UNIVERZITET U NIU MAINSKI FAKULTET U NIU

SEMINARSKI RAD
Predmet: Napredni raunars i sistemi upra!"#an#a Tema: PL$ %ntr%"er

SADRAJ &' )' (' .' 0' ,' 5' /' 7' U!%d Predn%sti %ri*+en#a PL$ %ntr%"era K%nstru -i#a PL$ Pr%-es%rs a #edini-a PL$ S en -i "us 1r2ani3a-i#a mem%ri#e Dis retni U6I m%du"i Ana"%2ni U6I m%du"i Pr%#e t%!an#e PL$ %ntr%"era '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' ( , , / / &4 && &) &( &( &. &0

&4' Pr%2ramiran#e PL$ &&' Leder pr%2ramiran#e &)' Primer up%tre8e PL$ %ntr%"era

1. UVOD Pr%2rama8i"ni "%2i i %ntr%"er 9PL$ : pr%2ramma8"e "%2i- -%ntr%""er; #e industri#s i raunar i#i su <ard!er i s%=t!er p%se8n% pri"a2%>eni radu u industri#s im us"%!ima? a %#i se m%2u "a % pr%2ramirati i u2ra>i!ati u p%st%#e+e industri#s e sisteme' K%riste 3a aut%mati3%!an#e e"e tr%me<ani i< pr%-esa? a% *t% #e %ntr%"a ma*ina? =a8ri i< "ini#a i"i dru2i< ure>a#a i pr%-esa' Za ra3"i u %d %mp#utera %p*te namene? PL$ su di3a#nirani ta % da p%dr@a!a#u mn%2% ra3"iiti< %m8ina-i#a u"a3a i i3"a3a? %tp%rni#i su na !ari#a-i#e temperature? p%#a!u *uma? a !i8ra-i#e i udar-i su 3a n#i< man#i pr%8"em' Pr%2ram %#i upra!"#a rad%m %ntr%"era se na"a3i u mem%ri#i tra#n%2 tipa' S!e rea -i#e PL$ %ntr%"era na u"a3ne parametre m%ra#u se desiti u tan% "imitiranim !remens im inter!a"ima? #er 8i u pr%ti!n%m upra!"#i!%st sistema 8i"a d%!edena u pitan#e' Pre p%#a!e PL$ %ntr%"era? 3a upra!"#an#e pr%-esima %ri*+eni su re"e#i? ta#meri i %ntr%"eri sa 3at!%ren%m pet"#%m' Pr%mena =un -i#e upra!"#an#a %d %!i< ured#a#a 8i"a #e i3u3etn% s"%@ena i na#e*+e se 3asni!a"a na t%me da se p%n%!% i3!r*i %@ien#e s!a %2 is %ri*+en%2 e"ementa' Di2ita"ni %mp#uteri su !r"% ran% %d s!%2 nastan a is %ri*+eni 3a %ntr%"u industri#s i< pr%-esa' Pr!i %mp#uteri su 8i"i !r"% %mp"i %!ani 3a %dr@a!an#e? 3a<te!a"i su p%se8n% %8uen pers%na" i spe-i=ine radne us"%!e' Up%tre8a %mp#utera %p*te namene 3a %ntr%"u pr%-esa #e 38%2 t%2a 3a<te!a"a da se na ne i nain i3!r*i %d!a#an#e %ntr%"isan%2 pr%-esa %d ured#a#a %#i !r*i %ntr%"u' K%mp#uter %#i 8i se %risti% 3a %ntr%"u pr%-esa m%ra% #e da 3ad%!%"#i ne %"i % us"%!a: up%tre8a dis reti3%!ani< u"a3ni< p%data a 9u =%rmi 8ita;? %dn%s i3med#u u"a3a i i3"a3a %#i #e m%2u+e "a % pr%meniti? a% i m%2u+n%st nad2"edan#a pr%-esa' Vreme rea -i#e %mp#utera m%ra"% 8i da 8ude ta !% da %d2%!ara pr%-esu %#i se %ntr%"i*e? a"i sa dru2e strane da 8ude pri"a2%d"#i!% ra3nim pr%-esima'

S"i a &' A Pr%#e at /. &7,/' 2%dine %de"#a BM 9Benera" M%t%rs; i3a*a% #e na tr@i*te sa 3a<te!%m 3a e"e tr%ns im sistem%m %#i 8i 3ameni% p%st%#e+i sistem %@ieni< re"e#a %#u %ri*+eni u =a8ri-i 3a %ntr%"e ra3ni< pr%-esa' Pred"%2 %#i #e ispuni% %!a# 3a<te! d%*a% #e i3 Ced=%rd Ass%-iates %= Ced=%rd? Massa-<usetts i 3!a% se pr%#e at /.' Pr%#e at #e asni#e na3!an M%di %n 9M%du"arni di2ita"ni (

%ntr%"er;' Kra#em 54:i< u ra3!%# =ran-us i S-<neider E"e-tri-'

%ntr%"era u "#ui"i su se i nema a

%mapani#a AEB i

Sistem? upra!"#an PL$ %ntr%"er%m? sast%#i se %d: : U"a3ni< ure>a#a? a% *t% su pre idai? tasteri? sen3%ri itd' : U"a3n%2 m%du"a? %#i #e de% PL$ %ntr%"era' Pre % %!%2 m%du"a se prima#u si2na"i sa u"a3ni< ure>a#a' : L%2i e #edini-e 9i"i pr%-es%ra;? %#a predsta!"#a Dm%3a D PL$ %ntr%"era? a sast%#i se %d -entra"ne pr%-es%rs e #edini-e i mem%ri#e' U % !iru %!%2 m%du"a sme*ta#u se i pr%2ram i p%da-i i %dat"e se upra!"#a rad%m -e"%2 sistema' : I3"a3n%2 m%du"a? %#i #e ta %>e de% PL$ %ntr%"era' Pre % %!%2 m%du"a se 3ada#u 8inarni si2na"i p%#edinim i3"a3nim ure>a#ima' : I3"a3ni< ure>a#a? a% *t% su re"ei? s!eti"# e? starteri m%t%ra? !enti"i itd'

