No dordre : 2182

Anne 2004 e

` THESE
prsente e e pour obtenir le titre de DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE Spcialit : Gnie Electrique e e e par

Paul-Etienne VIDAL
Ingnieur en Gnie Electrique et Automatique (ENSEEIHT) e e DEA Gnie Electrique (GEET-TOULOUSE) e

Commande non-linaire e dune machine asynchrone ` double alimentation a

soutenue le 14 dcembre 2004 devant le jury compos de : e e MMe. Ilhem MM. Jean-Paul Ren e Franck Guillaume MMe. Maria M. Jean-Louis Slama-Belkhodja Hautier Le Doeu Betin Gateau Pietrzak-David Pouliquen Prsident du Jury e Rapporteur Rapporteur

Invit e

Th`se prpare au e e e Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique Industrielle de lENSEEIHT UMR CNRS N 5828

Commande non-linaire dune e machine asynchrone ` double a alimentation

Mots Cls e
Machine asynchrone ` double alimentation a Contrle vectoriel a champ orient o ` e Contrle ` structure variable o a Modlisation en courant e Modlisation en ux e Rpartition des puissances e

Rsum : e e
Cette tude prsente des stratgies linaires et non-linaires de contrle applie e e e e o ques ` lasservissement en vitesse dune Machine Asynchrone ` Double Alimene a a tation (MADA) dont les enroulements statoriques et rotoriques sont relis ` des e a onduleurs de tensions ` Modulation de Largeur dImpulsion indpendants. Nous a e avons choisi de rpartir les puissances actives entre le stator et le rotor suivant un e certain rapport de proportionnalit. Cela nous conduit ` garantir, en rgime permae a e nent, une rpartition des pulsations statoriques et rotoriques. Cette rpartition est e e assure dans un premier temps par deux rgulateurs de pulsations rparties, et dans e e e un deuxi`me temps par le biais des angles de transformation directement. Nous de e veloppons ensuite deux mod`les analytiques de la MADA : le premier exprime les e courants, et le second les ux. Les simulations des stratgies de contrle linaire e o e (contrle vectoriel), et non-linaire (contrle par mode de glissement), dmontrent o e o e un bon dcouplage entre laxe magntisant et laxe du couple. Une validation exe e primentale est prsente. Les premiers rsultats exprimentaux montrent le bon e e e e e contrle de ltat magntique de la machine, ainsi que la rpartition des puissances o e e e dsires ` travers les pulsations. e e a

Non-linear control of a doubly fed induction machine

Keywords
Doubly Fed Induction Machine Field Oriented Control Variable Struture Control Current Model Flux Model Power Dispatching

Abstract :
This study deals with linear and non-linear control strategies applied to the rotation speed feedback of a doubly fed induction machine (DFIM), whose stator and rotor windings are connected to two Pulse Width Modulation voltage source inverters. We choose to distribute the active powers between the stator and the rotor following a certain proportionality ratio. This leads to guarantee, in steady state operation, a stator and rotor angular frequencies sharing. This distribution is initially assured by two shared angular frequencies controllers, and in a second time by the means of the Park transformation angles directly. Two models are established : the rst express the currents, and the second is linked with the uxes. The simulations results of the linear control (eld oriented control), and non-linear control (sliding mode control), show a good independence between the main ux and the torque. An experimental validation is also presented. The results presented show the satisfactory DFIM ux control. Special attention is paid to the active power dispatching.

ii

Avant-propos
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au sein de lquipe Come e e ee e e e mande et Diagnostic des Syst`mes Electriques (CoDiaSE) du Laboratoire dElece trotechnique et dElectronique Industrielle de Toulouse (LEEI), Unit Mixte de Ree cherche CNRS/INPT n 5828. Le laboratoire est implant sur le site de lEcole Nae tionale Suprieure dElectrotechnique, dElectronique, dInformatique, dHydraue lique et Tlcommunication de lInstitut National Polytechnique de Toulouse. ee Lensemble de ces travaux de recherche ainsi que les activits de moniteur naue raient pu avoir lieu sans changes avec les acteurs de la recherche et de lenseie gnement du LEEI et de lENSEEIHT. Je les remercie chaleureusement pour les discussions constructives que nous avons pu avoir. Leur soutien a t une source ee de motivation supplmentaire pour enrichir toujours plus mon savoir faire. e Je veux remercier ici tous ceux qui de pr`s ou de loin ont contribu ` la russite e ea e de ces travaux. Quils trouvent dans ce mmoire une trace de ma reconnaissance. e Jadresse ici ma profonde reconnaissance ` Madame Maria PIETRZAK-DAVID, a directeur de Th`se, Professeur ` lENSEEIHT et responsable du dpartement de e a e formation Gnie Electrique et Automatique pour son aide et ses encouragements e rguliers. Ses qualits scientiques et humaines ont toujours t une source de moe e ee tivation. Je remercie Madame Ilhem SLAMA-BELKHODJA pour mavoir fait lhonneur de prsider mon jury de th`se. e e Je remercie galement Messieurs Jean-Paul HAUTIER, Professeur au centre ENe SAM de Lille et Ren LE DOEUFF Professeur des Universits ` lUniversit de e e a e Nantes pour avoir accept la charge de rapporteurs. Nos dirents entretiens ont e e contribu ` la bonne lisibilit scientique de ce mmoire. ea e e Mes remerciements vont galement ` Messieurs, Frank BETIN, Professeur des e a Universits ` lUniversit dAmiens, et Jean-Louis POULIQUEN, Ingnieur ` ALSTOM e a e e a POWER CONVERSION Belfort pour avoir accept la charge dexaminateurs. De part e leur origine lg`rement dirente de ma communaut de travail, ils ont amen un e e e e e certain clairage sur le contenu de ce mmoire. e e Enn je remercie chaleureusement Monsieur Guillaume GATEAU pour avoir accept dexaminer cette soutenance mais surtout pour sa prsence et son aide e e quotidienne lors de la mise en oeuvre exprimentale. e Merci ` M. Yvon CHERON, directeur du LEEI, (LEEI) pour mavoir accueilli a iii

Avant-propos dans les murs du laboratoire quil dirige. Merci ` M. Maurice FADEL, responsable du groupe CoDiaSE, pour mavoir a intgr au sein de son quipe de recherche. e e e Merci ` Messieurs Bruno SARENI et Stphane CAUX, Ma a e tres de confrence ` e a lENSEEIHT pour leur disponibilit et leur enthousiasme. Merci pour les changes e e fructueux que nous avons eus, quils aient t scientiques, extra-professionels ou ee Tarotistique. Merci ` Jean-Claude HAPIOT, Professeur ` lENSEEIHT, qui a t mon tuteur a a ee en tant que moniteur. Jai apprci nos changes en mati`re de pdagogie. e e e e e Merci ` Alain BOUSCAYROL, Ma de confrence ` lUniversit Scientique a tre e a e et Technologique de Lille, pour son soutien. Ses conseils aviss ont contribu ` e e a louverture desprit scientique dont jai toujours voulu tmoigner. e Un grand merci aux secrtaires du laboratoire qui nous simplient considrae e blement les tches administratives et aux techniciens pour leur aide sur les aspects a exprimentaux. A lensemble des thsards que jai croiss ou ctoys, je leur soue e e o e haite ` tous une bonne continuation. Un merci particulier ` Grce, Lauric, Sylvain, a a a Martin, et Gianluca, pour leur bonne humeur au quotidien. Nos discussions, pas toujours scientique, ont souvent bris les dynamiques ngatives lors de priodes e e e diciles. Je ne peut terminer sans avoir une pense pour mes parents, ma soeur et mon e fr`re. Ils mont toujours soutenu et encourag. Le parcours que jai eu jusqu` ce e e a jour est en partie leur oeuvre. Enn, je voudrais tmoigner ici de tout mon amour pour celles qui illuminent e mes journes de leur prsence, e e A ma femme, Caroline A ma lle, Elona.

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Table des mati`res e

Rsum e e Abstract Avant-propos Introduction Gnrale e e 1 De 1.1 1.2 ltat de lart au positionnement de ltude e e Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Prsentation des tudes antcdentes . . . . . . . . . . . . . e e e e 1.2.1.1 Stabilit et modlisation de la MADA . . . . . . . e e 1.2.1.2 Formes dondes des signaux dune MADA . . . . . 1.2.1.3 Stratgies de commande . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.1.4 Articles gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.2.2 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix de la cha de puissance retenue . . . . . . . . . . . . . . . . ne Discussion sur les avantages et les inconvnients dune MADA avec e des convertisseurs au stator et au rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Domaines dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Inconvnients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Positionnement de ltude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.5.1 Contexte local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Contexte national . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Prsentation du syst`me ` contrler . . . . . . . . . . . . . . e e a o 1.5.3.1 Partie puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3.2 Partie commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion du positionnement de ltude . . . . . . . . . . . . . . . e i ii iii 1 4 4 5 5 6 8 9 15 16 19 20 20 21 22 22 22 24 24 24 26 27

1.3 1.4

1.5

1.6

2 Modlisation du syst`me e e 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modlisation type courant de la MADA . . . . . . . . e 2.2.1 Modes lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.1.1 Expression des fonctions de transferts lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.1.2 Schma-bloc des modes lectriques . . e e 2.2.2 Modes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . e v

28 . . . . . . . 28 . . . . . . . 29 . . . . . . . 29 des modes . . . . . . . 29 . . . . . . . 32 . . . . . . . 32

Table des mati`res e Expression de la fonction de transfert du mode me canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.2 Schma-bloc du mode mcanique . . . . . . . . . . e e Modlisation type ux de la MADA . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 Modes lis aux ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1.1 Expression des fonctions de transfert des modes lis e aux ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1.2 Modlisation schmatique des modes lectriques . . e e e 2.3.2 Modes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.2.1 Expression de la fonction de transfert du mode me canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2.2 Schma-bloc du mode mcanique . . . . . . . . . . e e Conclusion sur les deux types de modlisations prsentes . . . . . . e e e Modlisation de la MADA par un formalisme graphique, la Repre e sentation Energtique Macroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Formalisme REM de la MADA . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 REM ne de la MADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Conclusions sur le formalisme REM utilis . . . . . . . . . . e Analyse du rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Mod`le aux inductances couples . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.6.3 Mod`le aux sources lies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.6.4 Mod`le avec fuites ramenes au stator . . . . . . . . . . . . e e 2.6.5 Conclusion sur lanalyse de la MADA en rgime permanent . e Synth`se sur la modlisation du syst`me . . . . . . . . . . . . . . . e e e 2.2.2.1

2.3

32 34 34 34 34 36 37 37 37 37 38 38 38 40 42 42 42 42 43 44 45 47

2.4 2.5

2.6

2.7

3 Contrle linaire o e 48 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.2 Principe de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.2.1 Logiciel de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.2.2 Param`tres de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 e 3.3 Stratgies linaires de contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 e e o 3.3.1 Stratgie applique ` la modlisation en courant . . . . . . . 50 e e a e 3.3.2 Stratgie applique ` la modlisation en ux . . . . . . . . . 52 e e a e 3.4 Rpartition des puissances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 e 3.4.1 Etat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.4.2 Pulsation de transition pour une plage de variation classique 55 3.4.3 Pulsation de transition pour une plage de variation maximale 56 3.4.4 Pulsation de transition pour une plage de variation minimale 59 3.4.5 Fonctionnement de la machine en survitesse . . . . . . . . . 60 3.4.6 Conclusion sur les direntes lois de variations des pulsations 62 e 3.5 Mise en oeuvre de la rpartition des puissances . . . . . . . . . . . . 64 e 3.5.1 Mod`les analytiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 e 3.5.2 Mod`le graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 e 3.5.3 Conclusion sur la mise en oeuvre de la rpartition des puise sances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.6 Rsultats de simulation - Mod`le en courant chantillonn . . . . . 69 e e e e

vi

Table des mati`res e 3.6.1 3.6.2 Algorithme et schma ` programmer . . . . . . . . . . . . . e a Rgulateur de pulsations rparties . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.6.2.1 Plage de variation maximale . . . . . . . . . . . . . 3.6.2.2 Plage de variation classique . . . . . . . . . . . . . 3.6.2.3 Plage de variation avec discontinuit minimale . . . e 3.6.2.4 Application du crit`re IAE . . . . . . . . . . . . . e 3.6.3 Imposition angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3.1 Plage de variation maximale . . . . . . . . . . . . . 3.6.3.2 Plage de variation classique . . . . . . . . . . . . . 3.6.3.3 Plage de variation avec discontinuit minimale . . . e 3.6.3.4 Application du crit`re IAE . . . . . . . . . . . . . e Rsultats de simulation - Mod`le en ux chantillonn . . . . . . . e e e e 3.7.1 Algorithme et schma ` programmer . . . . . . . . . . . . . e a 3.7.2 Rgulateur de pulsations rparties . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.7.2.1 Plage de variation maximale . . . . . . . . . . . . . 3.7.2.2 Plage de variation classique . . . . . . . . . . . . . 3.7.2.3 Plage de variation avec discontinuit minimale . . . e 3.7.2.4 Application du crit`re IAE . . . . . . . . . . . . . e 3.7.3 Imposition angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.3.1 Plage de variation maximale . . . . . . . . . . . . . 3.7.3.2 Plage de variation classique . . . . . . . . . . . . . 3.7.3.3 Plage de variation avec discontinuit minimale . . . e 3.7.3.4 Application du crit`re IAE . . . . . . . . . . . . . e Conclusions ` partir du crit`re IAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e Inuence de lutilisation dun modulateur de type MLI sur les simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 Modulation ` Largeur dImpulsion utilise . . . . . . . . . . a e 3.9.2 Rsultats pour une modlisation en courant chantillonne . e e e e 3.9.3 Rsultats pour une modlisation en ux chantillonne . . . e e e e 3.9.4 Conclusion sur les eets dune Modulation ` Largeur dIma pulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion sur les contrles linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 69 71 72 74 75 75 77 77 78 79 80 81 81 82 82 84 84 84 85 85 87 88 88 89 90 90 90 93 95 96

3.7

3.8 3.9

3.10

4 Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a 97 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.2 Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement . . . . 98 e e e e o 4.2.1 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande 98 4.2.2 Structure par commutation au niveau dune contre-raction e dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 e 4.2.3 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec ajout de la commande quivalente . . . . . . . 99 e 4.3 Principe de la commande ` structure variable . . . . . . . . . . . . 100 a 4.3.1 Dnition des syst`mes non-linaires . . . . . . . . . . . . . 100 e e e 4.3.2 Formulation des expressions gnrales de la commande par e e mode de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.3.3 Surface de commutation et vecteur de commande . . . . . . 103 4.3.3.1 Choix de la surface de commutation . . . . . . . . 103 4.3.3.2 Choix du vecteur de commande . . . . . . . . . . . 104

vii

Table des mati`res e 4.4 Application ` une modlisation de la MADA de type courant . . . . 105 a e 4.4.1 Modes rapides lis aux courants . . . . . . . . . . . . . . . . 105 e 4.4.1.1 Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant 105 e e a 4.4.1.2 Schma de commande des modes rapides avec un e rgulateur ` mode glissant . . . . . . . . . . . . . . 108 e a 4.4.2 Modes lents lis ` la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 e a 4.4.2.1 Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant 109 e e a 4.4.2.2 Schma de commande du mode mcanique avec un e e rgulateur ` mode glissant . . . . . . . . . . . . . . 110 e a 4.4.3 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 e 4.4.3.1 Rgulateur rparti de pulsation . . . . . . . . . . . 111 e e 4.4.3.2 Rglage angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 e 4.4.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Application ` une modlisation de type ux . . . . . . . . . . . . . 117 a e 4.5.1 Modes rapides, lis aux ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 e 4.5.1.1 Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant 117 e e a 4.5.1.2 Schma de commande avec des rgulateurs ` modes e e a glissants appliqus aux modes rapides lis aux ux 119 e e 4.5.2 Modes lents lis ` la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 e a 4.5.2.1 Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant 119 e e a 4.5.2.2 Schma de commande du mode mcanique avec un e e rgulateur ` mode glissant . . . . . . . . . . . . . . 120 e a 4.5.3 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 e 4.5.3.1 Rgulateur rparti de pulsation . . . . . . . . . . . 121 e e 4.5.3.2 Rglage angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 e 4.5.3.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 Rgime glissant discret, application ` une modlisation en courant . 126 e a e 4.6.1 Application aux modes rapides lis aux courants . . . . . . . 127 e 4.6.1.1 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 e 4.6.1.2 Schma de contrle gnrique des modes rapides e o e e lis aux courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 e 4.6.2 Modes lents lis ` la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 e a 4.6.2.1 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 e 4.6.2.2 Mise en oeuvre du schma de contrle de la vitesse e o a ` partir dune discrtisation du mode glissant . . 132 e 4.6.3 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 e 4.6.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Stratgie mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 e 4.7.1 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 e 4.7.2 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 e 4.7.3 Conclusion sur une stratgie mixte . . . . . . . . . . . . . . 139 e Inuence dun modulateur ` largeur dimpulsion . . . . . . . . . . . 139 a 4.8.1 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 e 4.8.2 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 Conclusion gnrale sur une stratgie ` mode glissant applique ` la e e e a e a MADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

4.5

4.6

4.7

4.8

4.9

viii

Table des mati`res e 5 Ralisation exprimentale e e 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Partie puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Machine asynchrone ` double alimentation . . . . . . . a 5.2.2 Machine ` courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.2.3 Rsum des param`tres . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 5.2.4 Convertisseurs statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4.1 Convertisseurs statique lis ` la MADA . . . e a 5.3 Partie commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Carte comprenant un composant de type DSP . . . . . 5.3.2 Carte comprenant un composant de type FPGA . . . . 5.3.3 Carte CAN-CNA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Schmas de connection entre cartes . . . . . . . . . . . e 5.3.4.1 Gnralits sur les signaux changs . . . . . e e e e e 5.3.4.2 Allocation mmoire . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3.4.3 Fonctionnement de la carte FPGA ACEX1K 5.3.4.4 Fonctionnement de la carte DSP TMS320 . . 5.3.4.5 Programmation de fonctions dans le DSP . . 5.3.4.6 Niveau hirarchique des interruptions . . . . . e 5.4 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.5 Conclusion sur la mise en oeuvre exprimentale . . . . . . . . e Conclusion 146 146 146 148 149 149 150 150 152 153 154 154 154 154 155 157 159 160 162 162 163 166

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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A Annexe A 170 A.1 Grandeurs relles - Grandeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 e A.2 Grandeurs - Grandeurs d q . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 A.3 Synth`se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 e B Annexe B 172 B.1 Rgime glissant discret appliqu aux modes lents . . . . . . . . . . 172 e e C Glossaire 175 C.1 Principales notations utilises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 e Bibliographie 177

ix

Introduction Gnrale e e
Le point de dpart de cette tude a t daller vers une Commande non linaire e e ee e dune machine asynchrone ` double alimentation. A travers ce mmoire, nous ala e lons brosser un tableau de toutes les tapes ` franchir pour parvenir ` ce rsultat. e a a e Les aspects concernant le choix de la conguration de notre MADA, jusqu` lima plantation exprimentale en passant par la simulation temps rel du syst`me, sont e e e dcrits dans cette tude. e e Le premier chapitre aborde ltude sous une forme assez descriptive. En eet, ` e a travers une tude bibliographique dun certain nombres darticles de revues et de e confrences, nous dressons un premier bilan sur la MADA. En premier lieu, nous e dgagerons deux tendances pour la conguration de la MADA. e La premi`re conguration concerne une machine asynchrone ` rotor bobin e a e dont les enroulements statoriques sont relis ` un rseau lectrique triphas, tandis e a e e e que les enroulements rotoriques sont connects ` un onduleur de tension ` MLI. e a a Cette conguration vise, pour la plupart des tudes, un fonctionnement en mode e gnrateur. Les applications vises sont notamment les oliennes. e e e e La deuxi`me conguration est une machine asynchrone ` rotor bobin dont e a e les enroulements statoriques et rotoriques sont relis ` des onduleurs de tension ` e a a MLI indpendants. Ces onduleurs tirent leur nergie dun redresseur qui peut-tre e e e commun, ou propre ` chaque onduleur. Chacune de ces variantes ` ses avantages a a et ses inconvnients. e En second lieu, nous analysons les direntes stratgies de commande qui ont e e t testes avec ces deux congurations. Il appara que la stratgie de pilotage tr`s ee e t e e majoritairement utilise sur ce type de machine lectrique est le contrle vectoriel. e e o Ce contrle est bas sur le principe dorientation dun champ. De cette mani`re, les o e e tensions, les courants, et les divers ux ont t pris comme axe de liaison avec le ee rep`re tournant ncessaire. Cette stratgie ayant t tr`s tudie, elle nous servira e e e ee e e e de base de travail pour la suite de notre tude. e Dans ce premier chapitre nous dressons un bilan des avantages et des inconve nients dune MADA et choisissons de nous orienter vers une conguration utilisant deux onduleurs relis aux enroulements statorique et rotorique de la MADA. Nous e avons donc x la conguration du syst`me que nous allons utiliser et lorientation e e que nous allons choisir pour la stratgie de commande. e Dans le deuxi`me chapitre, nous dcidons dadopter la loi de rpartition des e e e puissances propose par un auteur [22]. Eectivement, il nous semble judicieux de e vouloir contrler les changes de puissance active dans ce syst`me. Au cours du o e e deuxi`me chapitre, nous constatons que la modlisation utilise lors de la loi de e e e rpartition des puissances ne prsente pas toutes les garanties quon pourrait exie e ger delle. Nous dcidons dutiliser une modlisation valable en rgimes transitoire e e e 1

Introduction Gnrale e e et permanent, base sur les courants statoriques et rotoriques de la MADA. En e vue de se rapprocher le plus possible dun fonctionnement avec un contrle direct o du couple (DTC), nous proposons galement une deuxi`me modlisation base sur e e e e les ux statoriques et rotoriques. Au cours du deuxi`me chapitre, nous dressons e un schma quivalent en rgime permanent de la MADA. Nous nous appuyons e e e galement sur un mod`le graphique an de reprsenter la MADA dune mani`re e e e e originale. Nous obtenons donc ` la n de ce chapitre les modlisations analytiques a e et graphiques, valables en rgimes permanent et transitoire en vue dlaborer la e e stratgie de pilotage de la MADA. e Dans le troisi`me chapitre, nous laborons pour les deux modlisations suse e e mentionnes, un contrle vectoriel ` orientation de ux statorique. Nous dvee o a e loppons galement, le principe de rpartition des puissances. Nous constatons, e e quen rgime permanent, la rpartition des puissances est quivalente ` une re e e a e partition des pulsations. De plus, nous devons dnir des pulsations de transition e qui marquent la commutation entre deux lois de variation. Nous montrons que le choix de ces pulsations de transition ` une inuence sur les discontinuits de a e frquences ` imposer. Compte tenu de ces lments, nous trouvons deux faon e a ee c dimposer les pulsations a notre syst`me : ` e utilisation de rgulateur rpartis de pulsation, e e imposition angulaire. Pour chacune de ces modlisations et de ces pulsations de transition, nous utilisons e le crit`re IAE appliqu aux erreurs commises sur le ux statorique et sur la pule e sation statorique pour dresser un bilan des inuence et des couplages qui existent entre ces lments. ee Les rsultats de simulation prsentant la variation de vitesse, la rponse des e e e composantes du ux statorique et les rponses des pulsation statorique et rotorique e au cours dun cycle de rfrence sont donns. ee e Enn linuence des temps morts est teste. e Le quatri`me chapitre aborde laspect commande non-linaire. Apr`s un bref e e e rappel de quelques lments de thorie ncessaires pour la mise en oeuvre dune ee e e rgulation ` structure variable, nous dcidons de lappliquer ` nos deux modlisae a e a e tions. La structure retenue est une conguration utilisant le principe de la commande quivalente. La surface de commutation ncessaire pour lutilisation dune e e rgulation ` mode glissant est choisie gale ` lerreur. Pour le mod`le en courant, e a e a e il sagit des erreurs de courants, pour le mod`le en ux, il sagit des erreurs come mises sur les ux. Le vecteur de commande quivalente permet de maintenir le e syst`me en mode glissant sur la surface de commutation. Un second mode existe, e il sagit du mode dapproche. Dans cette phase, le syst`me volue vers la surface e e de commutation. La dynamique du mode dapproche est dnie par le vecteur de e commande commutant, dont lexpression est propre ` chaque auteur. a Les rsultats de simulation sont prsents pour les deux modlisations et pour e e e e un cycle de variation de la vitesse de rfrence. ee Une stratgie de commande utilisant le principe de discrtisation des rgulae e e teurs est mise en oeuvre. Il sagit de comparer les rsultats avec ceux obtenus e par discrtisation des rgulateurs dun asservissement linaire. Cette mthodologie e e e e usuellement adopte pour la synth`se de rgulateurs des modes mcaniques ` t e e e e aee 2

Introduction Gnrale e e gnralise de faon a tre employe galement pour la synth`se des rgulateurs e e e c e e e e e lis aux modes rapides lectriques. e e Enn, une stratgie mixte, qui utilise un rgulateur ` mode glissant discret pour e e a la rgulation de vitesse et des rgulateurs linaires discrets pour les modes rapides e e e lis aux ux est simule pour une modlisation en ux de la MADA. e e e Dans ces deux derni`res congurations, des rsultats de simulation sont prsene e e ts. e En dernier point, linuence des temps morts est analyse. e Le cinqui`me chapitre est consacr ` la ralisation pratique de la maquette e e a e exprimentale. Ce chapitre rappelle la conguration retenue et donne les caracte e ristiques techniques de la plupart de ces lments constituants. Ainsi les lments ee ee de la cha de puissance sont prsents : caractristique des deux machines lecne e e e e triques, la MADA et la MCC, caractristique des onduleurs de tension utiliss, e e caractristique des redresseurs. Dans un deuxi`me temps, le syst`me de commande e e e utilis est prsent. Il sagit dun syst`me bas sur la technologie DSP - FPGA. La e e e e e communication des cartes de commande entre elles, les langages utiliss sont ainsi e dtaills. Linterconnexion entre le syst`me de commande et les interrupteurs de e e e puissance est discute. e Enn des rsultats exprimentaux sont prsents. e e e e

Chapitre 1 De ltat de lart au e positionnement de ltude e

1.1 Introduction

Dans ce chapitre nous allons prsenter ltat de lart du domaine en regroupant e e lensemble des articles ou contenus douvrages, que nous avons choisis de slectione ner pour commencer notre tude. A chaque fois, nous tcherons de prsenter dans e a e quelle conguration de commande lauteur sest plac, quelle a t sa thmatique e ee e de recherche et si il y a eu ou pas une validation exprimentale. e Dans le bilan que nous prsenterons ensuite, nous donnerons les grands axes de e recherche vers lesquels nous avons souhait nous orienter ` la lueur de cette tude e a e bibliographique. Ensuite, nous situerons notre tude dans le contexte national et e international et nous tirerons les premi`res conclusions sur les avantages et les e inconvnients des Machines Asynchrones ` Double Alimentation (MADA) et de e a leurs stratgies de contrle. e o

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e

1.2
1.2.1

Etat de lart
Prsentation des tudes antcdentes e e e e

Nous allons prsenter trois catgories dtudes. Pour chacune de ces catgories, e e e e nous analyserons les tudes qui leur sont propres et tacherons de dgager pour e e chaque tude un certain nombre de crit`res qui nous serviront pour la dterminae e e tion et lorientation de notre tude. Dans un premier temps nous nous contenterons e de recenser pour chaque catgorie les tudes antcdentes et ce sans se soucier de la e e e e conguration ou du fonctionnement du syst`me. En eet, la dnomination Machine e e a ` double alimentation concerne aussi bien le fonctionnement en mode gnrateur e e que le fonctionnement en mode moteur et peut sadresser ` une multitude de cona gurations. Nous pourrons trouver dans [26] un recensement de certains articles parus sur la MADA classs suivant leur architecture. Dans chacune des classes, les e auteurs rappellent les quations fondamentales, et les principales applications. On e ne citera ici que les six grandes classes quils distinguent : MADA simple dont les enroulements statoriques sont connects ` un rseau e a e triphas, le rotor est reli ` son propre onduleur (Single Doubly Fed Induction e ea Machine). La gure 1.1 prsente un schma de principe de cette catgorie de e e e MADA. Enroulements statoriques Rseau e Triphas e

MADA

Arbre rotorique

Enroulements rotoriques aliments par un onduleur e Fig. 1.1: Schma de principe dune machine asynchrone ` rotor bobin. e a e MADA en cascade, deux MADA dont les rotors sont coupls lectriquement e e et mcaniquement. (Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La gure 1.2 e prsente le schma de principe de deux machines asynchrones ` rotor bobin e e a e permettant dobtenir un syst`me ` double alimentation. Les enroulements e a statoriques sont relis ` deux sources de tensions triphases. e a e MADA cascade ` un rep`re, il sagit de deux machines ` cage dont laxe e a e a rotorique est identique. Les barres rotoriques sont croises entre les deux e machines. Une machine a son stator reli au rseau, lautre ` un onduleur. e e a (Single Frame Cascaded Doubly Fed Induction Machine). MADA sans balai, machine tr`s proche de la prcdente sauf que cette fois e e e ci, les deux enroulements statoriques appartiennent ` un circuit magntique a e commun. Le rotor est commun et ` cage dcureuil. (Brushless Doubly Fed a e Machine). Nous prsentons sur la gure 1.3 un schma de principe de ce type e e de machine. 5

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Enroulements statoriques de la MADA1 Enroulements statoriques de la MADA2

Couplage mcanique e MADA1 MADA2

Couplage lectrique entre les enroulements rotoriques e Fig. 1.2: Schma de principe de deux machines asynchrones relis mcaniquement e e e et lectriquement par le rotor. e Enroulements statoriques 1 Enroulements statoriques 2

Rotor ` cage a dcureuil e

Fig. 1.3: Schma de principe de deux machines asynchrones relis mcaniquement e e e et lectriquement par le rotor. e A nouveau, nous avons deux alimentations triphases distinctes. e MADA ` rluctance, machine utilisant le principe dun rotor de moteur ` a e a rluctance variable. Elle est nomme Doubly Fed Reluctance Machine. e e MADA tandem (Tandem Induction Machine), machine possdant un rotor e a ` cage et deux enroulements statoriques. Un stator est xe tandis que lautre peut-tre tournant. e Nous pouvons donc constater que sous une dnomination commune, plusieurs e congurations et constructions de MADA sont concernes. e Les trois catgories dtude qui nous intressent sont les tudes traitant de e e e e stabilit, modlisation de la MADA e e tudes des formes des signaux e stratgie de commande. e 1.2.1.1 Stabilit et modlisation de la MADA e e

Nous regroupons ici toutes les tudes o` nous pouvons trouver une partie e u concernant la modlisation ou la stabilit. e e Nous trouverons chez M. POZA [52] une tude sur le dimensionnement et la e modlisation dune MADA sans balais. Cette machine est en fait compose de deux e e enroulements statoriques indpendants et dun rotor spcial. Le premier enroue e lement statorique est dit enroulement de puissance, et est directement connect e 6

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e au rseau, alors que lautre est dit enroulement de commande, et est pilot par e e un onduleur. Lintrt de telles machines est quelles assurent un fonctionnement ` ee a tr`s basse vitesse, permettant denvisager entre autre la suppression des rducteurs e e mcaniques. Elles ncessitent une maintenance plus facile du fait de la suppression e e du syst`me bague et balai. e Y. DIN [16] ainsi que S. WANG [72] dont les deux articles sont tr`s proches, e prsentent une tude de stabilit de la MADA base sur des simulations. La MADA e e e e a des enroulements statoriques relis au rseau, tandis que ces enroulements rotoe e riques sont connects ` un onduleur. La stratgie de contrle retenue est celle du e a e o champ orient. Les auteurs introduisent un courant magntisant directement proe e portionnel au ux dentrefer. Le rep`re tournant est align sur le ux dentrefer. e e Les auteurs montrent des rsultats de simulation prsentant des oscillations de ux e e lors des variations de charge. Ce ux se met ` osciller fortement en particulier en a mode moteur. Les auteurs dcident ensuite de rajouter une compensation de lose cillation du ux base sur une estimation de ce dernier. Les simulations prsentes, e e e montrent une nette amlioration de la rponse du ux mais aussi du couple. Ils e e pensent pouvoir ainsi amliorer la stabilit des gnrateurs bass sur la MADA par e e e e e exemple dans les applications visant lolien. e M. HELLER [24] voit en la MADA la solution du futur pour les industries de pompage. Il se propose dvaluer la stabilit dune MADA ` laide de la mthode des e e a e petites variations autour dun point de fonctionnement. Il se base sur un syst`me e dont le stator est connect au rseau et le rotor reli ` un onduleur et dont le e e e a contrle est assur par lorientation du ux statorique. Le mode de fonctionnement o e retenu est un fonctionnement moteur. La mthode des petites variations lui permet e de tracer le lieu des ples de son syst`me (il consid`re le courant magntisant o e e e statorique et le ux statorique). Il prsente ensuite des rsultats exprimentaux e e e raliss avec une machine de 33 kW. M. KELBER [32] reprend cette tude et la e e e poursuit en ajoutant une partie sur la commande du syst`me. e A. MASMOUDI [41], tudie les changes dnergie dans une MADA. Il consie e e d`re une MADA dans son cas le plus gnral cest ` dire quelle poss`de deux e e e a e alimentations variables et indpendantes, une au stator et une autre au rotor. Il se e place du point de vue de cet change nergtique dans lentrefer. Il dresse un bilan e e e de lchange nergtique entre les enroulements statoriques ou rotoriques pour un e e e fonctionnement en moteur, en gnrateur ou en frein. Lauteur propose une tude e e e sur la stabilit en analysant les valeurs propres de la matrice dynamique dcoulant e e de sa modlisation, en fonction de variations des param`tres lectriques. e e e M. POLOUJADOFF [50] propose de reprsenter les variations des variables e internes de la MADA sous forme de diagrammes circulaires . Il tudie le cas le plus e gnral dune MADA o` stator et rotor sont relis ` des onduleurs indpendants. e e u e a e Lauteur analyse les trajectoires des vecteurs complexes, tensions, ux, et courants, lors des rgimes transitoires. Cette dmarche lui permet ensuite de statuer sur les e e variations des courants en rgime permanent suivant direntes conditions et dans e e tous les types de fonctionnement. Lauteur insiste sur le fait que la reprsentae tion graphique des phaseurs permet de mieux apprhender le comportement de la e MADA. Il reprend les bases de cette tude dans [51] et y ajoute une tude sur la e e saturation de la MADA, toujours ` partir de lexpression de ces diagrammes cira culaires. Cette mthode graphique est utilise an de tracer une limite de stabilit e e e pour les valeurs propres du syst`me suivant le fonctionnement. e 7

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e A. TOUMI [61], tudie la stabilit dune MADA, notamment pour des applicae e tions oliennes. Apr`s avoir tabli un mod`le mathmatique de la MADA, il emploie e e e e e la mthode des petites variations pour linariser le mod`le. Ensuite, lauteur ape e e plique le crit`re de Routh an dobtenir des courbes de variations des coecients e du crit`re. Linuence de linertie ainsi que du rapport des tensions statoriques et e rotoriques sont tudis. e e Dans cette catgorie dtudes nous retiendrons principalement les tudes [41] e e e [50] [51] qui permettent davoir une reprsentation graphique de la MADA. e 1.2.1.2 Formes dondes des signaux dune MADA

Dans ce paragraphe, nous regroupons toutes les tudes qui traitent de qualit e e des signaux dune MADA. A nouveau, toutes les congurations de MADA pourront tre concernes. e e A. DITTRICH [17] propose dans son article de contribuer ` lamlioration des a e signaux dlivrs par une MADA en compensant les harmoniques de courant. Laue e teur sintresse ` une MADA dont chaque ct est connect ` un onduleur de e a oe e a tension. Lapplication vise par son tude est lolien. Un onduleur contrle la e e e o tension du bus continu, tandis que lautre plac au rotor assure le contrle de la e o puissance active. Il part de lide que le facteur de puissance est fondamental pour e le dveloppement de lexploitation de lnergie olienne et maritime. Il fait un tude e e e e thorique de la rduction des harmoniques des courants principaux par la mthode e e e de compensation des harmoniques dues ` des eets secondaires. Il constate par a exemple que des harmoniques de courants apparaissent ` cause des oscillations a du ux statorique. Des mesures ralises prouvant lecacit dune telle mthode e e e e peuvent aussi tre consultes. Les essais exprimentaux ont t ralis en laborae e e ee e e toire sur un syst`me comprenant une machine de 4 kW. e R. GHEYSENS [21] sintresse au fonctionnement dune MADA en mode ge e nrateur, dont les enroulements statoriques sont connects ` un rseau triphas. e e a e e Les enroulements rotoriques sont relis ` un cycloconvertisseur. Lauteur se proe a pose de comparer linuence dune alimentation en tension ou en courant sur le comportement de la MADA. Ensuite, il prsente les rsultats dune implantation e e en logique rapide pour une alimentation en courant. Dans son tude de linuence e du choix de lalimentation, il introduit la notion de trois couples dirents : un e couple asynchrone statorique, un couple asynchrone rotorique et un dernier couple d ` linteraction des deux sources (alimentation en tension du stator, et tension ua ou courant du rotor). La stratgie de contrle est occulte. Une srie de rsultats e o e e e exprimentaux est ensuite donne. Lexprimentation a eu lieu sur une machine de e e e 4.5 kW. M. YAMAMOTO [74] tudie une MADA dont le stator est reli au rseau tandis e e e que le rotor est connect ` un onduleur indpendant. Il utilise la mthode du champ ea e e orient appliqu au ux dentrefer et propose de contrler les puissances actives et e e o ractives statoriques indpendamment et de faon stable. Les applications concere e c nes par cette tude sont lhydrolectricit et lolien. Ensuite, lauteur assurent e e e e e que des harmoniques de courant dus ` lalimentation du rotor sont transmis au a stator. Cela a pour consquence de changer la frquence des signaux de ce dernier. e e Lanalyse harmonique des courants statoriques le prouve. Une tude exprimene e tale est propose an de corroborer cette armation. Les rponses temporelles des e e courants peuvent tre consultes. e e 8

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Bien entendu, toutes ces tudes font appel ` des stratgies de pilotage qui sont e a e sous-jacentes. Elles sont places dans cette catgorie car nous avons pens que le e e e point majeur de ltude est leur conclusion qui dcoule dune analyse dun signal. e e 1.2.1.3 Stratgies de commande e

Cette catgorie dtudes est la plus riche au regard de notre mmoire. Eectie e e vement, comme nous devons dvelopper une stratgie de commande, nous avons e e t particuli`rement attentifs ` leurs contenus. ee e a D. ARSUDIS [4] tudie une MADA dont le stator est reli au rseau triphas e e e e et le rotor ` un onduleur de tension ` GTO, lui mme aliment par un redresseur a a e e de tension. Cet article propose ltude de la MADA en tant que gnrateur ` e e e a vitesse variable. Lauteur propose de contrler les puissances actives et ractives o e statoriques ` la fois en rgimes permanent et transitoire. La mthode de contrle a e e o adopte est celle du champ orient. Lauteur introduit un courant magntisant e e e statorique, lorientation du champ est ensuite choisie de faon ` caler la rotation du c a rep`re sur ce courant magntisant dni. Les courbes exprimentales prsentent les e e e e e puissances actives et ractives. Ces rsultats attestent des performances du contrle e e o propos. Les courbes exprimentales ont t obtenues sur un moteur de 22 kW. e e ee J. BENDL [6] tudie le contrle dune MADA dont le stator est reli au rseau et e o e e le rotor ` un onduleur indpendant. Il vise des applications destines ` la gnration a e e a e e dlectricit ` travers lhydraulique ou lolien. Lauteur propose dans cette tude e ea e e une nouvelle stratgie permettant un contrle indpendant des squences positives e o e e et ngatives des courants statoriques. Cela a pour consquence une immunit accrue e e e du facteur de puissance face aux perturbations du rseau et un contrle plus exible e o pour chacun des trois courants statoriques. Seuls des rsultats de simulation des e courants, tensions et puissances statoriques et rotoriques sont donns. Ils attestent e des bonnes performances du contrle adopt. o e R. DATTA [15], fait une comparaison des performances dune MADA utilise e en gnratrice. Cette tude concerne une MADA dont les enroulements statoriques e e e sont relis ` un rseau triphas, tandis que les enroulements rotoriques sont connece a e e ts ` un onduleur de tension. Cette tude se place dans le contexte de la gnrae a e e e tion lectrique dans les syst`mes oliens. Lauteur compare cette solution aux deux e e e autres envisageables : 1. solution ` vitesse variable avec une machine asynchrone ` cage a a 2. solution ` vitesse xe avec une machine ` cage. a a La comparaison est eectue sur les crit`res suivants : complexit du syst`me ` e e e e a mettre en oeuvre, zones de fonctionnement, et quantit dnergie disponible ` la e e a sortie. La conclusion de cet article est que le syst`me le plus simple ` mettre e a en oeuvre est le syst`me ` vitesse variable utilisant une MADA. Lauteur constate e a quen mati`re de rcupration dnergie, la MADA est meilleure que les deux autres e e e e solutions grce au maintien de son couple maximal sur une plus grande plage de a vitesse. Un autre avantage mis en relief est la rduction de la puissance donc du e prix des convertisseurs ` mettre en oeuvre. a D. FORCHETTI [20], consid`re une MADA dont le rotor est connect ` un e e a onduleur. Le stator est par consquent reli au rseau triphas. Ltude se focalise e e e e e sur un fonctionnement en mode gnrateur de la MADA. Il propose un contrle e e o vectoriel bas sur lorientation du ux statorique. Les deux variables de contrle e o 9

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e sont les deux courants rotoriques (direct et en quadrature), et les variables de sortie sont, la frquence et lamplitude de la tension statorique. Des rsultats exprimene e e taux sont ensuite prsents. Les courbes des tensions et courants statoriques sont e e prsentes et commentes. Les test exprimentaux ont t raliss sur une machine e e e e ee e e de 5.5kW. R. GHOSN [22], [23] consid`re le cas dune MADA fonctionnant en mode moe teur dont le stator et le rotor sont relis ` deux onduleurs dirents. Ils sont eux e a e mmes relis ` un redresseur commun. Dans son mmoire de th`se, il se xe deux e e a e e objectifs : 1. premi`rement, assurer une rpartition des puissances entre le stator et le e e rotor, 2. deuxi`mement, mettre en oeuvre une stratgie de contrle ` orientation de e e o a ux statorique. An de parvenir ` son deuxi`me objectif, il introduit un courant magntisant, fruit a e e de laddition dun courant rotorique et dun courant statorique. Compte tenu du fait que cette fois ci les deux cots de la machine sont aliments par deux alimentations e e indpendantes, les quations de transfert rsultantes pour les courants sont du type e e e deuxi`me ordre. Les termes de couplage, indispensables ` compenser, sont simples e a et dnis ` partir du fonctionnement en rgime permanent. An de pouvoir valider e a e lensemble de sa stratgie, il applique le principe de rpartition des puissances aux e e mod`les de contrle proposs par MOREL,[43], et par LECOCQ, [36], et compare e o e ainsi les rsultats de simulation obtenus. e La deuxi`me partie de son mmoire propose une nouvelle stratgie dobservation e e e de la vitesse base sur la mthode MRAS (Model Reference Adaptive System). Il e e prsente enn en derni`re partie une tude exprimentale de son travail ralis sur e e e e e e une maquette de 1.5 kW de la socit ALSTOM de Belfort. ee W. HOFMANN [25] fait une tude des variables de la MADA dont les enroulee ments statoriques sont connects au rseau tandis que les enroulements rotoriques e e sont relis ` un onduleur. Il propose une application olienne (fonctionnement gne a e e e rateur de la MADA) et par consquent une courbe de couple mcanique disponible e e en fonction de la vitesse. Il part de lhypoth`se que sa machine est pilote par e e un contrle vectoriel bas sur lorientation du ux statorique. Il analyse par les o e simulations des variations des courants, des pertes et des ux. Il dmontre que son e contrle, qui doit minimiser les pertes, est performant. o B. HOPFENSPERGER [28], propose ltude dune MADA dont les enroulee ments statoriques sont relis ` un rseau triphas, le rotor est alimente par un e a e e e onduleur. Il se place dans un fonctionnement en mode moteur et vise des applications ncessitant une variation de vitesse de rotation. Il adopte une stratgie e e de contrle de type champ orient. Lorientation du rep`re est choisi suivant le o e e ux statorique. Il se propose ensuite de montrer quelques rsultats exprimentaux e e avec et sans capteur de position. Il est particuli`rement intressant de constater que e e lauteur propose deux faons de dterminer langle de rotation du rep`re tournant : c e e 1. la premi`re est bas sur la mesure et lexpression des courants statoriques e e dans un rep`re tournant, e 2. la deuxi`me ncessite la mesure des puissances active et ractive statoriques. e e e Dans [27], il propose ltude de deux machines asynchrones ` rotor bobin dont les e a e axes rotoriques sont coupls ` la fois mcaniquement et lectriquement entre eux e a e e 10

