaire satisfaisant aux quatre
proprits. On peut se la dfinir en se donnant arbitrairement, pour une base ( )
i
e
r
, les
2
n produits scalaires :

ij j i
g e e
r r
. tels que
ji ij
g g et ( ) 0 Det
ij
g

Les
ij j i
g e e
r r
. sont les composantes deux fois covariantes d'un tenseur sur
n
E que nous
noterons G et que nous appelerons le tenseur fondamental sur
n
E .

On appelle forme bilinaire fondamentale de
n
E l'expression explicite
j i
ij
v v g ' du produit scalaire du
couple de vecteur gnrique.

On appelle forme quadratique fondamentale l'expression correspondante du carr scalaire de son
vecteur gnrique : ( )
j i
ij
v v g V V V
r r r
.
2

Il est noter qu'il suffit de se donner cette dernire forme pour dfinir compltement les
ij
g et par
consquent la loi de composition scalaire sur
n
E .

Enfin, la matrice des
ij
g tant rgulire, elle est inversible et nous noterons
ij
les lments
symtriques de sa matrice inverse. Nous pourrons donc crire :

i
k jk
ij
g


Changement de bases
Considrons une nouvelle base ( )
I
E
r
. On peut bien entendu dfinir les produits scalaires des
vecteurs de cette base :

IJ J I
G E E
r r
.
Mais on peut aussi calculer ces produits scalaires en fonction des produits scalaires des vecteurs de la
base ( )
i
e
r
et de la matrice de changement de base. Le rsultat est :

ij
j
J
i
I IJ
g a a G

De mme pour le tenseur fondamental inverse, on a :

ij J
j
I
i
IJ
b b

On peut aussi calculer le dterminant de la matrice des
ij
g que l'on appellera le dterminant de tenseur
fondamental :
( )
ij
g g Det
Dans le changement de base caractris par une matrice ( )
i
I
a de dterminant ( )
i
I
a Det nous
obtiendrons la formule suivante :
( ) ( )
ij IJ
g G Det Det
2

Ce dterminant n'est pas conserv dans le changement de base, mais son signe reste indpendant de la
base.


Composantes covaraintes et contravariantes d'un tenseur

Composantes covariantes d'un vecteur

Soit
i
i
e v V
r
r
un vecteur gnrique de
n
E . Quand on forme ses produits scalaires avec les vecteurs de
base, on obtient :
( )
j
ij i j
j
i
v g e e v e V
r r r
r
. .
Cette dernire entit, que l'on notera
j
ij i
v g v , est appele la
me
i composante covarainte du vecteur
V
r
dans la base ( )
i
e
r
.

Tout vecteur V
r
de l'espace
n
E muni du produit scalaire peut tre dfini par ses composantes
contravariantes
i
v (avec
i
i
e v V
r
r
) ou par ses composantes covariantes
i
v (avec
i i
e V v
r
r
. ). Les
liens existants sont :

ij
i
j
g v v et
j
ij i
v v

L'introduction des composantes covariantes permet de varier les expressions du produit scalaire de deux
vecteurs :

i
i i
i
i j
ij j i
ij
u v u v u v u v g U V
r r
.
Cette relation nous permet d'affirmer que la suite ( )
ij
est tensorielle.

Composantes contravariantes d'une forme linaire

De mme que pour le vecteur, on peut considrer un lment gnrique de
*
n
E , c'est--dire une forme
linaire dfinie par :

i
i
e f f
*

Du fait de la tensorialit de la suite ( )
ij
, le terme
j
ij i
f f est un tenseur contravariant qui
caractrise la forme linaire.

Toute forme linaire f de l'espace
n
E muni du produit scalaire peut tre dfinie par ses
composantes covariantes
i
f (avec
i
i
e f f
*
) ou par ses composantes contravariantes
i
f . Les liens
existants sont :

j
ij i
f f et
j
ij i
f g f

On remarque donc la forte analogie existante entre les vecteurs, lments de l'espace vectoriel
n
E , et
les formes linaires, lments de l'espace vectoriel dual
*
n
E . Cette analogie permet aussi de raliser les
changements d'espace vectoriel. Ainsi les relations prcdents permettent d'identifier la forme linaire f un
vecteur F
r
de composantes covariantes
i
f . On pourra ainsi crire pour tout vecteur V
r
de
n
E :
( ) V f v f g v f V F
j i
ij
j
i
r r r
.
Cette relation montre bien que l'on peut confondre le vecteur F
r
et l'application linaire f .Ainsi un
lment d'une base ( )
i
e
r
doit pouvoir s'identifier un lment d'une base ( )
i
e
*
et vice-versa. On a :
( ) V e g v g v V e
j
ij
j
ij i i
r r
r
*
.
Ce qui nous donne les relations fondamentales suivantes :

r
e g e
i ij
j

*
et e e
j ij
i
*

r


Composantes d'un tenseur

On peut dons constater la confusion entre l'espace vectoriel
n
E et son dual
*
n
E . On en dduit
que tous le tenseurs du mme ordre p sur
n
E

ne forment plus qu'un espace vectoriel unique, dont tout lment
peut tre dfini par des composantes de variances arbitraires. Ces tenseurs seront appels tenseurs pr-
euclidiens.

Ainsi nous avons pour un tenseur pr-euclidien d'ordre 3 :


k j i
ijk
k j i
hk ij
h h
kh
j i
ij
k
k
j i
ij
k
e e e t e e e t e e e t e e e t T
r r r r r r r r r r r

*

Ce qui nous permet d'crire :

ijk hk ij
h
t t
De la mme nous allons pouvoir crire :

i
jk hj
ih
k
t g t

Mais ces relations sont encore valables pour le tenseur fondamental. On peut donc ainsi dfinir ses
composantes mixtes :

j
i
j
i
kj
ik
g g
Et ses composantes compltement contravariantes :

hj jh ih j
i
hj ih j
i
g g

Ainsi, les
ij
ne sont autre que les composantes
ij
g compltement contravariantes du tenseur fondamental lui-
mme.
On obtient donc une rgle dite d'abaissement ou d'lvation d'indice.

