République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique

Centre universitaire Ahmed ZABANNA –Relizane
Institut des Sciences et technologie
Département d'Informatique

Système embarqué temps réel

Présenté par :
• Ouadah Amina

Spécialité :
• Master 2 Réseaux et Systèmes Distribués

Année universitaire :2019/2020 1

Plan de travail
 Introduction
 Système embarqué temps réel
 Les Types de STR/Caractéristiques/Contraintes temporelles.
 Ordonnancement des taches dans un système TR
 Préemptif / non Préemptif, Optimal /non , En ligne/hors ligne
 Algorithme d’ordonnancement RM
 Outils de développement dans un STR
 Exemples d’Applications des Systèmes embarqué TR
 Les Références

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 Introduction
Un Système embarqué tout système informatique et
électronique autonome conçue pour résoudre un problème ou
une tache spécifique . Certains problèmes sont très liés au
temps:

 Besoin de quelque millisecondes pour contrôler un système de

navigation aérienne.
 À plusieurs minutes ou heurs pour le contrôle de production.

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Système embarqué temps réel
Est un système réactif qui interagit de façon permanente
avec son environnement ,Délivre des résultats exactes dans
des délais bien précis.
Système qui doit respecter des contraintes temporelles fortes
(Hard Real Time).

On y trouve enfoui un système d'exploitation ou un noyau

Temps Réel RTOS (Real Time Operating System).

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Système embarqué temps réel

La plupart des systèmes embarqués TR sont des systèmes de

contrôle-commande. Un système de contrôle-commande reçoit des
informations sur l’état du procédé externe, traite ces données et en
fonction du résultat, évalue une décision qui agit sur cet
environnement extérieur afin d’assurer un état voulu.
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Système embarqué temps réel
Notion d’échéance:

Une échéance (deadline) est une contraintes temps à laquelle

doit au plus tard se produit un événement.

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Les Types de STR
On désigne trois type :
1-Temps-réel dur: lorsque un résultat arrive en retard provoque
un accident fatal au système(Détection de missile).

2-Temps-réel ferme: La réponse du système dans les délais est

essentielle. mais le retard d’obtention des résultat n’est pas
dramatique .(Distributeur de billets).

3-Temps-réel mou : les fautes temporelle sont tolérables (Système

d’acquisition des données pour l’affichage ,jeux vidéo…)

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Caractéristiques du STR
 La fiabilité : la probabilité qu’un système offrira service
jusqu’au temps t1 sachant qu’il est opérationnel au temps
t0 (sûreté de fonctionnement )

 Déterminisme : Il n’y a aucune incertitude sur le

comportement du système: pour un contexte donné le
comportement est toujours le même.

 Sécurité : intégrité de l’information, ainsi que la capacité à

prévenir les accès non autorisés.

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Contraintes temporelles
Temps de réponse: correspond à la différence entre la date
de réveil et la date de fin de l’activité.
 Temps de réponse borné de façon absolue.(STR stricte )
 Temps de réponse moyen. (STR mou)

Rendement : nombre de requêtes traitées par unité de

temps (robot de production dans une usine).

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ORDONNANCEMENT DES
TACHES DANS UN SYSTÈME
TEMPS RÉEL

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Mécanisme d’ordonnancement
Plusieurs problèmes se posent lorsque plusieurs tâches
s’exécutent simultanément (allocation du processeur et accées
au mémoire …)

Il faut prévoir un ordonnancement qui gère l’enchainement des

taches concurrentes tout en respectant des contraintes
temporelles associées à l’application et aux tâches.

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L’ordonnancement en Temps Réel
 Préemptif / non Préemptif : taches interruptibles par d’autres ?

Dans un STR une tâche n’est jamais bloquée par une tâche de
moindre priorité.

 Optimal /non Optimal : comparaison des algorithmes(un

algorithme est optimale si il est capable de respecter toutes les
contraintes de temps ).

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L’ordonnancement en Temps Réel
 Hors ligne : est effectué avant le lancement du système tout
les paramètres de la taches sont connue à priori.

