0

M3 : MOUVEMENTS PARTICULIERS D'UN SOLIDE

I.

NOTION DE SOLIDE

II.

SOLIDE EN TRANSLATION

III. SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

IV. EXEMPLES DAPPLICATION
V.

ANALOGIE ENTRE MOUVEMENT LINEAIRE ET

ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE

M3 : MOUVEMENTS PARTICULIERS D'UN SOLIDE

I. NOTION DE SOLIDE
I.1. Dfinition d'un solide
= systme indformable : la distance entre deux points quelconques du
solide reste constante au cours du temps.

modle
Ensemble de solides un solide (en gnral)
Rsultats tablis pour les systmes matriels applicables aux solides
(= systmes particuliers).

I.2. Champ des vitesses d'un solide

= rfrentiel de lobservateur, S = rfrentiel li au solide.
r
( S / ) : vecteur rotation de S dans .

r
r
ur
uuur
M et P, 2 points du solide (S) : v(P / ) = v(M / ) + (S / ) MP
Torseur des vitesses ou torseur cinmatique dun solide :
r
* rsultante = vecteur rotation ( S / ) ;

r
* moment en P = v ( P / ) .

Mouvements particuliers :
* Solide en translation
* Solide en rotation autour d'un axe fixe

I.3. Energie cintique d'un solide

1 2
Systme matriel quelconque : E c (S / ) = v (M / )dm
2
V
Autre forme pour un solide
B, point quelconque du solide :
Energie cintique du solide S dans = 1/2 comoment des torseurs
cintique et cinmatique.
Rsultat indpendant du point B choisi.

I.4. Puissance reue par un solide

 Expression de la puissance
Puissance reue par (S) t : P(t) =

(S )

r
r
v( M ) f V ( M )d .

B : point quelconque du solide.

ur r
uur ur
P(t) = R v(B) + M B pour un solide

Puissance reue par un solide = comoment du torseur cinmatique et du

torseur des actions qui s'exercent sur (S).
(Rsultat indpendant de B)

 Puissance des actions intrieures

Solide par dfinition indformable puissance des actions intrieures

nulle.
La puissance des actions intrieures un solide est nulle dans tout
rfrentiel : P int (Solide/ ) = 0

ur r
uur
ur
On retrouve ce rsultat en utilisant, Pint,(t) = R int v(B) + M B,int
uur

r
pour un solide et R int , M B,int =0 pour tout systme.

I.5. Thorme de lnergie cintique

Thorme de la puissance cintique pour un solide :

d(E c/ )
dt

= Pext

Thorme de lnergie cintique pour un solide

Dans un rfrentiel Galilen, la variation de lnergie cintique dun
solide (S) entre deux instants est gale la somme des travaux des
actions extrieures sexerant sur (S):

E c = Wext

Thorme de lnergie mcanique pour un solide :

 Travail des actions intrieures nul, seule une partie des actions
extrieures drivent d'un potentiel.

E m = Wext,nc
 Systme conservatif : uniquement des forces conservatives Em = cte

II. SOLIDE EN TRANSLATION

II.1. Champ des vitesses et des acclrations

Champ des vitesses uniforme dans tout le solide.

Et M et P (S), (P / ) = (M / ) = (S/ ) .
Suivant la nature de la trajectoire dun point du
solide, on peut avoir une translation rectiligne,
circulaire ou quelconque.
Exemple : Translation circulaire

II.2. Elments cintiques

Solide (S) en translation dans : mmes lments cintiques qu'un
point matriel fictif confondu avec G ( centre d'inertie) o serait
concentre toute la masse de (S).
II.3. Dynamique d'un solide en translation

r
dvG / r
= R ext
Thorme de la rsultante cintique : M
dt

10

d(E c/ )
Thorme de la puissance cintique :
= Pext
dt
ur r
Puissance reue : P(t) = R ext v(B) (B qcq du solide) car

ur
r
S / = 0

R ext : rsultante des actions extrieures s'exerant sur le solide.

1
d( MvG2 / ) r
r
2
= R ext .v(G / )


dt
Thorme de lnergie cintique :

11

III.

SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

Solide en rotation dans autour de l'axe fixe

r
passant par O et dirig par u .

r
= (t) u : vecteur rotation du solide dans .
III.1. Champ des vitesses
Chaque point P du solide dcrit un cercle daxe .

12

III.2. Elments cintiques dun solide en rotation autour dun axe fixe
III.2.1. Rsultante cintique
III.2.2. Moment cintique par rapport

ur r
 Dfinition : = O .u ,

ur

O : moment cintique de (S) en un point O de .

 Solide en rotation autour de :

(S/) =
[J] =

d,
dm = (M).d

J dpend de la forme du solide et de la rpartition des masses

lintrieur du solide ; dautant plus grand que le solide est massif et que
la masse est distribue grande distance de .

13

Exemples :
- Cylindre homogne de rvolution, de masse M,
1
rayon R, hauteur h : J = MR2

- Barre homogne de longueur 2a :

2a

J =

1
3

M a2

2
- Sphre homogne de rayon R : J = 5 M R2
Remarque : Additivit des moments d'inertie
S1 et S2 2 solides disjoints, si S = { S1, S2 } est un solide alors :

R
h

14

 Thorme de Huygens

Relie les moments dinertie J et JG de S
G parallle et passant par le centre de masse G du solide.

J = md

Enonc :
o d est la distance de G laxe .
III.2.3. Energie cintique

+ J G

15

III.3.

