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Critre de ROUTH (ou Routh-Hurwitz)

On appelle critre de Routh un critre algbrique permettant dvaluer la stabilit dun systme partir des
coefficients du dnominateur D(p) de sa fonction de transfert en boucle ferme (FTBF). Il est quivalent au
critre graphique du revers quant aux conclusions induites.
Ce critre est issu dune mthode qui permet de dcompter le nombre de racines partie relle positive ou
nulle du polynme D(p). Cette mthode est elle-mme dduite de ltude des polynmes dHurwitz, et
consiste former le tableau suivant :

Construction du tableau des coefficients

n

n-1

Soit D(p) = an.p + an-1.p

+ + a1.p + a0, avec an > 0.

an

an-2

an-4

a2

n-1

an-1

an-3

an-5

a1

n-2

bn-2

bn-4

bn-6

n-3

c n-3

p
p
p
p

p
p

a0

si n pair

a3

a1

a2

a0

si n impair

Premire colonne, dite des pivots

n-2k

La premire ligne contient les coefficients des termes en p

, dans lordre des puissances dcroissantes.

n-1-2k

La deuxime ligne contient les coefficients des termes en p

, et se termine suivant la parit de n.

Les lignes suivantes sont remplies en suivant les lois de formation suivantes :
bn-2 =

-1 an an-2

an-1 an-1 an-3

bn-i =

-1 an an-i

an-1 an-1 an-i-1

c n-3 =

-1 an-1 an-3

bn-2 bn-2 bn-4

c n-j =

-1 an-1 an-j

bn-2 bn-2 bn-j-1

Si ncessaire, une case vide est prise gale zro.

Le calcul des lignes est poursuivi jusqu ce que la premire colonne soit remplie.

Enonc du critre
Le systme est stable si et seulement si
tous les termes de la premire colonne sont strictement positifs.

Proprits de la mthode

Il y a autant de racines partie relle positive que de changements de signe dans la premire
colonne.
Lapparition de lignes de zros indique lexistence de racines imaginaires pures (par paires).
Dans ce cas, correspondant un systme oscillant, on continue le tableau en remplaant la ligne
nulle par les coefficients obtenus en drivant le polynme reconstitu partir de la ligne suprieure,
les racines imaginaires pures tant les racines imaginaires de ce polynme bicarr reconstitu.
(Cf. exemple 3)

Critre de ROUTH.doc.doc

v1.3 24.03.2004

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Exemples
4

1. D(p) = p + p + 3.p + p + 1
4

0,5

p
p
p
p
p

-1
1
-1
c1 =
2
-1
d0 =
0,5
b2 =

1 3
1 1
1 1
2 1
2 1
0,5 0

=2;
= 0,5 ;

-1
1
-1
c-1 =
2
b0 =

1
1
1
2

1
0 =1
0
0 =0

=1

En conclusion : Systme stable

2. D(p) = p + p + 2.p + 2.p + 1

4

p
p
p

b2 =

-1
1

1 2
1 2

=0;

b0 =

-1
1

1 1 =1
1 0

On note ici que le pivot devient nul, ce qui ne permet pas de poursuivre. La mthode consiste alors
remplacer le polynme de dpart par un polynme mme stabilit , par exemple en le multipliant par un
polynme dont on connat les racines, choisies bien videmment relles et ngatives. La solution la plus
simple est donc ici de prendre comme nouveau polynme Da(p)=(p+a).D(p), avec a rel positif, p.ex. 1.
5

D1(p) = p + 2.p + 3.p + 4.p + 3.p + 1

5

2,5

-1

3,5

p
p
p
p
p
p

-1 1 3
2 2 4
-1 2 4
c2 =
1 1 2,5
-1 1 2,5
d1 =
-1 -1 1
-1 -1 1
e0 =
3,5 3,5 0
b3 =

=1 ;
= -1 ;
= 3,5 ;

-1
2
-1
c0 =
1
-1
d-1 =
1
b1 =

1
2
2
1
1
1

3
1 = 2,5
1
0 =1
0
0 =0

1
1
1
1

4
0 =4
0
0 =0

=1

En conclusion : Systme instable

3. D(p) = p + p + 5.p + 4.p + 4

4

p
p
p
p

p
p
p

Critre de ROUTH.doc.doc

-1
1
-1
c1 =
1
b2 =

1
1
1
1

5
4
4
4

=1 ;
=0 ;

-1
1
-1
c-1 =
1
b0 =

Le polynme reconstitu partir de la ligne 3 est p2+4,

qui admet 2j pour racines et pour polynme
driv 2.p. Do la reconstitution du tableau pour
poursuivre ltude :
d0 =

-1
2

1 4
2 0

=4

En conclusion : Systme stable, mais oscillant

v1.3 24.03.2004