S"i a )' A Sistem upra!"#an PL$ %ntr%"er%m PL$ %ntr%"er #e? u su*tini? mi r%pr%-es%rs i ure>a# %#i %risti pr%2rama8i"nu mem%ri#u 3a pam+en#e nared8i %#ima se 3a<te!a i3!%>en#e spe-i=ini< =un -i#a? a% *t% su "%2i e =un -i#e? se !en-iran#e? pre8r%#a!an#e? meren#e !remena? i3rauna!an#e? a u -i"#u upra!"#an#a ra3"iitim tip%!ima ma*ina i pr%-esa pre % di2ita"ni< i ana"%2ni< u"a3n%:i3"a3ni< m%du"a' P%st%#i !e"i i 8r%# ra3"iiti< tip%!a PL$ %ntr%"era %#i se ra3"i u#u p% !e"iini? i32"edu Pre p%#a!e PL$ %ntr%"era? 3a upra!"#an#e ma*inama i industri#s im p%str%#en#ima %ri*+ena su me<ani i ure>a#i? a% *t% su pre idai i re"ei p%!e3ani @i-ama' Na s"i-i ( pri a3an% #e #edn% !e%ma #edn%sta!n% @ian% %"%' Pri a3an% %"% rea"i3u#e tri!i#a"nu "%2i u: ada #e pre ida 3at!%ren? si#a"i-a s!et"i? a ada #e pri ida %t!%ren? si#a"i-a ne s!et"i' D!a para pre ida:si#a"i-a su ne3a!isni 3at% *t% su !e3ani para"e"n% i ta % ne utiu #edan na dru2%2' U %"i % sada @e"im% da pr%menim% "%2i u rada %"a? ta % da? na primer? u "#uen#e si#a"i-e ) is "#ui si#a"i-u &? m%ram%? na#pre? na-rtati n%!u *emu !e3e? a 3atim? ras inuti p%st%#e+e !e3e i3me>u pre idaa i si#a"i-a i p% n%!%# *emi i3n%!a p%!e3ati pre idae i si#a"i-e' A % se na %n t%2a #a!i p%tre8a da se "%2i a rada p%n%!% pr%meni? ta % da se? na primer? si#a"i-a & u "#uu#e sam% a % su %8a pre idaa 3at!%rena? d% se si#a"i-a ) u "#uu#e 8i"% %#im %d d!a pre idaa? %"% se m%ra #%* #edn%m rasta!iti i p%n%!% p%!e3ati' Industri#s e ma*ine i p%str%#en#a su mn%2% s"%@eni#i %d %!%2 #edn%sta!n%2 primera' 1sim? %8in%? !e"i %2 8r%#a pri "#ueni< u"a3ni< i i3"a3ni< ure>a#a? upra!"#an#e %!a !im sistemima tre8a da %8e38edi %8a!"#an#e s"%@eni< %pera-i#a u tan% %dre>en%m red%s"edu? a % i !i*e ra3"iiti< re@ima rada 9manue"ni? %ra :p%: %ra ? aut%mats i; i s"in%' Ta a! #edan tipian upra!"#a i sistem 8i 3a<te!a% na st%tine re"e#a? p%!e3ani< i"%metrima @i-e sme*teni< u .

2"%ma3nim %rmarima' Easn% #e da p%d %!a !im us"%!ima s!a a pr%mena upra!"#a e "%2i e predsta!"#a du2%tra#nu? mu %trpnu i s upu a ti!n%st'

S"i a (' A Upra!"#an#e %s!et"#en#em P%#a!%m PL$ %ntr%"era p%sta"% #e m%2u+e 3ameniti -e"% upnu upra!"#a u "%2i u? s"%@en%sti i !i*e st%tina re"ea? #ednim %mpa tnim e"e tr%nis im ure>a#em' Na s"i-i . #e pri a3an% a % 8i se PL$ %ntr%"er is %risti% u pret<%dn% ra3matran%m primeru' M%@e se u%iti ne %"i % ra3"i a u %dn%su na pr!%8itn% re*en#e' Pr!%? pre idai nisu dire tn% p%!e3ani sa s"i#a"i-ama' Umest% t%2a? pre idai su p%!e3ani na u"a3ni? a si#a"i-e na i3"a3ni m%du" PL$ %ntr%"era' Dru2%? u"a3ni i i3"a3ni m%du"i nisu dire tn% p%!e3ani? !e+ p%sredn% pre % "%2i e #edini-e %#a s<%dn% pr%2ramu upra!"#an#a u "#uu#e6is "#uu#e si#a"i-e u 3a!isn%sti %d te u+e2 stan#a pre idaa' Na primer? da 8i se ra"i3%!a"a =un -i#a sa S"' &:(? "%2i a #edini-a tre8a 8iti ta % pr%2ramirana da 2eneri*e p%8udu 3a si#a"i-u & 3a s!e !reme d% #e pri ida & 3at!%ren? i u ist% !reme? 2eneri*e p%8udu 3a si#a"i-u ) 3a s!e !reme d% #e pre ida ) 3at!%ren' Pr%2ram p% %me "%2i a #edini-a radi se un%si u mem%ri#u "%2i e #edini-e pre % tastature i"i na ne i dru2i nain? 2de %sta#e 3apam+en s!e d% se ne unese n%!i pr%2ram' 1i2"edn%? pr%mena "%2i e rada sistema? ne 3a<te!a ni a !% p%n%!n% p%!e3i!an#e i %@ia!an#e'

