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Sciences Indusrielles

CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS


Sujet 1 : Enonc

ETUDE D'UN MONTAGE


DE ROULEMENT

Sciences industrielles

Page 1 Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU EduKlub S.A.


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CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS
Sujet 1 : Enonc

1.1 Remarques prliminaires


Le sujet comporte 5 pages de texte. La premire partie est indpendante des deux autres, par contre, les
deux dernires ne sont pas indpendantes. Certaines questions peuvent nanmoins tre traites sparment.
Une attention toute particulire sera apporte la prsentation du travail et la
clart des explications.
1.2 Introduction
Les roulements constituent une famille trs importante des lments technologiques de base. Ils
permettent de raliser (gnralement) des liaisons pivots o le couple rsistant est trs faible. Ils sont, sauf
exception, monts par paire et ralisent chacun, une liaison rotule ou une liaison linaire annulaire.

Entretoise

Bti 2
1

Fig. 1 : Montage de roulements pour arbre tournant


Dans le montage reprsent figure. 1, la bague extrieure du roulement (1) est monte libre en translation
par rapport au bti. Le roulement (1) ralise alors une liaison linaire annulaire entre l'arbre et le bti. Les deux
bagues du roulement (2) sont bloques en translation, le roulement (2) ralise alors une liaison rotule entre l'arbre
et le bti.

1 2

Arbre fixe

Fig. 2 : Montage de roulements pour arbre fixe


Dans le montage reprsent figure. 2, la bague intrieure du roulement (2) est monte libre en translation
par rapport l'arbre fixe. Le roulement (2) ralise alors une liaison linaire annulaire entre le logement tournant
et le bti. Les deux bagues du roulement (1) sont bloques en translation, le roulement (2) ralise alors une
liaison rotule entre l'arbre et le bti.

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Sujet 1 : Enonc

1.3 Statique
La figure (3) suivante reprsente le schma cinmatique du montage de roulement de la Fig. (1). L'arbre
r
(2) est en liaison linaire annulaire de centre A et de direction x et en liaison rotule de centre B avec le bti (1).
Il est muni l'une de ses extrmits d'un pignon conique.
1) Dterminer la liaison ralise entre le bti (1) et l'arbre (2) par la somme en parallle de la liaison linaire
annulaire et de la liaison rotule. Ecrire les caractristiques gomtriques de cette liaison et les torseurs
cinmatiques admissibles et d'action mcanique transmissible.

r
Vue suivant E
r
z r
D u

r
r u
r F D
y
L1 L2
r
r E R r
C x

A B 45

1
2

Fig. 3
r
L'arbre (2) est aussi soumis deux actions mcaniques extrieures, un couple {C} de direction x et un
glisseur {F}. Ce glisseur modlise l'action mcanique transmise par un engrenage conique. L'axe de ce glisseur
dpend des caractristiques gomtriques de l'engrenage conique et est dfini par la figure (3). Le poids est
nglig devant l'intensit des actions mcaniques transmises.
r r
2) Exprimer en fonction de F = F et de les coordonnes du vecteur F en projection dans la base
r r r
B:( x , y , z ) .
Les torseurs d'action mcanique transmissible par les liaisons entre le bti et l'arbre sont les suivants :

0 0 Bx 0
A
T1/2 : Ay 0 et T1/2B : B y 0
A 0 (A; B ) B 0 (B; B )
z z
3) Faire l'inventaire des actions mcaniques appliques l'arbre (2). Le solide (2) tant considr en
quilibre, appliquer le principe fondamental de la statique (crire les quations scalaires).
4) Le couple {C} tant connu, calculer F et les torseurs d'action mcanique transmis par les liaisons entre
l'arbre et le bti.

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Sujet 1 : Enonc

1.4 Cinmatique
Dans le montage de roulement de la figure 2, l'arbre est considr comme fixe. Les bagues extrieures
sont animes d'un mouvement de rotation d'axe fixe par rapport aux bagues intrieures et les pices sont en
r
mouvement plan. Le vecteur unitaire u est dfini comme tant colinaire au vecteur AC et sa rotation est repre
par l'angle . Le mouvement de rotation de la bague
extrieure par rapport la bague intrieure est paramtr par un angle non reprsent sur le schma, tel que =
r r
0 lorsque u est gale x .