Dynamique d'un solide en rotation autour d'un axe fixe

suppos galilen.
III.3.1. Thorme du moment cintique en projection sur

 Rappel pour un systme matriel quelconque

(S) en rotation autour dun axe fixe dans .

Thorme du moment cintique projet sur :

 Cas d'un solide en rotation autour de fixe

Thorme du moment cintique :

16

 Liaison parfaite :
Deux solides (S) et () en liaison pivot si le seul mouvement possible de
(S) par rapport () est une rotation autour d'un axe li ().
Liaison pivot parfaite (sans frottements) si la composante sur du
moment des actions de contact, en un point A de , est nulle :

A, contact.

u=0.

Dans ces mmes conditions la puissance des actions mcaniques de

contact de () sur (S) est nulle : Pcontact = 0
Liaison pivot parfaite : M, ext = moment par rapport des actions
mcaniques extrieures autres que celles de contact.

17

 Conservation du moment cintique par rapport laxe :

d
Si M, ext = 0 alors
= 0 : le moment cintique du systme par
dt
rapport se conserve.

 Moment d'une force par rapport un axe :

M indpendant de O, point fixe de

F (P) un champ de force :

M = M O . u = ( OP F ). u .

M = F . r

Composante orthoradiale de F

Distance de M laxe : bras de levier

18

Signification physique
M dtermine les effets dune force pour ce qui est de la rotation du
solide autour de .
z
Fr rencontre : sans effet sur la rotation,
tend arracher le solide.
Fz
Fz parallle : tend soulever le solide.
F
H
F tend provoquer la rotation dautant plus
r

facilement que M est loign de .

u
P
Fr

Solide mobile autour de

Signe de M : M > 0, rotation dans le sens positif de .

19

III.3.2. Thorme de l'nergie cintique

Rappel :
Thorme de la puissance cintique pour un solide :
"Pour un solide, en mouvement dans un rfrentiel galilen , la
drive de l'nergie cintique est gale la puissance des actions
mcaniques extrieures qui s'exercent sur le solide."
dE C
dt = Pext
Rappel : B (S),

dE C
dt

= Pext.= R ext . v(B / ) + M B,ext .

= R ext . v G + M G,ext .

20

Solide en rotation autour d'un axe fixe de :

Puissance des actions extrieures :
Cas usuel : liaison parfaite
O point fixe de
Thormes de la puissance cintique et du moment cintique en
projection sur
mme quation diffrentielle.
Remarque : non galilen, tenir compte dans le moment de toutes les
actions extrieures, y compris les forces d'inertie.
Thorme de lnergie cintique pour un solide en rotation autour
dun axe fixe :

21

IV.EXEMPLES DAPPLICATION
IV.1. Poulie
Poulie de rayon a = solide de rvolution tournant autour dun axe
et prsentant une gorge dans laquelle peut senrouler un fil.
Hypothses :
Poulie tourne sans frottement autour de son axe
Masse du fil ngligeable
Dterminer lacclration angulaire de la poulie.

T1

T2

22

IV.2. Pendule pesant

Solide (S) de forme quelconque, de masse m, de centre de masse G,
mobile sans frottement (liaison parfaite) autour daxe horizontal Oz.
r
Position de (S) repre par = ( ux , OG ).
Moment dinertie du solide par rapport Oz = J.
IV.2.1. Equation du mouvement

r O
uz

IV.2.2. Oscillations de faible

amplitude

r
IV.2.3. Oscillations de grande
amplitude

r
ux

r
m.g

r
u

r
ur

23

IV.3.

Mise en mouvement dun volant par un rotor

Un rotor (S1) et un volant (S2)

peuvent
tourner
sans
z
frottement autour dun axe de z
D1 D2
rotation horizontal commun
S2
S1
(zz).
J1 et J2 leurs moments dinertie
par rapport (zz).
(S1) tourne la vitesse uniforme 0 et (S2) est fixe.
A t = 0 on met en contact D1 et D2 solidaires de (S1) et (S2).
Au bout dun certain temps et du fait des frottements entre D1 et D2 le
volant et le rotor tournent la mme vitesse .
Dterminer .
Faire un bilan dnergie.

24

V. ANALOGIE ENTRE MOUVEMENT LINEAIRE ET

ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE
Problmes un degr de libert

M(m)

x'

x(t)

(t)

v= x

v=x
m
Px = m.v
1
E C = mv 2
2

Moment cintique : J = J
1 2
EC = J
2

25

Force F
Loi fondamentale de la

Dynamique : m x = F
r r

Puissance : P = F.v = F.x

Moment M
Thorme du moment cintique / :

J = M

P = M . = M .

Petits mouvements autour dune position dquilibre stable

Force de rappel : F = - k.x
Moment de rappel : = - C.
Modle : k = raideur du ressort, x Modle : C = constante de torsion,
longation par rapport la position angle de torsion par rapport la
dquilibre stable
position dquilibre stable
Energie potentielle lastique du
Energie potentielle lastique de
1 2
1 2
ressort : E P = kx
torsion : E P = C
2
2

26

nergie potentielle lastique d'un fil de torsion ou ressort spirale

Fil de torsion.
Ressort spirale
Fil de torsion li en deux points P et Q deux solides.
Angle de torsion du fil : = P-Q. ur
r
Fil exerce sur le solide en P un couple: P = - C u

r
C : constante de torsion du fil et u , vecteur unitaire donnant

l'algbrisation des angles.

ur
ur
Fil exerce sur le solide en Q un couple: Q = - P
Travail lmentaire de ces deux couples :