Cours Hydraulique

C O L E P O L Y T E C H N I Q U E F DR A L E D E L A U S A N N E
Christophe Ancey
Laboratoire hydraulique environnementale (LHE) cole Polytechnique Fdrale de Lausanne cublens CH-1015 Lausanne
Notes de cours
Hydraulique surface libre Phnomnes de propagation : ondes et ruptures de barrage

Bases mathmatiques, outils de simulations, applications
version 2.4 du 15 mai 2010
TABLE DES MATIRES
Table des matires

1 quations de conservation 1.1 Thormes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 Thorme de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conservation de la quantit de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . Conservation de lnergie, thorme de Bernoulli . . . . . . . . . . . . Forme gnrique des quations de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rgimes dcoulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drivation des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forme conservative et non conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limites dutilisation des quations de Saint-Venant . . . . . . . . . . . 9 9 9 10 11 14 16 16 16 17 18 18 22 22 24 33 33 33 33 34 38 39 39 39 42 44 46 47 53 53
quations de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 quations de la mcanique 2.1 Typologie des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.3 quation scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation direntielle ordinaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation aux drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation de convection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation de la chaleur (diusion) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation de convection-diusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations de la mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . .
3 Mthodes de rsolution analytique 3.1 Vue gnrale sur les mthodes de rsolution des quations . . . . . . . . . . .
2 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.2.7 3.2.8
TABLE DES MATIRES Mthode aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solutions auto-similaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Courbes caractristiques et variables de Riemann . . . . . . . . . . . . Formation dun choc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problme de Riemann pour des problmes scalaires (n = 1) . . . . . . Systmes de dimension n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gnralisation des systmes n dimensions . . . . . . . . . . . . . . Quelques solutions analytiques au problme Riemann . . . . . . . . . Solution des quations avec un terme source . . . . . . . . . . . . . . . Mthode de lhodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 55 55 61 62 72 74 77 89 99 99 102 117 119 119 123 126 126 128 131 133 134 140 141 143 143 145 152 154 156 159 159 161 166 171 171 175
Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre . . . . . . . . . . . .
4 Mthodes numriques 4.1 Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 Mthode aux dirences nies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode aux volumes nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation dadvection : schma amont . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schma de Godunov pour les systmes linaires . . . . . . . . . . . . . Schma de Godunov pour les quations scalaires non linaires . . . . . Schma de Godunov pour les systmes dquations non linaires . . . Schma de Godunov approch Traitement des termes sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques . . . . . . . . .
Schmas dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Rupture de barrage 5.1 Rupture de barrage en ingnierie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 Rupture de grand barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de petit barrage daccumulation . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de lac morainique et glaciaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de digue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notation et quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rgimes purement diusif et diusif-convectif . . . . . . . . . . . . . . Rgime gravitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de barrage dun volume inni (solution de Ritter) . . . . . .
Rupture de barrage en rgime laminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rupture de barrage dun uide non visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de barrage de volume ni sur un fond horizontal . . . . . . .
TABLE DES MATIRES 5.3.3 5.4 5.5 Rupture de barrage de volume ni sur un plan inclin . . . . . . . . .
3 182 188 191 191 194 198 199 204 207 215 215 215 218 221 226 227 227 228 230 232 232 232 238 238 239 241 241 243 244 244 245 248 248 249 252 253 254
Rupture de barrage dans un lit mouill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eet du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 5.5.2 Mthode de Whitham : rupture de barrage sur fond plat . . . . . . . . Solution de Hogg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rsolution par une mthode lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode des caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode des dirences nies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6
Mthodes numriques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 5.6.2 5.6.3
6 Ondes de crue et vagues 6.1 Phnomnes physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2 6.3 Inondation et crue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crues torrentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vagues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations de Saint-Venant et ondes 6.3.1 6.3.2
Onde cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation donde cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 6.5
Onde diusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onde dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 6.5.2 Calcul approximatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul plus complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit linaire des quations de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . Classication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ondes linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ondes de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ondes cnodales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ondes solitaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modle approximatif de tsunami arrivant de haute mer . . . . . . . . Similitude du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rsultat des expriences pour des blocs solides . . . . . . . . . . . . .
6.6
Trains donde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 6.6.2
6.7
Vague . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 6.7.5
6.8
Tsunami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1 6.8.2
6.9
Vague dimpulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.1 6.9.2
4 6.9.3 6.9.4
TABLE DES MATIRES Rsultat des expriences pour des coulements granulaires . . . . . . . Remonte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 257 258 258 260 262 263 263 263 265 269 269 269 273 273 275 276 277 279 281 284 288 291 291 291 291 293 293 294 297 299 299 300 302
6.10 Mascaret
6.10.1 Phnomne physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.2 Ressaut mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe A Annexe A : rappels de mathmatiques A.1 Scalaire, vecteurs, et tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1 Coordonnes cartsiennes, cylindriques, et sphriques . . . . . . . . . . A.1.2 Produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Oprations de direntiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.1 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.2 Direntielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 Quelques oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.1 Oprateur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.2 Oprateur divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.3 Oprateur laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.4 Drive totale ou drive matrielle ou drive particulaire . . . . . . . A.3.5 Quelques relations sur les oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre . A.4.1 quations hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4.2 Solutions faibles des problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . B Annexe B : quelques rappels dhydraulique B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.2 Un peu de vocabulaire et des notations . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Rgime permanent uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.1 Relation dquilibre pour un rgime permanent uniforme . . . . . . . . B.2.2 Loi de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Hauteur normale selon la section dcoulement . . . . . . . . . . . . . B.3 Courbes de remous et coulement critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1 Hauteur critique et rgimes associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.2 Ressaut hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliographie
TABLE DES MATIRES
Avant-propos
e recueil de notes contient les principales notions du cours dhydraulique avanc. Lobjet est ici de fournir les bases mathmatiques et le concepts physiques permettant de faire des calculs dcoulements fortement instationnaires dans les rivires. Les notions essentielles des mthodes numriques sont galement vues.
Jemploie les notations usuelles modernes : les exemples sont le plus souvent introduits laide de Exemple. et on indique la n dun exemple par le symbole qed ; les problmes dinterprtation sont indiqus par le symbole dans la marge ; les vecteurs, matrices, et tenseurs sont en gras ; les variables sont en italique ; les fonctions, oprateurs, et nombres sans dimension sont en roman ; le symbole O (O majuscule) signie gnralement est de lordre de . En fait, la dnition est plus prcise et dans certains cas peut ne signier pas lquivalence des ordres de grandeurs. Lorsque par exemple on a u = O(v ) avec u(x) et v (x) deux fonctions continues dans le voisinage dun point M, alors cela veut dire que la limite limxM u/v est nie (elle nest ni nulle ni innie) ; le symbole o (o minuscule) signie est ngligeable devant ; je nemploie pas la notation D/Dt pour dsigner la drive particulaire, mais d/dt (quil ne faudra donc pas confondre avec la direntielle ordinaire selon t). Je considre que le contexte est susant pour renseigner sur le sens de la direntielle et prfre garder le symbole D/Dt pour dautres oprations direntielles plus complexes ; le symbole veut dire proportionnel ; le symbole ou veut dire peu prs gal ; les units employes sont celles du systme international : mtre [m] pour les longueurs, seconde [s] pour le temps, et kilogramme [kg] pour la masse. Les units sont prcises entre crochets ; pour la transpose dune matrice ou dun vecteur, jemploie le symbole en exposant : A veut dire transpose de A . Remerciements pour le relecteurs suivant : Sbastien Wiederseiner. Ce travail est soumis aux droits dauteurs. Tous les droits sont rservs ; toute copie, partielle ou complte, doit faire lobjet dune autorisation de lauteur.
A La gestion typographique du franais a t ralise avec L TEX laide du package french.sty de Bernard Gaulle.
TABLE DES MATIRES
Nomenclature
Symboles romans
Variable a B C Cf c D f g h hc hn k ks K L n p P Q q R RH Re S T t u u u u u u U v v v V Signication rayon dune particule largeur au miroir coecient de Chzy coecient de frottement clrit des ondes tenseur des taux de dformation coecient de frottement (Darcy-Weisbach) acclration de la gravit hauteur dcoulement hauteur critique hauteur normale vecteur normal unitaire rugosit coecient de Manning-Strickler chelle de longueur largeur longueur caractristique vecteur normal unitaire pression chelle de pression dbit dbit par unit de largeur rayon de courbure rayon hydraulique nombre de Reynolds section dcoulement tenseur des extra-contraintes (appel encore partie dviatorique) temps vitesse, composante de la vitesse dans la direction x vitesse de glissement, vitesse de cisaillement vitesse moyenne selon la hauteur dcoulement vitesse moyenne dans le temps vitesse uctuation de vitesse chelle de vitesse vitesse, composante de la vitesse dans la direction y vitesse quadratique moyenne vitesse volume de contrle
TABLE DES MATIRES
Symboles grecs
Variable p Signication primtre mouill fonction de Dirac petite variation taux de cisaillement rapport daspect constante de von Krmn viscosit dynamique masse volumique contrainte contrainte normale angle de pente contrainte de cisaillement contrainte de cisaillement la paroi variable de similitude
quations de conservation
1.1 Thormes de transport
es lois de la mcanique scrivent diremment selon le type de description choisie, mais elles expriment les mmes principes. Ces principes sont au nombre de trois : la masse se conserve ; la variation de quantit de mouvement (masse vitesse) est gale la somme des forces appliques ; lnergie totale se conserve : cest le premier principe de la thermodynamique.
Ici on va chercher exprimer ces principes de conservation (masse, quantit de mouvement, nergie) pour des systmes uides. Il existe une multitude de reprsentations possibles du mme principe : formulation sur un volume de contrle (formulation dite globale ou intgrale ) ou bien pour un volume innitsimal (quation dite locale ) ; formulation sur des volumes de contrle ouverts ou ferms. Cette multitude savre fort pratique car cela permet une meilleure comprhension physique et une rsolution plus simple des problmes.
1.1.1
Thorme de Reynolds
La formule de Leibniz permet de direntier par rapport au temps des intgrales, dont les bornes sont fonctions du temps : d dt
b(t)
b(t) a(t)
f (x, t)dx =
a(t)
f (x, t) db da dx + f (b(t)) f (a(t)) . t dt dt
Cette formule se gnralise des intgrales multiples (cest--dire des intgrales sur des volumes au lieu dintgrales sur des intervalles). On obtient la relation suivante appele thorme de transport : d dt

f dV =
V V
f dV + t
f u ndS,
(1.1)
o V est un volume de contrle contenant une certaine masse de uide, S est la surface enveloppant ce volume, et n est la normale la surface S ; la normale n est unitaire (|n| = 1) et oriente vers lextrieur. Cette relation crite ici pour une fonction scalaire f stend sans problme des vecteurs f quelconques.
10
1. quations de conservation
La relation (1.1) est fondamentale car elle permet dobtenir toutes les quations fondamentales de la mcanique. Elle peut sinterprter de la faon suivante : La variation temporelle dune quantit f dnie sur un volume de contrle V est gale la somme de : la variation de f au cours du temps au sein du volume de contrle (variation dite locale) ; le ux de f travers la surface S enveloppant le volume de contrle (ux = ce qui entre ce qui sort de V ). Le thorme de transport peut galement scrire sous la forme suivante (en se servant du thorme de Green-Ostrogradski) : d dt
(
f dV =
V V
f + (f u) dV t
Attention la notion de volume de contrle matriel : cest un volume uide, ses frontires sont uides et se dplacent comme le reste du uide ; la vitesse u la frontire S concident avec la vitesse locale du uide. Sil en est autrement, on parle de volume (de contrle) arbitraire et la vitesse u la frontire S ne correspond pas celle du uide. Par exemple si on prend un volume arbitraire V xe au cours du temps alors u = 0 le long de S et f d f dV = dV. dt V V t Un corollaire important du thorme de transport est le thorme de Reynolds 1 qui sapplique des fonctions f massiques, cest--dire que lon peut crire sous la forme f , avec la masse volumique du uide. d dt h Dmonstration.
d dt
V
f dV =
V V
d f dV. dt
(1.2)
La dmonstration est relativement simple : ) ) ( ( f f f dV = + (f u) dV = + uf + f + f (u) dV t t t V V
Compte tenu de lquation de continuit [voir q. (1.17) ci-dessous] et en identiant la forme df /dt = f /t + u f , on tire le thorme de Reynolds.
1.1.2
Conservation de la masse
On applique le thorme de transport (1.1) la fonction scalaire f = . On dduit : d dt

dV =
V V
(x, t) dV + t
u ndS,
1. Osborne Reynolds (18421912) tait un mcanicien britannique, dont le nom est associ au nombre sans dimension qui sert distinguer les coulements laminaires et turbulents. Exprimentateur et thoricien, Reynolds a tudi les quations de Navier-Stokes et a propos de nombreux dveloppements thoriques (thorie de la lubrication, dcomposition des vitesses, et moyenne des quations de Navier-Stokes).
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avec V un volume matriel et S la surface enveloppant ce volume. En utilisant le thorme de la divergence (Green-Ostrogradski), on tire : d dt
(
dV =
V V
(x, t) + (u). dV t
On a gal la drive de la masse avec 0 car dans la plupart des cas, la masse se conserve au cours du temps sil ny a pas de cration de masse ou de perte au sein dun volume matriel. De plus, si est continue (pas donde de choc par exemple), alors on peut crire (x, t) + u = 0. t (1.3)
Cette quation sappelle lquation de conservation locale de la masse ou bien encore quation de continuit. On peut encore lcrire : 1 d = u. dt Si le uide est incompressible ou lcoulement isochore : = constante, donc lquation de continuit devient : u = 0. Cest lquation dont on se servira le plus dans la suite de ce cours. crite sous forme algbrique, cette quation scrit en dimension 2 : u= et en dimension 3 u= avec u = (u, v, w) le champ de vitesse. u v + = 0, x y
u v w + + = 0, x y z
1.1.3
Conservation de la quantit de mouvement
Formulation macroscopique On applique le thorme de transport (1.1) la fonction vectorielle reprsentant la quantit de mouvement locale f = u : d dt

udV =
V V
u dV + t
u(u n)dS.
Il existe dautres variantes permettant dexprimer la drive matrielle de u. En utilisant le thorme de la divergence, on tire : d dt
(
udV =
V V
u + uu dV, t
( )
ou bien en servant en plus de lquation de continuit d dt

udV =
V V
u + uu dV. t
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Attention dans ces deux quations, uu reprsente une tenseur dordre 2. Le principe fondamental de la dynamique veut que toute variation (temporelle) de quantit de mouvement rsulte de lapplication de forces. Donc, on peut crire une relation gnrale de la forme d udV = forces appliques au volume V. dt V Les forces appliques comprennent les forces de volume (poids) et les forces de surface agissant la surface du volume. Il sensuit que la forme macroscopique complte des quations de conservation de la quantit de mouvement scrit : d dt
udV = mg + poids
dS
gdS +
force de surface
V
ndS
o = n dsigne la contrainte, le tenseur des contraintes. On rappelle que le tenseur des contraintes se dcompose en tenseur des pressions p1 (avec 1 le tenseur identit) et un tenseur des extra-contraintes T : = p1 + T. Le tenseur T dpend de la nature du uide tudi ou du niveau dapproximation : T = 0 correspond au cas des uides parfaits (ou non visqueux) et les quations du mouvement qui en rsultent sont appeles quations dEuler ; T = 2D correspond au cas des uides newtoniens et les quations du mouvement qui en rsultent sont appeles quations de Navier-Stokes. Elles sont examines en dtail au 1.2 ; T = F (D) correspond au cas des uides non newtoniens simples , avec F la loi de comportement du uide. Les quations du mouvement rsultantes sont appeles quations de Cauchy 2 . Les uides non simples sont les uides pour lesquels il ny a pas de relation univoque entre tenseurs des contraintes et des taux de dformations. Formulation locale Une application du thorme de Green-Ostrogradski permet daboutir la formulation locale des quations de la quantit de mouvement : du u = + uu = g + = g p + T, dt t
( )
(1.4)
car (p1) = p (1) + 1 p = p. Comme prcdemment on a suppos pour passer de la formulation macroscopique la forme locale que les dirents champs (vitesse et masse volumique) taient continus. Lquation locale nest pas valable pour une onde de choc ou bien un ressaut hydraulique ; dans ce cas-l, il faut appliquer soit les formulations intgrales de la conservation de quantit de mouvement pour viter davoir traiter la discontinuit ;
2. Il ny a pas de consensus sur lappellation de cette quation dans la littrature technique.
13
soit ajouter des conditions supplmentaires qui viennent complter les quations locales qui restent valables de part et dautre de la discontinuit. De telles relations sont appeles relations de Rankine-Hugoniot ou bien conditions de choc. Le prsent cours va donner lieu plusieurs applications de ces techniques. On peut encore crire lquation (1.4) sous une forme condense : du = p + T, dt
o lon associe le terme gravitaire g au terme du gradient de pression et, ce faisant, on a introduit la pression gnralise p = p + et le potentiel gravitaire tel que g = . Cette formulation est par exemple utile en hydraulique en charge pour traiter les eets de la gravit en termes de pression gnralise. Les quations locales peuvent scrire : u + (uu) = g p + T, t ou bien : u + uu = g p + T, t (1.6) (1.5)
o lon prendra bien garde la position de la masse volumique dans les termes direntiels. La dernire quation (1.6) est la plus employe. La principale dirence est lie la place de la masse volumique . Si lcoulement est isochore ou le matriau incompressible, ces deux quations sont trivialement obtenues puisque est constante. Lquation (1.6) ou ses variantes sappelle lquation de conservation de la quantit de mouvement ou bien lquation de Newton ou bien encore lquation fondamentale de la dynamique. Le cas particulier o T = 0 correspond aux quations dEuler, qui comme on la prcis plus haut, constituent le jeu dquations du mouvement le plus simple quon puisse imaginer et qui permette de rsoudre un grand nombre de problmes pratiques en ingnierie (dynamique des gaz, coulements grande vitesse, etc.) : u + uu = g p, t (1.7)
En dimension 2, lquation de conservation (1.6) peut tre projete de la faon suivante dans un repre cartsien u u u + u + v = gx t x y v v v + u + v = gy t x y p Txx Txy + + , x x y p Txy Tyy + + , y x y
avec u = (u, v ) les composantes du vecteur vitesse et (gx , gy ) les composantes du vecteur gravit. Attention la notation uu. Cela ne signie pas le produit entre le vecteur u et le tenseur (matrice) u. En fait, en toute rigueur, il faudrait crire : (u)u, les parenthses servant indiquer que loprateur direntiel u est appliqu au vecteur u.
14
1.1.4
Conservation de lnergie, thorme de Bernoulli
Premier principe de la thermodynamique Rappelons que le premier principe de la thermodynamique nonce que lnergie totale E , varie cause du travail des forces extrieures et du ux de chaleur E = W + Q, avec E la variation dnergie totale, cest--dire lintgrale sur le volume de contrle de lnergie cintique k et lnergie interne e (e tant lnergie interne massique), W le travail des forces extrieures au sein du volume de contrle, Q la quantit de chaleur travers la surface de contrle S . Au lieu de parler en termes de travail, on peut parler en termes de puissance puisque si lon divise lquation prcdente par un petit incrment de temps t E W Q = + , t t t et en faisant tendre t vers 0, on obtient d dt
(k + e)dV
E
g udV +
W
udS
jQ ndS ,
Q
taux de variation de lnergie totale
le taux de variation du travail (ou puissance) des avec jQ le ux de chaleur (voir A.3.1), W le ux de chaleur qui passe par unit de temps travers la surface S , et forces extrieures, Q la contrainte exerce par le milieu extrieur sur le volume de contrle sur une facette dS oriente par n. Examinons maintenant de plus prs la puissance des forces extrieures. Cette puissance comprend des termes positifs (puissance fournie au volume de contrle) et ngatifs (puissance dissipe au sein du volume ou aux frontires). La puissance fournie au volume comprend gnralement la puissance apporte par la force de gravit et les forces de pression (ce nest pas une rgle absolue) tandis que la dissipation dnergie rsulte gnralement des extracontraintes (dissipation visqueuse dans le cas dun uide newtonien). Comme prcdemment pour les contraintes, il est plus sage de faire une dcomposition entre puissances dues des forces de volumes et puissances dues des forces de surface sans se soucier du signe de ces contributions : = puissance fournie au volume V + puissance dissipe aux frontires et dans V, W

g udV +
udS,
Par dnition de la contrainte via le tenseur des contraintes , on a = n = (p1 + T) n = pn + T n, ce qui permet dcrire = W =

V V
g udV + g udV +

S S
u (pn + T n) dS, (pu + T u) ndS, (1.8)
15
car T est symtrique. La formulation macroscopique du premier principe de la thermodynamique est donc le suivant d dt
(k + e)dV =
g udV +
(pu + T u jQ ) ndS.
(1.9)
On souhaite disposer dune formulation locale de ce principe. Ltape suivante consiste donc crire les intgrale de surface apparaissant dans le membre de droite de lquation (1.9) sous forme dintgrales de volumes. lapplication du thorme de Green-Ostrogradski fournit immdiatement
(pu + T u jQ ) ndS =
(pu + T u jQ ) dV.
En substituant cette dernire relation dans lquation (1.9), on arrive nalement lquation locale de conservation de lnergie totale d (k + e) = g u + (pu + T u jQ ) . dt Conservation de lnergie cintique Il est possible dobtenir une relation locale pour le taux de variation de lnergie cintique en multipliant lquation de conservation de la quantit de mouvement (1.6) par la vitesse u u u + u (uu) = u g u p + u T, t (1.10)
et de l, en remplaant les termes de la forme u u par |u|2 /2, on arrive 1 |u|2 + u (|u|2 ) = u g u p + u T. 2 t 2 En se servant de lquation de continuit (1.3) et de lidentit 2 (k u) = |u|2 (u) + u |u|2 , on peut transformer cette quation et obtenir une drive matrielle de lnergie cintique locale k dk = + (k u) = u g u p + u T. (1.11) dt t Cette quation est appele quation de conservation de lnergie cintique. Dans cette quation, le terme u g reprsente la puissance de la force de gravit, u p la puissance des forces de pression, et u T la puissance des extra-contraintes (dissipation dnergie). Pour un uide incompressible, une variation de cette expression est la suivante k +u t
(
1 |u|2 + + p = u T. 2
(1.12)
qui est le thorme de Bernoulli gnralis (on a introduit le potentiel gravitaire g = ). Pour un rgime permanent (t k = 0) et un uide non visqueux (T = 0), on retombe sur la relation de Bernoulli qui dit que la quantit 1 |u|2 + + p 2 est constante le long dune ligne de courant.
16
1.2
quations de Navier-Stokes
Loi de comportement newtonienne La plupart des uides de notre environnement (eau, air, huile, etc.) sont dits newtoniens car leur loi de comportement suit la loi de Newton. Dautres uides ne suivent pas cette loi et on les dit non newtoniens. La boue ou la peinture par exemple sont des uides non newtoniens. La relation la plus simple que lon puisse imaginer entre et D est une relation linaire. La loi exprimentale de Newton invite crire : = p1 + 2D ou bien T = 2D , (1.13)
o est la viscosit dynamique [Pas]. On appelle cette relation la loi de comportement newtonienne. Lorsquon injecte cette forme de loi de comportement dans les quations de conservation de la quantit de mouvement, on obtient les quations dites de Navier-Stokes (voir infra).
1.2.1
Forme gnrique des quations de Navier-Stokes

( )
Les quations de Navier-Stokes sous forme tensorielle : u + uu = g p + 2 D, t avec D le tenseur des taux de dformation (partie symtrique du gradient de vitesse u). il faut complter ce systme par lquation de continuit qui, pour un uide incompressible, prend la forme : u = 0, pour aboutir aux quations compltes du mouvement. Les quations de Navier-Stokes forment un jeu dquations dites fermes car il y a autant de variables (ou dinconnues) que dquations. Pour utiliser ces quations pour rsoudre un problme pratique, il faut des quations supplmentaires, qui fournissent les conditions initiales et aux limites.
1.2.2
Conditions aux limites
En gnral, on considre galement deux types de frontires : les frontires solides sont des parois, qui ne se dforment pas (ou trs peu) ; les frontires matrielles sont des interfaces entre deux liquides ou un liquide et un gaz (la surface libre est une frontire matrielle). Dans ce cas, la frontire a une forme qui peut varier au cours du temps et il faut donc une quation qui dcrit comment sa forme et sa position varient avec le temps. Frontire solide Pour une paroi solide (par exemple, sur une facette oriente par n, on considre que la vitesse vrie les deux conditions suivantes condition de non-pntration : le uide ne peut pas entrer dans le solide (qui est impermable), donc la composante normale de la vitesse est nulle : un = u n = 0 ;
1.2 quations de Navier-Stokes
17
condition dadhrence (ou de non-glissement) : le uide adhre la paroi solide, donc la composante tangentielle doit galement tre nulle : ut = u t = 0, avec t un vecteur tangent la paroi. Il sensuit que la vitesse u est nulle le long dune paroi solide. Cest la condition aux limites cinmatique. Pour la condition aux limites dynamiques, on crit quil y a quilibre de linterface (si celle-ci est xe), donc daprs le principe daction et de raction, on a f luide n + solide n = 0, avec f luide le tenseur des contraintes uides, solide le tenseur des contraintes du solide, puisque la contrainte au sein du uide doit concider avec celle du solide le long de linterface. Frontire matrielle En gnral, une frontire matrielle est une interface mouvante entre deux uides ; dans quelques cas, par exemple pour la surface libre dun coulement permanent, cette surface peut occuper un lieu xe de lespace. On crit F (x, t) = 0 lquation de la frontire. Par exemple, pour une surface libre dun coulement deau le long dune rivire, on crit F = y h(x, t) = 0, avec h la hauteur deau par rapport au fond. La normale en tout point est donne par F/|F |. Une surface matrielle vrie dF = 0, dt car un point de la surface matrielle un instant donn reste toujours sur cette surface nimporte quel autre instant (ses coordonnes peuvent changer au cours du temps si la surface se dforme, mais il appartient toujours linterface). Par exemple, dans le cas de la surface libre dune rivire, on a d dy dh dF = (y h(x,t)) = 0 = v = = . dt dt dt dt (1.14)
Comme pour la paroi solide, la condition dynamique implique lgalit des contraintes entre les uides des deux milieux au niveau de linterface. Sil y a des eets de tension de surface, il convient de rajouter un terme supplmentaire traduisant cette tension pour la composante normale des eorts. Trs souvent, dans le cas dune surface libre dun coulement deau, il est possible de ngliger laction du uide ambiant (lair) et dans ce cas, on a f luide n = (p1 + T) n = 0, le long de la surface libre.
1.2.3
Rgimes dcoulement
En substituant les variables dimensionnelles par des variables sans dimension, on tire les quations de Navier-Stokes sous forme adimensionnelle : P 1 dU = 2 P + d U Re
18
On dduit trois comportements possibles selon la valeur du nombre de Reynolds : Quand Re : dU P = 2 P d U
Ce sont les quations dEuler sous forme adimensionnelle (pour le uide dit parfait ou uid non visqueux). Les frottements visqueux peuvent tre ngligs ; lcoulement est donc contrl par un quilibre entre forces de pression et dinertie. Les quations dEuler fournissent alors une bonne approximation du mouvement. Le mouvement dun avion en vol sub- ou supersonique peut donc tre tudi laide de ces quations. Le thorme de Bernoulli fournit des approximations utiles quand la gomtrie du problme sy prte. Quand Re 0 : 0 = P + Ce sont les quations de Stokes sous forme adimensionnelle (pour le uide sans inertie). Lcoulement est entirement command par lquilibre entre gradient de pression et force visqueuse. Ce type dcoulement sobserve trs frquemment dans des coulements travers des matriaux poreux, des coulements prs dobstacles (couches limites laminaires), des problmes de sdimentation de particules nes, etc. Quand Re = O(1 100), inertie, gradient de pression, et viscosit sont trois processus de mme importance. Il faut rsoudre lquation de Navier-Stokes compltement. Notons que pour Re > 2000, lcoulement devient turbulent.
1.3
quations de Saint Venant
Les quations de Saint-Venant 3 sont une forme intgre (intgration selon la hauteur) des quations de Navier-Stokes. Elles permettent de calculer les hauteurs deau et vitesses moyennes le long de la direction dcoulement en fonction du temps. Elles ne sont applicables quen rgime graduellement vari.
1.3.1
Drivation des quations
Hypothses Nous allons utiliser ici les hypothses simplicatrices suivantes : (A1) On sintresse un coulement deau le long dun prol bidimensionnel curviligne (voir g. 1.1), dont les variations sont faibles (rayon de courbure inni), cest--dire la surface dcoulement est peu prs plane, dinclinaison par rapport lhorizontale. On rattache un systme de coordonnes cartsiennes (x, y , z ) ce repre (x est orient selon la ligne de plus grande pente, y est normale au plan de glissement, z reprsente une direction latrale). (A2) On considre un mouvement essentiellement bidimensionnel (z nintervient pas dans les calculs). Les calculs peuvent tre gnraliss la dimension 3.
3. Adhmar Barr de Saint-Venant (17971886) tait un mcanicien franais. Polytechnicien de formation, il tudia aussi lcole Nationale des Ponts et Chausse, o il t lessentiel de sa carrire. Ses travaux de recherche ont couvert un champ considrable de domaines scientiques et dapplication : hydraulique maritime, navigation le long des canaux et sur route, lasticit, thorie des uides visqueux, turbulence et perte de charge dans les conduites. Avant Reynolds, il avait pressenti limportance de la turbulence dans le calcul des pertes de charge. En 1871, il proposa un jeu dquations aux drives partielles dcrivant le mouvement unidimensionnel dune onde de crue.
1.3 quations de Saint Venant
19
(A3) Il ny a pas de variation signicative de la section dcoulement sur de courtes distances (les variations sont toujours progressives). Il en est de mme pour les hauteurs dcoulement, qui varient doucement dun point lautre de lcoulement sur un mme bief. On parle de rgime graduellement vari ou bien dapproximation des grandes longueurs donde pour dsigner ce rgime ou cette approximation. Il sagit donc dun rgime peu loign du rgime permanent uniforme. Les lignes de courant sont donc parallles la surface libre, elle-mme peu prs parallle la ligne de fond. Le rapport caractristique = H /L appel rapport daspect est petit devant 1 (avec H : chelle de hauteur et L chelle de longueur) ; typiquement pour une rivire de 10 km et profonde de 10 m, on a = 103 1. (A4) Les lignes de courant au sein de lcoulement ne subissent pas de bifurcation brutale. (A5) La surface dcoulement exerce une contrainte de frottement p sur lcoulement. (A6) La masse volumique de leau est constante (pas deet du transport solide en suspension). (A7) Il ny a pas de variation de masse durant lcoulement (apport ou perte deau). (A8) Le lit est xe (pas de transport solide, pas drosion, pas de dpt) et de rugosit uniforme tout le long du bief considr. On va donc essentiellement ici considrer le cas b(x,t) = 0. Le cas dun lit mobile peut galement tre trait dans le prsent cadre thorique (mais on ne fournira ici aucune dmonstration, voir (Gray, 2001)). (A9) La pente locale nest pas trop forte (tan doit tre infrieur 1020 %) sinon il y a un risque dinstabilit de la surface libre ( roll waves ou train donde, voir 6.6.2).
surface libre s(h,t) h(x,t)
lit b(x,t)
Figure 1.1 : notation employe dans la description des prols en long.
Le principe de base dans les modles de type Saint-Venant est de partir des quations locales de conservation de la masse et de la quantit de mouvement, de les intgrer suivant la verticale pour les moyenner, puis de les simplier en supprimant les termes de faible inuence.
Conservation de la masse Considrons lquation de conservation de la masse /t + (u) = 0, o u dsigne la vitesse locale de lcoulement. Lintgration de cette quation selon la hauteur dcoulement, cest--dire le long de la direction y , donne :
h (x,t)( 0
u v + dy = x y x
h
0
u(x,y,t)dy u(h)
h v (x,h,t) v (x,0,t), x
(1.15)
20
o u et v sont les composantes de la vitesse selon les directions x et y . la surface libre et au fond, la composante normale de la vitesse v doit satisfaire respectivement v (x,h,t) = h dh h = + u(x,h,t) et v (x,0,t) = 0 dt t x (1.16)
compte tenu de la condition (1.14) la surface libre. Do lon dduit lquation moyenne de conservation de la masse : h hu + = 0, (1.17) t x o lon a dni les valeurs moyennes de la faon suivante : (x,t) = 1 f h(x,t)
h (x,t)
f (x,y,t)dy.
0
Conservation de la quantit de mouvement La mme procdure peut tre applique lquation locale de conservation de la quantit de mouvement : du/dt = g p1 + T, o T reprsente le tenseur des extra-contraintes et p la pression. Toutefois, comme il y a plus de termes que dans lquation de conservation de la masse et comme certains ont un eet mineur sur la dynamique de lcoulement, on va se servir de lanalyse dimensionnelle pour simplier lquation de conservation de la quantit de mouvement. Outre les chelles de longueur et de hauteur (L et H ) introduites prcdemment, on dnit galement une chelle de vitesse U = gH cos (de telle sorte que Fr = O(1)) dans la direction de lcoulement, V = U lchelle de vitesse dans la direction normale au lit (y ), une chelle de temps T = U /L , une chelle de pression P = gH cos (coulement surface libre, donc lordre de grandeur de la pression est la pression hydrostatique), et les nombres sans dimension de Reynolds et de Froude Re = U H U et Fr = . gH cos
On suppose quon est en rgime turbulent : Re 1. On suppose que le nombre de Froude nest ni trs grand, ni trs petit : Fr = O(1) (il peut tre plus petit ou plus grand que 1). On peut alors adimensionnaliser toutes les variables u = u v x y = t , ,v = ,x = ,y = , et t U V L H T
tandis que les contraintes sont transformes de la faon suivante p xx = U Txx , T xy = U Txy , T yy = U Tyy , et p T = . L H L P Lquation locale de quantit de mouvement scrit donc Re d u Re = 2 Fr dt
( ) xx T xy 1 p T tan + 2 + , x x y ( )
(1.18)
3 Re
xy yy p d v Re T T = 2 1 + 2 + 2 . y x y Fr dt
(1.19)
21
On va maintenant utiliser le fait que 1 et que le nombre de Reynolds Re 1 (coulement turbulent). On note que dans les quations apparat parfois le produit Re, dont la valeur est indnie ; on va ici supposer que Re = O(1) (ce qui implique donc 2 Re 1). Lquation (1.19) se simplie considrablement puisque la plupart des termes sont ngligeables sauf la pression et le terme de gravit p 1 = 0, y qui une fois remise sous forme dimensionnelle et aprs intgration, nous montre que la distribution de pression est hydrostatique p = g (h y ) cos . Dans lquation (1.18) seule la composante avec Txx disparat ; les autres termes sont a priori du mme ordre de grandeur xy d u p T = tan + , x y dt qui remise sous forme dimensionnelle donne du p Txy = g sin + . dt x y
Sans dicult nous obtenons lquation moyenne de conservation de la quantit de mouvement aprs avoir intgr lquation prcdente selon y entre 0 et h : hu hu2 + t x
( )
= gh sin
hp p , x
(1.20)
o la contrainte de frottement (appele aussi contrainte paritale) est p = Txy (x,0,t), la pression moyenne est p . Le systme dquations (1.171.20) nest pas ferm car le nombre dinconnues dpasse le nombre dquations. Une approximation courante est dintroduire un paramtre, appel parfois le paramtre de quantit de mouvement de Boussinesq, qui relie le carr de la vitesse moyenne la moyenne du carr de la vitesse u2 1 = h
h
u2 (y ) dy = u 2 .
0
Gnralement on a 1 5/4. Une approximation courante est dcrire = 1. On peut ainsi transformer le terme hu2 /x dans lquation (1.20) hu 2 hu 2 hu2 = . x x x Une autre approximation, que nous avons implicitement utilise ci-dessus, est relative au calcul des contraintes. Puisque nous avons suppos que les variations de hauteur le long de laxe x sont faibles (approximation donde longue), cela implique que, pour toute quantit m relative au mouvement de lcoulement, nous avons : m/y m/x. Cela implique que toute tranche dcoulement peut tre traite comme localement uniforme. Avec une telle hypothse, il est possible de calculer la contrainte la paroi en considrant que son expression en fonction de u et h est identique celle du rgime permanent ; on utilise alors les formules classiques telles que celles de Manning-Strickler ou Chzy pour calculer p .
22
1.3.2
Forme conservative et non conservative
Le jeu dquations du mouvement moyen compos de la conservation de la masse (1.17) et de la quantit de mouvement (1.20) est appel la forme conservative des quations de Saint-Venant car leur obtention et leur forme nale retent directement le principe gnral de conservation de la masse et de la quantit de mouvement sur un volume de contrle ; elles peuvent dailleurs tre obtenues de cette faon sans passer par une intgration de la forme locale des quations du mouvement. On utilise souvent en pratique une forme dite non conservative de lquation de la quantit de mouvement, qui consiste se servir de lquation (1.17) pour transformer les termes hu en u . On obtient facilement en faisant ainsi
(
u u +u t x
= gh sin gh cos
h p . x
Formes conservative et non conservative sont strictement quivalentes sur le plan mathmatique tant que les solutions u et h sont continues. En revanche, dans le cas de solutions discontinues (formation dun ressaut hydraulique par exemple), la forme non conservative fournit une solution fausse au niveau de la discontinuit. Pour la rsolution numrique des quations, il est prfrable demployer la forme conservative lorsque des solutions discontinues sont possibles.
1.3.3
Synthse
coulement unidirectionnel Dans le cas dun coulement unidirectionnel sur fond xe et sans transport solide, les quations de Saint-Venant sont composes : dune quation de conservation de la masse h hu + = 0, t x dune quation de conservation de la quantit de mouvement : u u h p +u = g sin g cos . t x x h (1.22) (1.21)
Pour boucler ces quations, il faut connatre la loi de frottement p ( u, h). Il faut aussi prciser des conditions aux limites, qui dpendent principalement du type de rgime (super- ou subcritique) : pour un rgime supercritique, linformation se propage uniquement de lamont vers laval (il ny a pas de remonte dinformations). La condition la limite doit tre pose lamont. Dans un problme dvolution, il est ncessaire de spcier la fois les conditions initiales et les conditions aux limites ; pour un rgime subcritique, linformation se propage non seulement de lamont vers laval, mais galement de laval vers lamont (il y a une remonte dinformations). La condition la limite doit tre pose laval pour un simple problme de type cours de remous. Dans un problme dvolution, il faut prciser principalement les conditions initiales. Selon le problme, les conditions aux limites peuvent tre superues ou bien non compatibles avec les conditions initiales.
23
Les quations de Saint-Venant permettent de rsoudre un grand nombre de problmes hydrauliques ds lors que la courbure de la surface libre nest pas trop forte, en particulier lorsquil ny a pas de ressaut hydraulique sparant un rgime supercritique dun rgime subcritique ou bien lorsquil y a une chute deau au niveau dun seuil. En pratique, les types de problme que lon peut rsoudre sont trs divers, par exemple : propagation dune crue dans une rivire ; rupture de barrage dans une rivire ; volution dune ligne deau en fonction du dbit fourni. Cest ce que lon va voir dans le reste de ce cours. coulement sur lit mobile En prsence de transport solide, il faut complter ces quations par lquation dExner qui dcrit lrosion ou lengravement du lit : b qs =DE = , t x (1.23)
avec b(x,t) la cote du lit (par rapport un niveau de rfrence), E le taux drosion du lit (nombre de particules par unit de surface et par unit de temps qui sont entranes par lcoulement), D le taux de dpt, et qs le dbit solide (rsultat net entre rosion et sdimentation du lit). La pente locale peut varier doucement autour de selon quil y a aggradation (rosion du lit, t b < 0) ou dposition (engravement du lit, t b > 0). Lquation de conservation de la quantit de mouvement doit tre modie en consquence u u s p +u = g sin g cos . t x x h avec s = b + h la cote de la surface libre (Gray, 2001). coulement travers des sections quelconques Les quations (1.21)(1.22) ont t crites pour un canal inniment larges et hu reprsente le dbit par unit de largeur. On pourrait les crire de faon plus gnrale pour une section S (x, t) par laquelle transite un dbit Q(x, t). On a alors : S Q + = 0, t x Q Q2 S 1 h p + = gS sin gS cos . t x x (1.24)
(1.25)
Rappelons que h = S/B et u = Q/S . Dans cette forme gnrale, la loi de frottement sexprime comme une fonction p ( u, RH ). Pour un coulement travers une section quelconque, la clrit des ondes est gS c= , B avec B la largeur au miroir. De l, on dduit que le nombre de Froude est dni comme u Q B Fr = = . c gS 3/2
24
1.3.4
Limites dutilisation des quations de Saint-Venant
Les quations de Saint-Venant (1.21)(1.22) sont particulirement adaptes aux canaux faible pente et aux rivires avec un lit bien dni. La gure 1.2 montre un exemple de rivire amnag en Suisse centrale. En gnral, le lit dun cours deau ne reste que rarement plan (lisse), mais au contraire dveloppe des structures morphologiques de taille trs variable allant de petits monticules de quelques grains jusqu des dunes. Ces structures se forment spontanment ds lors quun transport solide mme faible et intermittent se produit. Une consquence sur le plan hydraulique est en gnral un accroissement de la dissipation turbulente. Cela peut se traiter dans le cadre des quations de Saint-Venant : soit en tenant compte de lquation dExner (1.23) et en la couplant avec les quations de Saint-Venant (1.21)(1.22) soit en considrant lisse, mais en majorant la perte de charge hydraulique (cest--dire en augmentant p pour tenir compte de la dissipation dnergie supplmentaire). La gure 1.3(a) montre le lit dun canal en sable lors dexpriences en laboratoire. La gure 1.3(b) montre la bathymtrie du Rhin prs de son dbouch dans la Mer du Nord.
Figure 1.2 : la rivire Thur (Suisse) rectie [Martin Jaeggi].
Dautres formes de structures morphologiques peuvent apparatre, en particulier pour les lits gravier : ce sont les bancs alterns, cest--dire des dpts assez rgulirement disposs le long du cours deau, travers lesquels sinue le cours deau lorsque le niveau de leau est bas. En cas de crue, les bancs sont gnralement recouverts deau. Ces bancs jouent un grand rle sur le plan hydraulique la fois comme dissipateurs dnergie et comme zones tampon pour le bilan sdimentaire ; sur le plan cologique, ils peuvent galement revtir un rle important. De telles structures existent dans les cours deau amnags et les rivires naturelles. Un cas apparent est la formation de lits en tresse, o il ny a pas un seul chenal dcoulement, mais une multitude de bras. La gure 1.5 montre des sries de bancs alterns sur un canal en Suisse et au Japon tandis que la gure 1.6 ore un exemple spectaculaire de lits en tresse dans une rivire gravier de Nouvelle-Zlande. Les quations de Saint-Venant ne sont pas adaptes lorsquil existe des singularits, cest-dire des sections o le comportement de lcoulement change fortement. Ces singularits peuvent tre naturelles (comme une cascade ou bien un largissement brutal du lit) ou articielles. Parmi ces dernires, il faut mentionner les ouvrages hydrauliques (tels que les seuils, les prises deau, les drivations), les ponts et passages buss. Les ponts et buses peuvent
25
coulement
(a)
(b)
Figure 1.3 : expriences de laboratoire avec dveloppement de dunes [Gary Parker]. (b) bathymtrie
du Rhin aux Pays-Bas : dveloppement de dunes [Wibers & Blom]
obstruer lcoulement (dpt de ottants ou de sdiment), se mettre en charge, ou bien encore tre dun gabarit insusant pour la section mouille de lcoulement, tous ces phnomnes pouvant gnralement causer le dbordement de la rivire, voire forcer la rivire changer de lit.
26
Figure 1.4 : ondulation ( ripple en anglais) du lit (lac Tahoe, Nevada, tats-Unis) [C. Ancey].
27
(a)
(b)
Figure 1.5 : (a) formation de bancs alterns dans le Rhin en Suisse [Martin Jaeggi]. (b) formation de
bancs alterns sur la rivire Naka (rectie) [S. Ikeda].
28
Figure 1.6 : lit tresses (rivire torrentielle Rakaia, Nouvelle Zlande) [DR].
29
(a)
(b)
(c)
Figure 1.7 : (a) seuil avec prise deau pour la production lectrique. (b) Passage bus sous une chausse
[C. Ancey]. (c) Crue du Domnon (Isre, France) en aot 2005.
30
(a)
(b)
Figure 1.8 : (a) lIsre en crue lamont de Grenoble en juin 2008. (b) plaine agricole inonde par
lIsre en crue [C. Ancey].
31
Exercices
Exercice 1.1 Montrer que pour un uide incompressible, les quations de conservation de la quantit de mouvement de Navier-Stokes peuvent scrire galement : ( ) ( 2 ) u u u u p u 2u 2u +u +v +w = + + + , t x y z x x2 y 2 z 2 ( ( v v v v +u +v +w t x y z ) p = + y = p + z ( 2v 2v 2v + + x2 y 2 z 2 ) , ) .
w w w w +u +v +w t x y z
2w 2w 2w + + x2 y 2 z 2
On pourra partir de lquation sous forme gnrique et se servir de lquation de continuit pour montrer le rsultat : du = g p + u, dt avec 2f 2f 2f f = + 2 + 2, 2 x y z loprateur laplacien.
Un ingnieur dun bureau dingnieurs cherche calculer la hauteur de la vague Exercice 1.2 gnre par lentre dune avalanche dans un lac de retenue. Il a pu tablir lordre de grandeur de la vitesse de lavalanche. Pour calculer la hauteur de cette vague, il considre que londe se dplace la mme vitesse que lavalanche, or la vitesse dune onde en eau peu profonde est donne par c = gh. Donc si lon connat la vitesse, on peut en dduire la hauteur totale. Daprs vous ce raisonnement est-il juste ou faux?
Figure 1.9 : vague gnre par une avalanche dans une retenue deau.
33
quations de la mcanique
ans ce chapitre , nous allons nous intresser aux direntes familles dquations direntielles que lon peut tre amen rencontrer dans ltude des phnomnes hydrauliques. Bien avoir en tte les dirents types dquation et les phnomnes physiques associs sera essentiel par la suite pour comprendre les stratgies de rsolution mises en uvre lorsquon tudie des problmes pratiques.
2.1
2.1.1
Typologie des quations

quation scalaire
Une quation est dite scalaire si elle ne fait intervenir que des grandeurs scalaires, sans terme direntiel. Il est assez rare en mcanique davoir rsoudre directement des quations scalaires, la plupart des problmes tant direntiels. Une exception notable est lquation de Bernoulli qui nonce que la quantit = u2 + gz + p 2
est constante sous certaines conditions dcoulement, avec u la vitesse du uide, est la masse volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un plan de rfrence.
2.1.2
quation direntielle ordinaire
Une quation direntielle ordinaire est une quation direntielle o la fonction nest direntie que par rapport une seule variable (dite indpendante). Les quations direntielles ordinaires sont assez courantes : soit parce que le problme est la base un problme de dimension 1 ; soit parce qu laide de transformations, on peut se ramener dun problme aux drives partielles un problme direntiel ordinaire, qui est beaucoup plus simple rsoudre analytiquement ou numriquement. Exemple. Lquation de Pascal en statique des uides est une quation direntielle ordinaire dp + g = 0, dz
34
2. quations de la mcanique
o est la masse volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un plan de rfrence. En hydraulique surface libre, lquation de la courbe de remous dh 1 (hn /h)3 =i , dx 1 (hc /h)3 fournit la variation de la hauteur deau h(x) dans un canal large de pente i lorsquune loi de Chzy est employe pour le frottement ; on a introduit la hauteur hn = (q 2 /(C 2 i))1/3 et la hauteur critique hc = (q 2 /g )1/3 , avec q le dbit par unit de largeur et C le coecient de Chzy. Lordre dune quation direntielle ordinaire est dni comme celui de la drive la plus leve. Lordre dtermine le nombre de conditions initiales ncessaires pour rsoudre lquation direntielle. Exemple. Une quation direntielle dordre 2 telle que y + ay + by = c ncessite de spcier deux conditions la limite. Celles-ci peuvent tre donnes en un point (par exemple, on peut poser y (0) = 0 et y (0) = 1) ou bien en des points dirents (par exemple, on peut poser y (0) = 0 et y (1) = 1). Dans le premier cas, on parle de problme aux valeurs initiales (initial value problem ) alors que dans le dernier cas, on parle de problme aux frontires (boundary value problem ) 1 . Une quation direntielle ordinaire est dite linaire si elle ne fait intervenir que des combinaisons linaires des drives de la fonction et de la fonction elle-mme. Par exemple, x3 y +y = 0 est linaire (en y ), mais y y +x3 = 0 est non linaire. Une quation est dite quasilinaire si elle est constitue dune combinaison linaire des drives, mais pas ncessairement de la fonction. Par exemple, yy + x2 y = 1 nest pas linaire, mais quasi-linaire. Une quation direntielle ordinaire quasi-linaire du premier ordre peut se mettre sous la forme f (u, x) du = , dx g (u, x) avec f et g deux fonctions de u et x. Cette quation peut se mettre sous une forme dite direntielle g (u, x)du f (u, x)dx = 0.
2.1.3
quation aux drives partielles
La plupart des quations fondamentales de la mcanique telles les quations de NavierStokes sont des quations aux drives partielles, cest--dire quelles dcrivent comment varie un processus en fonction du temps et selon lendroit dans lespace en reliant des drives spatiales et temporelles. Il existe une trs grande varit de problmes aux drives partielles que nous allons dvoiler dans ce qui suit. Il existe plusieurs faons dcrire une quation aux drives partielles. Par exemple, lquation de diusion u 2u = t x2 peut scrire sous forme condense : ut = uxx ou bien t u = xx u.
1. On est amen distinguer les deux types de conditions car numriquement les techniques de rsolution sont trs direntes. Lorsque les conditions sont donnes en des points dirents, il faut par exemple employer des mthodes de tir pour rsoudre les quations numriquement.
2.1 Typologie des quations Un peu de vocabulaire
35
Lordre dune quation aux drives partielles est lordre du terme direntiel le plus lev. Par exemple, lquation ut = uxx est dordre 2. La variable dpendante est la fonction que lon direntie par rapport aux variables indpendantes ; dans lexemple prcdent, u est la variable dpendante alors que x et t sont les variables indpendantes. Le nombre de variables indpendantes constituent la dimension de lquation aux drives partielles. Comme pour une quation direntielle ordinaire, une quation aux drives partielles est linaire si elle est linaire par rapport la variable dpendante ; lquation ut = uxx est une quation linaire car elle dpend linairement de u ou de ses drives. Classication des quations linaires du second ordre La seule classication gnrale dquations aux drives partielles concerne les quations linaires du second ordre (voir A.4). Ces quations sont de la forme suivante auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g, (2.1)
avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions relles de x et y . Lorsque g = 0, lquation est dite homogne. On classie les quations linaires selon le signe de = b2 ac > 0 : si = b2 ac > 0, on dit que lquation (2.1) est hyperbolique. Lquation des ondes (2.22) en est un exemple. En mcanique des uides, les quations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de ces quations est uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0, o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre 1; si = b2 ac < 0, on dit que lquation (2.1) est elliptique. Lquation de Laplace (2.24) en donne un exemple. Les quations traduisant un quilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de ces quations est uxx + uyy + = 0 si = b2 ac = 0, on dit que lquation (2.1) est parabolique. Lquation de la chaleur (2.7) en ore un exemple. Les quations de diusion sont souvent paraboliques. La forme canonique de ces quations est uyy + = 0. Il y a un lien fort entre le nom donn aux quations direntielles et le nom des coniques. En eet, si lon suppose ici que les coecients de lquation (2.1) sont constants et lon substitue dans lquation (2.1) uxx par x2 , ux par x, uyy par y 2 , uy par y , et uxy par xy , on obtient lquation gnrale dune conique qui selon le signe de = b2 ac > 0 donne une parabole ( = 0), une ellipse ( < 0), ou bien une hyperbole ( > 0) comme le montre la gure 2.1. Cette gure montre que les termes direntiels sont lis et varient selon des contraintes imposes par chaque type de courbe. On note par exemple que pour les quations hyperboliques, il existe deux branches et que toute une partie de lespace nest pas traverse par la courbe, ce qui va autoriser des sauts discontinus dune branche lautre ; de tels sauts existent dans les quations direntielles et sont appels chocs : une quation hyperbolique est capable de gnrer des solutions qui deviennent discontinues, cest--dire subissent un choc mme si initialement elles sont continues.
36
4
4 4
2
2
2
Figure 2.1 : coniques dquation ax + cy + dx = 1. La courbe trait continu est une hyperbole
dquation x2 y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en tiret est une ellipse (cercle ici) dquation x2 + y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en pointill est une parabole dquation x y 2 = 1 (a = 0, c = 1, et d = 1).
Forme caractristique des quations du premier ordre Les quations aux drives partielles du premier ordre, quasi-linaires sont des quations linaires par rapport aux termes direntiels ; elles peuvent se mettre sous la forme : P (x, y, u)x u + Q(x, y, u)y u = R(x, y, u). (2.2)
La solution implicite dune telle quation peut scrire (x, y, u(x, y )) = c (avec c une constante). On dit que est une intgrale premire du champ vectoriel (P, Q, R). On a donc : x (x, y, u(x, y )) = 0 = x + u ux , y (x, y, u(x, y )) = 0 = y + u uy . Soit encore : ux = x /u et uy = y /u . On obtient donc une expression plus symtrique : P x + Qy + Ru = 0, qui peut encore se mettre sous une forme vectorielle plus facile interprter : (P, Q, R) = 0. (2.3)
Cela veut dire quau point M considr la normale de la courbe solution doit tre normale au champ vectoriel (P, Q, R). Si le point O : (x, y, u) et le point voisin O : (x + dx, y + dy, u + du) appartiennent la surface solution, alors le vecteur 00 : (dx, dy, du) doit tre normal (P, Q, R) : x dx + y dy + u du = 0. Comme cela doit tre vrai pour tout incrment dx, dy , et du, on en tire les quations caractristiques : dy du dx = = P (x, y, u) Q(x, y, u) R(x, y, u) (2.4)
Chaque paire dquations dnit une courbe dans lespace (x, y, u) . Ces courbes dnissent une famille deux paramtres (il y a 3 quations, donc 3 invariants mais seuls 2 sont indpendants) : par exemple, si p est une intgrale premire de la premire paire dquations,
2.1 Typologie des quations
37
une courbe solution de la premire paire est donne par une quation de la forme : p(x, y, u) = a, avec a une constante. De mme pour la deuxime paire : q (x, y, u) = b. La relation fonctionnelle F (a, b) = 0 dnit la surface solution. noter que toutes les solutions ne se mettent pas ncessairement sous la forme F (a, b) = 0. Cest le cas, notamment, des solutions singulires des quations direntielles. La mise sous forme dquation caractristique permet souvent de rsoudre simplement les quations quasi-linaires du premier ordre. Exemple. On veut trouver une solution gnrale lquation aux drives partielles : x u u y = u2 . x y
En identiant les fonctions P , Q, et R, on trouve : P = x, Q = y , et R = u2 . Lquation caractristiques est donc dx dy du = = 2. x y u Un intgrale premire de la premire galit est dx dy = ln x = ln y + ln a, x y avec a une constante dintgration. On a donc a = xy . Une intgrale premire de du dy 1 = 2 ln y = + b, y u u
avec b une constante dintgration. On a donc b = ln y 1/u. Les solutions gnrales sont de la forme ( ) 1 F (a, b) = 0 F xy, ln y = 0. u Cest la forme implicite de la solution (la plus gnrale). Une forme explicite est de supposer quil existe une fonction G telle que ln y 1/u = G(xy ), soit encore u= 1 . ln y G(xy )
La fonction G reste dterminer en fonction des conditions aux limites. Conditions aux limites En mcanique, on doit rsoudre des quations comprenant des variables despace et le temps. En gnral, il faut donc pour dterminer une solution particulire u une quation aux drives partielles : les conditions aux limites qui prcisent comment varie u la frontire du domaine (sur tout ou partie de ce domaine) tout temps ; les conditions initiales qui prcisent comment varie u linstant initial pour tout point du domaine. On doit rsoudre alors ce quon appelle un problme aux limites avec des conditions initiales (boundary initial value problem ). Dans certains cas, on na pas besoin dautant dinformation. Par exemple, pour certaines quations hyperboliques, on a besoin uniquement des conditions
38
initiales tandis que les problmes elliptiques ne ncessitent que des conditions aux limites (elles retent en gnral des processus stationnaires). On distingue galement : les conditions aux limites de type Dirichlet : la condition aux limites spcie la valeur u0 que doit prendre la fonction en un point ou une srie de points u(x ; t) = u0 (t) le long dune courbe ; les conditions aux limites de type Neuman : la condition aux limites spcie la drive que doit prendre la fonction en un point ou une srie de points. Physiquement, cela traduit souvent une condition de ux aux frontires du domaine. u (n ; t) = (t) n le long dune courbe , avec n la normale de et (t) une fonction de ux connue. On se reportera au 2.3 pour les conditions aux limites dans les problmes hyperboliques.
2.1.4
quation variationnelle
Il existe en mcanique un principe dit variationnel selon lequel si un processus J [u] (avec J une fonctionnelle et u une fonction) est stationnaire et stable, alors il doit rester insensible aux petites variations de u. Cela scrit J = 0. Une fonctionnelle est une fonction gnralise qui fait intervenir la fois u, ses derives, et ses intgrales. Pour des problmes de dimension 1, une forme gnrique de J est par exemple de la forme
J [u] =
L(t, u, u, )dt,
(2.5)
avec L une fonction de u(t), t, et ses drives. Par exemple, le principe de Hamilton arme quune particule bouge de telle sorte que laction intgrale qui reprsente la dirence entre nergies cintique et potentielle soit minimise
t2
J=
t1
(nergie cintique nergie potentielle)dt.
Un problme variationnel de la forme J = 0 avec J donn par lquation (2.5) peut se ramener un problme purement direntiel. On peut en eet montrer que u(t) est galement solution de lquation direntielle dite dEuler-Lagrange d L u dt
(
L u
d2 + 2 dt
L u
+ = 0.
Exemple. Par exemple si y dsigne la position dune masse ponctuelle m attache un ressort de raideur k , alors le mouvement y (t) est la solution de J = 0, avec J= 1 2
t2 t1
(my 2 ky 2 )dt. On a alors Ly = ky et Ly . Lquation = my
Par identication on a L(y, y ) = dEuler-Lagrange correspondante est donc ky
(my 2 ky 2 )/2.
d k my =0y = y, dt m qui est lquation de Newton pour une masse oscillante.
2.2 quations de la mcanique
39
2.2
quations de la mcanique
Nous allons maintenant voir les principaux types dquations aux drives partielles rencontres en hydraulique.
2.2.1
quation de convection
La convection est un mode de transfert dun lment ou dune quantit o celle-ci est advecte par le uide. Par exemple, si on libre un polluant dans un cours deau, celui-ci sera gnralement transport la mme vitesse que leau. On parle de convection ou dadvection (la convection est plus souvent employe en thermique pour dcrire le transfert de chaleur). Lquation la plus simple qui soit reprsentative de la convection est la suivante f f +u = 0, t x (2.6)
o f (x, t) est une quantit advecte par un courant deau la vitesse constante u. Cest une quation aux drives partielles linaire du premier ordre. lquation caractristique associe lquation aux drives partielles (2.6) est dx dt df dx = u ou bien encore = = . dt u 1 0 Comme u est suppose constante, cela veut dire que la solution de lquation caractristique est x ut = cste ; toute fonction F (x ut) dont largument est x ut est solution de lquation (2.6). Lune des caractristiques de cette solution est que la forme initiale F (x) ( t = 0) est conserve tout le long du mouvement : elle est simplement translate de ut comme le montre la gure 2.2.
u(t2 t1 )
t1
t2
x
Figure 2.2 : advection dune quantit f .
2.2.2
quation de la chaleur (diusion)
La diusion est un mode de transfert dun lment sous leet de lagitation thermique (mouvement brownien) ou bien de la turbulence. Dans un cours deau, outre le mouvement moyen, il existe des uctuations de vitesse qui dispersent rapidement un lment ou un uide dans le volume.
40
Un des exemples classiques de diusion est lquation de diusion de la chaleur. La temprature T (x, y ; t) varie au cours du temps dans un matriau (en dimension 2) selon lquation ( ) T 2T 2T = T = + , (2.7) t x2 y 2 avec = k/(C ) la diusivit thermique, la masse volumique, k la conductivit thermique, C la chaleur massique. La matire diuse galement. Lquation de diusion est la suivante en dimension 1 f 2f = D 2, t x (2.8)
avec D le coecient de diusion et f (x, t) est ici une quantit telle que la concentration dun polluant dans une rivire. Cest une quation aux drives partielles linaire du second ordre. Il sagit ici dquations linaires. Il est frquent que le coecient de diusion ne soit pas constant, mais dpende de la fonction f . On parle alors dquation de diusion non linaire. Par exemple, lorsquon a D(f ) = f k , lquation de diusion est f f = fk . t x x
( )
(2.9)
Pour de la diusion dun gaz dans un milieu poreux on a k = 1 (f reprsente la concentration) ; pour la diusion dun uide newtonien sur un substrat horizontal, on a k = 3 (f reprsente la hauteur de uide) ; pour la diusion de chaleur lors des premiers instants dune explosion nuclaire, on a k = 5. Solution auto-similaire au problme de Green Selon les conditions initiales imposes, il existe parfois des solutions analytiques lquation (2.8) sous la forme de solution auto-similaire tm F ( ) avec = x/tn . Quand on substitue f par cette forme dans lquation (2.8), on trouve que n = 1 2 . On note que m nest pas dtermin par lquation direntielle, mais il lest par les conditions aux limites. En gnral, dans les problmes physiques, on impose que la quantit de matire diuse soit constante
f (x)dx = V,
o V est le volume total (suppos constant) de matire qui diuse. Un changement de variable donne f (x)dx = tm+1/2 F ( )d = V . Il est donc ncessaire que m = 1 2 car V ne dpend pas de t. Lavantage de ce changement de variable est quon transforme lquation aux drives partielles en quation direntielle ordinaire linaire dordre 2, bien plus simple rsoudre. Voyons cela en pratique dans un cas particulier o lon suppose que dans une retenue deau au repos (lac), on lche un volume V de polluant initialement contenu en un point x = 0 ; la condition initiale est donc f (x, 0) = (x) o est la fonction Dirac ( (x) = 1 si x = 0 et (x) = 0 si x = 0). Ce problme o la condition initiale est une impulsion , cest-dire une quantit localise en un point, sappelle problme de Green. En substituant la forme f = t1/2 F ( ) dans lquation (2.8), on obtient une quation direntielle ordinaire pour F et ce faisant, on a transform un problme aux drives partielles en problme direntiel ordinaire : F + F ( ) + 2DF ( ) = 0,
2.2 quations de la mcanique qui donne en intgrant une premire fois F + 2DF = a,
41
avec a une constante dintgration. Comme la solution est attendue tre symtrique en x = 0 (donc en = 0), on a F = 0 en x = 0 (F doit admettre une tangente horizontale en ce point), donc a = 0. Une nouvelle intgration donne
2 x2 b F ( ) = be 4D f (x, t) = e 4Dt , t x2 avec b une constante dintgration. Comme e 4D dx = 2 D , on dduit que b = V /2 D , do la solution x2 V e 4Dt . (2.10) f (x, t) = 4Dt
0.8
0.6
f ( x,t )
0.4
0.2
0 10 5 0 5 10
x
Figure 2.3 : diusion dune quantit f . Calcul avec D = 1 m2 /s et au temps t = 0,1, t = 0,5, t = 1,
t = 5, et t = 10 s.
Comme le montre la gure 2.3, la forme du front de diusion reste identique au cours du temps (elle est en forme de cloche), quoique le front stale de plus en plus. Notons que la solution obtenue a un intrt gnral car elle est la solution particulire du problme dit de Green. Par exemple, admettons que la condition initiale soit plus complexe : f (x, 0) = g (x). Puisque lquation direntielle est linaire, la somme de deux solutions est galement solution. La solution gnrale scrit alors f (x, t) = 1 4Dt
g ( )e
(x )2 4Dt
d.
Cette intgrale signie que la concentration f tout temps t et pour tout x est la somme des contributions lmentaires induites par la distribution de source dintensit g ( ) par unit de longueur. Transforme de Laplace Supposons que lon veuille rsoudre lquation de diusion : f 2f = D 2, t x (2.11)
42
avec D le coecient de diusion (constant), laquelle on adjoint les conditions initiales et aux limites suivantes f (x, 0) = 0, f (0, t) = a pour t > 0, f (x, t) = 0 pour x et t > 0,
(2.12) (2.13) (2.14)
avec a une constante. On transforme la fonction laide de la transforme de Laplace en t (x, s) = f
est f (x, t)dt.
Pour transformer lquation (2.8), il sut de multiplier les termes par est , puis dintgrer de 0 par rapport t. On a ainsi
0 2f 2 d t = D est f dt, 2 2 x x 0 [ ] f est dt = f est + sest f dt, 0 t 0 0
Dest
(2.15) (2.16)
o le terme entre crochets disparat compte tenu de la condition initiale. La transforme de Laplace de lquation de diusion linaire (2.8) est donc = D sf 2f , x2 (2.17)
qui malgr les termes de drive partielle se comporte comme une quation direntielle ordinaire en x. La transforme de Laplace des conditions aux limites (2.13) et (2.14) fournit a , s 0 (x, s) = 0 quand x . f (0, s) = f aest = La solution de lquation (2.17) est donc (x, s) = a exp x f s dont la transforme de Laplace inverse est
( ( (
(2.18) (2.19)
s , D
))
f (x, t) = a 1 Erf
x 2 Dt
avec Erf la fonction erreur. La gure 2.4 montre des prols de f des temps dirents. Aux temps innis, on a lim f (x, t) = a,
t
donc le prol de f tend vers un prol uniforme f = a.
2.2.3
quation de convection-diusion
La convection-diusion est la combinaison des deux phnomnes. Cest le phnomne couramment rencontr en hydraulique. Par exemple, le dversement dun polluant dans une
43
1.0
0.8
0.6 f 0.4 0.2 0.0 0 2

2
4 x
, 10
2
10
Figure 2.4 : variation de f pour t = 10
, 1, 10+1 . . . , 10+6 . Calcul ralis avec a = 1 et D = 1
m /s.
rivire conduit un transport de ce polluant par diusion (turbulente) et convection (advection la vitesse de leau). Lquation caractristique est donc df f f 2f = +u = D 2, dt t x x (2.20)
o D et u sont supposes constantes. On peut se ramener un problme de diusion linaire par le changement de variable suivant (qui revient faire un changement de rfrentiel et se placer dans le rfrentiel du cours deau) = x ut, = t. On a alors = + , x x x , = = + , t t t = u + . Lquation (2.20) devient alors f 2f = D 2, qui est similaire lquation de diusion (2.8) vue plus haut.
44
2. quations de la mcanique Un cas particulier de convection-diusion est rencontr avec lquation de Burgers u u 2u +u = D 2, x x x (2.21)
qui peut tre transforme galement en une quation de diusion laide de la transformation de Cole-Hopf 2D u= , x avec (x, t) une fonction auxiliaire. On a en eet u 2D 2 2D 2 = + 2 , x x2 x u 2D 2 2D = + 2 , t xt x t ) ( 2u 2D 3 4D 3 6D 2 = 3 + 2 . x2 x3 x x2 x On obtient alors aprs simplication 2 3 2 + 2D 3 t x xt x x x2
( ) ( )
= 0,
que lon peut transformer en divisant par 2 , puis en intgrant par rapport x, et enn en multipliant de nouveau par en une quation de diusion linaire 2 = D 2. t x
2.2.4
quation des ondes
Les ondes dynamiques sont les solutions dune quation direntielle telle que lquation aux drives partielles (du second ordre) suivante :
2 2 2 = c , t2 x2
(2.22)
avec c la vitesse (de phase). Cette forme nest pas exhaustive ; par exemple, lquation des ondes de surface scrit (voir 6.5) : 2 = g , 2 t y avec ici le potentiel de vitesse (u(x, y, t) = ) et g lacclration de la gravit. On recherche souvent les solutions sous la forme dharmoniques (onde priodique) : (t) = A exp[(kx t)] = Re(A) cos(kx t) Im(A) sin(kx t), o A est lamplitude, k le nombre donde ( = 2/k est la longueur donde ), la frquence angulaire ; on introduit aussi une frquence f dnie comme f = /(2 ) : cest le nombre doscillations compltes durant une seconde une position donne. La priode est dnie comme T = /c.