Pour lever (resp. abaisser) un indice k, on le remplace par un indice muet h et on effectue le
produit contract par
kh
g (resp. par
hk
g ).

On peut ainsi re marquer qu'un tenseur pr-euclidien admet diffrents modes de reprsentation. Il est
possible de regrouper tous les indices en position suprieure ce qui nous donnera alors l'expression
contravariante du tenseur. L'expression covariante sera obtenue avec un tenseur ayant ses indices en position
infrieur.

Oprations sur les tenseurs pr-euclidiens

La possibilit de dplacer les indices accrot le nombre des oprations possibles.
Ainsi l'galit de deux tenseurs pourra se dfinir simplement partir de l'instant o ils sont du mme
ordre. De mme l'addition sera obtenue aussi sur des tenseurs de mme ordre. Pour ce genre d'opration, il faut
dfinir les deux tenseurs dans la mme base. Les proprits obtenues tant intrinsques, elles seront vraies dans
toutes autres bases, en particulier celle obtenue par dplacement vertical d'indice.
De la mme, la multiplication tensorielle est compatible avec les dplacements verticaux d'indices.


Orthogonalisation des espaces vectoriels

Dans l'espace vectoriel pr-euclidien
n
E , deux vecteurs sont dits orthogonaux si leur produit
scalaire est nul.

Cette relation, symtrique vis --vis des deux vecteurs, est encore vrifie si l'un ou l'autre des deux
vecteurs est nul. Autrement, elle subsiste si on remplace un vecteur par un vecteur parallle. On dit donc que
l'orthogonalit de deux vecteurs non nuls dpend seulement de leur "direction".

Une base est dite orthogonale si chacun de ses vecteurs est orthogonal tous les autres.

Il est toujours possible de dterminer une telle base. Le processus de recherche d'une base orthogonale
est appeler orthogonalisation de l'espace vectoriel.

Dans une base orthogonale, le carr scalaire d'un vecteur quelconque ne prsente que des termes carrs.
En effet si ( )
I
E
r
est une base orthogonale, le tenseur fondamental associ dfini par
J I IJ
E E G
r r
. doit tre tel
que
IJ
G est nul si I est diffrent de J.

Ainsi dans la base orthogonale, la matrice ( )
IJ
G du tenseur fondamental est rduite une forme
diagonale. Toutefois, priori, les termes
IJ
G ne sont pas ncessairement tous positifs. En consquence, il n'est
pas toujours possible de donner une base orthonorme dans un espace vectoriel pr-euclidien.


Espaces vectoriels euclidiens.

Pour pouvoir toujours dfinir une base orthonorme, il suffit de modifier la quatrime proprit du
produit scalaire:
si 0 ' .V V
r r
pour tout ' V
r
, alors 0 V
r


La nouvelle proprit prendre en compte est la suivante :
si 0 / V
r
alors ( ) 0
2
> V
r

Avec cette nouvelle proprit, on dit que la forme quadratique fondamentale ( )
j i
ij
v v g V
2
r
est
dfinie positive, c'est--dire strictement positive pour tout vecteur V
r
non nul.

Norme d'un vecteur

A tout vecteur V
r
de
n
E on peut associer un scalaire positif appel norme du vecteur et dfini
par la racine carre de son carr scalaire :
( )
2
V V
r r



Les proprits essentielles de la norme sont les suivantes :

* Ingalit de Schwarz
' ' . V V V V
r r r r

L'galit n'est obtenue que si les vecteurs sont parallles.

* Ingalit triangulaire
' ' V V V V
r r r r
+ +
L'galit n'est obtenue que si les vecteurs sont parallles et de mme sens.


Bases orthonormes d'un espace vectoriel euclidien

Dans un espace vectoriel euclidien
n
E , on appelle vecteur unitaire out vecteur de norme gale l'unit.
Les bases formes de vecteurs unitaires et deux deux orthogonaux prennent le nom de bases orthonormes.
Les bases orthonormes sont celles qui rduisent la matrice du tenseur fondamental la matrice unit.

Dans un changement de bases orthonormes, la matrice de changement de base est telle que son inverse
est gal sa transpose. On dit alors que c'est une matrice unitaire. Le dterminant d'une telle matrice est gal
plus ou moins un.

Drivation en notation tensorielle

Volontairement, nous allons nous restreindre au formalisme de drivation dans des bases fixes dans un
premier temps.

Ainsi l'espace gomtrique sera repr l'aide d'un systme d'axes rectilignes valables en tout point de
l'espace. La base ( )
i
e
r
dfinie en un point appel origine du systme d'axes est indpendante des coordonnes
d'un point M de l'espace. Les matrices de changement de base ne contiendront que des termes constants par
rapport aux variables d'espaces.


Drives par rapport aux variables d'espaces


Position d'un point

L'espace est suppos tre rapport un repre constitu des trois vecteurs formant une base ( )
i
e
r
. Ces
vecteurs sont dfinis en un point O appel origine du systme d'axes rectilignes. Un point M est alors repr par
les composantes du vecteur position
i
i
e x OM
r

.
En tout point de l'espace on pourra dfinir des grandeurs physiques que nous appellerons champ et qui
doit reprsenter des grandeurs intrinsques.
On parlera ainsi de champ scalaire (pression, temprature, ...), de champ vectoriel (champ lectrique,
acclration de la pesanteur,...) ou de champ tensoriel (contraintes, dformations, ...).