S"i a .' A Upra!"#an#e %s!et"#en#em p%m%+u PL$ %ntr%"era 0

2. PREDNOSTI KORIENJA PLC KONTROLERA Ia % su e"e tr%me<ani i re"ei p%u3dana %"a? %m8in%!an#e !i*e st%tina re"ea u s"%@enu e"e trinu mre@u d%!%di d% s"ede+i< pr%8"ema: : Fi3i e dimen3i#e a8ineta 3a sme*tan#e re"e#ne "%2i e : U upna -ena re"e#a? @i-a i %ne t%!a? a% i -ena n#i<%!e u2radn#e i p%!e3i!an#a : P%u3dan%st -e"% upn%2 sistema : 1te@an% pr%na"a@en#e i %t "an#an#e !ar%!a i 2re*a a D%datn%? s!a a pr%mena u "%2i-i upra!"#an#a p%str%#en#em 3a<te!a n%!i =i3i i rasp%red i n%!% p%!e3i!an#e re"e#a? a 3a s!e t% !reme p%str%#en#e m%ra 8iti 3austa!"#en%' Ta %>e? re"e#i su me<ani e %mp%nente %#e su? s %83ir%m da ima#u p% retne de"%!e? s "%ne <a8an#u i !remen%m sp%ntan% %t a3u#u' Di#a2n%sti-iran#e %t a3a i %t "an#an#e !ar%!a #e nar%it% te* % u sistemima sa !e"i im 8r%#em re"e#a? !e3a i %ne t%ra? a !i su tipini upra!"#a i sistemi' Nara!n%? 3a !reme d% tra#e %t "an#an#e !ara i"i 3amena p%<a8ani< re"e#a? pr%i3!%dni pr%-es m%ra 8iti pre inut' PL$ %ntr%"eri su ra3!i#eni sa -i"#em da se pre!a3i>u mn%2i pr%8emi %#i su ara teristini 3a upra!"#a e sisteme 3asn%!ane na e"e tr%me<ani im re"e#ima' Sa pad%m -ene PL$ %ntr%"era? u3 ist%!remen% p%!e+an#e n#i<%!e =un -i%na"n%sti i p%u3dan%sti? PL$ %ntr%"eri su danas u *ir% %# primeni' U %dn%su na re"e#nu te<ni u? predn%sti PL$ %ntr%"era su: : K%mpa tni#i : Ee=tini#i? 3a na#!e+i 8r%# primena : P%u3dani#i : 1m%2u+a!a#u "a *e pr%na"a@en#e !ar%!a i %dr@a!an#e sistema : 1m%2u+a!a#u "a u pr%menu "%2i e upra!"#an#a' 3. KONSTRUKCIJA PLC Ra3"i u#u se d!a %sn%!na naina %nstru -i#e PL$ %ntr%"era: : K%mpa tni PL$ %ntr%"eri : M%du"arni PL$ sistemi 3asn%!ani na 3a#edni %# ma2istra"i'

S"i a 0' A K%mpa tni PL$ ,

K%mpa tni PL$ %ntr%"eri su ne3a!isni? 3at!%reni ure>a#i sa =i snim 8r%#em u"a3a6i3"a3a? 8e3 m%2u+n%sti pr%*iren#a 9S"' 0;' U #edn%m u+i*tu? %8in% man#i< dimen3i#a? sme*etni su: i3!%r 3a napa#an#e? pr%-es%rs a #edini-a i u"a3ni i i3"a3ni m%du"' K%mpa tni PL$ %ntr%"eri predsta!a"#u e %n%min% re*en#e? pred!i>en% 3a upra!"#an#e sistemima i pr%-esima ma"e s"%@en%sti' Tipin%? p%sedu#u d% &, u"a3a i &, i3"a3a i mem%ri#u %d ne %"i % KC' Modularni PLC sistemi se sastoje od veeg broja modula koji su smeteni unutar mehanikog okvira, tj. asije, koji se zove rek ( rack) ( l. !). "ek #oseduje vei broj slotova za smetanje modula. vaki slot ini #ar vo$i%a du& gornje i donje strani%e reka, koje slu&e za mehaniko uvrenje modula kao i konektor na zadnjoj #loi reka #reko koga se modulu #rikljuuje na zajedniku magistralu izvedenu na tam#anoj #loi zadnje strani%e reka. Po #ravilu, #rvi slot je namenjen modulu izvora na#ajanja, koji se #rikljuuje na na#ajanje i generie jednosmerne na#one #otrebne za rad ostatka sistema. ledei, drugi slot se koristi za modul logike jedini%e, tj. #ro%esorski modul koji izvrava korisniki #rogram i u#ravlja radom ostalih modula. Preostali slotovi se koriste za module s#e%ijalne namene, kao to su '() moduli, memorijski moduli i sl. *vakav nain kontruk%ije omoguava lako #roirenje sistema +a #rimer, ako je #otrebno #oveati broj ulaza(izlaza dovoljno je ugraditi dodatni '() modul. )li, ako zbog #oveanih zahteva obrade, #ostojei #ro%esorski modul vie nije odgovarajui, #ro%esorski modul se mo&e zameniti novim, monijim, a da #ri tome ostali moduli ne moraju biti zamenjeni. Proj slotova u jednom PLC reku je, ti#ino, od , do -!. Mogunost #roirenja PLC sistema nije ograniena samo na jedan rek. 'z #omo #osebnih modula za #roirenje mogue je #ovezati dva ili vie reka, to omoguuje da se jednim #ro%esorskim modulom u#ravlja velikim brojem dodatnih modula