crte
45
amplitude A
longueur donde
dpression
Figure 2.5 : longueur donde et amplitude dune onde harmonique.
La vitesse de londe est ici c = /k . Cela veut dire que pendant un intervalle t, on a observ que londe sest dplace dune distance ct. La relation de dispersion (k ) est ici linaire puisquon a : (k ) = ck , cest--dire les crtes de la vague se dplacent une vitesse constante qui est indpendante de la longueur donde. Dans la plus plupart des systmes que lon va tudier dans ce cours, la relation nest pas linaire, ce qui en pratique implique que la vitesse des crtes dpend de la longueur donde. On introduit alors la vitesse de phase cp cp = (k ) . k
Dans un processus physique o les ondes rsultent de la superposition de plusieurs ondes harmoniques de longueur donde dirente, chaque composante harmonique se dplace sa propre vitesse, ce qui aboutit nalement une sparation ou dispersion de londe, do le nom de relation de dispersion pour (k ). Il existe une troisime vitesse, appele vitesse de groupe, qui reprsente la vitesse laquelle lnergie associe londe se propage : cg = d . dk (2.23)
En gnral, pour la plupart des phnomnes physiques, on a cg cp .

ct
Figure 2.6 : dplacement vers la droite la vitesse c dune onde progressive.
Lquation direntielle (2.22) est linaire, ce qui implique que toute combinaison de solutions est galement solution (principe de superposition). Il existe deux sens de propagation : onde progressive f = f (x ct) : londe va dans le sens x > 0 ; onde rgressive f = f (x + ct) : londe va dans le sens x < 0.
46
2. quations de la mcanique Notons par ailleurs que que lquation (2.22) peut se factoriser ainsi
2 2f 2 f c = t2 x2
c t x
)(
+c f = 0, t x
ce qui permet galement de transformer une quation aux drives partielles du second ordre en un systme dquations du premier ordre
{
ft cfx = v, vt + cvx = 0.
Cela permet notamment de montrer que la solution gnrale de lquation des ondes (2.22) scrit f = a(x ct) + b(x + ct), avec a et b deux fonctions quelconques (solution dite dAlembert ). Remarquons que dans bien des cas dintrt pratique, les quations sont linaires ; la linarit permet dappliquer le principe de superposition. Une onde stationnaire rsulte de la superposition dune onde rgressive et dune onde progressive de mme amplitude. Dans ce cas, la dpendance en temps disparat.
2.2.5
quation de Laplace
Les quations elliptiques traduisent en gnral comment un processus lquilibre est organis spatialement. Le prototype de lquation elliptique est lquation de Laplace : uxx + uyy = 0. (2.24)
Par exemple, lquation de la chaleur (2.7) en rgime permanent (t T = 0) devient elliptique. Lquation de Laplace sert dcrire un grand nombre dcoulements stationnaires dans les problmes environnementaux. Ainsi, lcoulement lent deau dans un milieu poreux est galement une quation de Laplace. En eet, si la vitesse u suit la loi de Darcy, alors elle est relie au gradient de pression p par : u = k p/, avec la viscosit et k la permabilit du milieu. On peut reformuler cette quation de la faon suivante u = avec = kp/ ; on dit que u drive du potentiel . Lquation de continuit (incompressibilit du uide) impose que div u = 0, soit encore = 0 = 0.
2.3 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques
47
2.3
Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques
On a vu que tout problme hyperbolique peut se ramener aprs changement de variables une quation canonique de la forme uxt + a(x, t)ux + b(x, t)ut + c(x, t)u = f (x, t). On va tout dabord expliciter le problme des conditions aux limites avec lexemple de lquation des ondes. quation des ondes Considrons lquation des ondes utt = c2 uxx , qui peut se transformer en u = 0, avec = x + ct et = x ct, o c reprsente la vitesse caractristique de propagation des ondes. Si on intgre cette quation sur un domaine de calcul prdni D, dont le contour D est orient (dans le sens positif), on peut mettre en relief le rle des conditions aux limites dans le calcul de la solution. On fera ici un usage important du thorme de la divergence (ou de faon quivalente de la formule de Green). En tout point du contour, la normale est note n. Le thorme de la divergence nous permet de passer dune formulation sur un volume (ce qui reprsente lquation rsoudre) une formulation sur un contour (ce qui fait apparatre les conditions aux limites)
0= = = =
( D D
D
(utt c2 uxx )dxdt, t ut + x (c2 ux ) dxdt,

)
(c2 ux , ut ) nds, (ut dx + c2 ux dt),
car nds = (dt, dx). On va voir que selon le type de conditions que lon impose, il faut imposer des contours dirents ; les conditions imposes sur ce contour jouent galement un rle dirent, ce qui va nous amener distinguer les frontires temporelles (sur un axe Ot) et les frontires spatiales (sur un arc Ox). Considrons en premier lieu le problme suivant : on cherche rsoudre lquation des ondes, avec la condition initiale suivante sur laxe des x : u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g (x). On cherche calculer la solution en un point M. On peut tracer deux caractristiques manant des points A et B situs sur laxe Ox. On considre alors le domaine triangulaire AMB. Calculons tout dabord lintgrand ut dx + c2 ux dt sur la caractristique BM dquation x + ct = cste (ut dx + c2 ux dt) = (cut + c2 ux )dt,
BM BM
48
t
M (x, t)
te cs =
x + = ct
ct
t cs
A (x ct, 0)
x B(x + ct, 0)
Figure 2.7 : le triangle des caractristiques dans le plan physique x t ( gauche) et dans le plan
B A M
caractristique ( droite).
or ut cux est la drive de u selon la caractristique BM, donc ut cux = du/dt sur BM. On a donc du cdu. (ut dx + c2 ux dt) = (c) dt = dt BM BM BM On aboutit
(ut dx + c ux dt) =
2
cdu +
BM MA
cdu +
AB
ut dx,
x+ct xct
= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + cu(x ct,0) + = 0, Soit nalement 1 1 u(x, t) = [f (x ct) + f (x + ct)] + 2 2 qui est une forme spciale de la solution dAlembert.
x+ct xct
ut (x, 0)dx,
ut (x, 0)dx,
Il est manifeste quavec ce type de conditions aux limites, o lon xe ce qui se passe sur un arc donn (par exemple, un segment de laxe Ox compris entre x = a et x = b), on ne peut renseigner que sur un domaine triangulaire, appel domaine dinuence, qui est rempli par les caractristiques x ct et x + ct. Un tel problme aux limites est appel problme de Cauchy et la frontire o lon a impos les conditions aux limites est dite frontire spatiale. Si on veut remplir tout le premier quadrant, il faut fournir une condition supplmentaire sous la forme dune condition aux limites le long de laxe Ot. Pour cette raison, une telle frontire est appele temporelle. On impose une condition aux limites de la forme suivante u(0, t) = h(t) ; cest une condition aux limites de type Dirichlet. Pour calculer ce qui se passe au point M, il faut calculer ce qui se passe sur trois caractristiques comme le schmatise la gure 2.9. En faisant comme prcdemment une dcomposition selon les direntes caractristiques, on

t
49
M (x, t)
te cs =
x + ct
ct
x b Figure 2.8 : domaine dinuence. a
cs te
obtient
(ut dx + c ux dt) =
2
cdu +
BM MC
cdu
cdu +
CA
ut dx,
AB
x = 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + 2cu 0, t c = 0, soit u(x, t) = 1 1 [f (x ct) + f (x + ct)] + 2 2

t
x+ct
cu(ct x, 0) +
x+ct ctx
ut (x, 0)dx,
xct
ut (x, 0)dx + h t
x . c
ct x
C (0, t x/c)
te cs M (x, t)
A (ct x, 0)
Figure 2.9 : domaine de calcul avec une frontire temporelle.
Notons que si les conditions initiales et aux limites ne se recoupent pas au point origine, cest--dire si f (0) = h(0), alors une discontinuit (appele encore choc) se produit. Si les conditions aux limites sont un peu plus complexes, par exemple sous une forme dune condition de Neumann u (0, t) = h(t), x ou bien mixte u (0, t) + u(0,t) = h(t), x le problme se rsout de la mme faon. Si lon ajoute un terme source dans lquation des ondes, il ny a pas de dicult supplmentaire : le terme source apparat dans la solution
x + ct = cs
x B (x + ct, 0)
te
50
sous la forme dune (double) intgrale sur le domaine D (Zauderer, 1983, voir pp. 298299). Dune faon gnrale, ce que lon voir apparatre, ce sont deux domaines dans le premier quadrant, spars par la caractristique x = ct manant du point origine. Le domaine I est entirement contrl par les conditions initiales, alors que le domaine II ncessite de connatre les conditions aux limites comme le montre la gure 2.10.
0
domaine II domaine I
x
x
Figure 2.10 : domaine de calcul avec des conditions initiales et aux limites.
Le cas des frontires mobiles est plus intressant. Imaginons que la frontire bouge. Sa (t). On cherche rsoudre position est donne par x = h(t) et donc sa vitesse par uf = h 2 lquation des ondes utt = c uxx avec pour conditions aux limites u(x, t)|x=h(t) = h, et pour conditions initiales u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g (x). Si la vitesse du piston est suprieure la vitesse caractristique c, le problme est mal pos. Cela peut se comprendre en examinant la gure 2.11(a). Pour un point M tel que report sur cette gure, sa vitesse u quivaut la vitesse de la frontire mobile et celle impulse initialement, ce qui nest pas possible sauf cas exceptionnel o vitesses initiale et aux frontires seraient tout le temps gales. Une telle condition aux limites implique en fait lapparition dun < c, le problme est bien pos puisquon peut en choc. Pour le cas plus sympathique o h tout point M construire une solution comme on la fait juste au-dessus avec le problme sur le premier quadrant. Vocabulaire Ce qui a t dit propos de lquation de la chaleur peut se gnraliser tout problme direntiel hyperbolique du second ordre. Notamment, quand on tudie lquation des ondes, on parle de frontire temporelle (time-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessus de la < c. Toute frontire de ce type peut servir fournir une condition aux caractristique h limites ; de frontire spatiale (space-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessous de la > c. Ce type de frontire sert donner une condition initiale. caractristique h
ct

0
51
do ma ine I
t domaine II
domaine I
x = h(t)
(a)
(b)
> c ; avec h < c. Figure 2.11 : (a) frontire mobile avec h
Ces dnitions se gnralisent en examinant la position de la frontire dans le plan caractristique : si les droites caractristiques = cste et = cste manent de la frontire en restant dans le mme domaine, on parle darc spatial. Inversement, si les droites caractristiques sont situes de part et dautre de larc, alors on parle darc temporel. Les thormes dexistence ont t prouves lorsquon a un problme avec une frontire spatiale, mais lunicit de la solution est un problme beaucoup plus ardu lorsque la frontire est temporelle.
arc temporel
arc spatial
Figure 2.12 : dnition dun arc spatial/temporel selon la position des caractristiques.
do m ain eI
x
ct
x = h(t)
ct
52
Exercices
a
Exercice 2.1 Calculer la vitesse de phase et la vitesse de groupe de lquation suivante : ut + ux + uxxx = 0. Rponse : On recherche des solutions harmoniques de la forme : u(x, t) = Ae(kxt) . La relation de dispersion est : = k k3 . On dduit que la vitesse de phase est = 1 k2 , k cest--dire une fonction de k . Il sagit donc dune onde dispersive. La vitesse de groupe est c= cg = d = 1 3k 2 , dk
qui est bien infrieure la vitesse de phase.
53
Mthodes de rsolution analytique

3.1 Vue gnrale sur les mthodes de rsolution des quations
ingnieur a sa disposition une grande varit de mthodes de rsolution des quations direntielles. Sil nexiste pas doutils universels, de solveur qui permette de rsoudre tout type dquation, il existe un certain nombre de techniques qui marchent dans la plupart des cas dintrt pratique. Parmi les mthodes exactes, on peut citer : sparation des variables : cette technique permet de transformer une quation aux drives partielles en une srie dquations direntielles ; transformation intgrale : la transforme de Fourier ou de Laplace permet de transformer une quation aux drives partielles linaire en une quation direntielle ordinaire lorsque le domaine de rsolution est inni (ou semi-inni). Un exemple est donn avec lquation de diusion au 2.2.2 ; mthode de Green : pour les quations linaires avec des conditions aux limites galement linaires, il est possible dexploiter la linarit en cherchant dabord rsoudre un problme de Green, cest--dire la mme quation direntielle mais avec des conditions aux limites faisant appel des impulsions (Dirac). La solution nale est obtenue en additionnant la rponse chaque impulsion lmentaire. Un exemple est donn avec lquation de diusion au 2.2.2 ; groupes dinvariance : il sagit dexploiter des transformations gomtriques (formant ce quen mathmatiques, on appelle un groupe) qui laissent invariante une quation. Parmi les plus frquentes, les invariances par translation et tirement permettent de trouver des solutions auto-similaires. Ces mthodes permettent de simplier le problme en transformant lquation aux drives partielles en quation direntielle ordinaire ; mthode de lhodographe : certaines quations sont plus simples rsoudre quand on intervertit le rle des variables dpendantes et indpendantes ; dveloppement en fonctions propres : la solution dune quation direntielle linaire (avec des conditions aux limites galement linaires) est recherche sous la forme dune srie innie de fonctions propres. Pour certaines quations, il existe des mthodes spciques que nous ne dtaillons pas. Par exemple, les transformations conformes orent une application de la thorie des fonctions variable complexe pour rsoudre lquation de Laplace.
Parmi les mthodes approches, on peut citer : les mthodes aux perturbations : on transforme un problme non linaire en une srie dquations linaires qui permettent dapprocher lquation non linaire ; les mthodes asymptotiques : on cherche simplier les quations en supprimant les termes dont lordre de magnitude est petit devant les autres termes ;
54
3. Mthodes de rsolution analytique les mthodes numriques : on discrtise les quations et rsout les quations ainsi trouves par des mthodes itratives laide dun ordinateur. Dautres mthodes numriques : les mthodes de type Galerkin cherchent numriquement les solutions en les dcomposant sous la forme de fonctions connues (spline, polynme, ondelette, etc.).
3.1.1
Mthode aux perturbations
Il est assez frquent en mcanique daboutir des quations direntielles assez complexes, mais dont certains termes sont pondrs par des coecients qui prennent des valeurs relativement faibles par rapport aux autres contributions. Lide est alors dapprocher la solution par une srie de fonctions, dont lordre de grandeur dcrot ; de substituer cette expression dans lquation originale ; de regrouper les termes de mme ordre pour former une hirarchie dquations ; de rsoudre itrativement des quations.
Exemple. Prenons un exemple avec une quation simple du second ordre y + y + y = 0, (3.1)
avec comme conditions initiales y (0) = 1 et y (0) = 0 ; on suppose que est petit devant 1 (par exemple = 0,1). On forme le dveloppement suivant y (x) = y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . . , avec yk une fonction de x telle que O(yk ) = 1 sur lintervalle considr. On substitue cette expression dans lquation (3.1) pour obtenir (y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) + (y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) + (y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) = 0 Les conditions aux limites fournissent y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 1,
y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 0.
lordre 0 , on collecte les termes et on tire

y0 + y0 = 0, (0) = 0. Lintgration donne : y (x) = cos x. avec pour conditions aux limites y0 (0) = 1 et y0 0
lordre 1 , on collecte les termes et on tire

y1 + y1 = y0 , (0) = 0. Lintgration donne : y (x) = avec pour conditions aux limites y1 (0) = 0 et y1 1 1 (sin x x cos x ) . Le calcul peut se poursuivre ainsi indninement. Au nal, la solution 2 approche lordre O(2 ) de lquation est
1 y = cos x + (sin x x cos x) + O(2 ). 2 La gure 3.1 montre le bon accord entre solutions exacte et approche.

1.0
55
0.5
0.0
0.5
Figure 3.1 : comparaison entre la solution exacte (trait solide) et approche lordre 2 (trait
discontinu) de lquation (3.1) avec = 0,1.
3.1.2
Mthode asymptotique
Dans les quations o plusieurs termes apparaissent, il est rare que tous les termes aient localement le mme poids. En recherchant quels sont les termes dominants, on peut arriver avoir une solution asymptotique vers laquelle la vraie solution tend localement. En gnral, on cherche traduire un quilibre entre deux, exceptionnellement trois, termes. Exemple. Considrons lquation direntielle y + xy + y = 0, (3.2)
avec pour conditions initiales : y (0) = 1 et y (0) = 0. Notons que la solution est y = exp(x2 /2). On cherche approcher la solution pour x 0 sans utiliser notre connaissance de la vraie solution. Pour cela on va examiner deux deux les contributions de lquation : supposons que y y . On doit donc rsoudre xy + y = 0, dont une intgrale premire est xy = a, avec a une constante. Il nest pas possible de satisfaire les conditions aux limites. Un tel quilibre nest donc pas possible ; supposons que y y . Lquilibre dominant est donc y + xy = 0, dont la seule solution est y = 1. Lhypothse y y nest pas vrie, donc lquilibre nest pas le bon ; la seule possibilit est donc xy y , ce qui amne lquilibre dominant y + y = 0, dont la solution est y = cos x. On vrie bien que xy = x sin x est bien plus petit que y quand x 0. Lapproximation de lquation (3.2) est donc y = cos x, ce qui fournit une reprsentation assez correcte de la solution quand x 0 comme le montre la gure 3.2.
3.1.3
Solutions auto-similaires
Nous allons ici voir deux techniques pour dterminer des solutions auto-similaires une quation aux drives partielles (si de telles solutions existent) deux variables : dans la premire mthode, nous allons voir que lorsque lanalyse dimensionnelle de lquation aux drives partielles et de ses conditions initiales et aux limites montre quil ny a que deux nombres sans dimensions qui dnissent le problme, cest--dire
56
1.0
3. Mthodes de rsolution analytique
0.9
0.8
0.7
0.6
0.0
0.2
0.4
0.6
2
0.8
1.0
Figure 3.2 : comparaison entre la solution exacte y = exp(x /2) (trait solide) et approche y = cos x (trait discontinu) de lquation (3.2).
si la solution peut se mettre sous la forme 1 = (2 ), alors on peut construire une solution auto-similaire ; dans la seconde mthode, on rend les quations rsoudre adimensionnelles, puis on cherche savoir si elles sont invariantes par une transformation de type tirement . Dans un tel cas, on peut rduire lordre de lquation aux drives partielles et la transformer en quation direntielle ordinaire, plus simple rsoudre. Ces deux mthodes sont tudies travers lexemple de lquation de la chaleur (voir aussi 2.2.2). Apport de lanalyse dimensionnelle Reconsidrons lquation de la chaleur (2.7) en dimension 1 dans un barreau de section S 2T T = 2, (3.3) t x avec la diusion thermique, T (x, t) la temprature, x une abscisse dans la direction du barreau. Lnergie thermique E se conserve
T (x, t)dx = V =
E , cS
(3.4)
avec c la capacit calorimtrique. Il existe donc n = 5 variables : T , x, t, , et V ; les autres variables (E , c, et S sont introduites uniquement via V ). La matrice dimensionnelle est la suivante
homogne Dcomposition en monmes : puissance de m puissance de s puissance de K T K 0 0 1 x m 1 0 0 t s 0 1 0 m2 /s 2 1 0 V m K 1 0 1
Cest une matrice 3 5 de rang 3 (la quatrime colonne sobtient par combinaison linaire des colonnes 2 et 3 ; la colonne 5 est la somme des colonnes 1 et 2). On peut donc former
3.1 Vue gnrale sur les mthodes de rsolution des quations k = n r = 2 nombres sans dimension. Posons 1 = xa tb V c et 2 = T a tb V c . Pour que [1 ] = 0, il faut que [m (m2 /s)a sb (mK)c ] = 0, soit le systme rsoudre pour m : 0 = 2a + c + 1, pour s : 0 = a + b, pour K : 0 = c,

57
1 1 dont la solution est a = 2 , b = 2 , et c = 0. On forme donc le premier nombre sans dimension x 1 = . t
Pour que [2 ] = 0, il faut que [K (m2 /s)a sb (mK)c ] = 0, soit le systme rsoudre pour m : 0 = 2a + c , pour s : 0 = a + b , pour K : 0 = c + 1,
1 1 dont la solution est a = 2 , b = 2 , et c = 1. On forme le second nombre sans dimension T t 2 = . V

Lanalyse dimensionnelle nous amne poser la solution sous la forme 2 = F (1 ). On va donc substituer T par lexpression V T = F ( ), t avec = x/ t. On a T 1 V 1 V = 3/2 F ( ) 3/2 F ( ) t 2t 2 t V T = F ( ), x t 2T V = F ( ), 2 x (t)3/2 ce qui amne crire lquation de la chaleur sous la forme dune quation direntielle ordinaire du second ordre 1 1 F F = F , 2 2 qui peut sintgrer facilement 1 F + F = a0 , 2
58
avec a0 une constante dintgration. Si la propagation se fait dans les deux sens x et x , la solution est paire et donc en = 0, F = 0 (tangente horizontale), soit nalement a0 = 0. Une nouvelle intgration donne F 1 1 = F = a1 exp 2 F 2 4
( )
avec a1 une constante dintgration. En se servant de lquation (3.4) et puisque on tire a1 = 1/(2 ). La solution nale scrit donc V 1 x2 T = exp . 4 t 2 t Recherche directe des formes auto-similaires
( )
R F d
= 1,
On commence par rendre lquation (3.3) sans dimension en introduisant des variables adimensionnelles , T = T T , t = t x = L x , , t , et x avec T , , et L des chelles de temprature, de temps, et de distance ; T sont des tempratures, temps, distances adimensionnels. Si on substitue ce changement de variable dans lquation (3.3), on trouve que L2 = tandis que la condition aux limites (3.4) impose L T = V . Il manque une troisime condition pour dterminer toutes les chelles ; on considre donc ici que lon connat et quon dduit les deux autres chelles laide des relations ci-dessus. La forme sans dimensions des quations (3.3) et (3.4) est 2T T = , t x2 T (x, t)dx = 1, (3.5) (3.6)
o lon a enlev les chapeaux sur les variables pour simplier les notations. On parle de solution auto-similaire dune quation aux drives partielles de la forme G(x, t, T ) = 0 si on peut trouver un jeu de coecients a et b tels que, pour tout scalaire , on ait G(x, a t, b T ) = 0. Cela veut dire que la fonction solution T (x, t) de lquation G = 0 est invariante quand on tire les variables en les multipliant par un certain facteur de proportionnalit. Recherchons ces coecients en considrant ltirement suivant, dont lintensit est fonction du paramtre : x x , t a t , T b T , avec a et b deux constantes dterminer. On substitue ces expressions dans lquation de la chaleur (3.5), ce qui donne b T b 2 T = . (3.7) a t 2 x2
59
Cette quation est identique lquation (3.5) si on prend a = 2. La condition aux limites (3.6) nous fournit

b T (x, t)dx = 1,
(3.8)
ce qui impose de prendre b = 1. On montre que les solutions invariantes par cette transformation tirement sont alors donnes par lquation caractristique associe dt dT dx = = . x at bT h Dmonstration. (3.9)
Si une solution est auto-similaire, alors on a G(x, a t, b T ) = 0. Direntions cette quation par rapport et posons ensuite = 1 ; on tire la relation : x G G G + at + bT = 0. x t T
Linterprtation gomtrique en est simple : le vecteur G est perpendiculaire au vecteur (x , at , bT ). Si un point M de coordonnes (x , t , T ) est sur la surface solution, alors un point voisin M (x + dx , t + dt , T + dT ) doit ltre aussi et le vecteur incrment entre M et M (dx , dt , dT ) doit galement tre normal la surface solution, puisquau premier ordre on a G(x + dx , t + dt , T + dT ) = 0, soit encore en faisant un dveloppement limit au premier ordre : dx G G G + dt + dT = 0. x t T
En comparant les deux quations, cela veut dire que (dx , dt , dT ) et (x , at , bT ) sont parallles. Lquation (3.9) ne fait quexprimer cette condition de paralllisme entre les deux vecteurs. Cela peut sembler plus complexe que lquation originale puisquon a remplac un systme de deux quations par un systme de 3 galits. En fait on a gagn en simplicit puisquon sait rsoudre simplement les quations prcdentes deux deux.
Lquation caractristique associe lquation (3.5) est dt dT dx = = , x 2t T dont il existe deux intgrales premires : = x/t1/2 (obtenue avec les deux membres de gauche) et = T t1/2 . Les solutions auto-similaires sont donc rechercher sous la forme ( ), soit encore : 1 T = H ( ). t Substituant cette expression dans lquation (3.5), on trouve 1 1 H H = H , 2 2
2 dont la solution est a2 exp 1 4 , avec a2 une constante dintgration, dont la condition aux limites (3.6 nous fournit la valeur : a2 = 1/(2 ). La solution sous forme adimensionnelle est donc ) ( 2 1 x 1 = exp T , 4 t 2 t soit sous forme dimensionnelle
V 1 x2 T = exp . 4 t 2 t
60 Synthse
La premire mthode permet de construire pas pas la solution auto-similaire (quand elle existe) et a lavantage dtre une approche physique, mais ncessite pas mal de travail. La seconde mthode, un peu plus mathmatique, permet de savoir rapidement si des solutions auto-similaires existent et, le cas chant, de les dterminer. En pratique, si on considre une quation aux drives partielles de la forme F (u, x, t) avec u la variable dpendante, x et t les variables indpendantes, on fait une transformation de type extension un paramtre : u u = u, t t = t,

(3.10) (3.11) (3.12)
x x = x.
o et sont deux constantes dterminer ; elles sont dtermines en substituant ces expressions dans lquation F (u, x, t) et dans les conditions initiales/aux limites et en cherchant ensuite pour quelles valeurs de et , ces quations transformes sont indpendantes de . Une fois que ces constantes sont trouves, on forme lquation caractristique : dt dx du = = . x t u Cette quation montre que la solution auto-similaire que lon recherche pour F (u, x, t) scrit sous la forme : u(x, t) = t/ f (x/t1/ ). (3.13)
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre
61
3.2
Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre
En hydraulique, nous sommes amens tudier des quations hyperboliques ou des systmes de n quations hyperboliques : dimension 1 : quation de convection non linaire, par exemple lquation donde cinmatique (voir 6.3) qui sert dcrire lvolution dune crue lente : h5/3 h +K i = 0, t x avec h la profondeur deau, K le coecient de Manning-Strickler, et i la pente moyenne ; dimension 2 : quations de Saint-Venant (voir 1.3) : h hu + t x u u +u t x = 0, = g sin g cos h p , x h (3.14) (3.15)
avec u la vitesse moyenne, h la hauteur deau, la pente locale, p la contrainte au fond ; dimension 3 : quations de Saint-Venant avec advection dun polluant h hu + t x u u +u t x +u t x = 0, = g sin g cos = 0, h p , x h (3.16) (3.17) (3.18)
avec la concentration en polluant. Toutes ces quations direntielles sont du premier ordre et sont des quations dvolution. On ne va sintresser ici qu des problmes avec une variable despace x, mais ce que lon va en dire se gnralise deux (ou plus) variables despace. On va donc tudier ici des systmes direntiels de la forme : U + A(U) U + B = 0, t x (3.19)
avec A une matrice de dimension n. B est un vecteur de dimension n appel terme source ou source . Le systme est dit homogne ou sans (terme) source si B = 0. On parle de lois de conservation quand on peut crire : U+ F(U) = 0. t x (3.20)
Notons quun systme homogne peut se mettre sous cette forme si A(U) = F/ U. Si cette transformation est toujours possible en dimension 1, elle ne lest pas toujours en dimension n > 1 ; dans un tel cas, si on ne peut transformer les termes A(U)Ux en x F(U), on parle de terme non conservatif. Ces termes posent problmes dans le traitement numrique par la mthode aux volumes nis. On va voir que les valeurs propres i de A reprsentent les vitesses de propagation de linformation. Ce sont les zros du polynme det(A 1) = 0. Un systme est dit hyperbolique
62
si A admet n valeurs propres relles. Dans le cas linaire (cest--dire lorsque A ne dpend ni de x ni de t), la solution sera hyperbolique dans tout lespace x t alors que pour un problme non linaire, la solution peut ntre hyperbolique que localement selon la nature des valeurs propres (relle ou complexe). On parle de systme conservatif ou de loi de conservation pour dsigner des systmes dquation qui se mettent sous la forme donne par lquation (3.20). Si cela a du sens dun point de vue mathmatique, cela nen a pas ncessairement du point de vue physique. En eet, si une grandeur appelons-la u(x, t) vrie une quation de conservation de la forme : ut + [f (u)]x = 0, alors on peut crer une innit dquations de conservation de la forme : [g (u)]t + [h(u)]x = 0 sous la condition que g et h vrient h = g f qui soient quivalentes lquation originelle. Tant que la fonction u(x, t) est continment direntiable, cela namne gure de problmes. En revanche, si lon sintresse aux solutions dites faibles (cest--dire prsentant une discontinuit), alors les solutions ne sont pas quivalentes. Il faut donc bien utiliser lquation de conservation qui a un sens physique. La question est naturellement : comment savoir si une quation de conservation a une origine physique ou non. En gnral, les quations utilises en physique sont tires de bilans macroscopiques. Par exemple, lquation de conservation de la masse m implique que sur un volume de contrle V d dm =0 dt dt
dV = 0 ;
de l on tire que : t + (u) = 0. Or comme les solutions faibles sont toujours obtenues en rintgrant les quations locales (voir infra), il convient donc de se ramener au problme de formulation physique dorigine. noter que du point de vue mathmatique, le passage dune quation de bilan macroscopique une quation locale se fait sans problme ; en revanche, le processus inverse induit la perte dunicit de la solution.
3.2.1
Courbes caractristiques et variables de Riemann
Llment-cl dans la rsolution des quations direntielles hyperboliques tourne autour de la notion de linformation. On a vu prcdemment travers lexemple de lquation des ondes et celui de lquation de convection quune quation aux drives partielles traduit un processus physique o de linformation se propage. Les questions qui se posent sont donc : dans quelle direction se propage cette information ? Est-ce que linformation se conserve ou bien sattnue-t-elle? La rponse ces questions passe par les notions de courbe caractristique (propagation de linformation) et variables de Riemann (quantit dinformation transporte). Dans un premier temps, on va donner une interprtation gomtrique aux termes direntiels qui apparaissent dans lquation (3.19). Par exemple, dans le cas n = 1, on introduit la courbe caractristique comme tant le lieu gomtrique le long duquel on va pouvoir interprter le terme t u(x, t) + ax u(x, t) avec a une constante ou une fonction de u, x, et t comme une drive matrielle du(x, t)/dt. Ensuite, dans le cas n = 2, il y a deux variables indpendantes (x et t) et deux courbes caractristiques, ce qui permet de faire un changement de variables (introduction des variables de Riemann), qui est souvent protable, surtout dans le cas non linaire. Pour le cas n > 2, ce changement de variables ne sera plus possible puisquon aura n caractristiques pour seulement deux variables de Riemann indpendantes.
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre Cas trivial : dimension du problme n = 1
63
Considrons le cas n = 1 (A se rduit alors un scalaire a) et une quation (3.19) homogne : t u(x, t) + a(u)x u(x, t) = 0, (3.21) sujette une condition initiale de la forme : u(x, 0) = u0 (x) t = 0, (3.22)
Une courbe caractristique est une courbe x = xc (t) le long de laquelle lquation aux drives partielles f U + ax U = 0 est quivalente une quation direntielle ordinaire. Considrons une solution u(x, t) du systme direntiel. Le long de la courbe C dquation x = xc (t), on a : u(x, t) = u(xc (t), t) et le taux de variation est : du(xc (t), t) u(x, t) dxc u(x, t) = + . dt t dt x Admettons maintenant que la courbe C vrie lquation dxc /dt = a(u). Alors on a immdiatement : du(x, t) u(x, t) u(x, t) = +a = 0. (3.23) dt t x Puisque du(x, t)/dt = 0 le long de xc (t) cela veut dire que u(x, t) se conserve sur cette courbe. Puisque u est constant, a(u) est galement constant, donc les courbes C sont des droites. Sur la gure 3.3, on a trac trois caractristiques ; la pente de ces droites est donne par la condition initiale u0 (x).
x u0
Figure 3.3 : caractristiques (droites tiretes) pour le problme en dimension 1.
De ces quelques manipulations mathmatiques, on doit retenir que les quations (3.21) et (3.23). Toute quation de convection peut donc se mettre sous une forme caractristique : du(x, t) dx u(x, t) + a(u) u(x, t) = 0 = 0 le long de droites C dquation = a(u). t x dt dt (3.24) Lorsque cette quation est sujette une condition initiale de la forme (3.22), lquation caractristique (3.23) se rsout simplement. Cherchons tout dabord lquation des droites caractristiques. Intgrons lquation direntielle caractristique en se rappelant que u est constant le long de la droite caractristique : dx = a(u) x x0 = a(u)(t t0 ), dt
64 or t0 = 0, on a u(x, t) = u0 (x), donc on dduit que
x x0 = a(u0 (x0 ))t
(3.25)
est lquation de la droite caractristique manant du point x0 . Par ailleurs, on a pour t 0 u(x, t) = u0 (x0 ) puisque u se conserve. Comme daprs lquation (3.25), on a : x0 = x a(u0 (x0 ))t, on dduit nalement : u(x, t) = u0 (x a(u0 (x0 ))t). Cas n = 2 Considrons maintenant le cas n = 2. Pour progresser, il faut faire quelques rappels dalgbre. La matrice A de lquation (3.19) admet deux valeurs propres 1 et 2 ainsi que deux vecteurs propres gauche v1 et v2 (qui dpendent ventuellement de u) : vi A = i vi . Elle admet galement deux vecteurs propres droite w1 et w2 : A wi = i wi . Si on introduit les composantes de A
[ ]
(3.26)
A= alors on a
a b c d
1 ad+ v1 = d a + , w1 = 2c 1 2c 1 ad v2 = d a , w2 = 2c 1 2c
, associ 1 =
a+d+ 2
a+d , associ 2 = 2
avec = (a d)2 + 4bc. Rappelons que tout vecteur colinaire un vecteur propre est galement un vecteur propre. On peut donc tre amen, selon les cas, crire un peu diremment les expressions des vecteurs propres. On a ainsi 2c ad+ a+d+ v1 = , w1 = , associs 1 = , (3.27) da+ 2c 2 1 1 2c a d a + d , associs 2 = v2 = d a , w2 = . (3.28) 2c 2 1 1 Notons aussi que les vecteur propres droite et gauche sont deux deux orthogonaux : v1 w2 = 0, v2 w1 = 0.
65
En eet les deux vecteurs doivent tre orthogonaux puisque le vecteur gauche est aussi le vecteur propre droite de la transpose de la matrice A : v2 A = (A v2 ) et v2 w1 = v2 (A w1 /1 ) = A v2 w1 /1 = (v2 w1 )(2 /1 ), do 2 /1 = 1 (ce qui est incompatible avec lhypothse de stricte hyperbolicit) ou bien v2 w1 = 0. On peut aussi relier les composantes du vecteur droite et du vecteur gauche. Ainsi, avec lcriture adopte plus haut pour les composantes des vecteurs propres, on a w11 = v22 et w12 = v21 . On va commencer par le cas linaire, qui est le plus simple car les courbes caractristiques sont des droites. Le cas non linaire prsente bien des similarits, mais les courbes caractristiques ne seront plus ncessairement des droites. Systme linaire Lorsque les vecteurs propres sont des constantes, il est possible de procder un changement de variable de la manire suivante : on multiplie lquation (3.19) par vi . On obtient : vi Ut + vi A(U)Ux + vi B = 0. Soit encore : vi Ut + i vi Ux + vi B = 0. On pose alors ri = vi U. Comme vi est constant, on peut : vi U = (vi U). t t (3.29)
Il sensuite que le nouveau jeu de variables r = {r1 , r2 } vrie : rt + rx + S = 0 o = diag{1 , 2 }, r = (r1 ,r2 ), et S = (v1 B, v2 B). On se ramne alors un systme dquations direntielles ordinaires indpendantes dr1 dxc, 1 (t) + v1 B = 0 le long dune courbe x = xc, 1 (t) telle que = 1 , dt dt dr2 dxc, 2 (t) + v2 B = 0 le long dune courbe x = xc, 2 (t) telle que = 2 , dt dt Systme non linaire Plus complexe est le cas o les vecteurs propres sont des fonctions de U de composantes (U1 , U2 ). Dans ce cas, en eet, on ne peut pas intervertir lopration de direntiation et le produit scalaire comme on a pu le faire lquation (3.29). Cependant quand on a une expression direntielle de la forme =g f f dt + g dx, t x
(avec g et h deux fonctions quelconques) il est toujours possible de la transformer en intgrale exacte. En gnral, il nest que rarement possible dcrire directement = d , mais en multipliant par une fonction ( dterminer) dite facteur intgrant , il est possible darriver crire : = d . On se reportera au A.2.2 pour des rappels mathmatiques sur cette notion.
66
3. Mthodes de rsolution analytique Ici on va donc rechercher un jeu de variables nouvelles r = {, } tel que : v1 dU = 1 d, v2 dU = 2 d,
o i sont des facteurs intgrants pour que dri puisse tre considr comme une direntielle exacte. En procdant ainsi, on a :
(
1 d = 1 Par identication, on trouve :
dU1 + dU2 = v11 dU1 + v12 dU2 . U1 U2 v11 = , U1 1
et
v12 = . U2 1
On en dduit les quations que doivent vrier et 1 . En faisant le rapport des deux quations prcdentes on tire : v11 = , (3.30) U1 v12 U2 tandis que le facteur intgrant est obtenu par lapplication du thorme de Schwartz 1 v12 v11 = . U1 1 U2 1 Le facteur intgrant peut galement tre obtenu par resolution de /U2 = 1/1 lorsque les composantes de v1 sont de la forme (3.27) car v11 = 1. noter que si on se sert de wi avec i = 1 ou 2 (le vecteur propre droite de la matrice A), alors la premire quation est quivalente w21 /U1 + w22 /U2 = 0, soit sous forme vectorielle : w2 1 = 0. Cest cette dnition des invariants de Riemann qui est le plus souvent dans la littrature technique. On dit que est un 2-invariant (ou 2-variable) de Riemann du systme (3.19). Le systme caractristique associ la premire quation (3.30) donne : dU1 dU2 d = = , v12 v11 0 ce qui permet de trouver une intgrale premire. On aboutit alors lquation : v1 dU dt + v1 B = 0,
x=X1 (t)
o la courbe x = X1 (t) vrie dX1 /dt = 1 . On appelle 1-courbe caractristique cette courbe. Soit encore : d 1 + v1 B = 0. dt x=X1 (t)
1. Ce thorme nonce sous rserve de continuit que xy f = yx f et donc lorsquon a une direntielle totale de la forme du(x, y ) = adx + bdy , on a y a = x b.
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre En faisant de mme pour : 2 Soit de manire condense : d dt + v2 B = 0.
x=X2 (t)
67
dr dt
+ S(r, B) = 0,
r=X(t)
(3.31)
le long de deux courbes caractristiques dnies par r = X(t) telle que dX(t)/dt = (1 , 2 ) ; S reprsente un terme source tel que ses composantes vrient i Si = vi B. Sagissant dune quation direntielle, il ny a pas une seule courbe caractristique, mais une famille de courbes caractristiques associes chaque valeur propre. Les nouvelles variables r sont appeles variables de Riemann. Dans le cas o le systme est homogne (B = 0), ils sont constants le long des courbes caractristiques et on les appelle alors des invariants de Riemann. noter que dans ce cas, seul r importe et il nest pas utile de calculer les facteurs intgrants i . Exemple. Dans le cas dun sol horizontal non frottant, les quations de Saint-Venant (1.211.22) peuvent scrire sous la forme condense suivante : U+A U = S, t x avec : U = {h, u}, S = 0 et : A=
(
(3.32)
u h g u
Les valeurs propres de la matrice A introduite dans le systme dquations (3.32) sont : i = u c, avec c = gh, et les vecteurs propres gauche 2 sont : c vi = , 1 . h Multipliant les quations (3.32) par le vecteur gauche v1 , on tire : c h
( ( ) ( )
h h hu + c t x x
)
u u +u , t t
que lon peut arranger de la faon suivante : c h h h + (u c) t x = u u + (u c) , t t (3.33)
On note la prsence du facteur c/h et une certaine symtrie des membres de droite et de gauche. Le membre de droite peut sinterprter comme la drive de u par rapport t le long de la courbe C dquation dx/dt = = u c. On aimerait bien faire de mme avec le membre de gauche, mais le facteur c/h pose problme. On souhaiterait pouvoir faire entrer le rapport c/h dans les termes direntiels ; pour cela introduisons une fonction (h) telle que : d c dh = . dt h dt
2. Les vecteurs propres gauche vrient : vi A = i vi .
68 On trouve facilement par intgration (puisque c = (3.33) peut donc scrire
3. Mthodes de rsolution analytique gh) : (h) = 2 gh = 2c. Lquation
d du dx = le long de = = u gh, dt dt dt
soit encore
ds dx = 0 le long de = = u gh, dt dt avec s = u = u 2c. On fait ensuite de mme avec le second vecteur gauche v2 ; on obtient une quation similaire (3.33) au signe prs et o u c est remplac par u + c. dr dx = 0 le long de = + = u + gh, dt dt
avec r = u + = u + 2c. Formulation des quations dans le plan caractristique Dans certains problmes comme : des techniques analytiques (telles que la mthode de lhodographe), des mthodes numriques (tels que les dirences nies progressives), il peut tre intressant de faire un changement de variable ((x, t) (, ) o ( , ) sont les coordonnes curvilignes le long des courbes caractristiques. Comme le montre la gure 3.4, lavantage de cette mthode est que les courbes caractristiques forment un rseau de droites orthogonales et non plus des courbes quelconques et variables.
= cte = cte y
Figure 3.4 : caractristiques dans le plan physique et dans le plan de Riemann.
On peut considrer que les rseaux de courbes caractristiques forment un systme de coordonnes curvilignes ( , ). Chaque famille admet une reprsentation paramtrique de la forme pour la 1-caractristique associe 1 , = (x, t) = cste, pour la 2-caractristique associe 2 , = (x, t) = cste, autrement dit, est une abscisse curviligne le long de la 2-caractristique et le long de la 1caractristique. Cela permet aussi de passer dun plan physique x t un plan caractristique o les caractristiques forment des droites parallles aux axes. Notons au passage que si un point M(x, t) dcrit la 1-caractristique, alors = 1 (x, t) = cste, donc par direntiation, on tire d1 (x, t) = x dx + t dt = 0,
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre soit encore
69
dx t = = 1 , dt x
puisque cest ainsi que nous avons dni la courbe caractristique prcdemment. Do lon tire les quations que doivent vrier et t + 1 x = 0, t + 2 x = 0. Pour un systme homogne, linvariance des variables de Riemann revient crire que le systme (3.31) (avec S = 0) peut se mettre sous la forme quivalente r1 = 0, r2 = 0. (3.34) (3.35)
Il est galement possible dcrire lquation (3.19) sous une forme simplie sans passer par les variables de Riemann (Kevorkian, 2000, voir pp. 459461). Pour cela, au lieu de travailler avec les variables dpendantes x et t, on va employer les coordonnes curvilignes et . On introduit le changement de variables x = f (, ), t = g (, ). Examinons tout dabord lquation de la 1-caractristique dx = 1 = dt
f d g d
+ +
f d , g d
or comme la 1-caractristique est une courbe o = cste, on dduit dx = dt soit encore

f d g d
= 1 ,
g f = 1 ,
(3.36)
et de mme pour la 2-caractristique f g = 2 . Calculons le taux de variation de U1 le long de la 1-caractristique : U1 U1 U1 = + , t t t U1 U1 = + . t t (3.37)
70 On a de mme
U1 U1 U1 = + , x x x U2 U2 U2 = + , t t t U2 U2 U2 = + . x x x Il sensuit que dU1 dt =

x=X1 (t)
U1 U1 + 1 = (1 2 )x U1, , t x
puisque t + 2 x = 0 et t + 1 x = 0. On a de mme U1 U1 + 2 = (1 2 )x U1, , t x U2 U1 + 1 = (1 2 )x U2, , t x U1 U2 + 2 = (1 2 )x U2, . t x En multipliant lquation (3.19) par le vecteur gauche v1 v1 soit encore v11 U1 + v12 U2 = v11 B1 + v12 B2 , (1 2 )x dU dt + v1 B = 0,
x=X1 (t)
avec (B1 , B2 ) les composantes de B. On a de mme avec le second vecteur gauche v2 v21 U1 + v22 U2 = v21 B1 + v22 B2 . (1 2 )x
Il reste maintenant exprimer x et x en fonction de et . Pour cela, on crit les relations entre anciennes et nouvelles variables sous forme innitsimale
( (
dx dt d d
(
=
) (
f f g g x t x t
) (
) (
d d dx dt
,
)
soit encore
x t x t
1 = J
f f g g
avec J = f g f g . On dduit aprs arrangement des termes v11 U1 + v12 U2 = (v11 B1 + v12 B2 )g , v21 U1 + v22 U2 = (v21 B1 + v22 B2 )g . (3.38) (3.39)
71
Le systme des quatre quations (3.363.39) gouverne les variations de f , g , U1 , et U2 . Cette formulation permet daboutir des schmas numriques (dirences nies progressives). Pour un systme homogne, on peut crire ces quatre quations sous la forme suivante f g 1 (U1 , U2 ) = 0 et r1 (U1 , U2 ) = cste sur = cste, f g 1 (U1 , U2 ) = 0 et r1 (U1 , U2 ) = cste sur = cste. (3.40) (3.41)
On peut galement utiliser les variables de Riemann comme nouvelles variables indpendantes (au lieu de et ) sous rserve que r1 et r2 soient indpendantes et non constantes toutes les deux sur un domaine donn. Posons (r1 , r2 ) et t = g (, ) = T (r1 , r2 ). x = f (, ) = X On a les relations r2 , f = r1 f r1 + r2 f r2 = r2 f r2 = r2 X r2 , g = r g r1 + r g r2 = r g r2 = r T
1 2 2 2
car r1 = 0 [voir quation (3.34)]. De mme, on a r1 , f = r2 f r1 + r2 f r2 = r1 f r2 = r1 X r1 , g = r g r1 + r g r2 = r g r2 = r T

2 2 1 1
car r1 = 0 et r2 = 0 [voir quations (3.363.37)]. Comme on a pos r1 (U1 , U2 ) et r2 (U1 , U2 ), on peut inverser et trouver U1 (r1 , r2 ) et U2 (r1 , r2 ). On peut donc exprimer les valeurs propres en fonction des invariants de Riemann 1 (r1 , r2 ) = 1 (U1 , U2 ) et 2 (r1 , r2 ) = 2 (U1 , U2 ). Avec les nouvelles variables, les quations caractristiques (3.403.41) scrivent 1 (r1 , r2 )r T = 0, r2 X 2 2 (r1 , r2 )r T = 0, r1 X 1 en direntiant la premire que lon peut combiner en une seule quation du second ordre en T quation par r1 et la seconde par r2 . On obtient alors T 1 + 1 r1 r2 2
(
2 T 2 T r2 r1 r1 r2
(3.42)
72
3.2.2
Formation dun choc
Une caractristique des quations hyperboliques est quelles peuvent propager une discontinuit initiale ou bien gnrer une discontinuit au cours du temps. Il est donc ncessaire de passer un peu de temps sur les caractristiques des discontinuits, que nous appellerons ici chocs. Drivation des quations de choc dans le cas n = 1 On tudie la formation dun choc pour un problme le plus simple possible. On examine lquation convective non linaire: u(x, t) + f [u(x, t)] = 0, (3.43) t x avec comme condition initiale u(x, 0) = u0 (x) et f une fonction donne de u. Cette quation peut se rsoudre simplement par la mthode des caractristiques. Prcdemment on a en eet vu quune quation de convection telle que (3.43) peut scrire de faon quivalente du dx = 0 le long des courbes = (u), dt dt avec (u) = f (u) la vitesse caractristique. Il sensuit que u est constant le long des courbes caractristiques. Donc dx/dt = (u) = c, avec c une constante qui peut tre dtermine laide de la condition initiale : les caractristiques sont donc des droites dont la pente (u0 (x0 )) dpend de la condition initialement : x = x0 + (u0 (x0 ))t. De l, comme u est constant le long dune droite caractristique, on tire quon a : u(x, t) = u0 (x0 ) = u0 (x (u0 (x0 ))t) Comme le montre la gure 3.5, les droites caractristiques peuvent se croiser dans certains cas, en particulirement lorsque la vitesse caractristique dcrot (comme on est dans un diagramme invers x t, ce ralentissement se traduit par un raidissement des courbes caractristiques) : (u) < 0. Que se passe-t-il alors? Lorsque deux caractristiques se croisent, cela veut dire que virtuellement, u prend deux valeurs direntes, ce qui nest pas possible pour une solution continue. La solution devient alors discontinue : un choc sest form.
t
tB
x
Figure 3.5 : diagramme de caractristiques et formation dun choc.
Quand deux caractristiques se croisent, la drive ux devient innie (puisque u prend deux valeurs en mme temps). Or cette drive ux peut scrire u x = u 0 (x0 ) x0 1 u 0 (x0 ) = u ( x ) = , 0 0 x 1 + (u0 (x0 ))u (x0 )t 1 + x (x0 )t
73
o lon a utilis lidentit : (u0 (x0 ))u (x0 ) = u x u = x . La drive ux devient innie quand le dnominateur tend vers 0, soit au temps : tb = 1/ (x0 ). Au point dintersection, u change trs rapidement de valeur : il y a un choc. La ligne s = s(t) dans le plan x t est le lieu du choc. Une condition ncessaire pour quil y ait un choc est donc que tb > 0 soit : (x0 ) < 0. Il faut donc quil y ait un ralentissement de la vitesse caractristique (voir gure 3.5). Les caractristiques qui sont lorigine du choc forment une courbe enveloppe dont lquation implicite est donne : x = x0 + (u0 (x0 ))t et (u0 (x0 )) + 1 = 0. (3.44)
Aprs le choc, la solution serait valeur multiple (voir g. 3.6), ce qui est impossible. On substitue donc une discontinuit place de telle sorte que les lobes de part et dautre soient de supercie gale.
x x=s
Figure 3.6 : position du choc.
En gnral, on ne cherche pas calculer lenveloppe des courbes caractristiques, car il existe une mthode beaucoup plus simple pour calculer la trajectoire du choc. Lquation (3.43) peut en eet aussi se mettre sous la forme intgrale : d dt
xR
xL
u(x, t)dx = f (u(xL , t)) f (u(xR , t)),
o xL et xR sont les abscisses de points xes dun certain volume de contrle. Si la solution admet une discontinuit en x = s(t) sur lintervalle [xL , xR ], alors : d dt Soit encore : d dt
xR
xR
xL
d u(x, t)dx = dt
xR s
u(x, t)dx +
xL
u(x, t)dx ,
u(x, t)dx =
xL xL
u(x, t)dx + t
xR
u(x, t)dx + su (xL ,t) su (xR ,t). t
En faisant tendre xR s et xL s, on tire : s u = f (u) , o u = u + u = u (3.45)
xs,x>s
lim
xs,x<s
lim
u,
74
les signes + et sont employs pour dsigner ce qui se passe droite et gauche respectivement de la discontinuit x = s(t). En conclusion, les petits calculs que lon vient de faire montrent que sil y a une discontinuit en un point x = s(t), alors on doit avoir de part et dautre de x = s(t) : s u = f (u) (3.46)
Cette relation sappelle Rankine-Hugoniot. Elle est fondamentale en dynamique des gaz (elle permet de calculer la propagation dune onde de choc supersonique) et en hydraulique (elle permet de calculer la propagation dun ressaut hydraulique). quations de choc dans le cas n > 1 La relation de Rankine Hugoniot stend sans problme au cas dun systme dquations. Pour un systme de la forme u(x, t) + f [u(x, t)] = S(u, x, t), t x o S est un terme source, on montre facilement que la relation de choc est s u = f (u) (3.48) (3.47)
Exemple. On se reportera au 6.10.2 pour un exemple dapplication aux quations de Saint-Venant (quation du mascaret).
3.2.3
Problme de Riemann pour des problmes scalaires (n = 1)
On appelle problme de Riemann un problme aux valeurs initiales de la forme suivante : t u + x [f (u)] = 0,
{
u(x, 0) = u0 (x) =
uL uR
si x < 0, si x > 0,
avec uL et uR deux constantes. Ce problme correspond lvolution dune fonction u initialement constante par morceaux, avec une discontinuit en x = 0. Ce problme est fondamentale pour la rsolution thorique de problmes ainsi que la rsolution numrique des quations hyperboliques. En hydraulique, il a galement son importance car la conguration tudie correspond la rupture dun barrage sur fond sec ou humide. Dans le cas linaire, une discontinuit initiale se propage ; rciproquement pour quune solution soit discontinue, il faut quelle le soit initialement. Le cas non linaire est un peu complexe. On va voir que selon que uR est plus grand ou plus petit que UL , direntes solutions peuvent tre gnres. Lorsque f (u) est une fonction croissante (f (u) > 0) et que uL < uR , la solution initialement discontinue devient continue car une onde dite de dtente permet de relier les deux tats initiaux et donc dattnuer la discontinuit initiale. Inversement lorsque uL > uR , la discontinuit initiale se propage et la solution reste discontinue. Rappelons par ailleurs que mme si la solution est initialement continue, une quation non linaire peut gnrer des discontinuits au cours du temps (voir 3.2.2). Lorsque la fonction f est elle-mme complexe, des solutions plus ou moins compliques au problme de Riemann peuvent en rsulter.
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre Cas linaire
75
Considrons tout dabord le cas linaire o f (u) = au, avec a une constante. La solution est triviale : { uL si x at < 0, u(x, t) = u0 (x at) = uR si x at > 0.
u0 uL uR x x at = 0 uL uR x
Figure 3.7 : problme de Riemann dans le cas linaire.
La discontinuit se propage avec une vitesse a. Cas non linaire Cas gnral du ux convexe (f > 0) Dans le cas gnral (o f = 0), le problme de Riemann est un problme aux valeurs initiales de la forme suivante : t u + x [f (u)] = 0,
{
u(x, 0) = u0 (x) =
uL uR
si x < 0, si x > 0.
avec uL et uR deux constantes. On suppose que f > 0 en tout premier lieu ; le cas dun ux non convexe sera trait aprs. On va montrer quil existe deux types possibles de solution : soit une solution appele onde de dtente (ou bien onde simple) qui est continue, soit une solution discontinue qui reprsente la propagation de la discontinuit initiale (onde de choc ). Physiquement, une seule de ces solutions est possible et le choix sera dict par une condition (dite dentropie) selon la valeur respective de uL et uR . Onde de dtente. Notons tout dabord que cette quation est invariante par la transformation x x et t t. Une solution gnrale peut donc tre recherche sous la forme U ( ) avec = x/t. En reportant cette forme gnrale dans lquation aux drives partielles, on obtient une equation direntielle ordinaire de la forme :
(
f (U ( )) U = 0.
76 Il y a deux types de solution cette quation :
onde de dtente : (f (U ( )) ) = 0. Si f > 0, alors f (uR ) > f (uL ) ; lquation f (U ) = admet une seule solution lorsque f (uR ) > > f (uL ). On dit que uL est reli uR par une onde de dtente : = f (U ( )). En inversant f , on trouve la solution recherche u(x, t) = f (1) ( ) ; tat constant : U ( ) = 0. Cest la solution triviale u(x, t) = cte. Cette solution ne vrie pas le problme initial. La solution scrit donc x f (uL ), t x f (1) ( ) si f (uL ) f (uR ) u(x, t) = t x u si f ( u R R ). t si Onde de choc. On a prcdemment vu que lexistence de solutions faibles (discontinues) lquation direntielle hyperbolique (3.43). En admettant une discontinuit le long dune droite x = s(t) = st , on tire : f (u) = s u . La solution est alors :
{ uL
u(x, t) =
uL si x < st, uR si x > st.
Il y a alors formation dune onde de choc de vitesse s donne par : s = f (uL ) f (uR ) . uL u R
Slection de la solution physique. Deux cas de gures peuvent se prsenter (rappelons que que f > 0). On appelle (u) = f (u) la vitesse caractristique (voir section ci-dessous) ; cest la pente de la caractristique (droite) du problme. 1er cas : uR > uL . Puisque f > 0, alors (uR ) > (uL ). linstant initial t = 0, les deux caractristiques dnissent un cne. Lquation = f (U ( )) a une solution sur lintervalle (uR ) > > (uL ). Voir Fig. 3.8 ; 2me cas : uR < uL . Les caractristiques se croisent ds le temps initial t = 0. Le choc se propage une vitesse (uR ) < s < (uL ). Cette dernire condition sappelle condition de Lax ; elle dnit si la vitesse dun choc est physiquement admissible.
Cas du ux non convexe Pour certaines applications, le ux nest pas convexe. Un exemple est donn par lquation de Buckley-Leverett, traduisant lvolution de la concentration deau dans un coulement de ptrole sous pression dans un milieu poreux : t + f ()x = 0, avec f () = 2 (2 + a(1 )2 )1 et a un paramtre (0 < a < 1). Cette fonction possde un point dinection. Contrairement au cas convexe, pour lequel la solution se compose de chocs et dondes de dtente, la solution ici est compose donde mixte (compound wave) rsultant de la superposition dune onde de dtente et dun choc (LeVeque, 2002, voir pp. 350356).

u0 uR uL x
L)
77
t uL
( u
x mt = 0
x=
)t (u R uR
Figure 3.8 : problme de Riemann dans le cas uR > uL .
3.2.4
Systmes de dimension n = 2
Systmes linaires Structure de la solution On considre le systme dquations linaires deux quations : U U +A = 0, t x avec pour conditions initiales : U(x, 0) = U0 (x) pour x . A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres distinctes et relles notes 1 et 2 (et ordonnes de telle sorte que 1 < 2 ). On peut donc crire A = R R1 , avec R la matrice de passage et la matrice diagonale des valeurs propres i (i = 1 ou 2). En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend la forme suivante : W W + = 0. t x Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme : w1 + 1 w1 = 0 t x w2 + 2 w2 = 0 t x (3.49) (3.50)
donc la solution est de la forme wi = i (xi t), avec i une fonction qui dpend des conditions initiales. Les conditions initiales scrivent compte tenu du changement de variable : W(x, 0) = W0 (x) pour x . La solution ce problme initial est donc :
0 wi (x, t) = wi (x i t) pour i = 1 ou 2.
78
Par un changement de variable inverse, on trouve U = R W. Comme on la vu au 3.2.1, les colonnes de la matrice de passage R sont les vecteurs propres droites ri de A (associs la valeur propre i ) . Le changement de variable R = R W peut donc galement scrire
0 0 U = w1 (x, t)r1 + w2 (x, t)r2 = w1 (x 1 t)r1 + w2 (x 2 t)r2 ,
(3.51)
La solution est donc la superposition de deux ondes se dplaant la vitesse i dans la direction ri ; ces ondes sont indpendantes, ne changent pas de forme, et leur forme est donne 0 (x). On les appelle, respectivement, la 1-onde et la 2-onde. Un cas particulier est par wi rencontr lorsque lune des deux conditions initiales est une fonction constante en x tandis que la seconde est une fonction non constante de x. La solution ce problme particulier de Cauchy est appele une onde simple car il sagit de la propagation dune seule onde le long dune seule caractristique. Ces formes se propagent la vitesse i le long de courbes caractristiques x = x0 + i t, qui sont des droites car i est constant et qui sont appeles les i-caractristiques. La seule possibilit dobserver des solutions discontinues est quoriginellement la condition initiale est elle-mme porteuse dune discontinuit. Problme de Riemann de la forme : Le problme de Riemann est un problme aux conditions initiales
U U +A = 0, t x avec des conditions initiales qui sont constantes par morceau

{
U(x, 0) = U0 (x) =
U Ur
si x < 0, si x > 0.
Ce systme linaire peut se rsoudre simplement. Le mode de rsolution est instructif car il permet dclairer les mthodes mises en uvre pour le cas non linaire. La solution du problme de Riemann est un cas particulier de la solution gnrale donne par lquation (3.51), avec les conditions initiales qui sont ici des fonctions discontinues en escalier . On peut progresser un peu dans lanalyse de cette solution en jouant avec les notations. Les deux vecteurs propres r1 et r2 ne sont pas colinaires ; ils peuvent donc former une nouvelle base dans lespace des fonctions. On peut donc dcomposer U et Ur dans la base des vecteurs propres ri : U = 1 r1 + 2 r2 et Ur = 1 r1 + 2 r2 , avec i et i des constantes. En comparant avec la forme gnrale (3.51) pris t = 0, on en dduit que { i pour x < 0, 0 wi (x, 0) = i pour x > 0, Chaque discontinuit se propage la vitesse i de sorte que lon ait au temps t
{
0 wi (x, t) =
i pour x < i t, i pour x > i t,
On peut partitioner le diagramme x t en trois coins o U est constant et qui sont spars par les courbes caractristiques x = i t. En tout point M on peut dterminer la valeur de U
79
en tirant les courbes caractristiques passant par ce point M jusqu laxe des abscisses t = 0. Par exemple, la solution dans le cas particulier de la gure 3.9 est U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 . Dans toute la rgion dlimite par les caractristiques x = 1 t et x = 2 t, la solution est constante et prend la mme valeur U .
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 t
= t 2
x=
U(x, t) = Ur = 1 r1 + 2 r2
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 O
Figure 3.9 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans un diagramme
x t.
Il en est de mme pour la rgion sous les courbes caractristiques x = 2 t et x = 1 t, la solution est constante et prend la mme valeur Ur et U , avec U(x, t) = Ur = 1 r1 + 2 r2 si x 1 < 0, U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 si x 2 > 0. (3.52) (3.53)
Dune rgion lautre, la solution subit une discontinuit. Par exemple, en passant de la rgion U Ur , la solution subit une discontinuit gale U = Ur U = (2 2 )r2 . travers la 2-caractristique sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut (2 2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur propre de A. Cette proprit se vrie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend particulirement utile. Une autre faon de reprsenter la solution est de la tracer dans un diagramme (u1 ,u2 ) (o les ui sont les composantes de u). Dans un tel diagramme, toute fonction u(x,t) = (u1 ,u2 ) est reprsente par un point, ventuellement mobile. Ainsi, comme le montre la gure 3.10, les deux fonctions servant aux conditions initiales U et Ur sont deux points. Les deux vecteurs propres r1 et r2 reprsentent les directions le long desquelles se propagent les chocs. Si le vecteur des conditions initiales Ur U est parallle lun de ces deux vecteurs, cela veut dire que la discontinuit initiale entre les deux tats se propage selon une des deux directions (celle laquelle Ur U est parallle). Cela veut aussi dire que si lon se place en un point M de lespace donn, on peut tracer deux droites de direction r1 et r2 . Si M reprsente ltat gauche U , alors tout point situ sur lune des deux droites reprsente un tat initial droite Ur pour lequel une seule discontinuit va rsulter. Ce rseau de droites qui reprsentent tous les tats droite qui peuvent tre relis U par un 1-choc ou un 2-choc est appel les courbes de Hugoniot.
80
Ur
U u2 U r1
r2 u1
Figure 3.10 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans le plan (u1 ,u2 ).
Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche U et ltat droite Ur . Pour passer de U Ur , on suit tout dabord la direction r1 jusqu un tat intermdiaire U (cercle), puis de l on rejoint Ur en suivant la direction r1 . Le chemin alternatif qui passe par le point marqu dun carr nest physiquement pas possible.
En gnral, les conditions initiales sont quelconques et donc Ur U nest pas parallle lun de ces deux vecteurs r1 et r2 . Dans ce cas, la solution est la somme de deux discontinuits se propageant aux vitesses 1 et 2 . Un nouvel tat constant U merge entre les deux tats initiaux ; cet tat permet de relier ltat droite en suivant une 2-onde et ltat gauche en suivant une 1-onde. Cela permet donc une seule construction possible ; on note sur la gure 3.10 que le sommet du paralllogramme marqu par un carr est bien reli ltat gauche par une droite de Hugoniot, mais il sagit dun 2-choc alors que seul un 1-choc peut relier ltat gauche U et ltat intermdiaire U . Puisque 1 < 2 , on se dplace toujours le long de r1 quand on part dun tat gauche U , puis on suit la direction r2 pour atteindre ltat droite Ur . On va servir de cette construction pour mieux comprendre le cas non linaire dans ce qui suit. Systmes non linaires On considre le systme dquations non linaires deux quations : u u + A(u) = 0, t x ou bien sous la forme conservative u + F(u) = 0, t x o lon a la relation : A(u) = u F(u). A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres distinctes et relles notes 1 (u) et 2 (u). Les vecteurs gauche associs sont respectivement v1 et v2 . Les conditions initiales : u(x, 0) = u0 (x) pour x . (3.54)
81
Au 3.2.1 on a vu quil tait possible de passer dun systme dquations couples un systme de deux quations non couples laide des variables de Riemann. Cela revient chercher deux fonctions r1 etr2 dites invariants de Riemann et deux fonctions dites facteurs intgrants 1 et 2 telles que v1 du dt du v2 dt dr1 , dt dr2 = 2 . dt = 1 (3.55) (3.56)
En multipliant lquation (3.54) par vi , on arrive dr1 dt dr2 dt dx(t) = 1 (r1 , r2 ), (3.57) dt dx(t) = 0 le long dune courbe caractristique C2 telle que = 2 (r1 , r2 ). (3.58) dt = 0 le long dune courbe caractristique C1 telle que
Par rapport au cas linaire vu plus haut, la principale dicult que nous rencontrons ici est que les courbes caractristiques sont des courbes quelconques et non plus des droites de pente connue et xe. Il nexiste donc pas de solution gnrale au systme non linaire (3.54). On peut retenir quil existe deux ondes, dont la forme et la trajectoire varient au cours du temps et qui peuvent interagir entre elles. Il existe deux types de solutions pour lesquelles on peut dterminer plus prcisment la forme de la solution : ce sont les ondes simples et les chocs. Onde simple Un cas particulier important donde est londe simple. Comme on la indiqu prcdemment, il sagit dune onde qui ne se dplace que le long dune seule caractristique (ou famille de caractristiques) : pour la 1-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 1-caractristique tandis quaucune information ne se propage pas le long des 2-caractristiques ; il existe donc un domaine du plan x t o r2 = cste. Lquation (3.58) est donc trivialement satisfaite. Lquation (3.57) nous dit donc que 1 (r1 , r2 ) = 1 (r1 , cste) est une constante car dr1 /dt = 0 le long de chaque courbe caractristique ; chaque courbe caractristique prend une valeur constante dirente en fonction des conditions initiales imposes. La 1-courbe caractristique est donc une droite et la famille des 1-ondes simples forment un jeu de droites non parallles ; pour la 2-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 2-caractristique tandis quaucune information ne se propage pas le long des 1-caractristiques. Il existe un domaine du plan x t o r1 = cste. Les 2-caractristiques sont des droites dans ce domaine. noter que si u1 et u2 sont les composantes de u, alors on peut tracer dans un plan u1 u2 deux familles dondes simples paramtres par un seul paramtre . En eet, pour une 1onde simple, on doit r1 = pour chacune des courbes avec une constante (deux courbes direntes ne peuvent pas tre associes la mme valeur de ). Il en est de mme pour la 2-onde simple. Pour quune onde simple puisse tre la solution dun problme, encore faut-il que les conditions initiales soient compatibles avec la constance dun des deux invariants de Riemann ; une telle condition est par exemple rencontre lorsque les conditions initiales sont constantes en x ou bien constantes par morceau (problme de Riemann). Onde de choc Au 3.2.2 on a vu que des ondes pouvaient se former spontanment pour des systmes non linaires ou bien se propager si initialement le vecteur u ou lune de ses
82
composantes tait discontinu. Le choc situ en x = s(t) se propage la vitesse s donne par la condition de Rankine-Hugoniot (3.48) s u = F(u) . Si u1 et u2 sont les composante de u, F1 et F2 sont les composante de F, alors cette condition peut scrire sous la forme : s u1 s u2 = = F1 (u1 , u2 ) , F2 (u1 , u2 ) . (3.59) (3.60)
+ Il sagit dun systme de deux quations avec trois inconnues : s , u+ 1 , et u2 (les composantes u , on obtient une famille de 1 et u2 avec le choc sont supposes connues). En liminant s courbes solutions de la forme u2 = G(u2 ) ; on trouve en fait quil nexiste pas une, mais deux familles de courbes vriant la condition de Rankine-Hugoniot (3.48).
Problme de Riemann
On cherche rsoudre le problme de Riemann : u u + A(u) = 0, t x (3.61)
avec des conditions initiales qui sont constantes par morceau