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e (principe de la cascade hypo ou hyper synchrone). Dans cet article, lauteur explore une faon de contrler ce syst`me en essayant de satisfaire les principes gnraux c o e e e du contrle vectoriel : rfrence de couple, de vitesse, de puissance active et de o ee puissance ractive. Des rsultats exprimentaux peuvent tre consults. Il sagit e e e e e des courbes exprimentales des variations de vitesse, des courants statoriques et e des puissances active et ractive statoriques. e Dans un autre article [29], lauteur reprend ltude prcdente mais en appliquant e e e cette fois ci la thorie du champ orient au ux commun rotorique alors que dans e e ltude prcdente il avait choisi un ux statorique. A nouveau, des rsultats exe e e e primentaux sont prsents. Il sagit des courbes exprimentales des variations de e e e e vitesse, des courants statoriques et des puissances active et ractive statoriques. e Ltude de Y. KAWABATA [31] est tr`s proche de la conguration que nous soue e haitons tudier, le stator et le rotor de sa MADA sont connects ` deux onduleurs e e a indpendants Les deux onduleurs de tension sont aliments par deux redresseurs e e indpendants. Le mod`le global dans lespace dtat de la machine dans un rfe e e ee rentiel quelconque est donn. Les courants sont les variables dtat et les tensions e e dalimentation composent le vecteur de commande. Ce qui est ensuite remarquable, cest que lauteur va simplier son mod`le dtat de faon a faire appara des e e c tre termes coupls et dautres dcoupls. Pour cela il arrive ` exprimer son premier moe e e a d`le dtat en plusieurs vecteurs facteurs de deux matrices particuli`res : la matrice e e e unit et une matrice appele J, matrice unit antidiagonale. Il en dduit que tous e e e e les lments multiplis par la premi`re matrice ne font pas appara de couplage ee e e tre entre les axes de son rep`re tournant, alors que ceux multiplis par la deuxi`me (J) e e e prsentent des couplages entre axes. Par un jeu de simplication bas sur lanalyse e e prcdente, il tablit un mod`le dtat o` un courant magntisant et un courant e e e e e u e contrlant le couple apparaissent pour chaque cot de la machine et peuvent tre o e e contrls indpendamment. Des courbes exprimentales de lasservissement ralis oe e e e e a ` partir de cette modlisation viennent appuyer ces dmonstrations. Lauteur pre e e sente les courbes de rponse de la consigne de vitesse applique et des courants. e e La validation exprimentale a t mene sur une machine de 0.75 kW e ee e Z. KRZEMINSKI [35] prsente une mthode de contrle dune MADA sans e e o capteurs. Nous sommes encore dans le cas o` les enroulements statoriques de la u machine sont relis ` un rseau triphas tandis que le rotor est reli ` un onduleur. e a e e ea Lauteur saranchit de la mesure par capteur des courants rotoriques car il utilise la mthode PLL (Phase Locked Loop) qui lui permet de synchroniser la phase e des courants rotoriques sur celle des tensions statoriques. Deux dirents types e de contrles sont ensuite appliqus, il sagit dabord dun contrle des courants o e o rotoriques par hystrsis et ensuite de lutilisation dun rgulateur de courant de ee e type prdictif. Il compare ensuite les rsultats de ces deux mthodes de contrle e e e o par simulation et exprimentation. Les rsultats exprimentaux prsents sont les e e e e e courbes de rponses des puissances actives statoriques et rotoriques. Les rsultats e e sont bien entendu tr`s satisfaisants pour les deux types de contrle avec tout de e o mme des rsultats sensiblement meilleurs pour le contrle prdictif des courants. e e o e D. LECOCQ [36] [38] prsente des rsultats de simulations dune MADA dont le e e stator et le rotor sont connects ` des onduleurs indpendants. Il propose dadopter e a e la thorie du champ orient appliqu au ux statorique. Il choisit donc dimposer e e e la vitesse, le ux, le facteur de puissance et le glissement. Il prtend pouvoir les e contrler ` la fois, en rgimes permanent et transitoire. Dans [37] lauteur explique o a e 11

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e comment procder ` un contrle indirect du ux du mme syst`me. Il part du e a o e e principe que la MADA ore quatre degrs de libert : le ux, le couple, la frquence e e e rotorique, et le facteur de puissance. Il choisit alors le ux dentrefer et introduit un courant magntisant. Celui ci est proportionnel au ux dentrefer. Ensuite, e il formule les trois autres relations liant les courants avec une des grandeurs ` a contrler. Il dnit les quatre rgulateurs de courant ` mettre en oeuvre. Des o e e a rsultats exprimentaux sont prsents, il sagit des rponses du ux statorique, de e e e e e la vitesse, et des tensions et courants statoriques. M. MACHMOUM [39] propose une tude des performances dune MADA en e rgime permanent. Son tude sinscrit dans le cadre des applications ` vitesse e e a variable, que le fonctionnement soit en moteur ou en gnrateur. Il sagit dune e e MADA dont le stator est reli au rseau et le rotor ` un cycloconvertisseur consie e a dr comme une source de courant. Pour la stratgie de commande, lauteur choisit ee e daligner laxe d de son rep`re tournant avec le courant rotorique. Il souhaite ene suite contrler les courants rotoriques et langle de dphasage de la tension stator o e par rapport a son rep`re, il le nomme angle de charge. Lexpression analytique du ` e couple peut alors tre scinde en deux parties, une partie due au courant rotorique e e et lautre due ` linteraction entre les alimentations stator et rotor. Les rsultats exa e primentaux qui prsentent les rponses du courant rotorique en fonction de langle e e e de dcalage en rgime permanent, permettent de conclure quune alimentation en e e courant est prfrable pour le contrle de la MADA. ee o Dans une autre tude tr`s proche, [40], lauteur se focalise sur une alimentation e e en tension au rotor. Le mod`le ainsi obtenu est simple dutilisation et minimise le e nombre de param`tres ayant une inuence sur ltat en rgime permanent de la e e e MADA, par rapport ` une alimentation en tension. Cette fois, le rep`re tournant a e est associ au vecteur tension statorique. Une analyse de lexpression analytique e du couple en rgime permanent permet de constater que le couple dpend de trois e e param`tres : le glissement, le ratio entre les amplitudes des tensions statoriques et e rotoriques, et le dphasage entre les deux sources de tensions. Des rsultats de sie e mulations sont prsents. Il sagit des courbes de variation du couple, des courants e e statoriques et rotoriques en fonction des direntes valeurs que peuvent avoir les e param`tres dnis : le rapport des tensions, langle de dphasage entre le vecteur e e e tension statorique et le vecteur tension rotorique, etc... L. MOREL [43] fait ltude dune MADA dont le stator est reli au rseau et e e e le rotor ` un onduleur. Il assure quune telle disposition permet de dimensionner a la puissance du convertisseur utilis au rotor ` 20% de la puissance mcanique e a e maximale. Il propose deectuer un contrle de type champ orient. An dobtenir o e un moteur ou un gnrateur ` vitesse variable il propose de passer par trois phases e e a direntes pour amener la vitesse du moteur de zro ` sa vitesse nominale : mode e e a I, on dmarre le moteur avec les enroulements statoriques en court-circuit, mode e II, on connecte le stator sur le rseau, mode III, la MADA est alimente ` tension e e a et frquence xe au stator et par un convertisseur au rotor. Le fonctionnement du e syst`me durant les dirents modes est dmontr avec validation par des rsule e e e e tats exprimentaux. Il sagit des rponses en vitesse de la MADA, des courbes de e e rponse des courants et des tensions rotoriques. e R. PENA [44] tudie une MADA fonctionnant en gnrateur dont les enroulee e e ments statoriques sont relis ` un rseau triphas, et dont les enroulements rotoe a e e riques sont relis ` un onduleur. La charge mcanique entra e a e nant le rotor est un 12

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e moteur diesel. Il propose dadopter un contrle indirect du ux statorique via un o courant magntisant lui mme rgul par les courants rotoriques. Loriginalit de e e e e e ltude rside dans le fait que lauteur tente dutiliser le moins de carburant pose e sible en rgulant la vitesse de lensemble suivant une courbe optimale de vitesse en e fonction de la charge. Une rgulation de type oue est alors utilise pour la boucle e e de rgulation de vitesse. Des rsultats de simulation qui prsentent les rponses de e e e e la vitesse, des courants ou, de la consommation de carburant, attestent du bon comportement de lensemble. Cet article sinscrit dans la notion de contrle en vue o doptimisation globale du syst`me. e S. PERESADA [45], [46] prsente ses travaux de recherche portant sur une e MADA dont les enroulements statoriques sont relis au rseau, le rotor est quant e e a ` lui connect ` un onduleur de tension. Lauteur place son tude dans le contexte ea e dun fonctionnement en mode gnrateur. Il propose de faire une rgulation asympe e e totique des puissances active et ractive statoriques par le biais dune rgulation e e des courants actif et magntisant statoriques. Il se place dans un rep`re toure e nant li ` la tension statorique. Pour rester dans le cas le plus gnral possible, il ea e e prcise quil ne ngligera pas les termes rsistifs. Il dmontre ` travers des tests e e e e a exprimentaux et des simulations que le syst`me est robuste face ` des variations e e a paramtriques et face ` une erreur de la mesure de la position mcanique du rotor. e a e Il conclut en prcisant que pour lui ce syst`me est aussi bon dans la gnration e e e e dnergie que pour la traction ` condition que les domaines de vitesse soient tr`s e a e proches de la vitesse de synchronisme. G. PODDAR eectue dans [48] une tude tr`s similaire celle que nous pensons e e mener : il consid`re un syst`me dont le stator et le rotor sont connects ` des one e e a duleurs indpendants, le fonctionnement moteur est dabord envisag. Il propose e e de contrler deux courants statoriques avec la mthode du champ orient, tandis o e e quune loi statique V/f sera implante au rotor permettant ainsi de contrler le ux e o et la pulsation rotorique. Il prsente aussi une nouvelle loi de frquence permettant e e une indpendance de la rponse du syst`me vis ` vis des variations paramtriques. e e e a e Il conclut en dmontrant que le double de la puissance nominale du moteur est e atteint pour une vitesse de rotation de la machine valant le double de la vitesse nominale. Des rsultats exprimentaux sont prsents. Nous pourrons ainsi consulter e e e e les courbes de rponse des ux statoriques, des courants statoriques et rotoriques e ainsi que de la vitesse pour dirents couples de charge. e F. POITIERS [49], tudie une MADA en vue de lappliquer ` des syst`mes de e a e type olien. Les enroulements statoriques sont donc connects sur le rseau triphas e e e e tandis que le rotor est reli ` un onduleur. An dtablir une commande de type ea e vectorielle, lauteur propose dutiliser un rfrentiel tournant li au ux statorique. ee e Ltude porte ensuite sur la comparaison entre un correcteur de type PI classique et e un correcteur de type RST. Ces correcteurs sont mis en oeuvre de faon ` contrler c a o les variables essentielles du syst`me ` savoir : le ux statorique et le couple. Les e a simulations eectues permettent danalyser les rponses temporelles des variables. e e Les crit`res qui permettent danalyser ces rponses sont la recherche de la puissance e e active optimale, ladaptation face ` une variation de vitesse brutale, la robustesse a face aux variations des param`tres lectriques. Les rponses donns par les deux e e e e rgulateurs sont ainsi compares. Les conclusions dvoilent que les deux types de e e e rgulations conduisent ` des rsultats quivalents. Le rgulateur RST donne des e a e e e meilleurs rsultats en terme de robustesse vis ` vis des variations paramtriques, e a e 13

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e que celles-ci soient mcaniques ou lectriques. e e Ltude que prsente D. RAMUZ [53] porte sur une MADA dont les enroulee e ments statoriques et rotoriques sont aliments par deux onduleurs indpendants. e e Lauteur propose dutiliser cette conguration pour un fonctionnement moteur dans des applications telles que la traction o` la premi`re transformation de lacier. u e An de contrler sa MADA, lauteur utilise un contrle vectoriel ` orientation o o a de ux. Dans un premier temps il prsente des rsultats exprimentaux avec un e e e contrle bas sur un rep`re tournant li au ux statorique, dans un deuxi`me o e e e e temps, le contrle est bas sur une orientation du rep`re suivant le ux dentrefer. o e e Les rsultats prsents sont la vitesse, les courants statoriques et rotoriques. Ces e e e rsultats exprimentaux ont t obtenus sur une maquette dont le moteur a une e e ee puissance de 1.5 kW. A. SAPIN, [57], utilise un onduleur trois niveaux du ct rotorique de la MADA oe dont les enroulements statoriques sont relis au rseau. Londuleur multiniveaux e e (NPC) va piloter la machine en vue de lappliquer aux usines de pompage et dextraction. Les principaux avantages que prsente lauteur pour valider sa proposition e sont : la rduction du nombre de transformateur ` utiliser, e a lutilisation dun onduleur ` trois niveaux avec un facteur de puissance unia taire (cos() = 1). Les rsultats de simulations des rgimes transitoires montrant les courants, les e e tensions, le couple et la vitesse appuient ces conclusions. A. M WALCZYNA, [70], tudie une MADA dont les enroulements statoriques e sont connects ` un rseau triphas et le ct rotorique ` un onduleur de tension e a e e oe a contrl en courant. Lauteur sintresse ` des application pour la gnration dneroe e a e e e gie lectrique. Il prsente les rsultats de simulations des dynamiques des courants e e e dune MADA. Il adopte un contrle de type champ orient, le rep`re tant li sur o e e e e la tension statorique. Lauteur choisit de travailler dans lespace dtat en adoptant e le ux stator et le courant rotor comme variables dtat. Les variables ` contrler e a o sont le couple, et la puissance ractive statorique. Pour A.M WALCZYNA, line trt principal dun contrle en courant de la MADA rside dans le fait que le ee o e couple ne dpend plus de la vitesse ou du glissement mais dpend uniquement de e e lamplitude et de la frquence des courants rotoriques. Quelques exemples exprie e mentaux viennent conrmer la simulation. Il sagit des rponses de la vitesse, des e ux statoriques, rotoriques et dentrefer ainsi que des courants. Dans une autre tude, [71], lauteur reprend ltude prcdente en modlisant la mae e e e e chine dans un rep`re tournant li ` la tension rotorique. Il arme que la structure ` e ea a commander est ainsi plus simple. An damliorer les performances dynamiques et e statiques de la MADA, lauteur propose lanalyse de linuence du couplage d aux u courants de laxe oppos, au sein des termes de compensation relatifs aux quations e e rotoriques. Une comparaison est ensuite faite par rapport ` ses prcdents travaux. a e e S.WANG, [72], prsente les rsultats de simulation dune MADA dont les ene e roulements statoriques sont connects ` un rseau triphas. Le bobinage rotorique e a e e est aliment par un onduleur de tension. Lauteur envisage dappliquer son tude ` e e a un fonctionnement moteur ou gnrateur ` vitesse variable. La stratgie de contrle e e a e o retenue pour cette tude est de type champ orient, le rep`re tournant tant orient e e e e e suivant le ux dentrefer. Un courant magntisant ` contrler est ainsi introduit. e a o Lauteur propose une mthode de compensation des oscillations de ux permettant e 14

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e damliorer les performances dynamiques du syst`me. Il dnit une relation liant e e e la drive du ux dentrefer au courant rotorique dans laxe d. Il constate que la e e dynamique de ce courant inuence la dynamique du ux, il propose donc dagir l` a dessus an de compenser les oscillations de ux observes. e L. XU, [73], fait ltude dune MADA dont seul le ct rotorique est reli ` un e oe ea onduleur indpendant. Le ct statorique est reli au rseau triphas. Il propose e oe e e e une stratgie de commande originale sans capteur de position mcanique du rotor. e e Lauteur eectue un contrle des courants rotoriques. La stratgie de commande o e retenue est de type champ orient, le rep`re tournant est choisi de faon ` tre li au e e c ae e ux dentrefer. La position angulaire du rotor est obtenue par une expression faisant intervenir les courants et tensions rotoriques mesurs. Des courbes exprimentales e e viennent corroborer les rsultats de simulations prsents. Il sagit des courbes de e e e vitesse, de puissance ractive et bien entendu une courbe de comparaison entre e langle mcanique estim et mesur. e e e Dans ce panel darticles traitant de stratgies de commande pour toutes les e congurations de MADA, il nous semble important de retenir les articles [22], [31], [36] et [38]. Ils traitent dune conguration de MADA ` deux onduleurs de tension. a Les stratgies de commande sont dans trois cas des contrles vectoriels et dans le e o dernier cas un retour dtat. e 1.2.1.4 Articles gnraux e e

Nous prsentons dans ce paragraphe des articles plus gnraux ou traitant de e e e conguration en plein essor. P. BAUER, et ses coauteurs [5] font un tat de lart du gnie lectrique utilis e e e e lors de la construction dune olienne. Un paragraphe est consacr ` ltude des e e a e dirents types de gnrateurs utiliss. Concernant la MADA deux variantes sont e e e e prsentes : le syst`me de Kraemer, ou syst`me consommateur de puissance ractive e e e e e et le syst`me classique dune MADA fonctionnant en gnratrice,. Cette derni`re e e e e est quip dun syst`me de contrle de la puissance ractive de sortie. Dans les e e e o e deux cas, le stator de la machine est connect au rseau. Les auteurs concluent que e e de toutes les motorisations possibles prsentes, aucune nest pour linstant idale e e e et pensent que les gnrateurs asynchrones ` rotor bobin ont tr`s peu davenir e e a e e face ` leur concurrents : les gnrateurs ` aimants permanents. Cette tude bien a e e a e que pessimiste pour les MADA a le mrite de dresser un tableau des possibilits e e qui sorent ` un industriel voulant construire une olienne. Chaque possibilit a e e technique est commente avec ces avantages et ces inconvnients. e e Ltude suivante fait partie de ces tudes parall`les. Elle propose dutiliser e e e une conguration de MADA pas encore gnralise pour venir remplacer la cone e e guration ` un onduleur connect au ct rotorique. F. BLAZQUEZ [8], prsente un a e oe e nouveau type de gnrateur pour les applications oliennes, il sagit dune MADA e e e sans balai. Cette machine est en fait compose de deux enroulements statoriques e indpendants et dun rotor spcial. Le premier enroulement statorique est dit ene e roulement de puissance, et est directement connect au rseau, alors que lautre est e e dit enroulement de commande, et est pilot par un onduleur. On parle de machines e doubles toiles. Lintrt de telles machines est quelles permettent un fonctionnee ee ment ` tr`s basse vitesse, et donnent la possibilit denvisager la suppression des a e e rducteurs mcaniques. La maintenance mcanique devient plus facile du fait de la e e e suppression du syst`me bague - balai. Les auteurs pensent que cette solution tr`s e e 15

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e prometteuse pourrait remplacer la solution classique ` rotor bobin, notamment a e dans le cadre de la rgnration des centrales hydrolectriques deurope du nord. e e e e Nous avons voulu dans ce paragraphe prsenter deux tudes dignes dintrt, la e e ee premi`re parce quelle relativise les rsultats et les applications envisageables avec e e les MADA, la deuxi`me parce quelle propose une solution alternative base sur e e une machine ` double alimentation. a

1.2.2

Conclusions

En mati`re de MADA, on peut dire ` la lueur de cette tude bibliographique, e a e que ce terme regroupe normment de sujets. Nous avons pu, ` travers cet chane e a e tillonnage de 30 ans de publications sur la MADA, apprcier ` quel point elle e a est dclinable. On comprend aisment pourquoi d`s les premi`res tudes on la e e e e e surnomme machine gnralise. Il ressort tout de mme de cette vue bibliograe e e e e phique que les tudes entreprises sur cette machine ont majoritairement concern e e un fonctionnement en mode gnrateur avec une vise sur les applications oliennes. e e e e Une premi`re catgorie dtude (au del` des congurations syst`mes envisae e e a e geables) porte sur la notion de stabilit, et de modlisation de la MADA. e e La seconde catgorie, concernent les publications traitant des tudes des contenus e e harmoniques des formes dondes, de ltrage de courants ou de tensions, conduisant ` une meilleure qualit de contrle. Dans ces tudes, la notion de stratgie de a e o e e contrle est sous jacente et ne fait pas pleinement partie de lobjet de la publicao tion, contrairement ` la derni`re catgorie dtude. a e e e Enn la troisi`me catgorie dtude a fait balayer par les auteurs un maximum de e e e stratgies de commandes an de piloter la MADA en vue datteindre des objectifs e divers. Que ce soit en fonctionnement moteur ou gnrateur, il nest pas rare e e de rencontrer comme objectif le contrle de ltat magntique de la machine, ou o e e lassurance dune certaine qualit de signal sur un de ses cts. e oe Enn nous avons prsent deux articles portant ` controverse sur les MADA. Le e e a premier assure quen mati`re de construction olienne, la MADA va tre supplente e e e e par les machines ` aimants permanents, et la seconde a anticip ce revirement a e et propose une MADA dont la construction est lg`rement dirente (Fig. 1.2.1). e e e Cette nouvelle MADA serait un palliatif pour ne pas se dtourner des machines e a ` double alimentation. Ces trois catgories de sujets darticles ou de mmoires e e sadressent aux direntes congurations possibles dune MADA. Eectivement un e grand nombre de solutions techniques ont dj` t explores. Nous allons exclure eaee e un grand nombre de congurations pour nous concentrer sur les deux congurations majeures de la MADA. On notera en eet, que se sont les deux congurations que lon trouve majoritairement. Les autres congurations peuvent tre considres e ee comme marginales, ` une exception pr`s la MADA ` double toile stator (1.2.1). a e a e La premi`re solution que lon rencontre frquemment est une solution famili`re. e e e Elle consiste en une MADA dont le stator est reli au rseau tandis que le rotor est e e connect ` un onduleur indpendant. On trouvera sur la gure 1.4, une description ea e gnrique rcapitulant la conguration des syst`mes utilisant cette conguration. e e e e Cr est le couple rsistant, Cem le couple lectromagntique et la vitesse. e e e Majoritairement, les applications vises par les auteurs sont les futures fermes e oliennes, cest ` dire un fonctionnement en mode gnrateur. Pourtant quelques e a e e 16

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Rseau triphas e e

MADA Cem , Redresseur Onduleur Cr

Convertisseurs rotoriques e e e e e Fig. 1.4: Schma gnral dun syst`me utilisant une MADA alimente par un seul onduleur. auteurs sugg`rent cette solution pour un fonctionnement moteur. Les applications e vises sont le pompage, le forage ou lextraction. Mais dans lensemble, peu daue teurs ont rellement tudi un fonctionnement moteur avec cette conguration, e e e mme si tous arment que le fonctionnement est rversible. Nous pouvons conclure e e que cette conguration est prdestine ` un fonctionnement gnrateur. e e a e e La stratgie de contrle adopte est quasi systmatiquement un contrle vectoe o e e o riel. Deux auteurs, pourtant se dtachent. Lun fait un contrle par fourchette de e o courant, [35], et lautre ralise un contrle en se basant sur lasservissement des e o squences positives ou ngatives de courant, [6]. e e Dans la majorit des cas, le rep`re tournant ncessaire au contrle vectoriel, est e e e o li au ux statorique ou ` la tension statorique. Quelques articles traitent le proe a bl`me ` partir dune orientation du ux dentrefer, et enn dautres sintressent e a e aux autres orientations possibles. Ainsi, le rep`re tournant peut-tre align avec : e e e un courant rotorique, un courant magntisant statorique ou rotorique, une tension e rotorique ou un ux rotorique. Pratiquement dans tous les exemples les auteurs choisissent leur jeu de rfrence de variables en fonction de crit`res lis ` la ee e e a puissance : contrle de la puissance active ou ractive. Il sagit bien entendu des o e puissances renvoyes sur le rseau, donc du ct des enroulements statoriques. e e oe On peut ici encore conclure que cette MADA na t teste quavec des contrles ee e o vectoriels, dans le but de ma triser les changes dnergie et notamment les transe e ferts de puissances active et ractive envoyes sur le rseau. Majoritairement, le e e e principe de dcouplage entre le ux et le couple nest assur quen rgime permae e e nent. Lhypoth`se consistant ` ngliger les rsistances des enroulements statoriques e a e e est adopte. Il ny a donc pas de contrle direct du ux, sa valeur et orientation e o dpend de la qualit du rseau auquel sont connect les enroulements statoriques. e e e e Il faut tout de mme prciser que dans cette conguration, beaucoup dauteurs e e orientent leurs travaux sur la modlisation et la caractrisation des phnom`nes e e e e oliens, courbes de puissance ` extraire en fonction de la vitesse de vent, plutt e a o que sur le contrle pur des variables de la MADA. o Enn, il est intressant de noter que la plupart des articles que lon peut trouver e 17

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e sur cette conguration font une comparaison entre leurs rsultats exprimentaux e e et ceux obtenus par simulation. Cette conguration fait lobjet de beaucoup de publications et de communications : 80% des articles portant sur les machines ` a double alimentation. La deuxi`me solution, consiste en une MADA dont les deux cots, stator et e e rotor, sont aliments par des onduleurs de tension. Elle peut prendre deux formes e quivalentes : e deux onduleurs aliments en parall`le par un redresseur commun, ce dernier e e est donc une source dalimentation commune aux deux cts, oe deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs. Dans ce cas, cest le e rseau qui est la source du couplage lectrique existant entre les deux cts. e e oe Nous trouverons sur la gure 1.5 un schma gnrique de cette structure. e e e

Onduleur statorique Onduleur rotorique

MADA Cem ,

Cr

e e e e e Fig. 1.5: Schma gnral dun syst`me utilisant une MADA alimente par deux onduleurs de tension. Comparativement ` la solution classique, peu darticles traitent dune conguraa tion dune MADA avec deux onduleurs. Les quelques articles que lon peut trouver peuvent tre qualis darticles de rfrence et tentent de traiter la modlisation, e e ee e la stabilit de cette conguration, le contrle etc. . .[50], [36], [31]. Les auteurs nont e o pas tranch sur le fonctionnement type que pourrait avoir cette solution, moteur ou e gnrateur. Tr`s peu dapplications sont nommes ou vises directement. Pourtant, e e e e e les applications exigeant une vitesse variable sont souvent sous jacentes. Dans les articles traitant de stratgies de contrle dune telle conguration, le e o contrle vectoriel est celui que lon rencontre le plus couramment, il semble avoir o t adopt par tous. Le ux statorique semble tre la variable conventionnelle pour ee e e lorientation du rep`re tournant. Seul un article aborde le probl`me en choisissant e e une orientation du ux dentrefer, [37]. Le formalisme dans lespace dtat tend ` e a se gnraliser. Un auteur tente dailleurs de piloter cette machine par les stratgies e e e de type retour dtat, [31]. La vitesse, le ux, les puissances active et ractive sont e e les variables que lon souhaite asservir le plus frquemment. e Pour ce qui est de la partie exprimentale de ces tudes, il faut avouer que la plue e part des auteurs sont assez vagues sur les tests quils ont rellement raliss. On e e e a limpression que par la faute du peu dapplications vises, cette conguration e na pas t lobjet de beaucoup dtudes exprimentales. Les stratgies utilisant ee e e e 18

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e des rgulateurs polynmiaux (RST), la technique Direct Torque Control, ou du e o mod`le interne, etc. . .nont t que tr`s peu explores. e ee e e Cette conguration trouvera-telle des applications pour lesquelles elle deviendrait indispensable ? Saura-telle venir empiter sur les plates-bandes de la machine e asynchrone ` cage dcureuil dans le domaine de la vitesse variable ? Quel contrle a e o mettra en valeur toutes les possibilits dune telle conguration ? e

1.3

Choix de la cha de puissance retenue ne

Nous donnons deux schmas gnriques de la cha de puissance possible ` e e e ne a tudier avec une MADA alimente par deux onduleurs. Un schma dtaillant la e e e e structure utilisant deux onduleurs et deux redresseurs est donn sur la gure 1.6. e Rseau triphas e e Convertisseurs statoriques

MADA Redresseur Onduleur Cem , Cr

Convertisseurs rotoriques Fig. 1.6: Schma gnral utilisant deux redresseurs alimentant deux onduleurs e e e Cette structure est videmment la structure la plus gnrale du syst`me. Les deux e e e e redresseurs ont une source dalimentation commune qui est le rseau triphas. e e Un autre cas de gure est une structure tr`s similaire ` la prcdente ` la die a e e a e rence quil ny a quun seul redresseur. Le redresseur utilis est alors dimensionn e e pour donner plus de puissance. Cela sous-entend que les deux onduleurs ont une source dalimentation en nergie commune, le bus continu. Le schma est prsent e e e e sur la gure 1.7. Nous avons apparemment le choix entre les deux congurations de puissance. Lors de la ralisation exprimentale, nous nous sommes aperu que la deuxi`me struce e c e ture (un redresseur commun) fait appel ` une hypoth`se sous jacente et implicite : a e les deux cots de la machine doivent tre dimensionns de faon identiques. Cest e e e c a ` dire que le rapport de transformation de la machine, que lon pourrait ici dnir e comme le rapport de la tension statorique sur la tension rotorique, doit tre tr`s e e proche de un. Si ce ntait pas le cas, dans un fonctionnement avec un modulateur e a ` largeur dimpulsion, un cot, (faible tension) se verrait appliquer des niveaux de e tensions trop leves par rapport ` son dimensionnement. Nous pouvons donc imae e a giner que les conducteurs, fortement sollicits au niveau de leur tenue en tension, e auraient un vieillissement prmatur, voir immdiat. e e e

19

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Rseau triphas e e Redresseur et bus continu commun

Onduleur statorique

MADA Cem ,

Fig. 1.7: Schma gnral utilisant un seul redresseur alimentant deux onduleurs e e e en parall`le e Un autre argument est que les constructeurs de machines lectriques ne proe posent pas dans leurs catalogues standards, de machine ayant un rapport de transformation proche de lunit. Il sagit systmatiquement dune commande spcique, e e e avec videmment les consquences que cel` peut avoir sur le cout global de la mae e a chine. De plus, la plupart des machines vendues ont une conguration xe au rotor (toile ou triangle). La modication du couplage par lutilisateur nest pas possible e dans les solutions standards proposes. e Au commencement, notre tude portait sur une structure ` deux onduleurs de e a tensions aliments par un redresseur commun. Eectivement, notre tude tant la e e e suite logique du travail de R. GHOSN [22], nous avons considr la mme soluee e tion technique, cest ` dire un seul redresseur pour deux onduleurs. Par la suite a nous nous sommes aussi intresss ` la seconde forme. Nous avons toujours eu le e e a souci de replacer notre tude dans un contexte le plus gnral et le plus modulaire e e e possible. Cest donc naturellement que nous avons dcid dutiliser pour la manie e pulation exprimentale, deux redresseurs associs ` deux onduleurs. Notre choix a e e a t confort par lobligation dun rapport de transformation lors de lachat de la ee e MADA. De plus, le choix de la conguration ` un redresseur nous aurait oblig ` a ea tre tr`s attentif ` son dimensionnement : il doit en eet tre capable de supporter e e a e le travail en parall`le des deux onduleurs. Ce probl`me aurait d tre tudi au e e u e e e sens des changes nergtiques. e e e

1.4

Discussion sur les avantages et les inconve nients dune MADA avec des convertisseurs au stator et au rotor
Domaines dapplication

1.4.1

Que lon adopte un syst`me comprenant un seul redresseur ou deux, la carace tristique Couple - Vitesse est toujours la mme pour peu que lon consid`re un e e e 20

Cr

Onduleur rotorique

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e contrle identique sur les deux syst`mes. Nous nous plaons dans un fonctionneo e c ment en mode moteur de la MADA. Une telle caratristique, donne sur la gure 1.8, fait appara plusieurs zones de e e tre fonctionnement : dans la premi`re zone, la vitesse volue alors que le couple lectromae e e gntique Cem est constant et gal au couple nominal de la machine. Nous e e maintenons ceci jusqu` une vitesse que nous qualierons, vitesse de base b , a dans la deuxi`me zone, nous agissons, en aaiblissant inversement propore tionnellement ` la vitesse, ltat magntique de la machine . Le couple a e e diminue lui aussi, alors que la tension maximale est atteinte sur chacun des cots de la machine et que la puissance active PS reste minimale et constante e sur chaque ct PS = PSn . oe Couple [Nm] PSn Cem

Vitesse [Rad/s] b max Fig. 1.8: Caractristique de fonctionnement de la machine Couple - Vitesse e Les direntes zones seront explicites un peu plus loin dans ce mmoire et on e e e pourra voir alors comment elles sarticulent en fonction du contrle que lon choisit o dadopter. La dirence fondamentale entre un fonctionnement ` deux onduleurs et e a un fonctionnement ` un onduleur, est que la vitesse de base dans le cas du syst`me a e stator reli au rseau, est gale ` la vitesse nominale de rotation, n . Alors que dans e e e a le cas dun onduleur au stator et au rotor, elle dpend directement du rapport de e transformation qui existe entre la tension statorique et la tension rotorique dune machine ` rotor bobin. a e Une telle courbe de fonctionnement nous autorise donc ` penser que cette maa chine sera tr`s performante dans des applications ncessitant un fort couple de e e dmarrage : e la mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines e e la traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion maritime, et enn les application de levage, ascenseurs, monte-charge etc... sont vises. e

1.4.2

Avantages

La conguration qui utilise deux onduleurs avec un ou deux redresseurs prsente e un certain nombre davantages. 21

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Le premier dentre tous est tout de mme diant. Dans une conguration deux e e onduleurs - un redresseur, malgr un nombre de convertisseurs plus importants, e relativement ` une application avec stator connect au rseau, le cot global de a e e u lensemble serait moins cher denviron 5% [53] . Eectivement les convertisseurs, bien que plus nombreux sont de puissances moins leves. Il y a donc fort ` parier e e a que la rduction en puissance de ces onduleurs entra une rduction de la quane ne e tit de silicium. Par consquent, dans le domaine de fortes puissances, cela peut e e conduire ` des conomies intressantes pour lacheteur nal. Il serait intressant a e e e de reprendre cette tude au niveau industriel et daboutir ` un tableau comparae a tif gnral. Il permettrait ainsi dtablir les rfrences de prix pour les direntes e e e ee e congurations des entra nements asynchrones utiliss. e Le deuxi`me avantage est la large gamme de vitesse accessible ` couple et ` ux e a a constants. Si on ajoute ` cela la possibilit de dmagntiser donc dacclrer encore a e e e ee la machine, on entrevoit un peu plus les avantages de cette machine par rapport a ` une machine asynchrone ` cage et une machine synchrone dans les applications a ncessitant une variation de vitesse. e Le dernier avantage est trahi dans son nom : Machine gnralise. Eectie e e vement cest une machine pouvant assurer tous les fonctionnements des autres machines. On peut donc y voir un avantage majeur, elle pourrait permettre de passer dun fonctionnement ` un autre tout ` fait acceptable. Par exemple dans une a a application ferroviaire, nous pouvons revenir ` mode de fonctionnement de type a Machine Asynchrone (` rotor court-circuit) en cas de lapparition dun dfaut sur a e e lun des bras des onduleurs. La gestion des modes dgrads est plus facile. e e Par extension, cette gnralisation nous permet denvisager le pilotage de cette e e machine de mani`re plus globale en le ddiant ` la gestion de loptimisation des e e a changes dnergie au sein du syst`me auquel la MADA est intgre. e e e e e

1.4.3

Inconvnients e

Dicile de lui en trouver ! ! Mais tout de mme, trois aspects retiendront notre e attention : Elle est plus volumineuse quune MAS ` cage de puissance quivalente. Lasa e pect multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par conse quent le prix. Pourtant certaines tudes (cf 1.4.2) prtendent le contraire. e e Le march traditionnel est conquis par la MAS ` cage,tr`s tudi et tr`s e a e e e e connue, la nouveaut peut erayer. e A notre connaissance, peu dindustriels nont encore men dtudes rigoue e reuses comparatives de prix total de revient sous la forme deux onduleurs. Cela la marginalise toujours par rapport ` sa concurrente directe, la congua ration avec stator connect au rseau dont le cot global est bien ma e. e e u tris

1.5
1.5.1

Positionnement de ltude e
Contexte local

Cette tude est la suite logique de prcdents travaux mens au sein du LEEI e e e e sur la machine ` double alimentation. Il y a dabord eu les travaux de P. ESCANE a 22

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e dont ltude a port sur la simulation dun tel syst`me par le logiciel M AT LAB T M e e e et le langage de programmation FORTRAN, [19]. Il sappuie lui mme sur un e mod`le de type premier ordre (pour les modes lectriques) premi`rement tudi e e e e e par M. LECOCQ [37]. Il a choisi un contrle vectoriel avec orientation du rep`re o e tournant sur le ux dentrefer. Ensuite, il y a ltude de R. GHOSN, [22]. Cette tude propose une nouvelle moe e dlisation des modes lectriques. Ce mod`le est de type deuxi`me ordre. Il adopte e e e e un contrle de type champ orient. Le rep`re tournant est li avec le ux statorique. o e e e La rpartition des puissances a t son axe de travail principal. An davoir une e ee ma trise sur les puissances actives changes entre le stator et le rotor, il propose e e de faire intervenir une rpartition des frquences mises en jeu. e e Prcisons que jai eu la chance de collaborer avec R. GHOSN lors de limplantae tion exprimentale de sa stratgie au sein du service Etudes Spciales de la division e e e Power Conversion de la socit ALSTOM de Belfort [63]. Au cours de cette raee e lisation pratique, nous navons malheureusement pas eu les rsultats escompts ` e e a cause du manque de temps. Le fonctionnement gnral, et la philosophie de la strae e tgie ont tout de mme pu tre valids ` vitesse rduite. La vitesse nominale na e e e e a e pas pu tre atteinte en raison notamment dune mauvaise adquation du redresseur e e situ en tte de la cha de puissance. e e ne Fort de ces renseignements et expriences, nous avons pu orienter notre tude. Il e e est apparu que les hypoth`ses mises lors de la modlisation utilise par R. GHOSN e e e e taient dlicates. Le mod`le du second ordre ainsi dvelopp ne trouvait pas tout e e e e e ` fait sa ralit physique. A loppos, le mod`le simul lors des premiers travaux a e e e e e par P. ESCANE tait lui tr`s simple et tr`s proche dune interprtation physique. e e e e Les conclusions que nous avons t amenes ` faire (1.2.2), ont dmontr que ee e a e e cette machine a t pilote quasiment uniquement par des contrles dits linaires, ee e o e avec majoritairement des contrles vectoriels ` orientation du ux statorique. Il o a nous a paru vident de confronter ces contrles classiques ` des contrles non e o a o linaires en particulier ceux ` Structure Variable qui connaissent aujourdhui e a un essor particulier de par leur simplicit de mise en oeuvre et leur robustesse vis e a ` vis des variations paramtriques. e Compte tenu de ces premi`res conclusions, nous avons naturellement fait une e synth`se des tudes prcdentes pour donner corps ` ces travaux. Comme nous e e e e a aurons loccasion de le dcrire dans le chapitre suivant consacr ` la modlisation, e ea e le mod`le formul par P. ESCANE nous servira de base pour la modlisation de e e e la MADA. Nous verrons comment ce mod`le peut tre assimil ` un mod`le en e e e a e rgime permanent bien connu des spcialistes de la Machine Asynchrone. An de e e pouvoir aussi conclure quant ` la validit dun mod`le, et bien quayant cart a e e e e celui utilis par R. GHOSN, nous dvelopperons notre propre mod`le, bas sur e e e e une reprsentation dans lespace dtat non plus des courants, mais des ux. Nous e e pourrons ainsi statuer sur linuence de la connaissance et du choix du mod`le e adopt. e Etant attach ` avoir une forte connotation physique pour chaque mod`le e a e utilis, nous verrons comment une commande peut-tre synthtise tout en applie e e e quant la thorie de rpartition des puissances dj` propose et tudie dans [22]. e e ea e e e Nous tudierons alors direntes variantes des stratgies de commandes possibles. e e e Nous aurons comme point de rfrence des stratgies purement linaires et ee e e nous nous orienterons vers des stratgies non linaires, en passant par des stratgies e e e 23

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e mixtes (hybrides).

1.5.2

Contexte national

Dans le cadre dune collaboration entre dirents laboratoires franais sur une e c thmatique particuli`re, nous avons eu la chance de pouvoir collaborer avec dautres e e acteurs nationaux sur le th`me Syst`mes Multi-Machines, Multi-Convertisseurs e e (SMM ), [67]. Cette opration rentre dans le cadre des Groupes de Recherche (GDR) e du CNRS. Cette thmatique a rcolt des rsultats tr`s positifs et a t reconduite e e e e e ee dans le GDR ME2MS Ma trise de lEnergie Electrique : du Matriau au Syst`me e e dont le responsable est M. BOUILLAULT. Un ple Syst`me est coordonn par M. o e e LORON du laboratoire de Gnie Electrique de Saint-Nazaire (GE44 ). Ce ple come o prend le th`me Syst`mes Multi-machines Multi-convertisseurs dont lanimation e e est assure par A. BOUSCAYROL du Laboratoire dElectrotechnique et dElectroe nique de Puissance (L2EP ) de Lille. La thmatique dveloppe par le LEEI dans e e e le domaine du pilotage dune MADA rentre parfaitement dans lactivit du groupe e national SMM. Travaillant sur un syst`me mono-machine, bi-convertisseurs jai pu e prendre contact avec les dirents laboratoires de ce groupe et en particulier avec e les coll`gues du L2EP. Il a t intressant de mettre en relation les comptences du e ee e e LEEI dans la commande de la MADA avec les comptences du L2EP en mati`re e e de formalisation des syst`mes SMM. Il en a rsult un stage de dix jours ` Lille. e e e a Les conclusions tires ` lissue de ce stage seront exposes lors du chapitre portant e a e sur la modlisation de la MADA. e

1.5.3

Prsentation du syst`me ` contrler e e a o

Nous aurons loccasion de revenir plus amplement dans le chapitre concernant les rsultats exprimentaux sur les caractristiques techniques des dirents le e e e ee ments de la cha de puissance et de commande. Lors de llaboration de la mane e quette exprimentale, nous nous sommes toujours impos deux choses : e e 1. La maquette devait tre la plus ouverte possible (toutes les congurations e devaient pouvoir tre testes) e e 2. Elle devait comporter un maximum dlments produits par des industriels. ee Bref, elle devait concilier ` la fois la exibilit envisageable dans un laboratoire a e public de recherche, avec les contraintes lies au march industriel. Nous avons e e donc opt pour un schma de la cha de puissance prsent sur la gure 1.9. e e ne e e Nous allons donner quelques dtails des direntes parties de cette cha de e e ne puissance. Nous donnerons dans le chapitre concernant la ralisation exprimentale e e lensemble des donnes techniques de la maquette ralise. e e e 1.5.3.1 Partie puissance

Machines Electriques La MADA est particuli`rement regarde pour des ape e plications de fortes puissances, cest pourquoi nous avons trouv judicieux de se e procurer une machine adapte au laboratoire de recherche mais plus puissante que e les machines tudies traditionnellement. Ayant eu loccasion de tester une machine e e de 1.5 kW nous avons dcid de prendre une machine de puissance plus leve de e e e e

24

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Rseau triphas e e

Convertisseurs statoriques

MADA Redresseurs Bus Onduleurs Continu Cem M CC

Convertisseurs rotoriques Fig. 1.9: Schma gnral utilisant deux redresseurs alimentant deux onduleurs e e e faon ` saranchir des caractristiques atypiques et non reprsentatives des mac a e e chines de faible puissance. Le choix dnitif correspond ` la contrainte dinstallation e a lectrique du LEEI, eectivement, le courant maximal possible dans la salle de mae nipulation est de 32 A. Nous avons arrt notre choix sur une machine asynchrone ee a ` rotor bobin de 4 kW . Eectivement, en cours de fonctionnement notre instale lation doit admettre des courants dont la somme des composantes statoriques et rotoriques ne dpasse pas le courant maximal possible de linstallation. En ce qui e concerne la charge, nous avons choisi dutiliser une Machine ` Courant Continu a (MCC comme gnratrice de charge pour deux raisons : e e 1. le couple rsistant quelle peut produire est directement proportionnel au coue rant mesur de son enroulement induit (sous lhypoth`se dun ux constant e e du ct de lenroulement inducteur). On pourra donc si on le souhaite avoir oe une estimation du couple de charge appliqu ` la MADA. ea 2. dans un fonctionnement rversible, elle nous servira ` entra la MADA. De e a ner pilotage ais, nous pourrons tenter dans lavenir un fonctionnement de type e olien en lui appliquant comme rfrence de vitesse la sortie dun simulateur e ee olien. e Convertisseurs Statiques An de pouvoir tester toutes les congurations possibles, il nous faut au minimum deux onduleurs et deux redresseurs dimensionns ` e a priori suivant le ct correspondant de la machine. Dans la conguration que nous oe souhaitons utiliser, (deux onduleurs aliments par deux redresseurs indpendants) e e des convertisseurs dune puissance de 4 kW auraient sus. Nous avons eu lopportunit dacqurir des convertisseurs de 11 kW de chez TlMcanique. Enn, e e ee e nous prendrons un troisi`me redresseur, mais cette fois ci commandable de faon e c a ` pouvoir piloter la MCC dans lavenir. Armoire Electrique Nous utiliserons une armoire lectrique permettant de rae e liser les direntes congurations. e Cette armoire contient aussi tous les instruments de scurit des biens et des e e personnes. 25

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e Elle inclue galement les capteurs de courant que nous utiliserons. Eectivement e dans la stratgie de commande que nous allons proposer, les mesures des courants e statoriques et rotoriques sont indispensables pour la commande future. 1.5.3.2 Partie commande

Nous devons choisir un syst`me de commande susamment ouvert de faon ` e c a y implanter notre stratgie de commande en langage C, les temps morts. . .Nous e devons nous assurer que ce syst`me pourra recevoir des informations telles que la e mesure de vitesse ou des courants et quil puisse envoyer des informations ` destia nation de la commande rapproche des interrupteurs. Nous choisirons de prendre e une carte contenant un DSP.