S"i a ,' A M%du"arni PL$ 5

4. PROCESORSKA JEDINICA PLC KONTROLERA PLC kontroler se razlikuje od raunarskog sistema o#te namene #o tome to nema s#oljnu memoriju (diskove), kao i niz standardne ulazno(izlazne o#reme. Pored toga, njegov o#erativni sistem je jednostavniji i #ru&a kom#arativno manje mogunosti od raunara o#te namene. .a#ravo, PLC je kon%i#iran i #rojektovan za jedan relativno uzan i jasno de/inisan obim #oslova vezanih za nadzor i u#ravljanje #ojedinim ure$ajima, to je rezultovalo u njegovoj izuzetnoj e/ikasnosti i jednostavnosti. ' izvesnom smislu, #odruje #rimene PLC kontrolera isto je kao i za s#e%ijalizovane mikroraunarske kontrolere ili signal #ro%esore. 0ljuna razlika le&i u injeni%i da korienje PLC1a ne zahteva od korisnika gotovo nikakvo #redznanje o arhitekturi mikroraunarskih sistema i #rogramiranju. 2rugim reima, korisnik PLC kontrolera je u najveoj moguoj meri oslobo$en reavanja razliitih #roblema vezanih za isto raunarski as#ekt, kao to su #romena ili dodavanje '() jedini%a, vezivanje u raunarsku mre&u, razmena #odataka i sl. i mo&e da se u #unoj meri kon%entrie na #rojektovanje same a#lika%ije. 0ao to je ve reeno #ro%esorski modul sadr&i %entralnu #ro%esorsku jedini%u (CPU) i memoriju. Centralna jedini%a obuhvata aritmetiko1logiku jedini%u (ALU), registre i u#ravljaku jedini%u. ' /unk%ionalnom smislu %entralna jedini%a se bitno ne razlikuje od %entralne jedini%e bilo kog mikroraunara o#te namene. *snovna razlika se ogleda u sku#u naredbi koji je odabran tako da se zadovolje osnovni zahtevi u #ogledu korienja PLC1a. *snovne karakteristike #ro%esorskog modula izra&avaju se #reko sledeih #ojmova3 : Memorija("4M) 1 je okarakterisana svojom veliinom, mogunou #roirenja i kon/igurisanja za smetanja #rograma ili #odataka. : '() take 1 su okarakterisane najveim brojem lokalnih '() adresa koje #odr&ava #ro%esor u toku ulaznog i izlaznog skena, kao i mogunou #roirenja #reko udaljenih '(). (Pod udaljenim '() #odrazumeva se #osebna asija koja sadr&i '() module koji razmenjuju #odatke sa PLC1 om). : 0omunika%ione o#%ije 1 odnose se na raznovrsnost uredjaja za s#regu (komunika%iong inter/ejsa) koji #odr&avaju razliite to#ologije mre&a i razliite komunika%ione #rotokole. : *#%ije trajnog #amenja 1 odnose se na ras#olo&ivost razliitih ti#ova memorijskih 5P"*M modula koji obezbe$uju trajno #amenje #odataka. : Per/ormasa 1 se s#e%i/i%ira #reko vremena #rogramskog skeniranja #otrebnog za -0bajt #rograma, #reko vremena #otrebnog za ulazni i izlazni sken, kao i vremena izvravanja jedne bit naredbe. : Programiranje 1 se s#e%i/i%ira u odnosu na broj razliitih mainskih naredbi, kao i na vrstu ras#olo&ivih #rogramskih jezika. 5. SKEN CIKLUS

*#erativni sistem PLC kontrolera je #rojektovan tano za odre$enu vrstu #rimene. +aime, #red#ostavlja se da e u svojoj osnovnoj /ormi, PLC biti korien za realiza%iju izvesnih logikih /unk%ija koje #reslikavaju signale sa senzora u signale koji se #renose na aktuatore. *tuda se od PLC1a oekuje da #eriodino oitava (unosi) signale sa senzora, izvrava odre$en broj aritmetiko1logikih o#era%ija (u skladu sa zadatom /unk%ijom) iji rezultati se #renose na izvrne organe ili neke druge indikatorske ure$aje. Pored toga, sa istom ili nekom drugom uestanou, PLC treba da odr&ava komunika%iju (razmenjuje #odatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u mre&i. Polazei od ovog zahteva, o#erativni sistem PLC kontrolera #rojektovan je tako da, u toku rada sistema, automatski obezbedi %iklino #onavljanje navedenih aktivnosti ( ken %iklus) kao to je to ilustrovano na l. 6.

lika 6. 7 ken %iklus ken %iklus za#oinje sa ulaznim skenom u okviru koga PLC oitava sadr&aj ulaznih linija (registara ulaznih modula). *itani #oda%i se #renose u odre$eno #odruje memorije 7 slika ulaza. .atim se aktivira #rogramski sken u okviru koga #ro%esor izvrava #rogramske naredbe kojima su de/inisane odgovarajue aritmetiko1logike /unk%ije. Poda%i (o#erandi) koji se koriste u #rogramskim naredbama uzimaju se iz memorije i to iz #odruja oznaenog kao slika ulaza (ako su o#erandi ulazni #oda%i) ili iz #odruja gde se smetaju interne #romenljive. "ezultati obrade se smetaju u #osebno #odruje memorije 7 slika izlaza. 8a&no je istai da se #ri izvravanju #rogramskih naredbi #oda%i ne uzimaju direktno sa ulaznih modula, niti se rezultati direktno #ostavljaju na izlazne module, ve #rogram razmenjuje #odatke isljuivo sa memorijom ( l. 9). Po zavretku #rogramskog skena, o#erativni sistem PLC kontrolera aktivira izlazni sken u okviru koga se #oda%i iz slike izlaza #renose na izlazne linije (registre izlaznih modula). +a ovaj nain stvara se utisak da je PLC sve o#era%ije de/inisane #rogramom obavio u isto vreme. :etvrti deo sken %iklusa 7 komunika%ija 1 namenjen je realiza%iji razmene #odataka sa ure$ajima koji su #ovezani sa PLC1om. +akon toga, o#erativni sistem dovodi PLC u /azu odr&avanja u okviru koje se a&uriraju interni tajmeri i registri, obavlja u#ravljanje memorijom kao i niz drugih #oslova vezanih za odr&avanje sistema, o kojima korisnik i ne mora da bude in/ormisan. ' zavisnosti od ti#a ugra$enog mikro#ro%esora ulazni i izlazni

sken %iklus izvravaju se u vremenu reda milisekundi (od ;.<=ms do <,=!ms). >rajanje #rogramskog skena, svakako zavisi od veliine #rograma.