{
u(x, 0) = u0 (x) =
u ur
si x < 0, si x > 0.
Dans le cas unidimensionnel on avait trouv quil y avait deux types de solutions : des ondes de dtente et de choc. On va voir que cest encore le cas ici, avec galement la possibilit de combiner les deux types. Une onde de dtente est une onde qui vrie lquation u(x, t) = W( ) avec = x/t. Quand on substitue cette forme dans lquation (3.61), on obtient : 1 W ( ) + A(W) W = 0, t t ce qui donne F(W) W ( ) = W ( ),
avec W = dW/d . Il sensuit que W ( ) est un vecteur propre ( droite) de F associ la valeur propre . On dduit donc que W ( ) est ncessairement colinaire un des deux vecteurs droite wi . Il existe donc un coecient de proportionnalit i ( ) tel que W ( ) = i ( )wi . (3.62)
Ce coecient peut tre dtermin en se servant de la seconde condition, savoir que la valeur propre associe est i (W) = . En direntiant cette quation par rapport , on obtient w i ( W ) Comme W ( ) = i ( )wi , on dduit donc : i ( ) = 1 w i (W) wi ( ) dW = 1. d
83
sous rserve que w i (W) wi = 0 (condition de dgnrescence). Londe de dtente est donc la solution de dW wi = d w i (W) wi ( ) En dimension 2, il y a deux familles dondes de dtente : les 1-dtentes et 2-dtentes. Au 3.2.1, on a vu que les vecteurs droite taient orthogonaux aux gradients des variables de Riemann : w1 r2 = 0 et w2 r1 = 0. Rappelons (voir A.3.1) que le vecteur r1 est normal la courbe dquation r1 = cste (voir gure 3.11). On en dduit que : linvariant de Riemann r1 est constant le long dune 2-dtente ; linvariant de Riemann r2 est constant le long dune 1-dtente.
r2 w1 1-onde
Figure 3.11 : dans le plan u u2 une 1-dtente est tangente au vecteur droite w1 , qui est orthogonal
r2 , donc il sensuit que r2 est constant le long dune 1-dtente.
Cela fournit une manire de calculer les quations des courbes de dtente de faon plus aise que la rsolution de lquation direntielle (3.62). Cela montre aussi que les ondes de dtente sont des ondes simples ; comme elles manent toutes du point O, on les appelle ondes simples centres. En eet, lorsque la solution suit une courbe de dtente, cela veut dire que pour toute une partie du domaine x t lun des deux invariants de Riemann est constant, ce qui est la dnition donne aux ondes simples. Une consquence est quune onde de dtente Ri se prsente sous la forme dun ventail de droites manant du point O x = i t dans le plan x t. Le ct gauche de cet ventail est la droite x = i (u )t tandis que le ct droite est la droite x = i (ur )t. Comme on la fait prcdemment pour le cas linaire, on peut construire une solution en se plaant dans le plan u1 u2 . La gure 3.13 montre un exemple de construction pour un jeu particulier dtats initiaux u et ur . Il sagit du mme type de construction gomtrique que celle prsente dans la gure 3.10 dans le cas linaire. De chaque point u et ur manent deux familles de courbes : les 1- et 2-dtentes notes ici R1 et R2 (R car en anglais, on emploie rarefaction pour dtente) et les 1- et 2-chocs (S car en anglais, on emploie shock pour choc). On remarque tout de suite que les courbes de dtente et de choc se raccordent au point initial la mme tangente, ce qui est normale puisque les tangentes ces courbes sont les mmes (ce sont les vecteurs droite wi ). Ce rseau de courbes constituent un maillage de lespace u1 u2 . Pour passer dun tat initial gauche u un tat ur , il faut gnralement suivre des courbes de dtente et de choc. chaque reprise, il y a deux chemins possibles, mais un seul est physiquement possible (du point de vue de la dissipation dnergie).
84

x = i t
Figure 3.12 : dans le plan x t une i-dtente se prsente sous la forme dun ventail de droites manant du point origine : x = i t avec i (u ) i i (ur ).
R2 ( u)
u2
S1
(u r
(u r)
S2 ( ur )
R2
2(
Figure 3.13 : construction de la solution pour un problme de Riemann non linaire dans le plan
(u1 ,u2 ). Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche u et ltat droite ur . Pour passer de u ur , on suit tout dabord la courbe S1 (choc) jusqu un tat intermdiaire u (cercle avec une croix), puis de l on rejoint ur en suivant la direction R2 (dtente). Le chemin alternatif qui passe par le point marqu dun losange nest physiquement pas possible.
Exemple : quations de Saint-Venant Mise sous forme conservative Nous considrons le jeu dquations de Saint-Venant sur fond plat et lisse (pas de dissipation) :
x = (u i )t
x= ( i )t ur
R1 (u
R1
(u r
u1
(u S1 )
t h + x (uh) = 0, t hu + x hu2 + ghx h = 0.
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre On introduit le vecteur U = (h, hu), F = (hu, hu2 + gh2 /2) et la matrice A : F = A= U
(
85
0 1 gh u2 2u
Le systme se met sous la forme conservative 3 et homogne : u u +A = 0. t x
Tableau 3.1 : rcapitulatif des valeurs propres et des vecteurs propres pour des variables conservatives ;
on a introduit la notation classique c =
gh. Les champs i sont vraiment non linaires. i=1 uc 1 { ,1} uc 3c 2(c u) i=2 u+c 1 { ,1} u+c 3c 2(c + u)
i wi wi i
Autre forme non conservative On peut prendre comme variable (h,u), ce qui a linconvnient de ne plus travailler avec les vraies variables conservatives mais a lavantage damener des solutions analytiques plus simples. On a alors avec U = (h, u), F = (hu, hu2 + gh2 /2) et la matrice A : F u h = A= g u U u u +A = 0. t x
( )
Conditions de saut
Les conditions de saut scrivent : s h = hu , s hu = hu2 + gh2 /2 ,
avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe de choc, alors on a v = u s : h1 v1 = h2 v2 ,
2 h1 v1 2 2 + gh2 1 /2 = h2 v2 + gh2 /2.
o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. Il y a deux types de choc : Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit encore vL > vR : le ux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ;
3. Il sagit dune vraie formulation conservative.
86
Tableau 3.2 : rcapitulatif des valeurs propres et des vecteurs propres pour des variables non
conservatives. i=1 uc { } c ,1 g { c } ,1 h 1 2 u + 2c i=2 u+c { } c ,1 g h } ,1 1 2 u 2c
valeur propre vecteur propre droite vecteur propre gauche condition de dgnrescence invariants de Riemann
i wi vi wi i ri
{c
Le 2-choc pour lequel on a les ingalits : s > uR + cR et uL cL < s < uL + cL . Soit encore vR > vL : le ux de matire se fait de la droite vers la gauche si vL > 0. On peut en dduire les couples de points (h2 v2 ) qui sont relis (h1 v1 ) par une 1- ou une 2-onde de choc. On a ainsi : h2 v2 h1 v1 , h2 h1 gh2 gh2 (h2 u2 h1 u1 )2 2 1 = h 2 u2 h1 u2 , 2+ 1 h2 h1 2 2 s = ce qui donne la vitesse de propagation du ressaut et u2 (h2 |h1 v1 ) :
u2 = u1 (h2 h1 )
g h1 + h2 , 2 h1 h2
s = u1
h2 g (h1 + h2 ) . 2 h1
Conditions de dtente Les ondes de dtente se recherchent partir des invariants de Riemann rk . Ceux-ci sont dnis comme : u rk wk = 0. noter quil est ici plus simple de travailler avec la variable (h, u). On tire alors pour le premier invariant : c dont le systme caractristique est : du dh = . g c Il sensuit immdiatement quune intgrale premire est u + 2c. De mme pour le second invariant, on aboutit u 2c. Le long dune 1-onde de dtente, on a donc : u2 + 2 gh2 = u1 + 2 gh1 et linvariant r1 = u + 2c est constant le long de toutes les caractristiques associes la valeur 1 = u c (celles-ci remplissant un cne, r1 est constant dans un cne) ; r r + 1 = 0, h u
87
Le long dune 2-onde de dtente, on a donc : u2 2 gh2 = u1 2 gh1 et linvariant r2 = u 2c est constant le long de toutes les caractristiques associes la valeur 1 = u + c. Si on se ramne la variable (h, q = hu), on tire : Le long dune 1-onde de dtente, on a donc : q2 /h2 + 2 gh2 = q1 /h1 + 2 gh1 ; Le long dune 2-onde de dtente, on a donc : q2 /h2 2 gh2 = q1 /h1 2 gh1 .
3 2 1 S1 u 0 -1 -2 -3 0 1 2 h
Figure 3.14 : ondes de choc (en gras) et de dtente dans un espace (h,u) (units arbitraires). Le point
S2 R1 4
origine des courbes est (h,u) = (1,0).
Construction de la solution au problme de Riemann La mthode de construction consiste introduire un tat intermdiaire u . Ltat (h ,u ) peut tre reli un tat gauche (hL ,uL ) par une 1-onde : si h < hL 1-onde de dtente S1 (h | hL , uL ) = uL + 2 ghL 2 gh u = h + hL si h > hL 1-onde de choc R1 (h | hL , uL ) = uL (h hL ) g 2h hL (3.63) Il peut galement tre reli ltat droite (hR ,uR ) par une 2-onde : si h < hR 2-onde de dtente S2 (h | hR , uR ) = uR 2 ghR + 2 gh u = h + hR si h > hR 2-onde de choc R2 (h | hR , uR ) = uR + (h hR ) g 2h hR (3.64) On commence par cet ordre (1-onde puis 2-onde) car linformation gauche est transmise en tout premier lieu par la plus petite des valeurs propres, puis par les autres. On a report sur la gure 3.14 une reprsentation des courbes de choc et de dtente. On notera quau point dintersection, les tangentes des courbes R1 et S1 sont identiques. Par ailleurs, un tat intermdiaire nest possible que si : uR uL < 2( ghR +

ghL ).
Attention ! Il faut noter aussi que pour hL = 0 (resp. hR = 0), la 1-onde (resp. la 2-onde) de choc nest pas dnie. Notamment si on reprend le problme de rupture de barrage vu prcdemment, on a : (hL ,uL ) = (hL ,0) et (hR ,uR ) = (0,0) ; dans ce cas que la seule solution possible est une onde de dtente ; londe de choc nest pas dnie.
88
On a reprsent sur la gure 3.15 un problme de Riemman avec les tats initiaux suivants : (hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0). On a indiqu en trait continu le rseau dondes manant du point gauche (L) et en trait discontinu les ondes manant de ltat droite (R). Deux tats intermdiaires sont possibles : le point A ou B . On voit que le point A est sur une 1-onde alors que B est sur une 2-onde (manant de L). Cela veut donc dire que le chemin L A est une 1-onde de choc alors que le chemin A R est une 2-onde de dtente.
3 2 1 u S1 0 -1 -2 S2 0 1 2 h
Figure 3.15 : rsolution du problme de Riemann pour (hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0).
R2 B L A R1 3 4 5 R
. x = s t
x = u* + gh* t
x= ghR t
x
hR
h* hL
Figure 3.16 : forme de la solution un temps t.
89
3.2.5
Gnralisation des systmes n dimensions
Ce que lon vient de faire pour la dimension n = 2 peut se gnraliser au cas multidimensionnel. Comme prcdemment le cas linaire ne pose pas de problme : les caractristiques tant des droites, on peut facilement calculer la solution en un point M du plan caractristique x t en examinant le parcours de linformation le long des droites caractristiques. Le problme non linaire est plus complexe car il peut donner naissance des courbes caractristiques quelconques ; les solutions lmentaires au problme de Riemann sont les chocs, les ondes de dtente, et les combinaisons donde de dtente et de choc. Systmes linaires Structure de la solution On considre le systme dquations linaires : U U +A = 0, t x o A est une matrice n n possdant n valeurs propres distinctes et relles. On peut donc crire A = R R1 , avec R la matrice de passage 4 et la matrice diagonale des valeurs propres i . On peut aussi introduire les vecteurs propres gauche l : li A = i li . La matrice L dont les lignes sont les vecteurs propres gauche li vrie : A = L1 L. Vecteurs propres gauche et droite sont orthogonaux ; en eet, on a i li rj = (li A) rj , = li (A rj ), = li (A rj ), = j li rj , ce qui dans le cadre dune stricte hyperbolicit (o toutes les valeurs propres sont distinctes) que li rj = 0 pour i = j . Notons que lon peut toujours choisir les vecteurs propres de telle sorte que li rj = ij , ce qui veut dire que L R = 1 ou encore que L = R1 . En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend une forme plus simple : W W + = 0. t x Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme : t wi + i x wi = 0, donc la solution est de la forme wi = i (x i t), avec i une fonction qui dpend des conditions initiales. Admettons par exemple que lon cherche rsoudre un problme de Cauchy de la forme : W(x, 0) = W0 (x) pour x . La solution ce problme initial est
0 wi (x, t) = wi (x i t) pour 1 i n.
Par un changement de variable inverse, on trouve U = R W ou bien encore en appliquant les rgles du calcul matriciel U=
n i=1
wi (x, t)ri ,
4. Les colonnes de cette matrice sont les vecteurs propres droite ri de A.
90
o ri dsigne le vecteur propre droite de A associ la valeur propre i et wi est le i me composant de W. La solution est donc la superposition de n ondes se dplaant la vitesse i ; ces ondes sont indpendantes, ne changent pas de forme, et leur forme est donne 0 (x). par wi Ces formes se propagent la vitesse i le long de courbes caractristiques x = x0 + i t, qui sont des droites si i est constant. Comme prcdemment, pour un systme dquations linaires, la seule possibilit dobserver des solutions discontinues est quoriginellement la condition initiale est elle-mme porteuse dune discontinuit. Problme de Riemann de la forme : avec U(x, 0) = U0 (x) = Le problme de Riemann est un problme aux conditions initiales U U +A = 0, t x
{
U Ur
si x < 0, si x > 0.
Ce systme peut se rsoudre ici simplement. Il est important de bien comprendre la structure de la solution car celle-ci possde les mmes caractristiques dans le cas non linaire. En outre, plusieurs mthodes numriques, comme celles employes dans Clawpack (LeVeque, 2002), sont fondes sur les proprits de ces solutions. On dcompose U et Ur dans la base des vecteurs propres ri : U =
() (r ) n i=1 n i=1
wi ri et Ur =
()
wi ri ,
(r )
(3.65)
avec w = wi et wr = wi des vecteurs dont les composantes sont constantes. Le problme de Riemann est en fait compos de n problmes scalaires :
{
wi (x, 0) =
w() w(r)
si x < 0, si x > 0.
La solution des quations dadvection est donc :

{
wi (x, t) =
wi (r ) wi
()
si x i t < 0, si x i t > 0.
Soit I (x, t) le plus grand des indices i tels que x i t > 0. On a alors : U(x, t) =
I i=1
wi ri +
(r )
n i=I +1
wi ri .
()
(3.66)
Considrons le cas n = 3. La solution se dcompose dans le diagramme x t en des coins o U est constant et qui sont spars par les courbes caractristiques x = i t. En tout point M on peut dterminer la valeur de U en tirant les courbes caractristiques passant par ce point M jusqu laxe des abscisses t = 0. Par exemple, la solution dans le cas particulier de la gure 3.17 est (r ) () () U(x, t) = U = w1 r1 + w2 r2 + w3 r3 . Dans toute la rgion dlimite par les caractristiques x = 1 t et x = 2 t, la solution est constante et prend la mme valeur U .

t M U
91
x=
2 t
x = t 1
U
U r
t 3
Ur x O
Figure 3.17 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire.
Il en est de mme pour la rgion x = 2 t et x = 3 t, la solution est constante et prend la mme valeur U r , avec (r ) () r U r = w1 r1 + w2 r2 + w3 r3 . Dune rgion lautre, la solution subit une discontinuit. Par exemple, en passant de la rgion U Ur , la solution subit une discontinuit gale
U = U r U = (w2 w2 )r2 . (r ) ()
travers la caractristique 2 sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut (r ) () (w2 w2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur propre de A. Cette proprit se vrie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend particulirement utile. Notons que lon peut transformer lquation (3.66) U(x, t) =
I i=1
wi ri +
(r )
n i=I +1
wi ri
()
en se servant de lquation (3.65). On a par exemple U(x, t) = U + = U +

I i=1 I i=1
wi ri + (wi
(r )
(r )
n i=I +1
wi ri
()
n i=1
wi ri ,
()
wi )ri ,
(r )
()
ce qui donne en introduisant londe de discontinuit Wi = (wi U(x, t) = U + ou bien encore si lon utilise Ur au lieu de U U(x, t) = Ur
n i=I +1 I i=1
wi )ri (3.67)
()
Wi ,
Wi .
(3.68)
Cette dcomposition sert notamment dans la mthode des volumes nis construire des solutions numriques.
92 Gnralits sur les systmes non linaires
Remarque prliminaire Nous allons gnraliser la solution classique du problme de Riemann, o lon montre que cette solution peut se dcomposer en onde de choc, onde de dtente, et onde de contact. Pour quune telle situation se rencontre, il faut que certaines conditions soient vries. La premire de ces conditions est que le systme doit tre strictement hyperbolique 5 , cest--dire les valeurs propres sont toujours distinctes. Nous allons voir quelles doivent galement tre authentiquement non linaires ; cette notion de champ authentiquement linaire peut tre vue comme une gnralisation de la notion de convexit dans le cas scalaire. En eet, dans le cas scalaire, il est souhaitable que la vitesse caractristique soit monotone, cest--dire (u) = f (u) varie de manire monotone avec u et donc que f (u) > 0 ou < 0 (f doit tre convexe ou concave) sinon le problme de Riemann est plus complexe, avec des ondes mixtes (compound waves) ou de choc sur-compressif ou sous-compressif. Mise sous forme caractristique Lide de base est de passer dun systme dquations fortement couples u u u F(u) + A(u) =0 + = 0, (3.69) t x t x en un systme de n quations o le couplage napparat pas directement et qui expriment la conservation de certaines quantits dx dri = 0 le long dune courbe caractristique = i (u), dt dt o ri (u) est une fonction quon appelle i-invariant de Riemann et o 1 i n. Comme on le voit le couplage apparat essentiellement dans la valeur propre i qui dpend de la valeur prise par les composantes u Pour faire cette transformation on utilise la mthode du facteur intgration. Quand on multiple (3.69) par un vecteur gauche vi , on obtient : u u + i vi , t x ( ) u u = vi + i , t x dri du = vi = i . dt dt On souhaite pouvoir crire le terme direntielle sous la forme dune direntielle exacte vi = vi du dri = i , dt dt o ri (u) est le i-invariant de Riemann et i un facteur intgrant. Dveloppons les termes direntiels et le produit scalaire : vi du2 dun ri du1 ri du2 ri dun du1 + vi,2 + + vi,n = i + + , vi,1 dt dt dt u1 dt u2 dt un dt
5. Le cas non strictement hyperbolique correspond la situation o des valeurs propres sont gales. Il sagit dun sujet de recherche encore trs actif et assez complexe. On va en eet voir que, pour un problme strictement hyperbolique, il y a n valeurs propres associes n vecteurs propres dirents, qui gnrent un espace de dimension n. Les courbes intgrales que lon dduit (ondes de choc et de dtente) constituent localement une base de cet espace et si les tats initiaux uR et uL sont assez proches, alors on peut rsoudre le problme de Riemann. Dans le cas contraire, plusieurs problmes peuvent se poser : quelle est la dimension du sous-espace gnr par les vecteurs associs une valeur propre multiple (LeVeque, 2002, voir pp. 358362 )? Un autre problme est li la perte locale dhyperbolicit, par exemple avec des valeurs propres qui deviennent complexes dans un certain domaine (le problme devenant localement elliptique).
u u + vi A(u) t x
93
En identiant les termes membre membre nous trouvons que ri vrie une srie dquations : vi,1 = 1 vi,1 ri , u1 ri = 1 , u1 . . . ri = 1 . un
vi,n
En liminant le facteur intgrant i on obtient lquation 1 ri 1 ri 1 ri = = = . vi,1 u1 vi,2 u2 vi,n un Ces quations peuvent galement tre interprtes comme le fait que le vecteur u ri = (u1 ri , u2 ri , , un ri ) est proportionnel au vecteur propre gauche vi (le facteur de proportionnalit tant le facteur intgrant i ). Le problme est quil faudrait calculer le facteur intgrant. On peut contourner cette dicult en rappelant que le vecteur propre gauche vi est perpendiculaire tous les vecteurs droite propre gauche wk avec k = i. En eet crivant le produit scalaire wk vi :
(
wk vi = wk = =
1 A vi , i
1 (wk A) vi , i k wk vi , i
Il sensuit quun i-invariant de Riemann vrie la condition dorthogonalit : wk u ri = 0 pour tout k = i. Les n 1 i-invariants de Riemann (autre que k ) vrient cette relation. Solution auto-similaire Prcdemment, on avait fait remarquer linvariance de lquation aux drives partielles par une transformation (x, t) (x, t), qui permet de passer dune quation aux drives partielles en x et t en une quation direntielle ordinaire en . Cela nous amne penser que dans certains cas la solution se prsente sous la forme auto-similaire : u(x, t) = W(, uL , uR ), avec : = x/t. Dans ce cas, on doit avoir : cest--dire : soit W ( ) = 0, cest ltat constant ; soit la solution W ( ) est un vecteur propre droite de F associ la valeur propre pour toute valeur du paramtre . Cela veut dire aussi que la courbe W( ) paramtre par est tangente un vecteur propre droite w. Il y a donc n fonctions possibles pour W. On va les indicer par i : on parle de i-onde de dtente. dW dW + F = 0, d d (3.71) (3.70)
94 Pour dterminer W, il faut rsoudre
= k (W), W ( ) = wk , o est un coecient de proportionnalit. En drivant la premire quation par rapport , on tire : 1 = u k (W) W ( ), = u k (W) wk , donc le coecient de proportionnalit vaut : = 1 . u k (W) wk wk . u k (W) wk
La fonction W est donc aussi solution de lquation direntielle W ( ) =
Notons que cette quation na de sens que si le dnominateur est dirent de 0. Pour des systmes non linaires n dimensions, les valeurs propres sont des fonctions non linaires de U ; elles dnissent donc des champs vectoriels dits caractristiques. Lorsque le gradient dun champ est normal son vecteur propre droite, on parle de champ linairement dgnr 6 : i wi = 0. Dans le cas contraire on parle de champ authentiquement non linaire. En eet, si lon veut quune valeur propre k ne sannule pas le long dune courbe caractristique Ck (rappelons-le, une courbe intgrale du vecteur droite), alors on doit avoir dk d u = u k > 0 ou < 0, d d dcrivant Ck ; cela veut dire que u wk . La condition de non-dgnrescence scrit avec u donc u k wk = 0. Si la variation dk /d est strictement positive (resp. ngative), la vitesse caractristique est toujours croissante (resp. ngative) et londe est en expansion (resp. en contraction) 7 . Si elle sannule en un point donn, alors la caractristique est localement une droite comme dans le cas linaire. Onde simple Lorsquune solution u est continment drivable sur un domaine D et que tous ses (n 1) i-invariants de Riemann parmi les n invariants (nots ici rj avec j = i) sont constants en tout point de ce domaine, alors la solution est appele une i-onde simple. Sur ce domaine, les i-caractristiques sont des droites et le long de ces droites, u est constant. h Dmonstration. Rappelons que lquation (3.69) est quivalente au systme dquations :
du = 0 le long de Ci pour 1 i n, dt o d/dt = t + i x . Par dnition une i-onde simple solution de (3.69) est telle que vi il y a (n 1) i-invariants rj (j = 1, 2, . . . , i 1, i + 1, . . . , n), qui sont constants, donc drj /dt = 0 le long de Ci pour j = 1 n except j = i. Autrement dit, on a : drj du = u rj = 0 le long de Ci ; dt dt
6. Rappelons que, dans le cas linaire, les champs sont dgnrs et les ondes sont des chocs de vitesse i . 7. expanding ou compressing wave (LeVeque, 2002, voir pp. 274275).

on a par ailleurs : vi Il sensuit que : vi u r 1 . . . u rn1 du = 0 le long de Ci . dt du = 0 le long de Ci dt
95
Les gradients tant indpendants, la matrice est non singulire (cest--dire son dterminant nest pas u nul) ; la solution de cette quation est donc d dt = 0 le long de Ci , ce qui veut dire que u est constant le long de la courbe caractristique et donc k (u) est galement constant. Pour une i-onde simple, les caractristiques sont des droites. Dans un diagramme x t, on reprsente une onde de dtente centre en O par un ventail de droites, limites gauche par la droite de pente (U ) et droite par la droite de pente (Ur ).
t
x=
( uR
)t
Figure 3.18 : cne des caractristiques dune onde de dtente.
Onde de dtente Une onde de dtente centre 8 est une onde simple pour un champ authentiquement non linaire, pour lequel = x/t. La solution a alors la forme suivante : uL si x/t 1 , W(,uL ,uR ) si 1 x/t 2 , u( ) = uR si x/t 2 . o uR et uL doivent tre deux points sur la caractristique tels que k (uL ) < k (uR ) ; cette condition est indispensable pour que les caractristiques se rpandent dans un cne quand t crot et que londe ait un sens physique (voir gure 3.19). Pour une onde de dtente, la vitesse caractristique concide avec comme le montre lquation (3.71). Cela entrane que la limite gauche de lventail couvert par une onde de dtente est 1 = k (uL ) et la limite droite est 2 = k (uR ). Londe de dtente est solution de lquation (3.2.5) ; elle est pour un intervalle de de la forme [1 , 2 ]. On retrouve la condition sur le caractre monotone de la variation de k pour que le dnominateur ne sannule pas. Onde de choc On appelle k -choc une discontinuit matrialise par une courbe x = s(t) telle que la condition de Rankine-Hugoniot soit satisfaite : s (uL uR ) = f (uL ) f (uR ),
8. Centered rarefaction wave en anglais.
x = )t uL (
96
t
u0 uL
uR
Figure 3.19 : onde de dtente.
et telle que la condition dentropie de Lax soit galement vrie : k (uL ) > s > k (uL ), impliquant que les caractristiques se croisent au niveau de la discontinuit (voir gure 3.20), tandis que les autres caractristiques doivent traverser la discontinuit sans sy croiser, ce qui se traduit par j (uL ) < s et j (uR ) < s pour j < k, j (uL ) > s et j (uR ) > s pour j > k. Cette condition est correcte pour des problmes strictement hyperboliques et des champs authentiquement non linaires. Pareillement au cas de k -ondes, on peut montrer quil existe n familles de courbes dont nimporte quel point peut tre reli un point origine uL par un choc (Smoller, 1982, voir pp. 328329). Onde de contact Si un k -champ caractristique est linairement dgnr (u k wk = 0) alors, par dnition, k est alors un k -invariant de Riemann : k est constant le long de la caractristique Ck . Le problme non linaire se comporte comme un problme linaire, cest--dire une onde se propage sans dformation ni attnuation une vitesse constante. Si ltat initial comporte une discontinuit, avec uL et uR sur la mme courbe caractristique, alors la solution nest rien dautre que la translation de cette discontinuit la vitesse k ; la courbe de choc (de Rankine-Hugoniot) concide alors avec la caractristique. Il ne sagit pas dun vrai choc puisque la vitesse caractristique est la mme de part et dautre de la discontinuit : s = k (uL ) = k (uR ), ce qui implique quau niveau de la discontinuit, les courbes caractristiques sont parallles londe dans le plan x t. Exemple. Un exemple de discontinuit de contact est donn par la diusion dun traceur dans un courant deau. Ce problme peut se modliser en ajoutant une troisime quation aux quations de Saint-Venant. Soit par exemple la concentration dun traceur, qui vrie lquation dadvection : t + ux = 0. Les quations forment alors le systme suivant : Ut + A(U) Ux + B = 0, avec : 1 U = {h, hu, h}, A = f , f = {hu, hu2 + gh2 , uh}. 2
97
u0
uL uR x
Figure 3.20 : onde de choc.
Il y a trois valeurs propres 1 = u gh, 2 = u, et 3 = u + gh. Le champ 2 associ la valeur propre u est linairement dgnr (il sagit dun problme dadvection puisquil sagit de la valeur propre associe la troisime quation, donc le rsultat est sans surprise 9 ). Conditions aux limites. De mme, si au lieu dune frontire, on considre une discontinuit, les remarques prcdentes peuvent tre gnralises. On appelle s la vitesse de la discontinuit et on admet quil existe un indice k pour lequel on a k (uR ) < s < k+1 (uR ). Alors il faut n k conditions aux limites sur le bord droit de la discontinuit. De mme si on trouve un indice j tel que j (uL ) < s < j +1 (uL ), alors il faut donner j conditions aux limites sur le bord gauche de la discontinuit. On doit avoir j = k 1. En rsum, la solution admet une discontinuit (uL , uR , s ) si on trouve un indice k tel que : k ( uR ) < s < k+1 (uR ) et k1 (uL ) < s < k (uL ), ou bien encore sous une forme dirente : k ( uR ) < s < k (uL ) et k1 (uL ) < s < k+1 (uR ). On appelle une telle discontinuit un k -choc. noter que si n = 1, on retombe sur le cas vu prcdemment puisque = f (u). La condition de choc est alors f (uL ) > s > f (uR ). Solution gnrale du problme de Riemann aux conditions initiales de la forme : Le problme de Riemann est un problme (3.73) (3.72)
U F(U) + = 0, t x
9. En gnral le scalaire (x, t) est dform lors du transport par advection car la vitesse de transport est u(x, t), qui varie selon x et t. Ici on considre une onde simple, cest--dire les variations de u ne sont pas quelconques car u doit suivre la courbe caractristique associe la valeur propre 2
x=
s t
98 avec : U(x, 0) = U0 (x) =

{
UL UR
si x < 0, si x > 0.
On rappelle que le vecteur U est de dimension n. On peut montrer que la solution consiste en n + 1 tats spars par les n ondes associes chaque valeur propre.
t
i
UL UR x
Figure 3.21 : structure de la solution pour un problme de Riemann.
Pour les systmes linaires, les valeurs propres dnissent des familles dondes de choc. Pour les systmes non linaires, dirents types de solution sont possibles : ondes de choc : dans ce cas, on a direntes conditions qui sappliquent : RankineHugoniot s [U]x=s(t) = F(U(xL )) F(U(xR )) et condition dentropie i (UL ) > s i > i (UR ) ; ondes de contact : condition de Rankine-Hugoniot, invariants de Riemann, condition i (UL ) = i (UR ) ; ondes de dtente : invariants de Riemann, divergence des caractristiques i (UL ) < i (UR ). En pratique, on se donne un tat gauche uL et on se demande quels sont les tats droite uR qui peut tre reli par un k -choc. On ritre la question pour k compris entre 1 et n. On fait de mme pour les k -ondes simples et, si ncessaire, pour les discontinuits de contact si des champs sont dgnrs. La rponse est contenue dans les thormes noncs dans les paragraphes prcdents : on peut trouver le lieu des points qui sont relis uL par des k -ondes simples et k -chocs, ce sont des courbes quon notera ici Sk et Rk . Quand on les traces dans un espace Rn , on obtient un rseau de courbes dtat tels que, par exemple u uL = R1 (vL ,uL ). On se xe uL et on admet que uR varie. Si uR est sur une des courbes prcdemment, le problme de Riemann est rsolu immdiatement. Si uR est dans lun des secteurs dcoups par le rseau de courbes, alors on procde de la manire suivante. Les courbes prcdents peuvent servir dnir un maillage curviligne de lespace.
Stratgie de rsolution du problme de Riemann Pour aboutir une solution analytique exacte dun problme de Riemann pour des conditions initiales quelconques, on doit suivre le raisonnement suivant : 1. Dterminer si chacune des deux vagues est une onde de choc ou de dtente, ventuellement en utilisant la condition dentropie. 2. Dterminer ltat intermdiaire q entre les deux ondes. 3. Dterminer la structure de la solution pour toute onde de dtente.

R1 R2
99
UR U
UL S2 S1
Figure 3.22 : courbes dtat.
3.2.6
Quelques solutions analytiques au problme Riemann
Cette dtermination de la solution analytique par rsolution du problme de Riemann avec recherche des ondes de choc et de dtente peut tre tendue dautres problmes, notamment des problmes avec des termes sources [comme un fond plat en marche descalier (Alcrudo & Benkhaldoun, 2001; Ostapenko, 2003a ,b)]. Il faut noter que la rsolution est rendue possible car les problmes sont auto-similaires (ils dpendent en fait du rapport x/t) ; on peut montrer que pour des fonds de pente non uniforme, il ny a pas dondes simples qui soient solutions des quations de Saint Venant (Karelsky et al., 2000b). On peut citer : Stoker (1957) a tudi londe de rupture dun barrage sur fond sec ou mouill. Dans le cas dun fond mouill la solution est obtenue graphiquement ; Dressler (1958) a propos une mthode de calcul analytique pour une rupture de barrage sur un fond inclin et de volume ni. Le mme problme a t tudi de nouveau par Mangeney et al. (2000) et (Karelsky et al., 2000a ) ; Wu et al. (1999) a complt la solution obtenue par Stoker (1957) pour londe de rupture sur fond mouille ; Ancey et al. (2008) ont obtenu une solution pour la rupture de barrage dun volume ni sur une pente tandis que Hogg (2006) a tudi le lcher dun volume ni de uide sur un fond horizontal ; Alcrudo & Benkhaldoun (2001); Ostapenko (2003a ,b) ont tudi le problme de Riemann dans le cas dun fond avec un dcrochement (en marche descalier).
3.2.7
Solution des quations avec un terme source
Considrons les quations de Saint-Venant avec un terme source F (x, t) : t h + x (uh) = 0, t u + ux u + x h = F. (3.74) (3.75)
Lexistence dun terme source ne modie par lhyperbolicit du problme. On peut donc transformer ce systmes dquations comme prcdemment en faisant un changement de variables (u, h) (r, s), o r = u + 2c et s = u 2c sont les deux invariants de Riemann, avec ici c = gh comme prcdemment. Les quations du mouvement scrivent alors : t r + (u + c)x r = F, t s + (u c)x s = F.
100
Soit encore aprs exprim u c en fonction des variables r et s 1 t r + (3r + s)x r = F, 4 1 t s + (3s + r)x s = F. 4 Examinons sil est possible davoir des ondes simples, cest--dire des ondes pour lesquelles une des deux quations est identiquement satisfaite (i.e., si on considre lquation de r, elle doit tre valable quelle que soit la valeur de s). Karelsky et al. (2000b) montrent que la condition dexistence de telles ondes est que x F = 0. Si la premire quation est satisfaite quelle que soit s, cela oblige ce que le terme x r = 0 ; en revanche, si F = 0, on ne peut pas avoir t r = 0, do r = r(t). En direntiant lquation par rapport x, on trouve que la condition ncessaire est bien x F = 0 puisque x t r = 0. Considrons le cas F (t) = m (par exemple m = g sin ). On appelle onde de Riemann 1 progressive 10 une onde pour laquelle lquation t r + 4 (3r + s)x r = F est vrie quelle que soit la valeur de s. De mme, on appelle onde de Riemann rgressive 11 une onde pour laquelle 1 lquation t s + 4 (3s + r)x s = F est vrie quelle que soit la valeur de r. Considrons tout dabord le cas de longle progressive. Pour que t r + 1 4 (3r + s)x r = F soit satisfaite quelle que soit la valeur de s, cela veut implique que r mt doit tre constant. Posons alors r mt = r0 . En reportant la valeur de r dans la seconde quation on tire que s s 1 + (3s + r0 + mt) = F. t 4 x Sur la seconde caractristique Cs dnie par dxs /dt = 1 4 (3s + r0 + mt), on a ds/dt = m. Par intgration, on tire donc s(xs (t), t) = mt + s(xs (0), 0). Retournant la seconde courbe caractristique Cs , on reporte la valeur de s ainsi dtermine : dxs 1 1 = (3s + r) = mt + (r0 + 3s(xs (0), 0))), dt 4 4 dont lintgration donne : xs (t) = m t2 1 + (r0 + 3s(xs (0), 0)))t + xs (0). 2 4
Les courbes Cs sont des droites si m = 0 et des paraboles si m = 0 dans le plan x t. On fait de mme pour les quations donnant la courbe caractristique Cr le long de laquelle s mt est constant. On trouve : xr (t) = m t2 1 + (s0 + 3r(xr (0), 0)))t + xr (0). 2 4
On peut caractriser une s-onde (s mt = s0 constant le long de la caractristique Cr ) selon la variation de la variable s :
1 si x s > 0, alors on x u = 2 s > 0, donc x h < 0 (h dcrot) et on parle donc donde de dtente/rarfaction. Dans le plan x t, les caractristiques Cr sont divergentes puisque 1 x xr = 4 x s > 0 ; si x s < 0, h crot et on parle donde de compression et les caractristiques Cr sont convergentes. Ces caractristiques aboutissent la formation dun choc ;
10. forward Riemann wave 11. backward Riemann wave
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre si x s = 0, les caractristiques Cr sont parallles. On peut faire de mme avec Cr et on obtient, au signe prs, le mme tableau.
101
La gure 3.23 reporte les r et s-caractristiques dans le cas o les conditions initiales sont : pour x 0, u = 0 et h = h0 ; pour x > 0, u = 0 et h = 0. On note que les s-ondes sont des ondes de dtente alors que les r-ondes aboutissent la formation dun choc.
5
t
2 1 0 0 5 10 15
x
Figure 3.23 : Courbes caractristiques s-caractristiques (trait discontinu) er r -caractristiques (ligne
continue).
Contrairement aux ondes de dtentes, les conditions de choc sont identiques 12 aux quations de Saint-Venant sans choc (Karelsky et al., 2000b). On peut alors crire les conditions de saut : s h = hu , s hu = hu2 + gh2 /2 , avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe de choc, alors on a v = u s : h1 v1 = h2 v2 ,
2 2 2 h1 v1 + gh2 1 /2 = h2 v2 + gh2 /2,
o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. La vitesse du choc est : s = [hu]/[h]. Il y a deux types de choc : Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit encore vL > vR : le ux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ; Le 2-choc pour lequel on a les ingalits : s > uR + cR et uL cL < s < uL + cL . Soit encore vR > vL : le ux de matire se fait de la droite vers la gauche si vL > 0.
12. Les courbes de Hugoniot dans lespace dtat sont identiques, mais les trajectoires dans un diagramme x t sont direntes.
102
3.2.8
Mthode de lhodographe
Principe Lide est dchanger le rle de la variable dpendante et de la variable indpendante. Par exemple, si on a un systme dquations aux drives partielles impliquant les variables dpendantes u(x, y ) et v (x, y ), on peut transformer ce systme en systme dquations pour x(u, v ) et u(u, v ). Par exemple, pour ce type de problme deux variables, on pose (Kevorkian, 2000, voir pp. 462-476) x = x(u, v ), y = y (u, v ), ce qui en direntiant par rapport x, donc 1 = xu ux + xv vx , 0 = yu ux + yv vx , ce qui permet de dterminer ux et vx ux = yv , J yu vx = , J
avec J = xu yv xv yu le jacobien. En faisant de mme avec y , on obtient xv uy = , J xu vy = . J Tant que le jacobien est non nul, on peut faire linversion. Notons que le jacobien de la = ux vy uy vx est non nul si J est non nul. La condition J = 0 transformation inverse J exclut donc le cas o soit u, soit v est constant ainsi que le cas o u est une fonction univoque de v ; le dernier cas correspond au cas de londe simple (voir 3.2.8). Exemple. Considrons le systme dquations quasi-linaires ht + a(h, u)hx + b(h, u)ux = 0, ut + c(h, u)hx + d(h, u)ux = 0. (3.76) (3.77)
Le cas a(h, u) = u, b(h, u) = h, c(h, u) = 1, et d(h, u) = u correspond aux quations de SaintVenant sous forme sans dimension. Le systme non linaire (3.763.77) peut tre transform en un systme linaire en appliquant la mthode de lhodographe. En notant J = xh tu xu th , on fait le changement de variable hx = tu th xu xh , ux = ht = , et ut = . J J J J
On obtient alors un systme linaire xu + a(h, u)tu b(h, u)th = 0, xh + c(h, u)tu d(h, u)th = 0.
3.2 Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre Cela peut scrire sous une forme dun systme dvolution dun systme physique
[
103
0 b 1 d
V + h
1 a 0 c
V = 0, u
avec V = (x, t). Aprs inversion de la premire matrice et en supposant b = 0, on dduit V V 1 +B = 0, avec B = h u b
[
d bc ad 1 a
Examinons les courbes caractristiques dans le plan physique x t et dans le plan de lhodographe. Comme cela est dtaill au 3.2.1, on cherche crire le systme coupl (3.76 3.77) sous la forme dquations direntielles ordinaires. Pour cela, on commence par crire sous forme matricielle le systme U+A U = 0, avec A = t x
[
a b c d
et U = (h, u). Les valeurs propres de A sont notes 1,2 (avec 1 > 2 ) et sont les solutions de det(A 1) = (a )(d ) bc = 0. Les valeurs propres gauche de A sont notes v1,2 et celles droite w1,2 . On a [voir quations (3.273.28)] 2c a d + v1 = d a + , w1 = 2c 1 1 2c ad v2 = d a , w2 = 2c 1 1

a+d+ , associs 1 = 2
a+d , associs 2 = 2
avec = (a d)2 + 4bc. Les courbes caractristiques dans le plan physique sont les intgrales premires de dx/dt = i , avec i = 1,2 Dans le plan de lhodographe, les deux courbes caractristiques sont les intgrales premires de du/dh = i avec i les racines de det(B 1) = 0, da+ da 1 = et 2 = . 2b 2b On note quon a les relations suivantes 2 = d 1 d 2 et 1 = , b b
ce qui montre que les caractristiques sont relies entre elles : la 1-caractristique du plan physique est relie la 2-caractristique du plan de lhodographe (et rciproquement). Onde simple Pour les quations homognes, un cas important o la mthode de lhodographe ne sapplique pas (car J = 0) est celui de londe simple (Courant & Friedrich, 1948). Ce cas se rencontre lorsque les fonctions u et v sont lies entre elles. Un rsultat essentiel est quau voisinage de tout tat constant (un domaine de lespace xt o la fois u et v sont constantes), alors il existe un domaine o ncessairement on a une onde simple, cest--dire une relation
104
fonctionnelle entre u et v (par exemple de la forme v = f (u)). Voici les autres caractristiques des ondes simples une des deux familles de caractristiques est constitue de droites dans le plan x t (par exemple, la famille C+ dquation dx/dt = i + sur la gure 3.24, correspondant = cste) ; lautre famille est une courbe quelconque ; dans le plan de lhodographe, une onde simple est une courbe unique puisque u et v sont lies entre elles.
onde simple t + 2 T i
= cs te
+ 1
= cs te
tat constant
x C
Figure 3.24 : onde simple gnre par un tat constant le long dun arc spatial.
En eet, considrons un tat constant D (par exemple, un uide en coulement permanent uniforme ou bien au repos) dlimit par un arc (spatial) C . Les caractristiques dans le plan physique x t sont des droites 13 car les valeurs propres + (u, v ) et (u, v ) sont constantes. Considrons un arc temporel T coupant larc C ; les familles de caractristiques manent donc de part et dautre de T . Sur la gure 3.24, on considre que la famille C dquation dx/dt = (correspondant = cste) pointent vers la gauche, alors que la famille C+ dquation dx/dt = + (correspondant = cste) pointent vers la droite. Il sensuit que, puisquelle pointent vers la gauche, les courbes C propagent linformation de la zone D vers larc T . Le long de chaque caractristique de cette famille, le second invariant de Riemann r2 (u, v ) est constant et la constante est fournie par la valeur prise par r2 dans le domaine D ; de la relation r2 (u, v ) = cste, on peut tirer la relation qui lie u et v , une relation qui peut scrire v = f (u) (ou bien f (u, v ) = 0). Par ailleurs, la seconde famille de courbes C+ , qui pointent vers la droite, est constitue de droites dans le plan x t. Le long dune caractristique C+ , on a r1 (u, v ) = cste ; comme la caractristique mane de T , la valeur de la constante est xe par la condition aux limites imposes sur cet arc. La caractristique traverse une zone couverte par la famille C , donc en tout point on a une relation de la forme v = f (u), donc puisque r1 (u, f (u)) = cste, u doit tre constant le long de C , donc (u, f (u)) lest galement et la caractristique C+ est une droite. Il sensuit qu la fois u et v se propagent en gardant une valeur constante le long de C+ et que la valeur constante est impose par la condition aux limites sur T . Les conditions dexistence dun domaine onde simple apparaissent assez aisment la lecture de la gure 3.24 : il faut que la famille C pointe vers la gauche, donc T doit tre un arc temporel ; il faut galement que les valeurs de + dcroissent quand crot de telle sorte que les caractristiques soient en ventail . Si cela nest pas le cas, les caractristiques (qui
13. ltat est reprsent par un point dans le plan de lhodographe.
105
sont des droites) se recoupent ncessairement, ce qui implique quune solution continue nest pas possible et quun choc apparat. Ces deux proprits sont xes par les conditions imposes sur T . Dans le cas particulier o lon xe une variable (par exemple u) sur les arcs T et C u = U0 = cste sur larc C , u = U1 = cste = U0 sur larc T , (outre la condition pour v : v = V0 = cste sur C ) et en admettant que les caractristiques C+ sont en ventail (donc elles ne se croisent pas) + (U0 , V0 ) > + (U1 , f (U1 )), alors, on observe un domaine dcoulement appel onde simple centre comme lillustre la gure 3.25.
t + 2
d on
Figure 3.25 : onde simple centre.
e e pl sim
+ 1
t tan ons tc ta
cst
x C
106
Exercices `
Exercice 3.1 On veut rsoudre sur lintervalle [0, 1] lquation : y + y + y = 0, avec comme conditions initiales y (0) = 1 et y (1) = 1. Montrer quil nexiste pas de dveloppement asymptotique rgulier de la solution cette quation direntielle. Devinez-vous la raison pour laquelle la mthode aux perturbations ne marche pas ici?
Exercice 3.2
Considrons le problme aux conditions initiales t u u x = 0, x t
avec u(x, 0) = f (x) pour x > 0. Quel est le type de cette quation. La rsoudre aprs avoir dtermin lquation caractristique associe.
Exercice 3.3
Une fonction u(x, t) dcrot comme du = k, dt
le long dune courbe x = xs (t) du plan x t. Quelle est lquation aux drives partielles vrie par u. Inversement, montrer que toute quation aux drives partielles de la forme u u + a(u, x, t) = b(u, x, t), t x peut se mettre sous la forme dune quation direntielle ordinaire du =g dt le long dune courbe dont on prcisera lquation.
Exercice 3.4
Lquation dEuler-Darboux scrit uxy + aux buy = 0. xy
Caractriser cette quation.
Exercice 3.5
Lquation de Helmholtz scrit 2 u + k 2 u = 0 .
Caractriser cette quation.
Exercice 3.6 Lquation de Klein-Gordon est une variante de lquation de Schrdinger, qui sert en physique dcrire lvolution dune particule. Elle scrit
2 2u 2 u + c2 u = 0. t2 x2
107
Quel est le type de cette quation ? Rechercher des solutions priodiques sous la forme u(x, t) = a(k ) exp(kx + (k )t), avec a lamplitude de londe, et k sont les modes. Dterminer le mode ? Est-ce que la solution est stable?
Exercice 3.7 Les quations de Saint-Venant scrivent pour un coulement non frottant le long dune surface horizontale h hu + = 0, t x u u h +u = g , t x x (3.78) (3.79)
avec u (x, t) la vitesse moyenne de leau, h(x, t) la profondeur deau, g la gravit. Une onde se propage la vitesse constante c = gh0 avec h0 une hauteur caractristique. Comment scrivent les quations dans le repre en translation lie londe ? Est-ce que le systme dquations (3.783.79) admet des solutions de la forme h = H (x t) et u = U (x t) ? Est-ce quil admet des solutions sous la forme h = ta H (x/t) et u = tb U (x/t) ?
Exercice 3.8
Considrons lquation : y = y (y 2 x) , x2
avec pour condition initiale y (1) = 0. On demande : quel est le type de cette quation? la rsoudre numriquement ; mettre lquation sous la forme Adx + B dy = 0. Est-ce une direntielle exacte? multipliez lquation ci-dessus par 2/(2xy 3 x2 y ). Est-ce une direntielle exacte? intgrer lquation et la comparer avec la solution numrique.
Exercice 3.9 Lquation de Boussinesq sert calculer le niveau dune aquifre dans un sol ; par exemple, comme le montre la gure 3.26, un coulement deau dans un canal, o la hauteur deau est variable, provoque un coulement souterrain. Pour un problme unidimensionnel, lquation de Boussinesq scrit ( ) h h = Ks h , t x x avec la porosit du sol, Ks la conductivit hydraulique, h la hauteur de la nappe. Les conditions aux limites sont h(0, t) = h0 (t),
x
lim h(x, t) = 0.
La condition initiale est h(x, 0) = 0 pour x 0. On demande le travail suivant : mettre lquation de Boussinesq sous une forme adimensionnelle ; rechercher sous quelle forme scrivent les solutions auto-similaires lorsque h0 (t) = Atn (on recherche par exemple les solutions sous la forme h = t H ( ) avec = xt ) ; montrer que le problme direntiel initial se transforme en un problme direntiel ordinaire en H ; on considre le cas o le niveau dans le canal est constant h0 = A (n = 0). Montrer que lquation direntielle rgissant H peut se ramener une quation quasi-linaire du premier ordre en posant le changement de variable z = H/ 2 et p = H / ; crire cette quation sous la forme dp/dz = f (p, z ) avec f une fonction dterminer ;
108
h0
h(x, t)
Figure 3.26 : pntration et propagation dune nappe aquifre dans un sol.
montrer quil existe un front de propagation, cest--dire un point xf o h(xf ) = 0 et h = 0 au-del.
Exercice 3.10
Dterminer la fonction y (x) qui minimise la fonctionnelle 1 (y 2 + y 2 )dx, J [y ] =

0
sachant que y (0) = 0 et y (1) = 1.
Exercice 3.11
Rsoudre le problme aux conditions initiales : ux + ut = 0 ,
pour x R et sachant que u(x, 0) = cos x.
Exercice 3.12
Rsoudre analytiquement, puis de faon approche lordre lquation dy (x) + y (x) = 1, dx
avec pour condition aux limites y (0) = 1 et o = 0,01 est un petit paramtre. Rponse : la solution analytique est y (x) = ex ( + ex 1) .
Si maintenant on fait lapproximation suivante : y = y0 + y1 + . . .. lordre 0 , on a rsoudre lquation trs simple y0 = 1 avec y0 (0) = 1, soit y (x) = x + 1. lordre 1 , on doit rsoudre 1 2 y1 + y0 = 0 avec y1 (0) = 0, soit y1 (x) = x 2 x . Comme le montre la gure 3.27, lcart entre la solution thorique et la solution approche est trs faible ds lordre 0 .
Exercice 3.13 Rsoudre lquation de Huppert, qui reprsente le mouvement dun uide trs visqueux sur un plan inclin : h gh2 sin h + = 0. (3.80) t x Notons que cette quation est obtenue partir des quations de Navier-Stokes en supposant que les termes inertiels sont ngligeables et en utilisant lapproximation donde longue (Huppert, 1982a ). Les conditions aux limites sont donnes la gure 3.28 : il sagit du lcher dun volume ni de uide.

6
109
y( x )
1 0 1 2 3 4 5
x
Figure 3.27 : comparaison entre la solution thorique et la solution approche lordre 0 y = x + 1
(trait tiret) sur le domaine 0 x 5.

x
h0
x x=
Figure 3.28 : conguration initiale de lcoulement.
Rponse : Il sagit dune quation non linaire de convection de la forme t h + c(h)x h = 0 avec c(h) = gh2 sin / ou bien encore t h + x f (h) = 0 avec f (h) = gh3 sin /(3). Cette quation se rsout assez simplement avec les conditions aux limites. Il sagit en eet dun double problme de Riemann, un premier en x = 0 et un autre en x = . Il faut donc chercher les solutions faibles (choc) et les ondes de dtente associes cette quation. Pour les solutions faibles prsentant une discontinuit en x = s(t), on a une relation qui donne h de part et dautre de x = s s h = f (h) (3.81)
en fonction de s la vitesse de la discontinuit. Les ondes de dtente sont des solutions auto-similaires de la forme H( ) avec = x/t. Ici, en substituant h(x, t) par H( ) dans (3.80), on obtient H ( + c(H)) = 0, ce qui veut dire quon a soit H = 0, soit H= . g sin (3.82)
Notons que mise sous forme caractristique, lquation (3.80) scrit dh dx = 0 le long de = c(h). dt dt (3.83)
110
te ten

choc
on
de
de
A h0 x
Figure 3.29 : caractristiques.
Il sensuit quinitialement les caractristiques sont des droites, dont la pente est donne par c(h0 ) comme le montre la gure 3.29. Dans les tout premiers temps, il se dveloppe droite un choc. Daprs (3.46), on a s 0 h = f (h) , s 0 (0 h0 ) = f (0) f (h0 ), s 0 = f (h0 ) gh2 0 sin = h0 3
donc la caractristique manant de A a pour quation x=+s 0t = + 1 gh2 0 sin t. 3
gauche une onde de dtente. La solution est donne par (3.71). Du point O, il part un faisceau en ventail de courbes caractristiques dquation x = mt, avec m un rel variant entre 0 et m0 = gh2 0 sin /. Les deux caractristiques x = m0 t et x = + s 0 t se rencontrent au point B au temps tB tB = Labscisse de B sera xB = m0 tB = 3 = . m0 s 0 2 gh2 0 sin 3 . 2
La solution aux temps courts (0 t tB ) est donc x h(x, t) = pour 0 x m0 t, g sin t h(x, t) = h0 pour m0 t x + s 0t h(x, t) = 0 pour x > s(t) = + s 0 t ou x < 0.
(3.84) (3.85) (3.86)

t
t m0
111
O h0
x=
s 0 t
Figure 3.30 : rencontre des deux caractristiques.
On vrie par intgration que le volume est bien conserv. Pour t > tB , la hauteur droite de x = s(t) est toujours 0, mais gauche la hauteur a diminu ; elle vaut daprs (3.80) s hs = g sin t do lon dduit la nouvelle vitesse de choc s h = f (h) , s (0 hs ) = f (0) f (hs ), s = f (hs ) gh2 1s s sin = = . hs 3 3t ( )1/3 2 2 gh2 0 sin t = At1/3 , 3
En intgrant cette quation on trouve que la caractristique associe au choc est ( s(t) = xB ( avec A =
2 2 9 gh0 sin 4
t tB
)1/3
3 = 2
)1/3 . La solution aux temps longs (t > tB ) est donc h(x, t) = x pour 0 x At1/3 , g sin t (3.87) (3.88)
h(x, t) = 0 pour x > s(t) = At1/3 ou x < 0.
Exercice 3.14 On cherche rsoudre les quations (3.74) de Saint Venant avec terme source et pour une rupture de barrage, qui scrivent t h + x (uh) = 0, t u + ux u + x h = F (x, t), avec ici lhypothse F = m. On considre le problme aux valeurs initiales : UL : (hL , uL ) = (h0 , 0) et UR : (hR , uR ) = (0, 0).
112
Il sagit dun cas un peu particulier parce que ltat droite est vide . Le vide 14 nayant pas dquation dtat, on peut considrer que la vitesse ny est pas dnie et donc que lquation uR = 0 est purement formelle. Montrer que la solution ne se compose que dune courbe de 1-dtente et que les ondes de choc ne sont possibles (en suivant pas pas la stratgie dnie plus haut). Rponse :
tape 1 : dtermination des courbes de Hugoniot Les conditions de saut permettent de

dterminer ltat (u, h) partir de ltat (u , h ) : u = u (h h ) et la vitesse de londe de choc est donne par : s = u g h (h + h) . 2 h g h + h , 2 h h
h +h u = u + (h h ) g 2 h h correspond une partie de la 1-onde de choc et une autre partie de 2-onde de choc ; les deux parties se rejoignent au point A de coordonnes (u , h ). La gure 3.32 montre le rseau dondes de choc manant du point A.
Le problme est de savoir quelle est la forme correspondante la 1-onde de choc (resp. 2-onde de choc). Pour cela il faut rappeler que la courbe de choc doit tre tangente au point (u , h ) au vecteur propre droite wi . Le tableau 3.2 donne les valeurs de ces vecteurs propres. La gure 3.31 montre les courbes de Hugoniot relatives aux 1- et 2-ondes de choc ainsi dtermines. Attention : la fonction
2 1 0 A h ,u
3 2 1 A h ,u 0 1 2 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
1 2 3
(a)
(b)
Figure 3.31 : (a) 1-onde de choc. (b) 2-onde de choc.
Lorsquon dispose des conditions initiales normales , cest--dire de deux points A (ul , hl ) et B (ur , hr ) avec des hauteurs non nulles, on se trouve dans lune des trois situations suivantes : 1. B est sur lune des courbes de choc (portions en gras). Les tats intermdiaires entre A et B se calculent immdiatement. 2. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm ) qui se trouve lintersection de deux courbes de choc [une 1- et une 2-onde de choc, portions en gras, comme sur la gure 3.33 (a)]. 3. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm ), mais ce point ne se trouve pas sur des portions en gras des courbes de choc [voir exemple de la gure 3.33 (b)]. La solution ne vrie pas la condition dentropie et nest donc pas physique. Dans le cas prsent, les courbes de choc ne sont pas dnies pour des hauteurs sannulant. Le point droite ne peut tre reli au point gauche ou au point intermdiaire par une courbe de choc.
14. dry area.
113
3 2 1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 A h ,u
h
Figure 3.32 : onde de choc manant dun point A (u , h ).
4 4 2 0 2 2 4 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 A hl ,ul C hm ,um 2 A hl ,ul B hr ,ur 0 C hm ,um B hr ,ur
(a)
non physique.
(b)
Figure 3.33 : (a) solution compose de deux ondes de choc. (b) solution compose dondes de choc,
tape 2 : dtermination des courbes de dtente Les courbes de dtente sont donnes par
le lieu dcrit par les points (u, h) partir du point A de coordonnes (u , h ) : 1-onde de dtente au temps t : u = 2 g ( h h) + u + mt, avec h < h , 2-onde de dtente au temps t : u = 2 g ( h h ) + u + mt, avec h < h . Les courbes de dtente sont translates dune quantit mt au cours du temps. Comme le montre la gure 3.35, le point A devient au bout dun temps t le point A. Dans le cas prsent, la zone vide (appele encore zone sche) est droite du barrage, londe de dtente solution du problme est donc la 1-onde (ou r-onde) simple associe la valeur propre u c. On a donc r = u + 2c mt constant dans le cne de dtente. La valeur de cette constante est r = uL +2 ghL = 2c0 . Dans lespace dtat hu, le point L de coordonnes (hL , uL ) est reli un point intermdiaire M de coordonnes (h , u ). Ce point se trouvant au niveau du front, on a ncessairement h = 0 ; on peut calculer u en servant de linvariance de r mt : u + 2 gh = uL + 2 ghL et donc u = 2c0 . Le cne de dtente est donc encadr par les courbes caractristiques Cs associes aux valeurs propres = u c, avec donc ici dans lintervalle : uL cL = c0 u c = 2c0 t = 0. Les courbes Cs scrivent : dxs = u c, dt or u + 2c mt = 2c0 , donc u = 2(c0 c) + mt. On sait aussi que c = gh est compris le long de la courbe de dtente entre c0 et 2c0 . Le cne de dtente est donc balaye par des paraboles
114
3 2 1 S1 0 1 2 0 S2 1 2 3 4 5 A h ,u A' h ,u
h
Figure 3.34 : Onde de dtente manant dun point A (u , h ).
dquation :
( ) dxs 3 = 2 c0 c + mt, dt 2
avec c0 c 2c0 . Il existe donc deux parables limitant le cne : P1 : xs (t) = c0 t + m t2 t2 et P2 : xs (t) = 2c0 t + m . 2 2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2 4 6 8 10 P2 P1
x
Figure 3.35 : Cne de dtente encadr par P1 et P2 .
3 On en dduit que le solution de paraboles de la forme : x = 2(c0 + 2 c)t + mt2 /2, on a u = 2(c0 c) + mt. La rsolution du systme donne u et h en fonction de x et t :
h=
( )2 t 1 x , 2c0 + m 9g t 2 ) 2( x u= c0 + + mt . 3 t
Les gures 3.36 et 3.37 donnent lallure des solutions pour m = 0 et m > 0.
115
0.8 1.5 0.6
u
0.4 0.2 0 10 5 0 5 10 15 20
0.5
0 10 5 0 5 10 15 20
(a)
(b)
Figure 3.36 : Rupture de barrage sur fond plat (m = 0). (a) hauteur (b) vitesse.
6 5 4
0.8
0.6
u
0.4 0.2 0 10 5 0 5 10 15 20
3 2 1 0 10 5 0 5 10 15 20
(a)
(b)
Figure 3.37 : Rupture de barrage sur fond inclin (m > 0). (a) hauteur (b) vitesse.
117
Mthodes numriques L
a plupart des problmes rencontrs aujourdhui en hydraulique peuvent se rsoudre laide de codes numriques. Les dernires dcennies ont vu une explosion de mthodes et doutils numriques, qui dun ct ont permis de rsoudre ecacement un nombre croissant de problmes dingnierie, mais dun autre ct plongent lingnieur dans un abme de perplexit quant au choix du bon outil. Laccent dans ce chapitre va tre mis sur des problmes de propagation donde de crue ou bien de vagues. Sur le plan numrique, ce type de problmes soulve plusieurs dicults majeures telles que lapparition de solutions discontinues (mascaret, ressaut hydraulique), lexistence de variations brutales des variables dcoulement (vague, tsunami), la ncessit de travailler avec des fonds topographiques plus ou moins complexes. La rsolution de ces problmes ncessite donc des outils numriques spciques, que lon va passer en revue ici. Le lecteur pourra aussi consulter des revues plus compltes consacres la rsolution numriques des quations de Saint-Venant (Toro, 2001; Toro & Garcia-Navarro, 2007). Pour lingnieur, le choix est grand. Cest avec une vigilance particulire quil doit examiner dirents points avant de se dcider utiliser un outil numrique quelles sont les quations considres dans le modle numrique? Sont-elles sous forme conservative ou non conservative ? Le choix dune formulation non conservative peut amener des modles plus simples, mais qui conduisent des rsultats incorrects si la solution devient discontinue (apparition dun ressaut hydraulique par exemple). Dans certains cas (par exemple, quations de Saint-Venant couples lquation dExner), il nexiste pas de formulation conservative ; faut-il utiliser un modle unidimensionnel ou multidimensionnel? Un modle unidimensionnel est plus simple rsoudre, mais il est peu prcis (imaginons larrive dune crue dans le delta dune rivire). Les modles multidimensionnels sont en principe plus prcis, mais sont plus complexes rsoudre numriquement et ncessitent une grande quantit dinformation (topographie, conditions aux limites et initiales) et des temps de calcul parfois prohibitifs. Pour les problmes multidimensionnels, il faut choisir une technique de maillage adapte (maillage structur ou non) ; quelle stratgie de calcul est employe pour rsoudre ces quations? Pour les quations hyperboliques, on privilgie les mthodes aux volumes nis qui sont plus prcises pour calculer des solutions ventuellement discontinues ; quel schma numrique est utilis pour discrtiser les quations? Les techniques les plus rcentes font appel des schmas de Godunov approch, dordre 2 ou suprieur ; quel ordre les quations sont-elles discrtises ? Lorsquon utilise des mthodes aux volumes nis, les schmas dordre 1 2 (et suprieur) sont plus prcis que les schmas
1. Le plus souvent dans la littrature, lordre dun schma numrique est implicitement lordre auquel on
118
4. Mthodes numriques
dordre 1 (o on approche par une fonction constante par morceaux), mais gnrent des oscillations importantes dans les zones fort gradient, ce qui ncessite des tapes supplmentaires de correction de la solution (mthodes dites TVD pour total variation diminishing ) ; comment sont traits les termes sources 2 ? Un traitement trop approximatif des termes sources peut conduire des erreurs importantes lorsquon calcule un rgime stationnaire (rgime pour lequel les variations temporelles disparaissent et o les termes sources contrebalancent les termes de gradient). De nos jours, on privilgie les schmas dits bien quilibrs (well-balanced en anglais) ; comment sont incorpores les conditions aux limites? En particulier, comment est gr le cas de front sec , cest--dire le lieu des points o la hauteur deau devient nulle lorsquil y a un dplacement deau (par exemple, rupture de barrage sur un lit sec) ? Ce problme est dlicat car les points o h 0 conduisent souvent lapparition dinstabilits numriques et des problmes dextrapolation (localisation prcise du point o h = 0)?
discrtise le gradient spatial. Un ordre 1 signie donc que les termes de gradient de la forme ux sont calculs par des approximations de la forme (u(x + x) u(x))/x, qui correspond un dveloppement limit lordre 1. 2. Pour les quations de Saint-Venant, les termes sources comprennent les termes de frottement et lacclration due la gravit.
4.1 Mthodes numriques
119
4.1
Mthodes numriques
Il existe plusieurs stratgies de rsolution numrique des quations aux drives partielles, dont les trois plus utilises sont la mthode aux dirences nies : les termes direntiels sont valus laide de dirences nies (dveloppement de Taylor) ; la mthode aux volumes nis : la plupart des quations de la mcanique traduisant la variation dune grandeur sous leet de ux entrant ou sortant, il peut tre plus avantageux dcrire lquation aux drives partielles sous une forme intgre (sur un volume de contrle) et de discrtiser lquation rsultante. Le principal avantage par rapport la mthode aux dirences nies est de pouvoir traiter des solutions qui peuvent devenir discontinues ; la mthode aux lments nis : lquation originale est intgre sur un volume de contrle, puis la solution numrique est recherche sous la forme dune dcomposition dans une base de fonctions choisies pour leurs proprits. Outre la stratgie de rsolution, il est important de savoir comment on discrtise le domaine de calcul. On peut choisir des maillages rguliers/ irrguliers, structurs/dstructurs, des maillages mobiles ou stationnaires, des maillages adaptatifs (cest--dire des maillages dont la forme et le nombre de mailles peuvent varier dans lespace et le temps pour gagner en prcision et temps de calcul), maillages cartsiens/curvilignes. Nous allons ici surtout dtailler la mthode aux dirences nies qui est la plus simple mettre en uvre. Nous dirons quelques mots sur les mthodes aux lments nis et aux volumes nis, qui sont plus puissantes, mais galement bien plus complexes.
4.1.1
Mthode aux dirences nies
Lide de base de la mthode aux dirences nies est dutiliser le dveloppement en srie de Taylor 1 f (x + h) = f (x) + hf (x) + h2 f (x) + 2 pour discrtiser les quations direntielles. Par exemple, une drive dordre 1 peut svaluer partir de la connaissance de f en x et x + h f (x) f (x + h) f (x) h
(schma dcentr amont) ou bien encore en x h et x f (x) f (x) f (x h) h
(schma dcentr aval) ou bien encore en x h et x + h f (x) f (x + h) f (x h) 2h
(schma centr). On peut faire de mme avec les termes direntiels dordre suprieur ; par exemple, la drive dordre 2 est value f (x) f (x + h) 2f (x) + f (x h) . h2
120
La faon dont on va crire le schma va conditionner la stabilit, la prcision, et la vitesse de convergence. Nous allons voir deux schmas classiques qui peuvent tre utiliss pour rsoudre lquation de diusion de la chaleur : schma explicite : cest le schma le plus simple, o lon exprime que ce qui se passe au temps t + t ne dpend que du pass (au temps t). Linconvnient est que le schma est instable 3 si t est choisi trop grand ; schma implicite : dans ce schma, ce qui se passe au point x et au temps t + t dpend naturellement du pass immdiat dans le voisinage de x, mais galement du voisinage de x au temps t + t. Il faut donc rsoudre un systme dquations linaires pour dterminer ce qui se passe en tout x au temps t + t. On gagne en stabilit grce cela. Exemple. Considrons maintenant que lon veuille rsoudre lquation de la chaleur sur le domaine 0 x 1 et pour t 0 T 2T = , t x2 avec pour conditions initiales T (x, 0) = 0, et pour conditions aux limites T (0, t) = 1, x T (1, t) + T (1, t) = g (t). Ce problme reprsente, par exemple, la diusion de temprature au sein dun mur dont la paroi interne est temprature constante, tandis que la paroi extrieure est soumise une variation de temprature. On note Ti,j la valeur de T au point x = j x (0 j n) et au temps t = it, avec x le pas despace et t le pas de temps. Chaque contribution de lquation de diusion peut ainsi se discrtiser T (x, t + t) T (x, t) Ti+1,j Ti,j = , t t T (x + x, t) 2T (x, t) + T (x x, t) Ti,j +1 2Ti,j + Ti,j 1 xx T |ij = . x2 x2 t T |ij La forme discrtise de lquation de diusion linaire est donc Ti+1,j = Ti,j + t (Ti,j +1 2Ti,j + Ti,j 1 ). x2
Un tel schma, o ce qui se passe au temps i + 1 est entirement dtermin par ce qui se passe au temps i est dit explicite (voir gure 4.1). Il reste maintenant discrtiser les conditions aux limites. La limite gauche du domaine impose que Ti,0 = 1, tandis que la limite la droite du domaine est approche au premier ordre par 1 Ti,n1 + xgi (Ti,n Ti,n1 ) = gi Ti,n Ti,n = , x 1 + x

t
121
i+2
i+1
x
j1 j j+1
x x =0 0
xj
xn = 1
Figure 4.1 : gauche, grille de calcul dans le plan x t pour un schma implicite ; lorsquon veut
calculer ce qui se passe au temps i, on se sert des valeurs trouves au temps i 1. droite : dcoupage du mur en tronons lmentaires.
1.0 6. 10243 0.8 0.6 T 0.4 0.2 0.0 0.0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1.0 T 4. 10243 2. 10243 0 2. 10243 4. 10243 6. 10243 0.0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1.0
Figure 4.2 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas de 0,5 ; g (t) = exp(t)). droite,
on a pris x = 0,1 et t = 0,005. gauche, on a pris x = 0,1 et t = 0,02 : le schma est instable.
o gi = g (it). La gure 4.2 montre un exemple de rsultat numrique lorsque g (t) = exp(t) ; lorsque t , la temprature extrieure tend vers 0 tandis que la temprature intrieure reste gale 1 ; le prol de temprature devient alors stationnaire et tend vers une ligne droite (solution de xx T = 0) : T = x. Un handicap certain de la mthode explicite est que le pas de temps t doit rester petit sinon le schma devient instable. On peut montrer que lon doit choisir 1 t x2 2 (la taille limite des incrments t et x dpend de lquation rsoudre et de ses conditions aux limites). Le graphique de droite de la gure 4.2 montre linstabilit qui apparat lorsque le pas de temps est choisi trop grand. Un autre problme peut survenir : si lon choisit des incrments t et x trop petits, on va tre confront des problmes derreur darrondi dans les calculs numriques. Ce problme dpend de la prcision (8 bits, 16 bits, etc.) avec laquelle lordinateur travaille. Il faut donc choisir la taille de t et x en favorisant un compromis entre stabilit et prcision.
3. Un schma est dit instable si la solution nest pas borne dans le temps. Une solution instable se met osciller avec des valeurs de plus en plus fortes et/ou bien diverge de la solution physique.
122
Exemple. Une faon de contourner les problmes surgissant avec les schmas explicites est demployer un schma de discrtisation dirent ; cest ce qui est fait dans un schma implicite o la drive spatiale discrtise par un schma centr au temps t est discrtise laide dune moyenne pondre de lapproximation du comportement aux temps t et t + t, toujours laide dun schma centr. En dautres termes, cela consiste crire
(
T |i+1,j
Ti+1,j +1 2Ti+1,j + Ti+1,j 1 x2
+ (1 )
Ti,j +1 2Ti,j + Ti,j 1 , x2
(4.1)
pour 1 j n 1 et i 1. Les conditions aux limites imposent Ti,0 = 1 et Ti,n = Ti,n1 + xgi . 1 + x
En dehors des frontires du domaine, il faut donc 6 points pour discrtiser lquation de diusion au lieu de 4 pour un schma explicite. Matriciellement on a : A Ti+1 = B Ti + Ci Ti+1 = A1 B Ti + Ci avec
A= 0 0 ( )
1 a 0 0 . . .
0 b a 0
0 c b a
... 0 0 0 0 ... 0 0 c 0 ... 0 b c 0 ... b a 0 c b 1

i C =
... 0 a 0 ... 0 0 0 0 ...
et B = 0 0 0 c
0 a 0 0 . . .
0 b a 0
0 c b a
... 0 0 0 0 ... 0 0 c 0 ... 0 b c 0 ... b a 0 c b 0
1 1 0 0 0 . . .