26

1. De ltat de lart au positionnement de ltude e e

1.6

Conclusion du positionnement de ltude e

Dans cette premi`re partie du mmoire de th`se, nous avons fait un tat de lart e e e e des articles qui ont retenu notre attention et avons propos pour chacun deux un e rsum. Nous avons amen pour chaque citation un clairage sur la conguration e e e e dcrite dans larticle, le type de commande employ, la ralisation ou pas dune e e e maquette exprimentale et les applications envisages lors de cette tude. e e e Les conclusions tires de ces analyses nous ont amen ` considrer un syse e a e t`me, compos dune Machine Asynchrone ` Double Alimentation (rotor e e a bobin avec un syst`me de bagues et balais) dont chaque ct (Stator et Rotor) e e oe est connect ` un redresseur en srie avec un onduleur. Il sagit de la conguration ea e la plus gnrale des syst`mes faisant intervenir une MADA. e e e Nous proposons dorienter notre stratgie suivant les deux types connues, un e contrle linaire et un contrle non-linaire. Pour vrier linuence du type o e o e e de modlisation adopte, nous testerons nos stratgies sous deux modlisations e e e e direntes. Il sera galement propos une modlisation graphique de la MADA. e e e e La Reprsentation Energtique Macroscopique (REM), nous permettra par ine e version du schma de modlisation obtenu de valider ou dinrmer la stratgie de e e e commande propose. e Nous garderons toujours ` lesprit notre premier objectif de commande : ra e partir les puissances entre le ct statorique et le ct rotorique. oe oe Du point de vue de la ralisation exprimentale, compte tenu des contraintes e e que nous nous sommes xes (1.5.3) et des contraintes matrielles, nous dveloppee e e rons un syst`me de commande permettant toutes les congurations. Il comprendra e une MADA de 4 kW accouple mcaniquement ` une MCC adquate. Les convere e a e tisseurs statiques seront susants en nombre et en puissance pour autoriser toutes les congurations. Outre les lments de puissance, cette architecture de ee validation exprimentale, comprendra des lments dits de commande, lments e ee ee dinformatique industrielle, nous autorisant toutes les stratgies possibles. e

27

Chapitre 2 Modlisation du syst`me e e

2.1 Introduction

Dans ce chapitre, nous prsenterons les deux types de modlisation que nous e e envisageons an de trouver un mod`le daction pour piloter la MADA. e La premi`re modlisation est extraite de ltat de lart que nous avons fait au e e e chapitre 1. Nous nous appuierons sur des articles et mmoires dj` parus. e ea Nous avons dcid dadopter cette premi`re modlisation ` cause de sa simplie e e e a cit mais aussi des rsultats exprimentaux et des simulations dont elle a dj` fait e e e ea lobjet. La seconde est une modlisation que nous proposons an de rechercher dautres e lois de commande : linaires et surtout non linaires. e e Ensuite, nous regarderons quelles indications nous pouvons tirer dun forma lisme de notre syst`me dcrit sous forme de Reprsentation Energtique Macroscoe e e e pique (REM). Nous nous intresserons enn ` lanalyse du comportement du syst`me avec la e a e MADA en rgime permanent. e

28

2. Modlisation du syst`me e e

2.2
2.2.1
2.2.1.1

Modlisation type courant de la MADA e

Modes lectriques e
Expression des fonctions de transferts des modes lectriques e

An de rechercher les lois de contrle dune machine ` courant alternatif, nous o a pouvons la modliser dans un rep`re d-q tournant dont lorientation est ` priori e e a arbitraire (Fig. 2.1). Ce mod`le est obtenu apr`s transformation virtuelle de la e e machine triphase en machine diphase quivalente (transformation de Concordia e e e suivie de la transformation de Park, dcrite en Annexe A). e

Axe q

+ R S

Axe d s R r s

Fig. 2.1: Rep`res de rfrence : statorique S S , rotorique R R et tournant e ee d-q Ainsi dans ce rep`re, S S sont les enroulements diphass quivalents statoe e e riques et R R les enroulements diphass quivalents rotoriques. Dans les rep`res e e e xes (S S et R R ) toutes les variables du mod`le sont alternatives, alors e que dans le rep`re tournant d-q, elles sont constantes. Les enroulements statoriques e sont stationnaires, alors que les enroulements rotoriques sont reprs par un angle ee variable . Il reprsente la position angulaire lectrique du rotor par rapport ` e e a larmature du stator. La relation angulaire suivante est dnie : e s = r + (2.1)

s est la position angulaire relative de laxe d du rep`re tournant d-q par rapport e a ` la bobine diphase quivalente du stator note S . r est la position angulaire e e e relative de laxe d du rep`re tournant par rapport ` la bobine diphase quivalente e a e e du rotor note R . e Les vitesses angulaires de rotation sont obtenues telles que :

29

2. Modlisation du syst`me e e d s = s dt d dt = s = + r

(2.2)

En appliquant la transformation de Park et en tenant compte des hypoth`ses e classiques telles que : machine triphase symtrique, e e rpartition spatiale sinuso e dale des champs dans lentrefer, non saturation des matriaux magntiques, e e conservation de la puissance,

nous pouvons tablir les expressions des tensions statoriques et rotoriques dans le e rep`re tournant d-q quelconque : e vsd (t) = Rs isd (t) + d sd (t) d s (t) sq (t) dt dt d sq (t) d s (t) vsq (t) = Rs isq (t) + + sd (t) dt dt (2.3) vrd (t) = Rr ird (t) + d rd (t) d r (t) rq (t) dt dt vsq (t) = Rs isq (t) + d rq (t) + d r (t) rd (t) dt dt Nous devons tenir compte des quations liant les dirents courants (isi , iri , i e e (d, q)) aux ux (si , ri , i (d, q)) statoriques et rotoriques qui interagissent dans la machine : sd (t) = Ls isd (t) + Msr ird (t) sq (t) = Ls isq (t) + Msr irq (t) (2.4) rd (t) = Lr ird (t) + Msr isd (t) rq (t) = Lr irq (t) + Msr isq (t) Dans ces expressions, Rs et Rr sont les rsistances statoriques et rotoriques. Ls , Lr , e sont les inductances cycliques statorique et rotorique propres et Msr , la mutuelle inductance (inductance de rciprocit). e e Si maintenant, nous exprimons les quations gnrales (Eq. 2.3) en utilisant la e e e transformation de Laplace ainsi que la relation angulaire dnie par la formule (2.1) e et la relation de liaison des pulsations (Eq. 2.2), le syst`me dquations suivant est e e 1 obtenu : Vsd (p) = Rs Isd (p) + p sd (p) s sq (p) V (p) = R I (p) + p (p) + (p) sq s sq sq s sd (2.5) Vrd (p) = Rr Ird (p) + p rd (p) r rq (p) V (p) = R I (p) + p (p) + (p)
sq s sq rq r rd

Par commodit, dans la suite du mmoire, les variables obtenues par transformation de e e Laplace auront une notation simplie, par exemple, nous noterons Vsd au lieu de Vsd (p). p est e loprateur de Laplace. e

30

2. Modlisation du syst`me e e

Nous dnissons des tensions intermdiaires telles que : e e V Msr V sd rd Lr V Msr V sq rq Lr Vrd Msr Vsd Ls Msr V rq Vsq Ls = Vsd1rf e = Vsq1rf e (2.6) = Vrd1rf e = Vrq1rf e

Des termes de couplage ` compenser apparaissent, P1d , P1q , P2d , P2q . Ces expresa sions particuli`res, nous permettent dobtenir des relations directes entre les tene sions intermdiaires et les courants statoriques et rotoriques dans les axes d ou q. e Il vient : Vsd1rf = Rs (1 + p Ts ) Isd + P1d e V sq1rf = Rs (1 + p Ts ) Isq + P1q e (2.7) Vrd1rf = Rr (1 + p Tr ) Ird + P2d e V = R (1 + p T ) I + P
rq1rf e r r rq 2q

Ls Lr est la constante de temps lectrique statorique, Tr = e est la Rs Rr 2 Msr constante de temps lectrique rotorique et = 1 Ls Lr est le coecient de e dispersion. Dans ce cas les termes de couplage peuvent tre exprims : e e o` Ts = u M P 1d = sr Lr Msr P 1q = Lr P2d = Msr Ls Msr P 2q = Ls Msr rq Lr Msr Rr Irq + s sd r rd Lr Msr Rs Isd + s sq r rq Ls Msr Rs Isq s sd + r rd Ls Rr Ird s sq + r

(2.8)

Les termes de couplage sont associs ` chaque axe de chaque ct de la machine. e a oe Ces expressions contiennent des termes tmoignant de linteraction entre les axes e et les cts de la machine. Ainsi, dans le terme P1d associ au courant statorique oe e direct Isd , interviennent, le courant direct rotorique Ird et des termes lis aux ux e statoriques et rotoriques de laxe en quadrature sq , rq . Remarquons la prsence e des pulsations prcdemment dnies par lquation (2.2). e e e e Des fonctions de transfert peuvent tre dnies. Elles sont communes par ct e e oe de la machine. Cest ` dire que lon utilisera la mme fonction de transfert pour a e traiter laxe direct d et laxe en quadrature q. Ces transmittances mettent en jeu des tensions en fonction des courants direct et en quadrature telles que :

31

2. Modlisation du syst`me e e e e T s (p) = Vsi1rf P1i = Vsi1rf 1 I Isi Isi Vri1rf P2i Vri1rf 1 e e r = TI (p) = Iri Iri i (d, q) Elles sont de type premier ordre : s T (p) = I r T (p) = I

(2.9)

1 Rs (1 + p Ts ) 1 Rr (1 + p Tr )

(2.10)

1 1 le gain est Rs et la constante de temps est Ts pour le stator et le gain est Rr et la constante de temps est Tr pour le rotor. Les expressions des puissances pour le stator peuvent tre donnes : e e Ps = Vsd Isd + Isq Vsq Qs = Vsq Isd Isq Vsd (2.11) S = Ps2 + Q2 s s

Pour le rotor, nous pouvons tablir : e Pr = Vrd Ird + Irq Vrq Qr = Vrq Ird Irq Vrd S = Pr2 + Q2 r r 2.2.1.2 Schma-bloc des modes lectriques e e

(2.12)

Le schma-bloc rvlant les interactions entre les axes et les cts de la machine e e e oe est exprim sur la gure 2.2. e

2.2.2
2.2.2.1

Modes mcaniques e
Expression de la fonction de transfert du mode mcanique e

On se base sur lexpression tout ` fait classique dune quation direntielle a e e mcanique : e Jt d (t) = Cem ft (t) Cr dt (2.13)

Dans cette expression, Jt est linertie totale des parties tournantes de la machine 32

2. Modlisation du syst`me e e Modes lectriques Axe d e Couplage Vsd Vsd1rf e + + Vrd Vrd1rf e P2d P1d

TIs (p)

Isd

TIr (p)

Ird

Couplage Vsq Vsq1rf e + + Vrq Vrq1rf e

P1q

TIs (p)

Isq

P2q

TIr (p)

Irq

Modes lectriques Axe q e Fig. 2.2: Schma-bloc des modes lectriques e e accouple (MADA et MCC). ft est la somme des frottements visqueux, Np repre e sente le nombre de paires de ples, et Cr le couple rsistant subi par la MADA. Il o e peut prendre plusieurs formes. Nous lavons choisi proportionnel ` la vitesse, lors a des faibles vitesses et constant ` vitesse plus leves : a e e vitesse faible n Cr = f1 si < 100 vitesse normale n Cr = Cn si > 100 . Cn est le couple nominal de la MADA. Nous considrerons dans ce mmoire que le e e couple rsistant est connu. e On exprime la fonction de transfert associe ` lquation (2.13). Elle reprsene a e e tera le mode mcanique de notre syst`me : e e 1 ft T (p) = Jt 1+ p ft Cette fonction de transfert est de type premier ordre avec le gain t de temps mcanique ` vide est Jt . e a f 33
1 , ft

(2.14)

la constante

2. Modlisation du syst`me e e Le couple lectromagntique Cem de la machine est donne par : e e e Cem = Np Msr (Isq Ird Isd Irq ) (2.15)

2.2.2.2

Schma-bloc du mode mcanique e e

Le schma-bloc dune telle fonction de transfert est donne sur la gure 2.3 e e Cr Cem + (p)

T (p)

Fig. 2.3: Schma-bloc du mode mcanique e e

2.3
2.3.1
2.3.1.1

Modlisation type ux de la MADA e

Modes lis aux ux e
Expression des fonctions de transfert des modes lis aux ux e

Nous essayons ` travers cette modlisation de trouver des expressions de fonca e tion de transfert comprenant le moins dinteraction possible entre axes et cts de oe la machine. Que ce soit dans laboutissement ` la fonction de transfert ou ` traa a vers les termes de compensation, nous cherchons ` individualiser et isoler chaque a interaction ` son expression la plus minimale. a Au l de nos diverses expriences, il ressort quune modlisation faisant directee e ment intervenir les ux serait plus proche de ce que lon souhaite faire en pilotant la MADA. Eectivement aboutir ` un contrle direct des ux avec tr`s peu dina o e teraction entre les cts de la machine nous placerait dans une conguration tr`s oe e proche des mthodes DTC (Direct Torque Control). e En se basant sur un mod`le dans lespace dtat tel que : e e pX(p) = A X(p) + B U(p) + I P(p) Y(p) = C X(p) (2.16a) (2.16b)

Le vecteur dtat retenu est constitu des direntes composantes des ux, soit : e e e sd d X(t) X = sq X(t) = pX(p) rd dt rq Lexpression du vecteur de commande scrit de la faon suivante : e c 34

(2.17)

2. Modlisation du syst`me e e Vsd V U = sq Vrd Vrq

(2.18)

Dans cette expression, contrairement ` la premi`re modlisation, on ne trouve a e e plus de tensions intermdiaires. Le vecteur de commande est constitu des tensions e e diphases directe et en quadrature . e Le choix du vecteur de commande et du vecteur dtat, (Eq. 2.17) (Eq. 2.18), e nous permet dintroduire un vecteur termes de couplage : Rs Msr Lr Ls rd + s sq Rs Msr P1d rq s sd P Lr Ls (2.19) P = 1q = P2d Rr Msr P2q Lr Ls sd + r rq Rr Msr sq r rd L r Ls Les composantes du vecteur de couplage, qui devra tre compens, contiennent e e un terme de moins que ceux introduits par la modlisation de type courant (Eq. e 2.8). Dans ces composantes, on notera loccurrence dun terme li au ct oppos e oe e de la machine, et dun terme li ` lautre axe du mme ct. Prenons par exemple ea e oe la premi`re composante P1d , son action concerne le ux stator dans laxe d, sd . e Le terme rd reprsente linuence de laxe direct rotorique sur ce ux, alors que e le terme sq reprsente linuence de laxe oppos statorique, soit linuence de e e laxe en quadrature sur laxe direct. On peut traduire cela par linuence de laxe actif, ma trisant le couple, sur laxe magntisant, garant de ltat magntique e e e de la machine. Les direntes matrices sont alors dduites. La matrice dynamique A est : e e Rs 0 0 0 Ls Rs 0 0 0 Ls A= (2.20) Rr 0 0 0 Lr Rr 0 0 0 Lr Cette matrice dynamique est diagonale. Il est facile den dduire quil n y aura e aucune interaction directe entre les dirents axes des dirents cots. Cest ` dire e e e a quil ny a pas de terme de couplage direct entre les direntes variables. La matrice e de commande B, est gale ` la matrice identit I4 : e a e 1 0 0 0 0 1 0 0 (2.21) B= 0 0 1 0 = I4 0 0 0 1 35

2. Modlisation du syst`me e e

Le vecteur de sortie Y, est donn par la matrice C, (Eq. 2.16b), que lon choisira e de faon ` formuler le ux dsir. Par exemple, si nous dsirons obtenir le ux c a e e e statorique direct, sd , elle sexprime : C= 1 0 0 0 (2.22)

On crit les fonctions de transfert dcoulant de cette modlisation : e e e e T s (p) = Vsirf + P1i si Vrirf + P2i e r T (p) = ri i (d, q)

(2.23)

Ces fonctions de transferts lient les tensions directes aux ux stator et rotor : Ls s Rs T (p) = Ls p +1 Rs (2.24) Lr Rr T r (p) = Lr p +1 Rr

Elles sont communes par ct de la machine. Ce sont des fonctions du type premier oe ordre avec un gain et une constante de temps statorique valant Lss , et avec un gain R et une constante de temps rotorique identiques, Lrr . R Les expressions des puissances active et ractive statoriques sont : e 1 P = s Vsd (Lr sd Msr rd ) + Vsq (Lr sq Msr rq ) Ls L r 1 (2.25) Qs = L L Vsq (Lr sd Msr rd ) Vsd (Lr sq Msr rq ) s r Ss = Ps2 + Q2 s De faon identique nous laborons les puissances actives et ractives rotoriques : c e e 1 P = r Vrd (Ls rd Msr sd ) + Vrq (Ls rq Msr sq ) L s Lr 1 (2.26) Qr = L L Vrq (Ls rd Msr sd ) Vrd (Ls rq Msr sq ) s r Sr = Pr2 + , Q2 r 2.3.1.2 Modlisation schmatique des modes lectriques e e e

Devant la simplicit du mod`le propos, on ne reprsente sur la gure 2.4 que e e e e le ct statorique de la machine. oe 36

2. Modlisation du syst`me e e P1d Vsd + + Vsq + + sd

s T (p)

s T (p)

sq

P1q Fig. 2.4: Schma-bloc des modes lectriques statoriques e e

2.3.2
2.3.2.1

Modes mcaniques e
Expression de la fonction de transfert du mode mcanique e

Les expressions traduisant le mod`le mcanique de la MADA seront exactement e e les mmes que celles dveloppes pour la modlisation en courant (Eq. 2.14). Pre e e e e cisons que le couple lectromagntique naura pas la mme expression puisquon e e e lexprime en fonction des ux magntiques prsents dans la MADA : e e Cem = Np Msr sq rd sd rq Ls L r (2.27)

2.3.2.2

Schma-bloc du mode mcanique e e

Nous pouvons tablir exactement la mme modlisation que celle faite prce e e e e demment (Eq. 2.14). Nous nous reporterons donc ` la gure 2.5. Cette gure est a Cr Cem + (p)

T (p)

Fig. 2.5: Schma-bloc du mode mcanique e e tout ` fait identique avec la gure prcdemment dnie (Fig. 2.3). a e e e

2.4

Conclusion sur les deux types de modlisae tions prsentes e e

La modlisation de type courant fait appara des variables dtat rae tre e pides Isd , Isq , Ird , Irq qui sont les courants statoriques et rotoriques dans les axes d et q de la machine. On voit quil existe une forte interaction entre les deux cts dun mme axe, par le biais des tensions intermdiaires croises, et oe e e e par lexpression des termes de couplage P1d , P1q , P2d , P2q . Une expression des fonctions de transfert a t donne ainsi quun schma-bloc correspondant. ee e e Nous retiendrons que cette modlisation fait intervenir des fonctions de transfert e simples (premier ordre). 37

2. Modlisation du syst`me e e Le seul inconvnient tant quon ne peut ` priori trancher sur la lgitimit ou e e a e e interprtation physique de lintervention de tensions intermdiaires croises. Cest e e e lexpression dun schma quivalent en rgime permanent, qui nous permettra de e e e justier lemploi de ces termes de tensions croises. e La modlisation de type ux propose un vecteur dtat constitu des come e e posantes des ux magntiques prsents dans la machine, sd , sq , rd , rq . Cette e e modlisation ne prsente pas, au contraire de la prcdente, dinteraction entre e e e e les cts de la machine. On est arriv ` un dcouplage presque parfait. La seule oe ea e interaction qui pourrait nous tre prjudiciable, est celle que lon trouve dans les e e termes de couplage. Les composantes du vecteur ` compenser ont une expression a plus simple que celles dnies avec la modlisation de type courant. e e Les expressions analytiques et schmatiques des fonctions de transfert trouves e e sont de type premier ordre. On notera un inconvnient ` cette modlisation. Les ux ne peuvent pas tre e a e e mesurs directement, il sagira donc de faire une estimation de ces ux ` partir de e a la mesure des courants. Nous pourrons les considrer comme mesurables puisque e les courants statoriques et rotoriques seront mesurs. e Lintert majeur de la modlisation exprimant les ux, rside dans le fait que e e e lon a directement en sortie des rgulateurs, les termes de tensions de rfrence. e ee Nous sommes alors tr`s proche dun fonctionnement ` Contrle Direct du Couple. e a o

2.5

Modlisation de la MADA par un formalisme e graphique, la Reprsentation Energtique Mae e croscopique

Introduction

2.5.1

Cette mthode graphique est ne au sein dun Groupe de Recherche Ma e e trise de lEnergie Electrique du Matriau au Syst`me (opration CNRS ), thmatique Syse e e e t`mes Multi-machines, Multi-convertisseurs SMM. Elle a fait lobjet de plusieurs e parutions que ce soit en revue, [10], [9], [12], [11], [59] ou lors de soutenances de mmoires de doctorats, [33], [47]. Elle a dbut par une reprsentation dite SMM e e e e (par rfrence ` la thmatique du GDR Sret et Disponibilit des Syst`mes Elecee a e u e e e triques dans lequel elle a vu jour), puis a volu vers la REM. Cette derni`re prend e e e notamment en compte le fait quun lment puisse stocker ou pas de lnergie. Elle ee e apporte tous ces atouts lors de llaboration de stratgies de commande. En eet, e e linversion du schma de principe dun syst`me, permet de statuer immdiatement e e e quant aux grandeurs qui pourront tre contrles et celles qui ne pourront pas e oe ltre. e On pourra se reporter aux articles cits pour des informations plus prcises sur e e les concepts quelle emploie, et sa mise en oeuvre.

2.5.2

Formalisme REM de la MADA

Nous allons tablir le formalisme le plus gnrique que nous puissions faire dun e e e syst`me utilisant une MADA fonctionnant en mode moteur. Il sagit du syst`me e e 38

2. Modlisation du syst`me e e que nous souhaitons piloter. Comme nous verrons, la conguration utilisant un seul ou deux redresseurs conduit ` une stratgie de contrle identique dans notre a e o cas. Partons sur la base du syst`me le plus simple des deux : MADA reli ` une e ea charge mcanique (ici une MCC en mode gnratrice). Alimente par ces deux cts e e e e oe (stator et rotor), les deux onduleurs indpendants sont connects en parall`le sur e e e un redresseur commun reli au rseau. Commenons tout dabord par la premi`re e e c e bauche graphique qui consiste ` appliquer dans un premier temps le formalisme e a SMM ` notre syst`me. Ce formalisme permet de considrer le principe daction a e e raction et de mettre ainsi en valeur les grandeurs concernes. La reprsentation e e e de notre syst`me est celle donne sur la gure 2.6. e e Mise en Rseau Redresseur Parall`le Onduleur MADA e e Vdc Vrs e
SE R OT1

CM

Source Mcanique e

VSi Cem
CM

Vred Ired

IOnd1 ISi Vdc IOnd2

OT2

SM

Ired

VRi IRi

Cr

Fig. 2.6: Formalisme SMM dune MADA utilise en moteur e On distingue sur la gure, le rseau triphas (Source Electrique SE) avec Vrs = e e e (V1 , V2 , V3 ), le redresseur commun (Red) aux deux cts de la machine, la mise en oe parall`le eectue par le ltre, les onduleurs de tensions statoriques et rotoriques e e (OT 1 et OT 2), llment de conversion lectromcanique (CM ), ainsi que la source ee e e mcanique (SM ). e Enn, suite ` la premi`re formalisation, il est facile dintgrer des blocs tenant a e e compte du principe dlments de conversion dnergie (la causalit est alors sous ee e e jacente), et dautres tenant compte de la notion de stockage dnergie. On obtient e alors la gure 2.7. Filtre Mise en Parall`le Onduleur e VSi Vdc Vrs e
SE R OT1

MADA ISi

Vred Ired

Vdc Idc

IOnd1 Vdc IOnd2

ISi CSi VRi

Ired

FemS IRi FemR

Cem

SM

Cr

OT2

IRi Couplage Magntique e

CRi Couplage lectrique e

Fig. 2.7: REM gnrique de la MADA utilise en moteur e e e Le ltre devient un lment de stockage dnergie. La MADA a t clate de faon ee e e ee e c 39

2. Modlisation du syst`me e e a ` faire appara un bloc de causalit entre les tensions et les courants. Des forces tre e lectromotrices ` compenser sont introduites, FemS , FemR . On part de lhypoth`se e a e quen raction ` une variation de charge puis de vitesse, le stator et le rotor voient e a na des forces lectromotrices lies ` cette variation par les pulsations des signaux tre e e a les traversant. Cette MADA peut donc tre vue comme trois blocs en srie, un e e bloc causal purement lectrique (tensions et courants), un bloc lectromcanique e e e (gnration du couple lectromagntique ` partir des courants) et un bloc causal e e e e a mcanique ralisant linteraction entre lnergie mcanique propre de la machine e e e e et lnergie mcanique quelle reoit de lenvironnement extrieur. e e c e La stratgie de commande nous conduit ` piloter louverture ou la fermeture des e a interrupteurs des onduleurs stator et rotor (les ordres de commandes ont t nots ee e CSi pour londuleur stator et CRi pour londuleur rotor). Par consquent tout ce e qui est situ avant les onduleurs, ne peut avoir quune seule inuence : dlivrer peu e e (ou trop) dnergie pour le bon fonctionnement du contrle. La variable daction e o sur les onduleurs du dbut de la cha est la tension du bus Vdc . Si on consid`re e ne e quelle reste constante et susamment leve de faon ` satisfaire le fonctionnement e e c a dsir, on peut alors saranchir dune partie du schma en considrant des sources e e e e de tensions quivalentes, SEq1 et SEq2. Cela va nous conduire ` une modlisation e a e plus prcise de la machine. e

2.5.3

REM ne de la MADA

En considrant la modlisation en courant dj` eectue, dans un rep`re toure e ea e e nant d-q quelconque, nous pouvons alors tablir la gure 2.8. e Sources Equivalentes s VSi
SEq1

MADA

Axe d R VSdq ISdq VRdq R IRdq Iq Vd Id Vq Id Pd Iq Pq Cem s Axe q r

SM

ISi

VRi
SEq2

Cr

IRi

Fig. 2.8: REM ne de la MADA utilise en moteur, modlisation en courant e e R est la matrice de passage des expressions des grandeurs triphases en grandeur e diphases quivalentes. Cette transformation ncessite la connaissance dun angle e e e dit de transformation. Dans cette modlisation, il est intressant de noter que le e e couplage par axe est fort. Eectivement, le diagramme se compose de deux lignes horizontales, une pour laxe d, lautre pour laxe q. Nous pouvons noter dans ce schma deux couplages : e 40

2. Modlisation du syst`me e e 1. un au niveau de la connexion des cts de la machine ` leurs onduleurs oe a respectifs, 2. et lautre au niveau du bloc de conversion lectromcanique. e e Par extension cette modlisation graphique nous conforte dans lide que nous e e avons dcoupl les deux axes (magntisant et actif), mais que linteraction entre e e e les cts dun mme axe de la machine reste forte. Eectivement dans cette gure oe e nous pouvons exprimer : Vd = Vq = Vsd1rf e Vrd1rf e Vsq1rf e Vrq1rf e Id = Iq = Isd Ird Isq Irq Pd = Pq = P1d P2d P1q P2q (2.28) (2.29)

Nous avons fait appara que la MADA prsente un couplage lectrique (ralisant tre e e e la liaison avec les sources quivalentes) et un couplage lectromcanique (liaison e e e avec la charge mcanique par larbre rotorique). e Pour ce qui concerne linformation angulaire, il est vident que la relation ane gulaire (Eq. 2.1) reste vraie. Par consquent une entre informative supplmentaire e e e est dnie au niveau du bloc de conversion lectromcanique. Il sagit de langle s . e e e Sans cette information, la modlisation de la MADA en diphase nest plus vraie. e e De plus, cette entre supplmentaire ne contrarie pas les schmas REM habituels e e e dans la mesure o` elle respecte lquit entre le nombre dentres et le nombre de u e e e sorties. Lapplication du mme concept ` la rgulation en ux de la MADA nous conduit e a e au schma donn sur la gure 2.9 e e Sources Equivalentes s VSi
SEq1

MADA

VSdq R Sdq

Sdq P1dq Rdq Cem s

Stator
SM

ISi

VRi
SEq2

VRdq R P2dq Rdq r

Cr Rotor

IRi

Fig. 2.9: REM ne de la MADA utilise en moteur, modlisation en ux e e Dans ce schma, le bloc R reprsente le passage triphas - diphas, ainsi que la e e e e relation inversible liant les ux aux courants. Le formalisme REM, nous permet de dcrire une modlisation certainement moins prcise que le mod`le en courant mais e e e e 41

2. Modlisation du syst`me e e qui na pas fait appara de couplage stator - rotor par axe. Par le contrle des tre o ux, nous ma triserons ltat magntique de chaque ct de la MADA. Ce schma e e oe e obtenu par REM ne nous permet pas de trancher sur lindpendance entre les axes e d et q, contrairement ` lexpression analytique de cette mme modlisation (Eq. a e e 2.20). Lorsque nous chercherons ` tablir une stratgie de commande ` laide des a e e a schmas REM donns (Fig. 2.8 ou Fig. 2.9), il nous sura de les inverser et de e e tirer les conclusions qui simposent pour en dduire les r`gles de la commande ` e e a mettre en oeuvre. Nous verrons cela un peu plus loin dans ce mmoire. e

2.5.4

Conclusions sur le formalisme REM utilis e

Nous avons obtenu une modlisation graphique valable en rgimes permae e nent et transitoire de la MADA par la Reprsentation Energtique Macroe e scopique. Nous avons t capable de dcrire une relation graphique qui par simple ee e inversion donnera des informations sur les stratgies possibles, en fonction de nos e objectifs. Cette dmarche dinversion sera discute par ailleurs. e e

2.6
2.6.1

Analyse du rgime permanent e

Introduction

Dans cette partie, nous allons analyser la mise en quation du rgime permanent e e obtenu par les deux modlisations introduites prcdemment. En nous appuyant e e e sur des travaux dj` eectus pour la MADA [50], ou pour la MAS [14], nous verea e rons alors que des mod`les classiques de schmas quivalents en rgime permanent e e e e peuvent tre exprims pour la MADA. Nous conclurons en dcrivant linterprtae e e e tion physique que lon peut extraire de ces mod`les en rgime permanent pour nos e e mod`les de commande. e

2.6.2

Mod`le aux inductances couples e e

Le mod`le aux inductances couples est le premier mod`le que nous devons e e e chronologiquement btir [14]. Si nous nous basons sur lquation donne en rgime a e e e permanent (Eq. 2.5), nous pouvons donner les quations suivantes : e Vsd = Rs Isd s sq V sq = Rs Isq + s sd (2.30) Vrd = Rr Ird r rq V = R I +
sq s sq r rd

Autrement dit : Vs = = Vr = =

Rs Is + j s s Rs Is + j s (Ls Is + Msr Ir ) Rr Ir + j r r Rr Ir + j s (Lr Ir + Msr Is ) j (Lr Ir + Msr Is ) 42 (2.31)

2. Modlisation du syst`me e e Avec, Vs = (Vsd , Vsq )T , Vr = (Vrd , Vrq )T . Les vecteurs courants sont dnis de la e mme faon. e c Nous dnissons une force lectromotrice edq (t) telle que : e e edq (t) = j (Lr Ir + Msr Is ) Vr = Rr Ir + j s (Lr Ir + Msr Is ) edq (t) (2.32a) (2.32b)

Ces quations, nous permettent dcrire le syst`me sous forme dun mod`le aux e e e e inductances couples donn sur la gure 2.10. e e Rs Is Msr Vs Vs
T

edq (t)

Rr

Ir

Ls

Lr Vr

Vr

Fig. 2.10: Mod`le aux inductances couples de la MADA en rgime permanent e e e Il sagit du schma quivalent par phase, vu des enroulements statoriques. Les e e inductances cycliques Ls et Lr sont couples par la mutuelle inductance Msr . e

2.6.3

Mod`le aux sources lies e e

En sappuyant sur le schma prcdent et par extension de [14], nous btise e e a sons un mod`le dit aux sources lies. Linductance de couplage (Ls , Lr , Msr ) est e e transforme pour faire appara quatre nouveaux lments : e tre ee une inductance magntisante e une inductance de fuite une source de tension lie e une source de courant lie. e Lide est bien entendu de faire appara au secondaire, un terme contenant la e tre tension rotorique, en fonction des inductances. En exprimant le courant rotorique en fonction de la tension intermdiaire rotor Vr , on extrait respectivement, lexe pression de linductance magntisante rotor et de la source de courant ( Msr ) Is lie e e Lr au courant statorique : Ir = Vr j s Lr Msr Is Lr (2.33)

Il sagit dune inductance magntisante rotorique et dune source de courant trae hissant linteraction stator-rotor amene par lapparition dun courant au rotor. e Enn, lexpression de la tension intermdiaire statorique Vs , nous permet dexe primer linductance de fuite ramene au stator et la source de tension lie : e e Vs = j s Ls Is + 43 Msr V Lr r (2.34)

2. Modlisation du syst`me e e Msr V lie ` la tension rotorique, traduit linuence de la e a Lr r tension rotorique sur les fuites de la machine. Eectivement nous avons dans cette modlisation en rgime permanent, ramen les fuites au stator. Nous pouvons ainsi e e e obtenir le schma en rgime permanent dit aux sources lies donn sur la gure e e e e 2.11. Is Rs jLs s Rr Ir edq (t) La source de tension

T
Msr V Lr r Msr I Lr s

Vs

Vs

jLr s

Vr

Vr

Fig. 2.11: Mod`le aux sources lies de la MADA en rgime permanent e e e Dans cette modlisation chaque ct de la machine est indpendant et tient compte e oe e de linteraction avec lautre ct. oe

2.6.4

Mod`le avec fuites ramenes au stator e e

Toujours par analogie avec ltude mene par J.P. CARON et al, [14], et en e e nous appuyant sur des reprsentations espace temps obtenues grce ` ce mod`le e a a e [50] [51], nous continuons notre dmarche de simplication du schma aux sources e e lies. Llimination des sources lies, nous permet dassurer la continuit statore e e e rotor. Lexpression dune quation de connexion entre les mailles statoriques et e Lr rotoriques (Eq. 2.35) permet dexprimer un courant magntisant Msr Ir . e Lr Lr Vrs Ir 2 j Msr s Msr Msr avec Vrs = V Lr r Is =

(2.35)

Un nouveau courant magntisant rotorique, I2 , et une nouvelle force lectromotrice, e e edq (t), peuvent alors tre dnis : e e Lr Ir Msr Msr edq (t) = edq (t) Lr I2 =

(2.36)

Le schma quivalent modlisant la MADA en rgime permanent avec fuites e e e e totalises au stator peut-tre donn. Il est prsent sur la gure 2.12. e e e e e Ce schma est obtenu ` condition de ngliger les pertes ferromagntiques, non e a e e reprsentes dans ce mod`le. e e e Ce schma quivalent est intressant, car il nous permet de donner une interpre e e e tation physique aux tensions intermdiaires que nous avons introduites (Eq. 2.6). e 44

2. Modlisation du syst`me e e Rs jLs s Is I2 edq (t) ( Msr )2 Rr Lr

Vs

Vs

j Msr s Lr

Vrs

Msr V Lr r

Fig. 2.12: Mod`le de la MADA en rgime permanent avec fuites totalises au stator e e e Chaque tension intermdiaire dnie reprsente la MADA vue de lenroulement die e e phas quivalent avec fuites ramenes ` cet enroulement. Par exemple, Vsd1rf est ee e a e la contribution des tensions statoriques et rotoriques appliques ` un mod`le vu de e a e lenroulement direct (axe d ) du stator avec fuite ramen sur cet axe et ct. Nous e oe pouvons en conclure, que la modlisation que nous avons adopt conduit ` une ree e a prsentation physique largement rpandue en rgime stationnaire. Eectivement e e e ce mme schma est utilis pour modliser la MAS en rgime permanent. e e e e e Pour ce qui concerne la modlisation type ux, lexpression des ux ` partir e a de la gure 2.12,nous conduit ` la mme conclusion. En eet, lexpression des a e dirents ux en fonction des courants dans un rep`re tournant d-q quelconque, e e nous permet dtablir sur la gure 2.13, le schma quivalent de la MADA en e e e rgime permanent exprim en ux. e e Rs js f t
' T T

Is

I2

edq (t)

( Msr )2 Rr Lr

Vs

js s

j Msr s r Lr

Msr V Lr r

Fig. 2.13: Mod`le de la MADA en rgime permanent avec fuites totalises au stae e e tor, exprim en fonction des ux e s , r , f t sont respectivement, les ux statorique, rotorique et de fuites totales ramenes au stator. e

2.6.5

Conclusion sur lanalyse de la MADA en rgime pere manent

Cette analyse nous a permis de statuer sur lquivalence qui existe entre la e modlisation que lon souhaite adopter en vue du contrle de la MADA, et un e o schma quivalent largement rpandu. Nous avons souhait faire la connexion e e e e entre la modlisation en rgime transitoire (RT) et une modlisation en rgime e e e e permanent (RP) plus rpandue, et plus proche dune interprtation physique. e e Ltude a t mene en sappuyant sur les modlisations utilises lors de lexpression e ee e e e 45

2. Modlisation du syst`me e e en rgime stationnaire dune machine asynchrone classique. Nous avons obtenu e pour chacune des modlisations envisages (courant ou ux) un schma quivalent e e e e stationnaire. Lors de lexpression du schma quivalent en RP du mod`le en courant, nous e e e avons pu donner une interprtation physique aux tensions intermdiaires dnies e e e en transitoires. Eectivement nous avions dni ces tensions ` priori, sans savoir e a quelle pouvait tre leur correspondance physique. e Lexpression du schma quivalent en RP de la modlisation en ux nous a e e e permis de voir quels ux taient en jeu lors de la mise sous tension des deux cts e oe de la MADA. Nous remarquons que les deux modlisations en rgime permanent, sont tr`s e e e proche lune de lautre.

46

2. Modlisation du syst`me e e

2.7

Synth`se sur la modlisation du syst`me e e e

Dans ce chapitre nous avons abord trois th`mes concernant la modlisation e e e de la MADA. Que ce soit une modlisation des rgimes transitoires faite e e a ` partir de lexpression des variables dans un rep`re tournant d-q, ou une moe dlisation en rgime permanent obtenue ` partir des expressions en rgime e e a e stationnaire, nous avons des quations qui dcrivent lvolution des variables de la e e e MADA. Lors de la modlisation en transitoire nous nous sommes attachs ` dvelopper e e a e deux mod`les en vue du contrle de la MADA. Le premier mod`le est dit type e o e courant et le second type ux. Le mod`le en courant fait appel ` des variables e a a e ` rguler qui sont les courants des deux cts de la machine dans les axes d et q. oe La modlisation en ux est constitue dun vecteur dtat qui exprime les ux de e e e la MADA. Dans une deuxi`me partie, nous avons souhait exprimer les mod`les en coue e e rant et en ux ` laide dun formalisme graphique. Nous avons pour cela utilis a e le formalisme REM. Cette expression graphique des mod`les de la MADA nous e a visuellement confort dans les interprtations que nous avions faites des quae e e tions. On retrouve graphiquement lensemble des couplages et des indpendances e tablies lors de lexpression analytique. Ce formalisme nous sera particuli`rement e e utile lorsque nous chercherons ` tablir des stratgies de commande. Eectivement, ae e sa simple inversion (en respectant bien sur quelques r`gles) nous permettra dape puyer ou pas la pertinence de nos objectifs de commande et leur corrlation avec e les variables du syst`me. Nous tcherons de confronter la REM ` des stratgies de e a a e commande que nous dsirons, pour tester son universalit potentielle. e e Enn, lors de la modlisation en rgime permanent de la machine, nous avons e e trouv une quivalence entre les schmas usuels utiliss lors de la modlisation e e e e e dune machine asynchrone classique, et les deux mod`les (exprims en statione e naires) que nous souhaitons utiliser. Il y a donc une parfaite quivalence entre les e mod`les que nous avons choisis et les connaissances et rexes de lensemble des e e lectrotechniciens. e

47

Chapitre 3 Contrle linaire o e

3.1 Introduction

Dans ce chapitre, nous allons nous attacher ` dcrire une stratgie linaire de a e e e pilotage de la MADA, i.e un contrle vectoriel ` orientation de ux. Pour cela, o a il est indispensable de procder ` une modlisation dite linaire, en considrant e a e e e la vitesse de la machine comme une variable lente vis-`-vis des autres variables a lectromagntiques. La stratgie linaire de pilotage sera dtermine dans le cas des e e e e e e deux modlisations prsentes prcdemment. Dans ces deux cas, nous tudierons e e e e e e les comportements statiques et dynamiques du variateur de vitesse avec la MADA alimente par les onduleurs ` MLI, en examinant les performances obtenues par e a rapport au cahier des charges dsir. e e Nous prsenterons dans un premier temps larchitecture du syst`me de simulae e tion. Puis, apr`s avoir dni les objectifs que lon souhaite atteindre, nous regare e derons comment amliorer la rpartition des puissances, et nous verrons quel est e e linuence de ce choix de commande sur les autres rfrences. ee Enn, des rsultats obtenus par simulation du syst`me global muni de sa come e mande avec le logiciel SABER seront prsents. e e

3.2
3.2.1

Principe de simulation
Logiciel de simulation

Pour valider nos stratgies de commande, nous avons choisi dutiliser le logiciel e SABER-SKETCHT M . Ce logiciel ddi ` la simulation des syst`mes complexes e e a e htrog`nes dispose dune biblioth`que tr`s riche. Il se dcompose essentiellement ee e e e e en deux sous-logiciels : le premier SKETCH, permet de simuler les comportements des syst`mes physiques en prparant les rsultats souhaits (variables mentionnes e e e e e au pralable). Le second SCOPE, permet de visualiser et de traiter graphiquement e les chiers rsultats dlivrs par le premier. e e e SKETCH met en oeuvre dirents algorithmes de rsolution en vue de re e e soudre les syst`mes dquations direntielles dcrites dans son propre langage de e e e e programmation, le langage MAST. Nous utiliserons ce langage de programmation pour dcrire lensemble de notre e syst`me. Par contre, la loi de commande est programme en langage C et crite e e e 48

3. Contrle linaire o e dans un environnement permettant linterfaage avec SKETCH. c Lintrt dune telle simulation, est que nous avons la possibilit de programmer ee e une loi de commande discr`te, et de lactiver avec un pas dchantillonnage Te xe, e e alors que lensemble du syst`me (programm en MAST) est activ ` une priode e e ea e de simulation Tsim , dirente. e Te = N Tsim (3.1)

En prenant une valeur de N importante (par exemple 100), nous pouvons nous placer dans un contexte de quasi-exprimentation, o` le syst`me est simul avec une e u e e priode susamment faible quil peut-tre considr comme continu, par rapport e e ee a ` lappel de la fonction de rgulation. Nous avons la possibilit de tenir compte des e e phnom`nes physiques rels existants dans le syst`me tudi : les temps morts, la e e e e e e prcision des capteurs etc... e Entre autre, cette mthodologie de simulation permet dimplanter les lignes des e codes de notre commande directement sur le syst`me de commande dinformatique e industrielle, quel quil soit. Dans ce contexte, nous nous retrouvons avec les mmes exigences que lors de e limplantation sur le syst`me rel : e e choix de la priode dchantillonnage, e e discrtisation temporelle des algorithmes de rgulation, e e interaction fonctionnement discret - fonctionnement continu.