Drive d'un scalaire

Un champ scalaire U est drivable en un point M s'il admet en ce point trois drives partielles
i
i
U
x
U
,

par rapport aux variables d'espace

i
x . On pourra alors dfinir la diffrentielle de U en M qui
reprsente l'accroissement au premier ordre de U pour un dplacement infinitsimal intrinsque :

i
i
i
i
dx U dx
x
U
dU
,

Cette diffrentielle est un scalaire intrinsque (tenseur d'ordre 0). D'autre part,
i
dx reprsente la
composante contravariante d'un tenseur d'ordre 1

,
_

OM d .
On peut donc dire que
i
i
U
x
U
,

reprsente la composante covariante d'un tenseur 1.

Le tenseur de composante covariante
i
i
U
x
U
,

est le tenseur gradient du champ scalaire.

Drive d'un vecteur

On considre un vecteur dtermin par ses composantes contravariantes :

i
i
e v V
r
r


On peut alors dfinir la drive de ce vecteur :

i
j
j
j
i
j
i
x
e
v e
x
v
x
V

r
r
r
+
Mais
i j
e
,
r
est nul du fait que l'on utilise des coordonnes rectilignes indpendantes du point. On obtient
ainsi :

j
i
j
j
i
j
i
e v e
x
v
x
V r r
r
,

De plus dans un changement de base de ( )
i
e
r
vers ( )
I
E
r
caractris par la matrice ( )
i
I
a et la matrice
inverse ( )
I
i
b on aura :

I
i I
i i
I i
I I
I
i
i
E x b e X a E X e x OM
r
r
r
r

I
i I
i i
I i
I I
I
i
i
E v b e V a E V e v V
r
r
r
r
r

Ce qui nous donne :

( ) ( )
I
J
I
i
i
J
i
k I
k
I
J j
J
i
I
I
j
i
j
X
V
b a
x
x b
X
V a
x
X
X
v
x
v

La formule prcdente nous montre bien que i
j
v , reprsente les composantes mixtes d'un tenseur du
second ordre.

Drive d'un tenseur

Le calcul prcdent peut trs bien se gnraliser un tenseur d'ordre quelconque. Ainsi, un tenseur
d'ordre n, par drivation nous pourrons lui associer un tenseur d'ordre n+1. Nous aurons par exemple pour un
tenseur du quatrime ordre :

l k
j i
kl
ij
e e e e t
* *

r r
T

l k
j i
m kl
ij
m
e e e e t
x
* *
,
r r

T

Attention Les formules prcdentes ne sont valables que dans une base "fixe" c'est dire
indpendante des coordonnes de drivation. Nous verrons par la suite des formules plus compltes
permettant de prendre en compte la variation des vecteurs de bases avec les coordonnes.



Gradient, divergence, rotationnel


L'introduction des oprateurs classiques peut trs bien se faire partir d'un vecteur appel Nabla. Ce
vecteur est dfini par :

i
i
e
x
*

r


On peut alors gnraliser les notions de gradient, divergence et rotationnel pour des tenseurs d'ordre
quelconque :

Gradient ( ) ( )
r
grad produit tensoriel
Divergence ( ) ( ) .
r
div produit scalaire ou produit contract
Rotationnel ( ) ( )
r
Rot produit vectoriel ou produit extrieur
Laplacien ( ) ( ) ( )
r r
. divergence du gradient
Avec ces notations, on retrouve facilement les expressions indicielles des oprateurs dans un systme de
coordonnes rectilignes :

Divergence d'un vecteur
( ) ( ) ( )
i
i
i
k
i
k
k
k i
i
x
v
x
v
e v e
x
V V

,
_

r
r r r
. .
*
div
Rotationnel d'un vecteur
( ) ( ) ( )
j
i
k jik k
k
i
i
e
x
v
e v e
x
V V
r r
r r r

,
_

*
Rot


On peut aussi tendre les notions des tenseurs d'ordre quelconque :

Gradient d'un vecteur
( ) ( )
k
i k
i
k i
i k
k i
i
k k
k
i
i
e e v e e v e e
x
v
e v e
x
V
r r r r
r

,
_

*
,
*
,
* *

Grad
On a donc un tenseur du second ordre que l'on peut reprsenter par ses composantes
covariantes, mixtes ou contravariantes.

Divergences d'un tenseur
( ) ( ) ( )
k
jk
j k
i
j
jk
i
k j
jk i
i
e t e t
x
e e t e
x
r r r r
r
,
*
. .
,
_

T T div
Ainsi, partir d'un tenseur du second ordre, on obtient un tenseur du premier ordre, c'est dire un
vecteur.

Remarque
On a utilis l'oprateur gauche, ce qui nous a permis de dfinir une divergence gauche :
( ) ( )
k
jk
j k j
jk i
i
e t e e t e
x
r r r
,
*
.
,
_

T
g
div
Mais on pourrait de mme dfinir une divergence droite :
( ) ( )
k
kj
j j
jk
k
i
i
k j
jk
e t e t e
x
e e t
r r r r
, ,
*
.
,
_

T
d
div
On constate que si le tenseur T n'est pas symtrique par rapport ses indices extrmes, les deux
divergences ne sont pas gales.



Coordonnes curvilignes

L'tude de certains phnomnes physiques peut tre parfois dlicate lorsque l'on veut constamment
dfinir le vecteur position par rapport un seul repre gnralement rectiligne. On conoit facilement que les
problmes de mise en forme en grandes dformations vont apporter des difficults de positionnement.
De plus dans les espaces non euclidiens, il n'est pas possible de dfinir des coordonnes rectilignes. On
doit alors imprativement utilis er des coordonnes curvilignes. Ainsi, pour dfinir la loi de variation de la
pression la surface de la terre, on ne peut pas dfinir deux axes rectilignes qui dtermineraient un espace plan et
non pas une sphre. On utilise alors comme coordonnes possibles la latitude et la longitude. Ce sont des
coordonnes curvilignes.