. . . 0 a 0 ... 0 0 0 ...
,
, 0 c
0 0 gi x
i et T = T i,n2 Ti,n1
Ti,0 Ti,1 Ti,2 Ti,3 . . .
Ti,n
t t t , b = 1 + 2 , et c = , 2 2 x x x2 t t t a = (1 ) , b = 1 2(1 ) , et c = (1 ) 2 2 x x x2 a = La matrice A est une matrice tridiagonale (creuse) simple inverser mme lorsque sa dimension est grande. Lorsque = 1 2 , on dit que le schma est de Crank-Nicolson. Lorsque = 0, on retombe sur le schma explicite vu prcdemment. Lorsque = 1, on a un schma qui est dit totalement implicite. Une matrice peut sinverser facilement, notamment laide de lalgorithme de Thomas 4 .
4. Voir par exemple A. Quarteroni et al., Mthodes numriques pour le calcul scientique, Springer, Paris 2006, pp. 9293.

1.0 0.8 0.6 T 0.4 0.2 0.0 0.0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1.0 T 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1.0
123
Figure 4.3 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas 0,5 ; g (t) = exp(t). gauche, on a
pris x = 0,1 et t = 0,005. droite, on a pris x = 0,1 et t = 0,02.
Le principal avantage du schma implicite est que le schma est stable. La gure 4.3 1 montre par exemple le rsultat dune simulation numrique obtenue soit avec t = 2 x2 , soit 2 t = 2x . Si lon compare avec la mthode explicite, on note que quel que soit le schma utilis pour rsoudre le problme, les rsultats sont assez proches (cart infrieur 0,2 %), mais les schmas implicites sont plus stables et ncessitent moins de pas de temps, donc sont nalement plus rapides (malgr le cot li linversion des matrices).
4.1.2
Mthode aux volumes nis
Le problme de la mthode aux dirences nies est que linformation quelle prend en compte nest constitue que par les valeurs prises par la fonction u en dirents points de lespace, ce qui veut dire que linformation qui est situe entre ces points de discrtisation est perdue (voir gure 4.4). La mthode aux volumes nis remdie cela en considrant toute linformation, mais sous une forme moyenne, contenue entre deux nuds.
u
x xi+1 xi Figure 4.4 : discrtisation dune fonction. xi1
Pour cela, la mthode aux volumes nis se ramne la formulation conservative de lquation rsoudre, puis discrtise les ux pour dterminer lvolution du systme. Considrons par exemple une quation dadvection de la forme u + f (u) = 0, t x (4.2)
soumise des conditions initiales et/ou aux frontires. Intgrons cette quation (pour retrouver sa forme conservative ) sur un volume de contrle, qui en dimension 1 nest quun
124
segment centr autour de xi = ix, o x est la taille des cellules du maillage. Les bornes de ce segment sont xi1/2 et xi+1/2 ; ici lindice 1/2 nous dit que ces deux points sont linterface avec les cellules voisines centres en xi1 et xi+1 . Plutt que de considrer comme auparavant la valeur prise par u en x = xi , on introduit la valeur moyenne de u sur le segment Ci = [xi1/2 , xi+1/2 ] : 1 n Ui = u(x, tn )dx. x Ci Lavantage de cette discrtisation par rapport aux techniques de dirence nie est que la mthode est conservative, cest--dire les ux (exprimant des bilans de masse, de quantit de mouvement, etc.) sont correctement dcrits.
+1 Qn i
tn+1
Fin 1/2
tn Uin 1 Uin Uin +1
xi1/2
xi
xi+1/2
Figure 4.5 : plan x t et ux entre cellules.
Intgrons (4.2) sur le volume de contrle [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. Commenons par intgrer par rapport la variable despace x. Comme la grille est xe on peut intervertir les oprations de direntiation : u dx = udx. t Ci Ci t On a galement :
Ci
u x +1/2 f (u)dx + [f (u)]xi = 0. i1/2 x
Lintgration de (4.2) sur Ci est donc d dt
Ci
u(x, t)dx = f (u(xi1/2 , t)) f (u(xi+1/2 , t)).
Une intgration par rapport au temps entre les instants tn et tn+1 fournit lquation
Ci
u(x, tn+1 )dx
Ci
tn+1 tn
Fin +1/2
u(x, tn )dx =
f (u(xi1/2 , t)) f (u(xi+1/2 , t)) dt,
qui peut galement scrire sous la forme Uin+1 = Uin t n (F Fin 1/2 ), x i+1/2 (4.3)
o on a introduit le ux moyen (au cours du temps) : Fin +1/2 = 1 t
tn+1 tn
f (u(xi+1/2 , t))dt,
125
avec t = tn+1 tn . Tout le jeu des mthodes aux volumes nis va tre de trouver une approximation du ux moyen Fin +1/2 linterface entre deux cellules (voir g. 4.5). Une des mthodes aux volumes nis est le schma de Lax-Friedrichs, qui consiste dnir une fonction numrique de ux de la faon suivante :
n n Fin +1/2 = F (Ui , Ui+1 ) =
1( 1 x n n ) f (Uin (U Uin ). +1 ) f (Ui ) 2 2 t i+1
Ce schma sapparente une discrtisation numrique de lquation dadvection non linaire avec un terme diusif u 2u + f (u) = 2 , t x x
1 avec = 2 x2 /t. Le terme diusif supplmentaire par rapport lquation originale (4.2) sert stabiliser la solution numrique, la diusion servant ici attnuer toute instabilit qui apparatrait.
Nous verrons par la suite des schmas bien plus performants que le schma de LaxFriedrichs, qui introduit trop de diusion numrique. Ces schmas exploitent les caractristiques spciques des quations hyperboliques, en particulier la propagation de choc et de linformation.
126
4.2
Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques
On sintresse la rsolution de problmes hyperboliques sous la forme (4.5) U+ F(U) = B. t x (4.4)
4.2.1
quation dadvection : schma amont
Lquation hyperbolique la simple est le problme dadvection linaire scalaire u u+a = 0, x x (4.5)
o la quantit u(x, t) est advecte la vitesse constante a. On va ici considrer le cas a > 0. Les caractristiques sont donc des droites x = at + b dans le plan x t, ce qui veut dire que le long de ces droites, la quantit u reste constante. Examinons une cellule centre autour de xi au temps tn . Au temps ultrieur, linformation sest propage la vitesse. Une partie de la cellule a donc reu de linformation de la cellule amont centre en xi1 (ches rouges continues sur la gure 4.6) tandis que lautre partie na pas reu dinformation et garde donc la mme valeur que prcdemment au temps tn (ches rouges pointilles).
tn+1
tn xi1 xi1/2 Uin 1 Uin xi
Figure 4.6 : problme dadvection linaire.
Le ux qui passe travers linterface xi1/2 est donc

n Fin 1/2 = aUi1 ,
comme le montre la gure 4.6. Par dnition, Uin+1 est la moyenne de u le long de la cellule xi au temps tn+1 . Le long de cette cellule, une partie at prend maintenant la valeur Uin 1 tandis que lautre partie de longueur x at garde la valeur quelle avait auparavant Uin . La moyenne est donc : Uin+1 = soit encore Uin+1 = Uin 1 a
) 1 ( n Ui1 at + (x at)Uin , x
(4.6)
t t + 1a Uin , x x
4.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques ce qui peut galement se mettre sous la forme Uin+1 = Uin a
) t ( n + Ui1 Uin . x
127
Cest le schma amont au premier ordre. Notons que la construction gomtrique nest possible que si lon choisit un petit pas de temps tel que 0a t 1. x (4.7)
En eet, si cela nest pas le cas, alors linformation qui arrive la cellule centre en xi au temps tn+1 provient non seulement de la cellule xi1 au temps tn , mais galement de cellules encore plus en amont comme le montre la gure 4.7. La condition exprime dans les ingalits (4.7) sappelle la condition de Courant-Friedrichs-Lewy du nom des mathmaticiens qui lont nonce pour la premire fois. Elle est souvent abrge sous le nom de condition CFL. Il sagit dune condition ncessaire de convergence de la solution numrique vers la bonne solution.
tn+1
tn+1
tn xi1 xi1/2 Qn i1 Qn i xi xi1 xi1/2 xi
Figure 4.7 : si on prend un pas de temps qui satisfait la condition CFL, alors toute linformation
reue au temps tn+1 dans la cellule xi provient de la cellule juste lamont. Si le pas de temps ne satisfait pas la condition CFL, alors une partie de linformation provient de cellules encore plus en amont (che en pointill) et dans ce cas, le calcul de la valeur moyenne dans lquation (4.6) nest plus correct.
Une autre faon daborder le problme est de considrer qu chaque pas de temps, on doit rsoudre un problme de Riemann, puisque la fonction un i est constante par morceaux ; chaque interface xi1/2 , elle est susceptible de subir une discontinuit, qui se propage la vitesse a et avec une amplitude Wi1/2 = Uin Uin 1 . Sur un pas de temps t, la vague W sest donc propage sur une distance at et la partie de la cellule aecte par cette vague a subi une variation Wi1/2 . En recalculant la moyenne Uin+1 , on a aboutit une expression similaire (4.6) : ) t ( Uin+1 = Uin + a Wi1/2 . x Notons que si on a a < 0, la propagation se fait daval vers lamont. Le ux se fait de la droite vers la gauche et on a : n Fin 1/2 = aUi .
128 Le schma est alors aval Uin+1 = Uin a
) t ( n t Ui+1 Uin ou bien encore Uin+1 = Uin a W . x x i+1/2
Sur le plan numrique, les deux possibilits peuvent tre synthtises en introduisant un ux de la forme n + n Fin 1/2 = a Ui + a Ui , avec a = min(a, 0) et a+ = max(a, 0).
Cela permet dcrire que la valeur de Uin+1 varie en fonction des ux qui arrivent soit de la droite (vague la vitesse a ), soit de la gauche (vague la vitesse a+ ). Uin+1 = Uin
) t ( a Wi+1/2 + a+ Wi1/2 . x
(4.8)
La force de cette formulation est quelle nest pas propre lquation dadvection linaire que lon vient dtudier et quelle peut se gnraliser un grand nombre de problmes non linaires. Cest le principe mme de la mthode de Godunov.
4.2.2
Schma de Godunov pour les systmes linaires
Schma originel Godunov 5 a propos la n des annes 1950 un algorithme pour rsoudre des systmes dquations hyperboliques linaires. Lide de base exploite par Godunov est de (1) reconstruire une fonction constante par morceaux, (2) propager les discontinuits aux interfaces xi1/2 , (3) moyenner les fonctions altres par le passage des discontinuits ; cest typiquement ce que nous avons fait au 4.2.1. On rpte la squence doprations suivantes : 1. Reconstruction dune fonction u n (x, tn ) en tout x du domaine de calcul et au temps tn , partir des valeurs moyennes sur les cellules (obtenues ltape 3 de moyenne au tn ). Le plus simple est de considrer des fonctions constantes par morceaux (schma de Godunov du premier ordre) : (x, tn ) = U n , U i pour xi1/2 x xi+1/2 . Cela permet de considrer qu chaque pas de temps et chaque interface entre deux cellules, on rsout un problme de Riemann. Il est naturellement possible denvisager des formes plus complexes de reconstruction, par exemple en considrant des fonctions linaires par morceaux. Cest ce qui est fait avec les mthodes dites grande rsolution (high-resolution methods). n (x, tn ). On peut par 2. Propagation en prenant comme condition initiale les valeurs U exemple employer la mthode dcrite lquation (4.3). On dduit U (x, tn+1 ) : Uin+1 = Uin t n (F Fin 1/2 ), x i+1/2
5. Sergei Konstantinovich Godunov (n en 1929) est un mathmaticien russe. Membre de lAcadmie des Sciences, il est galement professeur lInstitut de mathmatiques Sobolev Novosibirsk. Il a t lun des grands pionniers qui ont rvolutionn les mthodes de calcul numriques en proposant une mthode de calcul, qui porte aujourdhui son nom, adapte aux problmes hyperboliques. cette poque, la conqute spatiale et lindustrie aronautique avaient donn naissance des dveloppements numriques intenses pour rsoudre les quations dEuler pour lair considr comme un uide compressible ; le traitement des ondes de choc posait problme toutes les mthodes classiques. Lavance majeure permise par Godunov a t de proposer une mthode compatible avec la propagation de discontinuits.
4.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques avec le ux moyenn : Fin 1/2 1 = t
tn+1
129
tn
f (u(xi1/2 , t))dt.
(4.9)
Ce ux peut se calculer facilement dans un problme de Riemann linaire. Prenons lexemple de la gure 4.10. linterface xi1/2 , deux discontinuits se propagent aux vitesses 1 et 2 . Sur chacun des domaines (triangulaires) dpartags par les caractristiques x = xi1/2 + i t, la fonction u est constante 6 et change de valeur au passage de lune des deux caractristiques. Donc, hormis dans le cas o i = 0, linterface xi1/2 garde une valeur constante entre les instants tn et tn+1 et celle valeur est soit la valeur initiale n n n gauche Uin 1 soit la valeur droite Ui (respectivement Ui et Ui+1 pour linterface xi+1/2 ). Il sensuit que Fin 1/2 = f (u(xi1/2 , t)). 3. Moyenner les valeurs obtenues sur chacune des cellules du domaine de calcul : Uin+1 = 1 x
Ci
n (x, tn+1 )dx. U
On obtient alors le schma de discrtisation dj vu lquation (4.3) : Uin+1 = Uin t n (F Fin 1/2 ), x i+1/2 (4.10)
o on a introduit le ux moyen (au cours du temps) est : Fin +1/2 = f (u(xi1/2 , t)). Notons que dans lquation (4.10), la valeur Uin est incrmente dune quantit qui est proportionnelle la dirence de ux de part et dautre de la cellule, do le nom de schma dirence de ux (ux dierence splitting en anglais). Variante : formulation en termes donde de discontinuit LeVeque a propos une formulation dirente du schma de Godunov, qui prsente de nombreux avantages la fois sur le plan de linterprtation physique et du point de vue algorithmique (LeVeque, 2002). ltape no 2, on a employ la mthode originale de Godunov, mais on peut galement une formule de propagation comme la mthode utilise pour lquation dadvection linaire (4.8). Lavantage est alors de fournir une mthode un peu plus gnrale (LeVeque, 2002, voir pp. 7982). Si on examine lexemple de la gure 4.10, on observe que n n londe Wi2 1/2 = Ui Ui1 va vers la droite (ici la cellule Wi ) et modie donc la valeur de Ui . Au temps tn n + 1, sur une distance 2 t, la valeur de u est modie dune quantit Wi2 1/2 . La valeur moyenne de u est donc son tour change dune quantit 2 t 2 W , x i1/2
on prendra garde au signe ngatif (compte tenu de la dnition de Wi1/2 . Leet de chaque onde est additif (le systme tant linaire) de telle sorte que la valeur ractualise Uin+1 est
6. On se reportera utilement au 3.2.4 pour des rappels sur la construction des solutions au problme de Riemann linaire.
130
2 t
tn+1 Wi1 1/2
Wi2 1/2
tn xi xi1/2 xi+1/2
Figure 4.8 : pour un problme linaire, la discontinuit initiale au temps tn se propage selon deux
caractristiques (on prend ici arbitrairement 1 < 0 et 2 > 0).
pour lexemple de la gure 4.10 avec n = 2 ondes : Uin+1 = Uin 2 t 2 t 1 W 1 W , x i1/2 x i+1/2 ) t ( 1 = Uin 2 Wi2 + W 1 i+1/2 , 1/2 x
n n t j , + W + W j = Uin x j =1 j i1/2 j =1 j i+1/2
o lon a employ la notation + = max(0, ) et = min(0, ). La valeur Uin+1 est donc actualise en prenant en compte les ondes (allant de gauche droite) issues de xi1/2 et celles (allant de droite gauche) issues de xi+1/2 . La formulation en termes dondes peut tre synthtise de la faon suivante quand on sintresse des systmes linaires de n quations de la forme Ut + A Ux = 0. Comme on la vu au 3.2.4, les ondes de discontinuits sont dnies par W i = i ri , avec ri le ime vecteur propre droite de A associ la valeur propre i , i la ime composante du vecteur = R1 (Ur U ) = L (Ur U ) o Ur et U sont les conditions initiales droite et gauche dune interface xi1/2 , R est la matrice dont les colonnes sont composes des vecteurs propres (L la matrice dont les lignes sont les vecteurs propres gauche). On introduit les matrices
+ =
+ 1 0
0
0 + 2
.. . 0
0 0 + n
et = 0
1 0 0
0 2
.. . 0
0 0 n

4.2 Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques
131
Cela revient scinder la matrice diagonale des valeurs propres en une matrice dont les composantes ne comportent que les valeurs propres positives (les valeurs propres ngatives sont remplaces par 0) et une matrice dont les composantes sont les valeurs propres ngatives. On peut crire A+ = R + R1 et A = R R1 . (4.11) On a
+1 Un = Un i i
t , + W j + W j x j =1 j i1/2 j =1 j i+1/2
n n
= Un i = Un i
) t ( R + i1/2 + R i+1/2 , x ) t ( n 1 n n = Un R + R1 (Un (Ui i i Ui1 ) + R R +1 Ui ) , x ) t ( + n n = Ui A Un i1/2 + A Ui+1/2 , x
t j j + j rj + , j i+1/2 r x j =1 j i1/2 j =1
+1 : ce qui permet daboutir un schma numrique relativement simple pour calculer Un i +1 Un = Un i i
) t ( + n A Un + A U i1/2 i+1/2 , x
(4.12)
avec A+ et A dnis par (4.11) ou bien encore par : A+ Un i1/2 = A Un i+1/2 =

n j =1 n j =1 j j + j i1/2 r , j j j i+1/2 r .
4.2.3
Schma de Godunov pour les quations scalaires non linaires
Ce que nous avons dit prcdemment pour les quations linaires se gnralise sans problme aux quations non linaires. Le schma de discrtisation dune quation de la forme u + f (u) = 0, t x par la mthode des volumes nis est toujours Uin+1 = Uin
) t ( n Fi+1/2 Fin 1/2 x
(voir quation (4.10)). On a vu avec lquation (4.9) que Fin 1/2 est le ux moyen Fin 1/2 et quil prenait la valeur Fin 1/2 = f (u(xi1/2 , t)) 1 = t
tn+1 tn
f (u(xi1/2 , t))dt.
132
(a) t (b) (c) (d)
(e)
xi1/2 Uin 1 xi1 Uin
xi
Figure 4.9 : solutions possibles au problme de Riemann pour une quation hyperbolique scalaire non
linaire. (a) choc gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin , (b) onde de dtente gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin , (c) onde de dtente transsonique avec u(xi1/2 , t) = us , (d) onde de dtente droite avec u(xi1/2 , t) = n Uin 1 , (e) onde de choc droite avec u(xi1/2 , t) = Ui1 .
o u(xi1/2 , t) est la valeur de u linterface xi1/2 car u tait constant le long de la caractristique x = xi1/2 . Comme le rsume la gure 4.9, dans un problme de Riemann, u reste constant dans des secteurs dlimits par des ondes de dtente ou des ondes de choc. Dans tous les cas sauf le cas n (c), la valeur u(xi1/2 , t) est soit Uin 1 , soit Ui selon que londe se dplace vers la droite ou vers la gauche. Pour le cas (c), linterface xi1/2 se trouve dans lventail des caractristiques x = xi1/2 + t de londe de dtente, donc u(xi1/2 , t) prend une valeur comprise entre Uin 1 et n Ui . Comme cette interface correspond une caractristique verticale (vitesse de propagation nulle, soit encore = 0), la valeur us prise par u est celle qui correspond une vitesse caractristique nulle f ( us ) = 0 . Un tel point sappelle point de stagnation ou point sonique. Londe de dtente correspondante [cas (c) sur la gure 4.9] est appele onde transsonique car dans le cas dun gaz, cette onde correspond au passage dune vitesse subsonique une vitesse supersonique. Dans le cas dun ux convexe (f > 0), on peut synthtiser les valeurs prises par le ux moyen de la faon suivante Fin 1/2 = avec s = la vitesse de choc. Il sensuit que lon peut construire un schma de rsolution exact du problme de Riemann pour le schma de Godunov. On discrtise lquation selon lquation (4.10), avec la fonction de ux dnie par lquation (4.9). Ce ux prend lune des valeurs donnes par lquation (4.13). Par itrations successives, on peut donc construire la solution tout temps. Le problme avec cette faon de faire est que si le schma est prcis, il est galement coteux en temps de calcul ; en pratique, il est souvent plus intressant dutiliser un schma approch (voir 4.2.5). f (Uin ) f (Uin f (u) 1 ) = , n n u Ui Ui1
n n > 0, f (Ui1 ) si Ui1 > us et s
i f (u ) s
f (U n )
si Uin < 0, 1 < us et s n si Uin < u < U s 1 i ,
(4.13)
133
4.2.4
Schma de Godunov pour les systmes dquations non linaires
Tout ce qui a t dcrit au 4.1.2 pour les quations scalaires peut tre reproduit pour les systmes dquations. Notamment le schma de volumes nis donn par lquation (4.3) se gnralise aux systmes dquations sans dicult particulire. Quand on rsout un systme dquation hyperboliques homognes u f (u) + = 0, (4.14) t x on obtient un schma conservatif en intgrant sur une maille [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. On aboutit t n +1 Un = Un (F Fn (4.15) i i1/2 ), i x i+1/2 avec xi+1/2 tn+1 1 1 n f (u(xi1/2 , t))dt. u ( x, Un = t )d x et F = i i1/2 x xi1/2 t tn chaque pas de temps et pour chaque nud de la grille (voir gure 4.10), on est amen rsoudre problme de Riemann. Lincrment de temps t est choisi de telle sorte que les ondes solutions de chaque problme de Riemann ne se croisent pas. Donc si smax dsigne la vitesse caractristique maximale pour tous les nuds (smax = maxi maxk |k i1/2 |), alors la condition de non-croisement des ondes (appele condition de Courant ) est smax t < 1. x
+1 Un i
(4.16)
tn+1 t tn Un i1 xi1/2 Un i xi+1/2 Un i+1
x Figure 4.10 : grille de calcul servant dans la discrtisation de lquation (4.14).
Comme la solution au problme de Riemann est compose dondes de choc ou de dtente, dont les caractristiques sont des droites manant/rayonnant depuis linterface xi1/2 , on dduit que tn+1 1 Fn = f (u(xi1/2 , t))dt = f (Un i1/2 i1/2 ), t tn avec Un i1/2 la valeur par u le long de linterface xi1/2 . la place de la formulation en termes de dirence de ux de lquation (4.15), on peut prfrer la formulation en termes de propagation, qui nest que la gnralisation de lquation (4.12) ) t ( + +1 n n n Un = U A U + A U (4.17) i i1/2 i+1/2 , i x
134 avec A+ et A dnis par (4.11) ou bien encore par :

n n A+ Un i1/2 = f (Ui1/2 ) f (Ui1 ) = n n A Un i+1/2 = f (Ui ) f (Ui1/2 ) = n
j j + j i1/2 r ,
j =1 n j j j i+1/2 r . j =1
4.2.5
Schma de Godunov approch
Quoiquen thorie, la mthode de Godunov sapplique toute quation hyperbolique, elle est en pratique trs coteuse en temps de calcul puisqu chaque itration et chaque pas despace il faut rsoudre un problme de Riemann. De plus, seule une partie de la solution au problme de Riemann est exploite et linformation doit galement tre moyenne chaque pas de temps. Il est donc plus astucieux dutiliser des solveurs de Riemann approchs, qui ne calculent que linformation dont on a rellement besoin. Lun des solveurs approchs les plus connus est le solveur de Roe. Ce solveur pose toutefois des problmes en hydraulique car il peut gnrer des hauteurs deau ngatives et on lui prfre souvent des solveurs non linaires comme le solveur HLL (Toro & Garcia-Navarro, 2007). Solveur de Roe Lide de Roe (1981) est de remplacer un problme non linaire de la forme u + f (u) = 0, t x en un problme linaris simpli u (u) u = 0 +A t x (4.19) (4.18)
lorsquon rsout un problme de Riemann, cest--dire un problme aux valeurs initiales u(x, 0) = u pour < x < 0 et u(x, 0) = ur pour 0 < x < . La fonction f est telle que la matrice jacobienne associe A(u) = u f (u) possde n valeurs propres distinctes et relles notes 1 (u) (problme strictement hyperbolique). La question (les est de savoir comme passer de la matrice jacobienne A(u) la matrice constante A composantes de cette matrice ne dpendent que des valeurs initiales u et ur ). La matrice approche doit vrier un certain nombre de proprits pour quune telle substitution soit possible : 1. la matrice doit tre diagonalisable et possder n valeurs propres relles distinctes (pour que le problme soit toujours strictement hyperboliques) ; 2. une condition de consistance avec lquation originale impose que pour tout vecteur u
u ,ur u
lim
= A( A u) ;
3. pour tout couple (u , ur ), on a (u ur ) = f (u ) f (ur ), A (4.20)
135
ce qui veut dire que si la condition de choc est bien respecte. En eet, si (u , ur ) satisfont une condition de Rankine-Hugoniot (ils sont tous deux situs sur une courbe de choc, voir 3.2.5), alors on a daprs la relation de Rankine-Hugoniot : f (u ) f (ur ) = s (u ur ), (u ur ) = s avec s la vitesse de londe de choc, donc on a : A (u ur ), ce qui montre que la relation de choc est galement vrie dans le cas linaris. Notons au passage que sil existe plusieurs faons de linariser le problme initial, le respect de la condition de choc conduit carter beaucoup de prtendants. rside donc dans la proprit La principale dicult dans la dtermination des matrices A (3). En thorie, on peut construire de telles matrices en considrant une droite reliant u ur et en intgrant dF le long de ce chemin ; la gure montre un tel chemin (ligne droite) en dimension n = 2. La position de tout point sur cette droite peut tre dcrite laide de lquation paramtrique u( ) = u + (ur u ), (4.21) avec 0 1 ; cela implique du = d (ur u ). Si on intgre F le long de chemin on a f (ur ) f (u ) = df d, 0 d 1 du = d, A d 0
0 1
A (ur u )d, Ad (ur u ),
=
0
ce qui implique, aprs comparaison avec la proprit (3) ci-dessus, quil nous faut dnir la comme matrice A 1 A= Ad,
0
cest--dire la valeur moyenne de A(u) sur un chemin reliant u ur . Le problme est darriver obtenir un rsultat analytique pour cette intgrale. Un autre problme est que rien ainsi dnie respecte la condition (1) ci-dessus. Une solution ne garantit que la matrice A astucieuse pour contourner cette dicult est due Roe (1981). Plutt que dintgrer dF le long de la droite (4.21) dans le plan u, on fait un changement de variable z = g (u), ce qui revient intgrer le long dune droite dans le plan z z( ) = z + (zr z ), avec z = g (u ) et zr = g (ur ). On a : f (ur ) f (u ) = df (z( ))d, d 0 1 dz = C d, d 0
1 0
(4.22)
Cd (zr z ),
136
u2
ur
u1
Figure 4.11 : chemin entre u ur dans le plan u = (u1 , u2 ).
avec C = z f . Sur le mme chemin (4.22), on intgre du ur u = du (z( ))d, 0 d 1 dz = d, B d 0
=
0
Bd (zr z ),
avec B = z u. Lquation implique quon a la relation =C B 1 , A (4.23)
et B les intgrales de C et B sur le chemin (4.22). Roe (1981) a montr que pour avec C plusieurs systmes hyperboliques, dont les quations dEuler et les quations de Saint-Venant, il est possible de contourner cette dernire dicult en eectuant un changement de variable de la forme [ ] 1 h . z = g (u) = u = h u h Lexemple suivant permet dillustrer lapplication de la mthode de Roe dans le cas des quations de Saint-Venant. Dans la plupart des cas, la mthode de Roe donne de bons rsultats. Toutefois, dans certains cas, la mthode peut fournir des rsultats incorrects car elle peut gnrer des hauteurs deau ngatives ou bien fournir des valeurs errones (notamment parce que toutes les solutions au problme de Riemann, y compris les ondes de dtente, sont discrtises sous forme donde de choc). Il faut alors ajouter des correctifs appels correction dentropie (entropy x ) (voir LeVeque, 2002, pp. 323327). Exemple. Prenons lexemple des quations de Saint-Venant, on a :
(
u=
u1 u2
h u h
et A =
0 gu1
u2 u1
)2
( ) 1 0 1 = u2 gh u 2 2 u 2 u1
= 1 Ad le long du chemin (4.21), titre dexercice, on peut vrier que si lon calcule A 0 on aboutit une matrice dont les composantes sont des fonctions rationnelles de h et u . Avec
137
le changement de variables de Roe, on aboutit des matrices dont les composantes sont des formes polynmiales simples. Aprs un peu de calcul, on trouve
(
= B
2 z1 0 z 2 z 1
= et C
z 2 z1 2gz1 h 2 z2
= (h + hr )/2. On a donc nalement daprs lquation (4.23) avec z i = (z, i + zr, i )/2 et h
(
=C B 1 = A avec z 2 u = = z 1 On note tout de suite que lon a
0 1 2 2h u 2 u
(4.24)
h u + h r u r . h + hr
( )
(u , ur ) = A( = A u) avec u
h u h
ce qui permet de montrer que la matrice de Roe (4.24) vrie bien les proprits (1) (3). Il est partir de l possible de construire un schma numrique approch en se servant de la mthode de Godunov (4.12). Pour cela, il faut calculer les valeurs propres, les vecteurs propres droite, et les coecients i . On a : 1 = u c et 2 = u +c ,
avec c =
. On a gh r =
1
1 u c
et r =
1 u +c
Les coecients i sont donns par =L (Un i Un i1 ) avec L = R

1
1 = 2 c
u +c 1 u +c 1
Le schma de Godunov (4.12) est donc
+1 Un = Un i i
t j j + j rj + j i+1/2 r x j =1 j i1/2 j =1
avec toujours + = max(0, ) et = min(0, ). Solveur de Harten, Lax, et van Leer
Le solveur HLL a t propos par Harten et al. (1983). Il permet de contourner certaines lacunes du solveur de Roe (telles que la violation dentropie et lapparition de hauteur ngative). Lide fondamentale est de simplier le problme de Riemann (4.18) en ne slectionnant que les ondes qui ont la plus grande et la plus petite vitesse. Pour un systme de n = 2 quations hyperboliques, il ny a pas de perte dinformation, mais pour n > 2 quations, on
138
t x = 1 t 1 u u ur
x = 2 t
x x1 x2
Figure 4.12 : pour le schma HLL, toute linformation comprise entre les deux caractristiques x = 1 t
et x = 2 t est remplace par un tat constant u (fonction de u et ur ).
perd totalement linformation vhicule par les n 2 ondes dont la vitesse est intermdiaire. La solution est compose de trois tats constants (voir gure 4.12) :
u si x/t < 1 ,
u(x, t) =
1 u si < x/t, r 1
u si x/t 2 ,
(4.25)
Pour trouver u , on va intgrer lquation (4.18) sur le volume [x1 , x2 ] [0, 1], avec ici x1 = 1 et x2 = 2 puisque t = 1 (voir g. 4.12). On a
0 1 x2 x1
u dtdx + t
1 x2 x1
f (u)dtdx = 0, x
0 1
soit encore
x2
x1
(u(x, 1) u(x, 0))dx =
(f (ur ) f (u ))dt,
ce qui permet daboutir la relation suivante en tenant compte de la solution ad hoc (4.25): u (2 1 ) (2 ur 1 u ) = f (ur ) + f (u ). On en dduit u = f (ur ) f (u ) 2 ur + 1 u . 1 2
+1 un i
(4.26)
un i1/2
un i+1/2
x = 1
i+ 1/ 2
t
t
/2 2 1 i+
un i1
un i
un i+1
Figure 4.13 : principe de rsolution du schma HLL.
Le schma numrique est donn par lquation (4.15) :

+1 Un = Un i i
t n (F Fn i1/2 ), x i+1/2
139
n n On prendra garde que Fn i1/2 = f (U,i1/2 ) car U,i1/2 donne par (4.26) est une valeur moyennant linformation sur tout un domaine autour de linterface xi1/2 et non la valeur particulire prise par u le long de linterface xi1/2 . Pour dterminer Fn i1/2 dans le cas o 1 2 i1/2 0 i1/2 (cela correspond au cas report sur la gure 4.13 o linterface xi1/2 est comprise entre deux les caractristiques extrmes), on peut soit intgrer sur un volume de contrle sappuyant sur linterface (par exemple [xi1/2 , xi1/2 + 2 i1/2 t] [tn , tn+1 ]), soit se servir de la relation de Rankine-Hugoniot pour obtenir n 2 n n Fn i1/2 = f (Ui+1 ) i1/2 (U,i1/2 Ui )
(4.27)
n n avec Un ,i1/2 donne par (4.26) en posant ur = Ui et u = Ui1 . Ce ux est galement gal n 1 n n Fn (4.28) i1/2 = f (Ui1 ) + i1/2 (U,i1/2 Ui1 ).
Dans le cas o 1 i1/2 0, les ondes extrmes se propagent toutes deux vers la droite et donc n n Fi1/2 = f (Ui1 ). Dans le cas o 2 i1/2 0, les ondes extrmes se propagent toutes deux vers n ). On peut donc synthtiser tout cela travers lquation la gauche et donc Fn = f ( U i i1/2
1 f (Un i1 ) si i1/2 0, 2 1 n n n 1 n 2 i1/2 f (Ui1 ) i1/2 f (Ui ) + i1/2 i1/2 (Ui Ui1 )
1 2 i1/2 i1/2 f (Un ) si 2 i i1/2 0,
Fn i1/2 =
2 si 1 i1/2 0 i1/2 0,
(4.29) Le schma HLL est plus performant que le schma de Roe dans bien des cas, mais pour les systmes dordre suprieur 2, ignorer une partie de linformation peut conduire des erreurs signicatives. Plusieurs approches ont t dveloppes pour limiter le dveloppement de ces erreurs (voir Toro, 1997, chap. 10).
140
4.2.6
Traitement des termes sources
On sintresse au problme hyperbolique avec un terme source u f (u) + = S(u), t x (4.30)
o S(u) est appel terme source ; on suppose quil nest fonction que de u, mais non de ses drives. Une stratgie de rsolution classique est appele tape fractionnaire (fractional step en anglais) ou sparation des oprateurs (operator splitting ). La mthode consiste tout dabord rsoudre lquation hyperbolique u f (u ) + = 0, t x par une mthode aux volumes nis, puis de rsoudre une quation ordinaire u = S(u) t
141
4.2.7
Schmas dordre 2
Si en principe le passage dun schma de Godunov dordre 1 un schma dordre 2 est possible, sa mise en pratique est dlicate car la solution numrique dveloppe des oscillations importantes dans les zones fort gradient spatial (un phnomne appel parfois phnomne de Gibbs). Il faut donc dvelopper des mthodes spciques qui limitent lamplitude de ces oscillations. Mthode de Lax-Wendro Considrons lquation dadvection suivante u u +a = 0, t x avec a une constante. Eectuons un dveloppement limit lordre 2 u(x, t + t) = u(x, t) + t u 1 2u (x, t) + (t)2 2 (x, t) + o((t)2 ), t 2 t
or comme on a par direntiation de lquation dadvection u u 2u 2u 2u = a et 2 = a = a2 2 . t x t xt x Aprs substitution, on dduit u(x, t + t) = u(x, t) at 2u u a2 + (t)2 2 + . . . x 2 t
En discrtisant les gradients spatiaux par des dirences nies centres (voir 4.1.1), on obtient le schma suivant, appel schma de Lax-Wendro : Uin+1 = Uin 1 1 t n a(Qn i+1 Qi1 ) + 2 x 2
(
t x
)2
n n a2 (Qn i+1 2Qi + Qi1 ).
On peut reformuler ce schma pour le mettre sous la forme dune dirence de ux comme pour la mthode des volumes nis (4.3) : Uin+1 = Uin avec le ux moyen dni par 1 1 t 2 n n n Fin a (Qi Qn i1 ). 1/2 = a(Qi + Qi1 ) 2 2 x On obtient donc un schma prcis lordre 2. Tel quel, ce schma est naturellement plus prcis quun schma lordre 1. Toutefois, il est moins performant lorsque la solution prsente des discontinuits ; dans ce cas-l, la solution numrique se met osciller. Lide des mthodes grande rsolution est de combiner des schmas dordre 2 et 1 : on emploie un schma dordre 2 lorsque la solution est continue alors quun schma dordre 1 est employ ds quune discontinuit est dtecte. Lide que lon va dvelopper dans ce qui suit est dutiliser des limitateurs qui, comme leur nom lindique, servent limiter les eets de correction dordre 2 quand on estime que ceux-ci introduisent des uctuations trop importantes. t n (F Fin 1/2 ), x i+1/2
142 Fonction linaire par morceau
Une faon dobtenir des schmas dordre suprieur 1 est dutiliser des fonctions continues par morceaux, par exemple des fonctions linaires par morceaux (voir gure 4.14) :
n u (x, tn ) = Uin + i (x xi ) pour x [xi1/2 , xi+1/2 ],
(4.31)
n la pente au sein de la maille i. Notons que quelle que avec xi le centre de chaque maille et i n , la moyenne de u soit i (x, tn ) sur la cellule est Uin .
un i
xi1
xi
xi+1
Figure 4.14 : fonction linaire par morceaux.
n . Ainsi, le n = 0 On peut choisir entre plusieurs possibilits pour calculer la pente i i redonne la mthode de Godunov. Le choix n i = n Uin +1 Ui1 , 2x
(schma de Fromm) est un choix naturel. Un choix, qui permettait de limiter lapparition doscillations, est le suivant
n Un Un Uin i1 +1 Ui , i = minmod , x x
o minmod(a, b) =
|a| si |a| < |b| and ab > 0, 0 si ab < 0,
|b| si |b| < |a| and ab > 0,
143
Rupture de barrage
5.1 Rupture de barrage en ingnierie
l existe aujourdhui environ 45000 barrages dans le monde pour la production hydrolectrique, lalimentation en eau, ou bien la rgulation des cours deau (Marche, 2008). Comme tout ouvrage de gnie civil, les barrages peuvent connatre des dfaillances de scurit, qui peuvent aboutir des accidents plus ou moins graves. Le taux de rupture moyen annuel est denviron 3 pour lensemble des barrages construits dans le monde (Marche, 2008). Quelques catastrophes ont caus des dommages considrables et fait des centaines ou des milliers de victimes : Malpasset (Var, France) : le 2 dcembre 1959, le barrage-vote barrant la rivire Reyran cde cause dun dfaut gologique dans le massif o sancrait la vote. Une vague de 40 mtres dferle sur la valle et atteint la ville de Frjus. Des blocs rocheux (jusqu 600 t !) sont entrans et dtruisent le quartier de Malpasset. En tout, ce sont 423 victimes qui sont dplores. Vajont (Italie) : le 9 octobre 1963 un glissement de terrain a mobilis 260 Mm3 de terres et de roches dans la retenue du Vajont barre par un barrage-vote achev en 1959 (Panizzo et al., 2005a ). Deux vagues dune hauteur prodigieuse (150200 m) se sont engoures dans ltroit ravin laval du barrage 150 mtres de haut. La masse deau dvaste Longarone, Pirago, Rivalta, Villanova et Fa et de nombreux petits villages aux alentours. On estime 1909 le nombre de personnes tues. Le barrage na subi que de trs lgers dommages. Le barrage de Molare (bordure sud des Alpes italiennes au nord-est de Gnes) cda en aot 1935 aprs des pluies diluviennes. Les vacuateurs de crue furent dans limpossibilit dvacuer le dbit de crue gnr par des pluies dune intensit exceptionnelle (environ 500 mm dans la journe du 13 aot 1935), ce qui entrana la rupture de la digue de Zerbino. Une vague dune hauteur de 20 mtres dvasta la valle de lOrba, causant environ la mort de 100 personnes (Visentini, 1936) ; aux tats-Unis, Tom Sauk dans les collines du Missouri, une retenue denviron 5 millions de m3 implante 1500 m daltitude a cd en dcembre 2005 et a gnr une onde de submersion dvastatrice (dnivellation de lordre de 700 m). Certains phnomnes assimils des ruptures de barrage concernent des ruptures de terrils miniers : catastrophe dAznalcllar (Andoulousie, Espagne) : le 25 avril 1998, la rupture dune digue libre un volume considrable (8 km3 ) deau contamine par des mtaux lourds et de rsidus miniers. La rupture a gnr une onde de crue dans les rivires Guadiamar et Guadalquivir et a pollu le parc naturel de Doana ; catastrophe du Val de Stava (Trentin-Haut-Adige, Italie) : le 19 juillet 1985, un barrage retenant les boues de dcantation dune mine cde sous la pression de leau aprs
144
5. Rupture de barrage quun drain vtuste sest bouch. En environ une trentaine de secondes, ce sont quelque 200 000 m3 de boue qui sont librs et scoulent dans le Rio di Stava. La coule de boue a tu 268 personnes et dtruit 62 btiments dans le village de Stava, prs de Tesero.
Figure 5.1 : rupture du barrage de Taum Sauk dans le Missouri (tats-Unis) en dcembre 2005.
145
Figure 5.2 : barrage du Vajont aprs le mouvement de terrain du 9 octobre 1963.
5.1.1
Rupture de grand barrage
Causes de rupture La rupture dun barrage peut tre cause par : par lrosion provoque par une surverse intempestive en cas de trop-plein (rsultant dune crue ou bien dune arrive deau mal contrle). En dcembre 2005, le barrage de Taum Sauk sest ainsi rompu la suite de dfaillances de plusieurs systmes de contrle et de pompage, qui ont amen un niveau deau trop important dans la retenue ; par linltration deau ou des phnomnes de renard dans les remblais ; par des fuites dans les conduites deau sous pression ; la rupture ou laaissement de la paroi du barrage. En dcembre 1959, la retenue de Malpasset (Var, France) cda, librant 48 millions de m3 deau. La rupture du barrage provoqua une crue majeure jusqu Frjus, causant la mort de 423 personnes ; la surverse induite par une seiche, une avalanche, ou un mouvement de terrain entranant une grande masse deau par-dessus le barrage. La catastrophe du Vajont rsulta dun glissement de terrain, qui en pntrant dans le lac de retenue a provoqu une vague qui submergea le barrage-vote et sengoura dans un ravin troit ; par un tremblement de terre, qui peut induire la rupture du barrage ou bien la formation de vagues dferlantes.
146
Tableau 5.1 : liste de quelques grands accidents intervenus sur des barrages de retenue articielle. Se reporter au site www.hydrocoop.org pour de plus
amples informations. Dtails dfaut de construction, fuite dans le mur rupture conscutive de fortes pluies (mais barrage mal entretenu) rupture conscutive de fortes pluies (630 mm en 5 j) instabilit gologique non dtecte 600 morts Dommages Loxley, Don, le centre de Sheeld dvasts (plusieurs centaines de morts) 2200 morts Johnstown, Pennsylvania, USA,
Nom Dale Dike Reservoir
Anne 1864
South Fork Dam
1889
Llyn Eigiau Dam
1925
village de Dolgarrog endommag, 17 morts
St. Francis Dam
1928
Malpasset
1959
Lieu South Yorkshire, Royaume-Uni Johnstown, Pennsylvania, tats-Unis Dolgarrog, Royaume-Uni Valencia, Californie, tatsUnis Frjus, France 421 morts ouverture dune faille gologique entranant la rupture de la vote subsidence cause par la sur-exploitation des champs de ptrole voisins
Baldwin Hills Reservoir
1963
277 habitations dtruites, 5 morts.
Barrage du Vajont Virginie occidentale, tatsUnis Chine
1963
Los Angeles, Californie, tatsUnis Italie vague dimpulsion cre par lentre massive dun gigantesque mouvement de terrain aaissement dune digue dun terril minier (charbon) sous leet de fortes pluies
Bualo Creek
1972
Barrages Banqiao Shimantan
et
1975
pluies extrmes dpassant la capacit du barrage
Teton Dam Gorgie, tats-Unis
1976
Idaho, tats-Unis
renard
Kelly Barnes Dam
1977
destruction de plusieurs villages, entranant la mort de 2000 personnes environ une crue dun volume 0,5 Mm3 dun mlange de produits miniers et deau en rsulta, dtruisant plusieurs villages et tuant 125 personnes la crue tua environ 26000 personnes ; 145,000 moururent cause des pidmies et de la famine. En tout, 6 millions dhabitations furent dtruites 11 personnes tues, 13000 ttes de btail emportes 39 fatalities and a major clean up eort.
5. Rupture de barrage
Lawn Lake Dam
1982
Unknown, possibly design error as dam was raised several times by owners to improve power generation. renard
Val di Stava Big Bay Dam
1985 2004
renard dans un barrage minier
0,8 Mm3 deau furent librs, causant la mort de campeurs laval et 31 millions US$ de dommages la ville dEstes Park (Colorado). 268 morts, 62 btiments dtruits 104 btiments dtruits pluies extrmes sur-remplissage accidentel du barrage (erreur de consigne) 70 morts pas de victime
Barrage de Shakidor Taum Sauk reservoir
2005 2005
Rocky Mountain National Park, tats-Unis Italie Mississippi, tatsUnis Pakistan Lesterville, Missouri, tats-
147
Figure 5.3 : barrage de Malpasset. [DR].
Rupture instantane ou graduelle La rupture dun barrage est rarement instantane. Que cela soit pour un barrage en bton ou bien en remblai, il y a en gnralement la formation dune brche dans le barrage, qui sagrandit progressivement. La libration de leau se fait donc de faon graduelle. Ce processus de formation de brche dans un barrage ou une digue a fait lobjet de plusieurs tudes pour en tudier la dynamique. Cela reste un processus complexe et en gnral, on fait lhypothse que le volume deau est lch instantanment : on parle deacement du barrage. Cette hypothse va dans le sens de la scurit, mais peut induire majorer le risque hydraulique induit par londe de crue, en particulier pour les barrages en remblai (qui sont majoritaires) ; pour des barrages en remblai, on observe que la largeur de la brche est gnralement situe dans la fourche hb 3hb , o hb est la hauteur du barrage. Pour ces barrages, le temps ncessaire former une brche varie de faon considrable (de quelques minutes quelques heures) selon le matriau et la cause de la rupture. En Suisse, lOce fdral de lnergie (OFEN) recommande de procder ainsi pour le scnario de rupture (Bischof et al., 2002b) : pour les barrages-votes et barrages-poids : rupture totale et instantane de tout le barrage ; pour les digues : formation dune brche de forme trapzodale de base gale deux fois la hauteur deau et avec une pente de talus de 1:1 (en veillant que la surface ne soit pas plus grande que la digue elle-mme) ; pour les barrages mobiles : rupture totale ou partielle en fonction du type de construction. Le niveau deau est gnralement le niveau des plus hautes eaux (PHE) admis dans la retenue. Pour certains petits ouvrages, en particulier en cas dobstruction de lvacuateur de crue par des ottants, il convient de prendre la hauteur du barrage (jusquau couronnement) comme niveau deau initial avant la rupture. Le dbit initial (au moment de la rupture) dpend de la forme de la brche dans la digue.
148
(a)
(b)
Figure 5.4 : rupture du barrage en terre de Teton (Idaho) en 1976. (b) Ruines du barrage de Saint-
Francis (Californie) en 1928. [DR].
La gure 5.5 et le tableau 5.2 recensent quelques formules empiriques. Certaines formules fournissent galement le dbit maximal. La formule de Froehlich a t tablie sur 22 vnements bien documents ; elle donne lestimation suivante
,24 Qmax = 0,607V00,295 h1 0 ,
(5.1)
avec h0 la hauteur initiale au niveau de la brche et V0 le volume deau stock. Cette formule peut conduire des sur-estimations dun facteur 2 (Franca et al., 2007). Pour des lacs morainiques, Costa & Schuster (1988) ont propos une relation donnant le dbit de pointe en
149
mH:1V
h (a) (b) h
(c)
(d)
Figure 5.5 : forme des brches considre dans les calculs.
Tableau 5.2 : dbit instantan au moment de la rupture. Pour les talus, on considre des dclivits
(fruit) de 1/m. dsigne la largeur au miroir pour les prols paraboliques et rectangulaires, mais la base du trapze pour une section trapzodale. Daprs les recommandations de lOFEN (Bischof et al., 2002b). Forme de la brche triangulaire trapzodale rectangulaire parabolique (a) (b) (c) (d) Dbit instantan Qb = 0,72mh5/2 Qb = 0,93h3/2 + 0,72mh5/2 Qb = 0,93h3/2 Qb = 0,54h3/2
fonction de lnergie potentielle du lac Qp = 13 105 (ghV )0,6 , (5.2)
avec V le volume deau stock, g lacclration de la gravit, h la hauteur moyenne deau, et la masse volumique de leau. Plan des tudes en ingnierie Pour les calculs en ingnierie, on a gnralement besoin de calculer : lhydrogramme initial : en fonction de la brche cre dans le barrage, il faut estimer le dbit deau libr au cours du temps. Il existe plusieurs mthodes de calcul fondes sur des donnes historiques (rgression sur des observations) ou bien des modles physiques reproduisant la rupture du remblai ou du bton ; la propagation de londe de crue (ood routing ) : il faut estimer comment le volume deau libr se propage dans le cours deau. Cette estimation peut se faire : la main laide de mthodes simplies ; numriquement en se servant de modles laires (coulement unidimensionnel) ; numriquement en utilisant des modles bidimensionnels de type Saint-Venant. lemprise des zones touches par la crue : il faut cartographier les zones concernes par londe de crue. En Suisse, lOFEN a fourni des critres pour distinguer direntes classes de danger (voir tableau 5.3). Charges exceptionnelles Les barrages sont dimensionns pour rsister une multitude de phnomnes. Le risque de rupture tolr est gnralement de lordre de 103 104 par an. En termes de priode de
150
Tableau 5.3 : valeurs seuils pour la mesure du danger en cas dinondation rapide. Daprs les
recommandations de lOFEN (Bischof et al., 2002b). Valeurs seuils danger lev : h > 2 m ou q > 2 m2 /s Eets Rgle dassujettissement
Les personnes sont en danger mme lintrieur des btiments. En cas drosion du lit et des berges, il y a aussi menace deondrement de constructions situes proximit. Les laves torrentielles par leet de pression peuvent aussi conduire la destruction de btiments.
Louvrage daccumulation est assujetti si au moins une habitation, un lieu de travail, un btiment public, une place de camping publique, une route trs frquente ou une ligne de chemin de fer est touche.
danger moyen : 2 h > 1 m ou 2 q > 1 m2 /s
Les personnes lextrieur et dans les vhicules sont menaces. La retraite vers les tages suprieurs des btiments est la plupart du temps possible. Des btiments, selon leur mode de construction, peuvent subir des dgts.
Louvrage daccumulation est assujetti si une habitation (de construction lgre), un lieu de travail (construction lgre), une place de camping publique ou si une route trs frquente est touche.
danger modr : 1 h > 0,5 m ou 1 q > 0,5 m2 /s
Les personnes lextrieur et dans les vhicules sont menaces. La retraite vers les tages suprieurs des btiments est la plupart du temps possible. Des btiments, selon leur mode de construction, peuvent subir des dgts.
Louvrage daccumulation est assujetti si une place de camping publique ou si une route trs frquente est touche.
danger faible : h 0,5 m ou q 0,5 m2 /s
Les personnes ne sont pratiquement pas menaces tant lextrieur qu lintrieur des btiments.
Louvrage daccumulation nest pas assujetti.
retour (pour des phnomnes hydrologiques), cela veut dire quun barrage est gnralement dimensionn pour rsister des phnomnes de priode de retour 1000 10 000 ans. Pendant longtemps seuls les grands barrages taient assujettis cette contrainte de scurit, mais dans de nombreux pays europens, la jurisprudence et ltat de lart sont en train de changer pour les petits ouvrages. Un barrage est soumis des charges permanentes (son poids propre) et variables (la pousse des eaux retenues, les sous-pressions gnres par la percolation des eaux sous le barrage), auxquelles il doit pouvoir rsister sans dommage jusqu ltat limite de service. Il est galement soumis des charges exceptionnelles telles que : une crue des cours deau dans le bassin-versant alimentant la retenue et conduisant faire monter le niveau des eaux. Si le niveau de la retenue dpasse le niveau des
151
plus hautes eaux (PHE), le surplus doit tre vacu par des vacuateurs de crue ou bien vidang/turbin. Certaines retenues comme celle de la Grande Dixence sont dpourvues dvacuateur ; un sisme. Il existe des critres statistiques qui permettent selon la rgion considre de dnir un sisme de projet ou sisme de vrication auquel le barrage doit rsister ; une avalanche ou un mouvement de terrain, qui en entrant dans la retenue peut provoquer une intumescence submergeant le barrage. En Suisse, la priode de retour de lavalanche de projet est de 300 ans ; la pousse des glaces, qui peut gnrer des eorts importants ou endommager la couche de gotextile impermabilisant une retenue articielle de petit volume (par exemple pour la production de neige de culture). Le phnomne de pousse des glaces est encore document, mais les valeurs cites dans la littrature technique se situent dans une fourchette large 20300 kN/ml. Bases rglementaires En Suisse, les bases lgales relatives la scurit des ouvrages daccumulation sont contenues dans : historiquement, larticle 3bis de la loi fdrale du 22 juin 1877 sur la police des eaux ; plus rcemment lordonnance du 7 dcembre 1998 sur la scurit des ouvrages daccumulation (OSOA). Larticle 3bis de la loi sur la police des eaux nonce que le Conseil fdral doit veiller ce que pour tout barrage (existant ou projet), des mesures spciques soient mises en uvre pour prvenir les dangers et les dommages qui pourraient rsulter dun problme dans leur construction, dun dfaut dentretien, ou dacte dlibr (bombardement, vandalisme, terrorisme). Lordonnance sur la scurit des ouvrages daccumulation (OSOA) complte la police des eaux. Cette ordonnance concerne tout ouvrage : dont la hauteur de retenue au-dessus du niveau dtiage du cours deau (ou du niveau du terrain naturel) est suprieure ou gale 10 m ; dont la hauteur est comprise en 5 et 10 m, avec une capacit de retenue suprieure 50 000 m3 ; qui reprsentent un danger particulier pour les biens et les personnes (selon les critres dicts au tableau 5.3). LOSOA cone la surveillance des petites retenues aux cantons. En France, la rglementation relative la scurit des barrages a longtemps t dicte par la circulaire interministrielle du 14 aot 1970, qui introduisait la notion de barrage intressant la scurit publique comme seul classement des retenues. Cette circulaire a t rcemment abroge et remplace par le dcret no 2007-1735 du 11 dcembre 2007 relatif la scurit des ouvrages hydrauliques. Ce dcret introduit un classement avec quatre classes douvrages dnies selon la gomtrie du barrage et le volume de la retenue (voir tableau 5.4). Le dcret no 93-743 du 29 mars 1993 (modi par le dcret no 2007-397 du 22 mars 2007) relatif la nomenclature des oprations soumises autorisation indique que toute construction douvrage hydraulique est soumise autorisation pralable ; la seule exception concerne les ouvrages de classe D qui ne barrent pas le lit mineur dune rivire. Notons enn que le prfet
152
du dpartement dans lequel louvrage hydraulique est construit peut modier le classement de cet ouvrage sil y a susamment dlments qui tablissent un risque pour les personnes et les biens.
Tableau 5.4 : classes de barrage de retenue en France en fonction de la hauteur H (mesure verticalement entre le terrain naturel et le sommet de louvrage) et V le volume deau exprim en millions de m3 . Daprs le dcret du 11 dcembre 2007 (Peyras & Mriaux, 2009).
Classe A B C D
Caractristiques gomtriques H 20 m ouvrage non class en A, et pour lequel H 2 + V 200 et H 10 m ouvrage non class en A ou B et pour lequel H 2 + V 20 et H 5 m ouvrage non class en A, B, ou C et pour lequel H 2 m
Le classement a dimportances rpercussions tant pour linstruction du dossier (dsignation du service instructeur, lments du dossier) que pour lexploitation de louvrage (surveillance et auscultation, visite technique, dossier douvrage, etc.). En particulier, le choix de la priode de retour de la crue de projet pour les barrages en remblai dpend de la classe de louvrage et du risque encouru, comme le rcapitule le tableau 5.5.
Tableau 5.5 : priode de retour minimale de la crue de projet des barrages en remblai en fonction de
la classe, de la hauteur H (mesure verticalement entre le terrain naturel et le sommet de louvrage) et du volume V (exprim en millions de m3 ). Daprs (Peyras & Mriaux, 2009). Classe A B C D avec H 2 V 1/2 5 D avec H 2 V 1/2 < 5 Absence denjeu T = 10 000 ans T = 5000 ans T = 1000 ans T = 500 ans T = 100 ans Prsence denjeu T = 10 000 ans T = 10 000 ans T = 5000 ans T = 1000 ans T = 1000 ans
5.1.2
Rupture de petit barrage daccumulation
Les Alpes ont t quipes au cours du xxe dun grand nombre de barrages pour la production dlectricit. Plus rcemment, au cours des 1020 dernires annes, des petits barrages ont t construits pour la production de neige de culture dans les stations de ski et, dans une moindre mesure, pour assurer lapprovisionnement en eau potable lors des pics de frquentation touristique. On prvoit au cours des 1020 prochaines annes un accroissement considrable du nombre de petites retenues (dun facteur 3 environ daprs les tudes prospectives) et une augmentation du volume de stockage (qui passerait de lordre de 50 000 m3 en moyenne actuellement quelques centaines de milliers de m3 dans le futur). Les petites retenues peuvent connatre des accidents plus ou moins graves. Ainsi, en aot 2004 et au printemps 2005, deux ouvrages ont connu une rupture lors de leur mise en eau en France, entranant une ruine partielle ou totale. En mars 2006, une retenue pour la production de neige de culture Pelvoux (Hautes-Alpes, France) a t impacte et vide par une avalanche, heureusement sans consquence pour le camping (vide en saison) situ en contrebas. En Suisse jusqu lordonnance sur la scurit des ouvrages daccumulation, les nouveaux ouvrages de retenue ont chapp aux contraintes rglementaires imposes aux grands barrages intressant la scurit publique car le plus souvent, ils sont de petite taille et orent une capacit de retenue qui reste modre (de lordre de 104 105 m3 ) (Bischof et al., 2002a ). Lordonnance a permis de corriger cette situation en conant aux cantons le soin dexercer une surveillance des petits ouvrages. En France, il nexiste pas de rglementation prcise pour
153
Figure 5.6 : avalanche du 9 mars 2006 dtruisant la retenue de la station de Pelvoux (Hautes-Alpes,
France) situ dans le bassin-versant de la Bouisse.
les petites retenues. Un rcent rapport parlementaire faisant suite un rapport condentiel dEDF vent par la presse a point la situation juge proccupante du parc des barrages en France (Kert, 2008). Les ouvrages daccumulation sont pourtant placs dans un milieu naturel hostile et donc exposs des contraintes svres (cycle gel/dgel, vieillissement des btons, gomembranes, etc.) ainsi qu des dangers naturels (mouvement de terrain, avalanche, chute de blocs, etc.). Comme ils sont assez souvent construits lamont denjeux signicatifs (typiquement une station de ski), leur rupture peut ventuellement causer des dommages svres. Pourtant, la prise en compte de la scurit de ces ouvrages na t que partiellement prise en compte. Ainsi, une enqute mene dans le canton du Valais a rvl que 41 petites retenues avaient dj construites et que parmi elles, 11 prsentaient une menace srieuse en cas de rupture. En France, une enqute diligente par les services du Ministre franaise en charge de lagriculture sur la Haute-Savoie en 2005 a mis en vidence des carences graves sur les 16 ouvrages de ce dpartement (Mriaux et al., 2005; Evette et al., 2009) : absence dtude dimpact en cas de rupture du barrage pour la majorit des ouvrages ; absence de qualication du bureau de matrise duvre pour ce type douvrage ; tude hydrologique sommaire ; vacuateur de crue sous-dimensionn dans 75 % des cas ; dfaut dtanchit des go-membranes dans 30 % des cas ; absence de dispositif dauscultation et de procdure de suivi dans 80 % des cas.
La responsabilit de la matrise duvre, matrise douvrage, et des chargs dtude tait souligne dans cette tude ; on pourrait galement dresser la liste des erreurs lourdes dans linstruction des dossiers dautorisation de travaux par les services en charge de ces dossiers. Ce quil convient donc de pointer ici, cest linsusance de la scurit des petits barrages de montagne (Peyras & Mriaux, 2009). Leet de la rupture dun petit barrage est lun des points les plus importants pour estimer la scurit dun barrage et cest assurment lun des moins bien traits, ce qui peut sexpliquer par plusieurs lments : forte pente des exutoires (typiquement plus de 10 %) alors que les codes de calcul disposition des bureaux dtude ne permettent pas de faire de lhydraulique au-del de quelques pour-cent ;
154
faible connaissance de la dynamique des ondes de rupture sur forte pente (la solution de Ritter est tablie sur fond horizontal) ; fort transport solide potentiellement associ londe de rupture ; lit mobile compos de blocs de toute taille, dont certains restent en gnral en place et inuent sur le transport solide (notamment dans les lits avec une structuration alterne en seuils et mouilles) ; volume engag relativement faible (quelques dizaines de milliers de m3 ), pour lequel les eets de frottement jouent un rle essentiel dans la propagation ; absence de connaissances prcises sur les conditions initiales : ouverture dune brche dans le cas dune petite retenue? Eet de surverse en cas davalanche ou de mouvement de terrain (comme pour le Vajont en 1963)? rle de la rugosit du lit torrentiel (souvent de gros blocs) et des ouvrages de gnie civil (ponts, seuils). En pratique, ni les mthodes analytiques, ni les codes de calcul tablis pour la rupture de barrage dans le cas des grandes retenues ne sont applicables pour de petites retenues en montagne. dfaut, les chargs dtude emploient des mthodes trs approximatives, voire fantaisistes comme lutilisation de formules tablies pour des laves torrentielles en rgime permanent. Une tude rcente mene au Canada sur lemploi des mthodes dites simplies de calcul de londe de rupture a ainsi mis en vidence de graves problmes de dimensionnement (Marche & Oriac, 2005).
5.1.3
Rupture de lac morainique et glaciaire
Aux risques qualis danthropiques mentionns plus haut, il faut galement ajouter les risques lis aux lacs naturels : notamment ceux qui sont en train de se former la suite du retrait glaciaire. Durant le petit ge glaciaire (de la n du xvie sicle au milieu du xixe sicle), les glaciers des Alpes avaient fortement avanc. Leur retrait a laiss des moraines, qui ont pig une partie des eaux de fonte des glaciers. Ces moraines sont en gnral constitues de matriaux trs grossiers, sans rel liant si ce nest une gangue de glace qui peut assurer une certaine cohsion ; elles sont en gnral assez hautes (avec un rapport hauteur/largeur assez faible) et raides ; outre ces lacs priglaciaires, les glaciers peuvent former des lacs glaciaires ou des poches deau en leur sein. La rupture des glaces emprisonnant le volume deau conduit des crues importantes ; certains lacs peuvent se former lorsquune valle draine par un cours deau est soudainement obstrue. En eet, la suite dun croulement rocheux, dun dplacement du sol la suite dun tremblement de terre, dun dpt davalanche ou de lave torrentielle, le cours deau peut tre barr, ce qui forme un lac naturel. Les lacs morainiques peuvent cder pour plusieurs raisons (Clague & Evans, 2000; Korup & Tweed, 2006) : les lacs tant souvent entours de pentes abruptes, des glissements de neige, de sol, ou de glace sont possibles. Une avalanche ou un mouvement de terrain peut provoquer une intumescence qui submerge la moraine. Le ot dvers sur la paroi raide de la moraine entrane en gnral une incision rapide, qui forme une brche dans le talus morainique, puis la rupture dune partie de la moraine. En aot 1985, une avalanche de glace dans le lac Dig Tsho au Npal provoqua lune des plus grosses crues dorigine glaciaire connues
155
ce jour (8 million m3 deau librs). En juillet 1983, une rupture du glacier Cumberland dans le lac Nostetuko (Canada) a gnr une vague qui a incis la moraine. Cette rosion sest poursuivie pendant 4 h, formant une brche entaillant sur une profondeur de 40 m, librant 6,5 106 m3 deau et entranant un volume denviron 106 m3 de sdiment ; le lac collectant les eaux de pluie, de fonte des neiges et des glaces, il peut dborder si les eaux draines arrivent en quantit excessive. Le dbordement entrane en gnral la rupture de la moraine par rosion. En juillet 1996, le lac Ha! Ha! (Qubec, Canada) dborda la suite de prcipitations trs importantes (200 mm de pluie sur 5000 km2 ), ce qui entrana la rupture de la digue morainique et une crue exceptionnelle (dbit de lordre de 1100 m3 /s, soit 8 fois la crue centennale). Le dbordement de la rivire Ha ! Ha! amena la cration dun nouveau lit et mobilisa plusieurs millions de m3 de sdiment (Lapointe et al., 1998) ; comme une partie de la stabilit de la moraine est assure par la glace contenue dans le matriau grossier, la fonte de cette glace peut amener une perte de cohsion et une permabilit accrue, et nalement la rupture (gotechnique) de la moraine sous leet de la pousse des eaux ; une instabilit (rsonance) de vagues sur la surface du lac peut entraner la formation dondes dferlantes qui submerge le moraine. Les oscillations de masses deau (phnomne appel seiche) sont impliques dans quelques ruptures de barrage dans le monde (Balmforth et al., 2008) ; la permabilit dune moraine est trs htrogne. Le matriau prsente en gnral une granulomtrie bimodale avec, dune part, de gros blocs et, dautre part, des lments plus ns (arne granitique, sable) qui colmate les vides entre blocs. Leau peut nanmoins sinltrer et crer des renards , cest--dire des circulations deau au sein de la moraine. Si la conduite naturelle creuse par les eaux dinltration crot en taille, cela peut entraner une forte rosion interne, puis la rupture de la moraine ; les tremblements de terre peuvent galement dstabiliser une moraine et entraner la rupture. Le tremblement de terre de mai 1970 au Prou entrana la vidange partielle du lac Safuna Alta, qui mobilisa environ 25 m deau dans le lac, soit 5 106 m3 deau ; en avril 2002, un croulement rocheux aecta de nouveau ce lac (Hubbard et al., 2005).
Figure 5.7 : le village de Tsch aprs la crue du Tschbach en juin 2001. Source : Crealp.
156
Les crues provoques par la rupture dun lac glaciaire ou morainique sont gnralement dvastatrices. On emploie parfois le mot dorigine islandaise jkulhlaup pour dsigner une crue lie un glacier (en fait, le mot recouvre plusieurs phnomnes, certains lis des ruptions volcaniques en zone glaciaire). Quelques exemples de rupture de lac : les ruptures de poche glaciaire peuvent provoquer des dommages importants en zone de montagne cause des fortes vitesses, mais galement des nombreux dbris et sdiments charris par londe de crue. En Suisse, le glacier Gitro 1 , dominant aujourdhui le barrage de Mauvoisin dans le val de Bagnes (Valais), a connu plusieurs dbcles meurtrires (1595 et 1818). En France, en 1898, la dbcle du glacier de Tte-Rousse a entran un mlange denviron 300 000 m3 deau, de glace ainsi que 800 000 m3 de matriaux sur son parcours ; 175 personnes furent tues Saint-Gervais-les-Bains. Plus rcemment, en juin 2001, le petit lac du Weingarten a rompu sa digue morainique et sest dvers dans un torrent dominant le village de Tsch (Valais), remobilisant les laisses de crues (dpts de lave de lautomne 2000) et causant dimportants dommages au village. les ruptures de barrage naturel sont aussi des causes de crue torrentielle dvastatrice. En 563, un croulement du Grammont 2 dans le Chablais (Valais) aurait obstru le Rhne hauteur de Noville. Aprs quelques mois, le barrage aurait cd, causant une crue gigantesque du Rhne et un tsunami sur le Lac Lman, dont les eets dvastateurs se rent sentir jusqu Genve. En 1191, un croulement rocheux dans le dl de la Vaudaine (France) barra la Romanche entre Bourg-dOisans et Grenoble ; un lac se forma, mais la digue naturelle se rompit en 1219 et la vidange du lac entrana une crue torrentielle dampleur exceptionnelle, qui dtruisit en partie Grenoble ( lpoque une petite bourgade).
5.1.4
Rupture de digue
En aot 2002, lElbe et ses auents entrrent en crue, entranant de graves inondations en Tchquie et en Allemagne (environ 100 morts et 20 millions e de dommages). Plusieurs digues cdrent entre Dresde et Magdebourg en Allemagne ; notamment, le bassin de rtention prs de la bourgade de Glasshtte rompit et libra 60 000 m3 deau qui causa des dommages aux btiments de la ville.
1. La catastrophe de Gitro en 1818 a endeuill le Valais : en plein petit ge glaciaire, des blocs de glace se dtachent continuellement du glacier du Gitro et saccumulent dans le lit de la Dranse de Bagnes jusqu faire obstacle lcoulement de la Dranse (au niveau actuel occup par le barrage de Mauvoisin). Cest ainsi quentre 1806 et 1818, un lac de 3,5 km de long se forme lamont de ce cne. Malgr le percement dune galerie pour drainer le lac, le barrage naturel cde sous la pression de leau, provoquant la vidange rapide du lac et causant la mort denviron 40 personnes. 2. Pour expliquer le mme phnomne, certains auteurs indiquent que lboulement serait parti des Dents du Midi et non du Grammont (Montandon, 1925), ce qui semblerait plus logique compte tenu de la conguration de la valle du Rhne entre Martigny et Noville.
157
Figure 5.8 : rupture du lac morainique Nostetuko (Colombie britannique, Canada) en juillet 1983.
La chute du front du glacier Cumberland dans le lac a entrane une onde de submersion, qui a incis la moraine et form une brche. La photographie reporte les changements de topographie sur le site entre 1981 et 1994. Daprs (Clague & Evans, 2000).
158
Figure 5.9 : inondation de Glasshtte la suite de la rupture de la digue du bassin de rtention.
Source : der Spiegel.
5.2 Rupture de barrage en rgime laminaire
159
5.2
Rupture de barrage en rgime laminaire
Nous allons commencer par tudier la rupture de barrage pour des uides newtoniens en rgime laminaire. Cela ne concerne donc pas directement les coulements deau claire (qui sont en rgime turbulent). Cette tude reprsente deux intrts : mieux comprendre les processus dcoulements dans une gomtrie de rupture de barrage en labsence dinertie ; dvelopper des modles thoriques pour dcrire des coulements naturels qui peuvent, en premire approximation tre considrs comme des coulements newtoniens laminaires. En eet, quoique les matriaux naturels ne soient pas newtoniens, le modle newtonien peut nanmoins orir une premire approximation du comportement. Cest ainsi que des modles dcoulement newtonien ont t employs pour dcrire le mouvement davalanches (Dent & Lang, 1983) ou des laves torrentielles (Hunt, 1994).
5.2.1
Notation et quations du mouvement
On considre un plan inniment long, inclin dun angle par rapport lhorizontale. On utilise un systme de coordonnes cartsiennes, o x est labscisse le long du plan et y dsigne lordonne compte selon la normale la pente (voir Fig. 5.10). Les variables avec des tildes sont les variables physiques (les variables correspondantes sans tilde sont sans dimension). Un , muni dune vanne et plac lamont du plan, contient un rservoir rectangulaire de longueur volume V dun uide newtonien de viscosit , de tension de surface , et de masse volumique = 0, la porte . Lorigine de laxe x est prise lextrmit gauche de ce rservoir. Au temps t est ouverte et le uide est lch sur le plan. Initialement la hauteur de uide est note i ( g + ( ) tan , h x) = h x g est la hauteur de la vanne guillotine. o h
y vanne
(5.3)
x=0
hg
h(x,t)
Figure 5.10 : conguration de lcoulement.
On cherche determiner la position xf du front et prol de hauteur h(x,t) au cours du temps t; h est la hauteur de lcoulement (mesure selon la normale la pente). On sintresse ici exclusivement des coulements gravitaires peu pais de uide trs visqueux sur des pentes cest--dire dans la limite des grands nombres capillaires, des petits nombres de Reynolds, et des petits nombres daspect : Ca = U / 1, = H /L 1, et Re = U H / 1, o H est lchelle de hauteur, U et L sont les chelles de vitesse et de longueur, respectivement. On dnit galement le temps caractristique T = L /U et lchelle de pression P = gH cos . Pour tre cohrent avec la conservation de la masse, on choisit les chelles L et H de telle , cest--dire L = V / et H = V . sorte que L H = V
160
On introduit les composantes de vitesse ( u,v ) = (U u,U v ), pression p = P p, et coordonnes ( x,y ) = (L x,H y ). Les quations du mouvement sont donnes par les quations de NavierStokes quations sont une forme adimensionnelle u v + x y du Re dt dv 2 Re dt = 0, 2u 2u + 2, x2 y ( ) 2 2 p v v = cos 1 + + 3 2 + 2 , y x y = cos tan p x + 2
( )
(5.4) (5.5) (5.6)
2 /(U ) est un groupe sans dimension. Les quations de conservation de la masse o = gH et de la quantit de mouvement sont soumises aux conditions aux limites suivantes :
u = v = 0 pour y = 0 au fond, tandis qu la surface libre on a v= h h +u pour y = h. t x 2 n = 0 pour y = h, Ca R
(5.7)
(5.8)
En outre, la condition dynamique la surface libre implique (p cos 1 + ) n + (5.9)
avec n = (x h,1) un vecteur normal la surface libre, R = (1 + 2 (x h)2 )3/2 /xx h le rayon de courbure, et le tenseur des extra-contraintes. La conservation de la masse implique galement que xf 1 V = h(x,t)dx = (2hg ) = 1, (5.10) 2 0 avec = L tan /H = tan /. La hauteur dcoulement devient nulle au front : h(xf ,t) = 0. La condition initiale pour h est h(x,0) = hg + (x ). On va examiner trois rgimes limites : Le rgime purement diusif se rencontre exclusivement pour des fonds horizontaux ( = 0) ; le mouvement est caractris par lquilibre entre le gradient (longitudinal) de pression et le gradient de contrainte visqueuse, ce qui implique que lchelle de vitesse est 3 /(3L ), donc que = 3/. Ce rgime a t longuement tudi (Mei, 1966; U = gH Nakaya, 1974; Huppert, 1982b; Grundy & McLaughlin, 1982; Didden & Maxworthy, 1982; Gratton & Minotti, 1990). Pour des pentes faibles, mais non nulles, lquilibre entre pression et contraintes est perturb par la force de gravit. Le rgime est appel ici le rgime diusif-convectif. Comme le nombre daspect napparat plus dans les quations sans dimension, nous avons une certaine latitude pour choisir sa valeur. ici nous posons = tan et = 3/ sin de telle sorte que la composante motrice de la gravit, le gradient de pression, et le gradient de contrainte soient du mme ordre de grandeur ; lchelle de vitesse 2 sin /(3), cest--dire la vitesse moyenne dun correspondante est donc U = gH coulement newtonien sur un plan inclin en rgime permanent uniforme. (5.12) (5.11)
161
plus forte pente, cette loi dchelle nest plus valable car le mouvement rsulte principalement de lquilibre entre force motrice (gravit) et gradient de contrainte, except dans la tte de lcoulement o la forte courbure donne naissance un gradient importante de pression. Ici, nous appelons ce rgime le rgime gravitaire. Nous allons montrer plus loin que la bonne expression pour est tan2 . Lchelle de vitesse et le groupe sont les mmes que pour le rgime diusif-convectif ; nous verrons que les rgimes gravitaire et diusif-convectif sont physiquement trs similaires en dpit de la dirence dexpression pour .
5.2.2
Rgimes purement diusif et diusif-convectif
En gardant Re lordre 1, en prenant la limite Ca , et en suppriment les termes dordre 1 en (ou dordre suprieur) dans les quations (5.45.6), nous transformons les quations de Navier-Stokes pour obtenir le jeu dquations suivant o inertie et tension de surface ne jouent aucun rle : u v + x y ( ) p 2u 3 1 + 2 x y p 1+ y = 0, = 0, = 0, (5.13) (5.14) (5.15)
avec les conditions suivantes la surface libre : y u = 0, v = t h + ux h, et p = 0. Au fond, la condition de non-glissement donne : u = 0. Intgrant lquation de continuit (5.13) fournit une quation pour h h hu + = 0, t x avec u la vitesse moyenne obtenue en intgrant (5.14) deux fois : u = h2 (x p 1). La pression est obtenue en intgrant (5.15): p = h y . On aboutit une quation de diusion-convection non linaire qui spcie lvolution de h h h3 h + = h3 . t x x x
( )
(5.16)
Dans cette quation, le second terme gauche reprsente la convection de h la vitesse 3h2 , tandis que le troisime terme reprsente la diusion de la hauteur, avec un coecient de diusion gal h3 . Quand la pente du plan est nulle, le terme de convection x h3 disparat de lquation (5.16) et lquation du mouvement est alors une quation de diusion non linaire : h h = h3 . t x x
( )
(5.17)
Il nexiste aucune solution auto-similaire lquation (5.16), mais de telles solutions existent aux tout petits temps ou bien aux trs grands temps lorsque soit la diusion, soit la convection est le processus prdominant, respectivement. Sans perte de gnralit, on peut chercher des solutions sous la forme : h(x,t) = tn H (,t), avec = x/tn and n > 0. En substituant (5.18) dans (5.10), on obtient
( )2
(5.18)
3H 2
t15n H 3
2 H 15n H 13n H H t + 3H 2 t = Hn + n t. 2 t
(5.19)
162
Les deux premiers termes gauche reprsente la diusion tandis que le troisime terme est d la convection. Les termes de droite reprsente lvolution de h au cours du temps. Aux temps trs grands, on a t13n t15n , ce qui implique que la convection prdomine tandis qu court terme, on a : t13n t15n , ce qui montre la prdominance de la diusion. Pour que ces contributions respectives soit nies, on pose : n = 1/5 quand on cherche des solutions pour des temps courts ; n = 1/3 aux temps longs. Solutions auto-similaire pour le court terme Pour trouver des solutions autosimilaires, on pose n = 1/5 et H (,t) = 0 + t1 1 ( ) + ti i ( ) + , avec i > 0 et i fonctions de . Dans la limite t 0 et avec = O(1), lquation (5.19) se rduit
2 3 0 + 0 + 15(0 0 ) + 50 0 = 0,
dont lintgration fournit
0 + 53 0 0 = c,
avec c une constant dintgration. Comme au front f , la hauteur devient nulle, on doit avoir c = 0. Une nouvelle intgration conduit la solution h(x,t) = t
1/5
3 2 ( 2 ) 10 f
)1/3
(5.20)
Lquation de conservation de la masse (5.10) nous permet de dterminer f :
f = V 3/5
3 10
( ) 3/5
1 3
( )
5 6
1,411V 3/5 ,
(5.21)
o dsigne la fonction gamma. On retrouve la solution tablie notamment par Nakaya (1974) et Huppert (1982b). Lquation (5.20) apparat dans un certain nombre de processus de diusion non linaire, o elle est connue sous le nom de solution de Barrenblatt-Pattle. Solutions auto-similaires pour le long terme On pose maintenant n = 1/3, H (,t) = H0 + t1 H1 ( ) + ti Hi ( ) + avec i > 0 et Hi fonctions de . Comme t tandis que = O(1), lquation (5.19) devient
2 3H0
H0 H0 H0 n n = 0.
dont lintgration fournit 1 3 H0 = H0 + c, 3 avec c une constante dintegration. Ici il nous est impossible dappliquer la condition aux limites H0 (f ) = 0, ce qui peut signier quil existe une couche limite dans le proche voisinage du front. H0 ne serait alors que la solution externe (si on emploie la terminologie des mthodes aux perturbations). On pose H0 = 0 en = 0, ce qui impose c = 0. Finalement on dduit
H0 ( ) =
. 3
(5.22)
163
La position du front f est encore dterminer en se servant de la conservation de la masse (5.10): ( )2/3 3 3 f = V . (5.23) 2 Une couche limite prend place au front car il nest plus possible de ngliger la courbure de la surface libre et les termes diusifs dans lquation (5.19). An de mettre en relief ce qui se passe dans la couche limite frontale, on procde au changement de variable suivant : = f t , avec < 0 une constant dterminer et qui est telle que = t (f ) = O(1). Avec ce changement de variable, lquation (5.19) devient
(
1 3H + f 3
2
H H H H H H t + t = 3H 2 t 3 3
)2
+H
2H
t 3 2 .
2
Comme < 0, les termes de droite doivent contrebalancer les deux premiers terms sur la gauche, ce qui impose = 2/3. On emploie ensuite le dveloppement suivant pour la solution interne : H (,t) = K0 + t1 K1 ( ) + , avec i < 0 et Ki fonctions de seul. Lquation rgissant K0 est
2 dK0 3K0
1 dK0 2 dK0 + f 3K0 d 3 d d
)2
3 K0
d2 K0 = 0, d 2
(5.24)
avec les conditions K0 (f ) = 0,