r
y
r r r
v 2 /1 = & z

r
u
e r
B
e
C r
A x

O
R 3

r Fig. 4 : gomtrie et paramtrage


1) Calculer la V( B2/1) en fonction de & .
r
2) Sachant qu'il y a roulement sans glissement en B entre le solide (3) et le solide (2), en dduire V( B3/1) .
Sachant, qu'il y a aussi roulement sans glissement en A entre le solide (3) et le
r
solide (1), calculer 3/1 en fonction de & et des caractristiques gomtriques.
3) Ecrire les lments de rduction du torseur cinmatique du mouvement de 3/1
r
4) Calculer V( C3/1) en fonction & et des caractristiques gomtriques d'une part et en fonction de &
d'autre part. En dduire la relation entre et .
r r r r r r r r 2/4
5) Soit la base B4 :(u , v , z ) et le repre R4 :(O, u , v , z ) , on pose i / j = i / j . z . Calculer .
1/ 4
Dvelopper les vitesses de rotation par rapport 1 et en dduire & en fonction de &

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Sujet 1 : Enonc

1.5 Cintique
Lors de vitesses de rotation trs importantes, il est intressant d'tudier d'un point de vue dynamique un
roulement bille. Il faut pralablement calculer le torseur cintique.
1.5.1 ETUDE PLANE
Le roulement tudi ici est un roulement rouleaux (Cf. premire page) et il est dans un premier temps
considr comme plan. Sa gomtrie est dfinie par la figure 4 de la partie C. Les pices sont considres
d'paisseur nulle et de masse surfacique . Le mouvement est un mouvement plan.
1) Calculer la matrice d'inertie d'un disque de rayon r en un point qui vous simplifie le plus les calculs et la
r
structure de la matrice et dans une base tel que z est perpendiculaire au plan du disque. Mettre la masse
m du disque en facteur.
2) En dduire la matrice d'inertie de la bague intrieure et celle de la bague extrieure du roulement en
r r r
fonction des caractristiques gomtriques et en projection sur la base B:( x , y , z ) de la figure 4.
Factoriser par la masse M et la masse M' de la bague extrieure et de la bague intrieure.
3) Calculer le torseur cintique de la bague (2) par rapport au solide (1) en fonction de & et des
caractristiques gomtriques du roulement.
4) Calculer le torseur cintique d'une rouleau (plan) par rapport (1) en fonction de & et des
caractristiques gomtriques du roulement.
5) Calculer enfin le torseur cintique du roulement (plan) compos des deux bagues et de
n rouleaux par rapport l'arbre fixe en fonction de & et des caractristiques gomtriques du roulement.
1.5.2 ETUDE VOLUMIQUE
Le roulement tudi ici est un roulement billes, sa gomtrie est aussi dfinie par la figure 4 de la partie
prcdente. Les bagues sont modlises en premire approximation par des tubes cylindrique de rvolution
d'paisseur e et de longueur l. Le matriau constituant des pices est de masse volumique .
1) Calculer la matrice d'inertie au point A d'une bille de rayon r en projection sur la base B4.
2) Calculer le torseur cintique du roulement billes compos des deux bagues et de n billes par rapport
l'arbre fixe.

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Sujet 1 : Correction

3. Statique
1) Liaison ralise entre le bti (1) et l'arbre (2)
Les torseurs d'action mcaniques transmissibles en A et B sont les suivants :

0 0 Bx 0

T : Ay
A
1/2 0 et T : By
B
1/2 0
A 0 (A; B ) B 0 (B; B )
z z
Lors d'une sommation de liaison en parallle, le torseur d'action mcanique transmissibles de la liaison
quivalente est la somme des torseurs d'action mcanique transmissibles.
A
Le moment de T1/2 est transport en A, et l'on obtient :
r r r
M A (B,1/ 2 ) = M A (A,1/ 2 ) + BA R1A/ 2 0 0

( )
r r r r
= 0 L1 x Ay y + Az z A
soit : T1/2 : Ay L1 Az
r r A L1 Ay
= L1 Az y L1 Ay z z (B; B )

Bx 0

A
On obtient donc : T1/2 : Ay + B y L1 Az
A +B L1 Ay
z z
(B; B )
r
Le torseur obtenu est celui d'une liaison pivot d'axe ( B, x ) . Les torseurs d'action mcanique et
cinmatique sont donc:

X 0 0 u

T1/2 : Y M et V1/2 : 0 0
Z N (B; B ) 0 0
(B; B )

Rem : La liaison pivot supprime 5 d.d.l., la liaison rotule 3 d.d.l. et la liaison linaire
annulaire 2 d.l.l. Le montage des deux liaisons est donc isostatique (5=3+2).
r r r r
2) Coordonnes du vecteur F dans la base B:( x , y , z ) .
r r
Par projection sur u et z on obtient : Fu = F sin et Fz = F cos .