3.2.2

Param`tres de simulation e

Les param`tres de la machine utiliss pour la simulation sont donns dans e e e tableau 3.1. Il sagit des param`tres de simulation utiliss par R. GHOSN [22]. e e P Usn (toile) e Urn (triangle) Rs Rr Ls Lr Msr Jt ft kpn fcmin n sn 1.5 kW 380 V 225 V 1.75 1.68 0.295 H 0.104 H 0.165 H 0.0426 Nm/Rad/s2 0.0027 m.N.s/Rad 1.625 5 Hz 157 Rad/s 250 Hz

Tab. 3.1: Valeurs des param`tres de simulation e 49

3. Contrle linaire o e Nous avons eectivement souhait pouvoir comparer directement nos rsultats avec e e les siens.

3.3
3.3.1

Stratgies linaires de contrle e e o

Stratgie applique ` la modlisation en courant e e a e

Dans les chapitres prcdents, nous avons tabli des mod`les de la machine e e e e dans un rep`re diphas quelconque. De faon ` obir aux r`gles dlaboration dun e e c a e e e contrle vectoriel, nous allons orienter le rep`re tournant d-q selon un vecteur o e connu. Plusieurs choix peuvent tre faits, nous dcidons de suivre les tudes dj` ane e e ea nonces, [19] [22] [36], en orientant notre rep`re suivant un vecteur ux : la variable e e essentielle de notre contrle. Il reste donc ` dterminer le ux que nous allons reo a e tenir pour orienter notre rep`re d-q : e le ux statorique le ux rotorique le ux dentrefer. Lorientation de laxe d suivant la direction du ux statorique nous para la plus t judicieuse (1.2.2). Elle est celle qui a t la plus utilise dans les travaux prcee e e e dents. Cette orientation conduit ` : a s = sd sq = 0 (3.2)

Dans la mesure o` nous voulons grer lchange de puissance dans la MADA, cette u e e orientation du rep`re permet de simplier lexpression des puissances actives et e ractives comme nous le verrons dans les paragraphes suivants. Par consquent, e e ce choix du rep`re permet dcrire des quations qui modlisent notre syst`me en e e e e e rgime permanent de la faon suivante : e c Vsd = Rs Isd Vsq = Rs Isq + s sd (3.3) Vrd = Rr Ird r rq Vrq = Rr Irq + r rd Compte tenu des hypoth`ses de travail retenues, cela nous incite ` prendre le e a courant statorique dans laxe d nul, Isd = 0. Le courant et la tension dans cet axe sont alors en phase : Vs = Vsq et Is = Isq . Dans ce cas, nous obtenons un facteur de puissance unitaire au stator, donc la puissance ractive statorique est nulle Qs = 0. e Ces simplications conduisent ` lexpression du couple lectromagntique : a e e Cem = Np sn Isq = KCem Isq KCem = Np sn (3.4)

Cette expression est semblable ` celle dune machine ` courant continu o` un da a u e couplage entre le ux s et le couple lectromagntique Cem est naturel. e e

50

3. Contrle linaire o e Compte tenu de lensemble des hypoth`ses dj` obtenues, soit directement soit e ea indirectement, il ne reste qu` faire lanalyse des quations de ux en rgime permaa e e nent pour conclure que le ux sd ne peut tre impos que par le courant rotorique e e dans laxe d, Ird : sd = Msr Ird sq = Ls Isq + Msr Irq (3.5) rd = Ls Ird rq = Ls Irq + Msr Isq An de garantir ltat magntique de la machine au stator, (sd = sn ), nous e e procderons ` la rgulation du courant rotorique Ird . La magntisation est donc e a e e assure par le rotor. e La dtermination du courant Irq dcoule naturellement du choix dorientation e e de rep`re que lon a pu faire. Eectivement, e s = sd sq = 0 = Ls Isq + Msr Irq Ls Isq donc Irq = Msr (3.6)

Lorientation de notre rep`re impose un rapport de proportionnalit (relation rie e gide) entre les deux courants actifs, Irq et Isq . Cette relation permet dobtenir le couple de rfrence ` appliquer. Elle est dduite ee a e de lquation mcanique classique ` rguler (Eq. 3.4). e e a e Nous pouvons tablir un tableau rcapitulatif (TAB. 3.2), mettant en liaison e e les objectifs de la stratgie de commande avec les rfrences des variables daction e ee concernes. e Objectif s = sd = sn sq = 0 Qs = 0 (cos() = 1) Cem = Cemrf e Rfrence ee sn Irdrf = e Msr Irqrf = e Isdrf = 0 e Isqrf = e Cemrf e KCem Ls Isq e Msr rf

Tab. 3.2: Stratgie de commande applique ` une modlisation en courant e e a e Si lensemble des objectifs sont atteints, nous pouvons donner lexpression des puissances active, ractive et apparente pour chaque ct de la machine [22] : e oe

51

3. Contrle linaire o e Ps s sn Isq Qs 0 : S |P | s s Pr r rd Irq r rq Ird Qr r rd Ird + r rq Irq : S = P 2 + Q2

r s s

Stator

(3.7)

Rotor

Ces expressions ont t tablies en ngligeant linuence des termes lis aux rsiseee e e e tances statorique et rotorique.

3.3.2

Stratgie applique ` la modlisation en ux e e a e

Comme prcdemment, lanalyse des quations en rgime permanent nous donne e e e e les liaisons entre les variables daction et les objectifs de commande. Nous avons dni dans cette modlisation de type ux, un vecteur dtat contenant les die e e e rents ux de la machine. Orienter le rep`re tournant d-q suivant le ux statorique e nous donne : s = sd (3.8)

Par consquent, la composante en quadrature du ux statorique devient nulle. e sq = 0 (3.9)

Les composantes des ux sont ainsi directement dnies ` partir de nos objectifs e a de commande. Enn, comme nous souhaitons reproduire un fonctionnement ` cos() = 1 a identique ` celui dni prcdemment, nous imposons un courant et une tension a e e e statorique dans laxe d nuls. Par consquent, le ux rotorique dans laxe d peut e tre tabli : e e rd = Lr sn Msr (3.10)

Nous garantissons ainsi que le ux rotorique restera lui aussi invariant et x ` une ea valeur proportionnelle au ux statorique nominal. Enn la rfrence de couple qui ee permet de faire voluer la vitesse du syst`me, scrit : e e e

52

3. Contrle linaire o e rq = = Or posons Lr Irq + Msr Isq Lr Ls Lr L s Isq + Msr Isq = Isq (Msr ) Msr Msr Cemrf = Np sn Isq e Isq rqrf e
KCem

Cemrf e Np sn Cemrf Lr Ls e = Msr (1 ) 2 Np sn Msr Msr = Np sn 1 =

= Cemrf KCem e

(3.11)

rqrf e

Nous pouvons dresser un tableau rcapitulatif (TAB. 3.3) rsumant les objectifs e e de contrle que nous nous sommes xs et les rfrences des variables daction ` o e ee a appliquer. Objectif s = sd = sn sq = 0 Qs = 0 (cos() = 1) Cem = Cemrf e Rfrence ee sdrf e sqrf e rdrf = e Lr sn Msr

rqrf = Cemrf KCem e e

Tab. 3.3: Stratgie de commande applique ` une modlisation en ux e e a e Compte tenu des hypoth`ses formules, nous pouvons donner pour la modlisae e e tion en ux, lexpression des puissances active, ractive et apparente pour chaque e ct de la machine. Dans ces expressions, linuence des termes lis aux rsistances oe e e statoriques et rotoriques a t nglige : ee e e P s sn Msr rq s LL
s r

Stator

Rotor

Qs 0 Ss |Ps | P r sn Msr rq r Ls L r 1 : 2 Qr L L r rq sd Msr 1 + r rq Ls s r Sr = Ps2 + Q2 s

(3.12)

53

3. Contrle linaire o e

3.4
3.4.1

Rpartition des puissances e

Etat de lart

La rpartition des puissances entre le stator et le rotor devient une exigence ` e a respecter dans la stratgie de contrle ` tablir. Nous dcidons dadopter la rpare o ae e e tition des puissances entre le stator et le rotor qui garantit en rgime permanent : e |Ps | = kpn |Pr |

(3.13)

Il sagit dune rpartition des puissances actives en rgime permanent suivant un e e rapport de proportionnalit prdtermin par la construction de la machine [22]. e e e e Les hypoth`ses adoptes pour lexpression des puissances actives pour chaque moe e dlisation (courant ou ux), nous am`nent ` considrer : e e a e |Ps | |s | = |Pr | |r | (3.14)

Bien quayant dvelopp une autre modlisation, R. GHOSN avait dj` obtenu les e e e ea mmes rsultats [22]. e e La rpartition des puissances en rgime permanent, en considrant linuence des e e e termes rsistifs comme ngligeable, conduit ` une rpartition des pulsations. Nous e e a e en concluons que garantir une rpartition des pulsations dans un rapport prde e e termin kpn assurera en rgime permanent la rpartition des puissances. e e e Par consquent deux solutions peuvent tre envisages : e e e s r s r = kpn (3.15)

et/ou = kpn

Si nous dveloppons ces expressions nous obtenons : e s = kpn kpn 1 1 = r 1 kpn = kpn s s 1 + kpn = kpn r r = 1 1 + kpn s r = kpn

(3.16a)

(3.16b)

Nous appliquerons successivement ces deux lois de variation des pulsations. Cela permet daugmenter la plage de fonctionnement ` ux constant dans la loi de a contrle de la MADA comme cela sera discut plus en dtail par la suite. o e e

54

3. Contrle linaire o e Nous imposerons galement une frquence minimale de fonctionnement en dese e sous de laquelle nous ne voulons pas descendre. Cette frquence, fcmin (qui est e lie indirectement ` une frquence minimale de commutation au niveau du see a e miconducteur de puissance), est dtermine grce aux tudes dj` eectues [34] e e a e ea e qui dmontrent que la temprature moyenne dchauement des semi-conducteurs e e e augmente ` linverse de la diminution de la frquence des signaux auxquels ils sont a e soumis. Nous imposons cette frquence minimale de fonctionnement dans des zones e tr`s particuli`res telles que la plage de faible vitesse ou, la plage de magntisation e e e de la machine. En rsumant les dirents objectifs ` atteindre pour la rpartition des puissances, e e a e nous obtenons nalement trois lois de variations des pulsations. Rappelons que la loi dautopilotage s = + r doit tre systmatiquement satise e faite. Nous venons dexprimer simplement, trois plages de fonctionnement pour les vitesses, dans lesquelles, les lois de variations des pulsations nauront pas les mmes e expressions. La premi`re plage, t2 < || < t2 , correspond ` la page des basses vitesses. e a La seconde, t2 < || < t1 , correspond ` la plage des moyennes vitesses. a Et enn la derni`re, || > t1 , correspond ` la plage des hautes vitesses. e a Lexpression analytique des pulsations lors de ces trois plages de fonctionnement donne : plage 1: t2 < < 0 r = 2fcmin 0 < < t2 r = 2fcmin plage 2: t2 < || < t1 r = plage 3: || > t1 r = 1 1 kpn (3.17)

1 + kpn

Les pulsations de transition t1 et t2 doivent donc tre dnies. e e

3.4.2

Pulsation de transition pour une plage de variation classique

An de respecter les conditions de frquence minimale choisie, nous pouvons e crire : e t2 = 2 (kpn 1) fcmin t1 = 2 (kpn + 1) fcmin (3.18)

Le dtail de ce calcul est donn par R. GHOSN [22]. Lauteur sest appuy sur le e e e fait que dans toutes les zones de fonctionnement : min(fs , fr ) > fcmin . La rpartition des pulsations en fonction de la vitesse de rotation du moteur e peut donc tre donne. Dans cette reprsentation (Fig. 3.1), en choisissant comme e e e application numrique fcmin = 5 Hz, on obtient t1 = 81 Rad/s et t2 = 18 Rad/s. e 55

3. Contrle linaire o e Pulsations (Rad/s)

250 200 150 100 50 0 50 100 150 200 250 200

smax s

r
t2 Np
150 100 50 0

t1 Np
50 100 150

n
200

Vitesse (Rad/s) Fig. 3.1: Rpartition thorique des pulsations e e

n est la vitesse nominale mcanique de la machine. Nous pouvons remarquer que e dans ce cas, alors que le fonctionnement de la MADA dans la zone des survitesses na pas t pris en compte, la pulsation statorique s , restera infrieure ` la pulee e a sation nominale de la machine sn , avec sn = 2 fsn . Il y a dpendance entre la e frquence minimale de fonctionnement et lamplitude des plages de variation des e pulsations. Nous avons ensuite considr le cas o` la frquence minimale de fonctionnement ee u e est variable. Pour une variation de la frquence fcmin de 1Hz ` 11Hz, le cycle donn e a e sur la gure 3.2 dcrit la loi de variation de la pulsation statorique en fonction de e la vitesse et de la frquence minimale. e Nous constatons que plus la frquence minimale de fonctionnement augmente, plus e la frquence maximale atteinte au stator est leve. Le saut de frquence ` franchir e e e e a lors de la transition de loi, avec une fcmin leve, est tr`s important. Nous pouvons e e e facilement imaginer que la tension ` appliquer lors de ces instants de commutation a subira une discontinuit qui aura certainement une inuence non ngligeable sur e e les variables ` rguler. a e Il est donc lgitime de remettre en cause la dnition des pulsations de transition. e e

3.4.3

Pulsation de transition pour une plage de variation maximale

Nous avons envisag une autre faon de synthtiser t1 et t2 . Nous constatons e c e que lon peut agrandir la plage de fonctionnement de vitesse comprise entre t2 et t1 (plage : t2 < || < t1 ). Dans cette zone de variation, quelle que soit la valeur de fcmin , nous souhaitons que la frquence statorique maximale ne dpasse pas la e e frquence nominale : e 56

3. Contrle linaire o e s (Rad/s)

500 400 300 200 100 0 100 200 300 400 500 200 10 150 100 50 5 0 50 100 150 200 0 15

(Rad/s)

fcmin (Hz)

Fig. 3.2: Variation de la rpartition thorique de la pulsation statorique en fonction e e de la frquence minimale de fonctionnement fcmin et de la vitesse de e rotation de la machine. smax sn = 2 fsn (3.19)

Par consquent, si nous souhaitons obtenir la pulsation statorique nominale, sn e lorsque la vitesse atteint la valeur t1 ( = t1 ), cela donne : Np kpn t1 kpn 1 kpn car s = 1 + kpn kpn 1 t1 = sn kpn s = sn =

(3.20)

Nous vrions que la frquence minimale des signaux ne descend pas en dessous e e de la frquence minimale, min(fs , fr ) > fcmin . Dans notre cas : e min(s , r ) = r r = kpn > 0 (3.21)

1 2fsn kpn 1 sn = kpn 1 kpn kpn si et seulement si fsn > kpn fcmin

r > 2fcmin

La relation frn = fsn est sous jacente. Ce qui nous donne une indication sur une des bornes de fcmin : fcmin < 57 fsn kpn (3.22)

3. Contrle linaire o e

An dobtenir t2 on va se baser sur le fait que dans cette plage de vitesse lingalit e e suivante est vrie : e e kpn 1 > kpn 1 kpn 1 Par consquent, min(s , r ) = r et on obtient la condition suivante : e 1 t2 > 2 fcmin kpn 1 Ce qui nous permet de choisir arbitrairement, t2 = 2 fcmin (kpn 1) (3.25) (3.24) (3.23)

Il faut ensuite sassurer quavec ce choix l`, s est toujours infrieur ` sn . a e a 1 Pour = t2 nous avons, s = 2 fcmin (kpn 1), ce qui est bien infrieur ` e a kpn 1 2 fsn (Eq. 3.22). Nos exigences sont toujours vries. Nous pouvons tracer la loi e e de variation des pulsations en fonction de nos nouvelles pulsations de transitions, sur la gure 3.3. Avec la mme application numrique que prcdemment, (fcmin = 5 Hz), nous obe e e e tenons des pulsations de transition telles que t1 = 117 Rad/s et t2 = 18 Rad/s. Pulsations (Rad/s)
400

smax = sn
300

200

100

100

r
200 300

400 200

t2 Np
150 100 50 0 50

t1 Np
100 150 200

Vitesse (Rad/s) Fig. 3.3: Nouvelle rpartition thorique des pulsations. e e Si nous balayons toute la plage de vitesse jusqu` la vitesse nominale de la machine, a la deuxi`me pulsation de transition, t1 , est indpendante de la frquence minimale e e e de fonctionnement.

58

3. Contrle linaire o e Nous avons, dans cette nouvelle proposition fait varier la frquence minimale e de fonctionnement dans les mmes proportions, 1Hz ` 11Hz. Nous essayons de e a caractriser linuence de la frquence minimale de fonctionnement sur la loi de e e variation des pulsations. Nous obtenons alors la gure 3.4.

s (Rad/s)
400

300

200

100

100

200

300 8

400 200

150

100

50

(Rad/s)

50

100

150

200

fcmin (Hz)

Fig. 3.4: Nouvelle variation de la rpartition thorique de la pulsation statorique e e en fonction de la frquence minimale de fonctionnement fcmin et de la e vitesse . Dans cette conguration, en faisant varier fcmin , nous remarquons, que seule la premi`re pulsation de transition t2 est aecte. Quand fcmin augmente, t2 augmente e e aussi, et par consquent cest la plage continue de variation des pulsations qui se e restreint. Lintrt est que lapparition de la seconde transition est ma ee. Par ee tris contre, la discontinuit des frquences sera toujours tr`s leve, bien que pouvant e e e e e tre dtermin ` lavance. e e ea

3.4.4

Pulsation de transition pour une plage de variation minimale

Les discontinuits des frquences prsentes dans la dnition prcdente des e e e e e e plages de variation nous incite ` tester une discontinuit minimale. Nous ne soua e haitons pas remettre en cause le principe de commutation des lois de frquences. e Nous allons rduire la seconde plage de variation des pulsations, t2 < || < t1 , de e faon ` minimiser la discontinuit de frquence introduite. Nous continuons dimpoc a e e ser une frquence minimale de fonctionnement fcmin . La relation min(s , r ) = r , e est toujours vraie, ce qui nous permet de conserver : t2 = 2 fcmin (kpn 1) De plus, nous devons vrier que : e 59 (3.26)

3. Contrle linaire o e t2 < t1 (3.27)

en mme temps que nous minimisons lintervalle de variation des pulsations. Le e choix de t1 est arbitraire, nous prenons : t1 = 2 kpn fcmin (3.28) Dans cette conguration pour les pulsations de transition, nous sommes nalement proches de la conguration prconise par [22]. La gure 3.5 illustre cette congue e ration. Pulsations (Rad/s)
200

150

100

50

50

r
100 150

200 200

t2 Np
150 100 50 0

t1 Np
50 100 150

n
200

Vitesse (Rad/s) Fig. 3.5: Rpartition thorique des pulsations pour des plages de variation minie e males. Nous voyons que ce choix pour les pulsations de transition, maintient une discontinuit. Nous ne pouvons pas diminuer encore cette plage de variation sans remettre e en cause la loi de rpartition des puissances. En eet, pour une pulsation de trane sition t1 infrieure ` celle dnie dans ce paragraphe, la frquence minimale de e a e e fonctionnement ne serait plus assure. e An de tester cette nouvelle plage de variation des frquences nous avons fait e varier la frquence minimale de fonctionnement entre 1Hz et 11Hz. La gure 3.6 e prsente le rsultat obtenu. e e Dans cette gure, il appara clairement que la plage de variation des pulsations t entre les pulsations de transition t2 et t1 , et lamplitude de la discontinuit sont e rduites. Cependant, la discontinuit est toujours prsente. Si nous voulons la supe e e primer compl`tement, nous devrons ne plus obir ` une de nos r`gles. La frquence e e a e e minimale de fonctionnement ou la rpartition des puissances prcdemment dnies e e e e devront tre remises en cause. e

3.4.5

Fonctionnement de la machine en survitesse

Nous allons maintenant tablir les vitesses maximales thoriques accessibles e e du syst`me. Ce dveloppement est indpendant du choix de nos pulsations de e e e 60

3. Contrle linaire o e

s (Rad/s)
200 150

100

50

50

100

150 8

200 200

150

100

50

(Rad/s)

50

100

150

200

fcmin (Hz)

Fig. 3.6: Rpartition thorique de la pulsation statorique en vue de minimiser e e la discontinuit des frquences en fonction de la frquence minimale de e e e fonctionnement fcmin et de la vitesse . transition. Si nous analysons ce qui se passe dans le domaine des hautes vitesses, pour || > t1 , nous avons : r do` u et s = avec = 1 kpn 1 sn 1 + kpn kpn rn |r | > 2 fcmin kpn kpn 1 sn 1 + kpn kpn sn |s | > 2 fcmin = kpn 1 sn 1 + kpn = 1 kpn sn 1 + kpn kpn (3.29)

Dans la zone des hautes vitesses (ou survitesse) sans dmagntisation, la vitesse e e peut augmenter jusqu` une vitesse lectrique maximale de la machine, note max . a e e Cette vitesse est obtenue lorsquune des deux pulsations (s ou r ) a atteint sa valeur nominale, soit sn ou rn . Cette condition peut-tre exprime par : e e s = r kpn sn 1 + kpn 1 rn = 1 + kpn

(3.30)

Par consquence, cest le max(|s (max )|, |r (max )|) qui dtermine max . Nous e e obtenons alors la condition suivante : |max | = 1 + kpn sn kpn 61 (3.31)

3. Contrle linaire o e La vitesse maximale admissible sans dmagntisation de la machine, dpend du e e e coecient de puissance kpn et de la frquence nominale du stator (ou du rotor). e Au del` de cette vitesse maximale, limite du fonctionnement ` ux constant, a a nous rentrons dans le domaine des survitesses o` nous devons dmagntiser la u e e machine an de pouvoir augmenter la plage de vitesse admissible. Lanalyse des quations en rgime permanent, en ngligeant les rsistances stae e e e toriques et rotoriques, nous montre que la tension statorique dans laxe q est gale e au produit de la pulsation statorique par le ux statorique dans laxe d : Vsq = s sd s = sd (3.32)

Cette armation est vraie aussi bien pour la modlisation en courant que pour la e modlisation en ux. e De plus, dans cette plage de vitesse, || > t1 , nous exprimons la pulsation statokpn . Nous rique en fonction de la vitesse de rotation de la machine : s = 1 + kpn pouvons conclure que vouloir augmenter la vitesse de rotation revient ` augmena ter la pulsation s . Conformment ` lquation (3.32), si la tension statorique dans e a e laxe q est ge ` sa valeur maximale Vsqmax , an daugmenter s , il faut diminuer e a le ux statorique sd . Par le jeu des substitutions, on obtient donc lquation contrlant la dcroissance e o e du ux dans la machine : sdrf = e Vsqmax kpn rf e 1 + kpn (3.33)

La gure 3.7 traduit cette expression. sdrf (W b) e Vsqmax (V )

rf (Rad/s) e ee e e Fig. 3.7: Variation du ux statorique de rfrence en fonction de la vitesse dsire. Le tableau 3.4 prsente un rcapitulatif des lois de variations des pulsations. e e

3.4.6

Conclusion sur les direntes lois de variations des e pulsations

Avec les hypoth`ses que nous avons retenu, la stratgie de rpartition des e e e puissances est quivalente, ` une rpartition des pulsations. e a e Nous venons de voir que la stratgie de variation des pulsations propose [22] e e nest pas la seule possible. Nous proposons deux autres lois tr`s similaires, (mme e e 62

3. Contrle linaire o e Domaine de variation 0 < || < t2 Valeurs des pulsations r = 2fcmin s = 2fcmin + r = s 1 kpn 1 kpn = kpn 1 1 + kpn kpn = 1 + kpn 1 + kpn kpn = 1 + kpn Commentaires Nous imposons les pulsations minimales de fonctionnement Rpartition de la puise sance suivant la premi`re e loi. Variation des pulsations en fonction de la vitesse et de kpn Rpartition e de la puissance suivant la deuxi`me loi. Les pulsae tions sont infrieures ou e gales ` leurs pulsations e a nominales Les pulsations peuvent tre suprieures ` leurs e e a pulsations nominales respectives.

t2 < || < t1

|| > t1

r = s

|| > max

r = s

Tab. 3.4: Plage de variation des pulsations ide de rpartition des pulsations), mais dont les pulsations de transition sont e e direntes. Nous devons voir quelle est linuence de ces lois sur la rgulation ellee e mme. Notre premi`re ide est de dire que linuence sera tr`s certainement forte. e e e e Eectivement, commuter entre deux lois (Eq. 3.16a) (Eq. 3.16b), implique des discontinuits de frquences ` imposer. Ces discontinuits peuvent tre importantes, e e a e e comme le montrent les gures traces (` partir de la rpartition dsire en rgime e a e e e e permanent)(Fig. 3.1, Fig. 3.3) ou minimalises (Fig. 3.5). e Le premier cas correspond ` la stratgie de commande propose par M. GHOSN a e e [22], le second cas illustre la variante que nous proposons. Le troisi`me cas est un e essai en vue de rduire lamplitude de la discontinuit subie par les frquences. Nous e e e avons galement tudi linuence de la variation de la frquence minimale de e e e e fonctionnement fcmin , sur les lois de rpartition des pulsations. Eectivement, si e nous considrons que : e 1. la pulsation nominale du stator et du rotor est xe et gale ` sn = rn = e a 2 fsn , fsn = frn = 50Hz, 2. le rapport des puissances kpn est x par la construction de la machine, e seule la frquence minimale de fonctionnement reste paramtrable par lutilisateur. e e Ltude [22] prtend quen dessous dune frquence minimale de 5Hz, lchauee e e e ment des semi-conducteurs, et par consquent, les pertes cres, sont tr`s impore e e tants. Nous avons valu cette rpartition pour les direntes frquences minimales. e e e e e Le trac des pulsations (Fig. 3.2) conrme que pour la loi propose par M. GHOSN e e et pour un rapport kpn x, les discontinuits des frquences lors des changements e e e de lois sont dautant plus importantes que la frquence minimale est leve. Lorsque e e e nous tentons de rduire cette discontinuit (3.4.4), nous pouvons conclure que le e e saut de frquence bien que pouvant tre rduit, exister toujours avec les hypoth`ses e e e e 63

3. Contrle linaire o e adoptes. Nous pouvons dire quil y a un risque de sensibiliser la commande lors de e la commutation entre les direntes lois de rpartition des puissances. Il ne faudra e e pas non plus, prendre une frquence minimale de fonctionnement trop leve sous e e e peine de subir trop doscillations. Lors de lvaluation par simulation de la loi de rpartition des puissances que e e nous proposons, nous dmontrons (Fig. 3.4) une indpendance entre la frquence e e e minimale de commutation, et les plages continues des lois de variation des fre quences. Linconvnient majeur de cette proposition, est la discontinuit de fre e e quence subie lors de la deuxi`me transition. Ce saut, bien que parfaitement estie mable, est important et peut entra ner des oscillations sur les variables du syst`me e tudi. e e

3.5

Mise en oeuvre de la rpartition des puise sances

Lors des chapitres prcdents nous avons labor deux modlisations analye e e e e tiques direntes ainsi quune modlisation graphique. Nous allons tudier dans e e e cette section, comment introduire les lois de rpartition des puissances que nous e venons de dnir (3.4). Eectivement, lasservissement des pulsations nappara e t pas dans les premiers schmas des mod`les (Fig. 2.2, Fig. 2.4) que nous avons e e tabli. e

3.5.1

Mod`les analytiques e

Dans les deux modlisations (courant, ux), nous appliquons le mme concept e e pour imposer les pulsations ` la rpartition thorique dsire. Lanalyse des quaa e e e e e tions des deux mod`les, indique que les pulsations interviennent directement dans e les termes de couplage ` compenser, P1d P1q P2d P2q . Pourtant, il ne nous semble pas a judicieux dagir seulement sur ces termes pour imposer les pulsations. Cela revient a ` insrer dans ces termes ` compenser, des valeurs de pulsations qui pourraient e a tre tr`s direntes des valeurs mesures ou en vigueur dans la machine. e e e e Nous avons donc eu lide de dcomposer lquation mcanique de faon ` faire e e e e c a appara les deux pulsations s et r , [68]. Il vient alors : tre ft Jt d (s (t) r (t)) = Cem s (t) r (t) Cr Np dt Np (3.34)

A partir du schma de rgulation de vitesse prcdemment tabli et donn sur la e e e e e e 1 gure 3.8 : nous ajoutons un schma rparti de rgulation des pulsations, illustr sur la gure e e e e 3.9. Avec Reg qui est le mme rgulateur de vitesse, (discret ou continu) que si la e e rgulation classique de vitesse avait t adopte (Fig. 3.8). f (kpn ) est la loi de e ee e rpartition des pulsations (Eq. 3.17). e Dans notre application, le rgulateur de vitesse sera discret. Lchantillonneur e e - bloqueur nest pas reprsent sur ces schmas. Le nouveau schma contenant les e e e e
1

BF est la boucle ferme des modes rapides lis aux courants, et = e e

Np

64

3. Contrle linaire o e Cr rf e
+

Cr BF mode lectrique e
+

Reg

+ +

T (p)

Cemrf e

Cem

Fig. 3.8: Schma de rgulation classique des modes mcaniques e e e s srf e rf e f (kpn )
+ +

Reg
+
1 Pn

Cemrf e

rrf e

Reg

r Fig. 3.9: Schma de rgulation des modes mcaniques, avec mise en oeuvre du e e e principe de la rpartition des puissances e rgulateurs rpartis remplace simplement le rgulateur Reg dans lancienne ree e e prsentation de la rgulation des modes mcaniques. e e e Il y a une totale quivalence entre ces deux schmas. Nous respectons ` travers e e a le deuxi`me schma donn sur la gure 3.9 limposition de la loi de rpartition des e e e e puissances. Eectivement grce ` cette nouvelle reprsentation, les pulsations de a a e rfrences et mesures rentrent en jeu par le biais de deux rgulateurs. Le couple ee e e rsistant sera considr comme connu et sera compens ` la mani`re du schma de e ee ea e e rgulation de vitesse classique (Fig. 3.8). e Dans ce schma, le mode dobtention des angles de rotation du rep`re de rfe e ee rence et des pulsations mesures est reprsent sur la gure 3.10. e e e s d dt + r d dt s

s s mesure Atan
s s

Angles de transformation Fig. 3.10: Rpartition des puissances : angles de transformation dans la mthode e e des rgulateurs rpartis e e Lhypoth`se implicite est que la stratgie de contrle adopte le principe doriene e o tation du ux statorique. Les pulsations s et r sont dtermines ` partir des e e a 65

3. Contrle linaire o e angles : position du rep`re de rfrence s , angle lectrique de rotation de larbre e ee e du moteur . An dobtenir la synth`se du rgulateur Reg ` appliquer, nous utilisons les e e a quations direntielles de base dcrivant lvolution des modes mcaniques. La e e e e e fonction de transfert en continu et en boucle ouverte du mode mcanique du syse t`me scrit : e e 1 ft T (p) = Jt 1+ p ft Elle peut tre discrtise et son expression devient alors : e e e z 1 av T (z 1 ) = 1 z 1 bv Te bv = exp Tv (3.35) 1 bv av = ft Jt Tv = ft Lutilisation dun rgulateur discret de type PI se justie si nous voulons une erreur e statique nulle et la dynamique dsire de la rponse du syst`me : e e e e Reg (z 1 ) = Kv (1 z 1 v ) 1 z 1 (3.36)

Les gains v , Kv sont dtermins de faon ` obtenir une rponse en vitesse du e e c a e syst`me en boucle ferme. e e

3.5.2

Mod`le graphique e

Dans cette modlisation, nous avons fait appara e tre une quivalence avec les e mod`les analytiques retenus. Linversion du schma REM obtenu (Fig. 2.8), devrait e e nous conduire aux conclusions suivantes : 1. vouloir rpartir les puissances en rgime permanent revient ` vouloir imposer e e a les pulsations, (armation dj` vrie), ea e e 2. cette rpartition ne peut avoir lieu quen disposant de rgulateurs de pulsae e tions rparties, dont la synth`se dcoule de la mise en oeuvre dune rgulation e e e e classique de mode mcanique. e Pourtant linversion du schma ne co e ncide pas avec cette derni`re conclusion, e ce que montre la gure 3.11. Les pulsations, statorique et rotorique, ninterviennent jamais. Par le biais de cette reprsentation, nous navons aucun moyen de les ase servir ` une valeur dsire. a e e Par contre, les angles de rotation du rep`re tournant sont accessibles. Comme ils e sont en liaison avec les pulsations que nous cherchons ` rguler, il nous semble a e judicieux de les utiliser. Nous allons assurer la rpartition des frquences via les e e angles de transformation. Il nest plus question de rguler les pulsations de la mae chine mais de sassurer que langle de rotation du rep`re est bien dans une position e 66

3. Contrle linaire o e ma ee et dsire. Nous maintenons bien entendu la rgulation sur les amplitudes tris e e e des autres grandeurs de rfrence de faon ` atteindre nos objectifs de commande, ee c a [65]. s Pd VSi rf e R1 VSdq Vd Idmes Idrf e Iqrf e VRi rf e R1 VRdq Vq Pq Iqmes Isqrf e Irdrf e Isdrf e Irqrf e srf e Cr rf e rf e kpn Qs sn

r Fig. 3.11: Inversion de la reprsentation REM du syst`me e e R1 est la matrice de transformation inverse. Elle permet de passer de grandeurs diphases en grandeurs triphases grce ` la connaissance des angles de transfore e a a mation, respectivement s et r . Dans cette reprsentation inverse du mod`le REM du syst`me ` commander e e e e a (Fig. 3.11), lentre considre comme informative, (angle s ), devient une entre de e ee e commande ` part enti`re. Eectivement, la ma a e trise de cette entre nous garantit : e 1. lorientation correcte du rep`re tournant d-q, e 2. la rpartition des puissances en rgime permanent. e e Si nous avions envisag destimer la position du rep`re d-q par rapport au stator e e (s ), en donnant une information errone, la modlisation aurait t fausse. La e e ee commande naurait alors pas eu leet escompt. Cest pourquoi nous avons dcid e e e de lutiliser comme une entre de commande pour atteindre nos objectifs. e Contrairement ` la stratgie de rpartition des puissances base sur lutilisation a e e e de rgulateurs rpartis, les rfrences des pulsations donnent directement les angles e e ee a ` appliquer en fonction de langle de rotation de la machine suivant la gure 3.12. Dans cette rgulation, nous contrlons en amplitude la vitesse de rotation du e o moteur, alors que linformation angulaire est donne par la rpartition des puise e sances. Contrairement aux schmas classiques de rgulation par contrle vectoriel, e e o nous nestimons pas langle de rfrence du rep`re tournant d-q servant aux transee e formations de Park, mais limposons ` une valeur dsire. Comme pour ces contrles a e e o classiques nous avons besoin dune connaissance de langle lectrique de rotation de e la premi`re phase rotorique pour obtenir le second angle de nos transformations e r . En ce sens, nous sommes proches dun contrle classique, car bien quimposant o un angle, lautre angle dcoule de la rponse du syst`me ` une sollicitation impose e e e a e par le premier. Nous sommes donc dpendant des constantes de temps de rponse e e du syst`me. e Dans ce principe de rgulation, nous agissons sur deux concepts ` la fois : e a 1. une rgulation en amplitude qui permet de rguler lamplitude des variables e e principales de la machine. Dans cette rgulation linformation angulaire est e 67

3. Contrle linaire o e

srf e

rf e f (kpn ) mesure

rrf e

Termes de couplage Fig. 3.12: Rpartition des puissances : imposition angulaire e utilise, et contribue ` dlivrer des grandeurs continues, (non priodiques), e a e e qui servent lors de lasservissement. 2. une rgulation angulaire. En fait il ne sagit pas de rgulation mais plutt e e o dinformation active. Au lieu dtre une simple variable informative conse e quence de la rgulation en amplitude, lentre devient active. Elle participe e e pleinement ` la rgulation en amplitude. Pour que lensemble converge, il a e devient vident que les rfrences en amplitude et les rfrences angulaires e ee ee ne doivent pas tre antinomiques. e Les deux modlisations (courant ou ux), sont similaires pour ce qui concerne e les informations angulaires et les pulsations. Nous navons trait que le cas (Fig. e 3.11) dune modlisation en courant, mais il est gnralisable ` la modlisation en e e e a e ux. Par consquent, lors des simulations, nous appliquerons de la mme faon la e e c rpartition des puissances par la mthode dimposition angulaire, que ce soit pour e e un mod`le en courant ou pour un mod`le en ux. e e

3.5.3

Conclusion sur la mise en oeuvre de la rpartition e des puissances

Dans cette partie, nous avons dvelopp la mise en oeuvre de la rpartition e e e des puissances. Suivant que les expressions analytiques ou le formalisme REM sont utiliss, nous obtenons deux mises en oeuvre direntes. La premi`re consiste e e e a ` utiliser deux rgulateurs rpartis de pulsation en modiant le schma gnral e e e e e de rgulation des modes mcaniques. e e La seconde consiste ` imposer la rpartition des puissances par les angles qui a e sont ncessaires pour les transformations triphases - diphases. Nous avons alors e e e parl de mthode dimposition angulaire ou de rglage angulaire. e e e

68

3. Contrle linaire o e

3.6
3.6.1

Rsultats de simulation - Mod`le en courant e e chantillonn e e

Algorithme et schma ` programmer e a

Ces deux fonctions de transfert, sont valables pour les deux axes dun mme ct e oe s de la machine. Cest ` dire que par exemple TI (p) est la fonction de transfert des a axes d et q statoriques. Il en est de mme avec lautre fonction de transfert, TIr (p) e (axes d et q rotoriques). Nous avons choisi dimplanter notre stratgie de commande discr`te en langage e e C. An dobtenir un algorithme prenant en compte la priode dchantillonnage, e e nous devons donc discrtiser les rgulateurs que lon souhaite utiliser. Pour syne e thtiser les rgulateurs, nous avons besoin de discrtiser les fonctions de transfert e e e TIs (p) et TIr (p). Les fonctions de transfert discr`tes sont obtenues par la transfore mation en Z des fonctions de transfert exprimes en variable de Laplace. Nous e obtenons donc des fonctions de transfert discr`tes en (z 1 ) tenant compte de la e priode dchantillonnage, Te . e e Te 1 z 1 1 exp Ts Rs s 1 T (z ) = I Te 1 z 1 exp Ts (3.38) Te 1 1 1 exp Tr Rr r 1 T (z ) = z I Te 1 z 1 exp Tr Soit : z 1 as s 1 TI (z ) = 1 z 1 bs Te bs = exp Ts (1 bs ) as = Rs r 1 z 1 ar TI (z ) = 1 z 1 br Te br = exp Tr (1 br ) ar = Rr 69

Le chapitre prcdent a montr que sans orientation du rep`re sur le ux stae e e e torique s , toute la stratgie de rpartition des puissances grce ` la distribution e e a a des pulsations, nest plus valable. Nous avons galement vu que cette modlisation e e conduisait ` deux fonctions de transfert : a 1 T s (p) = I Rs (1 + p Ts ) (3.37) 1 r T (p) = I Rr (1 + p Tr )

(3.39)

3. Contrle linaire o e

Nous utiliserons des rgulateurs PI discrets dont lexpression gnrique est : e e e RegI (z 1 ) = K (1 z 1 ) 1 z 1 (3.40)

Avec respectivement, suivant que lon sintresse au stator, K = Ks , = s ou e au rotor K = Kr , = r . La synth`se et lobtention de la valeur des gains, K , , e des rgulateurs peuvent-tre faites par les mthodes connues de rgulation. La e e e e compensation dun ple du syst`me par un zro du rgulateur, ou le placement des o e e e ples dun syst`me du deuxi`me ordre peuvent tre des mthodes employes. Les o e e e e e expressions discr`tes des fonctions de transfert des rgulateurs, nous permettent e e dexprimer un algorithme chantillonn programmable en langage C : e e e e Vsd1rf 1 (k) = Vsd1rf 1 (k 1) + Ks Isd (k) s Isd (k 1) Vsq1rf 1 (k) = Vsq1rf 1 (k 1) + Ks I (k) s I (k 1) e e sq sq (3.41) Vrd1rf 1 (k) = Vrd1rf 1 (k 1) + Kr Ird (k) r Ird (k 1) e e Vrq1rf 1 (k) = Vrq1rf 1 (k 1) + Kr Irq (k) r Irq (k 1) e e Les tensions de commande de chaque ct et de chaque axe sont ainsi implantes. oe e De faon ` protger le syst`me, une protection logicielle sera programme : nous c a e e e bornerons les rfrences de tensions dlivres. Nous utiliserons un syst`me dAnti ee e e e Wind-Up pour limiter la divergence de lintgrale, [66], [64]. e Lensemble de la cha de rgulation nous conduit au schma de rglage global ne e e e dvelopp sur la gure 3.13. e e Isd Isdrf e
+
s RegI

Vsd1rf 1 P1d e
+ +

Vsdrf e

Irdrf e
+

Vrdrf e
r RegI

+ +

Ird rf e Cr
+ +
1

Vrd1rf 1 P2d e Syst`me e

Isq Isqrf e
KCem

Reg Cemrf e

Vsq1rf 1 P1q e
s RegI

Vsqrf e
Ls Msr

Irqrf e
+
r RegI

Irq

Vrq1rf 1 e

P2q

Vrqrf e

Fig. 3.13: Cha globale de rgulation des courants ne e Dans ce schma nous retrouvons tout ce qui a dj` t nonc : e eaeee e 70

3. Contrle linaire o e indpendance entre les deux axes de commande, laxe d et laxe q, e couplage par ct de la machine, stator et rotor, sur un mme axe, oe e existence dune relation de proportionnalit entre les deux rfrences de laxe e ee q.