Bases locales

Supposons l'espace dj rapport un systme de coordonnes rectilignes. A chaque point est associ
une valeur et une seule du triplet ( )
i
x et rciproquement chaque valeur de la suite ( )
i
x est associ un point et
un seul.
Nous pouvons utiliser d'autres reprages des points M en remplaant les ( )
i
x par d'autres suites ( )
i
u
de trois paramtres. Pour qu'une telle suite permette de raliser un reprage sans ambigut, il est ncessaire
d'assurer une bijection entre les points M et les valeurs de cette suite. En fait cela revient dire que chaque
i
u
devra tre une fonction uniforme des
i
x et vice versa. De plus pour des questions pratiques de calcul, nous
imposerons aux
i
u d'tre des fonctions continues de M sauf en quelques points. Ainsi les u
i
seront drivables
par rapport aux
i
x . Nous pourrons crire :

( )
( )
( )

'

3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
u u u x x
u u u x x
u u u x x
, ,
, ,
, ,

Les coordonnes
3 2 1
x x x , , de M sont les coordonnes rectilignes (cartsiennes).
Les coordonnes
3 2 1
u u u , , de M sont les coordonnes curvilignes.

Prenons un point M, de coordonnes rectilignes
3 2 1
x x x , , obtenues en donnant aux coordonnes
curvilignes des valeurs particulires. Par ce point passera une courbe caractrise par cte u
2
et cte u
3
,
c'est dire une courbe pour laquelle
1
u est la seule variable. Nous prendrons cette courbe comme ligne
curviligne ( )
1
u M, . Nous pourrons bien entendu dfinir de la mme faon deux autres lignes curvilignes. Les
vecteurs de base des axes des coordonnes curvilignes sont dfinis par :

cte u
cte u
u
OM
g

,
_

3
2
1
1

r

On dfinit ainsi une base locale en M ( )
3 2 1
g g g
r r r
, , . Les vecteurs dterminent en fait une base tangente
aux lignes de coordonnes curvilignes.
Il est noter que cette base n'est pas ncessairement orthonorme.


Remarques

1- On a :

i
j
i
j i
i
e
u
x
g e x OM
r r r

Il est vident que la base ainsi dfinie est dpendante du point M.

2- La relation vectorielle prcdente est en fait une relation de changement de base du type :

i
i
j j
e g
r r

Toutefois dans cette relation, les coefficients
i
j
ne sont plus constants, contrairement aux
changements de bases rectilignes.

3- On peut inverser les relations prcdentes. On obtient alors :

j
i
j
i
g
x
u
e
r r

Symboles de CHRISTOFFEL

En coordonnes rectilignes, la tensorialit d'une suite a t introduite partir de la notion de
changement de base. On avait ainsi donne la formule :
T b a a b t
JK
I L
i
I
J
j
K
k
l
L
jk
i l

Supposons maintenant que la grandeur tensorielle T soit intrinsquement dfinie en tout point M de
l'espace, ou d'un domaine de l'espace. On parlera alors d'un champ de tenseur. Par exemple la temprature et le
champ magntique, qu'on peut mesurer ou reprer aux diffrents points de l'espace, constituent respectivement
un champ scalaire (tenseur d'ordre 0) et un champ vectoriel (tenseur d'ordre 1).

Pour pouvoir comparer les "valeurs" ( )
1
M T et ( )
2
M T du champ entre deux points diffrents, il est
impratif de pouvoir comparer les deux bases dfinies en ces deux points. Nous allons ainsi introduire la
variation des vecteurs la base curviligne en fonction du point.

On veut calculer :

k
i
u
g

r
avec
i
j
i
j i
i
e
u
x
g e x OM
r r r

On obtient :

j i k
j
j i
j
k k
i
e
u u
x
e
u
x
u u
g r r
r

,
_

Mais de plus, les vecteurs de la base rectiligne sont relis aux vecteurs de la base curviligne :

j
i
j
i
g
x
u
e
r r

Ce qui nous donne :

m
j
m
i k
j
k
i
g
x
u
u u
x
u
g r
r

2


On fait ainsi apparatre le symbole de Christoffel :

j
m
i k
j
m
ki
x
u
u u
x

2



Proprits :

1- Ce symbole est symtrique par rapport aux indices i et k.

j
m
k i
j
m
ik
j
m
i k
j
m
ki
x
u
u u
x
x
u
u u
x

2 2


2- On peut utiliser la mthode de monte et descente des indices :

m
k m
ki i
g u g
r r
d d

3- On a :
m
m
ki k i
g g
r r

,

Mais on dmontre que dans la base duale on obtient :

m i
mk
i
k
g g
r r

,

4- Pour le calcul des symboles de Christoffel, on peut soit reprendre la dfinition, soit
utiliser la formule ci-aprs : ( )
n ik k ni i nk
mn m
ki
g g g g
, , ,
+
2
1


5- Les symboles de Christoffel ne constituent pas une suite tensorielle.
La formule de changement de base est la suivante :

k
j
I J
i
j
jk
J
j
k
K
i
I
J
IK
u
a
b b a a

+

Drive covariante

Drive covariante d'un vecteur

Soit un vecteur A donn par ses composantes contravariantes dans une base curviligne :

i
i
g A A
r
r

On veut calculer la variation du vecteur par rapport une des variables du systme de coordonne :

r
r
r
r
r r r r
A
A
u
A
u
g A
g
u
A g A g A g A g
j
j
i
j
i
i i
j
j
i
i
i
ji
m
m j
i
i
m
jm
i
i , , ,
+ + +

On obtient ainsi :
( )
i
i
j i
i
jm
m i
j j
g A g A A A
r r
r
+
, ,


On fait donc apparatre un nouvel oprateur diffrentiel que l'on appelle la drive covariante
du vecteur. Cette drive prend en compte la variation propre des composantes du vecteur

,
_

j
i
u
A

et
les variations des vecteurs de base ( )
i
jm
m
A .