S"i a /' A An2a@%!an#e mem%ri#e u s en -i "usu 6. ORGANIZACIJA MEMORIJE 1perati!ni sistem PL$ %ntr%"era? %#i rea"i3u#e s en -i "use? upra!"#a i 3au3e+em RAM mem%ri#e? %#a #e %r2ani3%!ana na p%se8an nain' U prin-ipu? RAM mem%ri#a se de"i na pr%2ram =i"es 9pr%2rams e dat%te e; i data =i"es 9dat%te e p%data a;' ku# #rograma i datoteka #odataka koje su /ormirane za jednu a#lika%iju ini #ro%essor /ile (#ro%esorsku datoteku). *na sadr&i sve naredbe, #odatke i s#e%i/ika%iju modula koji su relevantni za datu a#lika%iju, odnosno korisniki #rogram. Pro%esorska datoteka ini jednu %elinu koja se mo&e #renositi sa jednog #ro%esorskog modula na drugi. >o za#ravo znai da se jedna a#lika%ija mo&e razviti na jednom sistemu i zatim u %elini #reneti i koristiti na drugom sistemu. Pr%2rams e dat%te e sadr@e in=%rma-i#e % sam%m %ntr%"eru? 2"a!ni %risni i pr%2ram i p%tpr%2rame' S!a a ap"i a-i#a 9pr%-es%rs a dat%te a; m%ra da ima s"ede+e tri pr%2rams e dat%te e: : Sistems i pr%2ram 9SFstem Pr%2ram; A dat%te a 4 : sadr@i ra3"iite in=%rma-i#e % sam%m sistemu a% *t% su tip pr%-es%ra? %n=i2ura-i#a U6I m%du"a? ime pr%-es%rs e dat%te e? "%3in u i ni3 dru2i< re"e!antni< p%data a' : Dat%te a & 9Reser!ed; A dat%te a re3er!isana 3a p%tre8e %perati!n%2 sistema : B"a!ni "eder pr%2ram 9Main Ladder Pr%2ram; A dat%te a ) A pr%2ram %#i =%rmira sam %risni i u % !iru %2a se de=ini*e ni3 %pera-i#a %#e SL$ tre8a da i3!ede' : Leder p%tpr%2ram 9Su8r%utine Ladder Pr%2ram; A dat%te e ( d% )00 A %risni i p%tpr%2rami %#i se a ti!ira#u u s "adu sa nared8ama 3a n#i<%!% p%3i!an#e %#e se na"a3e u 2"a!n%m pr%2ramu' Dat%te e p%data a sadr@e p%dat e %#i se %8ra>u#u p%m%+u nared8i "eder pr%2rama' Pri t%me se p%d p%#m%m p%da-i p%dra3ume!a#u %n!ert%!ane 9numeri e; !redn%sti si2na"a %#i se pre % u"a3n%6i3"a3ni< m%du"a un%se u %ntr%"er? i"i se i3 %ntr%"era pren%se na i3"a3ne ure>a#e? a% i interne pr%men"#i!e %#e se %riste a% %perandi u ra3"iitim %pera-i#ama' Dat%te e p%data a %r2ani3%!ane su prema tipu pr%men"#i!i< %#e sadr@e' T% 3apra!% 3nai da #edna dat%te a sadr@i sam% #edan tip 9!rstu; p%data a' Eedna pr%-es%rs a dat%te a m%@e da ima na#!i*e )0, dat%te a p%data a' &4

lika -;. 7 *rganiza%ija memorije 7. DISKRETNI U I MODULI '#rkos injeni%i da diskretni senzori i aktuatori koji se nalaze u nekom #ro%esu ili #ostrojenju mogu imati veoma razliite tehnike karakteristike, zahtev koji se #ostavlja #ri njihovom vezivanju za kontroler je uvek isti. +aime, od kontrolera se oekuje da obezbedi konverziju digitalnog (binarnog) signala koji dolazi sa senzora u numeriku vrednost ; ili - i da taj #odatak smesti kao jedan bit na odgovarajue mesto u memoriji, ili da oita numeriku vrednost (sadr&aj) nekog bita u memoriji, da ga konvertuje u binarni signal koji se vodi na aktuator. *va injeni%a omoguila je #rojektovanje i izradu ti#iziranih '() kola koja su u stanju da obra$uju gotovo sve signale koji se sreu kod industrijske merne o#reme i izvrnih organa. Pored toga, nekoliko '() kola su gru#isana zajedno i ine Dis retni U6I m%du", ija veza sa kontrolerom se ostvaruje jednostvanimo uba%ivanjem u odgovarajui slot na asiji.

&&

S"i a &&' A Dis retni U6I m%du"i I32"ed tipin%2 U6I m%du"a pri a3an #e na S"' &&' Na predn#%# p"%i U6I m%du"a na"a3i se %dre>eni 8r%# pin%!a 9termina" p%ints; 3a %#e se !e3u#u i3"a3i sa merni< instrumenata? %dn%sn% u"a3i u i3!r*ne %r2ane' S!a i pin #e 3apra!% u"a3na i"i i3"a3na ta a %d2%!ar#u+e2 %"a 3a spre2u sa %ntr%"er%m' U s "adu sa time s!a i pin se identi=i u#e s!%#im tip%m 9u"a3 i"i i3"a3; i 8r%#em %#i %dred#u#e p%"%@a# U6I %"a u % !iru m%du"a? i %#i 3apra!% predsta!"#a adresu pina' 1pis pin%!a dat #e na unutra*n#%# strani !rata na m%du"u' P%red U6I pin%!a? na predn#%# p"%i m%du"a na"a3e se i pin%!i %#i su intern% p%!e3ani sa napa#an#em 9D$ i"i A$;? sa 3a#edni %m 9nu"t%m; ta %m i sa 3em"#%m' Nain spre3an#a p%#edin%2 ure>a#a sa m%du"%m 3a!isi %d spe-i=in%sti sam%2 ure*a#a? a% i ara teristi a m%du"a? deta"#na *ema spre2e !e3i!an#a data #e u3 s!a i m%du"' Za !reme rada U6I m%du"a? stan#e s!a %2 pina se pri a3u#e na %d%2%!ara#u+em LED indi at%ru' Indi at%r %#i #e p%!e3an sa u"a3nim pin%m s!et"i a % #e u"a3ni si2na" u stan#u "%2i e #edini-e' Indi at%r p%!e3an sa i3"a3nim pin%m s!et"i a % #e? a% re3u"tat %8rade pr%2rama? na i3"a3ni pin p%sta!"#ena "%2i a #edini-a' P%st%#e tri tipa U6I m%du"a: u"a3ni? i3"a3ni i %m8in%!ani u"a3n%6i3"a3n m%du"' 1ni se i3ra>u#u sa ra3"iitim 2ustinama pin%!a 9.? /? &, i () pina p% m%du"u; i m%2u se spre3ati sa A$? D$ i TTL nap%ns im ni!%ima' Ka% *t% se !idi na S"' && U6I m%du"i se sme*ta#u u s"%t%!e na *asi#i' Ma sima"ni 8r%# m%du"a %#i se m%@e dire tn% p%!e3ati sa #ednim %ntr%"er%m? 3a!isi %d !e"iine *asi#e i 8r%#a s"%8%dni< s"%t%!a' Cudu+i da s!a i s"%t ima s!%#u adresu unutar *asi#e? t% 3nai da #e samim sta!"#an#em m%du"a u s"%t %dre>ena i n#e2%!a adresa' K%nan%? a% *t% #e !e+ ista nut%? i s!a i pin unutar #edn%2 m%du"a ima s!%#u adresu' U s "adu sa time s!a i pin ima u % !iru %ntr%"era #edinst!enu adresu? %#a #e %dre>ena adres%m s"%ta u %#i se m%du" p%sta!"#ai adres%m pina unutar m%du"a' P%tre8n% #e da se na2"asi da #e adresa pina %dre>ena aut%mats i sta!"#an#em m%du"a u *asi#u %ntr%"era i da se ne m%@e pr%2rams i men#ati'