(5.25) f = K , 3
( )
lim K0 =
lim H0 ( ) =
(5.26)
f tant la valeur prise par au front. Intgrant (5.24) conduit f = s (K0 ) =
0 K0
K0 dk = K tanh1 1 f K 1 2 3k
K0 .
(5.27)
Lquation (5.27) est une quation implicite pour la hauteur K0 ( ) au sein de la couche limite. Pour determiner f , on suppose que dans la couche limite, la masse est simplement redistribue (sans perte ni cration) : |f |Ke K
0 Ke
s (K )dK = K
K Ke
s (K )dK (K Ke )|f |,
)
o Ke est la valeur K pour laquelle s (Ke ) = 0. Aprs rarrangement, on trouve

(
K |f | = ce qui donne
(
2 K
1 log 2 , 2
1 f = ln 2 K 0.193K < 0. 2 Lpaisseur de la couche limite reprsente environ 20 % de lpaisseur de la zone frontale (solution externe).
164 Rsum
Pour rsumer les calculs, nous avons trouv que la position du front est donne par 1 xf = f t1/3 + log 2 2
( )
f 1/3 t , 3
(5.28)
avec f donn par lquation (5.23). La hauteur dcoulement est la compose de la solution interne et externe :
h(x,t) = t1/3
( ) 1 x 1/3 2/3 ( xt ) t + K 0 f 3 t1/3
f . 3
(5.29)
0.8 0.6 h 0.4 0.2 0.0 0 1 2 3 x 4 5 6
Figure 5.11 : prols de hauteur calculs numriquement (courbe continue) pour lquation de diusion
non linaire (5.17) et pour = 0 . Calculs eectus aux temps t = 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256, 512, et 1024. Les solutions auto-similaires (5.20) sont galement reportes (courbe tirets).
Il nexiste pas de solutions analytiques au problme (5.4)(5.12), mais ce systme peut se rsoudre numriquement, par exemple en servant de la routine pdepe de Matlab, qui est trs utile pour rsoudre des problmes direntiels paraboliques avec une seule variable spatiale. La gure 5.11 montre les prols de hauteur dirents temps allant de 1 1024 lorsque le plan est horizontal. Nous avons galement report les solutions auto-similaires (5.20) correspondant la diusion pure. La solution numrique au problme (5.4)(5.12) tend assez rapidement vers les solutions auto-similaires et mme aux petits temps, lapproximation par des solutions auto-similaires est raisonnablement bonne pour ce qui concerne la position du front (5.21). Pour des pentes non nulles, la convergence vers la solution auto-similaire est bien plus lente. Comme cela est visible sur la gure 5.12 pour une inclinaison de = 6 , il nous faut attendre t = 256 pour observer un cart faible entre solutions numrique et compose. Notons que pour t 32, la position du front donne par la solution compose (5.29) ne dire que lgrement de celle calcule numriquement et la forme des prols est similaire. La gure 5.14(a) reporte quelques prols de hauteur mesurs en laboratoire aux temps = 2k s avec k = 0,1, . . . ,8, cest--dire pour des temps sans dimension t = physiques t k 0,0076 2 . Nous avons galement trac les solutions auto-similaires (5.20). La forme de la masse en coulement est correctement prdite. Toutefois, comme le montre la gure 5.14(b), o lon a trac (h/t1/5 )3 en fonction de = x/t1/5 , on note que si les donnes exprimentales tombent bien sur une courbe matresse, celle-ci dire de la tendance thorique : le prol de 9 hauteur normalise (h/t1/5 )3 tend plutt vers un prol de la forme 10 (1,3 ) que vers le 3 2 2 prol thorique 10 (f ).

a 0.4 t 0.3 t 1 2 t 4 t
165
0.2 0.1 0.0
8 t
h x,t
16 t 32 t 64 t 128 t 256
0.4 0.3
h x,t
0.2 0.1 0.0 0
Figure 5.12 : prols de hauteur calculs numriquement (courbe continue) pour = 6 . Calculs
eectus aux temps t = 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, et 256. Dans le graphe (a), lapproximation analytique (5.29) obtenue en composant les solutions interne et externe a t reporte (courbe tirets). Dans le graphe (b), la solution analytique (5.36) correspondant de la pure convection est reporte. Calculs raliss pour = 0,186.
1.0
0.8
h hmax
0.6
0.4
0.2
t t t t t t t t t
1 2 4 8 16 32 64 128 256
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figure 5.13 : prols de hauteur h(,t)/t1/5 normaliss par hmax =
f /3 : nous avons trac les simulations numriques (en trait n, avec des symboles) et les solutions composes (5.29) pour = 6 et aux temps t = 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, et 256. Calculs raliss pour = 0,186.
Comme cela est visible sur la gure 5.15 y a galement un dcalage systmatique entre la position du front observe et celle calcule. Cela est vraisemblablement d leet de la porte lors que la rupture de barrage , qui tend lever une partie du uide vers le haut et retarder ainsi lcoulement.
166
a
2.0
1.5 h 1.0 0.5 0.0 0.0 1.0 t t t t t t t t 0.0076 0.0152 0.0304 0.0609 0.1217 0.2434 0.4868 0.9736 0.2 0.4 0.6 x 0.8 1.0 1.2 1.4
0.8
0.6
h3 t 3 5
0.4 0.2 0.0 0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
auto-similaires (courbes discontinues) aux temps t = 7,6 103 , 15,2 103 , 30,4 103 , 60,8 103 , 0,122, 0,243, 0,486, et 0,973. (b) prol de hauteur (h/t1/5 )3 en fonction de = x/t1/5 : donnes exprimentales et solutions auto-similaires (courbes continues) donnes par (5.20) sont reportes ; la 9 courbe discontinue (h/t1/5 )3 = 10 (1,3 ) est un calage. Expriences ralises avec du glycrol = 345 Pas. Daprs (Ancey & Cochard, 2009).
Figure 5.14 : (a) prols de hauteur h(x,t) : donnes exprimentales (courbes continues) et solutions
5.2.3
Rgime gravitaire
Nous allons maintenant utiliser la mthode aux perturbations pour tudier lcoulement dans le rgime gravitaire lorsque la pente du plan est forte. Comme la gure gure 5.10 lillustre, lcoulement peut tre scind en deux rgions distinctes : le front et le corps. Pour le corps, une quation du mouvement lordre 0 est obtenue en supprimant les termes devant lesquels apparat dans les quations (5.5)(5.6) tout en considrant que Re est ni. Comme cela se voit quasiment instantanment dans les quations de conservation de la quantit de mouvement, lessentiel de lcoulement a atteint un rgime permanent uniforme, o la force motrice (gravit) est contrebalance par le gradient de contrainte (viscosit). Comme ce comportement ne permet pas de satisfaire la conditions aux limites (5.11), une couche limite doit prendre place au front. En eet, une solution de rgime permanent ne peut pas tre valable dans la tte de lcoulement parce parce que la hauteur dcoulement tend vers 0 et que le gradient de pression x p devient trs important. La dynamique du front est alors rgie par lquilibre entre gradients de pression et de contrainte x p h/ et y xy (u/h)/h,

1.6 1.4 1.2 1.0
167
xf
0.8 0.6 0.4 0.2 10

4
0.001
0.01
0.1
Figure 5.15 : position du front au cours du temps pour = 0 dans un diagramme log-linaire :
donnes exprimentales data (courbe continue) et prdiction thorique (courbe discontinue) xf = f t1/5 avec f donn par (5.21). Expriences ralises avec du glycrol de viscosit = 345 Pas. Daprs (Ancey & Cochard, 2009).
respectivement : h (u/h) , h (5.30)
avec = x xf et u h2 . On peut estimer la longueur de la zone frontale comme tant = O(h). Nous allons commencer par dcrire le comportement du corps de lcoulement (solution dite externe), puis nous allons voir comment une correction de couche limite nous permet de satisfaire aux conditions aux limites au front (solution dite interne). En ce qui concerne la hauteur dcoulement, la solution interne doit rejoindre en x = xf la solution externe. Pour la vitesse, une procdure un peu plus complexe dans tre mise en uvre pour faire correspondre solutions interne et externe. Comportement du corps On pose les dveloppements asymptotiques suivants pour la vitesse, la pression, et la hauteur : u = u0 + u1 + , p = p0 + p1 + , et v = v0 + v1 + . En considrant que Re = O(1) et Ca 1, puis en ne conservant que les termes dordre 0 dans les quations (5.45.6), nous modions les quations de Navier-Stokes quations : 3+ 2 u0 y 2 p0 1+ y = 0, = 0, (5.31) (5.32)
avec les mmes conditions aux limites que celles employes prcdemment pour le rgime diusif-convectif. La pression est encore hydrostatique au premier ordre : p0 = h0 x. Intgrant (5.14) deux fois nous fournit la vitesse moyenne : u 0 = h2 0 . On forme nalement une quation de convection non linaire qui rgit lvolution de h h0 h3 + 0 = 0. t x (5.33)
Cette quation est similaire lquation de h pour le corps dun coulement visqueux peu pais dans un rgime diusif-convectif aux grands temps. Comme prcdemment, nous pourrions
168
rsoudre lquation du mouvement en recherchant des solutions auto-similaires. Nous allons toutefois utiliser ici la mthode des caractristiques. Lquation (5.33) peut tre mise sous forme caractristique dh t x = 0 le long de = 1 et = 3h2 , (5.34) d o est une variable muette. Lquation de convection tant hyperbolique, des discontinuits peuvent se dvelopper et se propager la vitesse s donne par s h = h3 (5.35)
o h est le saut subi par h travers le choc situ en x = s(t). En prenant comme conditions initiales t(0) = 0, x(0) = x0 , et h(0) = hi (x0 ) donn par (5.12), puis en liminant , on obtient
h(x,t) =
12t((x ) + hg ) + 1 1 6t
(5.36)
Initialement, en x = 0 et x = , la hauteur devient nulle de faon discontinue. droite, cette discontinuit initiale donne naissance un choc, qui se propage la vitesse s prescrite par 2 (5.35) : s = hf , o hf est la hauteur dcoulement au niveau du front, qui peut tre calcule partir de (5.36) en x = s. gauche, une onde de dtente centre se propage dans la queue de la masse en coulement (voir gure 5.16). Ses caractristiques se dduisent en recherchant des solutions donde de la forme H( ) pour lquation (5.33), avec = x/t (Courant & Friedrich, 1948). On trouve que 1 . (5.37) H( ) = 3 Les caractristiques associes avec cette onde de dtente forment un ventail de droites manant du point origine (x,t) = (0,0): x = mt, avec m un paramtre tel que 0 m m0 et m0 = 3(hg )2 , comme lillustre la gure 5.16(a). Au temps tA , la caractristique la plus raide venant de O coupe la courbe de choc (front) x = s(t) au point A. Pour les temps t tA , le prol de hauteur est continu par morceaux avec h(x,t) donn par (5.36) pour m0 t x s(t) et par (5.37) pour 0 x m0 t. Le temps tA est le temps partir duquel lcoulement devient indpendant des dtails des conditions initiales ; lcoulement pouse alors une forme parabolique donne par (5.37), comme le montre la gure 5.16(b). Comportement du front Une couche limite dpaisseur se dveloppe au front. Pour mieux comprendre ce qui se passe dans le front, on procde au changement de variables suivant x = x xf (t) .
Dans le repre mobile attach au front, lquilibre dominant dans lquation de conservation de la quantit de mouvement (5.5) est ralis entre le gradient de pression et celui de contrainte de cisaillement, ce qui suggre que la bonne chelle de vitesse serait maintenant Udif f = 3/2 U (comme dans un rgime purement diusif, avec un terme correctif pour prendre en compte leet de la pente). La hauteur dcoulement doit alors tre dordre h = O() de telle sorte que le gradient de pression compense bien celui de la contrainte de cisaillement, sous rserve que lon ait galement S = cot 1/2 = O(1) ; nous posons donc = tan2 . (5.38)

a
169
2.0 1.5
1.0 0.5 0.0 1.0 1.0 0.5
O
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
b
0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
h x, t
x
Figure 5.16 : (a) caractristiques de lquation de convection (5.33) dans le plan x t. Les courbes trait n reprsentent les caractristiques manant de x = 0 avec une pente impose par le prol initial de hauteur. Les courbes pointilles sont les caractristiques issues de O et reprsentant londe de dtente dans la queue de lcoulement. La courbe paisse est le lieu des positions du front au cours du temps x = s(t) ; au point A, la caractristique la plus raide x = m0 t venant de O coupe la courbe de choc, ce qui produit une inexion de la courbe xf (t). (b) volution de h(x,t) partir t = 0 (ligne tirete) jusqu t = 2 par pas de temps de 0,25 (trait continu); pour t > tA = 1,49, les prols deviennent paraboliques. Calculs raliss pour = 1/2.
On peut imposer S = 1 de faon arbitraire sans que la gnralit du rsultat ne soit remise en cause. Nous nous servons maintenant de cette analyse dchelle pour poser les dveloppements asymptotiques suivants dans les quations du mouvement (5.5)(5.6): x = xf + x , y = y , 3/2 v = 3/2 v + , h = h + , et p = p + . t = t , u = 3/2 u = 3/2 u 0 + , v = 0 0 0 Les quations de conservation de la quantit de mouvement avec le nouveau jeu de variables deviennent :
2 u p 2 u du 1/2 2 u x = 3 3 S + + , f dt x x x2 y 2 ( ) ( ) 2 2 dv v p 3/2 5/2 v 1/2 v Re x = 3 cot 1 + + + . f dt x y x2 y 2
1/2 Re
(5.39) (5.40)
Les conditions dynamiques la surface libre y = h(x,t) entranent que p = 0 et y u = 0. Les conditions de correspondance entre solutions interne et externe impliquent galement que les champs de vitesse et la hauteur dcoulement se rejoignent de faon continue avec la solution externe situe en x ; entre autres, cela veut dire que
x
lim h(x ,t ) = hf ,
(5.41)
avec hf la hauteur du front en x = xf impose par la solution externe. Considrant que Re est ni et en supprimant tous les termes dordre 1 ou suprieur, nous pouvons intgrer les
170 quations de quantit de mouvement (5.39)(5.40) pour obtenir 3 p0 = h0 y and u 0 = Sx h0 (2h0 y )y . 2
(5.42)
Notons(que la vitesse ci-dessus ne se raccordent pas celle de la solution externe, qui impose ) 1 u 3 h 2 y y pour x . Pour remdier cela, il nous faut introduire une zone tampon entre la solution interne et la solution externe ; on dnit cet eet une variable intermdiaire x = 1/2 x ainsi que y = 1/4 y , u = 1/2 u , h = 1/4 h , et p = 1/4 p . Cela permet daboutir un prol de vitesse u = 3(1 cot x h0 )(2h 0 y )y /2,qui relient continment les champs des vitesse la fois pour x 0 et pour x limits. Cette zone tampon est dpaisseur trs faible et peut tre nglige par la suite pour le prol de hauteur. Intgrant le prol de vitesse (5.42) conduit la vitesse moyenne u = Sx hh2 ou de 1 / 2 2 2 faon quivalente u = S x hh = cot x hh , une expression valable au premier ordre. Lquation dvolution pour h est donc : h h + G(h) = 0, avec G(h) = h3 cot t x x (5.43)
avec la condition aux limites (5.41). Puisque le volume de uide contenu dans la rgion interne est dordre , la masse est simplement redistribue au sein de la zone frontale. La condition initiale pour lquation dvolution (5.43) est
{
h(x ,0) = hf pour x 0, h(x ,0) = 0 pour x > 0.
(5.44)
Le problme direntiel (5.43)(5.44) ne se rsout que numriquement, par exemple laide de la routine pdepe de Matlab. Notons que lquation (5.43) admet aussi des solutions asymptotiques comme on la vu plus haut pour le rgime diusif (voir 5.2.2). Aprs avoir substitu les variables (x ,t ) avec les variables originelles (x = xf + x ,t = t ) dans la solution lquation (5.43), nous obtenons une solution compose dune solution externe houter et dune solution interne hinner hcomp. = houter + hinner hf ront , (5.45)
o hf ront = hf est la valeur commune o les deux solutions se raccordent, houter est la solution (5.33), et hinner la solution (5.43). La solution compose fournit une approximation uniforme de la solution au premier ordre. Rsum Si ce nest une dirence dans lexpression usite pour , les solutions interne et externe pour le rgime gravitaire ont le mme comportement que celles relatives au rgime diusifconvectif : peu de temps aprs laaissement du volume initialement contenu dans le rservoir, le corps de lcoulement (solution externe) entre dans un rgime convectif trs proche du rgime permanent uniforme alors que la tte de lcoulement possde une dynamique propre caractrise par lquilibre entre gradient de pression (courbure de la surface libre) et dissipation visqueuse. Physiquement, il y a peu de dirences entre les rgimes diusif-convectif et gravitaire et de ce fait, il ny a pas de transition de lun vers lautre. En particulier, lapproximation sur le long terme du prol de hauteur dans le corps de lcoulement est strictement identique pour les deux rgimes [comparer les quations (5.22) et (5.37)] tandis que la tte a peu prs la mme forme.
5.3 Rupture de barrage dun uide non visqueux
171
5.3
Rupture de barrage dun uide non visqueux
Nous allons nous intresser la rupture dun barrage contenant un volume de uide non visqueux. Contrairement au cas prcdent ( 5.2), nous ngligeons ici tout eet dissipatif li la viscosit du uide. On va tout dabord tudier le cas dun barrage contenant un volume inni de uide sur un fond horizontal ; la solution est connue sous le nom de solution de Ritter car cest Ritter (1892) 3 qui la tablie la n du xixe sicle. On va obtenir la solution de Ritter laide direntes techniques, ce qui permettra de se familiariser avec ces techniques. Puis nous verrons comment prendre en compte leet dun volume ni de uide et leet de la pente. Leet du frottement visqueux sera examin ultrieurement.
5.3.1
Rupture de barrage dun volume inni (solution de Ritter)
On considre un mur vertical qui retient un lac de retenue, dont le volume est suppos inni. La hauteur deau initiale est hi . linstant t = 0, on suppose que le mur du barrage seace totalement et laisse scouler le volume deau sur un lit horizontal. Cest la gomtrie la plus simple quon puisse imaginer. Le problme correspondant est appel problme de rupture de barrage. La premire solution analytique connue est due Ritter. La mthode classique de rsolution est fonde sur la mthode des caractristiques. Nous allons voir cette mthode ainsi quune autre approche dite mthode des formes autosimilaires qui exploite les proprits dinvariance des quations direntielles.
hi x
Figure 5.17 : gomtrie du problme dit de rupture de barrage .
Rappelons que lorsquon nglige le frottement sur le fond et quon considre un fond horizontal, les quations de Saint-Venant scrivent sous forme adimensionnelle h hu + = 0, t x (5.46)
u u h +u +g = 0. (5.47) t x x Dans le cas dune rupture de barrage, les conditions initiales et aux limites sont les suivantes < x < , u(x,0) = 0, x < 0, h(x,0) = hi , x > 0, h(x,0) = 0.
3. August Ritter (18261908) tait un ingnieur (gnie mcanique) allemand. Il commena sa carrire dans des usines fabriquant des machines, puis en 1859 il obtient un poste luniversit dHannovre. Il fut nomm professeur de mcanique Aix-la-Chapelle en 1870, o il nit sa carrire. Ses recherches lont amen sintresser dirents problmes pratiques de la mcanique et de la thermique. En particulier, il proposa en 1892 la premire solution analytique du problme de rupture de barrage. En fait, la premire solution mathmatique de ce type de problme est vraisemblablement d au mathmaticien allemand Georg Friedrich Bernhard Riemann, qui proposa en 1859 une mthode gnrale de rsolution des quations hyperboliques comme celles de Saint-Venant.
(5.48)
172 Mthode des formes auto-similaires
On recherche une solution sous la forme dune solution auto-similaire u = t/ U ( ) et h = t/ H ( ), avec = x/t la variable de similarit, H et U deux fonctions dterminer. En replaant u et h par leur forme auto-similaire dans les quations (5.465.47), on trouve : + = 1 et + 2 = 2. Pour que cette solution satisfasse les conditions initiales et aux limites, on doit poser = = 0, do = 1. Le systme dquations (5.465.47) devient alors H dU dH + (U ) = 0, d d dU dH (U ) +g =0 d d
On aboutit alors un systme dquations, qui mis sous forme matricielle scrit
(
H U U g
) (
U H
= 0,
o le prime symbolise la drive selon . Pour que ce systme admette une solution non triviale, il faut que son dterminant sannule, ce qui conduit gH = (U )2 . On substitute cette relation dans le systme dquations ci-dessus et on tire U = 2/3, do U = 2( + c)/3, 1 2 o c est une constante dintegration, H = 4(c 2 ) /(9g ). La constante c0 est trouve en se servant des conditions aux limites : c0 = ghi . Retournant aux variables originales, on dduit nalement la solution dite de Ritter des quations de Saint-Venant 2 x + c0 , u (x, t) = u = 3 t )2 ( 1 x h(x, t) = + 2c0 . 9g t
( )
(5.49) (5.50)
La justication du terme de forme auto-similaire apparat clairement quand on examine la solution trace sur la gure 5.18 : les solutions se ressemblent toutes et semblent tre des formes tires partir dune seule courbe. Quelques autres remarques : le front est le point o h = 0, donc ici cest le point tel que x = 2c0 t, ce qui indique que la vitesse du front est uf = 2c0 . Cest une valeur qui ne dpend que de la hauteur initiale et daucun autre paramtre (comme le volume de uide). Cette valeur est aussi le double de la clrit des ondes en eau peu profonde c0 = ghi ; la forme du front est parabolique : le uide se prsente comme une lame de plus en plus ne au fur et mesure que lon sapproche du front. Cela nest pas cohrent avec les observations puisquen gnral le front se prsente plutt comme un mur deau. On verra comment on peut expliquer cela en faisant intervenir localement la rugosit du lit (voir 5.5.1) ; toutes les courbes h(x, t) passent par le point x = 0 et h = 4c2 0 /(9g ) = 4hi /9. De mme, toutes les courbes u(x, t) passent par le point x = 0 et u = 2c0 /3. Cela montre que la
rupture de barrage est quivalent injecter un dbit constant et gal uh = 8 gh3 i /27.

6 5 4
173
u( x,t )
3 2 1 0 10 5 0 5 10
(a)
1
0.8
h( x,t )
0.6
0.4
0.2
0 10 5 0 5 10
(b)
Figure 5.18 : solution du problme de rupture de barrage aux temps : t = 0 ; 0,5 s ; 1 s ; 1,5 s ; 2 s. (a) Variation de la vitesse moyenne u en fonction de x pour les dirents temps ; notons que la variation verticale au niveau du front nest pas la solution physique et ne sert ici qu positionner le front. (b) variation de la hauteur en fonction de x pour dirents temps.
Mthode des caractristiques On transformer les quations de Saint Venant : h + (uh) = 0, (5.51) t x u u h +u +g = 0, (5.52) t x x en un systme dquations direntielles ordinaires en soustrayant ou additionnant membre membre chaque quation
dr dx = 0 le long de = + = u + gh, (5.53) dt dt ds dx = 0 le long de = = u gh. (5.54) dt dt Cela fait apparatre deux nouvelles inconnues : r = u + 2 gh et s = u 2 gh), dites variables de Riemann. Dans le cas prsent, les variables r et s sont constantes le long des courbes caractristiques dquation dx/dt = . Pour cette raison elles sont appeles invariants de Riemann.
Les quations de Saint-Venant sont quivalentes au systme dquations direntielles ordinaires : d (u 2 h) = 0, dt
174 le long des courbes caractristiques C : dx/dt = u

t
x = c0 t
5. Rupture de barrage h.
C+
C
R2
R1
x=
2c 0t
R3
u = 0, h = 0 x
Figure 5.19 : ventail des caractristiques manant du point origine.
Si on considre une rupture de barrage, on doit avoir comme conditions initiales :

pour la vitesse pour la hauteur < x < x<0 x>0 u(x,0) = 0 h(x,0) = hi h(x,0) = 0
La perturbation engendre t = 0 et x = 0 par la rupture va se propager lamont et laval. Initialement, comme u et h sont constants, les variables r et s le sont aussi. Aprs la rupture, toute la partie du volume deau qui nest pas encore mise en mouvement est galement caractrise par des valeurs de r et s constantes. Mathmatiquement, on montre que lorsquon a un domaine dcoulement constant (R1 sur la gure 5.19), cest--dire o u et h sont constants, il existe ncessairement un domaine dit onde simple (R2 ) avec une dpendance u(h) et une famille de caractristiques qui sont des droites. Il existe un troisime domaine vide (R3 ) o lcoulement nest pas encore parvenu. On ne connat pour linstant pas les limites de ces dirents domaines dans le plan x t. Examinons tout dabord les caractristiques C+ manant de laxe t = 0 et x < 0. Le long de ces caractristiques, les invariants sont r = u + 2 gh = 2c0 ,
(5.55)
avec c0 =
ghi la vitesse initiale de londe de rupture. Ces caractristiques ont pour quation
dx = + = u + gh, dt qui sont des courbes (que lon ne connat pas encore) dans le domaine R2 , mais des droites dans le domaine R1 puisque u et h sont constants. Linformation est transmise le long de ces caractristiques du domaine R1 vers le domaine R2 .
La caractristique marquant les limites de cette zone non perturbe, que lon appellera domaine R1 (voir gure 5.19), est la droite x = c0 t reporte en gras sur la gure 5.19. Cette caractristique manant de 0 reprsente tout simplement la propagation de la discontinuit initiale de h en x = 0 ( t = 0). Elle appartient la famille C dquation
dx = = u gh, dt qui avec les valeurs initiale gauche de 0 donne ici dx/dt = c0 . Dans le domaine R2 , la famille de caractristiques C forme un rseau en ventail (onde simple centre) dquation x = = u gh, (5.56) t
5.3 Rupture de barrage dun uide non visqueux En rsolvant le systme dquation (5.555.56), on trouve alors : 2 3 1 h= 9g u=
(
175
x + c0 , t ( )2 x + 2c0 , t
(5.57) (5.58)
noter quen x = 2c0 t, la hauteur devient nulle. Le domaine R3 reprsentant le domaine non encore concern par la rupture de barrage est dlimit par la caractristiques x = 2c0 t qui est la fois une caractristique C et C+ . Lavance du front se fait la vitesse 2c0 . noter quon a ici : u = 2(c0 gh) dans tout le domaine dcoulement (cest linvariant r de Riemann qui se conserve). En reportant cette expression dans lquation de conservation de la masse, on obtient : h h + (2c0 3 gh) = 0. t x qui est lquation de londe cinmatique, avec une vitesse de propagation 2c0 3 gh. Remarque sur les invariants de Riemann Le passage du systme (5.515.52) au systme (5.535.54) peut ressembler un tour de passe-passe puisquon a additionn et retranch des quations pour obtenir le rsultat souhait. En fait, cette transformation repose sur un mcanisme assez gnral de transformation des quations direntielles hyperboliques que lon a explicit au chapitre 3 (voir 3.2.1).
5.3.2
Rupture de barrage de volume ni sur un fond horizontal
Problme rsoudre On considre une rupture de barrage dun volume ni de uide le long dun plan horizontal. Le mouvement est dcrit par les quations de Saint-Venant sous forme adimensionnelle h+ (hu) = 0, t x u+u u+ h = 0. t x x Les conditions initiales et aux limites sont pour 1 x 0, on a h = 1 ; en dehors de ce domaine, on a h = 0 ; en x = 1, il y a un mur, donc u = 0 ; linstant t = 0, on supprime le mur du barrage. On a vu que cette quation admet une solution auto-similaire dans le cas dun volume inni (voir 5.3.1) : 2 u = ( + 1), 3 1 h = ( + 2)2 , 9 avec = x/t. Ce systme peut se mettre sous la forme matricielle U+A U = 0, t x (5.59) (5.60)
176 avec U=
[ ] [
5. Rupture de barrage ] 2 h . h u
u h
et A =
u 1
2
quations caractristiques Les valeurs propres de A sont = u h. Ce systme peut donc se mettre sous la forme caractristique du 2 h dx = 0 le long des caractristiques = u h. (5.61) dt dt Les invariants de Riemann sont r = u + 2 h et s = u h. On peut crire les valeurs propres en termes de r et s : 3r + s 3s + r et = u h = . + = u + h = 4 4 Avec les variables r et s, les quations (5.61) deviennent 3r + s dr dx = 0 le long des caractristiques = + = . (5.62) dt dt 4 ds dx 3s + r = 0 le long des caractristiques = = . (5.63) dt dt 4 Si au lieu de travailler dans le plan physique x t, on travaille dans le plan r s, les caractristiques sont les droites r = cste et s = cste le long desquelles on a pour la r-caractristique, dx x 3r + s t = + = le long de r = cste, dt s 4 s car r = cste ; pour la s-caractristique, dx x 3s + r t = = le long de s = cste, dt r 4 r car s = cste.
(5.64)
(5.65)
On peut obtenir une seule quation gouvernant t ou x dans le plan r s. On direntie lquation (5.64) par r et lquation (5.65) par s 2x 3r + s 2 t 3 t = + , rs 4 rs 4 s 2x 3s + r 2 t 3 t = + . rs 4 rs 4 r En retranchant on obtient une quation pour t 2t 3 = rs 2(r s) Pour x, on dduit 2x 3r + s x 3s + r x 2 (s r) = . (5.67) 3 rs 3s + r r 3r + s s Notons que lquation (5.66) est une forme particulire de lquation (A.18) avec = 3, x = r et y = s. Il existe donc une solution au problme adjoint, ce qui est fort utile pour rsoudre des problmes avec les quations de Saint-Venant. En pratique, on ne rsout pas directement lquation (5.67), mais on rsout dabord lquation (5.66), puis on se sert de lune des quations (5.64) ou (5.65) pour dterminer x.
(
t t . r s
(5.66)
5.3 Rupture de barrage dun uide non visqueux Onde simple et dtermination des caractristiques
177
On sintresse tout ce qui passe aux premiers instants ; la solution est alors similaire celle trouve pour un volume inni. Dans le plan physique x t, le demi-plan t 0 correspond ltat constant h = 1 et u = 0. On sait que lon va avoir deux frontires mobiles qui dlimitent le volume de uide dans un rgime d onde simple et qui manent du point origine : une premire frontire correspondant au front h = 0 et u = uf (qui sera la mme que pour le problme inni) ; une seconde frontire correspondant londe rgressive qui se propage dans le rservoir jusqu venir buter contrer le mur arrire : h = 1 et u = 0. Ce rgime donde simple est caractris par la constance dun des invariants de Riemann, ici cest ncessairement celui rattach aux ondes progressives, donc r = cste. La valeur de r est xe par les conditions initiales, ici r = u + 2 h = 2. Dans le plan x t, le domaine donde simple D1 se prsente comme un cne avec son sommet lorigine, alors que dans le plan r s, il sagit dun segment de droite le long de la verticale r = 2. Comme r = 2 partout dans D1 , les s-caractristiques sont des droites dans le plan x t : dx = = u h = 2 3 h = cste, dt ce qui donne x = (2 3 h)t et en inversant, on trouve bien h = (x/t +2)2 /9. En se servant de la valeur de r, on retrouve ensuite u = 2(x/t1)/3. Les deux frontires correspondent donc aux droites x = t (onde rgressive) et x = 2t (onde progressive). Lventail de s-caractristiques correspond des valeurs de s compris entre s = u 2 h = 2 (onde rgressive) s = 2 (front). On peut se servir de s pour paramtrer les s-caractristiques : en eet, partant de la relation s = u 2 h o lon remplace u et h par leur expression respective en fonction de x/t, on tire 1 x = (3s + 2)t. (5.68) 4 Les r-caractristiques sont des droites dans le domaine D2 ( gauche de D1 dans le plan x t), qui reprsente le domaine dcoulement non encore concern par londe rgressive. Dans le domaine D1 , les r-caractristiques sont des courbes dquation ( ) 1 x dx = + = u + h = 2 h = 2 2 , dt 3 t dont la solution est x(t) = 2t + at1/3 , avec a une constante. Notons que cette quation peut galement se dterminer comme suit. Dans le plan r s, on a le long de r = 2 la relation (5.64) et en mme temps la relation (5.68), on tire lquation suivante t 3t = , s 4 2s dont les solutions sont de la forme t = (b(2 s))3/2 , avec b une constante dintgration ; cela implique donc que s = 2 (bt)2/3 /2. En substituant s dans lquation (5.68), on trouve x= 1 3 1 3 t1/3 8 t = 2 t = 2t + at1/3 , 4 2 (bt)2/3 2 b2/3
( )
(5.69)
qui est bien comparable la forme trouve plus haut. En rsum, les r-caractristiques sont des droites dquation x = c + 2t dans le domaine non perturb D2 , avec c une constante ; sont des courbes dquation x = 2t 3c2/3 t1/3 /8 dans le domaine onde simple D1 .
178
1 2
0.8 1 0.6
D1 0.4 D2
D2
1 0.2 O 0 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2 0 1
D1 2 3 4
(a)
(b)
Figure 5.20 : caractristiques dans le problme de rupture de barrage. (a) Dans le plan physique
x t : D2 reprsente un tat stationnaire (r = 2 et s = 2) o la retenue nest pas encore aecte par londe rgressive ; D1 est le domaine o r reste constant (onde simple), mais s augmente de 2 2. Ce domaine est encadr par deux s-caractristiques reportes en gras. La courbe tiret reprsente une r-caractristique, ici manant du point x0 = 1. (b) Dans le plan de Riemann r s.
Eet de volume ni Examinons ce qui se passe dans le plan x t lorsque leet de volume ni se fait sentir. Les deux s-caractristiques dlimitant le domaine donde simple ont pour quation : x = 2t (front) et x = t (queue). Dans le systme de coordonnes adimensionnelles, labscisse marquant la n de la retenue est xb = 1 ; ce point est atteint linstant t = 1 par londe rgressive manant de O. Il part alors une r-caractristique dont lquation est donne par la relation (5.69) ; son quation est : x = 2t3t1/3 . Cette courbe BC dlimite un domaine D3 , au-dessus de laquelle londe nest plus simple. Pour calculer lcoulement dans ce domaine complexe , on va se servir de la fonction de Riemann et rsoudre lquation (5.66), mais pour cela il faudrait les conditions aux limites sur le domaine dintgration D3 , ce qui nest pas trs facile pour la courbe x = 0. Pour contourner cette dicult, on va utiliser un principe de symtrie : on considre que le problme est symtrique par rapport laxe x = 0 o la seule condition aux limites est u = 0. Pour cela, on suppose quil existe un barrage situ en O (-2, 0). La rupture de barrage entrane une onde progressive dans le demi-plan x < 0 alors quune onde rgressive se propage vers 0. Le problme se ramne donc trouver lintersection de deux ondes simples (Courant & Friedrich, 1948, voir 8.2, pp. 191197). Dans le plan x < 0, le domaine D4 reprsentant londe simple est caractris par s = cste = 2. Dans ce domaine, la solution scrit : 2 u = ( 1), 3 1 h = ( + 2)2 , 9 avec = (x + 2)/t. Les r-caractristiques ont pour quation : x + 2 = (3r 2)t/4. Le domaine D4 est dlimit en partie suprieure par la courbe BE qui est une s-caractristique (avec

3 C 2.5 2 D3 F 2 2.5 F 3 E D3 F C
179
1.5 1 B
D1
1.5 1 0.5
D4 B D2 O 8 6 4 2 0 O
D1
0.5 D2 0 1 0 O 1 2 3 4 5 6
(a)
(b)
Figure 5.21 : rexion de londe simple contre le mur. (a) Comportement des caractristiques dans
le plan physique. (b) Traitement du problme en considrant une rupture dans le demi-plan x < 0. Le domaine D2 est dlimit par la courbe frontale OF dquation x = 2t (s-caractristique avec s = 2), la courbe onde rgressive OB dquation x = t (s-caractristique avec s = 2), et la rexion de cette onde contre le mur BC dquation x = 3t1/3 + 2t (r-caractristique avec r = 2). Le domaine D4 est dlimit par la courbe frontale OF dquation x = 2 2t (r-caractristique avec r = 2), la courbe onde rgressive OE dquation x = 2 t (r-caractristique avec r = 2), et la rexion de cette onde contre le mur BD dquation y = 3t1/3 2t 2 (s-caractristique avec s = 2).
toujours s = 2); son quation est x = 3t1/3 2t 2.

s
2
Q ( )
1
0 0 -1 1 2
-2
B (2, -2) P ( )
Figure 5.22 : domaine dintgration dans le plan de lhodographe. Le contour est orient dans le sens
positif P B Q.
On va intgrer lquation (5.66) dans le domaine D3 , avec pour conditions aux limites t = 8(2 s)3/2 le long de la courbe BC dans le plan x t (segment B P le long de r = 2 dans le plan de lhodographe) ;
180
t = 8(2 + r)3/2 le long de la courbe BE dans le plan x t (segment B Q le long de s = 2 dans le plan de lhodographe). Daprs la mthode de Riemann [voir quation (A.17)], la solution scrit pour un point M ( , ) Q 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + (U ds V dr), 2 2 P o B est la fonction de Riemann trouve prcdemment [voir quation (A.18) avec = 3, x = r et y = s]. On a (r s)3 3 3 (r )(s ) B (r, s ; , ) = F , , 1, . 3 / 2 3 / 2 2 2 (r )(s ) (r ) (s ) Cette fonction vrie B (r, s ; r, s) = 1 et B 3 B B 3 B = sur r = et = sur s = . s 2rs r 2rs Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans lquation (A.17) sont donnes par 3 1 B t t B tB + , 2rs 2 s 2 s B t t B 3 1 tB + . V = 2rs 2 r 2 r U = La solution est assez simple trouver une fois quon a bien ordonn les termes 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] 2 2 or
B t 3 t 1 + dr, B V dr = [tB ]B P + 2 2 r s r P P ) B B ( t 1 3 t B + ds. U ds = [tB ]Q + B 2 2 r s s Q P B
V dr +
U ds,
En remarquant que sur les frontires P B et B Q, on a tr = 3t/2/(r s) et ts = 3t/2/(r s), on aboutit la solution suivante (Courant & Friedrich, 1948; Hogg, 2006) t(, ) = B (2, 2 ; , ). On peut trouver ensuite x par intgration le long dune caractristique ; par exemple le long dune r caractristique, on a 1 1 x(s|r = cste) = (3s + 2)t(2, s) + 4 4
s 2
(3r + s )
t ds . s
Les gures 5.24 et 5.23 montrent le diagramme des caractristiques et les prols de h et u en fonction de x. Pour ces prols, on a ralis des calculs de t et x pour un domaine de calcul 2 r < 0 et 2 s < 2 ; on a considr une grille de points (ri , sj ) dans ce domaine et calcul les xij et tij correspondants. Il faut ensuite interpoler les valeurs xij (r, s) et tij (r, s) ; pour calculer u(x, t) un temps donn t = t0 , il sut alors de se donner une valeur rk , calculer sk tel que t(sk |rk ) = t0 ; on stocke ensuite {x(sk |rk ), rk , sk }. Les valeurs hk et uk correspondantes sont hk = (rk sk )/4 et uk = (rk + sk )/2.
181
14 12 10
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14
x
Figure 5.23 : diagramme des caractristiques. Les s-caractristiques sont reportes en trait continu
(s =1,5 ; 1 ; 0,5 ; 0,25 ; 0 ; 0,5 ; 1) . Les r-caractristiques sont en trait discontinu (r = 2 ; 1,5 ; 0,5). Les caractristiques correspondant au front et la queue de lcoulement sont reportes en rouge et gras (s = 2 et s = 2).
0.4 0.3
h(x,t)
0.2 0.1 0 0 5 10 15 20
(a)
2 1.5
u(x,t)
1 0.5 0 0 5 10 15 20
(b)
Figure 5.24 : prols de u(x, t) et h(x, t) t = 2, t = 5 et t = 10. Daprs (Hogg, 2006).
182
5.3.3
Rupture de barrage de volume ni sur un plan inclin
Considrons un volume ni de uide. Le mouvement est dcrit par les quations de SaintVenant h+ (hu) = 0, t x u + u u + g cos h = g sin , t x x (5.70) (5.71)
qui peuvent tre rendues sous une forme sans dimension laide du changement de variable x , L0 = h , h H0 x =
g cos t, H0 u u = , gH0 cos = t avec H0 une hauteur caractristique et L0 = H0 .
A B O
Figure 5.25 : gomtrie initiale du barrage.
H0
On a alors h h u +u c+h = 0, x x t u u h +u + = 1. x x t Ce systme peut se mettre sous la forme matricielle U+A U = B, t x avec u h tan U= ,A = , et B = . 1 u 0 Les valeurs propres de A sont = u h. Ce systme peut donc se mettre sous la forme caractristique du 2c dx = tan le long des caractristiques = u c, dt dt
[
(5.72) (5.73)
u c
183
avec c = h. Dans le plan physique x t, le demi-plan t < 0 correspond ltat constant h = h0 (x) = 1 x/xb et u = 0, avec xb = 1/ tan . On sait que lon va avoir deux frontires mobiles qui dlimitent le volume de uide et qui manent du point origine : une premire correspondant au front h = 0 et u = uf (que lon ne connat pas encore) ; une seconde correspondant londe rgressive qui se propage dans le rservoir jusqu venir buter contrer la n de celui-ci : h = h(t) (car la profondeur est variable ici) et u = 0. Les deux caractristiques associes ont donc pour quation : dx/dt = u (front) et dx/dt = c (queue). Pour le front, on a de plus du/dt = tan , donc u = t tan + 2 car t = 0, on a u = 2 comme condition initiale 4 ; on dduit que x = t2 tan /2 + 2t est la caractristique C+ recherche.
Pour la queue, on a d(2c)/dt = tan , ce qui donne c = tan 2 t + 1 car t = 0, on 2 a c = 1, donc en reportant dans lquation caractristique on dduit que x = tan 4 t t. Dans le systme de coordonnes adimensionnelles, labscisse marquant la n de la retenue est xb = cotan ; ce point est atteint par londe rgressive manant de O linstant t = 2cotan.
Une fois que la n du rservoir est atteinte, une nouvelle onde (BC) mane du point B avec h = 0 (c = 0). Au point B, on a x = xb , t = tb = 2cotan, et u = 0. Donc lintgration de du/dt = tan donne u = tan (t tb ) = t tan 2, puis une nouvelle intgration donne
(
x = tan
t2 1 2 t ttb + b 2 2
+ xb .
5 C 4 3 F 2 1 0 0 2 4 6 8 10 B
x
Figure 5.26 : caractristiques de la queue et du front de lcoulement.
An de faire disparatre lacclration de la gravit, qui rend les quations non homognes, on procde un nouveau changement de variables tan 2 = x = t , t et t 2 = h, w = u t tan et h
4. Cest la vitesse initiale dans le cas = 0. La rupture de barrage induit en eet une acclration innie t = 0 et donc on a u = 2. Voir la rsolution du cas = 0 au 5.3.1 ainsi que lexemple prcdent pour le volume ni.
184 et comme t = + , x x t x = , t = + , t t t t = t tan + , t on tire le jeu dquations t h + w h + h w = 0, t w + w w + h h = 0, o lon a enlev les tildes sur les variables.
Tableau 5.6 : caractristiques des frontires du domaine dcoulement.
OF OB BC
c 0 1 t tan /2 0
u t tan + 2 0 tan (t tb )
w 2 t tan 2
2t t2 tan /4 t 2t + cotan
r 2 2(1 t tan ) 2
s 2 2 2
Tableau 5.7 : caractristiques des frontires du domaine dcoulement.
OF OB BC
x t2 tan /2 + 2t t2 tan(/4 t ) 2 tan 1 2 t ttb + cotan
domaine de de t t0 0 t 2cotan t 2cotan

C C (s = cste) C+ (r = cste) F
B M x
Figure 5.27 : caractristiques de la queue et du front de lcoulement.
Daprs la mthode de Riemann [voir quation (A.17) et la gure 5.28], la solution scrit pour un point M ( , ) 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + 2 2
(U ds V dr),

s
185
+2
2 r M(, ) Q t=0
B, C
O P t = 1 r/2
Figure 5.28 : domaine de calcul dans le plan r s pour = /4.
o B est la fonction de Riemann trouve prcdemment [voir quation (A.18) avec = 3, x = r et y = s]. On a 3 3 (r )(s ) (r s)3 F , , 1, . B (r, s ; , ) = 3 / 2 3 / 2 2 2 (r )(s ) (r ) (s ) Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans lquation (A.17) sont donnes par 3 1 B t t B tB + , 2rs 2 s 2 s 3 1 B t t B V = tB + . 2rs 2 r 2 r La solution peut sarranger de la faon suivante U = 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + 2 2 or
V dr +
P Q
U ds,
O 3 t t 1 V dr = [tB ]O + B + dr, P 2 2 r + 2 r P P ) O O ( 1 3 t t + B + U ds = [tB ]O ds = 0. Q 2 2 2 s s P Q
En remarquant que sur les frontires P O et O Q, on a respectivement tr = cotan/2 et ts = 0, on aboutit la solution suivante
t(, ) = cotan
B (r, 2 ; , )
2 5r dr. 4(r + 2)
On peut trouver ensuite x par intgration le long dune caractristique ; par exemple le long dune s-caractristique, on a 1 1 x(r|s = cste) = (3s + r)t(r, s) + 4 4
2 r
t(r , s)dr ,
qui sobtient par intgration par partie de lquation (5.65) et en tenant compte que x = 0 t = 0.
186
5 4 3
t
2 1
x
Figure 5.29 : caractristiques dans le plan t. Les r -caractristiques sont reportes en trait continu
et pour les valeurs r = 2 r = 2 avec un pas de 0,5 ; Les s-caractristiques sont reportes en trait discontinu et pour les valeurs s = 2 s = 2 avec un pas de 0,5. Le trait rouge reprsente la queue de lcoulement ; le trait bleu reprsente le front. Daprs (Ancey et al., 2008).
5 4 3
t
2 1
x
Figure 5.30 : caractristiques dans le plan x t. Daprs (Ancey et al., 2008).
187
0.25
h( x,t )
0.2 0.15 0.1 0.05 15 2 1 10 5 0 5 10 15
u( x,t )
0 1 2 15 10 5 0 5 10 15
Figure 5.31 : prol de vitesse et de hauteur dans le plan t. Daprs (Ancey et al., 2008).
0.25
h( x,t )
0.2 0.15 0.1 0.05 0 10 8 10 20 30 40
u( x,t )
6 4 2 0 0 10 20 30 40
x
Figure 5.32 : prol de vitesse et de hauteur dans le plan x t. Daprs (Ancey et al., 2008).
188
5.4
Rupture de barrage dans un lit mouill
On considre un mur vertical qui spare deux lacs de retenue, dont le volume est suppos inni. La hauteur deau initiale droite est h0 , celle gauche est h1 < h0 (voir gure 5.33. linstant t = 0, on suppose que le mur du barrage seace totalement et laisse scouler le volume deau de la gauche vers la droite.
h1 h0 x=0
Figure 5.33 : gomtrie du problme dit de rupture de barrage avec un lit mouill.
Rappelons que lorsquon nglige le frottement sur le fond et quon considre un fond horizontal, les quations de Saint-Venant scrivent sous forme adimensionnelle h hu + = 0, t x (5.74)
u u h +u +g = 0. (5.75) t x x Dans le cas dune rupture de barrage sur lit mouill, les conditions initiales et aux limites sont les suivantes < x < , u(x,0) = 0, x < 0, h(x,0) = h1 , x > 0, h(x,0) = h0 . Le problme a t rsolu par Stoker (1957). Le problme rsoudre entre dans la classe des problmes de Riemann, dont nous avons vu au 3.2.4 une mthode gnrale de rsolution. Comme le schmatise la gure 3.13, lide de base est de rechercher le chemin qui permet de ltat gauche u = (h1 , 0) ltat droite ur = (h0 , 0) en suivant un rseau de courbes de dtente ou de choc. Pour passer de u ur , on passe par un tat transitoire u = (h , u ) en passant par une 1-onde de dtente (3.63) u = S1 (h | h1 , 0) = 2 gh1 2 gh , puis par une 2-onde de choc (3.64)

