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Capteurs et Actionneurs
Master SIS.1
Michel Bensoam
21 janvier 2005
Capteurs et Actionneurs
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Point de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Les quatre quadrants . . . . . . . . . . . . . . . . .
La machine courant continu . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Principales relations . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Le moteur excitation indpendante . . . . . . . .
2.2.4 Le moteur excitation srie . . . . . . . . . . . . .
Commande du moteur courant continu . . . . . . . . . .
2.3.1 Rgulation de vitesse sous ux constant . . . . . .
2.3.2 Rgulation de vitesse avec action sur le ux . . . .
La machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Le champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande du moteur synchrone . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Machine synchrone en rgime tabli . . . . . . . . .
2.5.2 Machine synchrone autopilote . . . . . . . . . . .
2.5.3 Machine synchrone alimente en courant ou tension
La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Principales relations . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Alimentation frquence et tension constante . . .
Commande du moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Cascade hyposynchrone . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Commande scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Commande directe du couple . . . . . . . . . . . .
3 Les charges
3.1
3.2
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6
6
7
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11
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13
13
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21
21
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Capteurs et Actionneurs
4.4
Redresseurs . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Redresseurs commands . . . . .
4.1.2 Groupements et variantes . . . .
Gradateurs . . . . . . . . . . . . . . . .
Hacheurs . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Hacheurs non rversibles . . . . .
4.3.2 Hacheurs rversibles . . . . . . .
4.3.3 Groupements de hacheurs . . . .
Onduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Onduleur de tension un crneau
4.4.2 Onduleur MLI . . . . . . . . . . .
4.4.3 Onduleur multi-niveaux . . . . .
5 Les capteurs
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
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par alternance
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Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteurs de temprature . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Mesure par thermocouple . . . . . . .
5.2.2 Thermomtrie par diodes et transistors
Capteurs de position . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Capteurs potentiomtriques . . . . . .
5.3.2 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Capteur digitaux . . . . . . . . . . . .
Capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Codeurs incrmentaux . . . . . . . . .
5.4.2 Tachymtres . . . . . . . . . . . . . . .
Capteurs de proximit . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Capteurs inductifs . . . . . . . . . . .
5.5.2 Capteurs eet Hall . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteurs de couple . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Couplemtre par jauges de contraintes.
5.7.2 Mesure d'angle de torsion . . . . . . .
Capteurs de dbits et de niveaux . . . . . . .
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23
23
24
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29
29
30
30
31
31
32
33
34
34
34
34
34
35
35
36
36
36
36
37
37
37
37
38
39
39
39
40
6 Conclusions
40
7 Bibliographie
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1 Introduction Gnrale
Ce cours a pour vocation de faire un tat des lieux des systmes lectrotechniques dans leur environnement industriel. Nous allons donc essayer d'analyser
les interactions entre les direntes parties d'un systme industriel et donner par
l-mme les contraintes qui s'y appliquent. Le principal objet de ce cours concerne
la conversion lectromcanique ou force motrice mais nous allons tudier aussi des
conversions de l'nergie lectrique direntes. Dans tous les cas, c'est l'utilisation
nale (la charge), qui sera notre point de dpart. D'une manire gnrale, un
processus industriel peut se dnir de la faon suivante. Il est constitu de :
un convertisseur lectronique de puissance,
un actionneur lectrique,
une charge,
un quipement de commande.
Il est bon de considrer les actionneurs dans leur environnement. Le tableau
suivant nous donne une organisation possible d'un processus industriel :
Actionneur
Nature de la charge
Electro-mcanique
Couple
Vitesse
Inertie
Vibrations
Limites
Commande
Nature du processus
Communication
Capteurs
Produit fabriqu
Critres d'optimisation
Qualit
Nature du process
Convertisseur
Nature de l'alimentation
Source d'alimentation
Tension, Frquence
Rseau
Qualit
Perturbations
Imunit
mcanique
Pour dnir une fonction de conversion lectro-physique de puissance, nous devons tenir compte :
de l'application industrielle,
de l'environnement dans lequel elle va fonctionner,
de l'impact qu'elle va avoir sur cet environnement.
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doivent tre feuilletes pour diminuer les pertes par courant de Foucault.
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machine. Ici, nous avons 4 pices polaires autour desquelles sont enrouls les
inducteurs. Ces ples sont relis entre eux par la carcasse de la machine qui sert
aussi refermer le circuit magntique. Le ux cr par les inducteurs circule donc
dans les ples, dans l'entrefer, dans le rotor ou induit et se referme par la carcasse
de la machine.
force lectromotrice
p
E = nN
a
tensions vitesse
Ua = E + Ra I a + L a .
N=
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Ua Ra I a
p
n
a
(1)
dIa
dt
(2)
(3)
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couple
C=
EI
1 p
d
=
nI = Cr + J
2N
2 a
dt
(4)
Ua Ia Ra Ia2 P m P f
Ua Ia + P exc
(5)
rendement
=
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2.4.2 Construction
Il existe deux types principaux de rotors pour les machines synchrones.