A partir des formules prcdentes, on peut crire :

i
j i
j
j
j
g u A u A A
r
r r
d d d
,


Drive covariante d'un tenseur du second ordre

On se donne un tenseur du second ordre par ses composantes contravariantes dans une base curviligne :

j i
ij
g g t
r r
T
Calculons la variation de ce tenseur par rapport l'une des variables :
( )
( ) ( ) ( )
m
m
jk i
ij
j m
m
ik
ij
j i k
ij
k
j
i
ij
j
k
i ij
j i
k
ij
k
k
g g t g g t g g
u
t
u
g
g t g
u
g
t g g
u
t
u
r r r r r r
r
r r
r
r r
+ +

,
_

+
,
_

T
T
,


Ce qui nous donne :
( )
j i
j
mk
im i
mk
mj
k
ij
k
g g t t
u
t
u
r r

,
_

+ +

T


On peut ainsi exprimer la diffrentielle du tenseur :
( )
j i
k j
mk
im i
mk
mj
k
ij
k
k
g g u t t
u
t
u
u
r r

,
_

+ + d d d

T
T

Les relations prcdentes font apparatre la suite indicielle suivante :

k j
mk
im i
mk
mj
k
ij
k ij
k
ij
u t t
u
t
u t t d d

,
_

+ +

Dans le cas d'un tenseur donn par ses composantes mixtes, on a :

k m
jk
i
m
i
mk
m
j
k
i
j
k i
j k
i
j
u t t
u
t
u t t d d

,
_

La diffrentielle T d d'un tenseur est la diffrence, l'ordre 1, de deux tenseurs du mme type. C'est
donc un tenseur de ce type et la suite indicielle obtenue est par consquent tensorielle.

Mais de plus on a :

k ij
k
ij
u t t d
Les termes
k
u d sont les composantes d'un tenseur d'ordre 1 (le vecteur M
r
d ). En consquence la suite
ij
k
t est tensorielle. Elle dfinit un nouveau tenseur.

La suite
ij
k
t dfinit un nouveau tenseur contenant une variance de plus que le tenseur T .
Ce nouveau tenseur est appel la drive covariante du tenseur T . On le note souvent T .

La drive covariante d'un tenseur d'ordre n est un tenseur d'ordre n+1.

Il ne faut pas confondre la drive covariante d'un tenseur avec la diffrentielle du tenseur. Par exemple,
pour un tenseur d'ordre 3, on a :


( )
( )
( )
k
j i
l ij
k l
k
j i
ij
k
k
j i
ij
k
g g g g t
g g g t
g g g t
* *
*
*



r r
r r
r r
T
T
T
d

Thorme de RICCI: Les drives covariantes du tenseur fondamental sont toutes nulles,
quel que soit le systme de rfrence.

L'intrt essentiel de ce thorme rside dans le fait qu'il rend permutable la drivation covariante et le
relvement ou l'abaissement des indices. Ainsi on peut crire :
( )
j
k
ik j
k
ik ij
t g t g t


Application la dynamique.

Vitesse d'un mobile
Quand un mobile ponctuel M dcrit une trajectoire dans l'espace, on peut reprer la position de
ce mobile en paramtrant ses coordonnes en fonction du temps :
( ) t u u
i i


La vitesse du mobile par rapport un repre est dfinie par le vecteur t M V d d
r r
o M
r
d est le
dplacement de M dans la repre considr pendant le temps t d . Dterminons la vitesse de M par rapport un
repre fixe au cours du temps , c'est dire un repre associ un systme de coordonnes (rectilignes ou
curvilignes) mais qui reste immobile par rapport l'observateur. Il ne faut pas confondre ce repre avec la base
fixe (constante dans l'espace) d'un repre cartsien.

Ecrivons la vitesse en utilisant tout d'abord les coordonnes rectilignes :

i
i
e
dt
x
V
r
r
d
avec
i
i
e x M
r
r
d d
Les composantes de la vitesse sont les drives partielles par rapport au temps des coordonnes de M.

Calculons maintenant cette mme vitesse par rapport au repre fixe, mais en utilisant les coordonnes
curvilignes :

i
i
u
M
g

r
r
avec
i
g M
r
r
i
du d

On obtient donc :

i
i
g
dt
u
V
r
r
d

Les composantes de cette vitesse sont encore les drives par rapport au temps des coordonnes de M.
Cette proprit est due uniquement la dfinition des vecteurs des coordonnes curvilignes.

Acclration du mobile

L'acclration dans le mme repre est dfinie par t V d d
r
r
.