3.6.2

Rgulateur de pulsations rparties e e

An de prsenter les rsultats de simulation, nous allons adopter un cycle de e e consigne de vitesse que nous reproduirons. Celui-ci est divis en quatre phases e principales : 1. la premi`re correspond ` la magntisation de la machine. e a e 2. la deuxi`me correspond ` une consigne de vitesse positive. e a 3. la troisi`me correspond ` une inversion de sens de rotation de la machine, e a une consigne de vitesse ngative est alors applique. e e 4. La quatri`me est une consigne de vitesse faible. Nous avons choisi dappliquer e n le milli`me de la vitesse nominale, 1000 . e Au cours du cycle de vitesse propos, nous appliquerons des chelons de couple e e rsistif Cr gaux ` la valeur nominale du couple de la MADA concerne. e e a e Nous allons appliquer ce cycle aux trois plages de variations des pulsations explicites : e plage de variation maximale (3.4.3) o` : u t1 = kpn 1 sn kpn (3.42)

plage de variation classique (3.4.2) o` : u t1 = 2 (kpn + 1) fcmin (3.43)

plage de variation avec discontinuit minimale (3.4.4) o` : e u t1 = 2 kpn fcmin (3.44)

An de conclure sur les performances de ces diverses stratgies, nous applie querons le crit`re IAE (Integral of Absolute magnitude Error) [18] aux erreurs e commises sur les composantes du ux statorique s , et la pulsation statorique s . Des tableaux quantiant ce crit`re seront donns et permettront de conclure sur e e les performances obtenues. An de ne pas encombrer le mmoire dune quantit tr`s importante de re e e e sultats de simulation, certaines courbes de rponses, tr`s proches des courbes pre e e cdentes ou suivantes ne seront pas prsentes. Le lecteur pourra se rfrer aux e e e ee courbes typiques qui seront signales. e

71

3. Contrle linaire o e
200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.14: Rfrence et vitesse mesure ee e 3.6.2.1 Plage de variation maximale

Lorsque nous adoptons la mthode de deux rgulateurs rpartis pour appliquer e e e la rpartition des puissances, nous obtenons une rponse en vitesse de la machine e e reprsent sur la gure 3.14. e e La vitesse suit parfaitement la rfrence demande, dans toutes les zones de foncee e tionnement. Nous voyons que les impacts du couple de charge naectent pas la rponse en vitesse du syst`me. Le fonctionnement dans la zone de faible vitesse est e e illustre sur la gure 3.15. e
10.0

5.0

et rf (Rad/s) e
0.0

Cr (Nm)
5.0

10.0 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 7.0 7.1 t(s) 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6

temps (s)
7.7 7.8 7.9 8.0

Fig. 3.15: Rfrence et vitesse mesure ee e La rponse du syst`me prsente une lg`re oscillation lors de limpact du couple e e e e e de charge. Les pulsations se rpartissent bien suivant la loi dcrite (3.4.3). La gure 3.16 e e montre quil existe une erreur statique en rgime permanent (s pour la pulsation e statorique, et r pour la pulsation rotorique). Lors dune consigne de vitesse faible, il y a une perte du contrle des pulsations o lorsque le couple de charge est appliqu. Mais comme lors de la magntisation de e e la machine, zone 1, une frquence minimale de fonctionnement est applique. e e 72

3. Contrle linaire o e
400.0

(Rad/s)
'

300.0

sn srf e s rrf e r

200.0

100.0

Tr c
T

0.0

2fcmin Ts c temps (s)

100.0

200.0

300.0

400.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

7.0

7.5

8.0

8.5

Fig. 3.16: Pulsations dsires et mesures e e e Nous pouvons dduire des gures prcdentes (Fig. 3.14 et Fig. 3.16) que ce e e e sont les pulsations qui absorbent les impacts du couple de charge. Ceci nous permet davoir une tr`s bonne rgulation en vitesse de la machine. La gure 3.17 prsente e e e la rponse des composantes du ux statorique ` ce cycle de vitesse. e a
1.5

sd (Wb)
1.25 1.0

s d d
0.75

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.17: Composantes du ux statorique Sur cette gure, il appara que les impacts du couple de charge ont peu deet t sur ltat magntique de la machine. Par contre, les changements de vitesse et en e e particulier les discontinuits de la loi de rpartition des pulsations qui les accome e pagnent ont une inuence. Des oscillations pouvant aller jusqu` plus de 10% du a ux nominal sont visibles sur la rponse de la composante directe du ux statorique. e Des trois gures prcdentes, (Fig. 3.14, Fig. 3.16, Fig. 3.17), nous pouvons e e conclure que le comportement du syst`me est satisfaisant du point de vue me e canique et magntique. Le comportement en frquence des signaux pourrait cee e pendant tre amlior. Nous pouvons tout de mme tre satisfait, car bien que e e e e e possdant une erreur statique en rgime permanent, la loi de rpartition des pulsae e e tions sapplique correctement. Notamment lors de la magntisation de la machine e 73

3. Contrle linaire o e (vitesse nulle), les frquences des signaux de la machine, (courants, tensions, ux) e sont gaux a la frquence minimale de fonctionnement dsire fcmin . e ` e e e 3.6.2.2 Plage de variation classique

La rponse en vitesse du syst`me dans cette plage de variation ne prsente aue e e cune dirence par rapport ` la rponse dj` obtenue (Fig. 3.14). On pourra donc e a e ea sy reporter. La gure 3.18 prsente les rponses des pulsations. e e
250.0

(Rad/s) srf e s

200.0

150.0

100.0

Tr c

50.0

0.0

50.0

100.0

150.0

rrf e r Ts c temps (s)

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

200.0

250.0

Fig. 3.18: Pulsations dsires et mesures e e e Les impacts du couple de charge sont ` nouveau absorbs par les pulsations. Dans a e cette gure les erreurs statiques sont moindres comme cela sera discut plus loin. e La rponse des composantes du ux statorique, donne sur la gure 3.19, conrme e e cette ide. e
1.5

sd (Wb)
1.25 1.0

s d d

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.75

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.19: Composantes du ux statorique Le fait dadopter une dnition dite classique des pulsations de transition, ene tra une discontinuit moindre au niveau des frquences. Cela se traduit par une ne e e rduction des oscillations du ux. e 74

3. Contrle linaire o e 3.6.2.3 Plage de variation avec discontinuit minimale e

Les rponses de la vitesse et des pulsations sont tr`s similaires aux courbes e e dj` prsentes (Fig. 3.14, Fig. 3.18), on ne les prsentera donc pas. Prcisons ea e e e e que les erreurs statiques et de tra nages commises sur les pulsations sont moins leves. La rponse des composantes du ux statorique, prsente sur la gure e e e e e 3.20, montre que des discontinuits de frquences faibles ont une inuence directe e e sur le comportement oscillatoire du ux.
1.25

sd (Wb)
1.0

s d d

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.75

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.20: Composantes du ux statorique Dans cette stratgie, les oscillations maximales constates sont infrieures ` 5% du e e e a ux nominal. 3.6.2.4 Application du crit`re IAE e

Nous dnissons le crit`re IAE appliqu ` lerreur de ux statorique comme e e e a tant : e s = sdrf ||s || e
T

IAEs =
0

|s | dt

(3.45)

De faon identique, le crit`re IAE appliqu ` lerreur de pulsation statorique est : c e ea s = srf s e
T

IAEs =
0

|s | dt

(3.46)

Nous donnerons les valeurs du crit`re pour : e 1. t1 = 0.3s, lors de la magntisation de la machine e 2. t2 = 1.5s, rgime permanent apr`s une consigne de vitesse nominale e e 3. t3 = 2.5s, rgime permanent apr`s une consigne de vitesse nominale et impact e e du couple de charge. 75

3. Contrle linaire o e Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.05 0.041 0.038 IAEs 85.11 22.34 20.334

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.033 0.033 0.033 IAEs 0.78 0.78 0.78

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.048 0.04 0.0369 IAEs 47.823 15.883 13.819

Tab. 3.5: Crit`res IAE e Une valeur importante du crit`re ` chacun de ces instants, nous permettra de trane a cher sur plusieurs inuences. Le tableau 3.5 prsente les rsultats de lapplication e e de ce crit`re aux trois instants tablis. e e Nous pouvons dire que lors de la magntisation, (t1 = 0.3s), lerreur commise sur le e ux statorique dans laxe d et sur la pulsation statorique est minime. Limposition dune frquence minimale de fonctionnement fcmin ne nous contraint donc pas et e nentra pas une augmentation du crit`re. ne e Dans lensemble, la premi`re volution importante du crit`re intervient lors e e e du passage de la vitesse nulle ` la vitesse nominale. Cest lors de lapplication de a la loi de rpartition des pulsations que le cumul des erreurs grandit. Nous pouvons e conclure que les erreurs cumules sur le ux ne sont pas importantes mais rv`lent e e e toutefois des oscillations (augmentation du crit`re). Lorsque nous adoptons des e pulsations de transition de faon ` avoir des plages de variation des puissances c a maximales, les oscillations sont plus importantes que lorsque nous prenons soin de minimiser cette plage de variation. Eectivement, le crit`re est plus important. e Limpact de couple de charge a peu dinuence, le crit`re volue tr`s peu apr`s e e e e limpact. Il appara que pour cette stratgie, choisir des pulsations de transition t e qui minimisent les discontinuits des frquences semble tre la meilleure option e e e pour ma triser le ux. Si nous analysons maintenant lvolution du crit`re IAE pour la pulsation statoe e rique, nous pouvons conclure que le choix de la pulsation de transition a une forte inuence, mais aussi que la globalit de la stratgie choisie (mod`le en courant, e e e rgulateur de vitesse rparti, rgulateur linaire...) nest pas satisfaisante. En eet, e e e e la forte augmentation du crit`re entre une vitesse nulle et une vitesse nominale, e dmontre que la pulsation a subi de fortes oscillations (discontinuits avec erreur e e de tra nage) mais aussi quil existe une erreur statique en rgime permanent. Cette e ide est conrme par le fait quapr`s limpact du couple de charge (t3 = 2.5s), e e e le crit`re a encore fortement augment. La gure 3.14 conrme cette armation. e e Une conclusion simpose : lutilisation dune pulsation de transition telle que la plage de variation des pulsations soit maximale ne se justie pas, car elle entra ne une erreur statique au niveau des pulsations et donc en rgime permanent nous e commettons une erreur sur la rpartition des puissances. e 76

3. Contrle linaire o e

3.6.3

Imposition angulaire

Nous allons appliquer la mthode dimposition angulaire avec les trois de e nitions des pulsations de transition. Le cycle de vitesse prsent sera ` nouveau e e a utilis. e 3.6.3.1 Plage de variation maximale

Lorsque nous adoptons la mthode de limposition angulaire pour appliquer la e rpartition des puissances, nous obtenons une rponse en vitesse de la machine e e reprsente sur la gure 3.21. e e
200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.21: Rfrence et vitesse mesure ee e Nous constatons que dans cette rponse en vitesse, il y a une erreur de tra e nage lors du changement de vitesse de rfrence. Lerreur statique est nulle, mais cette ee perte de contrle de la vitesse nest pas satisfaisante. o Le comportement des pulsations, est prsent sur la gure 3.22. e e
400.0

(Rad/s)
'

300.0

sn srf e s

200.0

100.0

0.0

100.0

rrf e r

200.0

300.0

400.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.22: Pulsations dsires et mesures e e e Cette rponse montre que la perte de contrle de la vitesse survient lorsque la e o 77

3. Contrle linaire o e discontinuit de pulsation intervient. Il ny a plus derreur statique en rgime pere e manent. Les pulsations suivent parfaitement les rfrences demandes y compris ee e dans la zone de tr`s basse vitesse. e La rponse des composantes du ux statorique, est illustre par la gure 3.23. e e
6.0

4.0

2.0

sd (Wb)

0.0

2.0

s sqd d (+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

4.0

6.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.23: Composantes du ux statorique Nous pouvons constater une dpendance de ltat magntique de la machine avec e e e les discontinuits des pulsations. Eectivement, dans cette mthode de rpartition e e e des pulsations, la discontinuit exige au niveau des rfrences des pulsations se e e ee retrouve au niveau des angles servants aux transformations diphases - triphases. e e Par consquent, le ux statorique, fortement li au rep`re tournant, subit pleie e e nement une variation brutale de langle de transformation s . En adoptant une pulsation de transition qui maximise lamplitude la discontinuit, le ux subit une e oscillation dautant plus grande ` cet instant . Nous avons un couplage entre le a couple et le ux statorique, lhypoth`se sq = 0 nest plus vrie. e e e La gure 3.24 prsente la rponse des composantes du courant statorique et du e e couple lectromagntique de la MADA. e e Nous pouvons constater que le couple et les composantes du courant statorique subissent des oscillations non dsires lors des phases de transition de la vitesse e e de rfrence. Lors de ces phases de transition, et notamment lorsquon inverse le ee sens de rotation de la machine, le courant statorique direct, nest plus asservi ` a zro. De mme, nous retrouvons sur la rponse du couple les oscillations vues sur e e e la composante en quadrature du ux statorique. Nous ne pouvons pas assurer lors de ces phases de transition un dcouplage correct entre le ux orient et le couple. e e 3.6.3.2 Plage de variation classique

Si nous appliquons la pulsation de transition t1 lie ` cette plage de variation, e a nous amliorons la rponse en vitesse du syst`me, comme en tmoigne la gure e e e e 3.25. Il ny a plus la perte de contrle de la vitesse constate prcdemment. o e e e La rponse des pulsations du syst`me nest pas change, on se reportera donc ` e e e a la gure 3.22. Au contraire, les composantes du ux statorique ont une rponse qui e

78

3. Contrle linaire o e

40.0

20.0

Isq Isd Cem

s d d

0.0

A (N.m)

20.0

40.0 100.0

50.0

0.0

50.0

(+n )
1.0 1.5 2.0 2.5

s d d

(n )
4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5

s d d

100.0 0.0 0.5 3.0 3.5 6.0

n ( 1000 ) temps (s)

7.0 7.5 8.0 8.5

6.5

Fig. 3.24: Composantes du courant statorique et couple lectromagntique - Re e e glage angulaire

200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.25: Rfrence et vitesse mesure ee e prsente une amlioration. Lamlioration pourra tre constat par la consultation e e e e e de la gure 3.26, du paragraphe suivant. 3.6.3.3 Plage de variation avec discontinuit minimale e

Dans cette conguration des pulsations de transition, nous remarquons principalement le comportement du ux statorique. La gure 3.26 prsente cette rponse. e e Bien que les discontinuits de frquence continuent ` avoir une inuence sur ltat e e a e magntique de la machine (faibles oscillations des ux sd et sq ), nous considrons e e la rponse comme satisfaisante et rpondant ` nos exigences. Lamplitude maxie e a male des oscillations de ux est infrieure ` 5% du ux nominal. Les courbes des e a rponses de la vitesse et des pulsations sont similaires ` celles prsentes (Fig. 3.25 e a e e Fig. 3.22).

79

3. Contrle linaire o e
1.5

sd (Wb)
1.25 1.0

s d d
0.75

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.26: Composantes du ux statorique 3.6.3.4 Application du crit`re IAE e

Nous appliquons le crit`re IAE avec les mmes exigences que prcdemment e e e e (3.6.2.4). Le tableau 3.6 prsente les rsultats. e e Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.033 0.032 0.032 IAEs 0.28 0.28 0.27 Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.05 0.043 0.04 IAEs 5.43 4.1 3.0 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.057 0.049 0.045 IAEs 5.43 4.1 3.0

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Tab. 3.6: Crit`res IAE e La premi`re conclusion qui simpose est que nous avons limin par le choix de e e e cette mthode de rpartition des puissances, lerreur statique des pulsations en e e rgime permanent. Le crit`re a une valeur nettement infrieure ` celle trouve e e e a e prcdemment. Limpact du couple de charge ne provoque pas daugmentation du e e crit`re entre les instants t2 = 1.5s et t3 = 2.5s, on ne commet donc plus derreur e statique sur les pulsations avec cette stratgie. e Lerreur cumule commise sur le ux statorique reste raisonnable bien que par e rapport aux conclusions prcdentes (TAB. 3.5) pour la plage de variation maxie e male des pulsations, les rsultats soient moins bons. Le crit`re conrme que le ux e e sq subit des oscillations (Fig. 3.23). Eectivement, entre les trois instants de calcul du crit`re, ce dernier augmente sans pour autant diverger. Cela corrobore les e conclusions que nous avons tir (3.6.3.1). e 80

3. Contrle linaire o e

3.7
3.7.1

Rsultats de simulation - Mod`le en ux chane e e tillonn e

Algorithme et schma ` programmer e a

Cette modlisation conduit ` des fonctions de transfert communes par cts de e a oe la machine. 1 T s (p) = Rs p+ Ls (3.47) 1 r T (p) = Rr p+ Lr Leur expression discr`te est : e z 1 as T s (z 1 ) = 1 z 1 s Te Rs s = exp Ls Ls a s = (1 s ) Rs

(3.48)

r 1 z 1 ar T (z ) = 1 z 1 r Te Rr r = exp Lr Lr (1 r ) a r = Rr Les rgulateurs que nous utiliserons seront des PI discrets dont lexpression a t e ee dnie prcdemment (Eq. 3.40). Suivant le ct et laxe de la machine que nous e e e oe considrerons, nous aurons K = Ks , = s pour les axes d et q statoriques, ou e K = Kr , = r pour les axes d et q rotoriques. Lalgorithme discret donnant les tensions de rfrence ` appliquer peut-tre dduit : ee a e e Vsdrf (k) = Vsdrf (k 1) + Ks sd (k) s sd (k 1) e e Vsq (k) = Vsq (k 1) + Ks (k) s (k 1) sq sq rf e rf e

Vrdrf (k) = Vrdrf (k 1) + Kr rd (k) r rd (k 1) e e Vrqrf (k) = Vrqrf (k 1) + Kr rq (k) r rq (k 1) e e Une limitation des tensions sera introduite. Le schma de cette rgulation est tabli sur la gure 3.27. e e e

(3.49)

81

3. Contrle linaire o e

sd sdrf e
+

P1d
s Reg

Vsdrf e

Lr Msr

rdrf e
+

r Reg

Vrdrf e
+

rd sqrf e rf e
+ + +

P2d Syst`me e

sq
s Reg

P1q
+

Vsqrf e

Cr
+

rqrf e
KCem

Reg Cemrf e

r Reg

rq

P2q

Vrqrf e

Fig. 3.27: Cha globale de rgulation des ux ne e

3.7.2
3.7.2.1

Rgulateur de pulsations rparties e e

Plage de variation maximale

Lorsque nous adoptons la mthode de deux rgulateurs rpartis pour appliquer e e e la rpartition des puissances, nous obtenons une rponse en vitesse de la machine e e reprsent sur la gure 3.28. e e
200.0

150.0

et rf (Rad/s) e

100.0

50.0

2 1

Cr (Nm) 3

0.0

50.0

100.0

150.0

200.0

250.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0

Fig. 3.28: Rfrence et vitesse mesure ee e Nous ne pouvons pas dceler de dirence agrante et pnalisante dans cette re e e e ponse par rapport aux courbes dj` prsentes. Dans les quatre zones de fonctionea e e 82

3. Contrle linaire o e nement exiges la vitesse est asservie. Nous en concluons, que la modlisation en e e ux et lutilisation des modes lis aux ux pour la synth`se des rgulateurs utiliss, e e e e sont satisfaisantes. Le contrle des pulsations est correct, comme lillustre la gure 3.29. o
400.0

(Rad/s)
'

300.0

sn srf e s

200.0

100.0

0.0

100.0

rrf e r

200.0

300.0

400.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.29: Pulsations dsires et mesures e e e Lors de la modlisation en courant, le principe de rpartition des puissances par e e utilisation dun rgulateur rparti pour le contrle de la vitesse conduisait ` come e o a mettre une erreur statique sur la rpartition des pulsations. Contrairement ` ce e a rsultat, la modlisation en ux permet dutiliser la mthode de rpartition des re e e e e gulateurs sans commettre derreur. Lerreur de tra nage est galement amoindrie. e Le ux, bien que subissant de faibles oscillations aux instants de commutation entre les lois des frquences, est tr`s satisfaisant. La gure 3.30 en atteste. e e
1.25

sd (Wb)
1.0

s d d
0.75

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.30: Composantes du ux statorique Nous retrouvons le dcouplage parfait entre laxe direct, li ` ltat magntique e e a e e de la machine, et laxe en quadrature, li ` la vitesse de rotation. Limpact du e a couple de charge na plus dinuence sur le ux. Les oscillations visibles (<5% de 83

3. Contrle linaire o e la valeur du ux nominal) sont dues aux discontinuits des frquences dans la loi e e de rpartition des pulsations. e 3.7.2.2 Plage de variation classique

Les rsultats des rponses en vitesse, en ux et des pulsations conrment les e e conclusions que nous venons de faire. La tendance gnrale est ` lamlioration des e e a e rponses des variables. Nous ne trouvons plus derreur statique sur les pulsations, e la rponse en vitesse correspond toujours ` notre volont, et ltat magntique de e a e e e la machine est assur. Les courbes sont tr`s proches de celles dj` proposes, nous e e ea e pourrons donc nous y rfrer (Fig. 3.28, Fig. 3.29 et Fig. 3.30). ee 3.7.2.3 Plage de variation avec discontinuit minimale e

Dans cette conguration des pulsations de transition, nous prsentons le come portement du ux statorique. La gure 3.31 illustre la rponse des composantes du e ux statorique au cycle de vitesse adopt. e
1.25

sd (Wb)
1.0

s d d
0.75

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.5

0.25

0.0

sq temps (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

0.25

Fig. 3.31: Composantes du ux statorique Nous avons repr les changements de consigne de vitesse. Nous constatons que le ee ux dans cette plage de variation ne subit plus doscillations. Les rponses de la vitesse et des pulsations sont identiques aux gures prsentes e e e (Fig. 3.28 Fig. 3.29). 3.7.2.4 Application du crit`re IAE e

Nous appliquons le crit`re IAE avec les mmes exigences que prcdemment e e e e (3.6.2.4). Le tableau 3.7 prsente les rsultats. e e Globalement, nous sommes satisfaits des rsultats dlivrs par le crit`re. Les oscile e e e lations sur le ux et sur la pulsation statorique sont faibles. De plus lerreur statique sur la pulsation nappara pas comme nous pouvons le constater. En rgime pert e manent, apr`s impact du couple de charge, lerreur cumule sur la pulsation est e e quasiment gale ` celle trouve avant limpact. Il ny a donc pas derreur statique e a e

84

3. Contrle linaire o e Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.035 0.034 0.033 IAEs 11.86 8.9 6.47

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.033 0.033 0.033 IAEs 0.30 0.29 0.29

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.035 0.034 0.033 IAEs 11.6 8.71 6.287

Tab. 3.7: Crit`res IAE e sur la pulsation statorique, et lerreur de tra nage est tr`s faible. La zone de fonce tionnement demande, na pas dinuence sur les rponses des composantes du ux e e statorique, des pulsations ou de la vitesse. Ce qui est original dans cette modlisation en ux cest que le crit`re IAE ape e pliqu au ux statorique dans laxe d est tr`s proche pour toutes les congurations. e e Eectivement, pour toutes les congurations 1. de plage de variation des pulsations 2. ou des instants de calcul. le crit`re a des valeurs tr`s proches. Cela est traduit par des rponses temporelles e e e des composantes du ux statorique sans oscillations et sans erreur statique. Cest pour linstant, pour ce qui concerne le crit`re IAE dans sa globalit, la meilleure e e stratgie. En particulier, lasservissement du ux est excellent. e

3.7.3

Imposition angulaire

Nous dcidons de rpartir les puissances en imposant les angles. Notre stratgie e e e de rgulation est base sur une modlisation en ux de la MADA. e e e 3.7.3.1 Plage de variation maximale

La rponse en vitesse de la machine est reprsente sur la gure 3.32. e e e La rponse est tr`s satisfaisante, les impacts du couple de charge nont pas dine e uence sur la vitesse de la machine. Le comportement ` basse vitesse est tr`s a e satisfaisant, la rfrence est atteinte et suivie, et ceci avec ou sans couple rsistant. ee e Le contrle des pulsations est tr`s bon, comme lillustre la gure 3.33. o e Les impacts du couple de charge nont aucun eet sur les lois de rpartition des e pulsations. Le ux ne nous satisfait pas car les discontinuits de frquence (agissant e e directement par les angles de transformation) tendent ` faire osciller la composante a en quadrature du ux statorique. La gure 3.34 tmoigne de la prsence de ces ose e cillations. Les oscillations ninterviennent quaux instants de commutation entre les lois de 85

3. Contrle linaire o e

200.0

150.0

et rf (Rad/s) e

100.0

50.0

2 1

Cr (Nm) 3

0.0

50.0

100.0

150.0

200.0

250.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.32: Rfrence et vitesse mesure ee e

400.0

(Rad/s)
'

300.0

sn srf e s

200.0

100.0

0.0

100.0

rrf e r

200.0

300.0

400.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.33: Pulsations dsires et mesures e e e rpartition des pulsations. Limpact du couple de charge na pas dinuence. Les e oscillations sont moins importantes que lorsque la modlisation en courant est utie lise. Le mod`le en ux permet un bon asservissement du ux. Eectivement, son e e contrle est direct. Mais nous ne garantissons plus lindpendance du couple et du o e ux statorique. La gure 3.35 prsente les rsultats de simulation obtenus pour le e e couple lectromagntique et les composantes du ux rotorique. Eectivement, dans e e cette modlisation, cest le ux rotorique dans laxe q qui est limage du couple e lectromagntique. e e Les discontinuits et linteraction entre les deux composantes du ux rotorique e et le couple lectromagntique sont visibles lors des changements de consigne de e e rfrence. Comme nous pouvons le constater il y a un dcouplage entre les axes ee e direct et en quadrature. Les oscillations sur les deux ux directs sont faibles, alors quelles sont plus importantes sur les deux composantes des ux en quadratures. Par consquent, le couple lectromagntique oscille aussi dans les mmes propore e e e tions que les composantes des ux statorique et rotorique en quadrature. Nous en concluons que cette stratgie est performante pour le contrle de ltat magntique e o e e 86

3. Contrle linaire o e

1.5

1.25

sd (Wb)

1.0

0.75

0.5

0.25

0.0

0.25

s sq d d

(+n )

s d d

(n )

s d d

n ( 1000 )

0.5

0.75

1.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.34: Composantes du ux statorique

1.0

rd rq

0.5 Wb 0.0 0.5 30.0

20.0

Cem
s d d

10.0 (N.m) 0.0

10.0

(+n )
1.0 1.5 2.0 2.5

d s d
3.0 3.5

s d d

(n )
4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0

20.0 0.0 0.5

n ( 1000 ) temps (s)

7.0 7.5 8.0 8.5

6.5

Fig. 3.35: Composantes du courant statorique et couple lectromagntique - Re e e glage angulaire de la machine, mais que les oscillations vues sur les composantes en quadratures peuvent entra ner des saturations magntiques au niveau des matriaux. e e 3.7.3.2 Plage de variation classique

Les rsultats des rponses en vitesse, et des pulsations sont identiques aux e e gures prsentes (Fig. 3.32, Fig. 3.33). La tendance pour la rponse des composantes e e e du ux statorique est ` lamlioration. Eectivement les oscillations constates sur a e e le ux statorique en quadrature tendent ` dispara a tre. La gure 3.36 le dmontre. e Nous pouvons considrer que les oscillations ne sont pas pnalisantes. Nous sommes e e satisfaits de constater quen changeant de plage de variation de pulsation, nous amliorons la rponse des variables garantissant ltat magntique de la machine. e e e e

87

3. Contrle linaire o e

1.5

sd (Wb)
1.25 1.0

0.75

0.5

0.25

(+n )

(n )

n ( 1000 )

0.0

0.25

sq temps (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

0.5

Fig. 3.36: Composantes du ux statorique 3.7.3.3 Plage de variation avec discontinuit minimale e

Les rponses de la vitesse et des pulsations sont identiques aux gures prsene e tes (Fig. 3.32 Fig. 3.33). Dans cette conguration des pulsations de transition, le e comportement du ux statorique prsente encore des oscillations. La gure 3.37 e illustre la rponse des composantes du ux statorique au cycle de vitesse adopt. e e
1.25

sd (Wb)
1.0

0.75

0.5

0.25

(+n )

(n )

n ( 1000 )

0.0

sq temps (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

0.25

Fig. 3.37: Composantes du ux statorique Une amlioration est cependant encore ` noter au niveau de lamplitude de ces e a oscillations : elle diminue. La discontinuit des frquences a un impact direct pour e e cette stratgie de commande sur ltat magntique de la machine. e e e 3.7.3.4 Application du crit`re IAE e

Le crit`re IAE est appliqu avec les mmes exigences que prcdemment (3.6.2.4). e e e e e Le tableau 3.8 prsente les rsultats. Nous avons ` travers le crit`re dmontr quil e e a e e e ny a pas derreur statique commise, que ce soit pour le ux ou pour la pulsation. 88

3. Contrle linaire o e Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.035 0.034 0.034 IAEs 5.43 4.1 3

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.033 0.033 0.033 IAEs 0.28 0.28 0.28

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.035 0.034 0.034 IAEs 5.43 4.1 3

Tab. 3.8: Crit`res IAE e Par rapport aux rsultats prcdents et aux gures prsentes pour cette strate e e e e e gie, nous constatons que les oscillations de la composante en quadrature du ux statorique ne sont pas visibles lors de lvaluation du crit`re. Du point de vue du e e contrle de ltat magntique de la MADA, nous sommes donc satisfait. o e e Lvaluation du crit`re pour la pulsation statorique est la meilleure des strate e e gies prsentes. Le crit`re est minimal. Nous avons donc un meilleur contrle de la e e e o frquence des signaux de la MADA. e

3.8

Conclusions ` partir du crit`re IAE a e

Ce crit`re a t appliqu ` deux variables et ` trois instants choisis. Les instants e ee ea a pris pour lvaluation du crit`re sont : e e 1. en rgime permanent en n de magntisation, t1 = 0.3s, e e 2. en rgime permanent apr`s une consigne de vitesse nominale, t2 = 1.5s, e e 3. en rgime permanent apr`s application dune consigne de vitesse nominale et e e dun couple de charge, t3 = 2.5s. Nous pouvons ainsi statuer dans chaque cas sur lerreur cumule, commise sur les e deux variables auxquelles nous nous intressons. Ainsi, nous verrons dans quel cas e le crit`re est minimal e 1. lors de la magntisation. Cel` nous permettra galement de statuer sur line a e uence de limposition dune frquence minimale de fonctionnement. e 2. apr`s une consigne de vitesse nominale. Nous pourrons statuer sur linuence e de la commutation entre les lois de rpartition des pulsations. e 3. apr`s un impact de couple de charge alors que la vitesse est nominale. Nous e statuerons ainsi sur linuence de cet impact. Les variables concernes par lvaluation du crit`re ont t le ux statorique et la e e e ee pulsation statorique. Nous pouvons statuer grce au crit`re sur ltat magntique a e e e de la machine dune part et dautre part sur la rpartition des puissances. e

89

3. Contrle linaire o e Lanalyse de lvolution du crit`re IAE appliqu au ux statorique, rv`le pour e e e e e une modlisation en courant de la MADA, une augmentation de ce dernier lorsque e la discontinuit impose par les frquences est importante. Globalement, le crit`re e e e e reste tr`s acceptable. La modlisation en ux semble plus performante. Pourtant, e e un contrle bas sur cette stratgie peut tre sensible aux pulsations de transition o e e e (plage de variation maximale, classique ou ` discontinuit minimale) si il est associ a e e a ` une stratgie de rpartition des puissances par imposition angulaire (3.7.3.1). e e Nous pensons que le contrle direct du ux statorique amliore les performances o e et minimise le crit`re IAE. e Lanalyse de lvolution du crit`re IAE appliqu ` la pulsation statorique est e e ea plus complexe. En eet le crit`re est variable suivant, la modlisation choisie, la e e plage de variation utilise et la mthode de rpartition des pulsations adopte. Lors e e e e dune modlisation en courant, seule la mthode dimposition angulaire donne des e e rsultats satisfaisants. Eectivement, seule cette mthode de rpartition des puise e e sances ne conduit pas ` une erreur statique en rgime permanent sur les pulsations. a e Les meilleurs rsultats sont trouves pour une plage de variation des pulsations o` e e u la discontinuit des frquences est minimale. Pour une modlisation en ux, nous e e e avons un meilleur asservissement des pulsations. Eectivement nous navons plus derreur statique, et lerreur de tra nage est minimale. Les meilleurs rsultats sont e obtenus pour une rpartition des puissances par imposition angulaire avec plage e de variation minimisant la discontinuit des frquences. e e Globalement, les meilleures valuations du crit`re sont obtenues pour une e e modlisation en ux, une rpartition des puissances imposes par la relation e e e angulaire, et une plage de variation des frquences minimisant la discontie nuit des frquences. Limposition dune frquence minimale de fonctionnement e e e ne pose pas de probl`mes. Et dans la mesure o` on choisit des pulsations de trane u sitions minimisant la discontinuit des frquences, la rpartition des pulsations est e e e correctement obtenue.

3.9
3.9.1

Inuence de lutilisation dun modulateur de type MLI sur les simulations

Modulation ` Largeur dImpulsion utilise a e

Nous allons utiliser pour ces simulations, un Modulateur ` Largeur dImpulsion a de type rguli`re symtrique [58]. Les temps morts utiliss seront de Tmort = 4s. e e e e La frquence dchantillonnage et la frquence de dcoupage sont de Te = 200s. e e e e

3.9.2

Rsultats pour une modlisation en courant chane e e tillonne e

Nous testerons dans ce paragraphe linuence dun modulateur MLI, avec des temps morts. Nous utiliserons une modlisation en courant chantillonne, avec e e e des rgulateurs rpartis pour mettre en oeuvre la rgulation des puissances, et des e e e pulsations de transition minimisant la discontinuit des frquences. Le cycle de e e vitesse prcdemment propos marche tr`s bien lorsque nous rajoutons le modulae e e e 90

3. Contrle linaire o e teur MLI avec temps morts. Nous avons chang la consigne de vitesse faible, car e n pour 1000 nous nobtenions pas un fonctionnement satisfaisant. Nous avons choisi comme consigne de vitesse faible rf = n . La gure 3.38 prsente ce cycle de e e 20 vitesse ainsi que les rsultats obtenus. e
200.0

et rf (Rad/s) e
100.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
100.0

temps (s)
200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.38: Rfrence et vitesse mesure ee e La rponse de la vitesse est tr`s satisfaisante dans les quatre zones de fonctionnee e ment. Pour ce cycle de vitesse, le ux est fortement perturb. Nous pouvons voir sur la e gure 3.39 que cest principalement la composante dans laxe q du ux statorique qui oscille.
1.5

1.0

sd (Wb)

0.5

(+n )
c
0.0

(n )
c

( n ) 20
c

sq
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.39: Composantes du ux statorique Les changements de consigne de vitesse, limpact du couple de charge, tout est susceptible de faire osciller le ux statorique. Le crit`re IAE conrme cette tendance e 91

3. Contrle linaire o e oscillatoire du ux. Le tableau 3.9 prsente cette augmentation du crit`re appliqu e e e au ux statorique. Domaine de variation Plage de variation avec discontinuit minimale e Magntisation e t1 = 0.3s 0.033 Vitesse nominale t2 = 1.5s 0.061 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s 0.076

Tab. 3.9: Crit`re IAE appliqu au ux statorique e e La gure 3.40 illustre la rpartition des puissances actives et lvolution de la puise e sance ractive statorique. e
3000.0

2000.0

Ps (W)
c

1000.0

T
0.0

Pr Qs (VAR)

1000.0 1000.0

500.0

0.0

temps (s)
500.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.40: Puissances actives statoriques et rotoriques, puissance ractive statoe rique Les puissances actives sont bien rparties, alors que la puissance ractive reste e e proche de zro. Nous constatons queectivement, les deux puissances actives non e nulles participent ` la puissance mcanique engage. Nous traons sur la gure 3.41 a e e c |Ps | lvolution du crit`re |Pr | . e e Nous constatons que nous natteignons pas en rgime permanent la valeur du coefe cient de rpartition kpn signal par une ligne horizontale. Bien que la conclusion e e soit dicile ` faire, la rpartition des puissances seectue bien, mais les approxia e mations faites (nous avons nglig linuence des termes rsistifs) entra e e e nent une mauvaise valeur de rpartition. Pourtant, entre les instants t = 2s - t = 3s et t = 4s e - t = 5s, qui correspondent aux instants o` la vitesse est nominale et o` le couple u u rsistant est gal au couple nominal de la machine, la valeur du coecient mesur e e e nest pas tr`s loigne de la valeur thorique. e e e e

92

3. Contrle linaire o e

5.0

4.5

|Ps | |Pr |

4.0

3.5

3.0

2.5

2.0 Level: 1.6237 1.5

1.0

0.5

temps (s)
0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.41: Rapport des puissances actives

3.9.3

Rsultats pour une modlisation en ux chantillone e e ne e

An de tester linuence de lintroduction de temps morts, nous allons nous placer pour cette modlisation dans le cas le plus favorable. Il sagit dimposer e la rpartition des pulsations grce ` la stratgie dimposition angulaire, avec une e a a e plage de variation des pulsations minimisant la discontinuit des frquences. e e Pour ce cycle de vitesse, la composante du ux en quadrature subit quelques oscillations qui ntaient pas prsentes lors des essais sans prise en compte des e e temps morts. La gure 3.42 prsente les rponses des deux composantes du ux e e statorique au cycle de vitesse prcdent. e e
1.5

1.0

sd (Wb)

0.5

(+n )

0.0

(n )

( n ) 20

sq
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.42: Composantes du ux statorique La composante en quadrature du ux statorique prsente une forte sensibilit aux e e 93

3. Contrle linaire o e variations des frquences et aux impacts du couple de charge. Lanalyse du crit`re e e IAE prsente sur le tableau 3.10 tmoigne des oscillations du ux statorique. e e e Domaine de variation Plage de variation avec discontinuit minimale e Magntisation e t1 = 0.3s 0.033 Vitesse nominale t2 = 1.5s 0.035 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s 0.037

Tab. 3.10: Crit`re IAE appliqu au ux statorique e e Eectivement, laugmentation du crit`re avant et apr`s limpact du couple de e e charge, conrme ces oscillations. Nous pouvons constater que cette augmentation est quand mme limite en amplitude. Nous pouvons considrer que la rponse du e e e e ux statorique est tr`s acceptable. e Si nous nous intressons maintenant aux puissances en jeu dans la machine, e nous retrouvons des rsultats identiques ` ceux de R. GHOSN [22]. Les puissances e a statoriques et rotoriques sont rparties ` un coecient pr`s (il devrait tre gal ` e a e e e a kpn ) en rgime permanent. La gure 3.43 illustre cette rpartition des puissances. e e
3000.0

Ps (W)
2000.0 1000.0

c T

0.0

1000.0

Pr Qs (VAR)

2000.0 200.0

0.0

temps (s)
200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.43: Puissances actives statoriques et rotoriques, puissance ractive statoe rique La puissance ractive statorique reste proche de zro. Nous pourrons considrer e e e que le facteur de puissance (cos()), est proche de lunit. Lexpression du coe ecient qui existe entre les deux puissances actives nous conduit ` prsenter la a e |Ps gure 3.44. Lexpression du rapport |Pr || entre les puissances actives statoriques et rotoriques ne nous donne pas satisfaction. Si nous considrons les zones de rgime e e permanent (sans considrer la plage de variation o` la vitesse est faible), nous e u ne trouvons jamais la valeur du coecient kpn . Les mmes conclusions que pre e cdemment peuvent tre tires, les approximations que nous avons faites ne nous e e e permette pas de converger vers un rapport de proportionnalit constant en rgime e e 94

3. Contrle linaire o e

5.0

4.5

|Ps | |Pr |

4.0

3.5

3.0

2.5

2.0 Level: 1.6237 1.5

1.0

0.5

temps (s)
0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 3.44: Rapport des puissances actives permanent entre les puissances actives. Il y a pourtant une stabilisation de ce crit`re en rgime permanent : par exemple, entre les instants t = 1s - t = 2s et t = 2s e e - t = 3s, mais la valeur nest pas constante. On peut se demander si les pertes que nous avons ngliges ne viendraient pas perturber cette rpartition. e e e

3.9.4

Conclusion sur les eets dune Modulation ` Largeur a dImpulsion

Nous avons vu que les eets delivrs par lemploi dun modulateur ` lare a geur dimpulsion ntaient pas ngligeables. Le comportement des composantes e e du ux statorique est particuli`rement sensible ` lintroduction dun modulateur e a avec temps morts. La rponse la plus stable et la plus satisfaisante est donn par e e le contrle obtenu par une modlisation en ux de la MADA. Nous avons opt o e e dans ce contrle pour une rpartition de la puissance obtenue par imposition ano e gulaire. Nous avons obtenu la mme rponse avec une simulation dont les temps e e morts taient de 10s. Nous pouvons penser que le contrle appliqu avec cette e o e modlisation prsente une certaine robustesse ` la Modulation de Largeur dIme e a pulsion.

95

3. Contrle linaire o e

3.10

Conclusion sur les contrles linaires o e

Au long de ce chapitre sur les contrles linaires, nous avons adopt des strao e e tgies bases sur le contrle vectoriel ` orientation de champ statorique. e e o a Pour chacune des modlisations prsentes, lanalyse du rgime permanent nous e e e e permet de dterminer les rfrences des signaux en vue de ladquation rfrence e ee e ee - objectif . En plus des objectifs propres au contrle vectoriel (dcoupler le ux et le o e couple), nous avons choisi de continuer dans la dmarche de rpartition des e e puissances prsente par [22]. Pour chacune des modlisations, la rpartition des e e e e puissances est quivalente ` une rpartition des pulsations. Lanalyse de cette e a e imposition des puissances nous am`ne ` considrer plusieurs plages de variation e a e possibles pour les pulsations. Eectivement, suivant la valeur des pulsations de transition, nous avons montr que la discontinuit de frquence est plus ou moins e e e importante. Nous avons donc statu sur trois plages de variations des pulsae tions permettant de conclure sur les eets de la discontinuit des frquences. e e La mise en oeuvre de la rpartition des puissances, conduit ` considrer un e a e schma comportant un rgulateur rparti de vitesse appliqu aux pulsations, e e e e ou un rgulateur de vitesse classique associ ` une imposition angulaire. Le e ea premier cas dcoule de lanalyse des quations et des schmas blocs du syst`me. Le e e e e deuxi`me cas provient de linversion du schma REM que nous avons labor au e e e e chapitre 2. Cette imposition angulaire consiste simplement ` intgrer la pulsation a e de consigne et ` lappliquer sur les transformations de Park. a Les rsultats de simulation sont donnes pour une modlisation en courant de e e e la MADA ainsi que pour une modlisation en ux. Les conclusions dmontrent e e que pour chaque modlisations, les meilleurs rsultats, concernant les oscillations e e du ux statorique et de la pulsation statorique, sont trouves pour une plage de e variation minimisant la discontinuit des pulsations. Le crit`re utilis dans chaque e e e cas est le crit`re IAE (Integral time of Absolute magnitude of Error). e Nous avons alors pour chaque conguration optimale de commande, test line uence dun Modulateur ` Largeur dImpulsion. Les temps morts utiliss ont a e une valeur de 4s. Les oscillations de ux ont t nettement augment, alors que la ee e rpartition des pulsations na pas t aecte. La meilleure stratgie a t trouve e ee e e ee e pour une modlisation en ux. Dans cette conguration nous avons pu tester avec e succ`s le cycle de vitesse avec des temps morts de 10s, soit 5% de Te . Par contre, e bien que la rpartition des puissances soit eective, le rapport de proportionnalit e e de ces derni`res ne satisfait pas nos exigences. La loi de rpartition des puissances e e assure que le rapport des puissances actives statorique et rotorique est constant et gal au coecient kpn . Le fait que notre contrle ne satisfasse pas cette exigence e o nous am`ne ` penser quavoir nglig les termes rsistifs nest peut-tre pas un e a e e e e choix judicieux. Lquivalence entre rpartition des puissances et rpartition des e e e pulsations est aussi ` repenser. Il est envisageable dimposer les puissances sans a passer par une loi de rpartition des pulsations. e

96

Chapitre 4 Commande ` rgime glissant a e applique ` la MADA e a

4.1 Introduction

Comme nous lavons prcdemment annonc, ce chapitre est ddi ` la come e e e e a mande non-linaire dune MADA, alimente par deux onduleurs de tension ` MLI. e e a Il sagit dune Commande ` Structure Variable (CSV) qui dans la bibliograa phie du gnie lectrique porte le nom de commande par mode de glissement. e e Les commandes CSV sont rputes pour tre des commandes robustes vis ` vis des e e e a variations paramtriques et peu gourmandes en temps de calcul. Nous lappliquee rons successivement aux deux types de modlisations tudies, modlisations en e e e e courant et en ux, et nous comparerons les rsultats ainsi obtenus. e An de pouvoir statuer sur la validit ainsi que sur les performances de ce type e de contrle, nous nous xons le mme cahier des charges que celui utilis lors du o e e contrle linaire. Par consquent, la rpartition des puissances sera mise en oeuvre o e e e a ` travers deux mthodes : e rgulateurs rpartis des pulsations e e rglage angulaire. e Nous prsenterons dans un premier temps quelques lments de la thorie de e ee e contrle non-linaire utilisant le mode de glissement. Les rsultats de simulation o e e obtenus avec ces direntes modlisations seront prsentes. Une solution de rglage e e e e e mixte sera galement propose de faon ` nexclure aucune conguration dans les e e c a conclusions.

97

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

4.2

Gnralits sur la thorie du contrle par e e e e o mode de glissement

Dans les syst`mes ` structure variable utilisant la commande par mode de e a glissement, on peut trouver trois congurations de base pour la synth`se des dife frentes commandes. La premi`re correspond ` la structure la plus simple o` la e e a u commutation a lieu au niveau de lorgane de commande lui mme. On lappele lera, structure par commutation au niveau de lorgane de commande. La deuxi`me e structure fait intervenir la commutation au niveau dune contre-raction dtat. e e Et enn, la derni`re structure est une structure par commutation au niveau de e lorgane de commande avec ajout de la commande quivalente. Cette derni`re e e structure est retenue pour la suite de notre tude. e

4.2.1

Structure par commutation au niveau de lorgane de commande

Le schma dune structure par commutation au niveau de lorgane de commande e est donn sur la gure 4.1. Cette structure de commande est la plus classique et e Perturbation Umax Ui Sortie

Umin X Loi de commutation Si (X) Fig. 4.1: Structure de rgulation par commutation au niveau de lorgane de come mande la plus usite. Elle correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs e de puissance associs dans une grande majorit dapplication aux variateurs de e e vitesse. Elle a t utilise pour la commande moteurs pas-`-pas [7]. ee e a

4.2.2

Structure par commutation au niveau dune contreraction dtat e e

Nous pourrons consulter le schma dune telle structure sur la gure 4.2. e Dapr`s les tudes menes prcdemment [7], cest la structure la moins exie e e e e geante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle a t mise en oeuvre ee dans la commande de moteurs ` courant continu et ` aimants permanents, ainsi a a que dans la commande de machines ` induction. Un ouvrage a t consacr ` ce a ee ea type de commande [13]. Elle sappuie sur la commande par contre raction dtat e e classique o` le rglage de la dynamique du syst`me est ralis par les gains de u e e e e rglage. La non linarit provient de la commutation entre les gains donc on cre e e e e une commutation au niveau de la dynamique du syst`me. e 98

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Perturbation Sortie

Ui

K1 K2

Loi de commutation Si (X) Fig. 4.2: Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre raction e e dtat e

4.2.3

Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec ajout de la commande quivalente e

Une telle structure dont le principe est montr sur la gure 4.3, prsente un e e rel avantage. Elle permet de prpositionner ltat futur du syst`me grce ` la e e e e a a commande quivalente qui nest rien dautre que la valeur dsire du syst`me en e e e e rgime permanent. Lorgane de commande est beaucoup moins sollicit, mais on e e est plus dpendant des variations paramtriques du fait de lexpression de cette e e commande quivalente. e Ueq U 1 1
+ +

Perturbation Sortie

X Si (X) Loi de commutation Fig. 4.3: Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente e e Nous avons choisi de baser notre tude sur ce type de conguration de la come mande, pour plusieurs raisons : une telle structure, de par sa constitution, est tr`s simple et permet de moins e solliciter la commande. Il nous semble en eet naturel dajouter la commande quivalente pour pr-positionner le syst`me dans un tat dsir permanent e e e e e e et stable, et de jouer ensuite sur le terme de commutation pour assurer la convergence vers cet tat et pour y rester ensuite. e cette mthode de commande a dj` t aborde dans les travaux antrieurs e eaee e e [30] et [55]. Les auteurs mentionnent des rsultats tr`s satisfaisants pour des e e 99

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a applications robotiques ainsi que des applications utilisant des machines ` a induction. nous avons voulu placer notre tude dans un cas original en utilisant une e structure peu connue et peu usite. e

4.3
4.3.1

Principe de la commande ` structure variable a

Dnition des syst`mes non-linaires e e e

Le comportement des syst`mes possdant des discontinuits peut tre dcrits e e e e e formellement par lquation : e X(t) = f (X, t, U) (4.1)

X est le vecteur dtat, t le temps et f est la fonction dcrivant lvolution du e e e syst`me au cours du temps. Cette classe de syst`me poss`de un terme qui reprsente e e e e a ` la fois la discontinuit et le contrle, U. e o Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur ce mod`le ont t de simples e a e ee relais. Faciles ` mettre en oeuvre, ils ont reprsent les prmices du contrle par a e e e o structure variable. Ils ont ainsi amen les automaticiens ` dvelopper une thoe a e e rie qui puisse dcrire un tel fonctionnement. Les bases dune telle thorie ont t e e ee poses : il sut de dire que le comportement du syst`me est dcrit par deux quae e e e tions direntielles distinctes, suivant que lquation dvolution du syst`me soit e e e e suprieure ou infrieure ` une surface dnomme hypersurface de commutation o` e e a e e u S(X, t) = S1 (X) . . . Sm (X) . On a alors : U(X) = U+ (X) si S(X) > 0 U (X) si S(X) < 0 (4.2)

En se plaant dans un espace ` 2 dimensions, le principe de discontinuit de la c a e commande (Eq. 4.2) peuvent-tre illustrs par la gure 4.4. e e

f (X, t, Ui+ )

Si = 0 f (X, t, Ui )

Fig. 4.4: Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation grce ` la a a discontinuit de la commande e

100

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Ainsi, le probl`me de lexistence du rgime glissant se rsume ` analyser la trae e e a jectoire du syst`me, qui ne doit pas sloigner de lhypersurface S. Nous cherchons e e a e ` vrier que la distance et la drive de la distance (autrement dit, la vitesse e e dapproche), entre la trajectoire et la surface de commutation soient opposes en e signe, cela peut-tre exprim par lquation suivante : e e e
s0

lim S > 0

and

s0+

lim S < 0

(4.3)

Il sagit du principe dattractivit. Des justications mathmatiques complmene e e taires, pourront tre trouves dans les ouvrages traitant des syst`mes non linaires, e e e e [62], [60], [42].