(5.76)
(5.77)
u = R2 (h | h0 , 0) = (h h0 ) g
h + h0 . 2h h0
(5.78)
On a ici un systme de deux quations avec deux inconnues (h , u ). Comme lillustre la gure 5.34, la solution au temps t comporte quatre rgions : aux deux extrmits, les tats initiaux non perturbs u = (h1 , 0) et ur = (h0 , 0) ; une onde de dtente qui permet de passer de u = (h1 , 0) u = (h , u ). Dans le plan caractristique x t, les 1-caractristiques sont des droites en ventail (centres sur O), limites gauche par la caractristique x = c1 t (avec c1 = gh1 la vitesse de londe = u gh ; t avec progressive) et droite par la caractristique x =
5.4 Rupture de barrage dans un lit mouill
189
une onde de choc qui permet de passer de u = (h , u ) ur = (h0 , 0). La vitesse du choc est donne par la relation de Rankine-Hugoniot (3.64) : s = hu h u = . h h h0
t x = c1 t x = t x = st
(5.79)
h1
h0 x
Figure 5.34 : schma de la solution.
Pour dterminer la solution du problme de Riemann (5.74)(5.76), il sut de dterminer ltat intermdiaire u = (h , u ) et la vitesse du ressaut s en rsolvant le systme dquations algbriques (5.77)(5.79). Comme le montre la gure 5.35, la solution comporte : une onde de dtente pour c1 t x t o la hauteur varie progressivement de h1 h (la vitesse crot de 0 u ) ; une onde de choc pour t x s(t) o la hauteur est constante et vaut h (la vitesse reste galement gale u ). La gure 5.35 montre comment varie h /h1 , s/c 1 , et u /c1 en fonction du rapport initial = h0 /h1 (on a 0 1). On note que lorsque 0 (le lit aval devient alors sec), on trouve que h 0, s 0, et u 2c1 comme cela est prdit par la solution de Ritter.
190
1.0
0.8
h h1
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
2.0
1.8
1.6
s c1
1.4 1.2 1.0 0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
2.0
1.5
u c1
1.0
0.5
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figure 5.35 : variation de h /h1 , s/c 1 , et u /c1 en fonction du rapport initial = h0 /h1 dans le cas
dun lit aval mouill.
5.5 Eet du frottement
191
5.5
Eet du frottement
Nous considrons le cas plus raliste dun fond horizontal rsistant. La rsistance provoque : lapparition dune contrainte paritale de la forme : b = cd u2 pour un rgime turbulent, avec cd un coecient de Chzy, ou bien
( )n
u h
pour un rgime laminaire, avec c un facteur de proportionnalit, la viscosit, n un paramtre pris le plus souvent n = 1 pour un uide newtonien. un cisaillement au sein de lcoulement. On introduit donc un facteur dit facteur de Boussinesq tel que u2 = u 2 . Les quations du mouvement sont crites sous la forme (Hogg & Pritchard, 2004) : h hu + = 0, t x u u h b + u + g = . t x x h (5.80) (5.81)
5.5.1
Mthode de Whitham : rupture de barrage sur fond plat
Whitham (1954) a propos une mthode approche pour calculer leet du frottement sur le front. Loin du front, la solution de Ritter est valable. Les champs de vitesse et de hauteur donns par ( ) ( )2 1 x 2 x + gh0 et h = + 2 gh0 u= 3 t 9g t sont donc valables jusquau point B, dabscisse x = xb (t). Pour la rgion frontale situe entre xb et xa (position du front), Whitham suggre de ne pas rsoudre les quations mais dintgrer les quations pour obtenir des quations globales du front (mthode de Pohlhausen). Il considre notamment que dans la rgion frontale, la variation de vitesse selon x est faible de telle sorte que lon peut crite u(x, t) = u(t).
A x
x0
xb
xa
xf
Figure 5.36 : modication de la forme du front.
Notons que cette mthode intgrale ne permet pas de dterminer exactement la forme de la surface libre, mais il est possible den avoir une ide en faisant un simple bilan de quantit mouvement prs du front. En eet, en ngligeant linertie du uide au niveau du front, on tire que le gradient de pression doit contrebalancer le frottement gh h = cd u2 (t), x
192
or u(t) dxa /dt et cd = 1/C 2 un coecient reli au coecient de Chzy C . Do lon dduit lapproximation : dxa 2cd h(x) = xa (t) x. dt g Pour obtenir les quations globales du uide au niveau du front, on note que : la vitesse du uide au point de transition xb est ub dxb /dt, o (ub , hb ) sont les solutions de Ritter gauche du point de transition B ; le ux de masse M scrit hb (ub dxb /dt) ; le ux de quantit de mouvement est hb ub (ub dxb /dt). Lquation globale du mouvement scrit donc dP dxb = hb ub ub dt dt
( )
1 + F + gh2 b, 2
o P est la quantit de mouvement et F la force de frottement :

xa x0
F =
cd u2 dx cd u2 (xa xb ).
Par ailleurs, puisque la vitesse est suppose constante dans la zone frontale, on a P = M ub , or ( ) dxb dM = hb ub , dt dt avec xb = c0 (3ub /(2c0 )1)t et hb = h0 (1ub /(2c0 ))2 daprs la solution de Ritter. Lintgration donne ) ( ub 3 t. M = h0 c0 1 2c0 Notons que lonpeut trouver ce rsultat directement en faisant remarquer que, dans la solution xf de Ritter M = x hdx (il ny a pas de variation de masse, juste un changement de la surface b libre et une vitesse front moins grande). On dduit la vitesse : M 1 dub 2 = gh2 b cd ub (xa xb ). dt 2
Introduisant les variables sans dimension = cd /h0 (xf xa ) et = 4 + 4 = 16(2 )2 (3 2 ).
g/c0 cd t, on tire :
On sest servi du fait que dans le front la vitesse est constante et gale x a : ub = x a ; de plus on peut aussi interprter la vitesse du front en termes de vitesse relative en posant : x a = c0 (2 ). On ne peut pas rsoudre directement cette quation numriquement car en = 0 le terme tend vers une limite impropre. Il faut dterminer cette limite. Pour cela on va considrer ce qui se passe au premier ordre en = 0. On pose = K ( ) = A n et on cherche n et A. En reportant cela dans lquation on trouve au premier ordre n = 4/3 et A = 3 32/3 /141/3 2.58916. On trouve donc que quand 0. On peut de l rsoudre numriquement lquation avec comme condition initiale () = K () et () = K () 6 o lon choisit trs proche de 0 (typiquement = 10 ). On obtient la courbe reporte sur la gure 5.37. Bxm On pourrait chercher le dveloppement asymptotique plus loin en crivant = A n + + , mais cela ne marche pas. On ne peut pas faire de dveloppement de Taylor en

2.5 2 1.5
193
1 0.5 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Figure 5.37 : comparaison de la solution numrique (courbe continue) et de lapproximation
asymptotique en = 0.
2.5 2 1.5
1 0.5 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Figure 5.38 : approximations successives de la solution.
0 car les drives dordre 2 ou suprieures divergent. En fait, comme le montre la solution numrique, trs rapidement devient linaire ; il ne sert donc rien de chercher un dveloppement polynmial vu que lordre 1 (x4/3 ) a une pente plus forte que 1. Il faut plutt rechercher la solution sous la forme dune fonction rationnelle (approximation de Pad). Recherchons donc une solution sous la forme : = Ax4/3 . 1 + Bxn
B = 4 422/3 /59 0.81917 et n = 1/3. On obtient la courbe tiret mi-long de la gure 5.38. Si on pousse un ordre suprieur, on obtient : = Ax4/3 , 1 + Bx1/3 + Cx2/3
avec C 0.204158. On obtient la courbe tiret long de la gure 5.38, donnant un accord encore meilleur avec la courbe numrique. On obtient ainsi lapproximation au premier ordre quand t est petit : dxa ua = = gh0 2 3.452 3 cd t dt
( )
g h0
194
Aux temps trs longs, on peut recherche un nouveau dveloppement asymptotique. La solution numrique nous pousse rechercher une solution sous la forme = + . Injectant cette forme dans lquation direntielle, puis prenant , on trouve que = 2. Donc, on aboutit lexpression asymptotique : dxa ua = = gh0 dt
h0 . 2cd t
5.5.2
Solution de Hogg
Une mthode de dveloppement asymptotique a t propose par Hunt (1983, 1987), mais il a fallu attendre Hogg & Pritchard (2004) pour avoir une dmonstration rigoureuse (le calcul propos par Hunt reposait sur une analyse simplie du front assimil un choc). Le principe de la mthode consiste rechercher une solution externe (outer solution) valable loin du front et une solution interne (inner solution) dcrivant ce qui se passe au sein du front assimil une couche limite. Il faut donc tout dabord valuer lpaisseur de cette couche limite ou zone frontale. La solution de Ritter constitue la solution externe et elle est valable dans que les force de frottement sont faibles devant le gradient de pression : cd u2 /h gx h. Introduisant la distance par rapport au front = xf x. Loin du front, dans le domaine o la solution de Ritter est valable, on a u c0 = gh0 et h (/t)2 /g (o le symbole signie de lordre de grandeur de ). Il sensuit que la zone frontale a pour extension : u2 h cd g (cd g 2 t4 h0 )1/3 . h x Notons que cest un rsultat consistant avec lpaisseur obtenue par Whitham (1954). Le principe du dveloppement asymptotique est de dvelopper les fonctions sous la forme dune srie innie de termes avec un paramtre qui doit tre petit. Pour la solution interne, on introduit par ailleurs X = (xf x)/. Le petit paramtre est ncessairement li cd (le plus souvent, ce dernier se trouvant en eet dans la gamme 0,010,001, cest donc le petit 1/3 paramtre du problme). Lexpression de lpaisseur de la zone frontale incite poser = cd de telle sorte que lextension de la zone frontale soit X = O(1). noter aussi que lpaisseur de la zone frontale est fonction de t4/3 ; on retrouve plus loin cette dpendance de la solution en t4/3 . On eectue donc le changement de variable : x = X + xf (t) et = t. () X () 1 () () = + = , x X x x X x f () () () X () () = + = + . t X t t X Comme on a = t, on va prendre utiliser t au lieu de sans que cela naecte le rsultat. On transforme donc les quations du mouvement (5.805.81) en prenant = 1 et en adimensionalisant les hauteurs par h0 et le temps par h0 /g : f h h x 1 hu + = 0, t X X f u u x u u 1 h 3 u 2 + = , t X X X h Donc :
5.5 Eet du frottement avec pour conditions aux limites au front X = 0 : h = 0 et u = x f,
195
et quand X les conditions sont (on suppose quau premier ordre on a bien xf = 2t, cela sera vrier) : xf 2 2t + x 2X u = , 3 t t 3 t 1 2t x 1 X2 h = 2 , 9 t 9 t2 On crit les fonctions u, h, et xf sous la forme : u(x, t) = U0 (X, t) + U1 (X, t) + 2 U2 (X, t) + , h(x, t) = H0 (X, t) + H1 (X, t) + 2 H2 (X, t) + , xf (t) = xf 0 (t) + xf 1 (t) + 2 xf 2 (t) + . Notons que dans lquation de quantit de mouvement, le terme de frottement apparat avec un coecient de proportionnalit 3 trs petit. De plus, les conditions aux limites en + impliqueraient quil faille crire h(x, t) = 2 H0 (x, t) + ; on pose donc 5 : h(x, t) = 2 H2 (X, t) + . lordre O(1/), on a U0 = x f 0. En faisant le raccord avec la solution externe, on a : U0 = x f0 xf 0 (t) 2 1+ . = 3 t
( )
Le champ de vitesse est constant en X prs du front (comme lavait suppos Whitham (1954)). La rsolution de lquation direntielle fournit : xf 0 = 2t (U0 = 2) conformment ce que lon peut attendre de la solution de Ritter. lordre O(1), on a : U1 H2 U1 U2 + (x f 1 U1 ) = 0. t X X H2 (5.82)
5. On peut montrer par le calcul quil faut crire h(X, t) = 2 H0 (X, t) + . Montrons-le par le calcul en gardant le dveloppement initial h(X, t) = H0 (X, t) + H1 (X, t) + 2 H2 (X, t) + . Les termes dordre O(1/) des quations du mouvement donnent : (U0 x f 0 )X H0 H0 X U0 = 0, U0 X U0 X H2 + x f 0 X U0 = 0 . Le dterminant doit tre nul, donc H0 = (U0 x f 0 )2 ; en reportant dans lune ou lautre des quations, nous tirons (U0 x f 0 )(U0 x f 0 +2). La seule expression compatible avec les quations aux limites est (U0 x f 0 ) = 0, do H0 = 0. lordre O(1), on a t U0 X H1 = 0. La solution est : H1 = t U0 X + a. Les conditions aux limites entranent a = 0 (H1 = 0 en X = 0) et t U0 (limite en X ), do : H1 = 0, t U0 = 0.
196 lordre O(), on a : H2 H2 U1 H2 +x f1 = 0. t X X
(5.83)
Le systme dquations (5.825.83) admet des solutions auto-similaires de la forme : 4 4 16 = X/(at4/3 ), x f 1 = at1/3 , U1 = at1/3 U ( ), et H2 = a2 t2/3 H( ). 3 3 9 Les conditions aux limites sont : en = 0, U = 1 et H = 0 ; 1 2 pour , U = 1 2 ( 1) et H = 16 ( 1) . Ces formes sont obtenues en faisant un dveloppement limit de la solution de Ritter et en ne conservant que les premiers termes (en et 2 respectivement pour U et H). Nous avons insr le paramtre a < 0, originellement provenant de la recherche de formes auto-similaires pour x f 1 (qui doit tre tel que x f 1 t), de telle sorte que les quations soient simplies, notamment pour avoir la condition aux limites U (0) = 1 plus simple traiter que U (0) = a. On aboutit
(
U +1 H 1 U +1
) (
H U
U 4
H 2
81 64a3 H
(5.84)
Le dterminant est nul quand H = (U + 1)2 . Il faut alors que le second membre vrie une relation de compatibilit : en reportant H = (U + 1)2 dans le systme dquations, les deux quations sont identiques si et seulement si : 81 U = + 1. 32a3 H 2
3 Le lieu des points tels que H = (U + 1)2 et 81 = U 2 + 1 32a H dnit une courbe critique : quand la courbe solution coupe cette courbe, le gradient de (H, U ) nest pas ncessairement continu (car le dterminant sannule). Pour trouver la solution numrique du systme dquations (5.84), il faut procder par itration en se xant une valeur de a, puis en intgrant numriquement la solution. Il y a deux conditions aux limites et on sattend ce quil faille calculer deux branches de courbe qui se recouperont en un point situ sur la courbe critique. Notons une premire dicult : le front constitue un point singulier puisque le dterminant est nul, mais il nest pas sur la courbe critique. Pour procder lintgration numrique il faut connatre le comportement de la solution prs du front. Il y a plusieurs faons de procder. On peut penser quau premier ordre on a :
H = B | |n + , U = 1 Ax + . En reportant ces expressions dans les quations du mouvement et en faisant tendre vers 0, on tire que lon doit avoir n = 1/2 et B 2 = 81a3 /32. On peut galement procder par un dveloppement de Taylor. Le systme dquations (5.84) peut se mettre sous la forme suivante quand le dterminant nest pas nul : 81 16 a3 H (2 + U + 2 ) dH ( ), = d 64 a3 H (1 + U + )2

1.5 1.25 0.3 1 0.4
197
H
1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0
0.75 0.5
0.2
0.1 0.25
0.8
0.6
0.4
0.2
Figure 5.39 : Solution numrique au systme 5.84 pour a = 2. Les courbes tiret reprsentent les 1 2 courbes asymptotiques U = 1 2 (0 1) et H = 16 (0 1) .
1.5 0.25 1.25 0.2 1
H
1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0
0.75 0.5 0.25
0.15 0.1 0.05
0.8
0.6
0.4
0.2
1 16 (0
Figure 5.40 : Solution numrique au systme 5.84 pour a = 2,99. Les courbes tiret reprsentent
les courbes asymptotiques U = 1 2 (0 1) et H =
1)2 .
dU 81 (1 + U + ) + 16 a3 H (2 H U (1 + U + )) ( ) = . d 64 a3 H H (1 + U + )2 Quand on fait un dveloppement limit un ordre permettant davoir des termes non nuls, on tire : 81 dH , d 64 a3 H dU 81 (1 + U ) 81 . d 64 a3 H2 On tire alors : H2 = 81 ( ), 32a3 U = 1 + .
Pour la solution linni, il sut de prendre une valeur de arbitrairement grande (disons 0 = 100). La condition initiale est alors donne par les expressions asymptotiques U = 1 1 2 (0 1) et H = 16 (0 1)2 . Un exemple de rsolution numrique est report la gure 5.39 pour a = 2. Par ttonnement, on trouve que a = 2,99 pour que les deux solutions se raccordent. Le point de discontinuit est situ en = 0,30. La gure 5.40 montre le raccord des deux branches solutions prs du front. On a galement report la solution asymptotique.
198
5.6
Mthodes numriques de rsolution
Les solutions analytiques et les approximations se rvlent insusantes pour rsoudre des problmes concrets. Il faut passer par des mthodes numriques. Les ingnieurs disposent de nos jours dune multitude doutils permettant la rsolution numrique de problmes pratiques. Des codes industriels comme Fluent en mcanique des uides industriels ou Mike en hydraulique sont devenus dun usage courant. Ces codes de calcul permettent de rsoudre des quations complexes pour une large gamme de conditions dcoulement. Leur utilisation nest toutefois pas sans danger. Si on ne demande pas lingnieur dtre un expert en numrique, on attend de lui quil ait une connaissance susante de la problmatique et quil puisse vrier la pertinence et la robustesse des outils employs. Bien des erreurs sont commises par un excs de conance dans les modles numriques, leur mauvaise utilisation, un emploi hors du contexte pour lequel le modle a t dvelopp, des erreurs dans les paramtres entrs, etc. Une prise en main de loutil numrique est donc indispensable. Considrer le modle comme une bote noire, o il ny aurait qu appuyer sur des boutons pour obtenir des rsultats, est une attitude inacceptable, mais pas si rare en pratique. Pour lingnieur, matriser loutil veut dire ; savoir quelles quations sont utilises par le modle pour dcrire le phnomne physique ; comprendre quel schma numrique est employ, quel maillage est gnr? se renseigner sur les stratgies alternatives de calcul et vrier si celle slectionne rpond bien au problme pos ; dterminer les paramtres entrer : aussi bien les paramtres physiques du problme considr, mais galement les paramtres numriques (par exemple, le pas de temps) ; tester le modle sur des cas simples, par exemple des cas pour lesquels on dispose de solutions analytiques : tester la stabilit des solutions numriques dans le temps et par rapport aux donnes entres dans le code, tester la convergence du modle ; dterminer la prcision du modle (sur des cas concrets) et estimer sa sensibilit par rapport aux paramtres numriques slectionns (par exemple, le type de maillage). En hydraulique surface libre, lune des principales dicults rsoudre est la gestion des discontinuits ventuelles de la solution. Plusieurs stratgies de calcul ont t proposes, dont les dirences portent sur : la mthode de discrtisation des quations : mthode des lments nis, mthode des volumes nis, etc. ; la mthode de maillage du domaine : maillage rgulier ou rgulier en espace et temps, maillage adaptatif (le pas de la maille sadapte la prcision dsire), mais galement nuds du maillage advects ou non par lcoulement rsolution des quations lagrangiennes : les nuds de la grille de calcul suivent lcoulement, rsolution des quations eulriennes : les nuds de la grille de calcul sont indpendantes de lcoulement ; la gestion des discontinuits : direntes mthodes (front tracking, shock-capturing, etc.) ont t dveloppes pour dtecter et/ou suivre une discontinuit de la solution. La plupart des mthodes modernes se fondent sur lutilisation de la mthode des caractristiques, que nous avons expose brivement.
5.6 Mthodes numriques de rsolution
199
5.6.1
Rsolution par une mthode lagrangienne
On cherche rsoudre les quations de Saint-Venant dans leur forme gnrale (1.211.22) h hu + = 0, t x u u h p +u = g sin g cos . t x x h Cette forme est la forme eulrienne des quations. Un point dlicat dans la rsolution numrique est d au terme non linaire dadvection uu/x. Cette dicult peut tre contourne en mettant les quations sous une forme lagrangienne : au lieu de se placer un endroit x au temps t et regarder ce qui se passe, on va suivre une parcelle de uide (ici une tranche) au cours du temps. Mise sous forme lagrangienne Appelons a la position de cette parcelle de uide linstant initial et on appelle X (a, t) la trajectoire suivie par la particule a au cours du temps. Dans un systme lagrangien, la vitesse de cette parcelle est simple uL = X (a, t)/t ; lindice L rappelle quil sagit dune vitesse lagrangienne. Vitesses eulrienne et lagrangienne sont relies linstant t par uL = u(X (a, t), t). De mme, la hauteur lagrangienne est dnie par rapport la hauteur eulrienne value le long de la trajectoire hL = h(X (a, t), t). On va transformer la forme eulrienne des quations de Saint-Venant o les variables indpendantes sont x et t en une forme lagrangienne o les variables indpendantes sont a et t. Pour cela, quelques manipulations direntielles sont utiles ; la rgle de composition des direntielles nous donne ainsi UL = u(X (a, t), t) = a a UL = u(X (a, t), t) = t t u X , x (X (a, t), t) a u u X + x (X (a, t), t) t t u u + . = UL x t
,
(X (a, t), t)
Le symbole |(X (a, t), t) rappelle que les drives sont values au point X (a, t) et linstant t. On fait de mme pour la hauteur hL h X = , a x a hL h h = UL + . t x t Quand substitue ces direntes relations dans lquation de conservation de la masse (1.21), on obtient : ( ) X hL h hL uL uL + uL + hL = 0. a t x a a En regroupant les termes, on obtient X hL uL + hL = 0, a t a soit encore X hL t a
( )
= 0.
(5.85)
200 La quantit
X a est indpendante du temps. Notons que ce rsultat aurait galement pu obtenu en faisant remarquer que le volume de uide contenu dans une tranche entre X (a1 , t) et X (a2 , t) est constante m(a) = hL
X ( a2 , t)
h(x, t)dx = cste,

X (a1 , t)
or avec un changement de variable, cela implique

a2
a1 a2
hL (a, t)
a1
X da = cste. a
On trouve bien que
m(a)da est constant.
Lquation de conservation de la quantit de mouvement sous forme lagrangienne sobtient de la mme faon ( ) X uL p hL g sin + = g cos . (5.86) a t h a Comme on le voit, le terme convectif non linaire a disparu, ce qui simplie quelque peu le problme (mme si lquation a lair plus compliqu). Par la suite, on va rsoudre numriquement les quations (5.855.86) ; notons que lon ne mettra plus lindice L derrire u et h pour allger les notations (tant entendu que ces variables sont bien lagrangiennes). Schma numrique Lide est de diviser un coulement en N tranches comme le montre la gure 5.41. On introduit donc N + 1 nuds xi qui sont advects avec lcoulement. La tranche i est dlimite gauche par le nud xi et droite par le nud xi+1 . Sa hauteur est suppose constante et gale hi ; cela revient dire que lon remplace la surface libre par une courbe en marches descalier. Le centre de gravit de chaque tranche se situe labscisse i = (xi + xi+1 )/2. Chaque nud est susceptible de bouger au cours du temps et on crit xn i la position du nud xi au temps t = nt, o t est un incrment de temps.
x1 x2 x3 xi xN xN +1
2 1 N
h1
h2
hN
Figure 5.41 : dcoupage en tranches et approximation de la solution.
201
Puisque les nuds sont advects, la masse de uide de la tranche i se conserve au cours du temps. On a
xi+1
h(x)dx = cste,
xi
or ici on suppose que
xi+1
xi n 1
h(x)dx hi (xi+1 xi ).
1 1 Supposons que lon connaisse ui 2 , xn , et hn ; au temps t = 0, ces valeurs correspondent i i aux valeurs initiales. Notons aussi que lon va considrer un lger dcalage en temps (t/2) entre la hauteur et la vitesse. La conservation de la masse et la dnition de la vitesse (lagrangienne) impliquent que lon puisse mettre jour la position des nuds de la faon suivante n1 xn + ui i = xi n1 hn i = hi
1 n 2
t,
(5.87) (5.88)
1 n1 xn i+1 xi n . xn i+1 xi
La vitesse est dtermine en se servant de la conservation de la quantit de mouvement (1.22)

n+ 1 ui 2
n 1 ui 2
hn hn p (ui 2 ,hn i1 i ) + t g sin g cos i . n n n i i1 hi
n 1
(5.89)
On itre ainsi de suite. Il faut faire une remarque importante sur la manire dont nous avons discrtis les termes direntielles. Pour discrter un terme direntiel, la rgle de base est de se servir du dveloppement limit dune fonction rgulire 1 f (x + x) = f (x) + xf (x) + x2 f (x) + 2 Cela permet dobtenir direntes valuations de f au premier ordre et au second ordre (ou dautres ordres encore) : f (x) = f (x + x) f (x) + O(x) : schma aval, x f (x) f (x x) f (x) = + O(x) : schma amont, x f (x + x) + f (x x) f (x) = + O(x2 ) : schma centr. 2x
Dans le schma numrique prsent, on emploie un schma amont en temps et en espace pour la vitesse, mais aval pour la hauteur. Dautres schmas de discrtisation sont possibles, mais tous ne convergent pas ou ne sont pas stables. La gure 5.42 montre la grille de calcul et les nuds employs pour le calcul de la vitesse. On dit que la discrtisation est explicite car dans le terme source, on a crit que la contrainte la paroi p tait value au nud xi et au temps n (ou n 1 2 pour la vitesse) ; on aurait pu choisir un schma implicite, o p est value au temps n + 1 (n + 1 2 pour la vitesse) et comme p dpend la fois de h et u, il aurait fallu rsoudre une quation non linaire en ui rend plus stable).
1 n+ 2
, ce qui complique le schma numrique (mais le
La notion de stabilit peut tre en partie tudie laide de la notion de nombre de Courant qui xe lincrment de temps maximal de temps t ne pas dpasser pour que le calcul soit
202
t
n+2
n+1
i1
i+1
Figure 5.42 : grille de calcul dans le plan x t : lorsquon veut calculer ce qui se passe au nud (i,
n + 1), on se sert de linformation aux nuds (i, n) et (i 1, n).
stable. La gure 5.43 montre ce qui se passe quand on choisit un incrment de temps t trop grand [g. 5.42(b)] : comme la vitesse de propagation de linformation est c = gh, on ne peut pas prendre dincrment de temps trop grand car sinon le schma choisi nest pas susant pour transmettre toute linformation au temps n + 1. Pour que le schma soit stable, une condition ncessaire est de choisir un incrment de temps vriant la condition de Courant 6 t < cx, (5.90)
avec x la taille des cellules dans la direction x (ici lespacement du maillage varie au cours du temps et dans lespace, donc il faut vrier la condition de Courant. Pour fermer les quations de discrtisation, il faut des conditions aux limites. Sagissant dun schma amont pour la vitesse, on a besoin de xer la vitesse au nud x1 . Par exemple, pour une rupture de barrage dune volume ni sur fond horizontal, on suppose que le niveau du uide descend le long de la paroi verticale, mais il reste toujours du uide coll cette paroi. On a donc : un 1 pour n 0. Pour la hauteur, on na pas de problme car ici on ne fait quexprimer la conservation de la masse, donc le problme principal qui va se poser est de trouver la position du point frontal xN . Un problme qui se pose lorsquon veut calculer numriquement la rupture de barrage sur un fond horizontal lisse ( = 0 et p = 0) est limprcision de la discrtisation pour calculer la position du front. On a en eet vu prcdemment que la position du front est donne lavance par xf = 2c0 t, avec c0 = ghi et hi la hauteur deau initiale. On peut donc imposer : xn N = 2c0 nt pour tout n. La dicult est quon injecte une partie de la solution analytique pour trouver la solution numrique... mais si on ne le fait pas, le modle nest pas trs prcis pour le calcul du front. Malheureusement, dans la plupart des cas pratiques, on ne sait pas calculer par avance la position du front et il faut donc recourir des approximations. Un autre problme que nous ne mentionnons pas ici est que les quations de Saint-Venant peuvent gnrer des chocs (ressaut hydraulique), mais les mthodes lagrangiennes sont mal
6. Richard Courant (18881972) tait un mathmaticien allemand. Aprs ses tudes en Allemagne, puis lETH de Zrich, il devint professeur de mathmatiques lUniversit de Mnster (Rhnanie). Juif, il fut contraint lexil en 1933. Aprs un passage Cambridge, il sinstalla New York, o il fonda un institut de mathmatiques mondialement reconnu, appel aujourdhui lInstitut Courant. Courant a une inuence considrable en mathmatiques appliques (fondement des mthodes numriques de rsolution des quations aux drives partielles et en mathmatiques physiques (onde de choc, arodynamique).

n+2
203
t
n+1 n+1
i1
i+1
i1
i+1
(a)
(b)
cellule i et i + 1 autour du nud xn i , on trace les rseaux de caractristiques ; ces caractristiques se +1 croisent dans un domaine color en jaune. Lorsque le nud xn se trouve dans ce domaine, cela veut i quil est inuenc uniquement par ce qui se passe dans les i et i + 1 au temps n (cas a). Sinon, cela veut dire quil faudrait connatre ce qui se passe dans les cellules voisines, par exemple i 1 et i + 2, pour mener bien le calcul par la mthode des caractristiques (cas b). Dans ce dernier cas le calcul a peu de chances dtre stable.
Figure 5.43 : grille de calcul dans le plan x t et report des caractristiques C et C+ . Pour chaque
adaptes pour calculer ces discontinuits ; il existe des astuces numriques pour sen sortir, mais cest toujours au prix dune perte dinformations et de prcision. Dans le cas de rupture de barrage sur fond lisse et sec, le problme ne se pose pas car aucun choc ne se forme. Exemple dapplication Considrons un exemple o lon lche t = 0 un volume ni de uide contenu dans un rservoir de hauteur hi et de longueur L (voir gure 5.44). Cette gomtrie est trs proche du problme tudi par Ritter si ce nest que le volume est ni.
L
hi x=0 x
Figure 5.44 : gomtrie tudie. Paramtres du calcul : L = 1 m, N = 50 mailles, = 103 s.
On considre N mailles. Le pas initial entre chaque nud est donc x = L/N et on a t = 0 la position de chaque nud donne par la relation x0 i = (i 1)x pour 1 i N + 1, alors que la hauteur initiale est donne par h0 i = hi pour 1 i N,
204 et la vitesse initiale est u0 i = 0 pour 1 i N, et au niveau du barrage au moment de son eacement (en x = L) u0 N +1 = 2ci = 2 ghi .
On se sert des relations (5.875.89) pour trouver la position des nuds, leur vitesse, et leur hauteur au temps n 1. On reporte sur la gure 5.45 le rsultat dun calcul avec N = 50 mailles pour le temps t = 0,2 s et t = 1 s. On compare aussi la solution numrique avec la solution de Ritter valable pour un volume inni, donne par les quations (5.495.50). On note le trs bon accord t = 0,2 s, mais il y a une dirence notable pour le temps t = 1 s, qui illustre en fait leet de taille nie du rservoir. On note aussi sur cette gure que le point frontal est situ trs loin des autres points, ce qui montre quel point il est crucial de fournir au modle numrique la bonne solution au niveau du front pour que la solution soit prcise.
6 5 4 1
0.8
u( x,t )
3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2
h( x,t )
0.6
0.4
0.2
0 0 0.6 0.5 0.4 0.5 1 1.5 2
(a)
6 5 4
u( x,t )
h( x,t )
0 1 2 3 4 5 6 7
3 2 1 0
0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7
(b)
Figure 5.45 : comparaison entre la solution de Ritter (trait discontinu) et la solution numrique
(chaque point noir reprsente un nud du calcul). (a) Calcul au temps t = 0,2 s. (b) Calcul au temps t = 1 s. Paramtres du calcul : L = 1 m, N = 50 mailles, t = 103 s. Se reporter au site web du laboratoire http://lhe.ep.ch/MFprogramme.html pour voir le code crit avec Mathematica.
5.6.2
Mthode des caractristiques
Parmi les mthodes de rsolution des quations de Saint-Venant sous forme eulrienne, la mthode des caractristiques est sans doute lune des plus intressante pour comprendre la physique du phnomne, mais elle reste dun intrt numrique plus limit. Mise sous forme caractristique Lexposition complte de cette mthode ncessiterait de traiter de faon plus complte les invariants de Riemann, les ondes de choc et de dtente, etc., ce qui est bien au-del de
205
lobjectif du prsent cours ; on se contentera dun expos gnral. Les quations de SaintVenant peuvent se mettre sous la forme : U U +A = B, t x o lon a introduit le vecteur U = (h, u ), la matrice A, et le vecteur B :
( ) ( )
(5.91)
A=
u h g cos u
et B =
0 + gh sin
La matrice A possde deux valeurs propres i (U) = u c, avec c = gh cos (rappelons que c est la clrit et reprsente la vitesse caractristique de propagation des ondes la surface libre), associes aux vecteurs propres gauche vi = (c/h, 1) : vi A = i vi . Si on multiple lquation (5.91) par vi , on tire :
(
vi
U U + i t x
= vi B.
Soit i la courbe dite caractristique dont lquation dans un plan x t vrie dxi (t)/dt = i ; pour toute fonction f prenant ses valeurs sur cette courbe, on a df (xi (t), t) f dxi f f f = + = + i . dt x dt t t x On dduit que lquation prcdente peut se mettre sous la forme simplie : vi dU dt = vi B.
x=xi (t)
Ce qui nous intresserait ce niveau, cest de pouvoir faire entrer le vecteur vi dans le terme direntiel ; il faut pour cela que le produit scalaire vi dU forme une direntielle totale. Autrement dit, on cherche sil existe une fonction i telle que di = vi dU = c/hdh d u. On voit facilement queectivement une telle fonction existe ; elle vaut : i = u 2c. On aboutit alors la forme simplie : di = vi B. dt x=xi (t) Linterprtation en est simple : le long des courbes caractristiques i , la variation de i = u 2c est vi B ; si cette dernire quantit est nulle (pas de frottement et fond horizontal), alors i se conserve le long des courbes caractristiques. Le principe de rsolution numrique sen dduit aisment. Admettons quau temps t on connaisse la solution U(x, t) ; on veut maintenant la calculer linstant t + t (point M sur la gure 5.46). Plutt que de travailler avec les variables u et h, on travaille avec les variables i . On peut tracer deux caractristiques 1 et 2 issues du point M ; ces caractristiques coupent laxe x au temps t aux points P et Q. Au premier ordre (les sections de courbes PM et PQ sont alors des segments de droite), on i = (vi B)t. La valeur de i en M est alors incrmente i (P ou Q) + i . Connaissant i en M, on fait le changement de variable inverse pour retrouver u et h. Cest le principe gnral pour rsoudre des quations direntielles de la forme (5.91). En pratique, il faut tenir compte de problmes de stabilit numrique pour discrtiser correctement les quations et de la possibilit dapparition de chocs. En eet, si deux caractristiques de
206
t 1 2
t + t
P'
Figure 5.46 : principe de rsolution numrique par la mthode des caractristiques.
la mme famille (1 partant de P et P par exemple, voir gure 5.46) se croisent au point M, alors on a aaire un systme qui aurait plusieurs valeurs possibles de u et h, ce qui nest pas admissible pour une solution continue dun point de vue physique. La seule autre possibilit est que la solution soit localement discontinue : on dit quune onde de choc se forme. Cette formation dun choc peut se comprendre laide de la gure 5.47 : quand une onde se dplace et se dforme non linairement, il peut arriver quune partie de londe ait tendance vouloir aller plus vite que lautre partie. Sur la gure 5.47(c), on note que plusieurs valeurs de hauteur seraient possibles, mais une telle solution nest pas possible car elle correspondrait une vague dferlante ; on remplace alors la solution continue par une solution discontinue (ressaut).
(a)
(b)
(c)
Figure 5.47 : dformation dune onde non linaire jusqu la formation dune discontinuit (choc).
(a) tat initial. (b) Dformation de londe (trait continu) par rapport ltat initial (trait discontinu). (c) Dformation non admissible (tiret large) conduisant la formation dun choc (trait continu).
Mise sous forme caractristique Pour comprendre ce qui se passe considrons le cas simple dun coulement sur un fond horizontal et sans rsistance ( = 0 et p = 0). On a vu que la formation caractristique des quations de Saint-Venant est dr dx = 0 le long de C+ : = + , dt dt ds dx = 0 le long de C : = , dt dt
avec r = u + 2c, s = u 2c, + = u + c, = u c, c = gh. On considre qu t = 0 on connat ce qui se passe en nombre ni de points espacs de x (points 1 4 sur la gure 5.48). Les pentes des caractristiques passant par ces points sont connues et gales . Ces caractristiques se coupent aux points 5 7. Si on remplace localement les courbes par des segments de droite, nous pouvons calculer les coordonnes de ces points. Une fois ces coordonnes calcules, on peut se servir de linvariance de r et s le long des courbes caractristiques. Par exemple, pour le point 5, on a : u5 + 2c5 = u1 + 2c1 (C+ ) et u5 2c5 = u2 2c2 (C ). De mme pour le point 6 on a u6 + 2c6 = u2 + 2c2 (C+ ) et u6 2c6 = u3 2c3 (C ).
207
On fait ainsi de suite pour dterminer les autres points. On comprend mieux la notion de domaine dinuence : on voit ainsi que le domaine triangulaire compris entre les points 1, 4, et 10 est entirement inuenc par la condition initiale t = 0 au niveau des points 1 4. On voit aussi que si lon se place gauche du point de 5, on peut bien faire partir une caractristique C , mais il manque linformation transmise par C+ ; il faut alors des conditions aux limites (par exemple, fournies le long de x = 0) ou bien dautres conditions initiales gauche du point 1.
t 10 C 8 9 C+ 5 6 7 x
2 x
Figure 5.48 : rseau de caractristiques.
La principale dicult de cette mthode est que les points dintersection sont irrgulirement rpartis dans le plan x t, ce qui impose dinterpoler les rsultats pour calculer par exemple un prol de hauteur un instant t. De plus, lorsque de des chocs se produisent (intersection de deux caractristiques C+ par exemple) En pratique, cette mthode nest plus tellement utilise de nos jours, mais elle est trs utile pour comprendre ce qui se passe physiquement. Dans la plupart des algorithmes modernes de rsolution des quations du mouvement (5.91), le traitement numrique est prise en compte laide de techniques spciques (solveurs de Riemann, de Roe, etc.).
5.6.3
Mthode des dirences nies
Principe On discrtise les termes direntiels selon un schma de discrtisation diusif explicite dit de Lax 7 f n + fin 1 f 1 fin+1 fin + (1 ) i+1 t t 2 f n fin f 1 i+1 , x 2x
( [ ])
avec 0 < 1 un coecient (constant) qui contrle la stabilit de lalgorithme : plus est choisi proche de 0, plus le schma est diusif, cest--dire il a tendance lisser toutes les irrgularits. Plus est proche de 1, moins il est diusif, mais il devient instable pour = 1 et a tendance gnrer dimportantes uctuations pour proche de 1.
7. Peter Lax est un mathmaticien amricain dorigine hongroise, n en 1926 Budapest. Il a travaill sur le projet Manhattan Los Alamos en 19451946. Professeur New York University, il est lorigine de nombreuses contributions en mathmatiques appliques pour rsoudre numriquement des quations direntielles.
208
5. Rupture de barrage Les quations de Saint-Venant (sous forme non conservative) deviennent
+1 hn = hn i + (1 ) i n ) ) hn t ( n i+1 + hi1 n t ( n un hi+1 hn ui+1 un i i1 hi i1 , 2 2x 2x n ) un t ( n i+1 + ui1 n+1 n n t ( n n ) ui = ui + (1 ) ui ui+1 ui1 g cos hi+1 hn i1 2 2x 2x n) p (un , h i i + g sin .
On peut ainsi mettre jour au temps n + 1 les valeurs de u et h en tout point de la grille sauf +1 +1 +1 n+1 ses extrmits : (un , hn ) et (un 1 1 N +1 , hN +1 ) doivent tre xs indpendamment par des conditions aux limites. Le schma est stable ds lors que la condition de Courant est vrie
t (u + c) < 1, avec c = gh cos . x
Comme tous les schmas diusifs, cet algorithme introduit de la diusion numrique, qui peut fausser les rsultats. Le schma ne peut tre employ en prsence de choc (ressaut). Cest pour ces raisons que lon prfre des schmas plus performants. Parmi les mthodes aux dirences nies, le schma implicite de Preissmann dvelopp par la socit Sogreah ainsi que le schma implicite dAbbott-Ionescu sont parmi les plus populaires. Exemple dapplication On a considr la rupture dun barrage sur fond lisse, horizontal et sec. La gure 5.49 montre la gomtrie tudie. La grille de calcul est compos dun dcoupage en N = 100 mailles despace rgulirement distribues entre x = 0 et L. Le barrage occupe une longueur L0 . On a choisi un coecient = 0,9. Comme le montre la gure 5.50, la solution numrique scarte trs rapidement de la solution thorique de Ritter.
L L0
hi x=0 x
Figure 5.49 : gomtrie tudie. Paramtres du calcul : L = 2 m, N = 100 mailles, = 5 104 s.
209
6 5 4
0.8
u( x,t )
3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2
h( x,t )
0.6
0.4
0.2
0 0 1 0.5 1 1.5 2
(a)
6 5 4
0.8
u( x,t )
3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2
h( x,t )
0.6
0.4
0.2
0 0 0.5 1 1.5 2
(b)
Figure 5.50 : comparaison entre la solution de Ritter (trait discontinu) et la solution numrique
(chaque point noir reprsente un nud du calcul). (a) Calcul au temps t = 0,01 s. (b) Calcul au temps t = 0,1 s. Paramtres du calcul : L = 2 m, hi = 1 m, L0 = 1 m, N = 100 mailles, t = 5 104 s, = 0,9. Se reporter au site web du laboratoire http://lhe.ep.ch/MFprogramme.html pour voir le code crit avec Mathematica.
210
Exercices
Exercice 5.1 Un entrepreneur dpose un tas de bitume sur un sol horizontal. Le volume par unit de largeur de ce tas est W = 1 m3 /m et la hauteur initiale est h0 = 50 cm. Ce bitume a une viscosit de 104 Pas et une masse volumique de 2200 kg/m3 . Calculer la distance parcourue en une semaine par le front du dpt de bitume. Quelle est lpaisseur au centre du tas?
xf
h(x) x
Figure 5.51 : talement dune couche de bitume.
Pour rpondre la question, on procdera ainsi : en saidant de lanalyse dimensionnelle mene au 5.2.2, dterminer les processus dominants et proposer des chelles de vitesse et de pression reprsentatives du problme ; adimensionnaliser les quations de Navier-Stokes en consquence ; intgrer lquation de continuit selon la hauteur ; rechercher une solution auto-similaire sous la forme H = bT n ( ) avec H la hauteur et = X/(atm ) la variable de similitude choisie de telle que = 1 correspond au front de lcoulement ; montrer que lquation de continuit intgre se transforme en quation direntielle ordinaire du second ordre ; intgrer successivement cette quation pour en dduire H ( ) ; en dduire le prol de hauteur h(x, t) et la position du front au cours du temps ; faire lapplication numrique. Rponse :
Processus dominants On considre quon place dans un rcipient rectangulaire de lhuile trs
visqueuse. un instant t = 0, on soulve le rcipient et lhuile commence scouler sur un plan horizontal sous la forme dune couche peu paisse. On cherche calculer le mouvement de ce volume ni dhuile qui stale lentement le long du plan, notamment le prol de hauteur h(x, t). On reprend les quations de Navier-Stokes vues prcdemment au 5.2. Si le uide est susamment visqueux, on va retrouver que les termes inertiels sont ngligeables. Lcoulement est donc contrl par lquilibre entre le gradient de pression et la contrainte de frottement visqueux. Pour un coulement surface libre lent, la pression doit tre proche de la pression hydrostatique, donc lchelle de pression est cette fois P = gH , avec H une chelle de hauteur xe par les conditions initiales (par exemple H =50 cm). Lquilibre entre gradient de pression et contrainte visqueuse implique que lchelle de vitesse U est xe 3 2u gH p 2 U = . x y L
Adimensionnalisation des quations En employant un changement de variables similaires

ce qui a t fait au 5.2.2, on obtient le jeu suivant dquations pour la conservation de la quantit

de mouvement : ) U U U P 2U 2U + , +U +V = + 2 2 T X Y X X Y 2 ( ) 2 V V V P 2V 3 2 V Re +U +V = 1 + 2 + , T X Y Y Y 2 X 2 Re (
211
(5.92) (5.93)
o T est un temps sans dimension ; on pose en eet t = T T , avec T = L /U . Lquation de continuit scrit U V + = 0, (5.94) X Y Considrons le cas dun coulement peu pais, cest--dire 1, et trs lent, cest--dire Re 1). Dans ce cas, on obtient lapproximation suivante : 2U P = , Y 2 X P = 1. Y On dduit : P = H Y et UY Y = HX . Lintgration donne : U = HX Y 2 /2 + aY + b. Comme U (0) = 0, on a b = 0. La contrainte est nulle la surface libre, donc UY (H ) = HX H + a = 0, soit a = HHX . La vitesse locale est donc : 1 H U (X, Y, T ) = Y (Y 2H ). 2 X La vitesse moyenne est : H 1 H 2 = 1 U U dY = H . H 0 3 X
Intgration de lquation de continuit Intgrons maintenant lquation de continuit selon

la hauteur
0 H
U V + X Y
) dY = 0,
soit encore
U dY + V (H ) V (0) = 0, X
or daprs la condition la limite la surface libre et la condition de non-pntration, on a V (H ) = dH H H = + U (H ) . dT T x V (0) = 0,
De plus, en se servant de la rgle de Leibniz, on peut crire H H H U dY = U dY U (H ) , X X 0 X 0 H = (U H )dY U (H ) , X X ce qui permet nalement darriver la forme intgre de lquation de continuit H + (U H ) = 0. T X On tire lquation fondamentale du mouvement pour ce problme : ( ) 1 H H H3 = 0. T 3 X X (5.95)
(5.96)
212
Cette quation peut encore se mettre sous la forme : H H 3 2H = + H2 T 3 X 2 ( H X )2 ,
La premire partie de lquation est de la forme yt = yxx , typique des ondes pour des phnomnes de diusion (quation direntielle quasi-linaire) tandis que le dernier terme droite introduit un terme de convection non linaire. Comme conditions aux limites, on a : H (Xf ) = 0 (hauteur nulle au front) et on suppose que le volume initial est constant et vaut A. La conservation du volume implique quau cours du temps, on ait :
Xf
H (X, t)dX = A = cste.

0
(5.97)
Recherche dune solution auto-similaire Pour rsoudre ce type dquations, on emploie

une technique spcique (quon ne dveloppera pas ici), qui sappelle la mthode des solutions autosimilaires et qui consiste laide dun changement de variables de passer dune quation aux drives partielles ( deux variables) une quation direntielle ordinaire, plus simple rsoudre. On recherche une solution sous la forme X H = bT n H( ), avec = m . at On va rechercher si de telle solutions existent en identiant les coecients a, b, n, et m. On choisit a de telle sorte que = 1 donne la position du front. On suppose donc que la position du front vrie une loi de la forme xf = atm . La conservation de la masse entrane que lon doit avoir Xf 1 bT n H( )dX = abT n+m H( )d = A.
0 0
Cela impose donc n + m = 0 car le volume ne dpend pas du temps. Examinons individuellement tous les termes apparaissant dans lquation fondamentale (5.96) : H T H X 2H X 2 2H H3 X 2 ( )2 H H2 X = nbT n1 H mbT n1 H , b nm T H, a b = 2 T n2m H , a b4 = 2 T 4n2m H H3 , a b4 = 2 T 4n2m H2 H2 . a =
Pour que dans lquation nale, le temps napparaisse pas, il faut que 4n 2m = n 1. La rsolution des quations 4n 2m = n 1 et n + m = 0 donne n= 1 1 et m = . 5 5
On substitue chacune des expressions ci-dessus dans lquation (5.96) et on trouve 1 1 1 b4 3 b4 2 2 bH b H = H H + 2H H . 5 5 3 a2 a Pour que b et a napparaissent plus, il faut poser b3 = a2 , soit b = a2/3 . On aboutit alors : 1 1 1 H H = H H3 + H2 H2 , soit encore 5 5 3 5 (H ) + (H3 H ) = 0. 3
5.6 Mthodes numriques de rsolution Rsolution de lquation En = 1, on a H = 0, donc par intgration on tire que
5 H + H 3 H = 0. 3 Soit encore : 5 3 2 H + = c. 9 2 En = 1, on a H = 0, donc c = 1/2. On aboutit alors : [ ]1/3 9 2 H= (1 ) . 10 On en dduit que le paramtre a vaut : A3/5 a = 1 =( ( ( 0 Hd )3/5 1
5
213
(5.98)
A3/5 )3/5 ) 9 1/3 (1/3) 10 (5/6)
A 0,812
)3/5 = 1,133A3/5 ,
= 1 Hx H 2 , on dduit que lon peut crire o reprsente la fonction gamma. Enn, puisque U 3 a 4/5 U ( ) avec U = . Le prol en long de lcoulement H( ) ainsi que la variation de U avec U = 5T sont reports la gure 5.52.
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(a)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(b)
Figure 5.52 : variation de H (a) et U
Prol de hauteur et position du front On peut ensuite repasser aux variables dimensionnelles.
Une dicult est quon a fait appel plusieurs chelles sans les spcier pleinement (L et H , par exemple), ce qui rend le retour aux variables dimensionnelles plus dlicat. Une faon de procder sans refaire tous les calculs est la suivante. On sait maintenant que la solution doit scrire sous la forme h(x, t) = a2/3 t1/5 H( ),
214
avec H donn par lquation (5.98), = x/a/t1/5 , et un facteur dimensionnel qui ne sert ici qu sassurer que h est bien homogne une longueur, ce que lon note ici [h] m. Ce facteur ne peut dpendre que des caractristiques du uide et de la gomtrie de lcoulement, soit ici g , , et , sous la forme dune loi puissance (voir le chapitre 2 sur lanalyse dimensionnelle) : = g . Pour que soit sans dimension, il faut choisir a tel que [a] ms1/5 , donc [] [h/a2/3 /t1/5 ] m1/3 s1/3 .
Comme [h] , [] kg/m3 , [] kg/m/s, on a = (/g )1/3 . La conservation de la masse entrane xf W , h(x, t)dx = W a5/3 = 0 , 812 0 avec W le volume initial de uide. Do nalement ( ( )2/5 [ )1/5 ] )1/5 ( W2 W x 1/5 h(x, t) = t H( ) = 1,181 , H 0,883 1/5 g 0,659 g t gW 3 t alors que la position du front est donne par ( xf = f at Application numrique. La distance parcourue est ( = f at1/5 = 1,133 104 2200 9,81 1 ( H(0) = )1/5 (7 24 3600)1/5 = 18,9 m.
1/5
= 1,133
gW 3
)1/5 t1/5 .
Le bitume se sera tal denviron 18,9 m. Lpaisseur au centre du tas est ( h(0, t) = W2 g 0,659 )1/5 t
1/5
W2 g 0,659
)1/5 t
1/5
9 10
)1/3
= 0,899t1/5 ,
donc aprs 7 jours, on a h(x = 0, t = 7) = 6,3 cm.
215
Ondes de crue et vagues C

e chapitre traite des crues lentes ou rapides. On va sintresser une multitude de phnomnes tels que : crues lentes des grands euves conduisant souvent des inondations ; crues torrentielles sous forme de crues liquides (avec transport solide) ou bien de laves torrentielles ; vagues la surface dun plan deau (mer, lac) ; vagues dimpulsion conscutives lentre dun coulement (croulement rocheux, avalanche, etc.) dans une retenue deau ; vagues gantes telles que les tsunamis ; vagues dues linstabilit de la surface libre.
Tous ces phnomnes peuvent tre calculs, des degrs divers de prcision, par les quations de Saint-Venant ou des quations approches tires des quations de Saint-Venant. Nous commenons par dcrire les phnomnes physiques de faon qualitative avant daborder chacun deux travers des quations.
6.1
6.1.1
Phnomnes physiques
Inondation et crue
Une inondation peut tre dnie selon les auteurs comme une irruption deau sur un terrain normalement sec comme une submersion par leau dbordant du lit normal dun cours deau , ou comme une accumulation deau provenant de drainages, sur des zones qui ne sont pas normalement submerges . Il sagit dune situation temporaire qui peut tre dommageable (destruction dhabitations, par exemple) ou bnque (apport dalluvions fertilisants, par exemple). Les causes des inondations sont multiples et peuvent tre classies comme on le montre ci-aprs. Inondation uviales et crues On fait la distinction entre crue et inondation : les inondations uviales sont les plus frquentes et galement les plus dommageables. Elles surviennent la suite de longues priodes de pluie ou de la combinaison de pluies avec la fonte des neiges et glaces. Elles peuvent concerner des surfaces trs importantes (plusieurs centaines milliers de km2 ). La crue de lElbe en Tchquie et en Allemagne en aot 2002 est un exemple rcent dinondation sur une vaste chelle ;
216
6. Ondes de crue et vagues
les crues sont des phnomnes brutaux qui surviennent la suite de violentes prcipitations sur un primtre limit et souvent dans un contexte montagneux, de pimont, ou de collines. Elles sont soudaines, de courte dure et ont un dbit de pointe relativement lev. En zone de montagne, elles peuvent tre extrmement dvastatrices, dautant plus quelles ont une capacit de charriage trs importante, pouvant conduire aux laves torrentielles. Les crues de lautomne 2000 sur le Val dAoste, la haute Maurienne, et le Valais (Gondo, Fully pour le Valais) sont des exemples de crues quasi concomitantes sur une priode de temps courte. Les crues du sud-est de la France orent des exemples dramatiques de crues clair sur de grands bassins-versants dans un contexte de colline : pour la crue historique du Tarn de mars 1930, on estima le dbit 6000 m3 /s contre 160 m3 /s pour le dbit de pointe annual. Ces crues font souvent des victimes compte tenu de leur soudainet et de la force du courant (la crue doctobre 1988 Nmes t 10 morts Nmes, la crue de lOuvze Vaison-la-Romaine t 41 morts).
Figure 6.1 : crue du Rhne (rgion dArles, France) en dcembre 2003.
Pour en savoir plus http://geoconuences.ens-lsh.fr/doc/transv/Risque/RisqueDoc.htm. Source : http://euspaceimaging.com.
On peut relier les inondations des scnarios mtorologiques, qui sur lEurope sont bien tablis : les inondations hivernales, causes par des dpressions douest associes un front chaud, qui apportent des prcipitations pouvant tre longues, continues et intenses. Le sol se sature et de grands volumes deau ruissellent ; les inondations dues la fonte des neiges se produisent lorsque le stock neigeux est encore important au printemps et lorsque du vent chaud provenant du sud traverse les Alpes. Si des prcipitations accompagnent ce vent, les volumes deau ruissele sont galement importants ; les inondations dues aux prcipitations convectives dt peuvent avoir des eets catastrophiques sur des rgions fortement urbanises. Elles sont de type crue clair (Nimes, octobre
6.1 Phnomnes physiques
217
1988) ; les inondations dues aux grandes mares, qui aectent principalement les Pays-Bas (tempte de janvier 1953). Remontes de nappe Les remontes de nappe surviennent la suite de la saturation du sol en eau et, par consquent, lorsquil nest plus en mesure dabsorber de nouvelles quantits deau, soit par un apport direct (pluie), soit par un apport indirect (coulement souterrain, ruissellement partir des versants). Dans les zones urbanises (lOise en France) ou certaines rgions gologiquement favorables (avec des terrains aquifres calcaires ou crayeux comme dans la Somme), ces remontes de nappe causent des inondations assez frquentes. Au printemps 2001, aprs un hiver trs humide, plus de 3000 personnes sont sinistres dans la rgion dAbbeville (Somme), leur maison restant inonde pendant deux trois mois. Dbordement de lac Les lacs, lorsque leur exutoire a une capacit dvacuation (naturelle ou articielle) limite, peuvent voir leur niveau deau augmenter de plusieurs mtres, comme ce fut le cas au Tessin en 1993 avec le lac Majeur. Rupture de barrage On se reportera au chapitre 5 pour plus de renseignements. Autres phnomnes Dautres types dinondations, plus anecdotiques pour nos contres, sont galement possibles. Parmi ceux-ci, mentionnons le phnomne de seiche, due des phnomnes oscillatoires dans les grandes tendues deau fermes (par exemple les grands lacs aux tats-Unis), les tsunamis aectant principalement les ctes japonaises, les mares de temptes associes aux cyclones tropicaux, les mouvements daaissement du terrain ou encore lcroulement dun barrage naturel. Les inondations des cotes de lOcan Indien en Asie du Sud-Est Nol 2004 ou les inondations la Nouvelle-Orlans aprs le passage de louragan Katrina sont des exemples dinondations dues des tsunamis ou des cyclones. Dommages causs par les inondations Les inondations reprsentent chaque anne un pourcentage important des pertes conomiques dues aux catastrophes naturelles (49 % du total mondial en 1999). Pour la priode 19851999, le nombre dvnements ayant provoqu des dommages slevait 2410 pour lensemble de la plante (430 pour lEurope), reprsentant 30 % (respectivement 25 %) de lensemble des catastrophes naturelles. Durant la mme priode, elles ont provoqu la mort de plus de 250 000 personnes (1 800 pour lEurope), soit environ la moiti du nombre total de victimes imputes aux catastrophes naturelles (MunichRe, 1999). Parmi lensemble des continents, lAsie est celui qui paie le plus lourd tribut aux inondations : le pourcentage dvnements dommageables est de 37 %, celui des pertes en vies humaines est de 88 %, et celui des pertes conomiques est de 68 % des totaux respectifs mondiaux. Cette situation est videmment mettre en
218
Tableau 6.1 : statistiques des inondations catastrophiques par continent sur la priode 19851999
daprs les donnes de MnchenRe. Inondation nombre (part en %) 430 (18 %) 900 (37 %) 420 (17 %) 210 (9 %) 330 (14 %) 130 (5 %) 2410 (100 %) Pertes conomiques millions US$ (part en %) 41 230 (15 %) 192 690 (69 %) 37 540 (13 %) 4 130 (1 %) 1 950 (1 %) 2 280 (1 %) 279 810 (100 %) Pertes en vie humain e nombre (part en %) 1 800 (1 %) 222 780 (88 %) 3 670 (2 %) 4 480 (2 %) 15 810 (6 %) 3 290 (1%) 251 820 (100 %)
Europe Asie Amrique du Nord Amrique du Sud Afrique Ocanie Totaux
relation avec les grands euves chinois et la situation particulire du Bengladesh. Dans ce dernier pays, 85 % du territoire national est expos dimportants risques dinondations. La situation chinoise nest pas en reste, bien que les plaines inondables ne reprsentent quune partie inme du territoire. Par exemple, pour le Yangtse, elle reprsente 1,5 % de la surface du pays, mais elle concentre 250 millions dhabitants et 45 % de la production du riz et des autres crales y est produite.
Figure 6.2 : lElbe en crue le 19 aot 2002 : situation en temps normal ( gauche) et situation le 19
aot 2002. Source : Agence Spatiale Europenne.
6.1.2
Crues torrentielles
Les crues torrentielles sont des coulements deau avec un fort transport solide, qui se produisent dans les torrents et les rivires de montagne ou de pimont. On distingue : les crues avec charriage : le cours deau transporte du sdiment grossier par roulement, glissement, saltation le long du lit (processus appel charriage). Ce type de crue se produit dans les cours deau ds que le dbit est susamment fort pour mettre en mouvement les matriaux composant le lit de la rivire. Contrairement aux rivires de plaine, o le sdiment est relativement n et transport en suspension dans leau,
219
les rivires torrentielles et les torrents peuvent transporter des volumes importants de matriaux, avec une chelle granulomtrique tendue (du micromtre plusieurs dcimtres). Des crues comme celle de Brigue en septembre 1993 (Valais) peuvent provoquer des dommages importants en provoquant lobstruction des ponts, lexhaussement du lit, linondation des berges, et un important dpt solide ; les laves torrentielles : lorsque la pente est forte, le transport par charriage est instable. La gravit est en eet susante maintenir les particules en mouvement une fois quelles ont t rodes. Une lave torrentielle est donc un transport en masse dun mlange de blocs, de terre, et deau ; la concentration solide est trs importante (de lordre de 70 80 %). Le mlange prend alors souvent lapparence dune boue ou dun bton. Les laves torrentielles ont donc un comportement mcanique trs dirent des crues liquides et, dune certaine faon, elles sont plus proches dune avalanche que dune crue. La plupart des torrents peuvent produire avec une frquence plus ou moins importante des laves torrentielles. Certains torrents comme le Nant du Pissot au-dessus de Villeneuve (Vaud) ne fournissent des laves quen moyenne une fois par sicle ; ce sont souvent des torrents clappiers : le matriau mobilis par les laves torrentielles provient de lboulement de falaises (les boulis sont les clappiers ou clappes) et il faut plusieurs annes dcennies pour former un stock susant de matriau mobilisable. Dautres torrents sont plus actifs car le terrain prsente souvent une instabilit un niveau local (berges) ou tendu (mouvement de terrain aectant une grande partie du bassin-versant). Cest le cas par exemple de lIllgraben, qui peut produire plusieurs laves torrentielles chaque anne. Signalons que certains coulements naturels sont trs proches des laves torrentielles que nous rencontrons dans les Alpes : les lahars sont des coulements dun mlange deau et de cendres, que lon rencontre dans les rgions volcaniques. Les ruptions volcaniques peuvent en eet dposer des quantits colossales de cendres, qui sont ensuite trs facilement rodables. Des catastrophes rcentes en Indonsie, Philippines (volcan Pinatubo en octobre 1991) sont conscutives de fortes pluies. En Europe, la catastrophe de Sarno et Quindici (Italie) en mai 1998 est due un mouvement de terrain aectant des sols volcaniques (dpt de cendres du Vsuve) ; elle t 137 morts et environ 300 Me de dommages ; au cours des ruptions volcaniques, le mlange de cendres et deau (par exemple rsultant de la fusion dun manteau neigeux ou dun glacier) peut provoquer des coules froides de cendres, semblables aux lahars. En novembre 1985, le volcan Nevado del Ruiz en Colombie entra en ruption ; la fusion de la glace forma une coule de cendres, qui engloutit la ville dArmero et dautres villages (23 000 morts environ). En mai 1980, lruption du volcan Mount Saint Helens aux tats-Unis provoqua un aaissement complet du versant nord du volcan et causa la formation de lahars dvastateurs ; la valle de la rivire North Fork Toutle fut comble de sdiments sur une longueur denviron 22 km et sur une paisseur moyenne de 45 m (paisseur pouvant localement atteindre les 200 m) ; certains mouvements de terrain ou croulements peuvent se mettre acclrer brutalement et causer des coulements proches des laves torrentielles lorsque la teneur en eau est susante. En juillet 1965, le glissement de terrain de la Ravoire de Pontamafrey (France) acclra soudainement aprs un printemps humide et forma une lave torrentielle de plusieurs centaines de milliers de m3 , qui coupa la route nationale et la ligne de chemin de fer, isolant toute la valle de Maurienne.
220
(a)
(b)
(c)
Figure 6.3 : (a) Brigue en septembre 1993 (clich J.-P. Jordan, OFEG) ; (b) la plaine autour du
Nevado del Ruiz couverte par les dpts de lahars (source : J. Marso) ; (c) la valle creuse par la rivire North Fork Toutle aprs le passage des lahars de mai 1980 causs par lirruption du Mount Saint Helens (source : USGS).
221
6.1.3
Vagues
Le mot vague (wave en anglais, Welle en allemand) dsigne une multitude de phnomnes, o une onde se propage la surface dune tendue deau (ocan, lac, cours deau). Les vagues sont souvent associes au milieu marin. En haute mer, lamplitude des vagues reste peu prs constante mme si elles uctuent considrablement autour dune hauteur moyenne, dite hauteur signicative (on est en pratique assez loin du schma dAiry o les vagues sont des oscillations sinusodales de la surface). lapproche des ctes, la conservation de lnergie entrane un accroissement de lamplitude des vagues selon un schma qui est dcrit plus loin pour dcrire les tsunamis (voir 6.8). Il existe galement des cas o des vagues peuvent atteindre de trs grande amplitude en haute mer de faon quasi-surnaturelle. Appeles vagues sclrates en franaise, ces vagues ont longtemps t considres comme des inventions de marins, mais les observations ables se sont multiplies au xxe sicle : en janvier 1995, la plate-forme ptrolire Draupner en Mer du Nord fut impacte par une vague sclrate dont la hauteur a t value environ 27 m lors dune tempte (alors que la hauteur signicative tait de 10 m), soit un rapport de 2,7 ! En fvrier de la mme anne, le paquebot Queen Elisabeth II essuya une violente tempte dans lAtlantique nord et lquipage a mentionn avoir observ fondre sur eux un mur deau de 30 m de haut ; le bateau quoiquendommag put regagner le rivage. Ces vagues ont t immortalises par une estampe japonaise (voir g. 6.4). Bien quil soit toujours dicile dexpliquer la physique du phnomne, il est apparu que plusieurs processus ondulatoires bruits et non linaires peuvent donner naissance des oscillations damplitude exceptionnelle. La thorie des ondes de Korteweg et de Vries (description lordre 3 des ondes la surface dune tendue deau) permet de justier, au moins dans le cas unidimensionnel, lexistence de ces vagues exceptionnelles ; des expriences en laboratoire ont galement montr que lon pouvait gnrer articiellement de tels phnomnes dans des canaux.
Figure 6.4 : la grande vague de Kanagawa , estampe peinte dans les annes 1820 et extraite des
36 Vues du Mont Fuji par lartiste japonais Katsushika Hokusai (Metropolitan Museum of Art, New York).
Des vagues peuvent galement sobserver dans les rivires et les lacs. Ce sont le plus souvent de petites intumescences : lies un obstacle (ou un objet mobile) ; induites par une variation du niveau de leau ;
222 provoques par le vent.
Figure 6.5 : vague le lac de Tahoe (Nevada) [C. Ancey].
(a)
(b)
Figure 6.6 : (a) dferlement dune vague (la vitesse en crte tant suprieure la vitesse en pied de vague, la vague nit par se recroqueviller sur elle-mme, provoquant un dferlement ). (b) Impact dune vague sur une cule de pont (dtruit lors de la crue) sur la rivire Whanguehu en NouvelleZlange [DR].
Plus exceptionnellement, des vagues plus importantes peuvent se former dans les lacs et les rivires. Notamment, les ondes dimpulsion (impulse wave en anglais, Impulswelle en allemand) sont des vagues cres par lentre dune masse solide (comme un glissement de terrain) dans un volume deau. Le transfert de quantit de mouvement entre la masse glissante et leau provoque la formation dune vague qui peut tre dvastatrice. Les eets sont assimilables ceux dun tsunami. Ainsi, en 1958, un mouvement de terrain se produisit la suite dun tremblement de terre en Alaska ; la masse de rocher pntra dans leau dune vaste baie bordant locan Pacique et provoqua la formation dune vague gigantesque. Celle-ci ravage tout le pourtour de la baie ; elle a notamment remont le versant dune colline sur 524 m de hauteur (par rapport au niveau) de la mer (voir g. 6.8) (Weiss et al., 2009). Les grands lacs suisses ont subi au cours des derniers sicles des dommages consquents dus des ondes dimpulsion comme le rcapitule le tableau 6.2.
223
(a)
(b)
Figure 6.7 : (a) vue arienne de Lituya Bay en 1958 aprs la vague catastrophique ; le passage de la vague dans la fort permet dvaluer la remonte de la vague sur les berges [D.J. Miller, USGS] ; source : geology.com. (b) Schma du glissement avec reprsentation des grandeurs gomtriques ; source : (Weiss et al., 2009) et www.drgeorgepc.com.
Tableau 6.2 : formation de vagues dimpulsion sur les grands lacs suisses. Daprs (Huber, 1982).
Date 563 1435 1795 1801 1806 1862 1887 1891 1923
Lieu lac Lman lac de Zoug lac des 4 Cantons (Weggis) lac des 4 Cantons (Sisikon) lac de Lauerz (Goldau) lac de Lugano (Morcotte) lac de Zoug (Zoug) lac Lman (Montreux) lac de Davos
Cause rupture dune embcle sur le Rhne rupture dune berge glissement de terrain boulement rocheux boulement rocheux glissement de terrain rupture des quais rupture des quais rupture dune berge entranant la vidange partielle du lac boulement rocheux boulement rocheux
Dommages tsunami sur le lac Lman 60 morts, 26 maisons dtruites 400 sans-abris, 33 btiments dtruits 10 morts, plusieurs btiments dtruits 457 morts 1 mort 650 sans-abris, 20 habitations dtruites 72 m de quai dtruits 1 mort
1946 1963
lac de Walenstadt lac des 4 Cantons (Obermatt)
1 mort 2 morts
224
(a)
(b)
Figure 6.8 : vague dimpulsion cre par un boulement rocheux de 300 000 m3 dans un lac morainique
sous le glacier de Grindelwald (BE) le 22 mai 2009 ; source : Tages Anzeiger.
225
Tableau 6.3 : liste des principales catastrophes dues des vagues dimpulsion dans le monde. On
indique la date de lvnement, le lieu et le pays, le volume du mouvement de terrain responsable de la vague, la hauteur de runup, et le nombre de victimes. Daprs (Heller, 2007). Date 22/02/1756 21/05/1792 27/08/1883 13/03/1888 04/07/1905 07/04/1934 13/09/1936 09/07/1958 22/03/1959 09/10/1963 18/03/1971 18/05/1980 Lieu Tjelle Shimabara Krakatau Ritter Island Disenchantment Bay Tajford Ravnefjell Lituya Bay Pontesei Vajont lac Yanahuin Mount St. Helens Pays Norvge Japon Indonsie Papouasie EUA Norvge Norvge EUA Italie Italie Prou EUA Volume [Mm3 ] 15 500 5000 29 2 1 31 5 240 0,1 430 Runup [m] 46 10 35 20 35 62 74 524 270 30 200 Victimes 38 15000 36000 100 0 41 73 2 1 2000 500 0
226
6.2
quations de Saint-Venant et ondes
Dans le cas dun coulement unidimensionnel, les quations de Saint-Venant scrivent dans leur formulation non conservative : h hu + = 0, t x u u h p + u = g sin g cos . t x x h force motrice inertie pression frottement (6.1)
(6.2)
Comme on la vu au chapitre 1, lquation de conservation de la quanti de mouvement (6.2) traduit lquilibre entre plusieurs processus : termes inertiels, force motrice due la gravit, gradient de pression hydrostatique, et frottement aux parois. Il est assez frquent que seuls deux de ces processus soient prdominants par rapport aux autres mme dans un rgime qui nest pas permanent uniforme. Le mouvement rsulte alors de lquilibre de deux processus : quilibre frottement force motrice. Si lcoulement est uniforme, on ne traduit l que la condition (exacte) dquilibre. Cet quilibre peut se maintenir lorsque lon nest pas trop loign du rgime permanent uniforme. La hauteur varie au cours du temps, mais cette variation est tellement lente et de si petite amplitude qu tout instant, lcoulement local se comporte comme sil tait dans un rgime permanent uniforme (gradient de pression nul, inertie ngligeable). On parle dapproximation donde cinmatique (voir 6.3). noter galement que si lamplitude de londe est trop importante, il nest rapidement plus possible de ngliger le gradient de pression. Il se produit alors un quilibre entre trois processus : gradient de pression, frottement, force motrice. On parle donde diusive (voir 6.4) ; quilibre gradient de pression inertie. De leau au repos ou bien en coulement permanent (sur une faible pente) prsente une surface libre, qui peut tre parcourue dondes. On parle assez souvent de vagues dans le langage courant pour dsigner ces ondes. Si londe peut tre considre comme une petite perturbation de la surface libre, les deux processus dominants sont les termes inertiels et le gradient de pression. On parle dapproximation donde dynamique (voir 6.5). Notons que toutes les combinaisons de processus ne sont pas physiquement possibles ou intressantes. Signalons enn quil sagit l dondes continues (cest--dire dont les variables u (x, t) et h(x, t) sont des fonctions continues). Les quations de Saint-Venant peuvent galement gnrer des ondes discontinues, appeles ondes de choc en physique et mascaret ou ressaut en hydraulique (voir 6.10). Si les quations de Saint-Venant savrent trs utiles pour tudier les ondes, toutes les phnomnes ondulatoires ne peuvent tre tudis laide de ces quations. Il faut rappeler que les quations de Saint-Venant sont fondes sur lapproximation dcoulement peu pais ou donde longue (voir chap. 1). Pour des ondes de petite longueur donde, il faut en gnral utiliser des jeux dquations plus performants telles ques les quations dAiry ou de Kortewegde-Vries (voir 6.7).
6.3 Onde cinmatique
227
6.3
6.3.1
Onde cinmatique
Dnition
Mme pour des coulements non permanents et non uniformes, les variations dans lespace et dans le temps sont tellement faibles que localement tout se passe comme si lcoulement tait permanent uniforme. Cest par exemple ce qui se passe sur de grandes euves lors de crue : le niveau deau monte tellement lentement que la vitesse de lcoulement sadapte la hauteur en suivant une loi de rgime permanent.
Figure 6.9 : la crue de la Seine de 1910 Paris [DR].
Fixons quelques ordres de grandeur pour comprendre ce qui se passe et pour cela mettons de nouveau les quations sous forme adimensionnelle en introduisant des chelles : u = u x tU p = h , , x = , t= , p = , et h U L L gH sin H
avec U , L , et H des chelles de vitesse, de longueur, de profondeur. Les quations de Saint-Venant (6.1)(6.2) scrivent donc : u h h = 0, + x t
2 u U u + u L x t
(6.3) H h p . L x hH
= g sin g cos
(6.4)
En introduisant le nombre daspect = H /L et le nombre de Froude Fr = U / gH , lquation de conservation de la quantit de mouvement scrit galement :
(
Fr2
u u +u x t
= sin cos
h p 1 . x gH h
(6.5)
Les valeurs typiques que lon a au cours dune crue lente sont : Fr 0,1 et 103 (si lon sintresse de longs linaires de rivire). On voit dans le bilan de quantit de mouvement que
228
tous les termes sont petits sauf le terme moteur sin et le terme de frottement. On conclut que lquation de conservation de la quantit de mouvement, qui est lorigine une quation aux drives partielles, se rduit lquation scalaire p = 1, h ou sous forme dimensionnelle p = sin , gh (6.6)
(6.7)
qui nest rien dautre que la condition dquilibre pour le rgime permanent uniforme.
6.3.2
quation donde cinmatique
On vient de voir que le cas dune crue lente (typiquement ce qui se passe pour de grands bassins-versants), les termes inertiels jouent un rle faible dans la propagation des ondes. On peut, en premire approximation, considrer quen toute section la vitesse dcoulement sadapte immdiatement tout changement de profondeur. Autrement dit, en rsolvant lquation (6.7) en considrant une loi de type Chzy ou Manning-Strickler par exemple , on obtient la relation u =u (h), cest--dire la relation obtenue en rgime permanent. Dans ce cas-l, la vitesse est la variable esclave ; la hauteur deau varie en fonction des apports amont (cest la variable matre ) et la vitesse sajuste en fonction de h. On peut calculer les caractristiques de londe de crue laide de lquation de continuit (6.1). Prenant lexemple dune courbe de tarage fonde sur la loi de Chzy, cest--dire u (h) = C i h, avec C le coecient de Chzy et i = tan la pente, on tire de (6.1) : h hu + = 0, t x la relation h h + c(h) = 0, t x
avec c = u + hu = 3 2 C i h la vitesse de propagation de londe (vitesse dadvection) et u est la drive de u (h) par rapport h. On note que londe de crue se dplace plus rapidement que lcoulement moyen (50 % plus vite) et elle se dplace dautant plus vite que la hauteur est grande. Si on prend une loi de Manning-Strickler, on obtient une vitesse dadvection gale c = 5 u/3, soit une valeur lgrement suprieure celle obtenue avec la formule de Chzy. Pour un canal de section quelconque, on peut montrer en suivant la mme procdure que la clrit des ondes est donne par : Q , c= S avec Q le dbit total et S la section mouille (formule de Kleitz 1 -Seddon). Notons quil sagit dune quation de type convectif (ou quation dadvection). La solution gnrale est donc de forme f (x ct) : il sagit dune onde progressive ( travelling wave en anglais) qui ne se propage que dans un seul sens contrairement aux quations dynamiques.
1. Charles Kleitz (18081886) tait un hydraulicien franais, diplm de lcole des Ponts et Chausses. Il travailla principalement sur lamnagement du Rhne et son travail dingnieur lamena publier des travaux en hydraulique. En particulier, il sintressa la propagation des crues et aux hydrogrammes de crue. Il montra notamment comment on pouvait estimer la vitesse de propagation dune crue en fonction de la hauteur deau et du dbit. Sa formule fut, semble-t-il, dcouverte indpendamment une trentaine dannes aprs par Seddon dans son tude de la rivire Missouri.
6.3 Onde cinmatique
229
Lapproximation donde cinmatique ore une bonne description des ondes de crue en particulier lorsque lcoulement est susamment rapide (Fr = O(1)). Dans la limite des petits nombres de Froude (Fr 0), un amortissement important de londe se produit et lapproximation donde diusive est alors en gnral plus prcise. Les ondes cinmatiques ne sont en fait que des approximations des ondes dynamiques lorsque les proprits dynamiques de la transmission donde sont ngligeables. Leur avantage par rapport aux ondes dynamiques rside principalement dans un traitement mathmatique allg. Les ondes de crue dans les gros cours deau peuvent souvent tre traites dans le cadre des ondes cinmatiques.
230
6.4
Onde diusive
Un problme apparat assez rapidement dans la drivation de lquation de londe cinmatique : en gnral, la pente du lit est trs trs faible et il nest pas rare que sin ou sin dans lquation (6.5). Cela implique que pour les rivires faible pente, on ne peut pas ngliger le gradient de pression puisquil est du mme ordre de grandeur, voire suprieur, que la force motrice. Un autre problme majeur rencontr avec lapproximation donde cinmatique est que ce modle conduit la formation donde de choc (ressaut hydraulique) compte tenu du caractre hyperbolique de lquation du mouvement sans que cela corresponde ce qui est observ. Un modle un peu plus n est lapproximation donde diusive, o lon considre que la vitesse nest pas relie univoque la hauteur dcoulement, mais peut varier relativement lentement. De la sorte, les termes inertiels dans les quations de Saint-Venant (1.21)(1.22) disparaissent. On se retrouve alors avec lquation de continuit (1.21) h q + = 0, t x (6.8)
et lquation de conservation de la quantit de mouvement (1.22) ampute des termes inertiels p h = tan , x gh cos (6.9)
avec p (q, h) donne par une loi de type Chzy ou Manning-Strickler. En direntiant (6.8) par rapport x et (6.9) par rapport t, puis en les soustrayant membre membre, on obtient une quation du second ordre de la forme 2q = x2 t
( ) (
p , gh cos
( )
soit encore en se servant de lquation de continuit (6.8) 2q = 2 x h p h p + gh cos t q gh cos ( ) 1 p p q = + 2 gh cos h gh cos x
( )1 (
q , t p 1 q . q gh cos t
)1
Aprs rarrangement des termes, on aboutit lquation dvolution de q q p = gh cos t q 2q + x2 p p h h