Fx = F sin sin 45
r r r r
La projection de Fu u sur x et y donne enfin : F : Fy = F sin cos 45
Fz = F cos

3) Inventaire des actions mcaniques appliques l'arbre (2). Isolement le solide (2) et principe fondamental
de la statique appliquer (2).

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Sujet 1 : Correction

0 0 Bx 0 0 C Fx 0

T : Ay
A
1/2 L1 Az T : By
B
1/2 0 Text /2 : 0 0
C
Text /2 : Fy
D
0
A L1 Ay B 0 (B; B ) 0 0 F 0 (D; B )
z (B; B ) z (B; B ) z

D
Il suffit de transporter le moment de Text /2 en B, soit :

r r r Fx RFz
M D (B,ext/ 2 ) = M D (D,ext/ 2 ) + BD R extD / 2
D
soit : Text /2 : Fy L2 Fz
( )
r
= 0 + ( L2 x + R y ) Fx x + Fy y + Fz z
r r r r r
F L2 Fy RFx
z (B; B )

Le principe fondamental permet d'crire :


T1/A2 + T1B/ 2 + TextC / 2 + TextD / 2 = 0
Ce qui donne le systme d'quations scalaires :
(1) Bx + Fx = 0
(2) Ay + By + Fy = 0
(7) Fx = F sin sin 45
(3) Az + Bz + Fz = 0
avec : (8) Fy = F sin cos 45
(4)C + RFz = 0
(9) Fz = F cos
(5) L1 Az L2 Fz = 0

(6) L1 Ay + L2 Fy RFx = 0
4) .Calcul de F et des torseurs d'action mcanique.
C C tg sin 45 C
F= Fx = Fy = Fz =
R cos R R
C tg sin 45 L2 C
Ay = ( R L2 ) Az =
L1 R L1 R

C tg sin 45 C tg sin 45 L1 + L2
Bx = By = ( L2 + L1 R) Bz = C
R L1 R L1 R

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Sujet 1 : Correction

4 Cinmatique
r
1) Calcul de V( B2/1)
La pice (2) est anime d'un mouvement de rotation de centre 0, le torseur distributeur des vitesses est le
suivant :
v r
2 /1 = & z r r v
V2/1: r r on obtient donc : V( B2 /1) = V( O2 /1) + BO 2 /1
V( O2 /1) = 0
r v r
= 0 ( R + 2r ) u & z

r r
V( B2 /1) = ( R + 2r )& v
r r
2) Dduction de V( B3/1) et calcul de 3/1
Il y a roulement sans glissement en B entre (2) et (3), donc :
r r r r r r
V( B3/ 2 ) = 0, de plus, V( B3/1) = V( B3/ 2 ) + V( B2 /1) = V( B2 /1)
r
= ( R + 2r )& v
r r v r
Pour les mmes raisons, on dduit : V( A3/1) = 0 , de plus 3/1 = 3/1 z , car les pices sont en
mouvement plan. On obtient :
r r v r r r r
V( B3/1) = V( A3/1) + BA 3/1 soit : ( R + 2r )& v = 0 + ( 2r ) u 3/1 z
r r r
or, u z = v ( R + 2r )& = 2r 3/1

( R + 2r ) &
3/1 =
2r

3) Rsultante et moment du torseur cinmatique du mouvement de 3/1

v (R + 2r ) & r
3/1 = z
3/1 : r 2r r
V( A3/1) = 0

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r
4) Calcul de V( C3/1) et dduction de la relation entre et .

r r v r r ( R + 2r ) r
V( C3/1) = V( A3/1) + CA 3/1 = 0 ru & z
2r
r ( R + 2r ) & v
V( C3/1) = v
2

de plus, le point C est fixe par rapport (3)


r r
r du
OC = ( R + r ) u V( C3/1) = ( R + r )
dt
r r
V( C3/1) = ( R + r )& v

On en dduit alors la relation suivante :


(R + 2r ) &
= ( R + r )&
2

Soit encore, en tenant compte des conditions initiales :