4.3.2

Formulation des expressions gnrales de la commande e e par mode de glissement

Considrons maintenant une classe particuli`re de syst`me, i.e. les syst`mes e e e e linaires vis ` vis de la commande. Leur volution est dcrite par lquation die a e e e e rentielle suivante : X = f (X, t) + B(X, t) U (4.4)

o` f Rn est un champ de vecteur ou fonction vectorielle, X Rn est le vecteur u dont les composantes sont les variables dtat, B(X, t) est la matrice de commande e de dimension n m, car U = (U1 , U2 , . . . , Um )T Rm . U est le vecteur de commande tel que chacune de ces composantes Ui , subit une discontinuit sur une hypersurface (varit) de dimension (n-1). Cela peut-tre vu e ee e comme une rduction de la dimension du probl`me sur lhypersurface Si (X) = 0. e e Dans ce cas nous obtenons : Ui (X) = Ui+ (X) si Si (X) > 0 Ui (X) si Si (X) < 0 (4.5)

Le rgime glissant seectue alors sur une varit S(X) = 0 de dimension (n m) e ee qui rsulte de lintersection de toutes les m hypersurfaces Si = 0. On peut crire e e T cette varit sous la forme : S(X) = (S1 , S2 , . . . , Sm ) = 0 avec i = 1, 2, 3, . . . , m. ee Si Si , Ui+ , Ui sont des fonctions continues. Dans ce cas l` et si Si (X) = 0 les fonca tions f (X, t) et B(X, t) sont telles quil existe une unique solution au probl`me e formul par lquation (4.4), alors nous sommes en prsence dun syst`me ` struce e e e a ture variable. La fonction de commutation S spare lespace dtat en deux rgions reprsene e e e tant des structures direntes. Cest une fonction vectorielle dont les composantes e sont des fonctions scalaires reprsentatives dune relation algbrique entre deux e e grandeurs. Elle est dnie par lutilisateur an dobtenir les performances dynae miques dsires. e e Lorsque nous sommes dans le mode de glissement, la trajectoire restera sur la surface de commutation. Cela peut tre exprim par : e e

101

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a S(X, t) = 0 et S(X, t) = 0 Nous pouvons donc introduire par drivation partielle, le gradient de S, qui est un e vecteur pointant de la rgion o` S < 0 vers la rgion o` S > 0. Dans le cas du e u e u rgime de glissement (Eq. 4.6), nous obtenons : e S X dS S(X, t) = = dt X t S = X = grad (S) X X = G f (X, t) + B(X, t) U = 0 (4.6)

(4.7)

Cela traduit le fait quen rgime de glissement, la trajectoire restera sur la surface e de commutation, autrement dit, sa drive fonctionnelle sera nulle. La matrice G e e peut-tre prsente comme une matrice ` m lignes et n colonnes : e e e a S1 S1 ... X1 Xn . . .. . . . . . Sm Sm ... X1 Xn (4.8)

G G= = X

Lorsque la surface de commutation est atteinte (Eq. 4.6) nous pouvons crire e U = Uq . Lquation (4.6) permet dintroduire un terme appel Commande e e e quivalente qui peut-tre exprime comme suit : e e e Uq = (G B)1 G f (X, t) e (4.9)

Les composantes du vecteur commande quivalente sont alors dnies comme les e e valeurs moyennes des composantes du vecteur de commande U qui maintiennent ltat du syst`me sur la surface de commutation S. Ce sont des termes continus de e e commande. Les conditions dexistence dun rgime de fonctionnement dit mode glissant e sont donnes par deux hypoth`ses : e e 1. le produit de matrice (G B) doit tre inversible, cest ` dire que son dtermie a e nant doit tre non nul. e 2. les conditions datteinte et de maintien en rgime glissant respectent : e Umin < U < Umax SS < 0 (4.10a) (4.10b)

Nous verrons que la deuxi`me condition servira ` obtenir les gains utiliss pour la e a e rgulation. e 102

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Si maintenant, nous introduisons le terme de commande quivalente dans lquae e tion gnrale (4.4), lquation qui rgit lvolution du syst`me en rgime glissant e e e e e e e est obtenue, soit : X = I B(GB)1 G f (X, t) (4.11)

I est la matrice identit. Remarquons que dans lquation (4.11), le terme de come e mande U nintervient pas. Seul, les param`tres du syst`me et le gradient de la e e fonction de commutation sont susceptibles de faire varier ltat du syst`me. e e En dehors de la surface de commutation, lorsque le syst`me est en mode e dapproche, (Reaching Mode), nous pouvons crire lquation traduisant lvoe e e lution temporelle des variables de notre syst`me. Dans ce mode particulier, o` e u U = Uq + U lquation dtat conduit au rsultat suivant : e e e e X = I B(GB)1 G f (X, t) + B U(X, t) Ce qui peut-tre rduit ` : e e a X = B U(X, t) (4.13) (4.12)

Eectivement, cette relation est valable dans le cas le plus gnral mais aussi en e e particulier lorsque G = I. Dans ce mode particulier de fonctionnement, la rponse du syst`me est exclusie e vement assure par la fonction U. Si nous gnralisons, nous exprimons de faon e e e c pratique la condition datteinte du rgime glissant : e Si (
j[1,m]

Gij Uj ) < 0

Pour tout i (1, n)

(4.14)

Le vecteur de commande U permet donc de rgler les dynamiques des deux e modes de fonctionnement : U permet dinuer sur le mode dapproche, Uq sur le mode de glissement. e

4.3.3

Surface de commutation et vecteur de commande

Nous allons dans ce paragraphe, poser les hypoth`ses pour le choix de la sure face de commutation suivies du choix du vecteur de commande. An de dnir le e vecteur de commande, nous devons, prendre une option sur le choix de la surface de commutation. 4.3.3.1 Choix de la surface de commutation

Le procd le plus judicieux et le plus simple consiste ` choisir une surface de e e a commutation gale au vecteur erreur du vecteur dtat : e e S = X = Xrf X e 103 (4.15)

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Le grad (S) pour une rfrence constante devient ee tit, soit : e S1 S1 1 0 X1 . . . Xn .. . . . = 0 ... . . . G= . . . .. . Sm . Sm ... 0 ... X1 Xn proportionnel ` la matrice idena

... .. . .. . 0

0 . . . = In 0 1

(4.16)

4.3.3.2

Choix du vecteur de commande

Nous avons dtaill comment obtenir les composantes du terme de commande e e continue, le vecteur de commande quivalente. Cela dcoule en partie de la mode e e lisation choisie pour le syst`me, (Eq. 4.9). Nous avons par contre le choix du terme e discontinu du vecteur de commande, U. Le vecteur commande ` appliquer est a obtenu par ajout de deux termes de commande tels que : U = Uq + U e (4.17)

Dans cette expression, une majorit dauteurs saccordent ` dire que Uq reprsente e a e e un terme Basse Frquence alors que U reprsente un terme de Haute e e Frquence. Nous ajoutons donc un terme reprsentant la valeur dsire en rgime e e e e e permanent, (de type continu), ` un terme commutant, permettant datteindre ce a rgime nal, (de type discontinu). U peut tre choisi de mani`re tout ` fait e e e a dirente selon les utilisateurs. Pour notre part, nous lavons choisi tel que : e S = K|S|j sign(S) R =]0, 1[, K = (K1 , . . . , Km ), j N = [1, m] Dans cette expression si 0 alors on est proche dun fonctionnement tout = ou rien. Dans le cas contraire, 1 le terme est pratiquement proportionnel ` a = linverse de lerreur soit K|S|sign(S). On exprime le terme discontinu du vecteur de commande U par : U = (GB)1 K|S|j sign(S) = S (4.19) (4.18)

Ainsi, en mode dapproche, la dynamique est connue (Eq. 4.13) et asservie par lquation (4.18). e Avec ce choix de vecteur de commande, nous assurons la convergence de lerreur vers zro. Eectivement, si nous considrons un exemple o` lespace a deux e e u dS est la drive de lerreur, donc sa e e dimensions, S = . Par consquent S = e dt variation. Si nous choisissons une loi dapproche telle que : K1 si S > 2 (4.20) K = K = K2 < K1 si S < 2 104

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

3000

S
2000 1000

S
0

'E
1000

2000

3000 200

150

100

50

50

100

150

200

Fig. 4.5: Loi dapproche en fonction de la variation de lerreur La courbe de variation en fonction de lerreur est donne sur la gure 4.5. e Dans cette gure, = 0.4. Nous voyons que si lerreur tend ` diminuer, alors la a loi de commande aussi. Cette gure caractrise la loi dapproche en fonction de e lerreur. Ainsi, en rgime permanent : e si alors et S = 0 U = 0 S = 0 (4.21)

Par consquent, la condition permettant de limiter les grandeurs de commande e (protection du syst`me) sexprime par : e Umin < U < Umax Cela revient ` sassurer quen rgime permanent on obtient : a e Umin < Uq < Umax e (4.23) (4.22)

Compte tenu des gnralits mathmatiques, que nous venons de dcrire, il faut e e e e e donc maintenant les appliquer ` notre cas bien prcis de la MADA pour obtenir a e les rponses souhaites au niveau des variables de sortie. e e

4.4
4.4.1
4.4.1.1

Application ` une modlisation de la MADA a e de type courant

Modes rapides lis aux courants e
Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant e e a

Quand on cherche ` appliquer la thorie du contrle par mode de glissement a e o a ` la modlisation de type courant dveloppe au chapitre 2, il faut repartir des e e e quations rvlant les fonctions de transfert du syst`me : e e e e 105

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a e Vsd1rf = Rs (1 + p Ts ) Isd + P1d Vsq1rf = Rs (1 + p Ts ) Isq + P1q e

Vrd1rf = Rr (1 + p Tr ) Ird + P2d e Vrq1rf = Rr (1 + p Tr ) Irq + P2q e ce qui peut scrire, dans lespace dtat, sous la forme : e e pX(p) = A X(p) + B U(p) I P (p)

(4.24)

(4.25)

Nous prenons comme variable dtat le vecteur compos des courants de la machine e e et comme vecteur de commande les tensions intermdiaires telles que : e Isd I X = sq Ird Irq Vsd1rf e V e U = sq1rf Vrd1rf e Vrq1rf e

(4.26)

Le vecteur compos des termes de couplage ` compenser scrit : e a e P1d Ls P1q Ls P2d Lr P2q Lr

P1d P1q P = P2d P2q

(4.27)

avec : 1 0 I= 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 = I4 0 1

(4.28)

Enn les direntes matrices peuvent tre dtailles. La matrice dynamique scrit : e e e e e 1 0 0 0 Ts 1 0 0 0 Ts 1 0 0 0 Tr 1 0 0 0 Tr

A= La matrice de commande est :

(4.29)

106

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a 1 Ls 0 0 0 0 1 Ls 0 0 0 0 1 Lr 0 0 0 0 1 Lr (4.30)

B=

Nous allons appliquer maintenant le concept de la rgulation ` mode glissant ` e a a cette mise en quation. e Nous avons retenu une rgulation ` structure variable avec ajout de la come a mande quivalente. Le vecteur de commande ` appliquer sera : e a U = Uq + U e (4.31)

Par consquent, nous devons exprimer le terme de rgime permanent Uq . Sachant e e e que : Isdrf S1 e S2 Isq rf e S = X = S3 = Irdrf e S4 Irqrf e 1 0 0 0 0 1 0 0 avec = I4 = 0 0 1 0 0 0 0 1 Isd Isq Ird Irq

(4.32)

Pour obtenir la commande quivalente, il faut que S = 0. e Les direntes conditions de stabilit sur la surface de commutation permettent e e dexprimer les direntes commandes quivalentes. Il vient alors : e e S1 Vsd1rf 1eq 1 e Isd + P1d Ts Ls = Vsd1rf 1eq = Rs Isd + P1d e = 0 =

(4.33a)

S2

Vsq1rf 1eq 1 e Isq + P1q Ts Ls = Vsq1rf 1eq = Rs Isq + P1q e = 0 =

(4.33b)

S3

Vrd1rf 1eq 1 e Ird + P2d Tr Lr = Vrd1rf 1eq = Rr Ird + P2d e = 0 =

(4.33c)

107

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a S4 Vrq1rf 1eq 1 e Irq + P2q Tr Lr = Vrq1rf 1eq = Rr Irq + P2q e = 0 =

(4.33d)

Do` lexpression vectorielle du vecteur de commande quivalente : u e Vsd1rf 1eq Rs Isd + P1d e V e R I + P1q Uq = sq1rf 1eq = s sq e Vrd1rf 1eq Rr Ird + P2d e Rr Irq + P2q Vrq1rf 1eq e Le terme discontinu du vecteur de commande est donn par : e U = (G B)1 K |S|j sign(S) = KI |S|j sign(S)

(4.34)

(4.35)

Avec j N [1, 4], et j pouvant varier dune composante ` lautre. Cela nous a permettra de moduler les composantes de la tension de commande suivant le ct oe I nexiste que si B est inversible (car G = I), de la machine o` laxe concern. K u e ce qui sest vri dans notre cas. e e La condition datteinte de la surface de commutation formule par lexpression e (4.10b), permet dexprimer la valeur minimale du gain ` introduire de faon ` a c a obtenir la convergence de la trajectoire. Do` u SS < 0 S KI |S|j sign(S) < 0 S, KI > 0 (4.36)

De mme, la condition exprime par la formule (4.10a) permet dobtenir une valeur e e maximale de la borne : Umin < U < Umax Umin Uq < U < Umax Uq e e avec Umin = Umax S, KI < Umax Uq e |Smax |j (4.37)

Nous considrons lerreur maximale, Smax , car cest au dbut de la rgulation, e e e lorsque lerreur est grande que le gain peut avoir une inuence sur le comportement du syst`me. Eectivement, plus la trajectoire sapproche de la surface de e commutation, plus U tend ` sannuler. a 4.4.1.2 Schma de commande des modes rapides avec un rgulateur ` e e a mode glissant

Le principe de commande nonc plus haut peut tre traduit par le schma e e e e donn sur la gure 4.6. O` va correspond ` la valeur absolue de la variable dentre. e u a e Nous testerons cette stratgie, avec les deux principes dimposition des puise sances noncs ci dessus : e e 108

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Isdmesure |va|1 KIsd + S1 Rs + + + + Vsd1rf 1eq e P1d P2d e + Vrd1rf 1eq + + + Vsd1rf 1 e Vsdrf e sign Vsd1rf 1 e

Isdrf e Irdrf e

Syst`me e

Rr + S3

Vrd1rf 1 e

Vrdrf e

sign KIrd |va|

3

Vrd1rf 1 e

Irdmesure Fig. 4.6: Principe de rgulation ` mode glissant sur les modes rapides : application e a aux courants dans laxe d rgulateurs rpartis de pulsations e e rglage angulaire. e

4.4.2
4.4.2.1

Modes lents lis ` la vitesse e a

Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant e e a

Nous allons appliquer le principe de contrle par mode glissant avec ajout de la o commande quivalente au schma de vitesse. La variation de vitesse peut sexprimer e e comme ceci : d Np ft Np = Cem Cr dt Jt Jt Jt Le terme (4.38)

Np Np Cem est le terme de commande, tandis que Cr est un terme de Jt Jt perturbation. Nous obtenons le terme de commande quivalente : e Np ft Np S = 0 = Cemeq + + Cr Jt Jt Jt ft Cemeq = + Cr Np

(4.39)

Pour le cas S = 0, lacclration tant nulle, nous ne nous loignerons plus de ee e e 109

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a la droite de commutation. Le fonctionnement est alors dtermin par le point de e e rgime permanent Cemeq . e En mode dapproche nous avons lgalit Cemrf = Cemeq + Cem . Nous choie e e sissons Cem tel que : Cem = K |S | sign(S ) (4.40)

La valeur du gain K est donn par les r`gles prcdemment voques (Eq. 4.10a) e e e e e e (Eq. 4.10b), ce qui se traduit par : 0 < K < Cmax Cemeq |Smax | (4.41)

4.4.2.2

Schma de commande du mode mcanique avec un rgulateur e e e ` mode glissant a

Le schma correspondant ` la mise en oeuvre de cette rgulation de vitesse ` e a e a base de rgulation ` structure variable correspond ` la gure 4.7. e a a Cr + Cemeq + + + Cemrf e
1 Np sn

rf e

ft Np

Isqrf e

+ mesure

sign KCem |va| Cem

Fig. 4.7: Principe de rgulation ` mode glissant applique aux modes lents e a e

4.4.3

Rsultats de simulation e

An de conclure sur les performances de lutilisation dune rgulation utilisant le e principe du mode de glissement, nous allons appliquer les mmes crit`res que ceux e e utiliss dans le chapitre 3. Le cycle de vitesse prsent sera utilis, nous rappelons e e e e quil se dcompose de quatre zones de fonctionnement : e 1. la premi`re correspond ` la magntisation de la machine, e a e 2. la deuxi`me correspond ` une consigne de vitesse positive, e a 3. la troisi`me ` une inversion de sens de rotation de la machine, une consigne e a de vitesse ngative est alors applique, e e 4. la quatri`me correspond ` une consigne de vitesse faible. Nous avons choisi e a n dappliquer le milli`me de la vitesse nominale, 1000 . e 110

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Au cours du cycle de vitesse propos, nous appliquerons des chelons de couple e e rsistif Cr gaux ` sa valeur nominale. e e a Nous ne donnerons pas lensemble des courbes de simulation. Eectivement, la conclusion de lensemble des essais que nous avons fait lors dun contrle veco toriel a t que le choix des pulsations de transition minimisant la discontinuit ee e des frquences conduit ` la meilleure valuation du crit`re IAE appliqu au ux e a e e e statorique et ` la pulsation statorique. Nous allons donc sur la base de cette conclua sion prsenter les rsultats correspondant ` cette plage de variation des pulsations, e e a [69]. Un tableau rcapitulatif qui contient lvaluation du crit`re IAE appliqu aux e e e e mmes variables sera tout de mme prsent. Nous pourrons ainsi conrmer que e e e e ce choix de plage de variation est justi. e 4.4.3.1 Rgulateur rparti de pulsation e e

Deux rgulateurs de pulsation sont utiliss. Le principe de rgulation ` mode e e e a glissant nonce prcdemment est appliqu (Fig. 4.6, Fig. 4.7). Nous obtenons les e e e e e rsultats suivants. La rponse en vitesse du syst`me est donne sur la gure 4.8. e e e e
200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.8: Rfrence et vitesse mesure - Rgulateur rparti de pulsation ee e e e Cette rponse ne nous satisfait pas du tout, il y a une forte erreur de tra e nage, ainsi quune erreur statique. La courbe montre une sensibilit de la vitesse aux e variations du couple de charge. Pourtant, une consigne de vitesse faible (zone 4) est suivie. Si nous observons sur la gure 4.9 la rponse dans le plan de phase de e la vitesse en fonction de lacclration, nous retrouvons cette erreur de tra ee nage. Cette reprsentation ne concerne le cycle de vitesse que jusqu` t = 2s. e a Cette gure illustre parfaitement la rponse de la vitesse, il y a une acclration e ee nulle en rgime permanent. La vitesse a atteint la rfrence demande, et noscille e ee e pas autour de la valeur nale. La rponse des pulsations du syst`me est illustre par la gure 4.10. e e e Cette courbe de rponse prsente une sensibilit aux variations du couple de charge. e e e Lorsque le syst`me subit un impact de ce dernier, ce sont les pulsations qui dabord e accusent limpact puis cela se rpercute sur la rponse de la vitesse. Les impacts e e de couple rsistant ont t signals sur cette gure. e ee e

111

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

300.0

250.0

200.0

150.0 Rad/s^2

100.0 50.0

n
d d

0.0

50.0 20.0 0.0 20.0 40.0 60.0

80.0 Rad/s 100.0 0.12k 0.14k 0.16k

Fig. 4.9: Plan de phase - Vitesse et acclration - Rgulateur rparti de pulsation ee e e

400.0

(Rad/s) Cr = Cn srf c e s Cr = 0
c

300.0

200.0

100.0

r c T

Cr = Cn
c

0.0

100.0

rrf e r

200.0

s c T temps (s)
2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

300.0 0.5 1.0 1.5 2.0

Fig. 4.10: Pulsations dsires et mesures - Rgulateur rparti de pulsation e e e e e Lorsquon analyse la rponse des composantes du ux statorique au cycle de e vitesse prcdent, nous obtenons la gure 4.11. e e Dans cette courbe de rponse nous notons que toutes les variations provoquent e des oscillations de la rponse de la composante directe du ux statorique. Eece tivement, que ce soit les discontinuits des frquences dans la loi de variation des e e frquences ou les impacts du couple de charge, le ux oscille ` ces instants. Remare a quons que loscillation la plus importante est provoque par un impact du couple e rsistant. e Le crit`re IAE appliqu aux ux statoriques et ` la pulsation statorique pour e e a cette stratgie de commande est donn dans le tableau 4.1. e e Les valeurs des crit`res conrment quune rgulation ` mode glissant appliqu ` e e a ea une modlisation en courant de la MADA et ` une rpartition des puissances par e a e rgulateur rparti ne donne pas de rsultats satisfaisants au vue des valuations du e e e e crit`re dj` eectues. Ce qui est particuli`rement marquant cest que les pulsations e ea e e ont des erreurs statique et de tra nage tr`s importantes. Eectivement, le crit`re e e ne cesse daugmenter et ceci avec une valeur importante. Nous sommes dus par ec les conclusions que nous pouvons tirer de lvaluation du crit`re IAE. e e 112

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

1.75

sd (Wb)
1.5 1.25

1.0

s d d

(+n )

d s d

s d d

(n )

n ( 1000 )

0.75

0.5

0.25

sq temps (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

0.0

0.25

Fig. 4.11: Composantes du ux statorique - Rgulateur rparti de pulsation e e Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.032 0.032 0.032 IAEs 0.85 0.85 0.85 Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.069 0.05 0.045 IAEs 62.468 44.38 35.8 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.092 0.072 0.067 IAEs 71.934 53.85 45.36

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Tab. 4.1: Crit`res IAE e 4.4.3.2 Rglage angulaire e

Nous appliquons maintenant la thorie de rgulation ` mode glissant sur une e e a stratgie de rpartition des puissances par imposition angulaire. La rponse en e e e vitesse obtenue est illustre sur la gure 4.12. e La courbe de rponse de la vitesse nous satisfait pleinement, elle rpond ` toutes e e a nos exigences, pas derreur statique, et pas doscillations lors des changements de consigne ou lors de limpact du couple de charge. Si nous observons sur la gure 4.13 la rponse dans le plan de phase de la vitesse, nous constatons de lg`res e e e oscillations de lacclration autour de la vitesse de rfrence ` t = 2s. ee ee a Cest une rponse assez caractristique du rgime glissant. Pourtant il est dicile de e e e lexploiter davantage, car les rfrences de vitesse nont pas t des chelons mais ee ee e des rampes. Par consquent la notion de droite de commutation que lon pourrait e retrouver dans une analyse de plan de phase classique perd de sa signication. La courbe de rponse des pulsations statorique et rotorique est donne sur la e e gure 4.14. 113

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.12: Rfrence et vitesse mesure - Rglage angulaire ee e e

350.0

300.0

250.0

200.0

Rad/s^2

150.0

100.0

50.0

n
d d

0.0

50.0 20.0 0.0 20.0 40.0 60.0

80.0 Rad/s 100.0 0.12k 0.14k 0.16k

Fig. 4.13: Plan de phase - Vitesse et acclration - Rgulateur rparti de pulsation ee e e

200.0

(Rad/s) srf et s e

150.0

100.0

50.0

0.0

50.0

100.0

rrf et r e temps (s)

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

150.0

200.0

Fig. 4.14: Pulsations dsires et mesures - Rglage angulaire e e e e

114

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Contrairement ` ce que nous avions obtenu sur la courbe des pulsations prcdente a e e (Fig. 4.10), nous avons ici une rgulation parfaite des pulsations. Les impacts du e couple de charge ne sont pas visibles. Les composantes du ux statorique ont une rponse donne sur la gure 4.15. e e
1.5

sd (Wb)
1.25 1.0

Cr = Cn
0.75 0.5

Cr = 0

Cr = Cn

0.25

0.0

0.25

sq temps (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

0.5

Fig. 4.15: Composantes du ux statorique - Rglage angulaire e Les composantes du ux statorique prsentent des oscillations en rgime permae e nent. Lors des variations de vitesse, cest ` dire lors des discontinuits des fra e e quences, de faibles oscillations apparaissent. Malgr les oscillations visibles sur la e composante en quadrature du ux, nous pouvons considrer que nous avons un bon e comportement des composantes du ux statorique. Eectivement, lors du rgime e permanent de la vitesse, la valeur moyenne des oscillations du ux statorique en quadrature est nulle. La stratgie de rgulation ` mode glissant permet dans cette e e a conguration de rpartition des puissances damoindrir les oscillations du ux dans e laxe d provoques par les changements brutaux dangle de transformation. Cest e eectivement lors des phases de transition de vitesse que les oscillations sont les moins importantes. Il semble mme que ce soit en rgime permanent que le syst`me e e e soit le plus oscillant. Si nous observons maintenant les courants statoriques et le couple lectromae gntique de la machine sur la gure 4.16, nous retrouvons ces oscillations. e Le courant statorique direct reste globalement nul. Il subit quelques oscillations aux mmes instants que lapparition des oscillations sur le ux statorique en quae drature. Le couple et son image, le courant statorique en quadrature, sont similaires en rgime transitoire. Nous pouvons donc conrmer, que le ux statorique direct e reste constant. Il appara sur la courbe du couple que lorsque la machine est ` t a vide (Cr = 0) les oscillations sont les plus importantes. Le courant direct reste tr`s proche de zro mme sil subit quelques oscillations. Notre volont de garantir e e e e un facteur de puissance unitaire au stator est donc respecte. e Nous obtenons sur la gure 4.17 une illustration des direntes surfaces de come mutation. Nous dressons un bilan du crit`re IAE appliqu aux direntes plages de variae e e tion possible des pulsations. Le tableau 4.2 rcapitule ces donnes. e e En ce qui concerne le crit`re appliqu au ux statorique, nous constatons que le e e 115

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

6.0

Isq (A)
4.0 2.0

0.0

2.0 20.0

Isd Cem

10.0 (N.m) 0.0

10.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

e e e Fig. 4.16: Composantes du courant statorique et couple lectromagntique - Rglage angulaire

200 100

100 200 1 0.5 1.5 1

Isd

0 0.5 0

0.5

sd

Fig. 4.17: Reprsentation en 3 dimensions des surfaces des rponses du ux et du e e courant statorique dans laxe d et de la vitesse crit`re est meilleur que prcdemment (TAB. 4.1). La plus grosse volution a efe e e e fectivement lieu entre les instants t1 = 0.3s et t2 = 1.5s, ce qui conrme ce que nous avons vu sur la gure 4.15. Un impact du couple de charge naecte pas nore mment la rgulation du ux statorique. Pour ce qui est du crit`re appliqu ` la e e e ea pulsation statorique, nous sommes ici en prsence des valeurs minimales releves. e e Lamlioration est tr`s nette, le comportement du syst`me est tr`s satisfaisant. Les e e e e pulsations sont imposes ` la valeur dsire bien que subissant de fortes discontie a e e nuits. e

116

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.056 0.051 0.048 IAEs 5.43 4.096 3.0

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.032 0.03 0.03 IAEs 0.277 0.277 0.277

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.049 0.044 0.04 IAEs 5.43 4.096 3.0

Tab. 4.2: Crit`res IAE - Rgime glissant avec modlisation en courant e e e

4.4.4

Conclusions

Nous avons dans cette partie appliqu ` une modlisation en courant de e a e la MADA une stratgie de rgulation ` mode glissant ` la fois sur les modes e e a a lents (mcaniques) et rapides (lis aux courants). Nous avons test les deux cone e e gurations possibles de rpartition de la puissance, rgulateurs rpartis ou imposie e e tion (rglage) angulaire. Nous avons choisi des pulsations de transition minimisant e les discontinuits de frquence. Les meilleurs rsultats de simulation sont trouvs e e e e pour une rpartition des puissances utilisant un rglage angulaire. Lapplication e e du crit`re IAE aux composantes du ux statorique et ` la pulsation statorique e a conrme ceci.

4.5
4.5.1
4.5.1.1

Application ` une modlisation de type ux a e

Modes rapides, lis aux ux e
Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant e e a

La nouvelle modlisation en ux propose sexprime dans lespace dtat : e e e pX(p) = A X(p) + B U(p) + I P(p) Y(p) = C X(p) (4.42)

Nous rappelons que le vecteur dtat X, compos des ux de la machine, et le e e vecteur de commande U scrivent : e sd X = sq rd rq Vsdrf e V e U = sqrf Vrdrf e Vrqrf e

(4.43)

Nous dnissons un vecteur P dont les composantes sont constitues des termes e e 117

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a de couplages ` compenser du syst`me : a e Rs Msr Lr Ls Rs Msr Lr Ls Rr Msr L r Ls Rr Msr L r Ls rd + s sq rq s sd sd + r rq sq r rd

P1d P1q P= P2d P2q

(4.44)

Nous pouvons alors dnir les direntes matrices. La matrice dynamique est : e e Rs Ls 0 0 0 0 Rs Ls 0 0 0 0 Rr Lr 0 0 0 0 Rr Lr (4.45)

A=

Cette matrice est diagonale. Nous pouvons en dduire quil ny aura aucune ine teraction directe entre les dirents axes des deux cots. Il ny a pas de terme de e e couplage direct entre les direntes variables. La matrice B devient : e 1 0 B= 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

(4.46)

Nous exprimons la tension de commande quivalente Uq en annulant lexe e = 0. La surface de commutation scrit : pression de la drive de lerreur, soit S e e e sdrf e sq rf e S = X = rdrf e rqrf e sd sq rd rq

(4.47)

le terme de commande quivalente est exprime par : e e S = 0 A X B Uq I P = 0 e Uq = (B)1 (A X + I P) e La matrice B est inversible, ce qui nous permet dexprimer les composantes du vecteur Uq : e 118 (4.48)

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a R s P1d Ls sd Rs sq P1q = Ls Rr Lr rd P2d R r rq P2q Lr (4.49)

Uq e

Vsdeq Vsq eq = Vrdeq Vrqeq

Le terme discontinu de commande est quivalent ` lexpression (4.35) : e a U = K |S|j sign(S) (4.50)

Avec S = X et j pouvant varier dune composante ` lautre. Les gains de la a peuvent tre dtermins avec une expression similaire aux quations matrice K e e e e (4.36) et (4.37) : 0 < K < Umax Uq e |Smax |j (4.51)

4.5.1.2

Schma de commande avec des rgulateurs ` modes glissants e e a appliqus aux modes rapides lis aux ux e e

Lapplication de la stratgie de commande ` cette modlisation en ux de la e a e MADA est exprime sur la gure 4.18. e Pour rester cohrent avec les contrles linaires dj` btis et pouvoir conclure e o e ea a sur les performances de cette rgulation associe ` cette modlisation, nous la e e a e testerons avec les deux principes dimposition des puissances dj` noncs : eae e rgulateurs de pulsations rparties e e rglage angulaire. e

4.5.2
4.5.2.1

Modes lents lis ` la vitesse e a

Mise en quation avec un rgulateur ` mode glissant e e a

Les quations mcaniques tant tout ` fait les mmes que celles nonces pre e e a e e e e cdemment, nous pourrons consulter cette section (4.4.2) pour obtenir la mise en e quation gnrale du syst`me. e e e e La relation liant le couple de rfrence Cemrf au ux de rfrence rqrf est : ee ee e e rqrf = e Notons K = tel que : rqrf = K Crf e e (4.54) Msr Lr Ls 1 2 Np sn Msr (4.53) Crf Lr Ls e Msr 1 2 Np sn Msr (4.52)

Cela nous permet dappliquer le principe classique de rgulation en cascade entre e les modes rapides et les modes lents. 119

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a sdmesure |va|1 Ksd + S1 sign + + Vsdrf e Vsdrf e

sdrf e

Rs Ls

rdrf e

Rr Lr

+ Vsdeq P1d P2d Vrdeq + + +

Syst`me e

Vrdrf e

+ S3

sign Krd |va|3 Vrdrf e

rdmesure e a e Fig. 4.18: Principe de rgulation ` mode glissant appliqu aux modes rapides : rgulation des ux lis ` laxe d e e a 4.5.2.2 Schma de commande du mode mcanique avec un rgulateur e e e ` mode glissant a

La loi de commande Cemrf = Cemeq + Cem permet dtablir le schma de e e e contrle de la vitesse donn sur la gure 4.19. o e Cr + Cemeq + + + K Cemrf e rqrf e

rf e

ft Np

+ mesure

sign KCem |va| Cem

Fig. 4.19: Principe de rgulation ` mode glissant sur les modes lents e a

120

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

4.5.3

Rsultats de simulation e

Nous allons appliquer le cycle de vitesse qui nous sert de cycle de test pour ce mmoire. Les rsultats de simulation prsents ont t obtenus en appliquant une e e e e ee rgulation ` mode glissant ` partir dune modlisation en ux, avec des pulsations e a a e de transition qui minimisent les discontinuits des frquences. Pour les autres pose e sibilits de pulsation de transition, seule lvaluation du crit`re IAE sera prsente. e e e e e 4.5.3.1 Rgulateur rparti de pulsation e e

La rponse de la vitesse pour le cycle de vitesse de rfrence dj` prsent, est e ee ea e e illustre sur la gure 4.20. e
200.0

150.0

et rf (Rad/s) e

100.0

50.0

2
0.0 50.0

Cr (Nm) 3

100.0

150.0

200.0

250.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0

Fig. 4.20: Rfrence et vitesse mesure ee e Nous noterons que cette rponse est tr`s satisfaisante bien que la vitesse ait une e e erreur statique lors de lapplication dun couple rsistant. La gure 4.21 prsente e e le plan de phase de la vitesse simul jusqu` t = 2s. Il sagit de la variation de e a lacclration en fonction de la vitesse de rotation de la MADA, le temps est un ee param`tre. e
350.0

300.0

250.0

200.0

Rad/s^2

150.0

100.0

50.0

n
d d

0.0

50.0 20.0 0.0 20.0 40.0 60.0

80.0 Rad/s 100.0 0.12k 0.14k 0.16k

Fig. 4.21: Plan de phase - Vitesse et acclration - Imposition angulaire ee 121

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Nous pouvons constater que la dynamique est meilleure. Les oscillations de lacce lration en rgime permanent sont moindres. e e La rponse des pulsations statorique et rotorique est prsente sur la gure e e e 4.22.
200.0

(Rad/s)
T

150.0

Cr = 0
c

Cr = Cn srf et s e

100.0

Cr = Cn
c

50.0

0.0

50.0

rrf et r e

100.0

150.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.22: Pulsations dsires et mesures e e e Nous retrouvons au niveau des pulsations la tr`s faible erreur statique lors de e limpact du couple de charge. Nous remarquons galement, quau niveau des faibles e vitesse le comportement nest pas celui attendu. Eectivement, lors dun impact du couple de charge il y a une perte de contrle des pulsations. La frquence minimale o e de fonctionnement nest momentanment pas assure. e e La rponse des composantes du ux statorique est donne sur la gure 4.23. e e
1.25

sd (Wb)
1.0

0.75

Cr = Cn

Cr = 0

Cr = Cn

0.5

0.25

sq
0.0 0.25 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.23: Composantes du ux statorique Nous pouvons tre satisfait de la rgulation de ltat magntique de la machine, e e e e eectivement, il ne subit pas doscillations. Limpact du couple de charge na pas dinuence sur les composantes du ux statorique de la MADA. Par contre, on notera une lg`re erreur statique en rgime permanent suite ` un changement de e e e a consigne de vitesse de rfrence. ee 122

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a La gure 4.24 prsente la reprsentation dans lespace ` trois dimensions de e e a trois grandeurs de rfrence. ee

200 100

100 200 0.4 0.2 0 Isd 0.2 0.4 0 0.5 1.5 1

sd

Fig. 4.24: Reprsentation en 3 dimensions des surfaces des rponses du ux et du e e courant statorique dans laxe d et de la vitesse Sur cette gure deux grandeurs restent sur leur surface de commutation, il sagit du ux statorique direct et de la vitesse. Nous constatons que lors des changements de vitesse de rfrence, le courant statorique direct oscille beaucoup. Mais lamplitude ee de ces oscillations est faible. Nous en concluons que bien quimpos indirectement, e le courant statorique dans laxe d est proche de zro, ce qui garantit un facteur de e puissance tr`s proche de lunit pour le stator. e e Lvaluation du crit`re IAE appliqu au ux statorique et ` la pulsation statoe e e a rique est donn dans le tableau 4.3 suivant : e Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.080 0.077 0.076 IAEs 7.82 6.0 4.48

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.030 0.034 0.03 IAEs 0.29 0.3 0.3

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.057 0.054 0.053 IAEs 7.56 5.74 4.22

Tab. 4.3: Crit`res IAE e A la vue des rsultats de ce tableau, nous pouvons conclure que le contrle du e o 123

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a ux statorique bien qua priori satisfaisant, nest pas excellent. En eet, le crit`re e ne fait quaugmenter preuve dune erreur statique. Nous ne sommes donc pas en prsence dune stratgie de contrle idale pour la ma e e o e trise de ltat magntique e e de la machine. Pour ce qui concerne les pulsations, au contraire de ce que nous avons pu penser, le crit`re tmoigne dune tr`s bonne rgulation des pulsations. e e e e Ce dernier fait parti des meilleures valeurs que nous ayons obtenu et ceci malgr e lapplication dun couple de charge. Lamplitude de lerreur statique aperue sur c la gure 4.22 est donc tr`s limite. e e 4.5.3.2 Rglage angulaire e

Pour une stratgie de rpartition des puissances utilisant le principe dimposie e tion angulaire, nous avons obtenu une rponse de la vitesse prsente sur la gure e e e 4.25.
200.0

et rf (Rad/s) e
150.0 100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.25: Rfrence et vitesse mesure ee e La rponse en vitesse est tr`s satisfaisante dans toutes les zones de fonctionnee e ment. Que la machine tourne ` vitesse nominale ou ` vitesse rduite, les impacts a a e de charge nont pas dinuence sur sa valeur. Les rponses des pulsations sont illustres par la gure 4.26. e e Nous avons une tr`s bonne rgulation des pulsations. Une frquence minimale de e e e fonctionnement est applique lors de la magntisation et lors du fonctionnement e e a ` faible vitesse. La rpartition des pulsations a lieu en fonctionnement ` vitesse e a nominale. Le couple de charge na pas deet sur les rponses des pulsations. e La rponse des composantes du ux statorique est donne sur la gure 4.27. e e Nous constatons quen rgime permanent, la composante directe du ux statorique e a une erreur statique. Un fonctionnement ` faible vitesse na pas de consquence a e sur ltat magntique de la machine. Les impacts du couple de charge ne perturbent e e pas cette rponse. Nous pouvons tout de mme noter une lg`re oscillation de la e e e e composante en quadrature du ux statorique. Le plan de phase de la vitesse, et la reprsentation en trois dimensions du ux et du courant direct statorique ne sont e pas donns car ils sont tr`s similaires aux gures dj` prsentes. e e ea e e Le crit`re IAE est donn dans le tableau 4.4 suivant, pour cette stratgie de e e e commande a mode glissant. ` 124

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

200.0

(Rad/s)
T

150.0

Cr = 0
c

Cr = Cn
100.0 50.0

srf et s e

Cr = Cn
c

0.0

50.0

100.0

rrf et r e

150.0

200.0

250.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.26: Pulsations dsires et mesures e e e

1.5

sd (Wb)
T T T

1.0

Cr = Cn

Cr = 0

Cr = Cn

0.5

0.0

sq
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.27: Composantes du ux statorique Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.030 0.03 0.03 IAEs 0.27 0.27 0.27 Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.057 0.054 0.053 IAEs 5.43 4.09 3.0 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.080 0.077 0.077 IAEs 5.43 4.09 3.0

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Tab. 4.4: Crit`res IAE e

125

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Nous remarquons deux choses suite ` ce tableau : a nous navons pas amlior le crit`re du point de vue du ux statorique. Le e e e crit`re IAE a sensiblement les mmes valeurs que celles trouves prcdeme e e e e ment. Son augmentation aux divers instants tmoigne de lerreur statique e commise et des oscillations de la composante en quadrature. le crit`re relatif ` la pulsation statorique est meilleur. Nous sommes beaucoup e a plus prcis sur la rgulation des pulsations que sur la rgulation de ux. e e e 4.5.3.3 Conclusions

Nous avons dans cette section appliqu la thorie de rgulation ` mode glise e e a sant ` une modlisation de la MADA de type ux. La stratgie de contrle nona e e o linaire a t appliqu aux modes lents (mcaniques) et rapides (lis aux ux). Les e ee e e e deux modes de rpartition de la puissance ont t utiliss, rgulateur rparti et ime ee e e e position angulaire. Les rsultats de simulation prsents ont t trouvs pour des e e e ee e pulsations de transition minimisant la discontinuit des frquences. Les meilleurs e e rsultats de simulation ont t obtenus pour une stratgie de rpartition des puise ee e e sances appliquant la mthode dimposition angulaire. Le crit`re IAE applie e qu au ux statorique et ` la pulsation statorique conrme ces rsultats. Pourtant, e a e il rv`le aussi une erreur statique du ux en rgime permanent. Ceci permet de e e e conclure que bien qutant performante au niveau du contrle des pulsations cette e o mthode de contrle lest moins pour ltat magntique de la machine. e o e e

4.6

Rgime glissant discret, application ` une moe a dlisation en courant e

Un certain nombres dauteurs prconisent dutiliser limplantation discr`te des e e algorithmes de commande bass sur les stratgies ` modes de glissement [2], [3], e e a [30], [56]. Comme nous avons utilis lors de limplantation du contrle vectoriel e o les expressions discr`tes des rgulateurs par la mthode de la transform en Z, e e e e nous nous sommes pench sur cette stratgie de contrle discret. Nous sommes e e o parvenu ` implanter cet algorithme discret pour une modlisation de la MADA de a e type courant, en adoptant une stratgie de rglage angulaire pour la rpartition e e e des puissances. Devant la complexit pour la mise en oeuvre et le peu de gain en e mati`re de rsultats que cette mthodologie am`ne, nous nous contenterons donc e e e e de ne lappliquer qu` la modlisation en courant de la MADA. Nous ne verrons pas a e la modlisation en ux, et nous ne lappliquerons qu` la stratgie de rpartition e a e e des puissances par rglage angulaire. (Il ny a quavec cette derni`re stratgie que e e e les rsultats peuvent tre exploits et compars aux prcdents). e e e e e e Les auteurs avertissent dans [2] et [3] que cette mthode de discrtisation sape e parente davantage ` un contrle par loi dapproche qu` un contrle par mode a o a o glissant. Les deux sont lis comme nous lavons prcis. Eectivement lutilisae e e tion dun contrle par mode de glissement ncessite la mise en oeuvre dune loi o e dapproche. Ce contrle ` mode glissant discret est plus appropri au contrle de la vitesse. o a e o Pourtant, nous tcherons de lappliquer aussi ` notre contrle de courant de faon a a o c a ` obtenir des algorithmes discrets, que ce soient pour les modes rapides lis aux e