Fig. 11 rotors d'une machine synchrone (a) ple saillant (b) ple lisse
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Cette forme d'alimentation (g.12) est la plus courante pour les machines
synchrones car il est possible de l'alimenter avec un commutateur de courant
dont les composants ont une commutation commande et l'autre naturelle. Il
s'agit de thyristors qui prsentent l'avantage de pouvoir transiter des puissances
importantes un faible cot. De plus, le montage complet redresseur-onduleurmachine est rversible et permet de rcuperer l'nergie au freinage. On retrouve
ce type de montage dans les applications de traction lectrique.
Ce type de commande est employ dans les applications de plus faibles puissances
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o les interrupteurs de l'onduleur sont commands l'ouverture et la fermeture.
Les applications principales sont les machines outils qui demandent une prcision
en vitesse et position et une grande souplesse de commande que permet ce type
d'onduleur command en MLI (voir plus loin).
g=
=
(6)
N
R = .
= g.
(7)
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et donc un retour.
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d'une telle commande est le suivant : La boucle de vitesse fournit une consigne de
couple la rgulation de courant. Cette consigne reprsente l'amplitude du courant. La phase est donne par la comparaison entre la position du ux statorique
et la rfrence du ux rotor. Ensuite ces grandeurs deviennent les paramtres de
la transforme de Park inverse pour laborer les consignes de courants triphass.
Ces courants sont ensuite gnrs par l'onduleur.
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3 Les charges
3.1 Mouvement de translation et de rotation
Un solide de masse M qui se dplace en translation qui est soumis une force
F et une force rsistante Fr et se dplaant la vitesse v est rgi par la loi :
F Fr = M
d2 v
dt2
(8)
C Cr = J
d2
dt2
(9)
2
J = J1 + J2 .
1
2
"
D3
+ J3 + M3 .
2
2
. Nous en dduisons le
2 #
3
.
1
2
(10)
C = J.
D3 3
d1
+ M. .g.
dt
2
1
(11)
Le moteur doit donc fournir un couple pour soulever la charge et pour vaincre
l'inertie lors des phases transitoires.
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J =
Cr1
(d/dt)1
(12)
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Z n
d
0
21
dt
(13)
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Pour simplier, on peut calculer un couple d'acclration Ca = C Cr et sa
valeur moyenne pendant la phase d'acclration.
Camoy
"
#
Z n
1 Z n
=
C.d
Cr .d
n 0
0
(14)
td =
J.n
Camoy
(15)
A partir des grandeurs dnies plus haut, on obtient une formule empirique simple
qui permet d'estimer le temps de dmarrage :
td = H.F I.
Cmoy
Cmoy Crmoy
(16)
Remarque : Pour le freinage, les quations sont les mmes mais le couple
lectromagntique doit tre ngatif pour freiner la charge.
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Ud0
= Vm sin
cos () = 1, 654.Vm .cos ()
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Cette valeur est thorique et on doit tenir compte des chutes de tension suivantes :
empitement,
semi-conducteurs
enroulements du transformateur
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peuvent tre mono ou triphass. Pour le pont triphas, la tension moyenne redresse est de :
"
0
Ud0
6
= Vm sin
"
1 + cos ()
1 + cos ()
= 1, 654.Vm .
2
2
(18)
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les deux ponts. La forme du courant prlev au rseau est plus proche d'une
sinusode.
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4.2 Gradateurs
Le gradateur est un convertisseur alternatif-alternatif qui donne en sortie une
tension alternative :
de mme frquence que la tension d'entre,
dont on peut rduire la valeur ecace de faon continue.
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4.3 Hacheurs
Les hacheurs font partie de la famille des convertisseurs continu-continu.
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tension de sortie est infrieure celle d'entre, alors que le hacheur parallle est
lvateur.
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4.4 Onduleurs
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion de l'nergie
de forme continue la forme alternative. On distingue deux type d'onduleurs :
Les onduleurs de tension qui partent d'une source de tension continue
et impose la charge une tension alternative (en gnral en crneaux)
les commutateurs de courant qui partent d'une source de courant continue et impose la charge un courant alternatif (en gnral en crneaux)
Ces onduleurs, peuvent fonctionner la frquence impose la charge, on parle
alors d'un crneau par alternance ou une frquence suprieure et on parle alors
de MLI (Modulation de largeur d'impulsions).
dant la moiti de la priode T des tensions alternatives de sortie. Pour que ces
tensions forment un systme de tensions triphases quilibres, on dcalent les
commandes des phases successives de un tiers de priode ou l'chelle de la
.
pulsation , des fondamentaux de ces tensions de 2
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5 Les capteurs
5.1 Gnralits
Un capteur est un systme qui permet d'obtenir une image sous forme en
gnral lectrique, d'une grandeur physique. On appelle :
m le mesurande c'est dire la grandeur physique mesurer.
s la grandeur de sortie du capteur.