Dans les coordonnes rectilignes, on obtient :

i
i
i
i
e
t
x
e
dt
x
t t
V r r
r
r
2
2
d
d d
d
d
d
d

,
_

Avec les coordonnes curvilignes :

t
g
dt
u
g
t
u
g
dt
u
t t
V
i
i
i
i
i
i
d
d d
d
d d
d
d
d
d
2
2
r
r r
r
r
+

,
_

Au cours du temps dt la base naturelle du point o se trouve le mobile varie :

j
k j
ki i
g u g
r r
d d
Ce qui nous donne :

i
k
i
kj
j i
j
k
j
ki
i
i
i
g
t
u
dt
u
t
u
g
t
u
dt
u
g
t
u r r r r

,
_

+ +
d
d d
d
d
d
d d
d
d
2
2
2
2

Les composantes de l'acclration sont donc :

i
kj
k j i
i
t
u
dt
u
t
u
+
d
d d
d
d
2
2



Oprateurs gradient et divergence

Pour dfinir ces oprateurs dans un systme de coordonnes curvilignes, on reprend, en le transformant,
l'oprateur Nabla :

i
i
i
i
g
u
e
x
* *

r

On obtient alors pour le gradient d'un vecteur :
( ) ( )

,
_

+
,
_

i
k k
k i
k
i
k
k i
i
u
g
v g
u
v
g g v g
u
V

r
r r
r
* *
Grad
Soit :
( ) ( )
k
i k
im
m
i
k
k
k
im
m
k i
k
i
m
m
ik
k
k i
k
i
g g v
u
v
g v g
u
v
g g v g
u
v
g V
r r r r r
r

,
_

,
_

,
_

+
* * *

Grad
On retrouve ainsi la drive covariante :
( ) ( ) ( )
k
i k
i k
i k
im
m
i
k
g g v g g v
u
v
V
r r
r

,
_

+
* *

Grad

En fait on montre qu'il est possible de transposer les formules dmontres en coordonnes rectilignes en
remplaant la drivation ( ) i , par une drivation covariante ( )
i
.

On a ainsi pour l'oprateur divergence :
( )
j
jk
k
e t
r
T
d
div et ( )
j
kj
k
e t
r
T
g
div

EXERCICES sur les Tenseurs


Convention d'criture
47- En adoptant la convention d'Einstein, a-t-on le droit d'crire les formules suivantes ?
47-1 ( )
j i
ij ij
s r
rs
j i
ij
x x h g x x h x x g + +

47-2 ( )
i
ij ij
s
rs
i
ij
x b a x b x a + +

47-3 a b c a b c
ij
jk
kl ir
rs
sl


47-4 ( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2 2
i i
i i
i
i
i
i
d b c a d c b a

47-5 ( )
k
k
i
i
i i
i
c a b a c b a
3
3
3
3
3 3
3
+ +

48- Les produits x x
i j
tant commutatifs, dmontrer l'galit :
( ) ( )
j i
hij jih ijh
j i
hij ijh
x x a a a x x a a + 2

49- Rsoudre l'quation :

j
i j
i
k
k
i j
i
k
x x x x x x

50- Calculer les drives suivantes :
50-1 ( )
k
j i
c b a
t d
d
50-2 ( )
j
ij
j
ij
d c b a
t
+
d
d


50-3 ( )
j i
ij
a a
t

d
d
50-4 ( )
k
i jk
ij
b a
t

d
d


51- Calculer les drives partielles suivantes :
51-1 ( )
k
j i
ij
x x A
,
51-2 ( )
k
h j i
ijh
x x x A
,


51-3 ( )
kl
j i
ij
x x A
,
51-4 ( )
kl
h j i
ijh
x x x A
,


52- Soit d d a A a y
i ki
j
j
k
. Exprimer a
i k ,


53- Soit A
a
y
a
y
a a
ij
k k
i
k
j
k i k j
+ +

, ,
.. Calculer ( )
l
k
ij
A
,


54- Ecrire la trace d'une matrice A en utilisant la convention d'Einstein.

Espaces affines. Espaces mtriques

55- On considre l'espace vectoriel euclidien. On associe cet espace une base cartsienne
orthonorme directe ( )
3 2 1
, , e e e
r r r
.
Soient
r r
a a e
i
i
et
r
r
b b e
i
i
deux vecteurs de cet espace.

55-1 Exprimer en formulation indicielle le produit scalaire et le produit vectoriel de ces
deux vecteurs.
La position d'un point M quelconque est repr par rapport une origine O par le vecteur position :
OM x e
i
i

r

Soit ( )
i
x p une fonction scalaire des coordonnes de M et ( )
i
x f
r
une fonction vectorielle.

55-2 Exprimer en formulation indicielle les oprateurs gradient, divergence, laplacien et
rotationnel.

55-3 Donner une nouvelle expression de ( ) f p
r
. div .

Algbre tensorielle en espace affine

56- Soit une base ( )
i
e
r
de R
3
et f une forme linaire dfinie par :
( ) ( ) ( ) 2 , 1 , 1
3 2 1
e f e f e f
r r r


56-1 Calculer ( ) v f
r
avec
r r r r
v e e e +
1 2 3
4

56-2 Quelles sont les composantes de f dans la base duale associe? Utiliser ces
composantes pour retrouver ( ) v f
r
.

56-3 En utilisant les matrices de changement de base adquates, crire les nouvelles
composantes de
r
v , de f et calculer ( ) v f
r
avec ces nouvelles composantes dans le changement de base :

r
r
r
r
r
r
E e E e E e
1 1 2 2 3 3
, ,

57- Dmontrer que la forme quadratique A x x
ij
i j
est nulle si le tenseur A
ij
est antisymtrique.

58- Si les grandeurs ci-aprs reprsentent des tenseurs, montrer que les proprits suivantes sont
conserves au cours de tout changement de repre :
56-1 A A
ij ji
56-2 A A
ij ji


56-3 A kA
ij ji
56-4 A A B
ij ji ij
+
59- A quelle condition doivent satisfaire deux vecteurs
r
V et
r
V' d'un mme espace vectoriel E
n
pour que l'on ait :

r r r r
V V V V ' '

60- Dmontrer que la suite
ij
n'est pas une suite tensorielle.

61- 1- Soit ( )
i
j
t une suite tensorielle sur E
n
. Comment se transforme le dterminant de cette suite
dans un changement de base?
2- Mme question pour une suite tensorielle ( )
ij
t ou ( )
ij
t ?