126

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a courants ou pour les modes lents lis ` la vitesse. Eectivement, nous voulons e a avoir une dmarche homog`ne pour lensemble du syst`me quel que soit le mode e e e concern, rapide ou lent. e

4.6.1
4.6.1.1

Application aux modes rapides lis aux courants e

Mise en quation e

Nous nappliquons ce mode de contrle discret quau courant statorique direct o de notre syst`me. Cela permet de considrer un syst`me dquations beaucoup plus e e e e simple. Ensuite nous gnraliserons cette dmarche aux trois autres courants. e e e Nous considrons une loi dapproche discr`te dont lexpression est : e e S(k + 1) = S(k) (4.55)

k reprsente linstant dchantillonnage, k N = 0, 1, 2, . . . , n. est une constante e e positive. est loprateur tel que pour g, fonction quelconque, e g(k + 1) = g(k + 1) g(k) Te (4.56)

Te est la priode dchantillonnage et la condition initiale est g(0) = 0 (point au e e repos). Lexpression de la surface de commutation scrit : e S(k + 1) = (k) + (k) Dans le cas de notre tude, nous considrons e e S(k) = SIsd (k) (k) = Isd (k) = Isdrf (k) Isd (k) e (k) = Isd (k) = Isd = Isd Les gains et seront donc dirents suivant laxe et le ct concern. Avec la e oe e loi dapproche dnie (Eq. 4.55), la fonction de commutation va exponentiellement e tendre vers zro avec la dynamique dnie par . e e Nous rappelons maintenant les expressions des fonctions de transfert discr`tes e dj` cites : ea e (4.58) (4.57)

127

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a z 1 as s 1 TI (z ) = 1 z 1 bs Te bs = exp Ts (1 bs ) as = Rs r 1 z 1 ar TI (z ) = 1 z 1 br Te br = exp Tr (1 br ) ar = Rr

(4.59)

En utilisant les expressions discr`tes nous synthtisons lalgorithme discret ddi e e e e au courant statorique direct : Isd (k) bs Isd (k 1) = Vsd1rf 1 (k 1) as e (4.60)

Dans le cas dune boucle ferme, et en utilisant les quations (4.56), (4.57) et (4.58), e e nous obtenons : S(k + 1) = 1 Te (1 + T e) Isdrf (k + 1) e (k) (4.61) Puis, en combinant avec lexpression (4.55), nous obtenons lexpression de la tension intermdiaire de commande suivante : e Vsd1rf 1 (k) =KIsd S(k) e Te (1 bs ) + Isd (k) (k) Te as (1 + Te ) KIsd = Te2 as (1 + Te ) as (1 bs ) Vsd1rf 1 (k) + Isd (k) e Te Te

(4.62)

Cette derni`re expression, correspond ` une entre de consigne de type chelon, ce e a e e qui revient ` annuler le terme Isdrf de lquation (4.61). La deuxi`me partie de a e e e lquation (4.62) contient le terme KIsd eq (k), avec, e KIsd eq = Te as (1 + Te ) (4.63)

qui peut-tre vu comme lquivalent discret de la commande quivalente Uq pre e e e e cdemment dnie. Cest le terme de commande qui permet de maintenir la trae e jectoire sur la surface de commutation S(k) = 0. 128

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Pour que la trajectoire converge vers la surface de commutation, [2], [3], nous devons respecter lingalit : e e 0 < < 2 Te (4.64)

pour bs susamment proche de zro, il vient : e

Te Te bs = exp Ts 1 = Ts

(4.65)

Finalement, nous pouvons dnir les limites de KIsd , soit : e 0 < KIsd < 2 Ls (1 Te ) (4.66)

Nous procdons de la mme faon pour dterminer les valeurs des gains, et les e e c e expressions des tensions de commande ` appliquer pour les autres courants. Par a consquent la tension intermdiaire de rfrence qui concerne le courant statorique e e ee dans laxe en quadrature est : Vsq1rf 1 (k) = KIsq SIsq (k) e (1 bs ) Te + Isq (k) Isq (k) Te as (1 + Isq Te ) KIsq Isq Te2 = as (1 + Isq Te ) Te as (1 + Isq Te ) 2 Ls (1 Isq Te )

(4.67)

KIsq eq =

0 < KIsq <

En ce qui concerne le courant rotorique direct, la commande ` appliquer scrit a e comme ci-dessous : Vrd1rf 1 (k) = KIrd SIrd (k) e (1 br ) Te + Ird (k) Ird (k) Te ar (1 + Ird Te ) KIrd = Ird Te2 ar (1 + Ird Te ) Te ar (1 + Ird Te ) 2 Lr (1 Ird Te )

(4.68)

KIrd eq =

0 < KIrd <

129

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Le courant rotorique en quadrature sera contrle selon la loi de commande qui oe sexprime : Vrq1rf 1 (k) = KIrq SIrq (k) e (1 br ) Te + Irq (k) Irq (k) Te ar (1 + Irq Te ) KIrq = Irq Te2 ar (1 + Irq Te ) Te ar (1 + Irq Te ) 2 Lr (1 Irq Te )

(4.69)

KIrq eq =

0 < KIrq <

Dans chacun de ces cas, i et i , i Isd , Isq , Ird , Irq , peuvent avoir des valeurs direntes et dtermins en fonction des param`tres de la machine. Dans notre e e e e simulation de faon ` rester cohrent avec les premi`res tudes ralises, nous c a e e e e e avons choisi i = 1 i. Les i sont choisis en fonction de la dynamique dsire. e e 4.6.1.2 Schma de contrle gnrique des modes rapides lis aux coue o e e e rants

Le schma de la boucle ferme concernant le courant Isd est prsent sur la e e e e gure 4.28. Isdrf e + Isd Isd Calcul Isd + + SIsd KIsd KIsd eq + + Vsd1rf 1 e Syst`me e Isd

Te

Isdmesure Fig. 4.28: Principe de rgulation discr`te ` mode glissant sur les modes rapides : e e a application ` une rgulation de courant statorique dans laxe d a e Le bloc Syst`me reprsente ici lensemble des quations modlisant le syst`me. e e e e e Ce schma peut-tre reproduit pour les trois autres courants. e e

4.6.2
4.6.2.1

Modes lents lis ` la vitesse e a

Mise en quation e

Le mode lent tudi ici correspond ` la vitesse de rotation de la MADA. Nous e e a retiendrons ici lhypoth`se de la sparation des modes. Dans ce cas, on supposera e e que la dynamique de la boucle interne de courant associ au courant statorique en e quadrature Isq est inniment plus rapide par rapport ` celle de la vitesse. Cette a 130

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a boucle de courant est reprsente par un intgrateur discret not Tint (z 1 ). Les e e e e dlais introduits par cette boucle sont alors ignor. e e Sur le schma que nous donnons plus loin, (Fig. 4.29), nous retrouvons les e fonctions de transferts et les param`tres considrs : e ee s s T (z 1 ) = Z Tboz (p) T (p) z 1 av = 1 z 1 bv Te bv = exp Tv av = (1bv ) ft Jt Tv = ft (4.70) Te T (z 1 ) = int 1 z 1 Cem rf = KCem Isqrf e e KCem = Np sn 1 KT = KCem La discrtisation de la fonction de transfert continue de la vitesse est obtenue par e lutilisation dun bloqueur dordre zro Tboz (p). Nous considrons galement dans e e e cette modlisation, que le ux est constant et quune relation de proportionnalit e e lie le couple et le courant statorique en quadrature. Cette relation sexprime par le biais du gain KCem . Nous pouvons dduire des expressions (4.70) lalgorithme e discret liant la vitesse de rotation de la machine ` la rfrence sortant du rgulateur a ee e de vitesse : (k) (1 + bv ) (k 1) + bv (k 2) = KCem Te av U (k 1) Nous choisissons de prendre une surface de commutation telle que : S (k + 1) = (k) + (k) avec (k) = rf e Nous introduisons ensuite lquation (4.56), do` : e u S (k + 1) = (1 + T e) Te rf (k + 1) bv rf (k) KCem av U (k) e e + bv 1 (k) (1 + Te ) (4.73) (4.72) (4.71)

En choisissant = et en la plaant dans lquation (4.55), nous obtenons pour c e le couple de rfrence lexpression suivante : ee 131

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a U (k) = K S (k) + Keq (k) Avec K = Keq Te KCem av (1 + Te ) (4.74)

(1 + Te )bv 1 = (1 + Te )KCem av

(4.75)

En tenant compte de lquation (4.64) et si on consid`re que bv est susamment e e petit pour tre tr`s proche de zro : e e e bv = exp
Te Tv

1 Te = Tv

(4.76)

Les valeurs limites du gain K sont dnies comme suit : e 0 < K < 2 Jt (1 Te )KCem Te (4.77)

Nous venons dexprimer lalgorithme pour le mode lent li ` la vitesse de rotation ea du moteur. Une prsentation plus dtaille de la dmarche employe lors de cette e e e e e synth`se est dveloppe dans lannexe C. e e e 4.6.2.2 Mise en oeuvre du schma de contrle de la vitesse ` partir e o a dune discrtisation du mode glissant e

Cette stratgie de contrle discr`te applique ` la rgulation de la vitesse de e o e e a e rotation de la MADA est rsume sur la gure 4.29. e e rf e + Calcul + + S K Kq e Te + + U
KCem Tint (z)

Tboz (z) T (z)

mesure Fig. 4.29: Principe de rgulation ` mode glissant discr`te sur les modes lents : e a e application ` une rgulation de vitesse de rotation a e

4.6.3

Rsultats de simulation e

Les rsultats de simulation sont obtenus par application de la thorie prcdente e e e e aux modes lents et rapides dune MADA modlise en courant. Les pulsations de e e transition sont choisies de faon ` minimiser lamplitude de la discontinuit des c a e frquences. e La rponse au cycle de vitesse utilis pour ce mmoire est donne sur la gure e e e e 4.30. 132

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a et rf (Rad/s) e

200.0

100.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
100.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.30: Rfrence et vitesse mesure - Mode glissant discretis ee e e Cette rponse est satisfaisante mais prsente tout de mme une erreur statique au e e e niveau de limpact du couple de charge. La rponse ` une rfrence de vitesse faible e a ee est correcte. Dans cette zone de fonctionnement, on retrouve lerreur statique lors de limpact de charge. Le plan de phase de la vitesse est donn sur la gure 4.31. e
350.0

300.0

250.0

200.0

Rad/s^2

150.0

100.0

50.0

n
d d

0.0

50.0 20.0 0.0 20.0 40.0 60.0

80.0 Rad/s 100.0 0.12k 0.14k 0.16k

Fig. 4.31: Plan de phase - Vitesse et acclration - Imposition angulaire ee En rgime permanent de vitesse, il ny a pas doscillation de lacclration. Comme e ee nous lavons dj` constat, nous avons un tr`s bon asservissement de la vitesse. ea e e La gure 4.32 prsente la rponse des pulsations pour le mme cycle de vitesse. e e e Dans toutes les zones de fonctionnement, lasservissement des pulsations est satisfaisant. Lerreur statique vue sur la vitesse est produite par une erreur statique sur la pulsation rotorique et non compense par la pulsation statorique. e La rponse des composantes du ux statorique est illustr sur la gure 4.33. e e Sur cette gure, il est clair que les impacts du couple de charge nont pas dinuence. Un fonctionnement ` basse vitesse est possible sans que ltat magntique de la a e e machine ne soit aect. Par contre, la dynamique de rponse du ux est moins e e bonne en comparaison aux rponses produites par les autres contrles. Quand e o nous dcidons daugmenter cette dynamique, lensemble du syst`me diverge. Cette e e 133

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a (Rad/s)

T

200.0

Cr = 0
c

Cr = Cn
100.0

Cr = Cn srf et s e
c

0.0

rrf et r e
100.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.32: Pulsations dsires et mesures - Mode glissant discrtis e e e e e

1.5

sd (Wb)
T T T

1.0

Cr = Cn

Cr = 0

Cr = Cn

0.5

0.0

sq
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.33: Composantes du ux statorique - Mode glissant discrtis e e stratgie de rgulation est tr`s sensible ` la valeur des gains de rglage. e e e a e Si nous nous intressons maintenant ` la rponse du couple lectromagntique e a e e e de la MADA, nous obtenons les courbes illustres par la gure 4.34. e Dans ces courbes, il apparait que le couple est nest pas oscillant en rgime permae nent. La gure 4.35 prsente la reprsentation dans lespace ` trois dimensions de e e a la vitesse, du courant et du ux statorique direct. Nous constatons que les rponses e restent connes sur leur surface de commutation. Lintersection des trois surfaces e donne ltat du syst`me en rgime permanent. e e e Le tableau 4.5 prsente les rsultats du crit`re IAE appliqu au ux statorique e e e e et ` la pulsation statorique. a Le crit`re IAE appliqu au ux statorique conrme les mauvaises performances de e e la rgulation lie aux ux. En eet la valeur du crit`re en rgime permanent apr`s e e e e e magntisation est leve. Les valeurs de cette valuation du crit`re ne changent pas e e e e e apr`s impact du couple de charge ` la vitesse nominale de rotation. Il semble quune e a fois le ux install, la rgulation des modes rapides soit robuste aux variations e e des param`tres mcaniques. Pour ce qui est du crit`re appliqu ` la pulsation e e e e a statorique, nous voyons que cest une des meilleures valuation que nous ayons eu. e Pourtant nous avons vu une erreur statique au niveau de la rponse en vitesse. e 134

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

6.0

Isq (A)
4.0 2.0

0.0

2.0 20.0

Isd Cem

10.0 (N.m) 0.0

10.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

e e Fig. 4.34: Composantes du courant statorique, et couple lectromagntique de la MADA - Mode glissant discrtis e e

200 100

100 200 0.3 0.2 0.1 Isd 0 0.1 0 0.5 1.5 1

sd

Fig. 4.35: Reprsentation en 3 dimensions des surfaces des rponses du ux et du e e courant statorique dans laxe d et de la vitesse Celle ci nappara pas dans lvaluation du crit`re car elle a t produite par la t e e ee pulsation rotorique. La pulsation statorique quant ` elle a t tr`s bien asservie. a ee e

4.6.4

Conclusions

Une stratgie de commande ` mode glissant discr`te a t dveloppe et e a e ee e e applique ` une modlisation en courant de la MADA. Nous avons eu des e a e rsultats intressants pour une stratgie de rpartition de la puissance utilisant la e e e e mthode de limposition angulaire. Les pulsations de transition ont t choisies e ee de faon ` minimiser la discontinuit des frquences. Les courbes de simulation c a e e montrent de bonnes performances du contrle sur ltat magntique de la o e e machine. Pourtant, la dynamique mesure nest pas particuli`rement excellente. e e 135

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.0533 0.0514 0.0511 IAEs 5.435 4.099 3.0

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.4s IAEs 0.0499 0.049 0.049 IAEs 0.279 0.27 0.27

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.053 0.0511 0.0511 IAEs 5.43 4.09 3.0

Tab. 4.5: Crit`res IAE e Lasservissement de la pulsation statorique est bien ralis, nous avons au niveau e e de cette derni`re une tr`s bonne valuation du crit`re IAE. Par contre, la rponse e e e e e de la pulsation rotorique prsente une erreur statique apr`s un impact du couple e e de charge. La courbe du couple lectromagntique tr`s satisfaisante compte tenu e e e des discontinuits amens par la discrtisation dune commande dj` non linaire. e e e ea e Pourtant, malgr des rsultats tr`s positifs, cette mthode de rgulation discr`te e e e e e e ne nous satisfait pas pleinement. En eet, elle est dune part, complexe ` synthtia e ser, et dautre part tr`s sensible ` la variation de ces gains de rglage. Cette e a e tude constitue de notre part un aperu dintrt. Nous avons test sa complexit e c ee e e de mise en oeuvre face ` ces rsultats. Eectivement la nature mme des lois de a e e commande lies ` un rgime glissant est en quelque sorte discr`te. Mais comme e a e e un certain nombre dauteurs consid`rent quil vaut mieux utiliser une rgulation ` e e a mode glissante discr`te, nous lavons teste dans ce chapitre. e e

4.7
4.7.1

Stratgie mixte e
Mise en quation e

An dtre le plus complet possible, nous tudions dans cette section un rgue e e lateur ` mode glissant discret pour la boucle de vitesse, associ aux rgulateurs a e e discrets linaires des courants. Il sagit de dvelopper une stratgie mixte et de e e e comparer ces rsultats avec ceux obtenus prcdemment. Il est ` noter que cette e e e a mthodologie est la plus souvent utilise et dcrite dans la bibliographie [3]. e e e Dans ces conditions, la boucle de vitesse est obtenue selon la mise en quation e et le schma dj` dnis (4.6.2). La boucle de courant est obtenue suivant la e ea e stratgie de contrle vectoriel linaire dveloppe (3.3.1). Lquation de liaison e o e e e e entre les deux stratgies de contrle est : e o Cemrf = KCem Isqrf e e (4.78)

136

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

4.7.2

Rsultats de simulation e

Nous prsentons les rsultats de simulation obtenus pour des pulsations de e e transition minimisant la discontinuit des frquences. La stratgie a t appliqu e e e ee e avec une mthode de rpartition des puissances utilisant limposition angulaire. e e La rponse en vitesse de la MADA au cycle de consigne de rfrence demande e ee e est prsente sur la gure 4.36. e e
150.0

et rf (Rad/s) e

100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.36: Rfrence et vitesse mesure - Stratgie mixte ee e e Nous sommes satisfaits de cette rponse. Eectivement, elle est parfaitement ase servie ` la vitesse de rfrence. Pourtant, un impact du couple de charge entra a ee ne une erreur statique. La rponse des pulsations statorique et rotorique est donne sur la gure 4.37. e e
200.0

(Rad/s)
T

Cr = 0
c

Cr = Cn
100.0

Cr = Cn srf et s e
c

0.0

rrf et r e
100.0

200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.37: Pulsations dsires et mesures - Stratgie mixte e e e e Nous constatons qu` limage dune rgulation ` mode glissant discr`te, cest la a e a e pulsation rotorique qui a une erreur statique apr`s impact du couple de charge. Le e comportement de la pulsation statorique est quant ` lui tr`s satisfaisant. a e La rponse des composantes du ux statorique est concluante. Elle est prsente e e e sur la gure 4.38. Le ux statorique direct ne montre pas dinuence ` une variation de la consigne a 137

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a sd (Wb)

1.5

1.0

Cr = Cn

Cr = 0

Cr = Cn

0.5

0.0

sq
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.38: Composantes du ux statorique - Stratgie mixte e de vitesse ou ` un impact du couple de charge. Par contre, la composante en a quadrature, prsente des lg`res oscillations lors dun changement de consigne de e e e rfrence ou lors des impacts du couple de charge. Les courbes du plan de phase ee de la vitesse et de la reprsentation dans lespace ` trois dimensions ne sont pas e a donnes car elles sont tr`s semblables aux courbes prcdentes. e e e e Lvaluation du crit`re IAE appliqu au ux statorique et ` la pulsation statoe e e a rique est prsent dans le tableau 4.6 suivant. e e Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s IAEs 0.0424 0.0376 0.0352 IAEs 5.434 4.098 3.01

Domaine de variation Plage de variation maximale Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit mie nimale

Magntisation e t1 = 0.3s IAEs 0.0331 0.0331 0.033 IAEs 0.277 0.277 0.277

Vitesse nominale t2 = 1.5s IAEs 0.042 0.037 0.035 IAEs 5.43 4.095 3.0

Tab. 4.6: Crit`res IAE - Stratgie mixte e e Nous constatons ` travers ce tableau que le crit`re appliqu ` ces deux variables est a e ea tr`s bon. Eectivement, sa valeur est lune des meilleures que nous ayons obtenu. e Ces rsultats sont ` relativiser car eectivement, ils ne concernent que deux vae a riables. Si nous prenons par exemple la pulsation rotorique, les conclusions auraient t direntes. ee e

138

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

4.7.3

Conclusion sur une stratgie mixte e

Nous avons appliqu une stratgie ` mode glissant discr`te sur le mode lent, e e a e lis ` la vitesse. Nous avons ensuite utilis pour lasservissement des courants des e a e rgulateurs linaires (des PI discrets) dont la synth`se a t vue au chapitre e e e ee 3. Cette stratgie mixte a t complexie par lutilisation de la loi de rpartition e ee e e de la puissance et notamment par la mthode dimposition angulaire. e Nous voulions obtenir les performances du contrle linaire sur lasservissement o e indirects des ux, et les performances du rgulateur ` mode glissant discret sur e a lasservissement des pulsations. Les rsultats obtenus conrment la validit de la e e dmarche. e

4.8

Inuence dun modulateur ` largeur dimpula sion

Nous allons essayer de caractriser linuence dun modulateur ` largeur dime a pulsion sur une rgulation ` mode glissant. Pour cela nous allons nous placer dans e a conguration donnant de bons rsultats : il sagit dune rgulation ` mode glise e a sant base sur une modlisation en ux de la MADA et dont la rpartition de la e e e puissance est faite par imposition angulaire. La modulation ` largeur dimpulsion est dite rguli`re symtrique, la priode a e e e e de dcoupage est de 200s et les temps morts de 4s. e

4.8.1

Rsultats de simulation e

La rponse en vitesse du syst`me est illustre sur la gure 4.39. e e e

200.0

150.0

et rf (Rad/s) e

100.0

50.0

2
0.0

Cr (Nm) 3

1
50.0 100.0

150.0

temps (s)
200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.39: Rfrence et vitesse mesure - Inuence MLI ee e Cette rponse est tr`s proche des courbes que nous avons dj` obtenues. Elle est e e ea satisfaisante dans toutes les zones de fonctionnement, nous voyons que limpact de couple de charge na pas deets sur la rponse en vitesse. Lacclration en e ee 139

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

350.0

300.0

250.0

200.0

Rad/s^2

150.0

100.0

50.0

n
d d

0.0

50.0 20.0 0.0 20.0 40.0 60.0

80.0 Rad/s 100.0 0.12k 0.14k 0.16k

Fig. 4.40: Plan de phase - Vitesse et acclration - Imposition angulaire ee fonction de la vitesse est donne sur la gure 4.40. Cette gure illustre la lg`re e e e oscillation de lacclration lorsque la vitesse est proche de zro. Il sagit de la zone ee e de magntisation. Lorsque la vitesse a atteint son rgime permanent (sur cette e e gure lorsque t = 2s), il subsiste galement une oscillation de lacclration. e ee La rponse des pulsations statoriques et rotorique est identique ` ce que nous e a avons dj` obtenue. Nous nous reporterons donc aux gures prcdentes (Fig. 4.26). ea e e Les composantes du ux statorique sont prsentes sur la gure 4.41. e e
1.5

sd (Wb)
1.0

Cr = Cn
0.5

Cr = 0

Cr = Cn

0.0

sq temps (s)
0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.41: Composantes du ux statorique - Inuence MLI La composante du ux statorique dans laxe en quadrature est particuli`rement e sensible aux impacts du couple de charge et aux variations de vitesse de rfrence. ee Le ux statorique direct bien quasservi, oscille suivant les variations de vitesse et les impacts du couple de charge. Nous donnons sur la gure 4.42 les courbes de rponses des composantes des e courants statoriques et le couple lectromagntique. e e Nous constatons sur cette gure des oscillations de couple lors du rgime permae 140

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

1.0

rd

0.5 Wb 0.0

rq
0.5 20.0

Cem

10.0 (N.m) 0.0

10.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5

temps (s)
7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.42: Composantes du courant statorique et couple lectromagntique - Ine e uence MLI nent de la vitesse. Lintroduction dun modulateur ` largeur dimpulsion am`ne a e de fortes non linarits. Ces derni`res se combinent avec les discontinuits dj` e e e e ea prsentes (rpartition des puissances, frquence minimale de fonctionnement, . . .) e e e pour produire ces oscillations. Par contre, on retrouve une composante du ux rotorique proportionnelle au ux statorique dsir sn . La composante en quadrature du ux rotorique est elle ine e versement proportionnelle au couple lectromagntique. e e Lespace ` trois dimension illustr sur la gure 4.43 permet de visualiser la a e trajectoire de la rponse du syst`me. Nous en concluons que le contrle de ltat e e o e

200 100

100 200 1.5 1 1.5 0.5 1

Isd

0 0.5 0

0.5

sd

Fig. 4.43: Reprsentation en 3 dimensions des surfaces des rponses de la vitesse, e e du ux et du courant statorique dans laxe d magntique et de la vitesse de la machine est bon. Par contre, nous remarquons e sur toute la plage de fonctionnement des oscillations du courant statorique. Le crit`re IAE valu pour direntes pulsations de transition est prsent dans e e e e e e le tableau 4.7. 141

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a Domaine de variation Plage de variation classique Plage de variation avec discontinuit minimale e Magntisation e t1 = 0.3s 0.0405 0.0405 Vitesse nominale t2 = 1.5s 0.0535 0.0533 Vitesse nominale avec Cr t3 = 2.5s 0.0657 0.0654

Tab. 4.7: Crit`re IAE appliqu au ux statorique - Inuence MLI e e Ce tableau conrme que les composantes du ux statorique oscillent fortement tout au long des dirents cycles appliqus. Pour des pulsations de transition maximie e sant la discontinuit des frquences, les simulations ne sont pas concluantes. Elles e e ne sont donc pas donnes. e Les courbes de simulation des puissances actives statorique et rotorique et de la puissance ractive statorique sont illustres sur la gure 4.44. e e
2000.0

Ps (W)
c
1000.0

0.0

Pr
1000.0 400.0

Qs (VAR)
200.0

0.0

temps (s)
200.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.44: Puissances actives statoriques et rotoriques, puissance ractive statoe rique - Inuence MLI Il y a bien une rpartition de la puissance active suivant un coecient. Nous ree marquons quen premier lieu la puissance ractive statorique est faible et proche e de zro. Nous sommes donc satisfait de cette rponse. Les puissances actives sont e e quant ` elles rparties. Nous noterons quen fonctionnement ` vitesse nominale a e a avec couple rsistant, l` o` une MAS serait ` puissance nominale de la machine, e a u a nous natteignons pas sur chacun des cts cette puissance. Nous avons donc enoe core une marge dacclration de la MADA. Nous sommes satisfait du fait que les ee puissances actives sont galement asservies et rparties en rgime transitoire. e e e Si nous traons sur la gure 4.45, le coecient de proportionnalit, entre les c e puissances actives, nous remarquons quen rgime permanent, il natteint pas la e valeur que nous souhaitions (kpn = 1.625). 142

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

10.0

|Ps | |Pr |
5.0

Level: 1.6159

0.0

5.0

temps (s)
10.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 t(s) 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5

Fig. 4.45: Rapport des puissances actives - Inuence MLI A nouveau, lorsque le cycle de vitesse est en rgime permanent avec un couple e rsistant, nous constatons que la valeur du coecient de proportionnalit nest pas e e tr`s loigne de la valeur de rfrence. e e e ee

4.8.2

Conclusion

Dans ce paragraphe, nous avons cherch ` caractriser linuence dun moduea e lateur ` largeur dimpulsion sur une stratgie ` mode glissant base sur une a e a e modlisation en ux de la MADA associe ` une rpartition de la puissance par e e a e imposition angulaire. Nous choisissons cette stratgie, moins performante que e celle base sur une modlisation de courant, car elle est se rv`le beaucoup plus e e e e exible quand on lui applique un modulateur MLI. Ainsi, toutes les pulsations de transition ont pu tre testes. Cette stratgie a fonctionn dans une plage de e e e e programmation des temps morts allant de 4s ` 10s pour une priode dchana e e tillonnage de 200s. Nous avons ainsi pu constater que les puissances actives taient bien rparties en rgimes permanent et transitoire. Le coecient de proe e e portionnalit nest malheureusement pas respect sur toute la plage de variation de e e la vitesse. Les composantes du ux statorique prsentent quelques oscillations. Les e oscillations constates sur la rponse du couple lectromagntique comporte gae e e e e lement les oscillations. Nous pouvons mettre lhypoth`se que lintroduction dun e e modulateur ` largeur dimpulsion vient ajouter des discontinuits dans un syst`me a e e dj` fortement non linaire : CSV, rpartition des puissances, frquence minimale ea e e e de fonctionnement, et surtout imposition angulaire. . ..

143

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a

4.9

Conclusion gnrale sur une stratgie ` mode e e e a glissant applique ` la MADA e a

Nous avons dans ce chapitre balay certaines possibilits de contrle de la e e o MADA par une stratgie de contrle non-linaire. Le contrle dvelopp sest ape o e o e e puy sur la thorie des syst`mes ` structures variables. La commande par mode e e e a de glissement, a t teste sur les deux types de modlisations proposes pour la ee e e e MADA, une modlisation utilisant les courants comme variables de contrle et une e o modlisation utilisant les ux. Une stratgie de contrle par mode glissant dise e o cret a ensuite t implante et simule. Enn, une stratgie de contrle mixte ee e e e o a t teste. Le mode lent est asservi par un contrle ` mode glissant discret, tandis ee e o a que les modes rapides utilisent des rgulateur PI discrets linaires. Pour chacune e e des stratgies de contrle, nous avons galement donn la valeur du crit`re IAE e o e e e appliqu au ux statorique et ` la pulsation statorique. e a Sur lensemble des stratgies pratiquement toutes ont donn des rsultats de e e e simulation satisfaisants. Pourtant, on notera que la modlisation en ux a montr e e quelques limites lors de lutilisation de la stratgie ` mode glissant. Nous avons vu e a que le crit`re IAE tait moins bon que pour une modlisation en courant. En eet, e e e la composante directe du ux statorique prsente une lg`re erreur statique. A line e e verse, la composante en quadrature ne montre pas doscillations lors de changement de vitesse de rfrence ou lors dimpact du couple de charge. Lassociation contrle ee o par mode glissant - modlisation en ux est tr`s intressante car elle constitue une e e e tape pralable au fonctionnement vers lequel nous dsirons tendre. Nous souhaie e e tons supprimer ` terme le modulateur et obtenir un contrle par la mthode DTC. a o e En eet, le contrle par mode glissant, de par sa constitution, dnit en quelque o e sortes des zones discontinues de tensions ` appliquer. La modlisation en ux nous a e permet davoir un lien direct entre la sortie du rgulateur et la tension dans les axes e direct ou en quadrature. A loppos, une modlisation en courant fait intervenir e e des tensions intermdiaires. e Les stratgies ` mode glissant mixtes et discr`tes, nont pas la simplicit des e a e e premi`res. Nous pensons que la stratgie mixte, qui est dailleurs la plus souvent e e retenue dans les tudes publies, mriterait dtre approfondie. Par contre la strate e e e e gie ` mode glissant discr`te malgr des rsultats tonnants ne nous a pas satisfait. a e e e e Eectivement, elle est tr`s complexe ` synthtiser et tr`s sensible ` des variations e a e e a des gains de rglage. Lorsquon fait varier leurs valeurs, elle est susceptible de faire e diverger les simulations. Pourtant elle a prouv le tr`s bon dcouplage entre le ux e e e et le couple quelle est capable datteindre. La meilleure des stratgies de contrle ` mode glissant prsente est la stratgie e o a e e e a ` mode glissant base sur une modlisation en courant et utilisant la mthode de e e e limposition angulaire pour la rpartition des puissances. Pourtant, lors des e tests avec un modulateur ` largeur dimpulsion elle ne nous a pas donn pleine a e satisfaction. Nous lui avons prfr une stratgie base sur une modlisation en eee e e e ux avec une rpartition des puissances base sur la mthode de la rpartition e e e e angulaire. Nous avons prsent pour ce contrle linuence dun modulateur ` largeur e e o a dimpulsion. Cette stratgie a donn des rsultats satisfaisants, conrms par le e e e e crit`re IAE, sur lasservissement des composantes du ux statorique et sur la rpare e tition des puissances. Elle nous a autoris un fonctionnement avec des temps morts e 144

4. Commande ` rgime glissant applique ` la MADA a e e a valant 10s. Nous avons pu constater que dans cette conguration les puissances actives taient rparties en rgime transitoire puis permanent. Par contre lorsque e e e nous avons exprim le ratio des puissances, nous avons constat quil ntait pas e e e constant. Nous navons donc pas la rpartition espre au niveau des puissances e ee actives. Sur lensemble de ces stratgies nous avons eu une vue des limites fonctione nelles que nous avons atteintes. Eectivement, lensemble des discontinuits que e nous avons introduites, rpartition des puissances, contrle par mode de glissee o ment, frquence minimale de fonctionnement, limitation des tensions de sortie,. . ., e ne nous permet pas toujours de ma triser les rponses obtenues. Nous pensons quil e serait souhaitable de revenir sur cette tude en saranchissant de ces discontinuie ts. Par exemple, labsence de rpartition de puissance et de frquence minimale e e e de fonctionnement pourrait permettre de caractriser des phnom`nes de commue e e tation propres aux lois de contrle par mode glissant. o

145

Chapitre 5 Ralisation exprimentale e e

5.1 Introduction

Nous allons dans ce chapitre dtailler la mise en oeuvre exprimentale des strae e tgies de commande dont la faisabilit a t teste en simulation ne, dite quasi e e ee e exprimentation dans lenvironnement de SABER. Dans une premi`re partie, nous e e dtaillons les lments de puissance et leur connexion. Puis, nous abordons dans e ee une deuxi`me partie les aspects de linformatique industrielle avec le choix des e cartes de commande, les signaux et leur mode de communication. Nous verrons galement la programmation de ces cartes. Enn, nous prsentons les premiers e e rsultats exprimentaux obtenus pour la phase de magntisation. e e e

5.2

Partie puissance

Nous rappelons sur la gure 5.1 le schma gnral du syst`me lectrique que e e e e e nous avons simul. Cest suivant ce principe que la maquette exprimentale du e e LEEI a t ralise. ee e e Rseau triphas e e Convertisseurs statoriques

MADA Redresseur Onduleur Cem Cr

Convertisseurs rotoriques Fig. 5.1: Schma gnral utilisant deux redresseurs alimentant deux onduleurs ree e e lis aux enroulements statoriques et rotoriques dune MADA e La ralisation exprimentale comprend une MADA relie mcaniquement ` une e e e e a 146

5. Ralisation exprimentale e e MCC qui servira de gnratrice de charge. Chaque enroulement de la MADA est e e aliment par un onduleur de tension ` deux niveaux indpendant. Chacun est e a e quip dun modulateur ` Largeur dImpulsion. Ce modulateur fait parti de la e e a commande rapproche. e An davoir un fonctionnement rversible du variateur avec la MADA, et poue voir tester un fonctionnement en mode gnratrice, nous avons introduit un convere e tisseur Alternatif - Continu, qui permet dimposer le couple de charge. Ceci se fait par le pilotage de la Machine ` Courant Continu (MCC) en mode moteur. Prcisons a e que la MCC fonctionnera ` ux constant. Elle pourra tre motrice ou gnratrice. a e e e La gure 5.2 prsente lensemble du syst`me ralis avec sa charge. e e e e Rseau triphas e e

Convertisseurs statoriques

MADA Redresseur Bus Onduleur Continu Cem , M CC

Convertisseurs rotoriques

Redresseur pour la MCC Fig. 5.2: Schma gnral utilis pour la mise en oeuvre exprimentale e e e e e Nous pouvons nalement lister les lments de puissance de la maquette ncesee e saires ` la ralisation exprimentale : a e e MADA : 4 kW MCC : 4.5 kW Convertisseurs Alternatif/Continu : deux redresseurs ` diode, plus un rea dresseur commandable ` thyristor, a Convertisseurs Continu/Alternatif : deux onduleurs ` MLI a Autres : Armoire de puissance avec lments de scurit et capteurs. ee e e Dans le schma prcdent, nous avons regroup la mise en srie dun convere e e e e tisseur Alternatif/Continu et dun convertisseur Continu/Alternatif sous la forme symbolique dun convertisseur Alternatif/Alternatif.

147

5. Ralisation exprimentale e e

5.2.1

Machine asynchrone ` double alimentation a

La machine asynchrone ` double alimentation a t fournie par la socit Eleca ee ee tronavale. Les caractristiques de la machine asynchrone sont donnes dans le tae e bleau 5.1. Certains de ces param`tres sont donns par le constructeur de la MADA. e e Les valeurs des param`tres internes de la machine sont obtenues par caractrisae e P Usn (toile) e Is Urn (toile) e Ir n Rs Rr Ls Lr Msr sn 4.0 kW 400 V 8.4 A 130 V 19 A 1435 tr/min 1.374 0.100 0.2241 H 0.0287 H 0.074 H 250 Hz

Tab. 5.1: Valeurs des param`tres de la MADA e tion exprimentale ` laide de la mthode des deux Wattm`tres. Ces param`tres e a e e e concordent avec les valeurs issues du plan dessais dlivr lors de la livraison de la e e MADA. An de piloter la MADA ` laide donduleurs de tensions, nous avons besoin a de dnir un certain nombres de param`tres. Ils sont donnes dans le tableau e e e 5.2. Nous retiendrons la valeur du coecient de rpartition des puissances, kpn , e kpn fcmin Tmort Te Tdcoupage e 1.3 5 Hz 2.5s 200s 200s

Tab. 5.2: Valeurs des param`tres lectriques e e dni selon [22]. Cette valeur est calcule en eectuant le rapport des puissances e e actives statoriques et rotoriques. Nous dnissons galement la frquence minimale e e e de fonctionnement admissible, fcmin , suivant [34]. Nous rappelons quelle dnie la e frquence minimale autorise par la commande, pour le fondamental des signaux e e lis aux enroulements statoriques et rotoriques. Autrement dit, les tensions, les e courants et les ux des enroulements statoriques et rotoriques ne pourront pas avoir un fondamental dont la frquence est infrieure ` fcmin . Enn, pour les onduleurs ` e e a a 148

5. Ralisation exprimentale e e MLI, nous retiendrons la priode de dcoupage Tdcoupage qui est gale ` la priode e e e a e e dchantillonnage Te . Elle correspond ` une frquence de 5kHz. Les temps morts e a e sont xs ` 2.5s, ce choix sera justi par lanalyse des temps de commutation des e a e interrupteurs. Eectivement, nous considrons que la valeur minimale admissible e est 2.5s. Nous justierons ce choix dans le prochain paragraphe, 5.2.4.1. Lensemble de ces param`tres permet de mettre en oeuvre la stratgie de MLI au e e sein du FPGA. Il sagit de la commande rapproche du syst`me. La modulation ` e e a largeur dimpulsion retenue est classique ou naturelle, il sagit dune modulation sinus - triangle, o` la modulante sous forme dun sinus sera compare ` une u e a porteuse de type triangle. La priode de la porteuse est synchrone de la priode e e dchantillonnage Te . e

5.2.2

Machine ` courant continu a

La machine ` courant continu a t fournie par la socit Leroy Somer. Les paa ee ee ram`tres concernant la MCC sont donns dans le tableau 5.3. Ces param`tres sont e e e disponibles sur la plaque signaltique dlivre par le constructeur de la machine. e e e P Usn (inducteur) Urn (induit) n k 4.5 kW 160 V 220 V 1500 tr/min 1.8

Tab. 5.3: Valeurs des param`tres de la MCC e Avec k qui est le gain reprsentant le fonctionnement ` ux constant de la MCC. e a Cette valeur a t dtermine exprimentalement. Eectivement dans un fonctionee e e e nement ` ux constant, les quations de liaison lectromcanique disponibles sur a e e e linduit de la MCC sont : E = k() C = k() I (5.1)

Avec E, le Force Electromotrice (fem), et C le couple lectromagntique de la e e MCC. On consid`re donc qu` ux constant, la fem est directement proportionnelle e a a ` la vitesse de rotation de la MCC. De faon identique, le couple est proportionnel c au courant circulant dans linduit.

5.2.3

Rsum des param`tres e e e

Les valeurs des param`tres mcaniques des deux machines accouples sont done e e ns dans le tableau 5.4. Il sagit de linertie totale du groupe tournant, Jt , et des e frottements visqueux ` vide ft en considrant que la gnratrice ne dbite pas de a e e e e courant dans le plan de charge. Ces valeurs sont obtenues exprimentalement par un relev de vitesse. Connaise e sant la valeur de k, nous pouvons, pour une vitesse donne et par mesure du courant e 149

5. Ralisation exprimentale e e 0.01862 Nm/Rad/s2 0.014 Nm.s/Rad

Jt ft

Tab. 5.4: Valeurs des param`tres mcaniques e e dinduit, conna le couple. La mesure de vitesse permet dvaluer la valeur des tre e frottements totaux, ft . Eectivement, en rgime permanent et sans couple rsistant, e e le couple est proportionnel ` la vitesse : a Jt d ((p)) + ft (p) = Cem (p) Cr (p) dt d ((p)) Rgime Permanent Jt e 0 dt et Cr (p) = 0 Cem (p) = ft (p)

(5.2)

Ensuite, nous entra nons lensemble du groupe ` une vitesse leve, puis cessons a e e de lalimenter, tout en relevant la caractristique de freinage. Ces grandeurs me e caniques correspondent ` une fonction de transfert de type premier ordre dont la a 1 t constante de temps mcanique est Tm = Jt = 0.889s et le gain Km = ft = 71.42 : e f T (p) = Km 1 + Tm p (5.3)

5.2.4
5.2.4.1

Convertisseurs statiques
Convertisseurs statique lis ` la MADA e a

Pour des raisons de disponibilit et de prix, nous avons utilis des variateurs e e produits par Schneider Electric (TlMcanique). Ces deux variateurs de vitesse, ee e de la famille des Altivars 18, sont destins ` des machines asynchrones ` cage. Ce e a a sont des ATV-18D16N4, dune puissance de 11kW aliments en triphas. Les cae e ractristiques lectriques extraites de la documentation technique de ces variateurs e e sont prsentes dans le tableau 5.5. e e Tension dalimentation Courant de ligne Puissance Courant de sortie permanent Courant de sortie transitoire (Pendant 60 secondes) Puissance dissipe ` la charge nominale e a 380 . . . 460 V 50/60 Hz triphas e 31.8 A 11 kW 22 A 33 A 261 W

Tab. 5.5: Caractristiques des ATV-18D23N4 e 150

5. Ralisation exprimentale e e Ces variateurs sont des produits commercialiss par les distributeurs de la e marque. Ils sont constitus dun redresseur, suivi dun onduleur. Lensemble est e pilot par des cartes de commande comprenant un tage disolation galvanique e e entre la puissance et la commande. Nous avons fait le choix de nous aranchir de la partie commande. Nous nous sommes donc seulement intresss aux convertise e seurs de puissance ralisants la partie redressement et ondulation. e Redresseurs de tension : il sagit de redresseurs triphass ` diodes, non rvere a e sibles. La rversibilit est assur par londuleur grce ` un bras de freinage auquel e e e a a lutilisateur doit rajouter, si il le souhaite, une rsistance de freinage. Le couple de e freinage alors accept est de 150% du couple nominal. Si la rsistance de freinage e e nest pas prsente, le couple de freinage accept est de 30% du couple nominal. e e Onduleurs de tension : les onduleurs sont connects aux redresseurs par des e capacits qui constituent le bus continu. Les interrupteurs de puissance sont ase sembls sous forme de cellules de commutation runies dans un pack. Il sagit e e dun pack dIGBT de chez TOSHIBA. Il comprend trois bras pour le fonctionnement onduleur triphas, et un dernier interrupteur pour le bras de freinage, soit 4 e cellules de commutation comprenants 7 interrupteurs de puissance commandables. Lensemble des connections ` fournir au pack ainsi que son schma quivalent sont a e e reprsents sur la gure 5.3. e e Dans ces deux reprsentations, la reprsentation du composant contenant sept e e interrupteurs de puissance est dcrite par la gure 5.3(a), alors que la reprsentation e e schmatique correspondante est illustre sur la gure 5.3(b). Les Ci , i (1 . . . 7), e e sont les ordres de commutation envoys aux interrupteurs. Les V di et Gndi , i e (1 . . . 3), correspondent ` lalimentation isole ` fournir aux drivers de puissance a e a des interrupteurs du haut. Ce sont les interrupteurs de puissance situs entre e la borne positive du bus continu (note A) et les points milieu de la cellule de e commutation (nots U , V , W ). Lalimentation des drivers est commune pour tous e les interrupteurs du bas. Ce sont les interrupteurs de puissance situs entre la e borne ngative du bus de tension continu (note C) et les points milieu de la cellule e e de commutation. Les points de connexion de lalimentation sont nots V d4 et Gnd4 . e La rsistance de freinage doit tre insre entre les points B et C. La tension de e e ee sortie du redresseur est donne entre A et C. Les tensions entre phases ` relier e a aux enroulements rotoriques ou statoriques sont situes entre les bornes notes U , e e V et W . Un signal de dfaut est renvoy par le pack, il sagit du signal F O qui e e signale une mise en protection du pack d ` une surintensit. Ce dfaut ne donne ua e e pas dindications sur linterrupteur concern par la surintensit. La rinitialisation e e e du pack apr`s dfaut est automatique. e e Les caractristiques lectriques propres ` ce composant sont prsentes dans le e e a e e tableau 5.6. Les temps de commutation en fonction de la commande dlivre sont illustrs e e e sur la gure 5.4. La tension de commande ` envoyer pour piloter linterrupteur est note Ci . Elle a e doit tre comprise entre 0 et +15V . IC est le courant traversant linterrupteur, il e est exprim en amp`res (A). VCE est la tension aux bornes de linterrupteur ct e e oe puissance, cest la tension entre le Collecteur et lEmetteur. Les temps moyens damorage ou de blocage sont : c 151

5. Ralisation exprimentale e e
C1 Gnd1 Vd1 A B C U C3 Gnd2 Vd2 C5 Gnd3 Vd3 Gnd4 Vd4 C7 C4 C2 C6 FO

IGBT
V W

(a) Reprsentation gnrique e e e

Vd1 C1 Gnd1

Vd2 C3 Gnd2 U

Vd3 C5 Gnd3 V C4 C6 W

B C7 C C2

Vd4

Gnd4

(b) Reprsentation schmatique e e

Fig. 5.3: Pack IGBT de marque TOSHIBA Gamme de frquence de sortie e Courant transitoire maximum Frquence de commutation e 0.5 ` 320 Hz a 150% du courant nominal du variateur pendant 60 secondes 2.2 ` 12 kHz a

Tab. 5.6: Caractristiques lectriques du pack dIGBT e e tof f = 1.9s : temps de blocage de linterrupteur, ton = 1.3s : temps damorage de linterrupteur. c Cela nous permet de justier le choix de temps morts gaux ` 2.5s. e a

5.3

Partie commande

Pour des raisons de scurit et de condentialit des produits industriels, nous e e e navons pas pu obtenir de syst`mes de commande grand public ouverts, qui nous e aurait permis dimplanter la stratgie de notre choix tout en gardant laspect come 152

5. Ralisation exprimentale e e

Ci

+15V

+2.5V

+1.5V

90% Ic (A) 90% VCE (V)

10% tof f ton Fig. 5.4: Temps de commutation des interrupteurs de puissance en fonction de la commande demande e munication et protection intrins`que au produit. Nous avons donc drog ` notre e e ea r`gle dexprimentation, (1.5.3) et avons pris un syst`me de commande utilis et e e e e dvelopp par R. RUELLAND et G. GATEAU au LEEI [54]. e e Ce syst`me est bas sur lutilisation conjointe dune carte contenant un DSP, e e et dun composant FPGA lui mme intgr sur une seconde carte labore au e e e e e LEEI. De faon ` traiter les informations reues (courants mesurs...) et ` visualic a c e a ser ou envoyer certains signaux analogiques, nous utilisons une carte comprenant des Convertisseurs Analogiques Numriques (CAN) et des Convertisseurs Nume e riques Analogiques (CNA). Cette derni`re carte, galement dveloppe au LEEI, e e e e est dimensionne pour servir dinterface entre les mesures du syst`me et la carte e e FPGA. Nous reviendrons sur les direntes cartes et leurs rles dans lensemble de e o la conguration teste. e Nous pouvons donc faire le bilan des direntes cartes qui constituent le syst`me e e de commande. Les trois cartes prsentes dans le syst`me de commande sont : e e une carte comprenant un composant de type DSP une carte comprenant un composant de type FPGA une carte avec ses convertisseurs CAN et CNA.