)(
p q
q . x
(6.10)
Il sagit dune quation dadvection-diusion non linaire, dont la rsolution est rendue ici peu aise car les coecients dadvection et de diusion dpendent non seulement de q , mais aussi de h. Cette quation peut tre simplie si on la linarise, cest--dire on dcompose les variables q = q0 + q et h = h0 + h , o (q0 , h0 ) dsigne ltat de lcoulement en rgime permanent uniforme et (q , h ) reprsente la perturbation de ltat dquilibre. Lapproximation de quation (6.10) au premier ordre est alors q p (q0 , h0 ) = gh0 cos t q0
( )1
2q + x2
p (q0 , h0 ) p (q0 , h0 ) h0 h0
)(
p (q0 , h0 ) q
)1
q . x (6.11)
6.4 Onde diusive
231
Cette quation peut sembler de prime abord complique, mais il sagit en fait dune quation dadvection-diusion linaire, dont le coecient est : p (q0 , h0 ) D = gh0 cos q0 et le coecient dadvection est
( )1 ( ( )1
C=
p (q0 , h0 ) q
p (q0 , h0 ) p (q0 , h0 ) . h0 h0
Dans le cas dune loi de Manning-Strickler, on a p = do lon dduit g u 2 g q 2 = , K 2 h1/3 K 2 h7/3
5 dq0 1 0 = . D = q0 cot et C = u 2 3 dh0
On vrie que le coecient dadvection dans le modle donde diusive est le mme que le coecient dtermin dans lapproximation donde cinmatique. Cela montre que dans le cadre de lapproximation linaire (petite perturbation autour du rgime dquilibre) londe de dbit est advecte une vitesse C = 5 3 u0 , mais diuse galement avec un coecient D proportionnel au dbit initial q0 . Contrairement londe cinmatique qui se raidit au cours de sa propagation, londe diusive tend staler au cours du mouvement.
232
6.5
Onde dynamique
Les ondes dues la gravit (gradient de pression) provoque des ondes dynamiques la surface des coulements. On parle donde de gravit ou onde de surface. Leurs caractristiques gnrales peuvent se dduire en considrant en premire approximation que les eets visqueux sont dinuence ngligeable sur la propagation de ces ondes.
6.5.1
Calcul approximatif
Une des caractristiques souvent rencontres pour les ondes est quelles transmettent une information, une nergie, etc., mais ne sont pas associes un mouvement des particules. Ce phnomne est bien visible la surface dun lac ou dune mer : les vagues ne sont pas associes un transport de particule. Ainsi, une boue la surface de leau est souleve, puis rabaisse, mais reste grosso modo la mme place. Considrons donc une intumescence dpaisseur se dplaant la surface dune nappe deau peu paisse (profondeur h0 ) et au repos. Si on suppose que cette onde ninduit pas de transport de uide durant son mouvement, alors le dbit doit tre nul d(u) = 0. Considrons lquation (1.21) de continuit des quations de Saint Venant h hu + = 0, t x avec h = h0 + , soit encore u + h0 = 0, t x (compte tenu de d(u) = 0). Lquation de conservation de la quantit de mouvement (1.22) scrit : u u h p +u = g . t x x h En linarisant lquation (cest--dire en supprimant le terme convectif uu/x en supposant que la vitesse induite par la vague est faible) et en considrant un uide non visqueux (p = 0), on tire : u = g . t x En combinant quation de la masse et quation linarise de quantit de mouvement, on tire que : 2 2 = gh , 0 t2 x2 ce qui montre que la vitesse de lintumescence satisfait lquation typique des ondes dynamiques vue (2.22) avec c = gh0 . On peut aboutir au mme rsultat sans passer par lapproximation de Saint Venant, ce qui permet de calculer la vitesse des ondes lorsque la profondeur deau est quelconque. Cest ce que lon va voir maintenant en considrant les quations locales du uide parfait au lieu des quations moyennes.
6.5.2
Calcul plus complet
Une des premires assez compltes pour dcrire le mouvement dune onde de gravit est due Airy 2 . Si lon considre un mouvement dune onde provoquant une variation de la
2. Sir George Biddell Airy tait un mathmaticien et physicien britannique (18011892). Il sest illustr dans ses jeunes annes pour ses travaux dobservation en astronomie, ce qui lui a valu dtre nomm
6.5 Onde dynamique

h0
233
Figure 6.10 : dplacement dune intumescence la surface de leau (au repos).
surface libre dun uide parfait initialement au repos (pas de mouvement hormis celui induit par londe), les quations du mouvement sont les quations dEuler : u = 0, du 1 = g p. dt On introduit le potentiel des vitesses : u = ; en termes de composantes des vitesses on a donc : u= et v = . x y On suppose galement lcoulement irrotationnel. Mathmatiquement cela implique que le rotational du champ de vitesse est nul, soit u = 0 ; physiquement cela veut dire quil ny a pas de vorticit dans lcoulement (dplacement de tourbillon dans lcoulement). Lquation de conservation de la masse devient alors : 2 = 0 , (appele quation de Laplace) tandis que lquation de quantit de mouvement 3 1 1 + ( ) = g p, t 2 soit encore en intervertissant les oprations de direntiation spatiales et temporelle :
( ) ( )
(6.12)
1 1 + = p , t 2
avec le potentiel gravitaire (g = ) ; on reconnat une variante de lquation de Bernoulli, o la vitesse est remplace par le potentiel . Cette quation peut encore scrire (aprs intgration) 1 = p. (6.13) t Il faut tenir compte des conditions aux limites. Au fond, on a non-pntration, donc v=0 = 0 en y=0. y (6.14)
Pour trouver une solution (6.12), on va employer la mthode de sparation des variables. Physiquement, cette mthode est utile lorsquon considre que ce qui se passe dans une
astronome royal , poste quil continuera dexercer jusqu ses 80 ans. Il sest galement beaucoup intress aux phnomnes ondulatoires, notamment les arcs-en-ciel, le mouvement pendulaire, les ondes de gravit. Il a aussi contribu la godsie, en particulier en dveloppant la notion disostasie (en bref, les variations du champ de gravitation terrestre dues au relief). 1 u u) u u. Or comme u = 0, on obtient lgalit 3. On sest servi de u ( u) = ( 2 ( 1 u u ) = u u . 2
234
direction est dcoupl (ou indpendant) de ce qui se passe dans lautre direction. Recherchons des solutions sous forme donde progressive : (x, y, t) = F (x ct)G(y ). Le report dans lquation 2 = 0 donne : G F = = k 2 , F G avec k une constante (k est interprte par la suite comme le nombre donde). La solution gnrale est : F = A cos[k (x ct)] + B sin(x ct) et G = Ceky + Deky . Pour dterminer la relation de dispersion et les constantes dintgration A, B , C , et D, il faut prendre en compte les conditions aux limites. Une condition est donne par (6.14). Une autre est donne par lquation de Bernoulli (6.13), qui va tre considre la surface libre y = h(x, t) de telle sorte que le terme de pression (p = 0) puisse tre omis. De plus, si on ne retient que les termes de premier ordre (cest--dire on nglige , ce qui est possible lorsque lamplitude de la vague est petite devant sa longueur donde), on tire : = gh en y=h. t De plus, la surface libre, on a la condition cinmatique : v= or v = /y et u = /x, do lon tire : h h h = + . y t x x t En direntiant (6.15) par rapport t, puis en reportant lexpression de h/t dtermine dans la condition sur v la surface libre, on tire qu la surface libre (pour y = h) on a : 2 = g . 2 t y Cest lquation des ondes de surface dun courant deau. La relation de dispersion est obtenue en reportant les expressions de F et G dans chacune des conditions aux limites pour liminer les constantes dintgration. Aprs calcul, on obtient : c = On peut faire les remarques suivantes : la vitesse apparat au carr, donc on peut dterminer deux vitesses (une ngative, lautre positive) avec des sens de propagation opposs ; en eau peu profonde (cest--dire h ), on tanh kh kh, do lon tire : c = gh. Cest la vitesse critique (correspondant Fr = 1). Toutes les ondes de surface ont la mme vitesse de propagation quelle que soit leur longueur donde ;
2
(6.15)
dh dy = dt dt
( )2
g tanh kh. k
(6.16)
6.5 Onde dynamique
235
en eau profonde (cest--dire h ), on tanh kh 1, do lon tire : c = g/(2 ). La vitesse des ondes de surface dpend de la longueur donde . Ces ondes sont dsignes sous le terme gnral de houle. Dans le cas des cours deau, on est dans le premier cas de gure (eaux peu profondes). Si on ritre le raisonnement prcdent pour un uide en coulement la vitesse moyenne u , la clrit des ondes est calcule par rapport la vitesse moyenne u : les ondes de gravit se propagent donc la vitesse c = u gh, soit encore : c=
gh(Fr 1),
avec Fr = u / gh le nombre de Froude. On tire le rsultat important : en rgime uvial Fr < 1, les ondes se propagent damont vers laval et daval vers lamont. Linformation se propage dans les deux sens. Une modication de lcoulement se produit lamont est rpercute laval et, de mme, la modication des conditions dcoulement entrane une modication de ce qui se passe lamont une fois que londe a remont linformation ; en rgime torrentiel Fr > 1, les ondes se propagent damont vers laval uniquement. Linformation ne se propage que dans le sens de lcoulement. Il ny a pas de contrle aval, cest lamont qui dicte ce qui se passe dans le bief.
uc
u+c
au repos
subsonique
supersonique
Figure 6.11 : propagation dune onde circulaire se dplaant la vitesse c =
repos (au centre), dans un coulement lent deau (au centre) tel que v < rapide deau.
gh dans de leau au gh, et dans un coulement
La gure 6.13 montre le schma typique dune vague considre comme un train de dformation sinusodale de la surface libre dune tendue deau : les particules de uide dcrivent des ellipses xes, dont la taille dcrot avec la profondeur ; en eau profonde (lorsque la profondeur dpasse la moiti de la longueur donde), ces ellipses sont des cercles. La thorie dAiry (voir 6.5.2) permet de caractriser le mouvement dondes de gravit sinusodales, avec notamment la relation de dispersion (6.16) : c2 =
( )2
g tanh kh, k
o c est la clrit de londe, k le nombre donde (k = 2/ avec la longueur donde), h la profondeur deau, et la frquence angulaire.
236
(a)
(b)
Figure 6.12 : (a) le canard cre un sillage et il ny a pas dintumescence. Le canal est-il en nage
supersonique? (b) sillage dun bateau sur le lac Lman. Source : Vaughan Cornish (1910), fonds Digital collection, University of Washington. Quel que soit lobjet en mouvement, langle du sillage est peu prs le mme (angle de Kelvin).
6.5 Onde dynamique
237
Figure 6.13 : mouvement doscillation [Fabrice Ardhuin, SHOM]. Le diagramme droite montre
la trajectoire presque circulaire de particules uides selon leur profondeur. gauche, les champs de vitesse et de pression sont reports. Le calcul a t ralis pour une vague dAiry de priode T = 2 s de priode.
238
6.6
6.6.1
Trains donde
Problmatique
Un coulement surface libre devient instable lorsque sa vitesse augmente. Cette instabilit se manifeste par lapparition dondulations de la surface libre. En franais on dsigne ces ondulations sous le terme gnrique de train dondes (car il sagit dune succession dondes balayant la surface libre) ; en anglais, on parle de vagues de roulement (roll waves ) car ces ondulations sont en fait de petites vagues dferlantes.
Figure 6.14 : train dondes dans un vacuateur de crue et sur la chausse aprs une chute de pluie.
Source http://people.seas.harvard.edu/ shreyas/Research.html
Ces instabilits se manifestement frquemment, notamment sur les coursiers raides tels que des vacuateurs de crue ou bien sur des chausses et trottoirs en pente lorsque leau de pluie ruisselle jusqu former une lame deau. Ces ondulations sont des perturbations de lcoulement. Elles ne sont en gnral pas considres dans les calculs en hydraulique car elles ne modient pas le comportement gnral de lcoulement tant que leur amplitude est modre. Elles peuvent nanmoins poser problme pour certains problmes en ingnierie lorsquon doit connatre la hauteur maximale de lcoulement et/ou imposer une certaine continuit cet coulement. Par exemple, un coulement surface libre peut emprunter des passages buss, pour lesquels il est essentiel de sassurer quil ny a pas de mise en pression de lcoulement ; un coulement en charge exerce en eet des contraintes bien plus importantes sur les parois. Lapparition de train dondes sur un coulement surface libre dans une conduite peut gnrer un coulement puls, avec une mise en charge locale de lcoulement, suivie dun retour la pression hydrostatique. Un autre problme li lapparition de ces instabilits est la formation deau blanche similaire lcume des vagues : en dferlant, les vagues emprisonnent de lair et il se forme alors de petites bulles ; le mlange eau + air forme une mulsion qui peut tre dangereuse pour des installations cause de la cavitation (explosion des bulles contre les parois, avec usure prmature des parements en bton) et
6.6 Trains donde
239
Figure 6.15 : train dondes dans la rivire (canalise) Grnnbach (prs du village de Merlingen, lac
de Thoune, BE, Suisse) ; gauche, vue vers laval et droite, vue vers lamont. Clich de Vaughan Cornish (1910). Source Digital collection of the university of Washington
de laccentuation du caractre puls. Pour ces raisons, il convient en gnral de limiter voire dempcher de telles instabilits de se produire.
6.6.2
Stabilit linaire des quations de Saint-Venant
Nous suivons la mthode employe par Trowbridge (1987) pour calculer le domaine de stabilit des quations de Saint-Venant. Les quations de Saint-Venant (1.211.22) scrivent sous la forme condense U+A U = S, (6.17) t x avec : ( ) ) ( ) ( 0 u h h A= . ,U = , et S = p g sin h g cos u u Considrons maintenant que lon a une solution U0 = (H, U ) ces quations et quon perturbe cette solution pour savoir si elle stable U = U0 + U , (6.18)
o le vecteur U = (, ) est la perturbation, avec et la perturbation de la hauteur et celle de la vitesse, respectivement. En substituant cette dcomposition dans lquation (6.17) et en gardant uniquement les termes du premier ordre, on obtient une quation linarise gouvernant les perturbations U U U + A(U0 ) = S(U ). t x (6.19)
240 Nous supposons que la solution peut scrire sous la forme
= Re(ei(nxct) ), = Re(Xei(nxct) ),
(6.20)
o et X sont les amplitudes complexes respectivement de la hauteur et de la vitesse, n est le nombre donde (qui est un rel positif), et c une constante complexe qui reste dterminer. Le symbol i est le nombre imaginaire. La partie relle de c peut tre interprte comme la vitesse de propagation des perturbations tandis que sa partie imaginaire rete le taux de croissance (ou de dcroissance) de lamplitude. Dans le cadre de la thorie de la stabilit linaire, lcoulement est suppos devenir instable ds quune solution au systme (6.19) est caractrise par une partie imaginaire de c positive. En substituant la forme complexe (6.20) dans (6.19) fournit le systme suivant
[
nA11 c (p / H ) nA21 i H
nA12 ( / H ) nA22 c i p U
][
= 0,
(6.21)
o Aij est la composante (i, j ) de la matrice A. Ce systme admet aucune solution triviale pourvu que son dterminant soit nul. Lquation de dispersion est obtenue en calculant le dterminant du systme et en lexprimant en fonction de c c2 2c = 0, with 1 (p / H ) A22 + A11 i , 2 2 U [ ( )] (p / H ) (p / H ) A12 = r + ii = n n (A12 A21 A22 A11 ) + i A11 . U H = r + ii = n (c )2 = rei . La partie imaginaire de la solution lquation (6.23) peut tre crite c= rei/2 ci = Im(c) = i r sin . 2 (6.24) (6.22)
Nous cherchons maintenant une solution lquation (6.22) mise sous la forme (6.23)
La plus grande partie imaginaire est ci = i + r sin . 2 (6.25)
Nous cherchons maintenant quel domaine cette expression est positive : ci > 0. En prenant la 2 + r cos racine carre de chaque des membres de cette quation, puis considrant que 2i est toujours positive, on obtient aprs rarrangement :
2 2 r > 2i + r cos i > 4i (r i i r ).
(6.26)
Le critre dinstabilit est le suivant :

(
p H p H
)(
p p H p > gH cos H U
)2
(6.27)
On peut montrer que la source dnergie pour que linstabilit se dveloppe est fournie par le travail de la gravit ; lcoulement est linairement instable si la puissance des forces gravitaires excde lnergie dissipe aux frontires par p . En prenant par exemple une contrainte de frottement la Chzy (p = g u 2 /C 2 ), on trouve que le critre dinstabilit est Fr > 2, avec Fr = u / gh cos le nombre de Froude. (6.28)
6.7 Vague
241
6.7
6.7.1
Vague
Classication
Les vagues sont des ondes la surface de leau. Il en existe plusieurs classications selon le ou les critre(s) considr(s). Si on prend lorigine des ondes, on distingue vague cause par le vent (forage mtorologique) : houle ; vague cause par les mouvements de la lune (forage astronomique) : mares ; vague cause par les tremblements de terre : tsunamis. Selon le mcanisme physique qui est impliqu dans la propagation des ondes, on distingue : force motrice due la gravit : onde gravitaire ; vague due aux forces de tension la surface de leau : onde capillaire. Si on prend le rapport /h (avec la longueur donde et h la hauteur deau), on a : /h 2, les ondes en eau profonde ou bien des ondes courtes ; 2 < /h 20, les ondes intermdiaires (on ondes de transition) ; /h > 20, les ondes en eau peu profonde ou bien des ondes longues ; La notion deau profonde se fait toujours travers le rapport /h ; elle nest pas lie la profondeur totale deau. Une dernire classication propose en fait des tableaux des thories et des quations utilises pour dcrire le mouvement des ondes. La gure 6.17 dresse un tel tableau en fonction des valeurs adimensionnelles de la profondeur deau et de la hauteur de vague. Quelques mots dexplication supplmentaires. On introduit le nombre dUrsell U= H2 h3 (6.29)
pour distinguer les ondes linaires des ondes non linaires. Ici, onde linaire veut dire que lquation du mouvement est une quation direntielle linaire. La thorie des ondes linaires sapplique pour des ondes longues (/h > 20) caractrises par un petit nombre dUrsell (typiquement U 100). Cest la thorie dAiry (vue au 6.5.2 et 6.7.2) qui est utilise pour dcrire le mouvement des vagues. Rappelons que les vagues sont alors des combinaisons dharmoniques, cest--dire des fonctions priodiques sinusodales. La thorie des ondes non linaires sapplique ds lors que le cadre dapproximation des ondes linaires nest plus valable. Parmi les ondes non linaires, on distingue : les ondes cnodales : ce sont des solutions de lquation de Korteweg-de-Vries 4 (KdV). noter que lquation date de 1895 ; cette quation dcrit le mouvement unidimensionnel dune onde disperse, incluant une dispersion la fois en amplitude et en frquence. Son domaine dapplication est celui des ondes longues > 5h et de priode > 7 h/g . Lquation de Benjamin-Bona-Mahony (1972) est maintenant prfre car elle est plus prcise quand on tend vers le domaine des ondes courtes. Lorsque lon doit tudier des propagations dondes dans les deux directions de la surface de leau, on emploie les quations de Boussinesq (1872) ou ses variantes.
4. Diederik Johannes Korteweg (18481941) est un mathmaticien appliqu hollandais. Son nom est principalement associ ses travaux sur les ondes solitaires (solitons) avec son doctorant Gustav de Vries (18661934).
242
Figure 6.16 : domaine de validit des direntes thories en fonction de la hauteur de la vague H ,
de la hauteur deau h, de la priode = /c. La zone bleu-clair est le domaine des ondes cnodales. La zone jaune correspond la thorie dAiry wave theory. La zone bleue correspond la thorie des ondes de Stokes. Daprs une classication propose par Le Mhaut (1976).
Ces ondes servent souvent dcrire des vagues formes par le vent sur des eaux peu profondes. les ondes courtes sont gnralement tudies laide de la thorie de Stokes, qui consiste rechercher des solutions sous la forme de srie tronque. Plus lordre du dveloppement est important, meilleure est en principe la prcision, mais il faut que la longueur donde soit relativement courte pour quune convergence rapide soit assure. les ondes solitaires ou solitons : ce sont des cas particuliers dondes cnodales (forme asymptotique). Elles ont des proprits remarquables qui les distinguent des autres ondes : la forme est stable (pas de dispersion) et ne prsente quune seule crte ; londe peut se propager sur de trs grandes distances sans attnuation apparente (pas de dispersion, pas de dferlement) ; la vitesse dpend de la taille de la vague et sa largeur dpend de la profondeur deau ; deux solitons qui se croisent ou se dpassent ne coalescent pas ; si la profondeur deau vient diminuer, le soliton peut se scinder en deux solitons, de taille dirente. Les ondes solitaires ont t dcrites pour la premire fois par John Scott Russell 5 dans un canal reliant dimbourg Forth-Clyde en cosse en 1834.
5. John Scott Russell (18081882) tait un ingnieur naval et un mathmaticien britannique. Il est principalement connu pour sa dcouverte de londe solitaire et ltude quil en a faite en laboratoire. En
6.7 Vague
Tableau 6.4 : classication et principales caractristiques des ondes.
243
Onde : Valeurs de U Priodicit Creux
linaire U 0 priodique creux et crtes identiques nul nulle /H > 150
Stokes U < 10 priodique creux plats, crtes pointues faible faible 2< < 20 H
cnodale U > 25 priodique creux plats, crtes pointues faible faible /H > 10
solitaire U 1 priode innie pas de creux
mascaret U 1 priode innie pas de creux
Transport de masse Incorporation dair Rapport /H
fort fort inni
fort fort inni
Figure 6.17 : reproduction en 1995 de lobservation dune onde solitaire faite par Russell dans le canal
de lUnion. Daprs un document du Dpartement de mathmatiques de luniversit de Heriot-Watt.
6.7.2
Ondes linaires
On appelle ondes linaires des ondes de faible amplitude telles que le nombre dUrsell U 100. Ces ondes sont dcrites dans le cadre de la thorie dAiry (voir 6.5.2) ; on les appelle donc galement ondes dAiry. Rappelons que les ondes linaires sont composes
1834, Russell observa la formation dune onde de forte amplitude gnre par larrt brusque dune barge quil venait demprunter. Il suivit cheval cette vague sur plusieurs kilomtres. Il observa que la forme et la vitesse de la vague restaient inchanges tout le long de son parcours : Je ne puis donner une ide plus nette du phnomne quen dcrivant les circonstances dans lesquelles il mapparut pour la premier fois. Jobservais le mouvement dun bateau que deux chevaux tiraient rapidement dans un canal troite, lorsque ce bateau vint sarrter tout coup : mais il nen fut pas de mme de la masse deau quil avait mise en mouvement dans le canal ; elle saccumula autour de la proue dans un tat de violente agitation, puis, laissant tout coup le bateau en arrire, se mit cheminer en avant avec une grande vitesse sous la forme dune seule grande ondulation, dont la surface tait arrondie, lisse et parfaitement dtermine. Cette onde continua sa marche dans le canal sans que sa forme et sa vitesse parussent saltrer en rien. Je la suivis cheval et la retrouvai cheminant encore avec une vitesse de 8 9 milles lheure et conservant sa gure initiale (environ 30 pieds de longueur sur 1 pied 1,5 pieds de hauteur). La hauteur de londe diminuait graduellement, et aprs lavoir suivie pendant un mille ou deux, je la perdis dans les sinuosits du canal (traduction par M. H. Darcy et M. H. Bazin). Il faudra attendre les travaux du franais Boussinesq (1871), de langlais Rayleigh (1876), et des hollandais Korteweg et de Vries (1895), pour disposer dun modle thorique dcrivant le mouvement dune telle onde.
244 dharmoniques de la forme = A cos[k (x ct)],
(6.30)
avec A lamplitude de londe, k = 2/ le nombre donde ( la longueur donde), et c la clrit, dont lexpression est fournie par la relation de dispersion c2 = avec c0 = g tanh(kh) tanh(kh) = c2 = c2 tanh(2h/) 0 0 k kh 2h (6.31)
gh la vitesse de propagation des ondes en eau peu profonde.

1.2
1.0
0.8
c c0
0.6
0.4
0.2
0.0
0.1
0.5
1.0
5.0
10.0
50.0
100.0
Figure 6.18 : variation de la clrit c/c0 (courbe continue) en fonction du rapport /h pour des ondes
dAiry. La courbe pointille correspond lapproximation des ondes en eau peu profonde : c c0 . La courbe tirete reprsente la propagation de la houle, cest--dire une onde linaire en eau profonde : c/c0 /(2h).
6.7.3
Ondes de Stokes
Les ondes de Stokes sont des ondes assez proches des ondes linaires : ce sont des ondes priodiques, dont le prol de hauteur comporte une harmonique (partie linaire) et une contribution nonlinaire reprsentant les eets dordre suprieur quand /h (x, t) = 1 1 cosh(kh) cos(t kx) + kH 2 (cosh(2hk ) + 2) cos(2(kx t )), 2 16 sinh3 (kh) (6.32)
avec H la hauteur de la vague. Comme le montre la gure 6.19, une onde de Stokes prsente des crtes plus pointues et des creux plus plats quune onde linaire (sinusodale).
6.7.4
Ondes cnodales
Les ondes cnodales sont des solutions priodiques de lquation de Korteweg-de-Vries (KdV), une quation aux drives partielles non linaire dordre 3 : 3 + gh + t x 2
g 1 3 3 + h gh 3 = 0. h x 6 x
(6.33)
6.7 Vague
0.6
245
0.4
0.2
0.0 0.2 0.4 0 50 100 150 200
Figure 6.19 : prol de hauteur dune onde de Stokes (trait continu) compar au prol de hauteur
dune onde linaire (courbe tirete). Calcul avec H = 1 m, = 1 s1 , t = 1 s, et h = 10 m.
Une solution de cette quation est (x, t) = 2 + H cn avec pour altitude des creux : E(m) H 1m 2 (m) = m K(m)
( )
x ct ,
et = =h 2K(m)
4 mh , 3 H
o H est la hauteur de la vague, m est un paramtre dit paramtre elliptique, K(m) lintgrale elliptique complte du premier type, cn la fonction elliptique cn 6 de Jacobi et E(m) lintgrale elliptique complte du second type (Abramowitz & Stegun, 1964). Les longueur donde et clrit c sont donnes par :
=h
16 mh H 1 3 E(m) K(m) et c = gh 1 + 1 m 3 H mh 2 2 K(m)
)]
On a report sur la gure 6.20 trois prols de vagues cnodales pour trois valeurs direntes de m. Pour m = 0,05, on a un prol proche dune onde linaire (sinusodale). Pour m = 0,5, la dformation est relativement faible par rapport au cas prcdent. Pour m = 0,95, on observe que les crtes de la vague sont spares par des creux de plus en plus aplatis. La gure 6.21 montre la vitesse relative dune onde cnodale, dnie comme (c/c0 1)h/H , en fonction du paramtre elliptique m. Pour m 0, cette vitesse relative tend vers alors que pour m 1, on a : ( ) c h 1 1 . (6.34) c0 H 2
6.7.5
Ondes solitaires
Une onde solitaire est un cas particulier donde cnodale qui correspond au cas asymptotique m 1 (cest--dire une longueur donde inniment grande). On lappelle galement soliton
6. Cest de l do vient le nom donde cnodale.
246
1.0
0.8
2 H
0.6
0.4
0.2
0.0 4 2 0 2 4
Figure 6.20 : prol dune onde cnodale pour direntes valeurs du paramtre elliptique m : m = 0,05
(courbe continue), m = 0,5 (courbe pointille), m = 0,95 (courbe tirete).
10
c c0 1 h H
20
30
40
50 0.01 0.02 0.05 0.10 0.20 0.50 1.00
Figure 6.21 : clrit relative dune onde cnodale en fonction de m.
car contrairement aux autres ondes non linaires qui se dispersent et samortissent, elle garde une certain individualit (comme on note en physique photon , proton , etc., des entits qui se comportent comme des particules lmentaires). Sa vitesse est obtenue partir de lquation (6.34), dont le plus souvent on prend un dveloppement limit lordre 1 en H/h : ( ) 1H 2 2 2 c = c0 1 + g (h + H ) . 2h Cest donc une vitesse peu dirente de la vitesse en eau peu profonde. Le prol dun soliton est (x, t) = H sech2 ( (x ct)), avec 2 = 4h2 (h+H )/3a 4h3 /(3a) (Drazin & Johnson, 1996) et sech la scante hyperbolique (sech = 1/ cosh). La gure 6.22 montre un prol type done solitaire. On note que contrairement aux cas prcdents londe nest pas priodique (priode de retour inniment longue) ;
6.7 Vague il ny a pas de creux (2 = 0) ; le prol est constant au cours du temps (pas de dispersion).
1.0
247
0.8
0.6
0.4 0.2 0.0 5 0 5
Figure 6.22 : prol de hauteur dune onde solitaire avec H = 1.
248
6.8
6.8.1
Tsunami
Introduction
Un tsunami est une onde lie au mouvement rapide dun grand volume deau en haute mer dun sisme (destruction de Lisbonne en 1755, tsunami de dcembre 2004 en Asie), dune ruption volcanique sous-marine (ruption du Krakatoa en 1883), dun glissement de terrain sous-marin de grande ampleur (baie de Lituya, Alaska en 1958). Les tsunamis se dplacent trs grande vitesse (plusieurs centaines de km/h), mais tant quils se propagent en haute mer (en eau profonde), la hauteur de lintumescence est faible, voire imperceptible. Cest lapproche des ctes que londe gagne en amplitude et dferler sur le littoral, en provoquant dnormes dommages.
Figure 6.23 : tsunami arrivant sur les cotes du Srilanka Kalutara en dcembre 2004. Source :
DigitalGlobe.
Contrairement la houle (vagues formes par le vent la surface des ocans), qui ne met en mouvement quune faible paisseur deau prs de la surface, le tsunami provoque un dplacement deau sur une grande paisseur. La longueur donde est gnralement trs grande (quelques dizaines centaines de km). Lnergie associe au mouvement de leau est donc considrable.
6.8 Tsunami
249
6.8.2
Modle approximatif de tsunami arrivant de haute mer
Les quations de Saint-Venant (1.211.22) scrivent pour un coulement non frottant le long dun fond horizontal h hu + = 0, t x u u h +u = g , t x x (6.35) (6.36)
avec u (x, t) la vitesse moyenne de leau, h(x, t) la profondeur deau, g la gravit. On part dun tat lquilibre ou h = h0 (x) et u = u0 (x) = 0. Leau initialement au repos est perturbe par une secousse en haute mer. Il se produit un train dondes dans locan (x ), cest--dire une succession de vagues, dont la hauteur par rapport au niveau de la mer est (x, t) = A cos(t + ), avec A et deux constantes. On cherche la solution sous la forme dun dveloppement asymptotique h(x, t) = h0 (x) + h1 (x, t) + . . . , u(x, t) = u0 (x) + u1 (x, t) + . . . , o est petit (on prendra = ; voir gure 6.24) et u0 (x) = 0. Les quations de Saint-Venant (6.356.36) lordre 0 scrivent donc 0 h0 h0 u + = 0, t x h0 0 = g , x qui sont trivialement vries. lordre 0 , ces quations deviennent h1 h0 u 1 h1 u 0 + + = 0, t x x u 1 h1 = g , t x (6.39) (6.40) (6.37) (6.38)
o lon note que le terme convectif, qui est non linaire, disparat dans (6.40) et le troisime terme dans (6.39) est en fait nul car u0 = 0. Il sensuit que les quations (6.40) et (6.39) peuvent se combiner pour donner une seule quation rgissant h1 h1 h1 2 h1 = gh0 , 2 t x x
( )
(6.41)
o lon reconnat les quations des ondes (2.22) dans le cas o h0 est constant (indpendant de x), avec ici la clrit des ondes gale c = gh0 . Considrons le cas o le fond marin est constitue dun haut fond et dune plage faiblement incline (voir gure 6.24)
{
h0 (x) =
x pour 0 x L, h pour x L.
On suppose que h L de telle sorte que soit petit. Dans ce cas, lquation (6.41) devient 2 h1 2 h1 h1 = gx + g , 2 2 t x x (6.42)
250
x=L h1 h0 = x
h0 = h
Figure 6.24 : modle simpli de tsunami.
On recherche une solution avec des variables sparables, cest--dire sous la forme h1 (x, t) = cos(t + )H (x). Lquation direntielle rgissant H est x dH 2 d2 H + + = 0, dx2 dx g
avec H (L) = A. Cette quation peut tre rsolue en faisant le changement de variable : x = 2s2 avec = g/(8 2 ) de telle sorte que 1 dH dH = , dx 4s ds d2 H 1 d2 H 1 dH = . 2 2 2 2 dx 16 s ds 162 s3 ds (6.43) (6.44)
On aboutit alors lquation de Bessel dordre 0 : y + y /x + y = 0, dont les solutions sont de la forme y = aJ0 (x) + bY0 (x) avec a et b deux constantes dintgration et J0 la fonction de Bessel dordre 0 du premier type, Y0 la fonction de Bessel dordre 0 du second type qui nest pas borne en x = 0 ; on a donc ncessairement b = 0. La solution scrit donc H (s) = aJ0 (s), ce qui donne compte tenu de la condition aux limites
2 J0
H (x) = A
2 J0
). L
Comme le montre la gure 6.25, lamplitude de londe augmente tandis que sa longueur donde diminue quand elle approche la plage situe en x = 0. Quoique trs simpli (notamment on ignore les eets non linaires, qui deviennent de plus en plus importants lapproche de la plage), ce modle permet de dmontrer lamplication dune vague venant de haute mer lapproche dune cote.
6.8 Tsunami
251
1.0 0.8 0.6 0.4 J0 0.2 0.0 0.2 0.4 0 10 20 x 30 40 50
Figure 6.25 : fonction de Bessel J0 .
252
6.9
Vague dimpulsion
Lentre dun coulement gravitaire (tel quune avalanche ou un croulement rocheux) produit une onde dimpulsion. Ces ondes ont principalement t tudies en laboratoire laide de modles rduits. En gnral, lexprience consiste lcher une masse dans une retenue deau. La masse tait constitue soit dun bloc solide. Cest le type dexpriences le plus commun (Noda, 1970; Heinrich, 1992; Watts, 2000; Walder et al., 2003; Panizzo et al., 2005b) ; soit dune masse granulaire (Huber, 1980; Fritz et al., 2003a ,b; Zweifel et al., 2006; Heller et al., 2008b). La consistance de la masse entrant dans la retenue a un rle assez important car elle conditionne lamplitude des vagues gnres. Sur la base dessais en laboratoire, Heller et al. (2008a ) montrent ainsi que le rapport entre lamplitude maximale amg dune vague gnre par lentre dune masse granulaire et lamplitude maximale abs dune vague induite par un bloc solide varie peu prs linairement avec le nombre de Froude amg abs = 1 0,25Fr, amg
(6.45)
avec Fr = us / gh et us la vitesse dimpact lentre dans le lac dune profondeur h. petit nombre de Froude, un coulement granulaire produit une vague dont lamplitude est double par rapport celle gnre par un bloc solide. Cette dirence sestompe avec le nombre de Froude En gnral, en ingnierie on a besoin dtudier la possibilit quune onde dimpulsion soit gnre (par une avalanche ou un mouvement de terrain) et se propage jusqu la digue ; le principal problme est alors dvaluer la force dimpact de la vague, la hauteur de remonte (run-up), et les eets de londe de submersion sur la digue 6.26.
formation de la vague
propagation
submersion
Figure 6.26 : ltude dune vague dimpulsion ncessite de sintresser la formation de la vague, sa
propagation, et les eets sur un obstacle.
Un paramtre important du problme est la gomtrie de propagation de londe : dans la plupart des cas, en particulier, dans les expriences en laboratoire, on considre la propagation dondes planes (voir g. 6.27). Ce scnario peut se justier soit par la topographie des lieux et les caractristiques de lcoulement entrant dans le lac, soit par le pouvoir directeur de londe. Dans la ralit, des formes plus complexes peuvent tre observes, avec des front donde symtrie circulaire ou prsentant des motifs plus complexes (notamment en cas de diraction de londe).
6.9 Vague dimpulsion

P P
253
(a)
(b)
Figure 6.27 : gomtrie de propagation dune onde dimpulsion. (a) Onde plane. (b) Onde circulaire.
P Dsigne le point dimpact. Daprs (Vischer & Hager, 1998).
6.9.1
Similitude du problme
Les quations dondes scrivent (Stoker, 1957) u v + = 0, x y u u 1 p u +u +v = , t x y x v v v 1 p +u +v = g, t x y x (6.46) (6.47) (6.48)
avec h(x, t) la hauteur deau totale (h = h0 + ), (u, v ) les composantes de la vitesse dans un repre cartsien (x, y ) rattach la retenue (x : horizontale, y : verticale), p la pression.
Figure 6.28 : vague gnre par une avalanche ou un mouvement de terrain dans une retenue deau.
On introduit les chelles suivantes : ts temps caractristique de submersion de lavalanche, V le volume par unit de largeur, u0 la vitesse de lavalanche limpact, et h0 la hauteur deau initiale dans la retenue. Suivant Hammack (1973) et Walder (2003), on peut montrer que la propagation de lintumescence peut scrire en fonction de trois variables sans dimension : = f (V , t , Fr sin ), avec 2V V = , V = 2 , t = ts h0 s ts gh0
g u0 , et Fr = , h0 gh0
respectivement sous forme adimensionnelle : lamplitude de lintumescence, le volume par unit de largeur, le temps, et le nombre de Froude. Par analyse dimensionnelle, le problme rsoudre se rduit dterminer la fonction f (V , t , Fr sin ) donnant lamplitude sous forme adimensionnelle en fonction du temps, du nombre de Froude, et du volume par unit
254
de largeur. Cette fonction peut tre dtermine numriquement ou bien laide dexpriences chelle rduite. Dans ce cas-l, on peut utiliser les donnes obtenues par Bowering, Huber (1980), ou bien Walder & Watts (2003).
6.9.2
Rsultat des expriences pour des blocs solides
Les expriences ont t ralises en plaant un bloc solide sur une rampe incline, puis en le laissant glisser gravitairement jusqu ce quil impacte la retenue. Les blocs ont le plus souvent un front pointu pour simuler leet dun front progressif (peu raide). La masse du bloc, la hauteur deau, linclinaison de la rampe, la longueur de la zone de glissement taient autant de paramtres qui permettaient dexplorer un assez large spectre de conditions initiales ou dcoulement. La plupart des expriences ont t ralises avec des nombres de Froude limpact de lordre de 1 4. Nous reportons les donnes de Huber (1980) et Walder et al. (2003). On note une certaine correspondance entre donnes mme si elle nest pas parfaite. Notamment, Huber conclut un eet du nombre de Froude limpact alors que les expriences plus rcentes (et nombre de Froude moins lev) ne permettent pas de mettre en vidence une telle dpendance. Ces donnes permettent darriver calculer de faon empirique lamplitude de londe comme suit )0.68 ( t s = 1,32 , h0 V
si lon cherche une dpendance en fonction de t s et V , ou bien sous la forme = AVm (Fr sin )n , h0
si on cherche plutt exprimer cette dpendance en fonction du nombre de Froude et de la largeur, avec A 0,4 (0,35 0,5), n 0,35 (0,25 0,5), et m 0,35 (0,3 0,4). Concernant la demie-longueur donde, on a 0,27ts gh.
6.9.3
Rsultat des expriences pour des coulements granulaires
Ondes planes Heller (2007) a men une tude dtaille des vagues dimpulsion gnres par lentre dune masse granulaire dans un canal. Selon lui, la plupart des rsultats peuvent tre commodment synthtiss travers des relations les liant un nombre sans dimension P, quil a appel paramtre dimpulsion s P = Fr h
( )1/2 (
s Vs f h2
)1/4
cos1/2 ,
(6.49)
avec s lpaisseur de lcoulement, h la hauteur deau, s la masse volumique solide, f la masse volumique du uide (eau), Vs le volume de lcoulement granulaire par unit de largeur (de canal), Fr = us / gh le nombre de Froude avec us la vitesse de lcoulement solide lentre dans la retenue (voir g. 6.31). Heller (2007) a montr que les paramtres suivants se calculaient laide de P : lamplitude maximale de la plus grosse vague dimpulsion est donne par 4 amax = hP4/5 , 9 (6.50)
6.9 Vague dimpulsion
255
Figure 6.29 : donnes
obtenues (1980).
par
Huber
h0
Figure 6.30 : donnes
obtenues par et al., 2003).
(Walder
avec un cart relatif maximum de 30 %. La position laquelle ce maximum est atteint 1/2 avec une incertitude de lordre de 50 %. est estime par la formule : xmax = 11 2 hP Huber & Hager (1997) avaient obtenu une relation un peu dirente
(
amax (x) = 0,88h sin
s f
)1/4 (
Vs h2
)1/2 ( )1/4
h x
(6.51)
256
s
us a H h x
Figure 6.31 : vague gnre par une avalanche ou un mouvement de terrain dans une retenue deau.
Daprs (Heller, 2007).
La hauteur maximale est proportionnelle lamplitude de la vague : 5 5 Hmax (x) = amax = hP4/5 ; 4 9 le volume maximal de la plus grosse vague (par unit de largeur) est Vmax = h2 P6/5 , avec un cart relatif maximum de 50 % ; lamplitude des vagues dcrot au cours de leur propagation selon une loi 3 x a(x) = hP4/5 5 h
( )4/15
(6.52)
(6.53)
(6.54)
avec un cart relatif maximum de 30 ; les vagues se dplacent une vitesse (en crte) proche de celle dun soliton
(
c = c0
a2 1+2 2 h
)1/2
(6.55)
avec un cart relatif maximum de 15 % ; la priode de la plus grande vague dimpulsion vrie peu prs la relation
=9
h 1/2 P , g
( )1/2
(6.56)
tandis que la longueur donde de cette vague est = c = 9hP

1/2
a2 1+2 2 h
(6.57)
la nature de la vague dimpulsion gnre dpend dune multitude de paramtres. En premire approximation, on peut direncier les cas possibles laide du nombre de Froude et du nombre adimensionnel Q :
( )1/3 (
Q=
s h
s Vs f h 2
cos ,
(6.58)
7/5 une onde de Stokes quand Q < 4 , 5 Fr
7/5 Q 11Fr5/2 , une onde cnodale quand 4 5 Fr
un mascaret quand Q > 11Fr5/2 .
6.9 Vague dimpulsion Ondes circulaires
257
Sur la base dessais en laboratoire, Huber & Hager (1997) ont propos la formule suivante pour calculer lamplitude maximale dune onde dimpulsion en fonction de langle et de la distance r (voir g. 6.27 pour la notation) :
(
amax (r) = 1,66h sin cos
2 3
)(
s f
)1/4 (
Vs h2
)1/2 ( )2/3
h r
(6.59)
avec h la hauteur deau, s la masse volumique solide, f la masse volumique du uide (eau), et Vs le volume de lcoulement granulaire par unit de largeur (de lcoulement entrant dans le lac). Lamortissement de londe est plus marqu que pour une onde plane. Comme prcdemment, la vitesse maximale (en crte) est proche de celle dune onde solitaire : c2 = g (h + amax ). Lincertitude sur les rsultats est value 15 %. Ces rsultats sont valables pour des distances dans la fourchette 5 < r/h < 30.
6.9.4
Remonte
Sur la base de 200 expriences en laboratoire, Mller a calcul la hauteur de remonte (runup) R dune onde dimpulsion le long dun obstacle (tel que le parement dun barrage) (Vischer & Hager, 1998)
(
R = 1,25h
)1/5 (
H h
)4/5 (
)3/20
(6.60)
avec langle du parement par rapport lhorizontale (18 90 dans les expriences de Mller), H la hauteur maximale de la vague donne par (6.52), et la longueur donde, dont une estimation est fournie par (6.57).
H h
R hb
Figure 6.32 : remonte (runup) dune vague contre un barrage.
258
6.10
6.10.1
Mascaret
Phnomne physique
Un mascaret dsigne la vague cre par la mare montante dans un estuaire. la suite de llvation du niveau deau dans locan, de leau remonte contre courant dans le euve. La vague peut dpasser 1 m de hauteur et se dplacer plus de 10 km/h lors des grandes mares dquinoxe. Tous les euves ne connaissent pas des mascarets ; il faut en eet des conditions assez particulires pour que ces vagues se forment : amplitude susante de la mare ; estuaire en entonnoir pour amplier leet de la mare ; faible hauteur deau dans le euve et pente douce du lit ; pas de vent contraire. En France, cest principalement lestuaire de la Dordogne et celui de la Gironde dans la rgion bordelaise, o le phnomne est frquent et attire les surfeurs en nombre. Jusqu la construction du chenal de Rouen dans les annes 1960, lestuaire de la Seine tait galement rput pour ses mascarets.
Figure 6.33 : mascaret sur la Dordogne prs de Libourne (Vayres, Gironde, France) [http://archaero.com/mascaret.htm]. Les surfeurs donnent une chelle de la taille du phnomne.
Un mascaret est une forme particulire de ressaut hydraulique. De tels ressauts peuvent se former sur tout type de cours deau lorsquune grande quantit deau arrive brutalement, par exemple lors dun lcher de barrage ou bien lors dune crue rapide sur un cours deau pente susamment forte. La gure 6.35 montre un ressaut hydraulique dans la rivire Zavragia au Tessin lors de la grosse crue de juillet 1987. Le dbit instantan a t estim 600 m3 /s et le front devait se propager une vitesse denviron 8 m/s. Le mascaret est une onde avec un front raide qui se propage dans les cours deau : cest typiquement ce quon appelle une discontinuit ou un choc ; cest une caractristique essentielle des quations non linaires aux drives partielles hyperboliques. La forme de la surface libre prs dune discontinuit ne peut plus tre tudie par les quations de Saint-Venant cause de la courbure de la surface libre et de la dissipation dnergie libre ; toutefois, la dynamique des discontinuits reste entirement dicte par ces quations. On montre ci-aprs quon peut
6.10 Mascaret
259
Figure 6.34 : mascaret sur la Seine (Caudebec-en-Caux, France) [R. Huon].
Figure 6.35 : arrive du front dune crue sur la rivire Zavragia (Tessin) ; les deux clichs sont pris 15 mn dintervalle [T. Venzin].
driver un jeu dquations, dites relations de Rankine 7 -Hugoniot 8 , qui dcrivent la variation
7. William John Macquorn Rankine (18201872) tait un physicien cossais. Avec le physicien allemand Rudolf Clausius et son compatriote William Thomson (lord Kelvin), il est lorigine de la thermodynamique moderne. Rankine sintressa plus particulirement aux applications de cette thorie pour concevoir des machines vapeur. Homme curieux, il sintressa galement des domaines aussi varis que la botanique,
260
brutale de masse et de quantit de mouvement au passage de la discontinuit.

s
h1 h2
x = s(t)
Figure 6.36 : dplacement dun mascaret ( onde de choc ).
6.10.2
Ressaut mobile
Au 3.2.2, on a tudi la formation dun choc pour un problme hyperbolique. La mme mthode sapplique aux quations de Saint-Venant (en prenant soin de les mettre sous une forme conservative). On intgre le systme dquations (1.21)(1.22) le long dun segment [x1 , x2 ] comprenant le point x = s(t) o se produit un choc (ressaut hydraulique mobile). Lquation de conservation de la masse scrit alors : d dt
x2
x2 x1
2 hdx + [uh]x x1 = 0
d dt
x1
1 2 hudx + [u h + g cos h2 ]x x1 = 2
2
x2
x1
p dx. gh sin
Quand on fait la dcomposition [x1 , x2 ] = [x1 , s] + [s, x2 ], puis en faisant le passage la limite x1 s et x2 s, on obtient pour la conservation de la masse : s h = uh , ainsi que pour la quantit de mouvement : 1 s hu = u2 h + g cos h2 . 2 Notons que le terme source g sin p / na aucune inuence sur les conditions de RankineHugniot. On trouve donc que la quantit (ux de masse) uh se conserve travers le choc quand on exprime cette quantit dans un repre mobile rattach au choc. La vitesse scrit alors de manire relative comme : u = u s : u h = 0. De mme, le ux de quantit de mouvement 2 2 2 u h + g cos h /2 se conserve : u h + g cos h2 /2 = 0 (pour montrer cette dernire relation, il faut galement se servir de la conservation de la masse dans le rfrentiel mobile). Exemple. Mascaret induit par une vanne en translation. Considrons une vanne qui linstant t = 0 se met en mouvement de translation le long dun canal plat o leau est initialement au repos. La vitesse de cette vanne est V . On peut calculer la vitesse de lintumescence cre par le mouvement de leau. Si on se replace dans le repre xe, on peut crire : s (h2 h1 ) = V h1 ,
2 2 s (V h1 ) = gh2 2 /2 (h1 V + gh1 /2).
la thorie de la musique, les mathmatiques, la fatigue des mtaux, et la mcanique des sols. Sa publication scientique a t extrmement importante. 8. Pierre-Henri Hugoniot (18511887) tait un autoditacte fru de mathmatiques et de mcanique des uides. Il sest spcialement intressement aux problmes donde de choc dans les gaz.
6.10 Mascaret En liminant s , on tire la relation : (1 )2 (1 + ) = 2F r2 ,
261
o F r = V / gh2 est le nombre de Froude et = h1 /h2 . Il y a deux solutions cette quation mais une seule 9 permet davoir > 1 (dans le cas plus gnral, cest une condition de dissipation dnergie qui permet de choisir la bonne solution). On reporte sur la gure 6.37 les deux courbes 2F r2 et (1 )2 (1 + ) = 2F r2 , dont lintersection nous fournit la valeur voulue et donc nous permet de calculer la vitesse de propagation du mascaret. Notons sur ce mme graphique que si lon se place dans le cas F r > 1, on trouverait une valeur de < 1, donc une vitesse s < 0, ce qui na pas de sens ; en fait, dans ce cas-l, la solution est plus complexe : elle comprend une onde simple de dtente prcde dun mascaret.
2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0 0.5 1 1.5 2
Figure 6.37 : trac des courbes 2F r 2 (trait discontinu) et (1 )2 (1 + ) = 2F r 2 (trait continu).
On a trac 2F r2 pour deux valeurs de F r : F r = 0,5 (tiret long) et F r = 1,5 (tiret court).
9. En eet, il faut que s > 0 or s = V ( 1)1 , do il faut que > 1.
262
263
Annexe A : rappels de mathmatiques

A.1 Scalaire, vecteurs, et tenseurs
En mcanique, on se sert de variables appeles tenseurs (de direntes dimensions) pour dcrire des phnomnes physiques : une grandeur scalaire est une quantit reprsente par un rel. Sa dimension est 0 : on dit aussi quun scalaire est un tenseur dordre 0. La dirence entre nombre rel et nombre scalaire est quun scalaire est indpendant de la base physique dans lequel on lexprime. Par exemple, la vitesse a une valeur relle, mais nest pas un scalaire car elle varie selon le rfrentiel dans lequel on fait la mesure. La masse dun objet est invariante (sa valeur ne dpend pas du repre dans lequel on fait la mesure) : cest donc une grandeur scalaire ; une grandeur vectorielle ou vecteur est reprsente dans lespace par un segment orient ayant pour extrmits un point de dpart et un point darrive. Lemplacement dans le plan ou lespace na pas dimportance car seuls comptent sa longueur, sa direction, et son sens. Un vecteur est un tenseur de dimension 1 ; un tenseur est une fonction multilinaire. Un tenseur est dni par son ordre, cest-dire le nombre dindices ncessaire pour le dnir. Parmi les tenseurs les plus utiles, il y a les tenseurs dordre 2, dont les composantes dans une base donne forment une matrice ; par exemple, un tenseur T dordre 2 permet de relier deux vecteurs a et b de faon linaire : a = T b. Dans une base particulire, si a = (xa , ya ), b = (xb , yb ), alors
(
xa ya
m11 m12 m21 m22
) (
xb yb
xa = m11 xb + m12 yb , ya = m21 xb + m22 yb ,
avec mij la matrice M composantes de T dans la base choisie. Rappelons que la notation mij dsigne la composante occupant la ligne i et la colonne j dans la matrice M. La notion de tenseur se gnralise des formes n-linaires pour former des tenseurs dordre n. Par exemple, un tenseur dordre 3 permet de dcrire des relations multilinaires entre des tenseurs dordre 2. Un champ tensoriel est un tenseur, dont les composantes varient dans lespace.
A.1.1
Coordonnes cartsiennes, cylindriques, et sphriques
Le plus souvent, on se sert de lun des trois systmes orthonorms suivants : coordonnes cartsiennes (x, y , z ) : voir gure A.1 ;
264
A. Annexe A : rappels de mathmatiques
coordonnes cylindriques (r = x2 + y 2 , = arctan(y/x), z ) : voir gure A.2 ; coordonnes sphriques (x = r cos sin , y = r sin sin , z = r cos ) avec 0 et : voir gure A.3. Pour des applications particulires, on peut tre amen utiliser des repres curvilignes plus complexes.
z z M ez O x x
Figure A.1 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes cartsiennes.
ey
y y
ex
z H z r ez O ex x ey r M
ez e er
e y P er
Figure A.2 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes cylindriques.
er
e
Figure A.3 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes sphriques.
265
A.1.2
Produits
partir de deux tenseurs, on peut raliser une multitude doprations. Les plus simples sont les oprations daddition et multiplication par un scalaire. On dispose galement de plusieurs produits entre grandeurs tensorielles. Si de faon gnrique, on note le produit entre des tenseurs a, b, et c laide du symbole , alors lopration produit vrie une ou plusieurs des rgles suivantes : opration commutative : a b = b a ; opration associative : a (b c) = (a b) c ; opration distributive : (a + b) c = a c + b c pour tous scalaires et . Ainsi pour laddition de tenseurs, les trois proprits sont vries. Produit scalaire Le produit scalaire de deux vecteurs a et b est not a b. Cest une application linaire dun espace R2 R2 (resp. R3 R3 ) vers R. Du point de vue algbrique, si a = (xa , ya ), b = (xb , yb ) sont les composantes de a et b dans une base orthonorme, alors a b = xa xb + y a y b . Le produit scalaire est commutatif et distributif, mais nest pas associatif. 2 La norme dun vecteur est ainsi : |a| = a a = x2 a + ya . Du point de vue gomtrique, le produit scalaire est reli langle entre les deux vecteurs a et b de la faon suivante a b = |a| |b| cos . On retiendra la proprit importante : deux vecteurs orthogonaux a et b ont un produit scalaire nul a b = 0. Le produit scalaire peut sappliquer des tenseurs dordre quelconque ; on lappelle alors parfois produit simplement contract ou produit contract une fois. Le produit scalaire de deux tenseurs est un tenseur dordre gal la somme des ordres des termes moins 2. Par exemple, si on introduit un tenseur T dordre 2 reliant deux vecteurs a et b de faon linaire : a = T b, lopration sapparente bien un produit scalaire car on bien ord(a) = 1 = ord(T)+ord(b)2. En mcanique, le produit tensoriel est dusage courant. Par exemple, la puissance P dune masse ponctuelle m anime dune vitesse v et soumise une force f est : P = f v ; son nergie 1 2 cintique est Ec = 1 2 mv v = 2 m|v| .
Exercice A.1 Soit le vecteur n = (1, 2, 1). Donnez une dnition vectorielle du plan passant par le point origine et normal n. En dduire son quation cartsienne.
Produit vectoriel Le produit vectoriel est une opration vectorielle (dans des espaces euclidiens orients) de dimension 3. Le produit vectoriel de deux vecteurs a et b est not de direntes faons selon les milieux : a b, a b, ou bien [a, b]. Si a = (xa , ya , za ), b = (xb , yb , zb ), alors ya zb za yb a b = za xb xa zb . xa yb ya xb