62- On se donne trois suites indices , fonction de la base choisie dans R
2
et on explicite leurs
composantes dans deux bases ( )
i
e
r
et ( )
i
i
I I
e a E
r
r
avec :
( )

,
_

2 0
0 1
i
I
a
Ces composantes sont dans la base ( )
i
e
r


( )
( )
( )

'

0 ; 1 ; 0 ; 2
1 ; 0 ; 2 ; 0
1 ; 0 ; 2 ; 0
22 21 12 11
2
2
2
1
1
2
1
1
22 21 12 11
c c c c c
c c c c c
c c c c c
ij
i
j
ij

Et dans la base ( )
I
E
r


( )
( )
( )

'

1 ; 2 ; 0 ; 2
1 ; 0 ; 4 ; 0
4 ; 0 ; 4 ; 0
22 21 12 11
2
2
2
1
1
2
1
1
22 21 12 11
C C C C C
C C C C C
C C C C C
IJ
I
J
IJ


Quelles sont les suites qui peuvent tre tensorielles? Peut-on affirmer qu'elles le sont?

63- Dmontrer qu'un tenseur quelconque ayant au moins une paire d'indice de mme hauteur peut
tre dcompos d'une manire unique en une somme de deux tenseurs, l'un symtrique, l'autre antisymtrique par
rapport aux deux indices choisis.

64- On se donne un tenseur mixte d'ordre 2, t
j
i
, en dfinissant ses composantes dans une base
( )
i
e
r
de R
2
. On a :
t t t t
1
1
2
1
1
2
2
2
1 2 3 ; ;
D'autre part on se donne une seconde base ( )
I
E
r
se dduisant de la premire l'aide de la matrice ( )
i
I
a
:
a a a a
1
1
2
1
1
2
2
2
1 1 2 2 ; ; ;

64-1 Dterminer les nouvelles composantes T
J
I
du tenseur.

64-2 Le tableau t
j
i
reprsente maintenant les composantes du tenseur symtrique deux fois
covariant t
ij
. Calculer les composantes de ce tenseur dans la nouvelle base.

65- On se donne un tenseur deux fois contravariant sur R
2
par ses composantes dans une base :
t t t t
11 12 21 22
2 3 1 4 ; ; ;

65-1 Ecrire ce tenseur sous la forme t s a
ij ij ij
+ o s
ij
et a
ij
sont deux tenseurs deux fois
contravariant l'un symtrique et l'autre antisymtrique.

65-2 Trouver les nouvelles composantes T
IJ
, S
IJ
et A
IJ
dans la nouvelle base dfinie par
le changement de base de l'exercice prcdent.

66- Soit le tenseur A u a u a u a
ijk k ij i jk j ik
+ . Montrer que ce tenseur est symtrique si le tenseur
a
ij
est symtrique.
Oprations sur les tenseurs

67- On se donne une base ( )
i
e
r
de R
2
dans laquelle le tenseur fondamental a pour composantes :
g g g g
11 12 21 22
2 1 1 1 ; ; ;
On dtermine un tenseur t
jk
i
par la donne de ses composantes dans ( )
i
e
r
:

'

4 ; 2 ; 0 ; 3
2 ; 1 ; 1 ; 0
2
22
2
21
2
12
2
11
1
22
1
21
1
12
1
11
t t t t
t t t t

Dterminer u t v t v
k ik
i
k ki
i k
, , et u v
i
i
.


68- Dans l'espace R
2
de la gomtrie lmentaire, une premire base est forme par les vecteurs
unitaires d'un repre rectangulaire ( ) y x O
r r
, ; . On considre une deuxime base forme par les vecteurs unitaires
de ( ) x O
r
; et de la premire bissectrice.
Calculer explicitement les nouvelles composantes en fonction des anciennes :

68-1 pour un vecteur ( )
i
u .
68-2 pour un tenseur mixte d'ordre 2 ( )
i
j
t . On utilisera ventuellement le contract
( )
i j
i
j
u t v .


69- On considre une suite ( )
i
j
t dans une base ( )
i
e
r
et deux vecteurs
r
U et
r
V arbitraires.
Dmontrer les critres de tensorialit suivants :

69-1 Pour que la suite ( )
i
j
t soit tensorielle, il faut et il suffit que la forme bilinaire t u v
j
i
i
j

soit invariante dans tout changement de base.

69-2 Pour que la suite ( )
i
j
t soit tensorielle, il faut et il suffit que les nombres t v
j
i j
soient
les composantes d'un vecteur.


Algbre tensorielle en espace mtrique

70- On se donne le tenseur fondamental sur R
2
:
g g g g
11 12 21 22
2 1 1 1 ; ; ;
Soit deuxvecteurs :

r
r r
r
r
U e e V e
1 2 1


70-1 Dterminer leurs composantes covariantes, puis les quantits ( ) ( )
2 2
, , . V U V U
r r r r
.

70-2 On effectue un changement de base dfini par
a a a a
1
1
2
1
1
2
2
2
0 1 1 1 ; ; ;
Calculer les nouvelles composantes du tenseur fondamental, puis les nouvelles composantes covariantes
et contravariantes des deux vecteurs et les quantits ( ) ( )
2 2
, , . V U V U
r r r r
.

71- On se donne le tenseur fondamental sur R
2
:
g g g g
11 12 21 22
2 1 1 1 ; ; ;

71-1 Dterminer les composantes contravariantes de ce tenseur.

71-2 Elever le premier indice de g
ij
et abaisser le deuxime indice de g
ij
.