5.3.1

Carte comprenant un composant de type DSP

Cette carte est un produit standard de chez TEXAS INSTRUMENT. La programmation du Digital Signal Processor (DSP) est ralis en langage C ` laide e e a du logiciel Code Composer Studio [1]. Cette carte est rpertori sous la dnominae e e tion T M S 320 C6711. Cette carte travaille en virgule ottante, avec une frquence e dhorloge de 150M Hz et une mmoire RAM de 512kBits. e Le dveloppement du programme ` implanter aura lieu sur un syst`me hte e a e o 153

5. Ralisation exprimentale e e et sera transfr apr`s compilation vers le syst`me cible. Nous nommerons dans la ee e e suite du mmoire cette carte sous lappellation gnrique DSP. e e e

5.3.2

Carte comprenant un composant de type FPGA

Ce composant provient de la socit ALTERA, il appartient ` la famille ACEX ee a 1K. Sa rfrence produit est EP1K 100 QC 208-2. Il se programme par linee termdiaire dun logiciel de programmation sous forme graphique ou en langage e AHDL (Altera Hardware Description Language, driv du VHDL et adapt aux e e e composants dALTERA). Ce composant a t intgr dans une carte dveloppe au sein du LEEI [54]. Il ee e e e e appartient ` une famille de composants qui poss`dent 208 pattes et 4992 lments a e ee logiques simples. Il travaille en virgule xe. De faon identique au DSP le dveloppement et la simulation de la programc e mation a lieu sur un syst`me hte de dveloppement tandis que le programme ` e o e a excuter est tlcharg vers le syst`me cible. Nous nommerons dans la suite du e ee e e mmoire cette carte sous lappellation gnrique FPGA. e e e

5.3.3

Carte CAN-CNA

Cette carte ralise linterconnexion entre les signaux analogiques et digitaux. e Elle est quipe de 2 convertisseurs analogiques - numriques de quatre voies chae e e cun, dun convertisseur analogique - numrique rapide, non utilis dans notre ape e plication, et dun convertisseur numrique analogique comprenant quatre voies de e conversion. Ce dernier nous permettra de visualiser certaines variables de notre programme en C. Nous avons donc la possibilit de mesurer 8 signaux en parall`le, e e et de visualiser quatre signaux analogiques simultanment. e Les convertisseurs analogiques - numriques acceptent des signaux dont lamplie tude est comprise entre 5V . Ils ont un temps de conversion de lanalogique vers le numrique pour les quatre canaux de 1.6s. Il sagit dune conversion multiplexe e e sur 8Bits. Les convertisseurs numriques - analogiques ont le fonctionnement inverse. Ils e traduisent des signaux numriques cods sur 8Bits en des signaux analogiques e e 5V .

5.3.4
5.3.4.1

Schmas de connection entre cartes e

Gnralits sur les signaux changs e e e e e

De faon ` illustrer la communication entre les cartes, nous donnons ici les c a schmas ncessaires ` la comprhension du fonctionnement des cartes les unes par e e a e rapport aux autres. La gure 5.5 illustre le schma gnral de la connectique. e e e Dans ce mode de communication, linformation qui transite entre les trois cartes est la mesure des signaux, (ici les courants), et la visualisation dune variable de commande. Les ordres de commande sont envoys aux Drivers de Puissance des e IGBT par la carte contenant le FPGA. Eectivement, il reoit les six modulantes c (trois par onduleur) et labore les ordres de commande ` partir de la comparaison e a entre une porteuse et les modulantes. Lintgration de temps morts est eective e

154

5. Ralisation exprimentale e e

CAN Signal ` visualiser a

Carte FPGA Signal ` visualiser a Modulantes Carte DSP Mesures

Fig. 5.5: Connection et informations changes entre les cartes du syst`me de come e e mande lors de llaboration des signaux de commande. La carte DSP communique avec e un calculateur hte via le port parall`le. o e La communication est eective par le biais dun bus dadresse et dun bus de donnes de 32Bits chacun. e 5.3.4.2 Allocation mmoire e

Au sein du DSP, la mmoire est alloue selon une rpartition illustre par le e e e e tableau 5.7. Adresse mmoire e 0000 0000 0000 F F F F 9000 0000 9001 F F F F 9002 0000 9F F F F F F F A000 0000 AF F F F F F F B000 0000 FFFF FFFF Allocation Mmoire interne e Mmoire ash e Zone utilisateur n 1 Zone utilisateur n 2 Zone utilisateur n 3 et n 4

Tab. 5.7: Allocation de la mmoire du DSP e De faon gnrique le bus dadresse sera not Ai , i [0, 31] permettant ainsi de c e e e dsigner le bit n i. De la mme faon, le bus de donnes sera not Di , i [0, 31]. e e c e e 155

!     "#

& $%& & & & & & & & & & $&$&$& & & & & & & & & & & %$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$% %&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&% $&%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$% %&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%& $&%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%&$ %&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%$ $&%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%& %$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$ &%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&% &$&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%& &$&$& $%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$ &%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%& $%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$ &%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%& $%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%$&$&$ $&$&$
CNA Mesures

Signaux mesurs e

Visualisation de variables

Ordres de commande

Port parall`le e de communication

5. Ralisation exprimentale e e Comme nous pouvons le constater sur la gure 5.6, la carte DSP utilise une partie de son bus dadresse pour accder aux registres du FPGA. Ces 12 Bits seront e nots A21 ` A10 . La zone mmoire concerne par cette partie, est la zone utilisateur e a e e n 2. Lors de lacc`s ` cette zone, des signaux de contrle sont galement transmis e a o e au FPGA. Ces signaux permettent notamment de spcier le sens de transfert de e la donne (lecture ou criture). e e Les donnes sont changes entre le DSP et le FPGA par les 16 Bits de poids e e e faible du bus de donnes. Ces Bits de poids faibles constituent une ressource pare tage entre les deux cartes. Sur lensemble des registres mmoire du FPGA, 16 e e registres vont tre allous ` lutilisateur. Ces 16 registres sont divis en deux souse e a e ensemble de 8 registres : 8 sont des registres ` Lecture et Ecriture, et les 8 derniers a sont des registres ` Ecriture seule. a Registres ` Ecriture Les 8 registres ` Ecriture sont utiliss pour lenvoi des a a e rfrences de tension devant servir ` llaboration de la MLI nale. Le tableau 5.8 ee a e prsente les registres et les bits concerns par cette aectation. e e Numro de registre e 1 2 3 4 5 6 7 8 Utilisation Temps morts, param`tres MLI e Param`tre porteuse e Rapport cyclique premi`re cellule statorique e Rapport cyclique deuxi`me cellule statorique e Rapport cyclique troisi`me cellule statorique e Rapport cyclique premi`re cellule rotorique e Rapport cyclique deuxi`me cellule rotorique e Rapport cyclique troisi`me cellule rotorique e Tab. 5.8: Registre ` criture seule ae Les rapports cycliques seront dlivrs sur les 9 derniers bits des registres 3 ` e e a 8. Le deuxi`me registre qui est dni comme acceptant un param`tre pour la e e e porteuse, prendra sur ces 9 derniers bits la valeur enti`re de discrtisation de la e e porteuse. Par exemple, si la valeur choisie est 255, la porteuse est gnre par un e ee compteur allant de 0 ` 255 puis de 255 ` 0. La rinitialisation de ce compteur a a e est synchrone de la priode dchantillonnage. Cest ` lutilisateur de choisir ce e e a param`tre, en fonction de lamplitude que peuvent prendre ces rapports cycliques e et de la frquence de porteuse dsire. La valeur des temps morts est code sur 8 e e e e bits. Les trois derniers bits du registre n 1 sont alors utiliss pour autoriser ou pas e le fonctionnement de la MLI. Ce sont des signaux que lon utilise galement dans e le FPGA pour venir bloquer lenvoi de rfrence de commande aux bras dIGBT en ee cas de dtection de dfauts. Nous dtaillons la programmation du registre ci apr`s. e e e e Registre n 1 = 16 Bits = D15 ...D0

156

5. Ralisation exprimentale e e rpartis comme suit : e Rinitialisation compteur de position e Valeur en entier des temps morts Rinitialisation compteur porteuse e Autorisation incrmentation porteuse e Validation des sorties des comparateur MLI = = = = = D15 D10 ...D3 D2 D1 D0

Bus dadresse Carte DSP

Bus de donnes e

A21 . . . A10 Vers carte FPGA D15 . 16 Bits . . D0 12 Bits

A31. . .A0 32 Bits

. D31. . D0 32 Bits

Signaux de contrle o

e e e Fig. 5.6: Bus dadresse et de donnes, changes de donnes entre la carte DSP et le FPGA

Registres ` Lecture - Ecriture Il sagit de 8 registres bidirectionnels qui nous a permettent dchanger des donnes entre DSP et FPGA. Le tableau 5.9 prsente e e e les registres Les registres 9 et 10 contiennent la valeur code en entier sur 16 Bits e de la vitesse et de la position. Ces donnes sont dduites du traitement eectu sur e e e les signaux envoys par le codeur incremental au FPGA. Le registre 13 contient la e valeur dune constante prdtermine ` lavance. Lors de lexcution du programme e e e a e en C, pour sassurer de la prsence de la carte FPGA, le DSP va lire cette valeur e et la comparer ` une constante prdnie dans le programme principal du DSP. Si a e e la FPGA est prsent, alors le fonctionnement de la MLI est autorise, si la carte e e nest pas prsente ou mal connecte, le rsultat de ce test est ngatif, et donc le e e e e fonctionnement de la MLI et donc de la tche de rgulation est interdit. Les autres a e registres ne sont pas utiliss dans notre application. e 5.3.4.3 Fonctionnement de la carte FPGA ACEX1K

Le schma de principe de fonctionnement de la programmation du FPGA est e prsente sur la gure 5.7. Nous retrouvons sur cette gure les signaux de contrle, e e o

157

5. Ralisation exprimentale e e

Numro de registre e 9 10 11 12 13 14 15 16

Utilisation Valeur de la vitesse Valeur de la position Non utilis e Non utilis e Constante de test Non utilis e Non utilis e Non utilis e

Tab. 5.9: Registre ` Lecture - Ecriture a

Vers registre DSP CAN n 1

Connecteur FPGA

CAN n 2

CNA

Adresses Signaux de contrle o

Dcodeur dadresse e Activation des modules correspondants MLI Rotor Rapport cyclique Mesure position Nombre de tops

MLI Stator Rapport cyclique

Bus de donnes e Fig. 5.7: Programmation du FPGA dadresse et le bus de donnes changes avec le DSP. Nous constatons que la proe e e grammation a t faite de telle sorte quun dcodeur dadresse permette dorienter ee e la valeur contenue par le bus de donnes vers le registre point. Le bus de donnes e e e est bien bidirectionnel car il est possible dobtenir le nombre de tops dlivrs par e e le codeur incremental, comme de renseigner la valeur des temps morts par exemple. Cette information sera par la suite traite au sein dune fonction du programme e principal dans le DSP. Le dcodeur dadresse permet galement dactiver la convere e sion des CAN. Le signal ` convertir est reu sur un des connecteurs disponibles sur a c le FPGA comme le montre la gure 5.5. Linformation est ensuite dlivre directee e ment sur un des connecteurs du DSP spcialement rserv ` cet eet. Le processus e e ea 158

5. Ralisation exprimentale e e de visualisation dune variable numrique sous forme analogique est exactement e linverse. Linformation provient directement du DSP. La demande de conversion permet lobtention de la variable sous forme analogique sur un connecteur de sortie, permettant la visualisation des signaux. Lors de la demande dacc`s au blocs e MLI Stator ou MLI Rotor, une rfrence de rapport cyclique est dpose sur le ee e e bus de donnes. Celle ci provient du DSP, via la fonction dinterruption ralisant la e e rgulation. Ces blocs du FPGA traitent cette information en intgrant les donnes e e e suivantes : valeur des temps morts, valeur maximale du rapport cyclique, valeur minimale du rapport cyclique. 5.3.4.4 Fonctionnement de la carte DSP TMS320

Le mode de fonctionnement choisi est un mode ` interruption. De faon ` poua c a voir visualiser des points mesurs par les capteurs grce ` des logiciels spciques e a a e permettant de traiter les signaux, nous allons utiliser pour la programmation du DSP le mode dit RTDX pour Real Time Data Exchange. Ce mode de fonctionnement permet dchanger des donnes entre le syst`me cible (ensemble des e e e cartes DSP, FPGA et CAN-CNA) et le syst`me hte, ici un calculateur de dvee o e loppement. De faon ` coordonner cet change dinformations, une interface devra c a e tre dveloppe. e e e Le syst`me choisi au LEEI, est bas sur une interface Excell-Visual Basic. Elle se e e prsente sous la forme dun panneau graphique avec un certain nombre de boutons. e Ces derniers permettent dagir en temps rel sur le procd, par le biais de variables e e e de commande. Cette interface est prsente sur la gure 5.8. A chaque bouton e e prsent sur cette interface est associ une variable dclare dans le programme e e e e principal du DSP. Ils ne concernent donc que des variables globales. Chaque action sur un de ces boutons, entra un changement de la valeur contenue par la variable ne concerne. e Interface Homme-Machine : Intressons nous maintenant aux fonctionnalits e e de cette interface. Linterface poss`de un bouton Start Regulation qui autorise ou inhibe (suivant e son tat) le fonctionnement de la MLI. Le changement dtat de cette variable ` e e a un eet sur la valeur des 3 derniers bits du registre n 1 dtaill auparavant dans e e tableau 5.8. Nous pouvons galement slectionner une variable de faon la faire varier en e e c temps rel. Il sagira alors davoir eectu la dclaration adquate dans le proe e e e gramme principal. Cette fonctionnalit peut-tre tr`s utile pour ajuster en temps e e e rel les gains dun rgulateur par exemple, ou pour donner les valeurs de consigne e e pour les variables de contrle. o Nous pouvons intervenir en temps rel sur des param`tres propres ` la MLI e e a tels que les temps morts. Dans ce cas de gure, la valeur rentre dans cette fentre e e est directement la valeur enti`re que lon sauvegarde dans le registre n 1 ou n 2 e comme prsent dans tableau 5.8. e e Enn la derni`re zone permet de dclencher le rapatriement des points de e e mesures. Suivant le bouton utilis, le rapatriement peut-tre rafra e e chi tous les X

159

5. Ralisation exprimentale e e Variation temps rel dune variable e Param`tres e de la MLI Rapatriement des points sauvegards e

Fig. 5.8: Interface graphique utilise e points, on parle alors dachage temps rel, ou simplement sauvegard. Nous poue e vons galement constater que cette interface peut servir dachage. Deux courbes e peuvent alors tre visualiss ` partir des points rapatris et sauvegards. Les points e e a e e sauvegards sont disponibles dans lenvironnement Excell au format texte. Ils sont e alors exploitables par la plupart des logiciels de traitement des signaux. Le dernier bouton, Quitter, permet de stopper la MLI, et quitter lenvironnement de linterface. 5.3.4.5 Programmation de fonctions dans le DSP

Le mode dinterruption choisi permet un fonctionnement tel que dcrit la gure e 5.9. Linterruption est dclenche et gre par la carte DSP. Elle interrompt le e e ee droulement du programme principal pour excuter une ou plusieurs fonctions e e dites dinterruption. Lors de la programmation algorithmique du DSP, nous hirarchisons lensemble e de la commande autour de trois fonctions : le programme principal, la fonction dinterruption (associe ` la tche de rgulation), e a a e une fonction annexe. Lorganigramme prsent sur la gure 5.10 prsente larticulation des direntes e e e e tches. a Le programme principal sert ` initialiser : a lensemble des variables utiles lors de la rgulation, e les scurits relatives au modulateur MLI, e e 160

5. Ralisation exprimentale e e CAN Conversion puis envoie des mesures

1.6s

DSP It 200s

Rgulation e FPGA Initialisation Modulante Ordre de commande vers onduleur

Porteuse

Comparaison

Fig. 5.9: Chronogramme de la fonction dinterruption Lancement de lxcutable Temps Rel e e e

Arret Marche/Arret Marche

Programme Principal

Non Interruption ? Oui Fonction Rgulation e Fin dxcution programme e e Fig. 5.10: Organigramme de la programmation des fonctions

161

5. Ralisation exprimentale e e les compteurs de vitesse, de position et de la porteuse. La (ou les) fonction(s) dinterruption contient(nent) lalgorithme discret programm en langage C Ces fonctions permettent de raliser la fonction dasservise e sement des variables dnies. e Une tche dite de surveillance est galement utilise. Cette tche, synchrone a e e a du signal dinterruption mais dont la priode est plus importante, scrute les ope e rations que lutilisateur souhaite faire. Cest ainsi que rguli`rement, le syst`me e e e cible vient sassurer du changement de valeur dune variable masque par lintere face graphique. Par exemple, le bouton Marche/Arret dnie sur la gure 5.10 est e intgr ` cette fonction de surveillance. e ea 5.3.4.6 Niveau hirarchique des interruptions e

Le DSP poss`de une hirarchie pour ce qui concerne les signaux dinterruptions. e e Nous avons choisi une interruption de type Hardware par opposition ` Software. a Il sagit dune interruption de niveau prioritaire. Elle est multiple et synchrone de lhorloge interne du DSP. Nous avons synchronis comme le montre la gure 5.9 e lactivation dune fonction dinterruption sur ce signal, ainsi que lchantillonnage e des grandeurs, (chez nous les courants). Elle entra une lecture des signaux de ne mesures, ainsi que la synchronisation de la porteuse.

5.4

Rsultats exprimentaux e e

Nous allons prsenter dans cette partie les premiers rsultats exprimentaux e e e obtenus. Ils lont t pour une stratgie de commande base sur un mod`le en ux ee e e e de la MADA. La stratgie de commande mise en oeuvre est dite ` Structure Variable. Elle e a est de type ` mode de glissement, avec ajout de la commande quivalente, 4.5.3.2. a e La rpartition de la puissance est assure par la mthode de limposition angulaire e e e des pulsations. Une frquence minimale de fonctionnement est impose ` 5 Hz. e e a La gure 5.11 suivante prsente la phase de magntisation de la MADA en e e alimentant les enroulements statoriques et rotoriques simultanment. Prcisons que e e lamplitude exacte des ux est trouve en divisant par 10 la valeur lue. Lacquisition e a enregistr, 500 points en 100 ms, soit 1 points toutes les 200 s. e La correspondance temporelle peut tre obtenue par : e temps(s) = N bpoints 1.e3 Une consigne de type rampe est applique. Le prol de cette consigne est dcrit e e par : sn sdrf = temps(s) e Trampe si t < 200ms Lr rdrf = sd e e Msr rf sdrf = sn e si t > 200ms L rdrf = r sn e Msr

162

5. Ralisation exprimentale e e

10 W b sn = 1.2 W b

'

Trac exprimental : e e sd rd rd Lr = sn Msr

d d d d

Trampe = 200ms

Nbpoints Fig. 5.11: Flux statorique et rotorique dans le rep`re d,q de Park e Pendant cette phase particuli`re, la consigne permettant dimposer un couple est e maintenue nulle : sqrf = 0 e rqrf = 0 e Nous constatons que la machine est magntise correctement ` la valeur noe e a minale du ux statorique. Leet de discrtisation qui peut-tre constat sur cette e e e gure est d au fait que la sauvegarde des variables a lieu en virgule xe. La u troncature provoque alors cet eet de discrtisation. e Sur les gures 5.12 et 5.13, nous voyons que les formes des courants statoriques et rotoriques en rgime permanent sont priodiques. La frquence des ces signaux e e e est la frquence minimale de fonctionnement f cmin . Nous constatons eectivement e que lors de la magntisation, alors que la vitesse de rotation de la machine est e nulle, la frquence du signal est gale ` la frquence minimale de fonctionnement. e e a e Ces essais sont concluants quant ` la mise en oeuvre des stratgies de coma e mande. Eectivement, nous avons mis en oeuvre une stratgie de rgulation ` e e a mode glissant aussi bien pour les modes lents que rapides. Cela conrme les performances envisageables avec ce type de stratgie de come mande applique ` une MADA. Le dveloppement futur et lensemble des tests que e a e nous ferons nous permettront de dmontrer la validit exprimentale de lensemble e e e des rsultats que nous avons explicits dans ce mmoire. e e e

5.5

Conclusion sur la mise en oeuvre exprimene tale

Nous avons vu dans ce chapitre concernant la ralisation exprimentale, e e une solution de validation exprimentale que nous dtaillons. La dmarche adope e e te nous autorise un maximum de congurations de la partie puissance possibles, e 163

5. Ralisation exprimentale e e 100 A f cmin

Nbpoints
T T

Trac exprimental : Is1 e e

Is2

Fig. 5.12: Courants statoriques mesurs e

100 A

Nbpoints
T T

Trac exprimental : Ir1 e e

Ir2

Fig. 5.13: Courants rotorique mesurs e avec un minimum dinvestissement. La maquette est prioritairement conue pour c tre utilise dans une conguration double alimentation. Nous alimentons alors e e les enroulements statoriques et rotoriques par deux associations indpendantes de e convertisseurs de type redresseur et onduleur. Mais cette conguration nest pas ge. Eectivement, grce aux convertisseurs et ` la structure de larmoire de puise a a sance retenue, nous pourrons envisager dautres types de congurations et fonctionnements. Il est par exemple possible de fonctionner en mode gnrateur avec e e une seule association redresseur/onduleur au rotor. Cette conguration est celle que lon rencontre typiquement dans les applications oliennes. Lors de la mise en e oeuvre exprimentale, nous avons utilis un syst`me de commande ax sur une e e e e technologie ` base de cartes utilisant des composants FPGA et DSP. Nous avons a superpos une troisi`me carte qui permet de convertir les signaux analogiques en e e

164

5. Ralisation exprimentale e e signaux logiques et inversement. La communication entre ces cartes est dtaille e e par des gures et des organigrammes. Au niveau de la hirarchisation de la come mande, une fonction dinterruption est programme. Elle est dclenche sur e e e interruption Hardware du DSP et est synchrone de lchantillonnage des grane deurs ` mesurer. Elle permet de raliser lasservissement temps rel de la MADA. a e e La commande rapproche du syst`me avec son syst`me de protection propre est e e e associe ` la carte contenant le FPGA. Lensemble permet de mettre en oeuvre e a une surveillance et une protection propre ` chaque niveau de commande. a Enn, des rsultats exprimentaux raliss lors de la phase de magntisation de e e e e e la machine sont prsents. Ils dmontrent le bon contrle de ltat magntique de e e e o e e la MADA tout en respectant la condition de fonctionnement ` frquence minimale a e pour les courants rels, donc les ux. Ces rsultats sont tr`s encourageants pour la e e e mise en oeuvre de lasservissement en vitesse de la MADA.

165

Conclusion
Dans ce mmoire de th`se, nous avons vu les tapes succesives permettant e e e dlaborer une stratgie de commande pour la MADA jusqu` sa mise en oeuvre. e e a Nous proposons dans le premier chapitre une tude bibliographique sur la e MADA. Cel` nous permet de conclure sur deux points : a 1. la premi`re concerne la conguration majoritairement utilise pour lutilisae e tion dune MADA. La plupart des articles traitant de MADA, laborde dans un fonctionnement en gnrateur avec comme application la gnration dnergie ` partir doe e e e e a e liennes. Dans ce mode de fonctionnement et dapplication, la MADA poss`de e un onduleur du ct de ses enroulements rotoriques, tandis que les enrouleoe ments statoriques sont relis ` un rseau triphas. e a e e La deuxi`me conguration est une machine asynchrone ` rotor bobin dont e a e les enroulements statoriques et rotoriques sont relis ` des onduleurs de tene a sion ` MLI indpendants. Ces onduleurs tirent leur nergie dun redresseur a e e qui peut-tre commun, ou propre ` chaque onduleur. Chacune de ces variantes e a a ` ses avantages et ses inconvnients. Nous retiendrons que la deuxi`me cone e guration permet de grer les changes dnergie entre le stator et le rotor. e e e 2. La deuxi`me conclusion concerne les direntes stratgies de commande qui e e e ont t testes avec ces deux congurations. ee e Il apparait que la stratgie de pilotage tr`s majoritairement utilise sur ce e e e type de machine lectrique est le contrle vectoriel. Ce contrle est bas sur e o o e le principe dorientation dun champs. De cette mani`re, les tensions, les e courants, et les divers ux ont t pris comme axe de liaison avec le rep`re ee e tournant ncessaire. e Au vue de ces conclusions, nous avons orient notre recherche sur lutilisation e dun MADA en fonctionnement moteur. Il sagit dune conguration utilisant deux onduleurs. Toutes nos stratgies auront pour base un contrle vectoriel ` orientation e o a de ux statorique. Apr`s avoir decrit quelques avantages et quelques inconvnients e e propres ` notre choix, nous avons prsent des crit`res ` prendre en compte lors a e e e a de la ralisation exprimentale. e e Au cours du deuxi`me chapitre, nous prsentons les modlisations auxquelles e e e nous avons acc`s en vue de piloter la MADA. Nous dcidons dutiliser une modlisae e e tion valable en rgimes, transitoire et permanent, base sur les courants statoriques e e et rotoriques de la MADA. De faon ` tre le plus proche possible dun fonctionc ae nement DTC, nous proposons galement une deuxi`me modlisation base sur les e e e e ux statoriques et rotoriques. Dans ce deuxi`me chapitre, nous dressons un schma e e quivalent en rgime permanent de la MADA. Nous constatons que nous pouvons e e 166

Conclusion dresser des schmas quivalents de rgime permanent tr`s proches de ceux utiliss e e e e e pour reprsenter une machine asynchrone ` cage dcureuil. e a e Ensuite, nous dveloppons un mod`le graphique an de reprsenter la MADA e e e dune mani`re orignale. Ce schma, construit ` partir de la thorie de la Repre e a e e sentation Energtique Macroscopique des syst`mes, permet dobtenir de faon syne e c thtique et visuelle un formalisme des couplages mis en jeu dans la modlisation e e choisie. Ainsi, nous constatons que la modlisation en courant prsente visuellee e ment un bon dcouplage entre axes, alors que la modlisation en ux prsente e e e graphiquement un bon dcouplage entre cts. e oe Nous obtenons donc ` la n de ce chapitre les modlisations analytiques et graa e phiques, valables en rgimes permanent et transitoire en vue dlaborer la stratgie e e e de pilotage de la MADA. Nous avons dcid dadopter dans notre tude, le principe de rpartition des e e e e puissances. Dans le troisi`me chapitre, nous dveloppons analytiquement cette re e e partition. Nous y ajoutons une contrainte supplmentaire : nous dsirons garantir e e une frquence minimale de fonctionnement. Suite aux deux modlisations proposes e e e dans le chapitre prcdent, nous montrons dans le chapitre trois que la rpartition e e e des puissances est quivalente ` une rpartition des pulsations. Nous synthtisons e a e e donc une loi globale de variation des pulsations, qui fait commuter les pulsations statorique et rotorique suivant quatre zones de fonctionnement. Les commutations entre les direntes zones de fonctionnement est possible grce ` la dnition de e a a e pulsations de transition. Nous dmontrons dans ce chapitre que plusieurs pulsae tions de transition peuvent tre choisies, suivant le fonctionnement o` lapplication e u vise. Nous proposons trois dnitions des pulsations de transition. e e Ensuite, nous cherchons ` mettre en oeuvre cette rpartition des pulsations. a e Les quations analytiques des modlisations en courant et en ux conduisent ` une e e a premi`re mthode dimposition des pulsations, lutilisation de rgulateur rparti de e e e e pulsation. Nous remplaons le rgulateur de vitesse classiquement utilis par deux c e e rgulateurs dont les entres sont dun ct lerreur commise sur la pulsation statoe e oe rique et de lautre ct lerreur commise sur la pulsation rotorique. Linversion des oe schmas obtenus par le formalisme REM, montre quil existe une deuxi`me posie e bilit de rpartition des pulsation, la mthode dimposition (ou rglage) angulaire. e e e e Nous venons agir directement sur les angles servant aux transformations triphases e - diphases pour imposer les pulsations. e Au cours du troisi`me chapitre nous dveloppons deux contrles vectoriels ` e e o a orientation du ux statorique, un pour la modlisation en courant, lautre pour e la modlisation en ux. Pour chacun des contrles, des rsultats de simulations e o e sont prsents. Les direntes congurations sont testes, que ce soit pour la me e e e e thode de rpartition des puisances ou pour le choix des pulsations de transition. e Le crit`re IAE est appliqu au ux statorique et ` la pulsation statorique, an e e a de conclure. Au vue de ce crit`re, la meilleure conguration est obtenue pour une e modlisation en ux et lutilisation de la mthode de rglage angulaire pour la re e e e partition des pulsations. Ces rsultats sont conrms lorsquon cherche ` analyser e e a linuence des temps morts sur la stratgie de commande. Nous avons vu que les e direntes pulsations de transition avaient une consquence sur les oscillations de e e ux. Il vaut mieux utiliser des pulsations de transition qui minimisent les discontinuits de frquence. La mthode dimposition angulaire est performante mais elle e e e 167

Conclusion est sensible aux discontinuits de frquence. Au contraire, la mthode de rparie e e e tion des puissances par rgulateur rparti nest pas trop sensible aux discontinuits e e e des frquences mais prsente de moins bons rsultats au regarde du crit`re. Lase e e e servissement des pulsations est moins bien ralis, alors que le contrle de ltat e e o e magntique de la machine prsente des performances quivalentes. e e e Dans le quatri`me chapitre nous dveloppons une commande non-linaire. Nous e e e rappellons des lments de thorie pour la mise en oeuvre dune rgulation ` strucee e e a ture variable. La struture retenue est une conguration utilisant le principe de la commande quivalente. Nous choisissons des surfaces de commutation qui sont, e pour le mod`le en courant, il sagit des erreurs des courants statorique et rotorique, e pour le mod`le en ux, il sagit des erreurs commises sur les ux. Le vecteur de come mande quivalente permet de maintenir le syst`me en mode glissant sur la surface e e de commutation. Un second mode existe, il sagit du mode dapproche. Dans cette phase, le syst`me volue vers la surface de commutation. La dynamique du mode e e dapproche est dnie par le vecteur de commande commutant, dont lexpression e est propre ` chaque auteur. a Les rsultats des simulations sont prsents pour les deux modlisations. Les e e e e courbes obtenues pour un cycle de variation de la vitesse de rfrence sont satisfaiee santes. Nous avons appliqu pour chaque modlisation et contrle ` mode glissant e e o a associ, les deux mthodes de rpartition de la puissance. Les pulsations de trane e e sition ont t choisies de faon ` minimiser les discontinuits des frquences. Le ee c a e e crit`re IAE appliqu aux composantes du ux statorique et ` la pulsation statoe e a rique prsente les meilleurs rsultats pour une stratgie base sur une modlisation e e e e e en courant. La mthode de limposition angulaire pour imposer la rpartition des e e puissances est alors recommande. e Une stratgie de commande utilisant le principe de discrtisation des rgulae e e teurs est mise en oeuvre. Il sagit de comparer les rsultats avec ceux obtenus e par discrtisation des rgulateurs dun asservissement linaire. Cette mthodologie e e e e usuellement adopte pour la synth`se de rgulateurs des modes mcaniques a t e e e e ee gnralise de faon ` tre employe galement pour la synth`se des rgulateurs e e e c a e e e e e lis aux modes rapides lectriques. Elle donne de tr`s bons rsultats vis ` vis de son e e e e a homologue linaire. Elle est mme meilleure pour ce qui concerne lasservissement e e des pulsations. Son inconvnient majeur est sa complexit de mise en oeuvre et sa e e sensibilit ` des variations de ses gains de rglages. ea e Ensuite, nous dveloppons une stratgie mixte, qui utilise un rgulateur ` mode e e e a glissant discret pour la rgulation de vitesse et des rgulateurs linaires discrets e e e pour les modes rapides lis aux ux. Cette stratgie se base pour sur une modlie e e sation en ux de la MADA et pour une imposition angulaire de la rpartition des e puissances. En dernier point de ce chapitre, linuence des temps morts est analyse. Des e courbes de simulation sont prsentes pour des temps morts allant de 4s ` 10s. e e a Alors que la meilleure stratgie dvelope en rgime glissant est celle base sur une e e e e e modlisation en courant et une imposition angulaire, elle ne donne pas de rsultats e e satisfaisants lorsque nous eectuons des simulations qui tiennet compte des temps morts. Nous avons utilis une stratgie base sur une modlisation en ux et une e e e e rpartition des pulsations par imposition angulaire. Les rsultats sont satisfaisants. e e Les composantes du ux statorique prsentent toutefois quelques oscillations. Nous e 168

Conclusion vrions que la rparition des puissances existe. Pourtant, le rapport entre les puise e sances actives nest pas constant. Le cinqui`me chapitre est consacr ` la ralisation pratique de la maquette exe ea e primentale. Des lments prcis concernant le dimensionnement de la cha de e ee e ne puissance sont donns : caractristiques des deux machines lectriques, la MADA e e e et la MCC, caractristiques des onduleurs de tension utiliss, caractristiques des e e e redresseurs. Le syst`me de commande utilis est galement comment. Il sagit e e e e dun syst`me bas sur la technologie DSP - FPGA. La communication des cartes e e de commande entre elles, les langages utiliss sont ainsi dtaills. Enn des rsule e e e tats exprimentaux sont prsents. e e e Nous avons contribu, par ce mmoire, ` poser quelques limites ` la mthode de e e a a e rpartition des puissances. Eectivement, nous avons vu que nous avions le choix e entre deux mthodes pour imposer les puissances via les pulsations. Il nous semble e clair que la mthode dimposition angulaire bien qutant celle ralisant dans lene e e semble les meilleures performances, poss`de un couplage voir une certaine rigidit e e entre le ux statorique et langle. La loi de rpartition des pulsations conduit ` e a prendre en compte des discontinuits des frquences qui peuvent tre prjudiciables e e e e au contrle de ltat magntique de la machine. Mais est-ce la mthode ou ce ` o e e e a quoi elle est employe qui la rend sensible ? Ne devrait-on pas davantage lutiliser e pour la gnration dnergie an de ma e e e triser la pulsation du signal ? Nous avons vu que dans lensemble, il y a un dilemne entre limposition des puissances et limposition des frquences. Lorsque nous obtenons de bonnes pere formances au niveau de lasservissement des pulsations, cel` ne se reproduit pas a au niveau de la rpartition des pulsations. Eectivement, le rapport des puissances e actives nest pas constant. Ne doit on pas repenser limposition des puissances en ne passant plus par limposition des frquences ? e Cette tude est une contribution au dimensionnement des convertisseurs ` e a mettre en oeuvre, lors de lutilisation de MADA dans un syst`me. Elle contrie bue ` faire quelques propositions en mati`re de stratgie de commande linaire et a e e e non-linaire des MADA. Pourtant avant de statuer sur les performances des die e rents contrles, nous pensons quil serait judicieux de reprendre cette tude pour o e la partie non-linaire et de chercher ` caractriser les inuences des phnom`nes e a e e e non-linaires de la commande ` mode glissant en saranchissant des autres dise a continuits reprsentes par : la rpartition des puissances, la frquence minimale e e e e e de fonctionnement . . ..

169

Annexe A Transformation triphase e diphase e

A.1 Grandeurs relles - Grandeurs e

La transformation utilise pour calculer les composantes , dans le rep`re e e T xe dune grandeur triphase telle que X = (X1 , X2 , X3 ) est : e 1
1 2

X X = X0

0.5 0.5
3 2 1 2

2 0 3

3 2

1 2

X1 X2 X3 scrit : e X X X0

(A.1)

La transformation inverse peut donc tre obtenue et e 2 2 0 3 3 X1 2 1 X2 = 3 1 3 3 3 2 X3 1 1 3 32 3

(A.2)

A.2

Grandeurs - Grandeurs d q

La transformation des grandeurs diphases du rep`re xe alpha - beta vers le e e rep`re tournant d - q sexprime par : e Xd Xq = cos() sin() X X (A.3)

sin() cos()

est langle entre le rep`re diphas xe et le rep`re tournant d q. La transfore e e mation inverse qui permet de passer de variables exprimes dans le rep`re diphas e e e d - q vers des variables exprimes dans le rep`re alpha - beta est : e e X X = cos() sin() sin() cos() Xd Xq (A.4)

170

A. Annexe A

A.3

Synth`se e

Nous avons adopt pour ce mmoire une dnition des angles et des rep`res e e e e illustre sur la gure A.1. e

Axe q

Axe d s r s R S

e ee Fig. A.1: Rep`res de rfrence : statorique S S , rotorique R R et tournant d-q Lexpression liant les angles s , r et entre eux est : s = r + Par consquent, les grandeurs seront exprims dans le rep`re d-q suivant : e e e pour les grandeurs statoriques : X s dq = X s ejs pour les grandeurs rotoriques : X r dq = X r ejr (A.7) (A.6) (A.5)

171

Annexe B Rgime glissant discret e

B.1 Rgime glissant discret appliqu aux modes e e lents
S(k + 1) = S(k) Loprateur est dni tel que : e e g(k + 1) = g(k + 1) g(k) Te (B.2) (B.1)

La loi dapproche est dnie telle que : e

La surface de commutation tient compte de lerreur et de la variation de lerreur : S(k + 1) = (k) + (k) S(k) = S (k) (k) = (k) = rf (k) (k) e (k) = (k) = = (B.4) (B.3)

172

B. Annexe B Nous rappelons les fonctions de transfert discr`tes utilises : e e s s T (z 1 ) = Z Tboz (p) T (p) z 1 av = 1 z 1 bv Te bv = exp Tv av = (1bv ) ft Jt Tv = ft Te T (z 1 ) = int 1 z 1 Cem rf = KCem Isqrf e e KCem = Np sn 1 KT = KCem Elles correspondent aux variables suivantes :
s T (z 1 ) =

(B.5)

(z 1 ) Cemrf (z 1 ) e

Tint (z 1 ) =

Isq (z 1 ) U (z 1 )

(B.6)

Nous pouvons exprimer lquation discr`te mettant en liaison la vitesse de la mae e chine et la commande de rfrence (sortant du rgulateur de vitesse) ` rentrer dans ee e a la rgulation de vitesse : e (k) (1 + bv ) (k 1) + bv (k 2) = KCem Te av U (k 1) (B.7)

Nous rappelons que nous considrons que la boucle de rgulation interne du courant e e se comporte comme un intgrateur pur. Exprimons maintenant la loi dapproche : e S (k + 1) = = = S (k + 1) S (k) Te (k + 1) + (k) (k + 1) (k) Te 1 (1 + T e) Te (k + 1) (k) Te Te (B.8)

En dveloppant (B.8) ` partir de e a S (k + 1) = 1 (1 + T e) (k + 1) (k) Te (B.9) 1 = (1 + T e) rf (k + 1) (k + 1) (k) e Te 173

B. Annexe B Si on exprime (k + 1) cela donne : (k + 1) = Or (k + 1) = KCem Te av U (k) + (1 + bv ) (k) bv (k 1) Ce qui nous permet de rduire (B.9) ` : e a S (k + 1) = bv 1 (k) (k 1) (1 + T e) rf (k + 1) e Te Te (B.12) + KCem av U (k) (k) En utilisant le fait que : (k) = (k) (k 1) Te rf (k) (k) rf (k 1) (k 1) e e = Te (B.11) (k + 1) (k) Te (B.10)

(B.13)

Ce qui donne la vitesse ` linstant (k-1) : a (k 1) = Te (k) rf (k) + (k) + rf (k 1) e e Ainsi, en combinant avec (B.12) nous pouvons trouver lquation nale : e S (k + 1) = (1 + T e) Te rf (k + 1) bv rf (k) KCem av U (k) e e + bv 1 (k) (1 + Te ) (B.15) (B.14)

Finalement, nous pouvons crire : e U (k) = K S (k) + Keq (k) Avec : K = Keq Te KCem av (1 + Te ) (B.16)

(1 + Te )bv 1 = (1 + Te )KCem av

(B.17)

174

Annexe C Glossaire
C.1 Principales notations utilises e

A : matrice dynamique ou dvolution e B : matrice de commande C : matrice de sortie ou dobservation Cem : couple lectromagntique e e Cr : couple rsistant e Cn : couple nominal de la machine fcmin : frquence minimale de fonctionnement e ft : frottements visqueux totaux des pi`ces tournantes e Isd , Isq : courants direct et en quadrature statoriques Ird , Irq : courants direct et en quadrature rotoriques Jt : inertie totale des pi`ces tournantes e kpn : rapport des puissances Ls : inductance cyclique statorique Lr : inductance cyclique rotorique Msr : inductance mutuelle cyclique stator - rotor Np : nombre de paires de ples o s : pulsation li ` laxe d ea r : pulsation du rep`re xe rotorique par rapport ` laxe d e a =
Np

: pulsation du rep`re xe rotorique par rapport ` laxe d e a

n : vitesse nominale de la machine t1 : pulsation de transition n 1 t2 : pulsation de transition n 2 P : matrice des termes de couplage li ` la modlisation ux ea e P : matrice des termes de couplage li ` la modlisation courant ea e sd , sq : ux direct et en quadrature statoriques rd , rq : ux direct et en quadrature rotoriques 175

C. Glossaire sn : ux statorique nominal P1d , P1q : termes de couplage direct et en quadrature lis aux enroulements statoe riques P2d , P2q : termes de couplage direct et en quadrature lis aux enroulements rotoe riques Ps , Qs : puissance active et ractive statorique e Pr , Qr : puissance active et ractive rotorique e Rs : rsistance statorique e Rr : rsistance rotorique e S : vecteur surface de commutation M2 = 1 sr : coecient de dispersion Ls L r : position angulaire du rotor par rapport au stator Te : priode de discrtisation e e Tmort : valeur des temps morts TIs (p) : fonction de transfert statorique, mod`le type courant, modes lectriques e e
s T (p) : fonction de transfert statorique, mod`le type ux, modes lectriques e e

T (p) : fonction de transfert li aux constantes de temps mcaniques e e U : vecteur de commande Ueq : vecteur de commande quivalente e U : vecteur de commande discontinu Vsd , Vsq : tensions directe et en quadrature statoriques Vrd , Vrq : tensions directe et en quadrature rotoriques X : vecteur de variables Xrf : variables de rfrence ee e

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