(R + 2r )
= ( R + r )
2

2/4
5) Calcul de et dduction & en fonction de &
1/ 4
On se place dans la base B4
2 / 4 R 2 /1 4 /1 R R
= = 2 /1= 1 +
1/ 4 R + 2r 1/1 4 /1 R + 2r R + 2r 4 /1

ce qui donne :

R
& = 1 + &
R + 2r

soit encore :
(R + 2r) &
= ( R + r )&
2

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5. Cintique
i. ETUDE PLANE
1) Calcul de la matrice d'inertie d'un disque
r r r
Par raison de symtrie, la matrice d'inertie dans la base B:( x , y , z ) de la figure 4 d'un disque calcule au
centre C possde la structure suivante :

A 0 0

avec : A = y 2 dS , C = ( x 2 + y 2 ) dS
C
IC : 0 A 0 d'ou , A =
2
0 0 C B S S

ou C est le centre du disque.


en passant en cordonnes polaires, on obtient :
x = cos 2 r4 r4
C=
r
dS = d d 3 d d = et A =
y = sin 0 0 2 4

soit, en factorisant par la masse du disque :


r2 r2
m = S = r 2
A=m et C=m
4 2

2) Matrice d'inertie de la bague intrieure et de la bague extrieure.


La bague intrieure a pour rayon intrieur R-e et pour rayon extrieur R. Ces moments d'inertie sont donc
les suivants :
R 4 ( R e) 4 R 4 ( R e) 4
C= et A = avec : M = ( R 2 ( R e) 2 )
2 4

On obtient alors :
R 2 + ( R e) 2 R 2 + ( R e) 2
C= M et A = M
2 4

De mme, pour la bague extrieure on obtient :


( R + 2 r + e) 2 + ( R + 2 r ) 2 ( R + 2 r + e) 2 + ( R + 2 r ) 2
C = M' et A = M '
2 4
avec : M ' = (( R + 2r + e) 2 ( R + 2r ) 2 )

3) Torseur cintique de la bague extrieure


O est le centre d'inertie de la bague extrieure du roulement.

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r r r
R( 2 /1) = M 'V( O2 /1) = 0

C2 /1 : r r ( R + 2 r + e) + ( R + 2 r ) & r
2 2

( O ,2 /1) = I O 2 /1 = M ' 2
z

4) Calcul du torseur cintique d'un rouleau (plan).

r & R + 2r r
mV( C3/1) = m 2 v
C3/1:
r v r ( R + 2r ) r
( C ,3/1) = I C 3/1 = m& z
4

5) Calcul du torseur cintique du roulement (plan)


Le torseur cintique du roulement est gale la somme des torseurs cintique des solides qui le compose.
r r r
On pose ui et vi les vecteurs tournants associs chaque bille, tel que le vecteur ui est

colinaire OCi

& R + 2r r
n m vi
CRou /1 = C2 /1 + C3i /1 avec C3i /1: & 2
i =1 m (( R + 2r )( 2 R + 3r )) zr
4

on obtient alors (dans le cas o n > 1) :


n & R + 2r r
r
m 2 vi = 0
i =1
CRou /1:
m ( R + 2 r + e) + ( R + 2 r ) & r
2 2

n 4 (( R + 2r )(2 R + 3r )) + M ' 2
z

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ii. ETUDE VOLUMIQUE


1) Calcul de la matrice d'inertie d'une bille.
Pour des raisons de symtrie, la matrice d'inertie d'une bille possde la structure suivante.

A 0 0

IC: 0 A 0 avec : 3 A = 2( x 2 + y 2 + z 2 ) dV
0 0 A S
B

en passant en coordonnes sphriques ( , , ) , on obtient :

x = cos cos
2 2 r 4
y = cos sin dV = 2 sin d d d A = 4 sin d d d = r 5
3 0 0 0 5
z = sin

soit, en factorisant par la masse de la bille :


4 r 2 2mr 2
m= A=
3 5

en appliquant le thorme de Huyghens gnralis, on obtient :

A 0 0

I A: 0 A + mr 2 0
0 0 A + mr 2 B
4

2) Calcul du torseur cintique du roulement billes.


n & R + 2r r
r
m 2 vi = 0
i =1
CRou/1:
2r
2
( R + r )( R + 2r ) ( R + 2 r + e) + ( R + 2 r ) & r
2 2

n m 5 + + M' z
2 2

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