71-3 Soit le changement de base
r
r
E a e
I I
i
i
dtermin par la matrice :
a a a a
1
1
2
1
1
2
2
2
0 1 1 1 ; ; ;
Dterminer les nouvelles composantes covariantes et contravariantes du tenseur fondamental et
effectuer les mmes oprations que prcdemment.

72- Dans l'espace E
3
de la gomtrie lmentaire on dtermine un vecteur quelconque par ses
composantes (x, y,z) suivant une certaine base.
Considrons la loi de multiplication scalaire dfinie par :

r r
V V xx yy zz xy yx yz zy zx xz . ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' + + + + + + + + 2 8 8 2 2 6 6 3 3

72-1 Dterminer la figure forme par les vecteurs de base.

72-2 Calculer les composantes covariantes d'un vecteur en fonction de ses composantes
contravariantes.

72-3 Orthogonaliser l'espace E
3
.

73- Toujours dans l'espace E
3
de la gomtrie lmentaire, on considre la loi de multiplication
scalaire dfinie par :
( ) xy zx yz z y x V 4 6 4 2 3
2 2 2
2
+ + + + +
r

Orthogonaliser l'espace E
3
. Que peut-on dire?

Drivation en notation tensorielle

74- On se donne le tenseur fondamental sur R
3
:
g g g g g g
11 12 13 22 23 33
2 1 0 1 0 1 ; ; ; ; ;
Soit le changement de base
r
r
E a e
I I
i
i
dtermin par la matrice :
a a a a a a a a a
1
1
2
1
3
1
1
2
2
2
3
2
1
3
2
3
3
3
0 1 0 1 1 0 0 0 1 ; ; ; ; ; ; ; ;

74-1 On se donne dans le repre ( )
i
e O
r
, le champ scalaire suivant :
f M x x x x x ( ) ( ) ( ) ( ) + + 2 2
1 2 1 2 2 2 3 2

Dterminer le vecteur gradient
r
U M ( ) de f par ses composantes dans ( )
i
e
r
, puis dans ( )
I
E
r


74-2 Calculer dans les bases la divergence du champ vectoriel obtenu.

74-3 Calculer dans les deux bases le laplacien de 1 f M ( ) .

75- On introduit les coordonnes sphriques :

'

2 1 3
2 3 1 2
2 3 1 1
cos
sin sin
sin cos
u u x
u u u x
u u u x
avec
[ ]
[ [

'

'

2 , 0
, 0
3
2
1
u
u
r u


75-1 Dterminer en chaque point M la base naturelle curviligne ( )
i
g
r
.

75-2 Ecrire la matrice de passage entre la base rectiligne ( )
i
e
r
et la base curviligne ( )
i
g
r
.
Dterminer la matrice inverse.

75-3 Dterminer les coefficients de Christoffel associs aux coordonnes sphriques.

75-4 On se donne un champ de vecteur dfini en chaque point comme le vecteur unitaire du
rayon vecteur :
( )
r
OM
M V

r

Dterminer en M les composantes de ( ) M V
r
sur les deux bases.
En considrant un point M' infiniment proche du point M

,
_

i
i
e x MM
r
d ' ,
dterminer au premier ordre les composantes de ( ) ( ) M V M V V
r r r
' d sur la base rectiligne.
En utilisant la matrice de changement de base, dterminer les composantes de d
r
V
dans la base curviligne au point M. Que constate-t-on?

75-5 Exprimer dans la base curviligne les composantes du vecteur gradient d'un scalaire p.

75-6 Exprimer, en fonction de ses composantes contravariantes curviligne, la divergence
d'un vecteur.



Bibliographie


J. BAHUAUD Notes de cours de mcanique des
milieux continus INSA Lyon 1983

L. BRILLOUIN Les tenseurs en mcanique et en lasticit Ed. Masson 1949

F. BUREAU Calcul vectoriel et calcul tensoriel Ed. Universit de Lige

A.J. McCONNEL Applications of tensor analysis Ed. Dover Publications (Lavoisier) 1931

M. DENIS-PAPIN
A. KAUFMANN Cours de calcul tensoriel appliqu Ed. Albin Michel 1966

V. DRIVAS
L. ROSENTHAL
Y. SEMEZIS La pratique des tenseurs Ed. Eyrolles 1987

C. JEANPERRIN Initiation progressive au calcul tensoriel Ed. Marketing 1987

J.N. GENCE Introduction au calcul tensoriel E.C.L. 1983

R. GOUYON Calcul tensoriel Ed. Vuibert 1963

J. LELONG-FERRAND
J.M. ARNAUDIES Cours de mathmatiques Ed. Dunod 1978

A. LICHNEROWICZ Elments de calcul tensoriel Ed. Jacques Gabay 1987

A. LICHNEROWICZ Algbre et analyses linaires Ed. Masson 1970

E. RAMIS Exercices d'algbre Ed. Masson 1974

J. RIVAUD Exercices d'algbre
Exercices d'algbre linaire Ed. Vuibert 1982

J. QUINET Cours lmentaire de mathmatiques
suprieures Ed. Dunod 1976

J. WINOGRADZKI Les mthodes tensorielles de la physique Ed. Masson 1979




Recueil de normes franaises AFNOR 1983

NF X 02-003 Principes de l'criture des nombres, des grandeurs, des units et des symboles
NF X 02-101 Signes et symboles - Algbre et analyse lmentaire - Gomtrie analytique et analyse
vectorielle
NF X 02-103 Units et symboles - Symboles de la mcanique rationnelle
NF X 02-110 Symboles et vocabulaire du calcul matriciel
NF X 02-111 Symboles et vocabulaire du calcul tensoriel
NF X 20-114 Symboles et vocabulaire du calcul ensembliste
NF X 20-116 Symboles et vocabulaire relatifs aux structures algbriques
NF X 20-117 Symboles et vocabulaire relatifs l'algbre linaire