&)

!. ANALOGNI U I MODULI Ana"%2ni u"a3ni m%du"i su %"a 3a spre2u i3me>u %ntinua"ni< 9ana"%2ni<; si2na"a %#i d%"a3e %d merni< instrumenata i di2ita"ni< 9numeri i<; !redn%sti %#ima su %!i si2na"i pri a3ani u PL$:u' Ana"%2ni i3"a3ni m%du"i %8e38e>u#u spre2u i3me>u numeri i< !redn%sti u PL$:u i ana"%2ni< si2na"a %#i predsta!"#a#u %!e !redn%sti i %#i s"u@e 3a upra!"#an#e i3!r*nim %r2anima' U prin-ipu #edan m%du" se spre@e sa !i*e sp%"#ni< ure>a#a? pri emu se s!a a spre2a p%smatra a% #edan u"a3ni i"i i3"a3ni ana"' M%du"i se me>us%8n% ra3"i u#u p% 8r%#u i !rsti ana"a' Ne i m%du"i su sam% u"a3ni i"i sam% i3"a3ni? a ne i su %m8in%!ani? *t% 3nai da ima#u i i3"a3ne i u"a3ne "ini#e' S!a i m%du" se sme*ta u #edan s"%t na *asi#i PL$:a 9S"' &);' 1tuda se? sa 2"edi*ta adresiran#a? %n tretira ist% a% i di2ita"ni m%du"? s tim *t% #e 3naen#e pin%!a i 8r%# 8it%!a %#i %d2%!ara#u #edn%m pinu dru2ai#i' Dru2im reima p%da-i %#i se pre % m%du"a un%se u raunar na"a3i+e se u %dre>enim "% a-i#ama dat%te e u"a3a 9I;? a p%da-i %#i se i3n%se i3 raunara? na"a3i+e se u dat%te-i i3"a3a 91;' Cr%# rei %#i %d2%!ara #edn%m ana"u 3a!isi %d !rste sam%2 m%du"a' U prin-ipu se m%@e smatrati da s!a %m u"a3n%m i"i i3"a3n%m ana"u %d2%!ara p% #edna re? ta % da se adresa ana"a =%rmira u s "adu sa rednim 8r%#em s"%ta i rednim 8r%#em ana"a' Sadr@a# %d2%!ara#u+i< mem%ri#s i< "% a-i#a u %!im dat%te ama men#a se u t% u u"a3n%2 i"i i3"a3n%2 s en -i "usa'

S"i a &)' A Ana"%2ni U6I m%du"i

". PROJEKTOVANJE PLC KONTROLERA P%st%#e ra3"iite met%de pr%#e t%!an#a PL$ sistema' Ce3 %83ira na nai32"ed ne%2ranien 8r%# ra3"iiti< ap"i ati!ni< situa-i#a pr%#e t%!an#a i imp"ementa-i#e sistema? pri ana"i3i s!a e %d n#i<? m%2u+e #e 3apa3iti da p%st%#i %2ranien 8r%# tips i< situa-i#a %#e se #a!"#a#u na ni!%u pr%#e t%!an#a i3!esni< p%dsistema i sistema meren#a i6i"i upra!"#an#a' Indi!idua"n% pr%#e t%!an#e sistema? nar%it% man#i<? p%dsistems i< -e"ina u danasn#im te<ni %:te<n%"%* im us"%!ima nema pun% smis"a? #er #e na#e*+e e %n%ms i neisp"ati!%' U t%m smis"u? !e+ su sistemati3%!ani pri"a3i 9prin-ipi =%rma"n%2 pr%#e t%!an#a; %#i tre8a da s rate !reme pr%#e t%!an#a sistema? de=ini*u+i naine i pr%-edure %ri*+en#a standardni< i"i tipini< pr%#e tni< situa-i#a i e"emenata' Nara!n%? s!a a %mpani#a %#a se 8a!i pr%#e t%!an#em ra3!i#a se8i s!%#st!ene prin-ipe' Pri"i %m pr%#e t%!an#a sistema upra!"#an#a p%dra3ume!a s"ede-u pr%-eduru: %ris-en#em PL$:a? %sn%!ni sistemats i pri"a3 &(

: : : :

1dred#i!an#e i ana"i3a %8#e ta upra!"#an#a' Tre8a %drediti %#im %8#e t%m se @e"i upra!"#ati? a 3atim i3!r*iti ana"i3u t%2 %8#e ta' 1!a# %8#e at m%@e 8iti ne a ma*ina i"i pr%-es i u%p*ten% se na3i!a upra!"#ani sistem' D%de"a u"a3a i i3"a3a' Tre8a %drediti s!e u"a3ne i i3"a3ne ure>a#e %#i se !e3u#u na PL$? a 3atim p% identi=i %!an#u u"a3ni<6i3"a3ni< ure>a#a? s!a %m %d n#i< tre8a d%de"iti adresu' Pisan#e pr%2rama' P% retan#e sistema'