 En ligne : est effectué durant le fonctionnement de système

l’ordonnanceur recalcule un nouvel ordonnancement à
chaque fois qu’une nouvel tache est activé.
ordonnanceur
Tâche 1 Tâche 3 Tâche 2 Tâche 5 Tâche 4

Choix d’une tâche à exécuter parmi Tâches réveillées dynamiquement

toutes les tâches prêtes

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Quelques Notations
Caractéristique de la tache
 Ri : la date de réveil de la tache i
 Ci : le temps d’exécution de la tache i
 Pi : la période de i.
 Ui = Ci / Pi taux d’utilisation de processeur pour la tache i
Caractéristique du système
 N: nombre des taches disponible dans le système
n
 U= ∑ Ui utilisation globale de processeur.
i=1

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Algorithme d’ordonnancement RM
L’algorithme Rate Monotonic :
 Algorithme préemptif, l’activation d’une tache de petite période
devant permettre la préemption d’une tache de grande période
 La tache la plus petite période est la tache la plus prioritaire.
 L’algorithme le plus optimale parmi les algorithmes à priorité
statique.
Test d’oronnançabilité :
n 1/n
Condition suffisante : si U= ∑ Ci/Pi <= n (2 -1) le système est
i=1
ordonnançable.

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Algorithme d’ordonnancement RM
Test d’oronnançabilité
Exemple:
Tache Pi Ci Ui
Sachant que Ui=Ci/Pi
T1 10 5 0.5

T2 20 6 0.3

1/n 1/2
On calcule n (2 -1) : pour n=2 on a U(2) =2(2 -1) = 0.828
U= U1 + U2 = 0.8 <= U(2)
Donc l’ensemble est ordonnançable (respecte tout les échéances)

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 Fonctionnement de l’Algorithme RM
Exemple : T1(c=3,p=20), T2(c=2,p=5), T3(c=2,p=10)
Priorité: 1/Période(p) Shedulling time = PPCM(5,10,20) =20
Ordonnaçable car : U= 3/20+2/5+2/10 = 0.75 <= U(3)

T1
0 4 5 7 9 20

T2
0 2 5 7 10 12 15 17 20

T3
0 2 4 10 12 14 20
Temps
d’utlisation de
processeur
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 Fonctionnement de l’Algorithme RM
 Les trois taches périodiques à échéances sur requête (dans
l’algorithme RM la période = le délai critique) La tache la plus
prioritaire est la tache T2(p2=5), la tache la moins prioritaire est la
tache T1(P=20).

 La séquence est décrite l’intervalle [0, 20] = [0, PPCM(pi)] où

PPCM(5,10,20)=20 représente le temps nécessaire pour fonctionner
l’algorithme.

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Fonctionnement de l’Algorithme RM
 À t = 0, toutes les tâches sont libérées. T2 s’exécute en premier
jusqu’à t=2 , T3 a une priorité plus élevée que T1 s’ exécute jusqu’à
t=4 ,T1 s’exécute jusqu’à t=5 (1 unité de temps)
 À t=5 la tache T2 a une priorité plus élevée bloque T1 et
commence son exécution jusqu'à ce que t =7 .
 À t=7 T1 se libère et s’ exécute au lieu de T3. (T3 plus prioritaire
mais il s’exécute à chaque intervalle de 10 ).
 La séquence se répète à chaque intervalle de 5 unités de temps et
se termine lorsque les taches sont terminées leurs exécution .

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Outils de développement dans un STR
 Run-time temps réels (Ada, JVM Temps Réel)
 Langage de description d’architecture AADL(Architecture
Analysis and Design Language) et UML le principe est de
décrire l’architecture pour mieux métriser sa complexité ,
ordonnançabilité , dimensionement de matériel …

 Les Threads POSIX bibliothèque disponible sous Unix

contient des fonctionnalité conçue pour le temps réel.

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EXEMPLES D’APPLICATIONS
DES SYSTÈMES EMBARQUÉ
TEMPS RÉEL

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Système de contrôle de Aéronef
Contrôler l’attitude (tangage et roulis) de drone par un capteur , la
vitesse et la position par un récepteur GPS.

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Robot de production

Un robot doit effectuer son travail en des temps fixés par la

cadence de fabrication. S’il agit trop tôt ou trop tard, l’objet
manufacturier traité sera détruit ou endommagé conduisant à
des conséquences financières graves.
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Système de vidéoconférence

Ce système doit permettre l’émission et la réception

d’images numérisées à une cadence de 20 à 25 images par
seconde pour avoir une bonne qualité de service.

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Références
 L. Pautet « Introduction aux Systèmes embarqués temps-réel »
 C. Pagetti, Systèmes temps réel: langages de programmation de
systèmes temps réel, «Département Télécommunication et
Réseaux2, rue Camichel, 31000 Toulouse ».
 https://homepages.laas.fr/matthieu/cours/temps-reel/
 S. Tardieu, Systèmes temps-réel embarqués «École Nationale
Supérieure des Télécommunication »
 S. Bouzefrane Maitre de conférence « ordonnanement centralisé de
taches temps réel »
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