266
Gomtriquement, le produit vectoriel est galement reli langle orient entre les deux vecteurs a et b de la faon suivante |a b| = |a| |b| sin . Le vecteur c = a b est normal au plan form par les deux vecteurs a et b sous rserve que ceux-ci ne soient pas colinaires sinon c = 0. Le produit vectoriel est distributif, mais nest ni commutatif, ni associatif. Ainsi, contrairement au produit scalaire, lordre des termes dans le produit vectoriel a son importance : a b = b a. De mme, on a a (b c) = (a c)b (a b)c.
Exercice A.2 Lapplication x y = a x, o a = (xa , ya , za ), est linaire. On peut la reprsenter par une matrice. crire cette matrice. Quelle est sa caractristique?
Produit tensoriel On introduit le produit tensoriel (appel encore produit dyadique) de deux vecteurs a et b comme la construction dun tenseur dordre n + m partir de deux tenseurs dordre n et m. Le produit tensoriel est not ab ou bien a b. Lorsque a et b sont des vecteurs, cest un oprateur linaire qui a tout vecteur n lui associe un autre vecteur tel que : (ab)n = (b n)a. Cet oprateur peut donc tre reprsent par une matrice si lon se place dans un repre cartsien (ou dans dautres types de repre). Par exemple, en dimension 2, on a :
[
(ab) = avec a = (xa , ya ) et b = (xb , yb ).
xa xb xa yb y a xb y a y b
a (b n)a
n
Figure A.4 : produit tensoriel.
Le produit tensoriel de deux vecteurs se rencontre frquemment en mcanique ; par exemple, dans un uide dont la vitesse locale est v, on peut construire un tenseur dinertie vv, qui apparat dans le terme de convection de lquation de Navier-Stokes.
Exercice A.3 En mcanique, on dnit le tenseur de Reynolds comme tant u u. En rgime laminaire stationnaire, en un point donn, la vitesse est constante ; en dduire que la matrice des
267
composantes du tenseur de Reynolds dans une base cartsienne est symtrique. En rgime turbulent, : u = u + u , avec u la uctuation la vitesse uctue au cours du temps autour dune valeur moyenne u instantane de vitesse (sa moyenne dans le temps est nulle u = 0). Calculer le tenseur moyenn u ? u u ; est-il gal u
Produit tensoriel doublement contract Le produit tensoriel doublement contract se rencontre essentiellement avec des tenseurs dordre 2 : le produit contract de deux tenseurs dordre 2 S et T se note S : T et correspond la trace du produit S T : S : T = tr(S T) = Sij Tji , Sij et Tkl les composantes de S et T dans une base orthonorme. Cette opration peut se gnraliser des produits de tenseurs dordre n et m ; le rsultat est un tenseur dordre n + m 4. Le produit doublement contract est commutatif et distributif. On a les relations suivantes S : T = T : S, (T a) b = T : (ab), a (b T) = T : (ab), ab : cd = a (b cd) = a ((b c)d) = (a b)(c d) = ac : bd Le produit doublement contract se rencontre plus rarement en mcanique. On le trouve par exemple pour dnir la puissance dnergie P dissipe localement en un point donn dun uide dform avec un tenseur des taux de dformation D et o sexerce un tenseur de contraintes T : P = D : T ; cest une gnralisation de la puissance dune masse ponctuelle que lon a vue plus haut.
Exercice A.4 Montrer que S : A = 0, avec S un tenseur symtrique et A un tenseur antisymtrique. a
Rponse : Une proprit de loprateur trace est son invariance quand il est compos avec lopration de transposition : pour tout tenseur M, on a tr(M ) = tr(M). Si on applique cette rgle au produit M=AS tr[(A S)] = tr[S A ], = tr[S (A)], = tr[S A], car S = S, mais A = A. Comme par ailleurs loprateur trace ne dpend pas de lordre dans lequel on fait le produit S A (S : A = A : S), on a dans le mme temps tr[(A S)] = tr[S A], = tr[A S]. Si on compare les quations ci-dessus, on aboutit tr[A S] = tr[A S], donc ncessairement tr[A S] = 0.
Produit mixte En gomtrie, le produit mixte [a, b, c] des vecteurs a, b, et c est lquivalent de loprateur dterminant dans un cadre euclidien : [a, b, c] = det(a, b, c) = det M, o M est une matrice
268
dont les colonnes sont les vecteurs a, b, et c. Sa valeur absolue sinterprte comme le volume du parallpipde dont les cts sont donns par a, b, et c. On a aussi [a, b, c] = a (b c). Le produit mixte nest pas commutatif.
A.2 Oprations de direntiation
269
A.2
Oprations de direntiation
En mcanique, nous faisons un usage intensif des oprations de direntiation. Ces oprations peuvent porter sur des fonctions scalaires ou tensorielles avec des arguments eux-mmes scalaires ou tensoriels ; les fonctions peuvent donc tre une ou plusieurs variables. En langue franaise, on dit quon drive une fonction lorsquon calcule la drive dune fonction une variable, mais on direntie une fonction plusieurs variables par rapport une ou plusieurs de ses variables ; en bref, pour des fonctions variable multiple, on ne drive pas 1 , on direntie une fonction. Attention galement lorthographe : direncier veut dire faire la dirence.
A.2.1
Drive
Sur le plan mathmatique, la dnition de la drive est : df f ( ) f (x) = f (x) = lim , x dx x dont linterprtation est donne en termes de pente de la tangente : f (x) reprsente la pente de la tangente la courbe C dquation y = f (x) au point dabscisse x.
y f (x0 )
y = f (x0 )(x x0 ) + f (x0 ) y = f (x)
x
Figure A.5 : interprtation de la drive en termes de droite tangente.
Ainsi, une petite variation de f autour de f (x0 ) est donne par : df = f (x0 )dx, cest--dire localement, quand x est trs proche de x0 , les variations de f sont voisines de celles de sa tangente : f (x) = f (x0 ) + (x x0 )f (x0 ) + . Ces notions se gnralisent sans problme des fonctions de plusieurs variables.
A.2.2
Direntielle
La notion de drive partielle est une gnralisation de la drive dune fonction scalaire des fonctions de plusieurs variables. Ainsi, Par exemple, pour une fonction f (x, y ), la
1. Il en est de mme en langue anglaise : on dit dierentiating a function with respect to one variable , mais surtout on ne dit pas deriving a function , qui a sens totalement dirent (proche de dduction de la fonction car to derive = dduire ).
270
direntiation par rapport la variable x se dnit : f f (, y ) f (x, y ) = fx (x, y ) = lim , x x x cela veut dire que lon direntie par rapport x en gardant y constant (on est dans le mme cas que dans le cas scalaire). On emploie les notations quivalentes plus ou moins compactes f = x f = fx . x Exemple. Par exemple, prenons : f (x, y ) = 1 + y ln x. On tire : f y = , x x f = ln x. y
Comme prcdemment, on peut dnir la direntielle totale de f autour dun point (x0 , y0 ) : f f df = dx + dy x y On peut interprter df en termes de plan tangent : en eet si on interprte df z f (x0 , y0 ), dx x x0 , et dy y y0 , alors lquation prcdente donne lquation dun plan : z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ). Cela peut se montrer de faon plus rigoureuse en considrant que toute surface S a au moins une quation implicite de la forme (x, y, z ) = 0. Puis = 0, on a aussi d = 0 pour tout point appartenant la surface. Donc d = dx + dy + dz = 0. x y z
Gomtriquement, cela revient dire quun vecteur incrment d = (dx, dy, dz ) autour dun point M0 est perpendiculaire (x , y , z ) (on verra plus loin que cest le gradient de ). Puisque d est un incrment (il est donc petit), il est la fois sur la surface S et dans le plan tangent P (qui concide avec la surface au point M0 considr). Si on prend un vecteur colinaire cet incrment, il ne sera plus ncessairement sur la surface S , mais il sera ncessairement sur le plan tangent P . Soit donc un scalaire quelconque tel que MM0 = d. Les coordonnes du vecteur MM0 sont (x x0 , y y0 , z z0 ) = (dx, dy, dz ). Lquation d = 0 nous donne (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 ) = 0. x y z En divisant par , on obtient nalement ( x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 ) = 0. x y z (A.1)
( )
A.2 Oprations de direntiation

plan x = cst
y= cs t
271
pl
an
plan tangent
Figure A.6 : interprtation des drives partielles en termes de plan tangent.
Cest lquation du plan tangent pour une surface dquation implicite (x, y, z ) = 0. En dimension 2 (cela se gnralise dautres dimensions), une expression direntielle prend la forme = A(x, y )dx + B (x, y )dy avec A et B deux fonctions de x et y . On dit que cette expression est une direntielle exacte si elle correspond la direntielle totale dune fonction , autrement dit si on peut crire que = d. Par identication, on trouve que lon doit avoir dx + dy A = et B = . = A(x, y )dx + B (x, y )dy = x y x y Comme lordre de direntiation nest pas important, on en dduit le thorme de Schwarz A B = , y x qui peut galement tre vu comme une condition que doivent vrier A et B pour que soit une direntielle exacte. Notons que souvent lorsquon a des expressions direntielles telles que A(x, y )dx + B (x, y )dy on ne peut pas immdiatement trouver la primitive telle d = Adx + B dy . Toutefois en multipliant par une fonction C (x, y ), on peut obtenir une direntielle exacte. La fonction C est appele un facteur intgrant. Par exemple, lexpression 2dx + x y dy nest pas 2 une direntielle exacte, mais si on multiplie par C = xy , on obtient 2xy dx + x dy , dont une primitive est = x2 y .
Exercice A.5 Rponse : df = f y f dx + dy = dx + ln xdy. x y x Calculer la direntielle totale de f (x, y ) = y ln x.
272

Exercice A.6 Dans le plan x y , une courbe a pour quation cartsienne x2 + y 2 + y 3 cos x = 1 ; voir gure A.7. Calculer les coordonnes dune normale n cette courbe et donner lexpression dun vecteur tangent norm.
2
2 2 1 0 1 2
Figure A.7 : courbe dquation x2 + y 2 + y 3 cos x = 1.
A.3 Quelques oprateurs
273
A.3
Quelques oprateurs
Pour se simplier la vie, le physicien aime rduire la taille des quations. Il introduit pour cela des oprateurs , cest--dire des ensembles doprations direntielles groups gnriquement sous un seul terme. Ces oprateurs ont galement des signications physiques.
A.3.1
Oprateur gradient
Le plus simple et le plus connu est loprateur gradient not grad ou (appel symbole nabla ), qui une fonction f lui associe le vecteur compos de toutes ses drives partielles. Par exemple si f (x, y, z ), alors :
(
gradf = f =
f f f , , x y z
Exemple. Considrons f (x, y ; t) = xt + x2 y/t. On trouve que le gradient de f = 2 xt + xt y est le vecteur : ( ) x x2 . gradf = t + 2 y, t t Notons que : Attention dans lexemple ci-dessus le gradient a concern les variables despace x, y et non de temps t car en mcanique, loprateur gradient ne sapplique le plus souvent quaux variables spatiales ; dans ce cas :
(
f (x, y ; t) =
f f , x y
On a mis un ; dans la liste des variables de la fonction pour sparer variables despace et de temps. Les expressions ci-dessus ne sont valables quen coordonnes cartsiennes. En coordonnes cylindriques (r, , z ), il faut employer :
(
f = On a la relation :
f 1 f f , , r r z
df (x) = gradf dx ce qui permet pour les plus tmraires dintroduire la drive selon un vecteur : gradf = df (x)/dx. Leet de loprateur gradient sur un objet de dimension n est dobtenir un objet de dimension n + 1. On peut tendre la dnition un champ vectoriel ; par exemple si u = (a(x, y ), b(x, y )), alors a a x y grad u = b b . x y
274
Exercice A.7 Considrons une surface (resp. une courbe) dans un espace de dimension 3 (resp. de dimension 2) muni dun repre cartsien (x, y , z ), dont lquation implicite est (x, y, z ) = 0 ; par exemple, dans le cas dune sphre de rayon a, on a (x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2 a2 . Montrer quun vecteur normal cette surface est k = . Rponse : cela peut simplement se prouver en se rappelant que le plan tangent la courbe (x, y, z ) = 0 au point M0 (x0 , y0 , z0 ) a pour quation cartsienne (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 ) = 0, x y z ce qui est quivalent crire que MM0 = 0, pour tout point M (x, y , z ) du plan tangent, ce qui montre bien que est normale la surface = 0. Gomtriquement, il sensuit que loprateur gradient peut tre interprt comme le vecteur normal une surface (resp. une courbe) ; par exemple, dans le cas de la sphre, cela donne k = = 2(x, y, z ).
Physiquement, loprateur gradient sert ds lors quon a besoin de gnraliser la notion de drive des problmes plusieurs variables despace. Par exemple, dans un problme scalaire, le gradient de temprature T est not T /x. Pour un problme dans lespace, le gradient sera T . Cest ainsi que la loi de Fourier qui lie le ux de chaleur au gradient scrit jQ = T , x
pour un problme unidirectionnel (transmission de chaleur dans un tube par exemple), mais dans le cas gnral scrit jQ = T, avec la conductibilit thermique. Notons au passage que le ux de chaleur dans un problme tridimensionnel est un vecteur. Quelques dveloppements avec loprateur gradient : gradient dun produit de 2 fonctions (cela donne un vecteur) grad (f g ) = g grad f + f grad g. gradient dun produit dune fonction et dun vecteur (cela donne une matrice) grad (f u) = u grad f + f grad u. gradient dun produit scalaire (cela donne un vecteur) grad (u v) = u grad v + v grad u + u (rot v) + v (rot u), o reprsente le produit vectoriel et rot loprateur rotationnel.
Exercice A.8
On dnit loprateur suivant (en dimension 2) agissant sur des fonctions f (x, y ) u : f (u)f = u f f +v , x y
o u = (u, v ) est un vecteur. Montrer que lon a (u)f = u f . Que se passe-t-il si on applique maintenant cet oprateur un vecteur a = (a, b), cest--dire peut-on crire (u)a = u a ?
275
A.3.2
Oprateur divergence
Un autre oprateur est la divergence, note div ou (faire bien attention au point en position centrale aprs le symbole), qui un vecteur u lui associe la fonction rsultant de la somme des drives partielles de ses composantes. Par exemple si on crit u = (a(x, y, z ), b(x, y, z ), c(x, y, z )), alors : divu = u = b c a + + . x y z
Exemple. Reprenant lexemple prcdent, on trouve que la divergence du gradient 2 de f (x, y ; t) = xt + xt y est la fonction : x div(gradf ) = t+2 y + x t y
n = ey y + dy {
( ) (
x2 t
2y . t
z n = ex
y x y x + dx
Figure A.8 : ux travers une surface de contrle.
Physiquement, loprateur divergence apparat frquemment dans les problmes de ux dune quantit travers une surface ou un volume. Considrons en eet le ux dune quantit f de composantes (a(x, y ), b(x, y )) travers la surface S entourant un petit volume innitsimal dxdy (voir gure A.8). Ce ux se dnit comme
f ndS,
avec n la normale la surface. Ici, cette dnition peut donner lieu une dcomposition sur chacune des facettes x {. On a ainsi =
f ex dS +
f ex dS
f ey dS +
f ey dS.
Prenons les deux premiers termes du membre de droite, on a f ex dS +
f ex dS =
y +dy
(a(x + dx, y ) a(x, y )) dy =
a dxdy + o(dxdy ). x
276
On fait de mme avec les deux derniers termes et on additionne les quatre termes pour obtenir lapproximation ( ) a b = + dxdy + o(dxdy ) f dxdy. x y On voit donc que le ux de f quivaut au terme de divergence multipli par le volume (ici une surface) du volume de contrle dxdy . Le rsultat important retenir est la relation entre ux et oprateur divergence. On peut dmontrer un thorme dit de Green-Ostrogradski qui gnralise ce rsultat. Le thorme de Green-Ostrogradski (appel encore thorme de la divergence) nonce le rsultat suivant

div udV =
V S
u ndS.
Un corollaire du thorme de Green-Ostrogradski est le suivant

grad f dV =
V S
f ndS.
Quelques relations utiles de composition avec loprateur divergence : divergence du produit dun champ scalaire et dun champ vectoriel (cela donne un scalaire) div (f u) = u grad f + f div u. divergence du produit dun champ vectoriel et dun tenseur dordre 2 (matrice) (cela donne un scalaire) div (Au) = u div A + A : grad u, o le symbole : reprsente le double produit contract : A : grad u = trace(A u).
Exercice A.9 Considrons un solide indformable dont la vitesse du centre de gravit est uG et sa vitesse de rotation propre est . La vitesse u(M ) dun point M dans ce solide est donne par lquation : u(M ) = uG + GM. Montrer que la divergence de ce champ vectoriel est nulle.
A.3.3
Oprateur laplacien
Le dernier oprateur est le laplacien, not 2 , soit encore f (x, y, z ) = f = en coordonnes cartsiennes. Physiquement, cet oprateur se rencontre chaque fois que lon fait un calcul de ux avec une quantit qui drive dune gradient. Par exemple, on a vu plus haut que le ux de temprature tait reli au gradient via la loi de Fourier. Un simple bilan dnergie permet dcrire que laccroissement de chaleur (nergie) par unit de temps doit correspondre la 2f 2f 2f + + , x2 2y z 2
277
x x + dx Figure A.9 : transmission de chaleur dans un barreau.
variation de ce qui entre et de ce qui sort dun certain volume (cest--dire le ux de chaleur) sil ny a pas de cration de chaleur. En dimension 1 (problme scalaire), cela snonce c T jQ dx = dx, t x
accroissement de chaleur par unit de temps = ux de chaleur, avec c la chaleur massique, la masse volumique ; le bilan est fait pour un barreau de largeur unitaire dans la direction x et de longueur innitsimale dx. On aboutit nalement lquation de la chaleur 2T T = 2, t x avec = /(c). La gnralisation un espace deux ou trois dimensions ne pose pas de problme ; on a T = jQ = T = T. c t
A.3.4
Drive totale ou drive matrielle ou drive particulaire
Jusqu prsent, il ny a pas eu de dicults particulires puisque le calcul direntiel considre tour tour chacune des variables en prenant toutes les autres constantes, puis on direntie par rapport cette variable, ainsi de suite. Plus dicile est le cas o les variables ne sont plus indpendantes, mais dpendantes. Cest ce cas qui sera le plus frquent en mcanique des uides. On appelle drive matrielle (appele encore drive particulaire ou drive totale par rapport au temps ou drive de Lagrange ) dune fonction f (x, y, z, t) la quantit suivante (dans le cas de coordonnes cartsiennes) df f f f f = +u +v +w = dt t x y z f + u f , t drive locale terme dadvection
avec (u, v, w) les coordonnes de la vitesse locale. Notons que certains auteurs emploient parfois le signe D()/Dt pour d()/dt pour mettre laccent sur le fait quil sagit dune drive matrielle, mais lemploi de d()/dt est tout aussi logique car, en n de compte, si x et y sont des fonctions de t, alors f nest quune fonction de t et cela a un sens de parler de df /dt.
2. not galement 2 car f = f
278 Exemple. Considrons le cas :
f (x, y, z ) = xz + Si les variables sont indpendantes, on a : fx = fy = fz = et la direntielle totale scrit :
x2 y z
f x = z + 2 y, x z f x2 =0+ , y z f x2 = x 2 y, z z
( ) ( )
x2 x2 f f f x df = dx + dy + dz = z + 2 y dx + dy + x 2 y dz. x y z z z z Admettons maintenant quil y ait une dpendance de x, y , z en fonction de t. On peut dnir une nouvelle drive par rapport au temps sous la forme : df , dt qui nest gnralement pas gale f /t. Pour preuve, divisons lexpression donnant df par dt : ( ) ( ) df f dx f dy f dz x dx x2 dy x2 dz = + + = z+2 y + + x 2y . dt x dt y dt z dt z dt z dt z dt Cette relation vaut f /t uniquement lorsque dx/dt = 0, dy/dt = 0, et dz/dt = 0 cest--dire lorsque les variables x, y , et z sont indpendantes de t. Considrons maintenant un exemple o il y a une dpendance de la forme : x(t) = t, y (t) = t2 et z (t) = t. On a donc : dy dx = 1 et = 2t. dt dt df t t2 t2 = t + 2 t2 + 2t + t 2 t2 dt t t t
( ) ( )
On tire :
= 2t + 3t2 .
x2 z y,
Notons que si on remplace x, y , et z par leur expression dans f (x, y, z ) = xz + f (t) = t2 + t3 , dont la drive donne bien : f (t) = 2t + 3t2 .
on a :
Physiquement, loprateur de drive matrielle joue un trs grand rle en mcanique des uides puisquon ne suit pas individuellement toutes les particules du uide, mais quon regarde ce qui se passe localement (description dite eulrienne du mouvement). Considrons ainsi la composante u du champ de vitesse u = (u, v, w). On se place un endroit repr par le point M(x, y , z ). Dans un voisinage innitsimal autour de ce point passent des particules. Ainsi une particule en M linstant t sera en M (x + ut, y + vt, z + wt) linstant t + t
279
et elle aura la vitesse (u + u, v + v , w + w). Lacclration selon la direction x au point M est donc u u u u u u ax = lim = +u +v +w = + u u. t0 t t x y z t On fait de mme avec les autres composantes. Lacclration locale au point M est donc la somme de lacclration locale des particules et dun terme non linaire +u u qui est le taux de convection de u, cest--dire le taux de variation de u dans lespace. On parle galement dadvection pour qualier ce terme. Transport par convection ou advection signie ici la mme chose. La drive matrielle sexprime diremment dans chaque systme de coordonnes coordonnes cartsiennes (x, y , z ), on a u du u u u = +u +v +w , dt t x y z dv v v v v ay = = +u +v +w , dt t x y z w dw w w w = az = +u +v +w . dt t x y z coordonnes cylindriques (r, , z ), on a ax = u u v u v 2 u +u + +w , t r r r z u u v u uv u a = +u + + +w , t r r r z w w v w w az = +u + +w . t r r z ar =
Exercice A.10 Soit un champ de vitesse u = (3r2 cos , 2r sin ) dans un plan r (coordonnes cylindriques). Est-ce que ce champ drive dun potentiel? Calculer lacclration radiale et lacclration orthoradiale? Quelle est la drive totale de u ?
Exercice A.11
Une particule de uide a la trajectoire : x= 3x0 y0 t2 5x0 z0 t 2z0 y0 t3 ,y= , et z = . z0 y0 x0
Calculer la vitesse et lacclration de cette particule.
A.3.5
Quelques relations sur les oprateurs
Les relations suivantes peuvent tre utiles : (f g ) = g f + f g, (f a ) = a f + f a , (a b) = b ( a) a ( b), 1 a = (a a) a ( a), 2 ab = a b + ab 1 : a = a, (f 1) = f,
280 On a galement :
(a )b = a (b) , x f (x) f (x) = , x x x ab : (c) = a (b) c, avec x = |x|.
A.4 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
281
A.4
Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
Le problme de la classication des quations linaires du second ordre a t trait de faon exhaustive dans plusieurs ouvrages (Garabedian, 1964; Zauderer, 1983; Kevorkian, 2000). On va ici sintresser principalement des quations du second ordre deux variables et des systmes de deux quations direntielles du premier ordre. La forme gnrique de toute quation direntielle linaire du second ordre deux variables est la suivante auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g, (A.2) avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions relles de x et y . On crit galement cette quation sous la forme dun oprateur linaire L[u] + f u = g, avec L = axx + 2bxy + cy2 + dx + ey . Parmi les quations linaires du second ordre, on recense lquation de Laplace avec a = c = 1 et les autres fonctions nulles uxx + uyy = 0 ; (A.4) (A.3)
lquation de la chaleur (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec k = a/e = cte le coecient de diusion ut = kuxx ; (A.5)
l quation des ondes (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec = a/e = cte la clrit des ondes utt = 2 uxx . (A.6)
En supposant que a = 0 (au moins localement), on transforme les oprateurs dordre 2 de la faon suivante
2 x +
2b c 2 x y + y = (x + y )(x y ) + (x + y )y a a
o et + sont les racines de lquation a 2 + 2b + c = 0 b + b2 ac = . a Les racines sont donc relles sous rserve que = b2 ac > 0. Une premire application de cette transformation est le passage dune quation direntielle dordre 2 un systme dquations direntielles dordre 1. Pour cela, posons par exemple v = (x + y )u, ce qui permet dcrire lquation (A.2) sous la forme a vx vy + (x + y )uy + dux + euy + f u = g.
( )
282
Lintrt de cette transformation est vident quand on peut transformer lquation de dpart en deux quations du premier ordre indpendantes ou faiblement dpendantes. Par exemple, lquation des ondes (A.6) peut se transformer en
{
ut ux = v, vt + vx = 0.
Quoique le systme soit coupl, on peut rsoudre la seconde quation indpendamment, puis rsoudre la premire quation. Dans le cas gnral, la transformation namne pas de rsultat qui puisse tre utilis de faon systmatique et on nen parlera donc pas plus longtemps. On classie les quations linaires selon le signe de : si = b2 ac > 0, les deux racines et + sont positives, on dit que lquation (A.2) est hyperbolique. Lquation des ondes (A.6) en est un exemple. En mcanique des uides, les quations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de ces quations est uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0, o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre 1; si = b2 ac < 0, les deux racines et + sont complexes, on dit que lquation (A.2) est elliptique. Lquation de Laplace (A.4) en donne un exemple. Les quations traduisant un quilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de ces quations est uxx + uyy + = 0 si = b2 ac = 0, et + sont gales, on dit que lquation (A.2) est parabolique. Lquation de la chaleur (A.5) en ore un exemple. Les quations de diusion sont souvent paraboliques. La forme canonique de ces quations est uyy + = 0. Les formes canoniques vues ci-dessus peuvent tre dduites de lquation (A.2) en faisant un changement de variables de la forme = (x, y ), = (x, y ), en supposant que le jacobien de la transformation est non nul J= On a alors ux = u x + u x , uy = u y + u y ,
2 2 uxx = u xx + u xx + u x + u x + 2u x x ,
(, ) = (x, y )
x y x y
= x y y x .
et ainsi de suite avec les ordres suprieures des drives partielles. On peut alors transformer lquation (A.2) en Auxx + 2Buxy + Buyy + Dux + Euy + F u = G, (A.7)
A.4 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre avec
2 2 A = ax + cy + 2bx y ,
283
B = ax x + cy y + b(x y + y x ),
2 2 C = ax + cy + 2bx y ,
D = L( ), E = L( ), alors que F = f et G = g restent inchanges. Notons que lon a aussi = b2 ac = (B 2 AC )/J , ce qui montre que la nature dune quation direntielle (elliptique, parabolique, hyperbolique) ne peut pas tre modie lors dun changement de variables. Comme on est libre du changement de variable, on cherche des jeux de fonctions (x, y ) et (x, y ) telles que les fonctions A, B , ou C puissent devenir identiquement nulles. Par exemple, en choisissant 2 + 2bv v + cv 2 = 0, on impose que A = C = 0 et on se et comme tant les solutions de avx x y y ramne alors la forme gnrique u + = 0.
284
A.4.1
quations hyperboliques
2 + 2bv v + cv 2 = 0 Nous commenons par rechercher (x, y ) et (x, y ) solutions de avx x y y de telle sorte que A = C = 0 . Il sagit dune quation aux drives partielles non linaire du 2 + premier ordre, qui peut se rsoudre laide de lquation caractristique. Lquation avx 2 = 0 peut se mettre sous la forme 2bvx vy + cvy
H (x, y, v, p, q ) = ap2 + 2bpq + cq 2 = 0, avec les notations usuelles p = vx et q = vy . Une des quations caractristiques est ds = dv , pHp + Hq
(A.8)
qui ici nous donne dv/ds = 0, avec s une abscisse curviligne le long dune courbe C telle que dx/ds = Hp et dy/ds = Hq . On a donc v = cte le long de C . On a a donc vx dx + vy dy = pdx + q dy = 0, le long de cette courbe. En liminant p et q des quations (A.9) et (A.9), on tire que ady 2 + 2bdxdy + cdx2 = 0. Cette quation quadratique a donc pour solution b b2 ac dy = . dx a (A.9)
(A.10)
Les intgrales premires de cette quation forment donc les fonctions (x, y ) et (x, y ) recherches. Les courbes du plan (x, y ) = cte et (x, y ) = cte sont appeles les courbes caractristiques de lquation (A.2). Dans un plan , ces courbes sont des lignes droites parallles aux axes. Les variables et sont galement appeles les coordonnes caractristiques.
= cte = cte y
x
Figure A.10 : rseau de caractristiques.
Problme de Cauchy Le problme de Cauchy pour une quation hyperbolique est constitu dune quation, dont la forme canonique est uxy = f (x, y, u, ux , uy ), (A.11)
285
o f est une fonction qui dpend continment de ses arguments x, y , u, p = ux , et q = uy . On adjoint une condition aux limites de la forme u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), (A.12)
le long dune courbe C dquation x = x(s) et y = y (s), o s est une coordonne curviligne. Notons que u(s), p(s), et q (s) ne peuvent tre choisies indpendamment, mais doivent vrier une condition de compatibilit du dx dy =p +q , (A.13) ds ds ds le long de C . Cette courbe C est quelconque, mais ne peut pas concider avec lune des courbes caractristiques sous peine de perdre lunicit de la solution (Garabedian, 1964, voir pp. 102103) ; notons ici que puisque lquation est sous sa forme canonique, les courbes caractristiques sont les droites x = cste et y = cste. C ne doit pas non plus tre tangente ces courbes. Autrement dit, C a pour quation cartsienne y = y0 (x), avec y0 une fonction strictement monotone de x. Considrons tout dabord la solution spciale lquation (A.11) lorsque f = 0. Trivialement, on a u = (x) + (y ). Les conditions aux limites imposent (x) + (y ) = u0 (x, y ), (x) = p0 (x), et (y ) = q0 (y ), quand (x, y ) dcrivent la courbe C , ce qui donne u(x, y ) = 1 1 (u0 (x) + u0 (y )) + 2 2
y
y x0 (y )
p(x )dx +
1 2
y y0 (x)
p(y )dy .
P(x0 (y ), y ) M(x, y ) D
y0 (x)
Q(x, y0 (x))
C x
x0 (y )
Figure A.11 : problme de Cauchy.
Lexpression se gnralise aisment dans le cas dquation non homogne de la forme uxy = g (x, y ). La linarit de lquation permet dcrire la solution comme la somme dune solution gnrale et dune solution particulire, cette dernire tant obtenue par une double intgration de g 1 1 u(x, y ) = (u0 (x) + u0 (y )) + 2 2
1 p(x )dx + 2 x0 (y )

y y0 (x)
p(y )dy +
x0 (y ) x0 (y )
g (x , y )dy dx ,
286 que lon peut crire sous une forme gnrale u(x, y ) = 1 1 (u0 (P ) + u0 (Q)) 2 2
Q P
(q (y )dy p(x )dx ) +
g (x , y )dy dx .
Fonction de Riemann Nous examinons maintenant le problme suivant uxy + a(x, y )ux + b(x, y )uy + c(x, y )u = f (x, y ), avec les conditions aux limites suivantes u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), sur une courbe C . Lide est dinterprter loprateur L = xy + ax + by + c, en termes de divergence, ce qui permet dappliquer le thorme de Green (??). cet eet, on introduit un nouvel oprateur M [v ], que lon appellera oprateur adjoint, oprant sur une nouvelle fonction v , qui reste prciser. Cet oprateur est dni de telle sorte que vL[u] uM [v ] = U = Ux + Vy , avec U = (U, V ) un champ vectoriel qui reste dnir. Pour dterminer M , examinons les termes de vL[u] que lon intgre par partie vuxy = (vux )y vy ux = (vux )y + vxy u (vy u)x , vaux = (uav )x u(av )x , vbuy = (vbu)y u(bv )y , dont la somme est vL[u] = (vux )y + vxy u (vy u)x + (uav )x u(av )x + (vbu)y u(bv )y + cuv = (vux )y + (vbu)y (vy u)x + (uav )x + cvu + u (vxy (av )x (bv )y ) . Par identication, on trouve M [v ] = vxy (av )x (bv )y + cv, et U = vy u + uav et V = vux + vbu. An de rendre symtriques les expressions de U et V , on les transforme lgrement en notant par exemple que pour U 1 1 (vy u)x = ((vu)y + uy v )x , 2 2 et de mme pour V 1 1 (ux v )y = ((vu)x vx u)y , 2 2 (A.15) (A.14)
287
et en sommant les deux expressions, on peut faire disparatre les termes en (vu)x et (vu)y . On aboutit alors 1 1 1 1 U = auv + vuy vy u et V = buv + vux vx u. (A.16) 2 2 2 2 Lapplication du thorme de Green amne ) ( ) ( 1 1 1 1 (vL[u] uM [v ])dxdy = auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx. 2 2 2 2 D C 1 1 = v (M )u(M ) v (P )u(P ) v (Q)u(Q) 2 2
M Q
+ avec
(
(av vy )udy
)
M P
(bv vx )udx +
B [u, v ],
P
1 1 1 1 B [u, v ] = auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx. 2 2 2 2
P(xp , yp ) M( , ) D
Q(xq , yq )
C x
Figure A.12 : problme de Cauchy.
Comme on peut choisir librement la fonction v , on peut considrer une fonction v telle que M [v ] = 0, v (M ) = 1,vy = av, sur QM et vx = bv sur PM. Lintgration de ces quations donne v (, y ) = exp
(
a
a(, s)ds ,
)
v (x, ) = exp
b(s, )ds ,
o ( , ) dsigne les coordonnes de M. La fonction v ainsi forme est appele fonction de Riemann. On crit R(x, y ; , ) = v (x, y ), pour montrer que la fonction de Riemann dpend tout la fois du couple (x, y ) et ( , ). Avec cette fonction en main, on peut maintenant crire la solution v (M ) en fonction de donnes aux frontires et de la fonction de Riemann 1 1 u(, ) = R(P ; , )u(p) + R(Q ; , )u(Q) (A.17) 2 2
B [u, R(x, y ; , )] +
P
f (x, y )R(x, y ; , )dxdy.
288
Exemple. La fonction de Riemann v peut tre dtermine pour quelques problmes (Garabedian, 1964, voir problme 9, 5.1, p 150). Par exemple, pour une quation direntielle de la forme 1 uxy + ( ux + uy ) = 0 , (A.18) 2x+y le problme adjoint est donc M [v ] = 0, avec M [v ] = vxy (av )x (bv )y + cv, avec a = b = et o c = 0. En suivant Garabedian (1964), on pose v= (x + y ) (x )(y ) . W ( ), avec = / 2 / 2 (x + )(y + ) (x + ) (x + ) 1 , 2x+y
On trouve que W vrie lquation 2 W ( ) + 4(1 ( + 1) )W ( ) + (1 )W ( ) = 0, dont la solution est W ( ) = F

[
, , 1, , 2 2
avec F la fonction hypergomtrique. On peut galement se servir des proprits de la fonction hypergomtrique pour mettre sous une forme un peu dirente cette fonction. On a en eet (Abramowitz & Stegun, 1964, voir p. 559) F (a, b, c, z ) = (1 z )b F c a, b, c, ce qui ici nous donne
[ (
z , z1
]
3 3 3 z 1 3 , , 1, z = (1 z ) 2 F , , 1, . 2 2 2 2 z1
Une nouvelle transformation amne interprter cette fonction en termes de fonction de Legendre (Abramowitz & Stegun, 1964, voir p. 562) 1 3 1 F , , 1, z = P , 0, 1 2z . 2 2 2 o P dsigne ici la fonction de Legendre de degr 1/2 et dordre 0. La solution nale est donc (x + y )3/2 1 2(a x)(b y ) u(x, y ) = P , 0, 1 . 3 / 2 2 (a + b)(x + y ) (a + b)
[ ] [ ] [ ]
A.4.2
Solutions faibles des problmes hyperboliques
Contrairement aux quations elliptiques et paraboliques, les quations direntielles hyperboliques ne lissent pas les discontinuits qui apparaissent dans les conditions aux limites, mais les propagent le long des caractristiques. Lexistence de discontinuit dans le domaine de calcul entre en conit avec les hypothses de continuit et de drivabilit sous-jacentes au problme direntiel, ce qui amne sinterroger sur la notion de solution. Il faut tout dabord se rappeler que les quations direntielles tudies concernent des problmes physiques et sont en gnral obtenues par application des lois de conservation
289
sur un volume de contrle : lquation direntielle est obtenue partir dune hypothse de continuit sur tout le volume de contrle. Si une telle hypothse nest pas valide, il nous reste toujours la formule macroscopique originelle. Cette formulation fournit en fait des conditions de correspondance entre solutions continues de deux domaines adjacents. Une solution au problme direntiel crit sous sa forme intgrale est appele solution faible ; une solution continue est appele en gnral solution rgulire. Considrons par exemple lquation des ondes L[u] = 0, avec L = tt c2 xx . On considre un domaine de calcul D dans le plan x t et des fonctions tests v support compact et rgulires, telles que v soient nulles en dehors de D (cela implique notamment que v et ses drives sont nulles sur les frontires de D). Calculons maintenant
(vL[u] uL[v ])dxdt.
En se servant de t (vt u ut v ) = vtt u utt v + t ut v t ut v, = vtt u utt v, on tire
(vL[u] uL[v ])dxdt = =
[
D
t (vt u ut v ) + x (c2 vx u + c2 ux v ) dxdt,

(
c2 vx u + c2 ux v vt u ut v
nds,
= 0, daprs le thorme de la divergence et o D reprsente le contour orient de D et n une normale ce contour. Comme v et sa drive sannulent sur le contour de D, on en dduit que lintgrale est nulle. On arrive nalement
vL[u]dxdt =
uL[v ]dxdt.
Si u est continment direntiable et vrie L[u] = 0, alors elle vrie aussi
uL[v ]dxdt = 0.
(A.19)
Inversement toute fonction continue et deux fois direntiable qui vrie cette relation intgrale doit galement vrier L[u] = 0. On dit alors que u est une solution classique ou rgulire du problme direntiel L[f ] = 0. Si une fonction nest pas deux fois direntiable, mais vrie la relation intgrale (A.19), alors on dit quil sagit dune solution faible.
291
Annexe B : quelques rappels dhydraulique

B.1
B.1.1
Introduction
Gnralits
Lhydraulique surface libre se distingue de lhydraulique en charge par lexistence dune surface libre, cest--dire dune surface o lcoulement est en contact direct avec latmosphre 1 : le gradient de pression ne peut plus tre le moteur de lcoulement, cest la gravit qui devient lagent moteur. Le domaine dapplication est large : cours deau : rivires, euves, etc. ; canaux de navigation, dirrigation, etc. ; systmes dvacuation : rseaux dassainissement pluvial ; amnagements : retenues deau, usines de production dlectricit, ports, etc.
Une caractristique de la plupart de ces coulements : une hauteur dcoulement petite par rapport la longueur dcoulement. On parle dcoulement laire.
B.1.2
Un peu de vocabulaire et des notations
bief : tronon homogne en termes de pente moyenne et de section dcoulement (on emploie parfois aussi le mot bisse, notamment dans le Valais, dont lorigine tymologique est la mme) ; type de cours deau : une distinction des cours deau en fonction de la pente i : i < 3 % on parle de rivire, 3 < i < 6 %, on parle de rivire torrentielle , i > 6 %, on parle de torrent ; primtre mouill : longueur de la surface dcoulement en contact avec le lit (fond + berges), cest--dire le primtre de la section dcoulement la largeur au miroir. section dcoulement (ou section mouille) S : partie de la section du canal limite par les parois et la surface libre ; hauteur dcoulement : hauteur moyenne deau, par dnition : h = S/B ; hauteur normale hn : cest la hauteur dun coulement permanent uniforme dans un bief. La hauteur normale est fonction du dbit Q, de la rugosit K , et de la pente moyenne i;
1. La pression du uide cette interface est gale celle de latmosphre.
292
B. Annexe B : quelques rappels dhydraulique
tirant deau : profondeur maximale dune section dcoulement ; largeur au miroir B : largeur de la section dcoulement au niveau de la surface libre ; rayon hydraulique : cest une longueur caractristique dnie par RH = S/. Pour un coulement dans un canal rectangulaire inniment large (B h), le rayon hydraulique correspond la hauteur dcoulement h ; rgime uniforme : rgime dcoulement le long dun bief o les caractristiques dcoulement (hauteur et vitesse) sont constantes quelle que soit la position le long de la direction dcoulement. On a ainsi h/x = 0 ; rgime permanent : rgime o lcoulement ne dpend pas du temps. On a ainsi h/t = 0; rgime graduellement vari : rgime dcoulement o la variation de hauteur dans la direction dcoulement est trs faible, typiquement si L dsigne une longueur dcoulement et h une variation de hauteur, on a h/L 1. Les quations de Saint-Venant ou le calcul direntiel des courbes de remous ne sont valables que pour ce rgime ; rgime rapidement vari : rgime dcoulement o la variation de hauteur dans la direction dcoulement est trs importante, typiquement si L dsigne une longueur dcoulement et h une variation de hauteur, on a h/L = O(1). lapproche dune singularit ou bien en cas de ressaut hydraulique, lcoulement peut entrer dans un rgime rapidement vari ; ressaut hydraulique : variation brutale de hauteur deau (passage dun rgime torrentiel un rgime uvial) ; pente moyenne : pente moyenne longitudinale i = tan dun bief exprim en % ou en ; rgime torrentiel : rgime supercritique (Fr > 1), forte vitesse, faible hauteur ; rgime uvial : rgime subcritique (Fr < 1), faible vitesse, hauteur leve ; dbit Q : ux deau par unit de temps travers la surface dcoulement ; vitesse moyenne u : vitesse u = Q/S ; coecient de rugosit : coecient traduisant la rugosit des parois (coecient de Chzy not C ou de Manning-Strickler not K ) ; lit mineur : lit occup ordinairement par un cours deau par opposition au lit majeur qui correspond lemprise maximale historique dun cours deau ou la plaine inondable. On parle aussi de niveau des plus hautes eaux (PHE) pour dsigner la cote maximale atteinte par la surface libre dun cours deau ; la berge ou rive est le talus qui spare le lit mineur du lit majeur. Lorsque la berge est couverte par la vgtation, on parle de ripisylve ; ltiage correspond aux plus basses eaux dun cours deau (gnralement durant lt). Le dbit dtiage est donc le dbit minimal dun cours deau. Le dbit de plein bord (bankfull discharge en anglais) est le dbit atteint lorsque la rivire sort de son lit mineur. Durant une crue, on parle de dbit de pointe (peak discharge en anglais) pour dsigner le dbit maximal atteint. Pour les crues, on peut relier le dbit de pointe la priode de retour T 2 . On parle de dbit dominant est le dbit de la crue ordinaire qui permet de faonner un cours deau. Pour les rivires sable, le dbit dominant correspond au dbit de pointe dune crue de priode 12 ans alors que pour un lit gravier, il correspond crue de priode de retour de quelques dizaines dannes.
2. La priode de retour T est dnie par rapport la probabilit dobserver la crue (ou une crue suprieure) P : T = 1/P ; cest aussi lintervalle de temps moyen entre deux crues ayant dpassant un certain seuil.
B.2 Rgime permanent uniforme
293
B.2
B.2.1
Rgime permanent uniforme

Relation dquilibre pour un rgime permanent uniforme
Considrons un bief uniforme (section en travers uniforme, rugosit uniforme) de pente i = tan > 0 et un dbit constant. Dans ces conditions, on peut observer un rgime permanent uniforme o il y a quilibre parfait entre frottement aux parois et force motrice (gravit). La hauteur est appele hauteur normale. Considrons une tranche de uide le long du lit (sur un petit morceau de bief AB) et crivons que toute la force de pesanteur du volume de uide soit tre entirement repris par le frottement aux parois.
h A B i
Figure B.1 : quilibre dune tranche de uide. La hauteur h est ici le tirant deau puisquelle correspond
la hauteur maximale deau dans le cours deau.
p = gh sin , ou de faon plus gnrale pour un canal de section quelconque : p = Sg sin , avec le primtre mouill, ce qui donne : p = g sin RH giRH , (canal de section quelconque). Pour des pentes faibles, on a sin tan = i. Relation avec les quations de Saint Venant : en rgime permanent uniforme, les termes avec des direntielles disparaissent dans les quations (1.21??). On a donc : g sin = p , h (B.1)
soit encore : p = gh sin , qui quivaut bien la relation (B.1) dans le cas o RH = h (canal inniment large). Relation avec le thorme de Bernoulli : Le thorme de Bernoulli scrit sur une petite tranche du bief de longueur L = dx y (A) + h(A) + u 2 (B ) u 2 (A) = y (B ) + h(B ) + + H, 2g 2g
avec y la cote du fond. Comme le rgime est suppos permanent et uniforme (u (A) = u (B ) et h(A) = h(B )), on dduit que y (A) = y (B ) + H. En introduit la pente y (A) y (B ) = idx et la perte de charge H dH , on tire idx = dH . On introduit la pente de la perte de charge appele pente de frottement (voir ci-dessous
294
lutilisation du thorme de Bernoulli) : jf = dH/dx, avec H la charge hydraulique. La condition dcoulement permanent uniforme scrit alors : i = jf .
B.2.2
Loi de frottement
Plusieurs lois empiriques ont t proposes pour tablir la relation entre p et les variables dcoulement u et h. Ces lois sont les quivalents des formules de pertes de charge rgulires vues dans les sances prcdentes. Loi de Manning-Strickler La loi la plus employe car valable pour une large gamme de dbits et de rugosit est la loi de Manning-Strickler ; la contrainte paritale scrit p = g u 2 , K 2 R1/3
H
(B.2)
avec K le coecient de Manning-Strikler souvent reli la rugosit du lit, par exemple la loi de Meyer-Peter 3 & Mller 4 (1948) : 26 K = 1/6 , d90 ou bien sa variante actuelle (formule de Jggi, 1984) : K= 26
1/6 ks
23,2 d90
1/6
o d90 est diamtre des gros blocs (90 % des blocs ont un diamtre plus petit que d90 ) ; ce diamtre caractristique sert aussi dnir une chelle caractristique ks = 2d90 , qui est utilise notamment dans la formule de Keulegan. Les valeurs de K sont tabules en fonction du type de cours deau : canal en bton lisse : K = 65 90 m1/3 s1 ; canal en terre : K = 40 60 m1/3 s1 ; rivire galet, rectiligne, section uniforme : K = 30 40 m1/3 s1 ; rivire avec mandre, sinuosit, etc. : K = 20 30 m1/3 s1 ; rivire vgtalise ou torrent : K = 10 m1/3 s1 .
3. Eugen Meyer-Peter (18831969) commena sa carrire comme ingnieur pour la socit Zschokke Zrich. En 1920, il fut nomm professeur dhydraulique de lETHZ et cra un laboratoire dhydraulique pour tudier exprimentalement des coulements graduellement varis, du transport solide, de laouillement de fondations, etc. Les travaux les plus connus de Meyer-Peter sont ceux relatifs au transport de sdiment dans les rivires alpines, notamment la formule dite Meyer-Peter-Mller (1948) obtenue par la compilation de donnes exprimentales obtenues pendant 16 annes lETHZ. 4. Robert Mller (19081987) tait un ingnieur hydraulicien suisse spcialis dans le transport de sdiment et les problmes drosion. Il t lessentiel de sa carrire au VAW de lETH, o il travailla notamment avec Hans Einstein et Eugen Meyer-Peter. En 1957, il dmissionna et exera une activit de conseil en hydraulique. Il sintressa plus particulirement la correction des eaux dans le canton du Jura et la liaison des lacs de Murten, Bienne, et Neuchtel.
295
Principalement dans les pays anglo-saxons, on crit aussi K en fonction du coecient de Manning n 1 K= . n Notons que la formule de Manning-Strickler ne sapplique pas sur des fonds trs lisses (bton liss par exemple). On pose parfois la relation suivante K < 78 u1/6 , qui fournit la borne suprieure du coecient K en fonction de la vitesse moyenne u . En pratique, cette borne suprieure se situe entre 80 et 100 m1/3 s1 . Loi de Darcy-Weisbach Pour les coulements en charge, on a employ la formule de Darcy-Weisbach. Cette formule et ses variantes peuvent galement sappliquer lhydraulique surface libre, surtout dans le cas de fond relativement lisse f 2 , (B.3) p = u 8 avec : ) ( 1 ks 2,51 = 2 log10 , + 14,8RH f 4Re u f (formule de Colebrook-White o lon remplace le diamtre hydraulique par 4RH ). Cette quation non linaire est complexe rsoudre et on lui prfre une forme approche :
8 RH = 3,38 + 5,75 log10 . f d84
On prendra garde que dans un certain nombre de formules de rsistance (dont la loi de Darcy-Weisbach), le nombre de Reynolds est dni partir du rayon hydraulique Re = 4 RH u ,
car en hydraulique en charge, le nombre de Reynolds est dni partir du diamtre hydraulique DH et quon a DH = 4RH . Loi de Chzy La loi de Chzy est la formule historique, peu utilise aujourdhui si ce nest pour obtenir des ordres de grandeur g 2 p = 2 u , (B.4) C avec C le coecient de Chzy variant dans la fourchette 3090 m1/2 s1 (du plus rugueux au plus lisse). Loi de Keulegan Pendant longtemps, on a utilis le prol de vitesse logarithmique (en principe valable uniquement prs du fond) pour dcrire tout le prol de vitesse dun coulement hydrauliquement
296
turbulent dans un canal. Fonde sur cette approximation, la loi de Keulegan 5 est une formule bien adapte pour les coulements sur des lits gravier. Elle revient supposer que la contrainte la paroi serait similaire celle donne par la formule de Chzy, mais avec un coecient C = g1 ln(11h/ks ) fonction de la hauteur deau et de la rugosit, soit encore : 2 u 2 , ln2 (11h/ks )
p =
(B.5)
avec la constance de von Krmn et ks une taille caractristique des rugosits du lit (ks 2d90 ). La formule est valable tant que le fond est susamment rugueux, cest--dire h/ks < 10. Cette formule peut se gnraliser des gomtries plus complexes en substituant la hauteur h par le rayon hydraulique RH . Notons que de nos jours, on prfre employer une loi puissance de type Manning-Strickler plutt quune loi logarithmique pour relier le coecient de Chzy aux paramtres hydrauliques. Par exemple, pour des lits gravier (fond mobile), la formule de Parker donne C = 8,10 g
(
h ks
)1/6
qui fournit des rsultats bien meilleurs que la formule de Keulegan pour des lits trs rugueux (h/ks < 5).
Synthse On en dduit facilement les direntes formules du rgime permanent uniforme ; elle sont recenses dans le tableau B.1. La relation q = f (h) (ou bien u = f (h)) est appele courbe de tarage ou bien loi dcoulement ou bien encore dbitance du canal.
Tableau B.1 : vitesse moyenne, hauteur normale, et pente de frottement selon la loi de frottement
utilise. loi de frottement Manning-Strikler Darcy-Weisbach Chzy

a
u 2/3 u = K iRH u = 8g 1/2 iRH f 1/2 u = C iRH
hn a ( )3/5 q hn = K i )2/3 ( f hn = q 8gi ( )2/3 1 hn = q C i
jf jf = jf = u 2 K 2 RH
4/3
u 2 f (RH ) 2g 4RH u 2 C 2R
H
jf =
uniquement pour un canal inniment large
5. Garbis Hvannes Keulegan (18901989) tait un mcanicien amricain dorigine armnienne. Il commena ses tudes en Turquie, puis migra aux tats-Unis pour les achever. Il t lessentiel de sa carrire dans le National Bureau of Standards (NBS), o il participa la cration du NBS National Hydraulic Laboratory. Ingnieur de recherche, il travailla principalement sur les coulements turbulents stratis. La loi qui porte son nom date de 1938 et rsultait dune tude exprimentale des prols de vitesse pour des coulements surface libre dans des canaux rugueux.
297
B.2.3
Hauteur normale selon la section dcoulement
Hauteur normale et courbe de tarage La hauteur normale est la profondeur moyenne deau en rgime permanent uniforme. Elle se calcule en galant contrainte paritale et contrainte motrice. Par exemple, si lon applique une loi de type Manning-Strickler, on obtient une quation implicite pour hn
2/3 u Q = hB = KRH iS,
= f (hn ) la section dcoulement, B la largeur au miroir, Q le dbit total, h la (avec S = hB hauteur moyenne deau) qui peut se rsoudre explicitement dans le cas dun canal inniment large (B h, soit RH h) : ( )3/5 q hn = , K i avec q le dbit par unit de largeur. La hauteur normale est une fonction du dbit et de la pente. Elle correspond au tirant deau pour un canal rectangulaire ou un canal inniment large, mais sen distingue dans les autres cas. pente constante, la relation h = f (q ) est appele courbe de tarage ou de dbitance. Sa reprsentation graphique se prsente sous la forme dune courbe avec deux branches : pour les petits dbits, une relation rapide de la hauteur avec le dbit ; quand le dbit dpasse le dbit de plein bord, le cours deau quitte son lit mineur, ce qui se traduit par une faible augmentation de la hauteur quand le dbit crot.
i=cte
qpb
Figure B.2 : courbe de tarage.
Les gomtries de canaux les plus courantes sont la section trapzodale (en terre pour la navigation et lirrigation), rectangulaire (bton ou maonnerie pour les amnagements hydrauliques), ou circulaire (en bton pour lassainissement pluvial).
Tableau B.2 : hauteur, section, primtre mouill pour trois gomtries usuelles.
type h S
circulaire R(1 cos ) R2 ( sin cos ) 2R
rectangulaire h Bh B + 2h
trapzoidal h (B + b)h/2 2h/ cos + b
298
h b
Figure B.3 : sections usuelles pour des canaux.
Granulomtrie et rsistance lcoulement La rsistance lcoulement est en grande partie lie la taille des grains. Par exemple, il existe des formules empiriques donnant le coecient de Manning-Strickler en fonction de la granulomtrie telle que la formule de Meyer-Peter et Mller K= ou ou bien la formule plus de rcente de Jggi K= ou encore celle de Raudkivi K= 23,2 d90
1/6
26 d90
1/6
24 d65
1/6
avec d65 le diamtre des particules tel que 65 % (en poids) des grains du lit aient un diamtre infrieur. La morphologie dun chenal varie en fonction de la pente de telle sorte quil y ait un certain quilibre entre la pente (terme gravitaire moteur dans les quations du mouvement), le dbit liquide, et le dbit solide : Pour les rivires (naturelles) de plaine, la sinuosit du lit, la possibilit de migration des mandres, et le dveloppement de structures morphologiques (dunes, bancs de sable) permettent dobtenir cet quilibre moyen. Pour les rivires torrentielles et les torrents, cet quilibre se manifeste principalement travers un quilibre de la section en travers et il existe une relation entre granulomtrie du lit, capacit de transport, et dbit dominant ; la dissipation dnergie est variable en fonction de la composition granulomtrique du lit (plus le lit est grossier, plus la dissipation dnergie est importante) et des structures morphologiques (distribution rgulire de seuils et de mouilles, antidune). En gnral, les lits composs dlments granulomtriques varis sont pavs (armoring en anglais), cest--dire il se forme une
B.3 Courbes de remous et coulement critique
299
couche la surface du lit, compose dlments grossiers, orant une bonne rsistance lrosion et permettant de dissiper susamment dnergie. Le pavage est gnralement stable (cest--dire il nest pas aouill par les petites crues), mais il peut tre dtruit lors de grosses crues. Pavage et structures morphologiques voluent sans cesse soit par ajustement local (petite crue), soit par dstabilisation massive, puis restructuration ; les chelles de temps associes varient fortement :
Tableau B.3 : dure moyenne de vie T (en annes) du pavage et des structures morphologiques.
type pavage seuil alternance seuil/mouille
T 12 2050 1001000
B.3
B.3.1
Courbes de remous et coulement critique

Hauteur critique et rgimes associs
La hauteur crot ou dcrot selon le signe respectif du numrateur et du dnominateur dans lquation direntielle : jf i dh = 2 , (B.6) dx Fr 1 ce qui donne direntes formes de courbes de remous. Notons ce point important : lorsque le nombre de Froude prend la valeur 1, le dnominateur est nul et en ce point la drive devient innie, ce qui est physiquement impossible. En fait au voisinage de ce point, il se forme soit une discontinuit de la surface libre appele ressaut quil faut tudier avec des outils spciques (cf. B.3.2) lorsquon passe dun rgime super- subcritique ; soit une chute deau, cest--dire une acclration brutale et un raidissement de la surface libre (passage dun seuil par exemple, avec transition dun rgime sub- supercritique). La pente du canal et/ou la hauteur pour lesquelles on a Fr = 1 sappelle la pente critique et la hauteur critique hc . On distingue deux rgimes selon la valeur du nombre de Froude : Fr < 1, rgime sub-critique plus couramment appel rgime uvial pour lequel on a h > hc ; Fr > 1, rgime super-critique plus couramment appel rgime torrentiel pour lequel on a h < hc . La hauteur critique tant dnie comme tant Fr(hc ) = 1, on tire que :
( )1/3
hc =
1 Q2 g cos B 2
avec Q le dbit total et B la largeur au miroir. Dans le cas dun canal rectangulaire, en introduisant le dbit par unit de largeur q = Q/B , on tire :
(
hc =
q2 g cos
)1/3
Le dbit critique ne dpend pas (directement) de la pente, mais uniquement du dbit liquide.
300
B.3.2
Ressaut hydraulique
Au niveau dun ressaut, la courbure de la ligne deau est trop importante et les quations de Saint Venant cessent dtre valables. On utilise alors le thorme de quantit de mouvement de part et dautre du ressaut (sur un volume de contrle) pour simplier le problme et dduire les caractristiques du ressaut. Pour cela on considre un volume de contrle (par unit de largeur) de part et dautre du ressaut. Notons que lcoulement va de la gauche vers la droite et il faut se souvenir que dans ce sens dcoulement, un ressaut provoque une augmentation de hauteur, jamais une diminution (en eet le ressaut est associ une dissipation dnergie, donc un ralentissement de lcoulement). La tranche amont (resp. aval) est rfrence par lindice 1 (resp. 2). La longueur du volume de contrle est L.
(a)
V
h2 h
1
u2
u1
(b)
Figure B.4 : simulation dun ressaut au laboratoire (a) et schmatisation dun ressaut (b).
On fait les hypothses suivantes lcoulement est permanent et le dbit par unit de largeur vaut q ; lcoulement est unidirectionnel ; le ressaut est immobile (sa vitesse de dplacement est nulle) ; la pression est hydrostatique loin du ressaut ; le prol de vitesse est uniforme ; le fond est peu rugueux.
On considre un volume de contrle dont les frontires englobent le ressaut. Lquation de continuit donne : u1 h1 = u2 h2 = q .
B.3 Courbes de remous et coulement critique Lquation de quantit de mouvement
301
u(u n)dS =
gdV
pndS +
V V
T ndS
projete le long de la direction dcoulement donne : 1 2 q (u2 u1 ) = Lp + g (h2 1 h2 ). 2 On suppose que lon connat les conditions lamont et on veut dduire ce qui se passe laval. Quand on peut ngliger le frottement p , on tire : h2 1 = h1 2
( )
1+
8Fr2 1
1 .
(B.7)
6 5
h2 /h1
4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
Fr1
Figure B.5 : variation du rapport h2 /h1 en fonction du nombre de Froude.
La gure B.5 montre que le rapport h2 /h1 varie de faon peu prs linaire avec le nombre de Froude amont F r1 . Lquation (B.7) sappelle quation de conjugaison et les hauteurs h1 et h2 sont dites conjugues. La perte de charge associe scrit :
(
H = H2 H1 = h2 h1 +
2 u2 (h2 h1 )3 2 u1 = = h1 2g 4h1 h2
1 + 8Fr2 13 1+ 8Fr2 1
)3 ).
16
La longueur du ressaut nest en gnral pas trs leve, ce qui permet de justier notre approximation. Exprimentalement on trouve que : L Fr = 160 tanh 12, h1 20 pour 2 < Fr < 16.
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Index
adjoint, 286 aggradation, 23 Airy, 231 algorithme de Thomas, 122 angle de Kelvin, 234 approximation de Pad, 193 arc spatial, 103 temporel, 103 assurance, 217 auto-similarit, 55, 162 barrage, 22, 145, 216, 219 classication, 151 petit, 152 berge, 292 bief, 291 brche, 147 clrit, 23 caractristique, 98, 284 catastrophe naturelle, 217 cellule convectif, 216 champ, 263 champ caractristique, 92 changement de variable, 65 charge, 149 charge hydraulique, 294 charriage, 218 choc, 35, 48, 50, 72, 104, 257 chute, 299 coecient de Boussinesq, 21 de frottement, 294 condition adhrence, 16 aux limites, 16, 37, 47, 97 aux limites de Dirichlet, 37, 48 aux limites de Neuman, 37, 49 aux limites mixte, 49 CFL, 127 choc, 97, 101 Courant-Friedrichs-Lewy, 127 dentropie, 95 de Courant, 133, 201, 208 de dgnrescence, 82, 92 de dtente, 86 de Lax, 76 de Rankine-Hugoniot, 72, 81, 95 initiales, 33, 37 non-pntration, 16 saut, 85 conservation systme conservatif, 62 contrle, 234 contrainte, 12 contrainte paritale, 191 convection, 39, 42 coordonne caractristique, 284 coordonnes cartsiennes, 263 cylindriques, 263 sphriques, 263 couche limite, 17 courbe caractristique, 66, 72, 284 de Hugoniot, 79 courbe caractristique, 205 crue, 215 clair, 216 torrentielle, 218 dbit dtiage, 292 de pointe, 292 dominant, 292 dbitance, 296 dposition, 23 drive matrielle, 277 particulaire, 277 partielle, 269 dterminant, 267 dveloppement de Taylor, 119
307
308 direntielle exacte, 271 direntielle totale, 270 diusion, 39, 42 digue, 156 discontinuit, 257 domaine dinuence, 48 eau blanche, 237 nergie interne, 13 interne massique, 13 quation caractristique, 36, 39, 60 dAiry, 231 dEuler, 12, 17 dEuler-Darboux, 106 dEuler-Lagrange, 38 dExner, 23 de Benjamin-Bona-Mahony, 240 de Bernoulli, 33, 233 de Boussinesq, 107, 240 de Buckley-Leverett, 76 de Burgers, 43 de Cauchy, 12 de conjugaison, 301 de continuit, 11 de convection, 39 de diusion, 39, 120 de diusion non linaire, 39 de Froehlich, 148 de Helmholtz, 106 de Huppert, 108 de Klein-Gordon, 106 de Korteweg-de-Vries, 240 de lnergie cintique, 15 de la chaleur, 39, 46, 120, 281 de la courbe de remous, 33 de Laplace, 46, 231, 232, 281 de Navier-Stokes, 12, 13, 15, 16, 18, 159 de Newton, 13 de Pascal, 33 de Rankine-Hugoniot, 12 de Saint-Venant, 18, 19, 22, 84, 107, 111, 136, 171, 175, 225, 238, 247 de Stokes, 17 des ondes, 44, 281 du mouvement, 16 elliptique, 35, 282 homogne, 35 hyperbolique, 35, 282 linaire, 33 parabolique, 35, 282 quasi-linaire, 33 variationnelle, 38 facteur de Boussinesq, 191 facteur intgrant, 66 uide newtonien, 12 non newtonien, 12 parfait, 12, 17 simple, 12 ux de chaleur, 13 fonction de Riemann, 179, 287 fonctionnelle, 38 forme canonique, 35, 282 caractristique, 21, 36 conservative, 21 eulrienne, 199 lagrangienne, 199 non conservative, 21 formule de Colebrook, 295 de Jggi, 294 de Kleitz-Seddon, 227 de Leibniz, 9 de Meyer-Peter, 294 de Parker, 296 frquence, 44 front, 117, 168 frontire spatiale, 48, 50 temporelle, 48, 50 glissement, 16 Green, 40 harmonique, 44 hauteur critique, 299 dcoulement, 291 normale, 291, 293, 297 hodographe, 53 houle, 234, 240, 247 hyperbolique quation hyperbolique, 61 inondation, 215, 216
INDEX
INDEX instabilit, 237 intgrale premire, 36 invariance, 53, 55 invariant de Riemann, 65, 66, 93, 103, 173, 175 invariant de Riemann, 86, 92, 98 jkulhlaup, 154 lac, 154, 217, 219 morainique, 148, 154 lahar, 219 lave torrentielle, 218 lit majeur, 292 mineur, 292 mouill, 188 loi dcoulement, 294 de Chzy, 227, 239, 294296 de comportement, 12, 15 de conservation, 62 de Darcy, 46 de Darcy-Weisbach, 294296 de frottement, 294 de Keulegan, 296 de Manning-Strickler, 227, 294, 296 de tarage, 294 longueur donde, 44 mthode tape fractionnaire, 140 asymptotique, 55 auto-similaire, 212 aux lments nis, 119 aux dirences nies, 119 aux perturbations, 54 aux volumes nis, 119, 123 de Fromm, 142 de Green, 53 de lhodographe, 53, 101 de Pohlhausen, 191 des caractristiques, 173, 177, 204 hodographe, 68 Lax-Wendro, 141 TVD, 117 maillage, 117 mare, 240 mascaret, 74, 225, 253, 257 matrice, 263 minmod, 142 mouvement de terrain, 219 nabla, 273 nappe, 217 nombre donde, 44 dUrsell, 240 de Froude, 20, 23, 239, 291 de Froude critique, 234 de Reynolds, 20 nombre de Froude, 260 non-glissement, 16 non-pntration, 16
309
onde, 44 capillaire, 240 cinmatique, 173, 225, 227 cnodale, 240, 243, 253 compression, 100 contact, 96, 98 courte, 240 dimpulsion, 222, 251 dtente, 98, 100 de choc, 75, 77, 81, 95, 98, 225 de crue, 227 de dtente, 75, 95 de gravit, 231 de Stokes, 243, 253 de surface, 231 dynamique, 44, 225 gravitaire, 240 linaire, 242 longue, 240 mixte, 76, 92 plane, 251, 253 progressive, 44, 45, 100 rgressive, 45, 100 simple, 75, 77, 81, 94, 100, 101, 103, 173, 175, 177 simple centre, 82, 173 solitaire, 240, 244 soliton, 240 transsonique, 131 oprateur adjoint, 286 dterminant, 267 divergence, 275 gradient, 273
310 laplacien, 31, 276 trace, 267 ordre, 33, 35, 117 primtre mouill, 291 priode, 44 pente critique, 299 de frottement, 294 perte de charge dun ressaut, 301 rgulire, 294 poche glaciaire, 219 potentiel gravitaire, 12 pression gnralise, 13 principe de la thermodynamique, 13 Hamilton, 38 variationnel, 38 problme de Cauchy, 48, 284 de Green, 40 de Riemann, 74, 78, 82 produit dyadique, 266 mixte, 267 scalaire, 265 simplement contract, 265 tensoriel, 11, 266 tensoriel doublement contract, 267 vectoriel, 265 rgime diusif, 161 diusif-convectif, 161 uvial, 234, 291, 299 graduellement vari, 291 gravitaire, 166 permanent, 291 rapidement vari, 291 torrentiel, 234, 291, 299 uniforme, 291 Rankine-Hugoniot, 98 relation de dispersion, 44 de Rankine-Hugoniot, 257 remonte de nappe, 217 renard, 145
INDEX ressaut, 13, 85, 225, 257, 291, 299, 300 ripisylve, 292 rivire, 291 rivire torrentielle, 291 roll wave, 237 runup, 256 rupture barrage, 143 cause, 145 de barrage, 175 digue, 156 graduelle, 147 instantane, 147 rupture de barrage, 111, 219 sparation des variables, 53 scalaire, 263 schma amont, 127 bien quilibr, 117 de Crank-Nicolson, 122 de Godunov, 128 explicite, 120 Godunov, 133 implicite, 122 Lax-Friedrichs, 125 Lax-Wendro, 141 stable, 119 section dcoulement, 291 seiche, 154, 217 similitude, 60 solitaire, 244 soliton, 240, 253 solution auto-similaire, 55, 60, 162, 172, 212 dAlembert, 45, 48 de Hogg, 194 de Barrenblatt-Pattle, 162 de Huppert, 162 de Ritter, 171 faible, 62, 288 rgulire, 288 similaire, 60 singulire, 36 solveur HLL, 137 Roe, 134 source, 61, 99, 111, 140 stabilit, 119 numrique, 201
INDEX systme caractristique, 66 conservatif, 62 hyperbolique, 61 linaire, 65 non linaire, 65 tenseur, 263 des contraintes, 12 des extra-contraintes, 12 terme source, 140 thorme Bernoulli gnralis, 15 de Bernoulli, 17 de lnergie cintique, 13 de Reynolds, 10 de Schwarz, 271 de transport, 9 thorie dAiry, 231, 240, 242 tirant deau, 291 torrent, 291 trace, 267 train donde, 237 transforme de Laplace, 41 transformation de Cole-Hopf, 43 transport solide, 23 tsunami, 217, 240, 247 vague, 221, 225 dimpulsion, 251 variable dpendante, 35 de Riemann, 62, 6466, 173 indpendante, 35 vecteur, 263 propre, 77 vitesse de groupe, 44 de londe, 44 de phase, 44 vitesse caractristique, 72 volume de contrle, 10 matriel, 10 zone vide, 111
311

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C O L E P O L Y T E C H N I Q U E F DR A L E D E L A U S A N N E

Hydraulique surface libre Phnomnes de propagation : ondes et ruptures de barrage

TABLE DES MATIRES

Table des matires

quations de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . .

Rsolution des quations hyperboliques du premier ordre . . . . . . . . . . . .

Mthode de rsolution numrique des quations hyperboliques . . . . . . . . .

Rupture de barrage en rgime laminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mthodes numriques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 5.6.2 5.6.3

quations de Saint-Venant et ondes 6.3.1 6.3.2

Onde cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation donde cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trains donde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 6.6.2

Vague . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 6.7.5

Tsunami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1 6.8.2

Vague dimpulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.1 6.9.2

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

f (x, t) db da dx + f (b(t)) f (a(t)) . t dt dt

La dmonstration est relativement simple : ) ) ( ( f f f dV = + (f u) dV = + uf + f + f (u) dV t t t V V

On applique le thorme de transport (1.1) la fonction scalaire f = . On dduit : d dt

1.1 Thormes de transport

Conservation de la quantit de mouvement

ou bien en servant en plus de lquation de continuit d dt

1.1 Thormes de transport

Conservation de lnergie, thorme de Bernoulli

taux de variation de lnergie totale

u (pn + T n) dS, (pu + T u) ndS, (1.8)

1.1 Thormes de transport

Forme gnrique des quations de Navier-Stokes

Conditions aux limites

1.2 quations de Navier-Stokes

On dduit trois comportements possibles selon la valeur du nombre de Reynolds : Quand Re : dU P = 2 P d U

quations de Saint Venant

Drivation des quations

1.3 quations de Saint Venant

Figure 1.1 : notation employe dans la description des prols en long.

1.3 quations de Saint Venant

Forme conservative et non conservative

1.3 quations de Saint Venant

Limites dutilisation des quations de Saint-Venant

Figure 1.2 : la rivire Thur (Suisse) rectie [Martin Jaeggi].

1.3 quations de Saint Venant

du Rhin aux Pays-Bas : dveloppement de dunes [Wibers & Blom]

1.3 quations de Saint Venant

bancs alterns sur la rivire Naka (rectie) [S. Ikeda].

1.3 quations de Saint Venant

[C. Ancey]. (c) Crue du Domnon (Isre, France) en aot 2005.

lIsre en crue [C. Ancey].

1.3 quations de Saint Venant

Typologie des quations

quation direntielle ordinaire

quation aux drives partielles

2.1 Typologie des quations Un peu de vocabulaire

2.1 Typologie des quations

(nergie cintique nergie potentielle)dt.

(my 2 ky 2 )dt. On a alors Ly = ky et Ly . Lquation = my

Par identication on a L(y, y ) = dEuler-Lagrange correspondante est donc ky

d k my =0y = y, dt m qui est lquation de Newton pour une masse oscillante.

2.2 quations de la mcanique

quation de la chaleur (diusion)

(2.12) (2.13) (2.14)