Ea % 8itan i ne3a%8i"a3an %ra ? %#i se est% 3a8%ra!"#a? #e i pr%#e t%!an#e si2urn%sni< pet"#i' Ure>a#i %#ima se upra!"#a m%2u u stan#u %t a3a pr%u3r% %!ati p% retan#a ne@e"#eni< pr%-esa i"i pr%mene u radu dru2i< e"emenata sistema %#i m%2u re3u"tirati me<ani- im !ar%m ma*ine i"i? u na#2%rem s"u-a#u? p%!red%m radni a' Zadata pr%#e tanta #e da i %!a !e situa-i#e ima na umu 9da i< pred!idi;? a% i da predu3me s!e mere da sprei da d% %!a !i< situa-i#a d%>e' P%red t%2a st% sam PL$ tre8a pr%#e t%!ati 3a %!a !e situa-i#e? na riti-nim mestima? na %#ima m%@e d%+i d% %!a !i< p%#a!a? tre8a pr%#e t%!ati i u2raditi e"e tr%:me<ani a i6i"i runa prem%*+en#a i#e #e =un -i%nisan#e ne3a!isn% %d rada PL$:a' Pre p% retan#a sistema? tre8a pr%!eriti da "i su s!i u"a3n%6i3"a3ni ure>a#i d%8r% p%!e3ani sa PL$: %m? P%s"e p% retan#a? predst%#i =in% p%de*a!an#e upra!"#a %2 sistema' U %!u s!r<u m%2u se is %ristiti i statisti i a"ati' Sistem #e p%tre8n% p%de*a!ati s!e d% se ne ut!rdi da #e ru %!an#e n#ime aps%"utn% 8e38edn%' Ta %de tre8a pr%!eriti? namern%m ini-i#a"i3a-i#%m ne@e"#eni< stan#a?
=un -i%nisan#e si2urn%sni< sistema %#i su ne3a!isni %d PL$:a'

1#. PROGRAMIRANJE PLC Pr!i PL$ %ntr%"eri su nasta"i a% 3amena 3a re"e#e u sistemima upra!"#an#a? pa se 38%2 t%2a i danas 3a pr%2ramiran#e PL$ %ntr%"a %riste t3! "est!iasti i"i "eder di#a2rami' L%2i a rada sa %!im di#a2ramima #e ista a% i %d p%!e3i!an#a 9%@ia!an#a; re"e#ni< %"a' Sa!remeni PL$ %ntr%"eri se m%2u pr%2ramirati i na dru2e naine? i3med#u %sta"%2 i primen%m ra3"iiti< pr%2rams i< #e3i a' K%d PL$ %ntr%"era %#i nisu p%dr@a!a"i m%2u+n%st imp"ementa-i#a 2ra=i i< termina"a 9ne%p<%dan 3a rad sa "est!iastim di#a2ramima;? pr%2ramiran#e #e re*en% u3 p%m%+ Cu"%!e a"2e8re' Na#d%minantni#i nain pr%2ramiran#a PL$ %ntr%"era danas? #e primena "eder di#a2rama? d% se a% sa!remena tenden-i#a #a!"#a primena 8"% di#a2rama' Za pr%2ramiran#e PL$ %ntr%"era? ne ada su %ri*+eni termina"i %#i su u se8i sadr@a"i =un -i#s e "#ue!e' Pr%2ram se s "adi*ti% na asetama? a 38%2 man# a mem%ri#e 8i"e su sman#ene i m%2u+n%sti 3a %8radu i pri a3 i3"a3ni< parametara sistema' Za pr%2ramiran#e PL$ %ntr%"era danas se %riste P$ %mp#uteri' Ve3a i3med#u PL$ %ntr%"era i %mp#utera se m%@e %st!ariti p%sredst!%m Et<erneta? RS:)()? RS:./0 i"i RS:.)) a8"a' S%=t!er 3a pr%2ramiran#e d%3!%"#a!a un%s i edit%!an#e "eder di#a2rama? a a% d%datna =un -i#e s%=t!era #a!"#a se i m%2u+n%st %t "an#an#a 2re*a a u p%st%#e+em s%=t!eru' Za s "adi*ten#e pr%2rama u PL$ %ntr%"eru %risti se EEPR1M i"i EEPR1M' Pr%2rami 3a PL$ %ntr%"ere se %8in% pi*u u spe-i#a"i3%!anima ap"i a-i#ama? a 3atim se !r*i n#i<%!% uita!an#e u mem%ri#u 9 %riste se mem%ri#e tra#n%2 tipa;' Eedan pr%2ramirani PL$ %ntr%"er m%@e da 3ameni <i"#ade re"e#a' Prema IE$ ,&&(&:( standardu? de=inisan% #e pet pr%2rams i< #e3i a 3a pr%2ramiran#e PL$ %ntr%"era i t%: : : : Fun -i%na"ni 8"% di#a2rami 9FCD; Leder di#a2rami 9LD; Stru tuirani te st 9ST; &.

: :

Lista instru -i#a 9IL; Di#a2rami se !en-i#a"ni< =un -i#a

I d% su %sn%!e %n-epta PL$ pr%2ramiran#a 3a#edni e 3a s!e pr%i3!%>ae? ra3"i e %#e se %dn%se na I61 adresiran#e? %r2ani3a-i#u mem%ri#e i set instru -i#a su ra3"%2 *t% pr%2rami 3a PL$ %ntr%"ere nisu u!e me>us%8n% %mpati8i"ni i3me>u ra3"iiti< pr%i3!%>aa' Ra3"i e p%ne ad idu t%"i % da"e %? da ne p%st%#i %mpati8i"n%st pr%2rama ist%2 pr%i3!%>aa? u %"i % su pr%2rami namen#eni 3a ra3"iite mm%de"e PL$ %ntr%"era' 11. LEDER PROGRAMIRANJE Ka% *t% #e !e+ reen% #edna pr%2rams a "ini#a "eder #e3i a sast%#i se i3 ni3a 2ra=i i< sim8%"a 9pr%2rams i< nared8i; %#i predsta!"#a#u ra3"iite "%2i e e"emente i dru2e %mp%nente a% *t% su as%!ni-i i 8r%#ai? %#i su p%re>ani du@ <%ri3%nta"ne "ini#e A ran2 9run2; A %#a #e na %8a ra#a sp%#ena sa d!ema !erti a"nim "ini#ama'