La chaine de mesure du capteur nous donne une fonction entre ces deux grandeurs
qui est caractrise par les notions suivantes :
linarit
bande passante, temps de rponse
vieillissement
sensibilit
sensibilit aux perturbations
talonnage
Ces capteurs fonctionnent sous dirents principes physiques et sont, soit actif soit
passifs. Dans le cas des capteurs passifs, on utilise souvent un conditionnement
qui permet d'amliorer toutes les caractristiques ci-dessus.
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aussi citer les mesures par quartz dont la frquence de rsonnance dpend de la
temprature.
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5.3.2 Resolver
Le resolver est un capteur de position angulaire sans contact. Il est utilis dans
les applications d'autopilotage des machines synchrones. Le principe est d'avoir
deux enroulements statoriques angle droit et deux rotoriques galement angle
droit. En alimentant un des enroulements rotoriques en alternatif et en courtcircuitant l'autre, les enroulements statoriques sont le sige de fem module par
des fonctions de sin() et cos(). On rcupre ces informations pour laborer la
position du rotor.
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Un dcalage entre les deux voies permet de connatre le sens de rotation de la
machine. Le Top0 recale chaque tour la position initiale en cas de rat pendant
un tour. Les codeurs classiques sont cods sur 10 bits (1024 positions) et les plus
sophistiqus sur 12 bits (4096 positions). Selon le mme principe du comptage, on
utilise des capteurs de proximit avec des roues crantes. Ce systme ne permet
pas de connatre le sens de rotation mais est utilis dans les systmes ABS.
5.4.2 Tachymtres
Un machine courant continu excitation par aimant dlivre vide une fem
proportionnelle la vitesse. On l'appelle Dynamo tachymtrique. Son principal
inconvnient, comme toutes les machines courant continu, est le frottement des
balais sur les collecteurs qui provoque une usure importante.
Une variante est l'alternateur tachymtrique qui dlivre trois tensions sinusodales
et dont la tension est proportionnelle la vitesse. La prcision de
dcales de 2.
3
ce type de capteur est moins grande que celle de la dynamo tachymtrique.
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d'une bobine secondaire grce une cellule eet Hall associe un circuit
lectronique. Le circuit magntique (tore ferrite) permet de canaliser le ux cr
dans la bobine secondaire et de mesurer la composante alternative. Le courant secondaire est fourni par l'amplicateur oprationnel (lui mme aliment par deux
sources de courant continu) qui assure un fonctionnement du tore ux nul (pas
de saturation). Ce montage est communment appel "pince ampremtrique".
Le rapport du nombre de spires primaires et secondaires donne l'amplication de
ce capteur.
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L'avantage de ce type de couplemtre est qu'il n'y a pas de contact entre les
parties xes et tournantes. La prcision dpend de la qualit de la ralisation
mcanique et donc du prix.
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Fig. 46 anmomtre
Pour mesurer les dbits de uide, le principe est le mme mais le capteur occupe
toute la canalisation et la mesure est plus prcise.
Pour mesurer les niveaux, on utilise plusieurs techniques :
6 Conclusions
Ce cours a permis de donner un aperu de toute la chane partant de l'exploitation de l'nergie lectrique vers son utilisation contrle. L'ingnieur aura donc
une image globale de tous ces lments et de l'interaction entre eux. Pour plus de
dtail, il faudra se reporter la littrature plus complte et trouver en fonction
de son application, les meilleurs compromis de choix. Tous ce qui est dcrit dans
ce cours fait appel des notions de physique dans un plan trs large et nous ne
montreons que la partie utilisation technologique de ces concepts. Des exemples
concrets de dimensionnement de matriel vont venir tayer ce cours sous forme
de TD ainsi qu'une srie de Travaux Pratiques pour mettre en oeuvre et illustrer
ces techniques.
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7 Bibliographie
Rfrences
[1] Georges ASCH & Collaborateurs, Les capteurs en instrumentation industrielle, Dunod 5me dition 1999 ISBN 2 10 004758 2.
[2] Michel PINARD , Commande des moteurs lectriques, Dunod collection
l'usine nouvelle 2004 ISBN 2 10 005326 4.
[3] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable
Tome 1, collection Schneider 1997 ISBN 2 7430-0138-0.
[4] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable
Tome 2, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0185-2.
[5] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable
Tome 3, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0186-0.
[6] Jean-Paul FERRIEUX & Franois FOREST, Alimentations dcoupages :
principe et fonctionnement, Dunod 3me dition 2000 ISBN 2 10 004
[7] Pierre MAYE, Moteurs lectriques pour la robotiqueTome 3, collection DUNOD ISBN 2 10 005960 2.
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