TD Initiation Simulink, Identification

UP2, axes Instrum. et PSI 2/11/2010, 1h30

Simulink est un outil, intgr dans Matlab, de simulation graphique de systmes
dynamiques continus ou discrets, linaires ou non linaires.

1 : Initiation Simulink, Simulation de la rponse un

chelon daction unitaire:
Raliser et tester un modle de simulation de la rponse dun systme un chelon
unitaire pour un systme dordre 1 + retard (retard 20 s, constante de temps : 6 min., gain
statique 50)

ACTION

MESURE
Systme
identifier

Utilisation de Simulink (exemple de lordre 1 +

retard):
Lancer Matlab, puis dans la fentre principale de Matlab, taper
simulink puis touche Entre (ou bien cliquer sur ).
Cette fentre dexploration apparat. Cliquer sur
pour
crer un nouveau projet (que vous devrez sauvegarder
frquemment dans le rpertoire de votre choix).

Nous allons crer un systme dordre 1 avec retard et visualiser sa

rponse une entre chelon.

Dans lexplorateur Simulink library , dvelopper simulink/ continuous

glisser lobjet

et faire

vers la fentre projet.

Vous obtenez alors :

qui est par dfaut la fonction de transfert dun ordre 1
sans retard (cf paragraphe suivant). Afin de modifier ses valeurs, faire un double clic sur la
fonction de transfert :
Avec cet oprateur, vous ne pouvez saisir que des valeurs numriques et donc des
fonctions de transfert rationnel dordre quelconque, il est donc limit aux systmes linaires.
Pour les autres, et notamment le retard, il existe un oprateur spcifique (voir + loin :
transport delay).
De la mme faon, faire glisser les objets simulink/source/step (gnrateur de signal
chelon) et simulink/sinks/scope (outil de visualisation dun signal) afin dobtenir :

Relier les connecteurs entre step et Transfer Fcn et entre Transfer Fcn et
Scope (cliquer-glisser). Double-cliquer sur scope afin douvrir sa fentre.
Sauvegardez ventuellement votre travail (plantages frquents !) puis lancez le
simulateur (clic sur
). Ajuster alors ventuellement la dure de la simulation (menu
Simulation / parameters) puis recommencer.
Autres objets utiliss (et configurables aprs un double-clic) :

(simulink/continuous/transport delay) Oprateur retard pur.

(simulink/sources/band limited white noise) Gnrateur de bruit gaussien,

permet de simuler le bruit de mesure pour plus de ralisme, tester diffrentes valeurs.

(simulink/math/sum) Somme de 2 signaux, il est possible davoir plus dentres,

en somme ou en diffrence.
Remarques importantes :
Le menu Simulation / Configuration parameters / Solver permet de rgler (entre
autres) la dure de la simulation (paramtre Solver / stop time ) et donc de ladapter au
processus tudi.
Afin de pouvoir afficher la totalit de la simulation, il peut tre ncessaire de modifier le
rglage suivant :
-

Fentre scope: bouton parameters / data history : ventuellement dcocher

limit data point to last si le graphe refuse dafficher les premiers points.

Modifier enfin les valeurs de la fonction de transfert afin de tester la rponse un

chelon daction dun ordre 2 non oscillant puis oscillant.

Remarque : exportation des rsultats de Simulink (vers Excel par

exemple) :
-

Sous

simulink,

le

signal

peut

tre

envoy

vers

Matlab

grce

lobjet
. Il est ncessaire que cet objet soit paramtr de la faon
suivante : Variable Name =tempe (ou tout autre nom), Save format = Array.
-

Aprs avoir fait tourner le simulateur, aller dans la fentre principale de

Matlab et taper successivement :
o >> data=[tout,tempe];
o >> save data.xls ascii tabs data

Le fichier ASCII data.xls, sauv dans le rpertoire courant de Matlab, contient 2

colonnes, une pour le temps t et une pour y. Il peut tre ouvert sous Excel.
Mais pour la suite, vous utiliserez des fichiers fournis inconnus

2 : Identification par mthode des moindres

carrs (solveur dExcel).

Lidentification consiste dterminer le modle de loi auquel obit le systme, et donc

notamment quantifier les paramtres de ce modle, partir dune exprience qui est trs
souvent la rponse un chelon unitaire.
Donnes : fichier inconnu de rponse un chelon unitaire, format : 1 colonne
temps + 1 colonne signal : sur \\nissel\work\enseignants\pbreuil\, fichier F1.xls ou F2.xls, le
deuxime tant un peu plus dlicat. Attention, il sagit de fichiers ASCII dont le sparateur
dcimal est la virgule.
Lidentification peut se faire grossirement de faon graphique, Mais il est beaucoup
plus efficace dutiliser la mthode dite de moindres carrs , ou curve fitting , mthode
pouvant tre implante sous Excel grce au solveur:
Le temps t et le signal mesur y tant situs dans 2 colonnes, crer une 3eme colonne de
calcul du modle en fonction du temps et des paramtres du modle (par exemple Gs, et
pour un ordre 1 avec retard) saisis dans des cases. Ces paramtres sont alors priori
inconnus (lobjet de lexercice est de les dterminer), on saisira alors des ordres de
grandeur grossirement estims (ex : retard=0, cte de temps = 1, gain stat = 1).
Il est ncessaire de tracer sous Excel les 2 courbes mesures et modle ,
puisque lvaluation initiale des ordres de grandeur se fait graphiquement.
Une 4eme colonne contiendra les carrs des erreurs (diffrences entre la mesure et le
modle), enfin une case contiendra la somme de cette dernire colonne (somme des carrs des
erreurs).
Loutil solveur* permettra alors de minimiser cette case ( moindres carrs ) en
optimisant les n paramtres. Il est gnralement ncessaire dinitialiser les n paramtres avec
des valeurs dont les ordres de grandeur sont corrects , faute de quoi lalgorithme
doptimisation du solveur ne pourra pas converger. Il peut tre aussi utile de prciser des
contraintes dans le solveur (exemple : retard positif).
Documents de cours et TDs :
http://www.emse.fr/~pbreuil/inst/regul.html

Onglet Donnes / analyse / solveur

Si 1ere utilisation, installation pralable ncessaire : Bouton Office en haut gauche, Options Excel en
bas, Complments, Grer : Complments Excel
Atteindre, cocher Complment Solver