S"i a &(' A Leder ran2 Prema t%me? "eder di#a2ram ima i32"ed "est!i-a? %da "e p%tie i n#e2%! na3i! 9"adder A"est!i-e;' S!a i ran2 "eder di#a2rama sast%#i se i3 d!a de"a' Na "e!%# strani ran2a na"a3i se us"%! i3ra@en u =%rmi %nta tne 9pre ida e; "%2i e? d% se na desn%# strani ran2a na"a3i a -i#a %#a tre8a da se i3!r*i u %"i % #e us"%! ispun#en 9true; 9S"' &(;' U "iteraturi #e u%8ia#en% da se i sim8%"i %#i %3naa!a#u us"%! i sim8%"i %#i %3naa!a#u a -i#u %3naa!a#u a% nared8e' 1tuda #e ne%p<%dn% da se ista ne su*tins a ra3"i a i3me>u nared8i us"%!a i nared8i a -i#e' Naime? i3!r*a!an#e nared8i us"%!a %8a!"#a se ta % *t% se u 3a!isn%sti %d !redn%sti %peranda? prema pridru@en%# ta8"i-i istinit%sti? nared8i d%de"#u#e !redn%st 94 i"i &;' Da "e? nared8e us"%!a se i3!r*a!a#u u s!a %m s en -i "usu i re3u"tat n#i<%!%2 i3!%>en#a #e !redn%st nared8e' Za ra3"i u %d t%2a nared8ama a -i#e se i"i d%de"#u#e !redn%st ne %# pr%men"#i!%# i"i i3!r*a!a ne a dru2a a ti!n%st' 1!e nared8e se i3!r*a!a#u sam% a % #e us"%! %#i im pret<%di istinit 9d%de"#ena mu #e !redn%st &;' Pri t%me se samim nared8ama a -i#e ne d%de"#u#e ni a !a !redn%st' Leder pr%2ram se i3!r*a!a u t% u pr%2rams %2 de"a s en -i "usa i t% ta % *t% se %8ra>u#e ran2 p% ran2 u ni3u a % su %ni de=inisani' U s!a %m ran2u ispitu#e se istinit%st us"%!a i u %"i % #e us"%! istinit i3!r*a!a#u se %d2%!ara#u+e nared8e u desn%m de"u ran2a' T% 3nai da pr%men"#i!e na desn%m de"u ran2a m%2u men#ati s!%#u !redn%st sam% #edanput u t% u s en -i "usa? i t% upra!% %nda ada se %d2%!ara#u+i ran2 ispitu#e' P%tre8n% #e 3apa3iti? me>utim? da u %"i % se pr%men"#i!a na desn%# strani ran2a %dn%si na =i3i i i3"a3? !redn%st i3"a3a ne+e 8iti pr%men#ena u ist%m trenut u !remena' Naime? 3a !reme pr%2rams %2 s ena men#a#u se sam% !redn%sti pr%men"#i!i< sme*teni< u dat%te u i3"a3a 9%utput ima2e =i"e;' Te asni#e? 3a !reme i3"a3n%2 de"a s en -i "usa? s!e pr%men"#i!e i3 dat%te e i3"a3a 8i+e prenete na %d2%!ara#u+e i3"a3ne "ini#e' Ista st!ar !a@i i 3a u"a3ne pr%men"#i!e' Dru2im reima? 3a !reme pr%2rams %2 s ena ispiti!an#e istinit%sti us"%!a %dn%si se na !redn%sti pr%men"#i!i< u dat%te-i u"a3a 9input ima2e =i"e;? %#e su tu upisane 3a !reme u"a3n%2 de"a s en -i "usa %#i #e pret<%di% pr%2rams %m s enu? a ne na trenutne !redn%sti pr%men"#i!i< na &0

u"a3nim "ini#ama' Nara!n%? s!i us"%!i i nared8e %#i su !e3ani 3a interne pr%men"#i!e i3!r*a!a#u se u trenut u s eniran#a p%#edin%2 ran2a'

S"i a &.' A Primer Leder di#a2rama 12. PRIMER UPOTRE$E PLC KONTROLERA Napisati "eder pr%2ram %#im se upra!"#a %t!aran#em i 3at!aran#em !rata 2ara@e' Ka% dete t%r !%3i"a %risti se u"tras%ni-ni sen3%r6pre ida' 1d!%#eni =%t%sen3%ri dete tu#u pr%"a3 !%3i"a pre % s!et"%sn%2 3ra a' Ka% %d3i! %!i< si2na"a? upra!"#a- a %"a 2enerisu si2na"e %#i p%2%ne m%t%r %#i spusta i"i p%di3e !rata' R%&%'(% D%"a3a !%3i"a dete tu#e u"tras%ni-ni sen3%r 9U"traS%ni-GsHit-<; i u %"i % Sen3%rGB%rn#e2GP%"%3a#a : SBP ni#e u "#u-en 9!rata nisu u ra#n#em 2%rn#em p%"%3a#u;? *a"#e si2na" 3a u "#ui!an#e m%t%ra %#i p% re-e !rata na 2%re A M1T1RGB (Network &;' Para"e"na 2rana %dr3a!a m%t%r u "#uenim s!e d% se Sen3%rGB%rn#e2GP%"%3a#a: SBP ne u "#u-i' Kada !rata d%sti2nu ra#n#i 2%rn#i p%"%3a#? u "#u-u#e se Sen3%rGB%rn#e2GGP%"%3a#a : SBP? %#i startu#e TAEMER (Network );' Ta#mer %m%2u-a!a da !rata p% d%sti3an#u ra#n#e2 2%rn#e2 p%"%@a#a ne nasta!e %dma< retan#e na d%"e? !e+ da se 3adr@e u 2%rn#em p%"%@a#u ne % !reme 9u %!%m s"u-a#u &4 se undi;' Na %n iste a &4 se undi i pr%"as a !%3i"a? st% se dete tu#e F%t%Gsen3%r:%m 9si"a3na i!i-a si2na"a F%t%Gsen3%r:a;? staru#e se m%t%r %#i spusta !rata (Network (;' P% d%"as u !rata u ra#n#i d%n#i p%"%@a#? Sen3%rGD%n#e2GP%"%3a#a: SDP da#e si2na" i !rata presta#u sa spu*tan#em'

S"i a &0' A Bara@na !rata &,

I32"ed "eder di#a2rama %#i #e rea"i3%!an p%m%+u STEP 5 Mi-r%Iin pr%2rams %2 pa eta dat #e na s"i-i &,'

S"i a &,' A Leder di#a2ram

&5