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Systmes linaires - Automatique

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LES SYSTMES BOUCLS
1. Introduction
Jusqu' prsent, nous n'avons considr que des systmes "en Boucle Ouverte" (abrviation BO):
pour obtenir une bonne commande, l'oprateur doit avoir confiance dans l'talonnage de son
systme ou vrifier, t out moment, que la sortie ragit comme il le dsire.
L'ide de vrifier la sortie du systme est maintenant intgre la commande: le systme "en
Boucle Ferme" (abrviation BF) ou systme asservi (abrviation SA) est muni de boucles de
retour, qui ramnent l'tat des sorties au niveau des entres, pour comparaison ou raction.

Nous montrons dans ce chapitre comment sutilisent les abaques facilitant ltude des systmes
boucls. Puis nous dfinissons la notion de systme du second ordre dominant.
2. Amnagement du diagramme fonctionnel.
2.1 Systme asservi simple.
Pour les tudes qui vont suivre, nous ne considrerons que les systmes asservis retour unitaire:

Systme asservi retour unitaire.
C'est un systme asservi dont la fonction de transfert de la bo ucle de retour est constante et
gale 1:





G est appele fonction de transfert du systme en boucle ouverte ou boucle principale.

Pour un systme asservi retour unitaire on a:

E(p) = X(p) - Y(p) et Y(p) = G(p).E(p)

avec: E(p) = LP[e(t)] ; X(p) = LP[x(t)] ; Y(p) = LP[y(t)]

d'o: Y(p) = G(p).[X(p) - Y(p)] et E(p) = X(p) - Y(p)

donc:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) p X
p G
p E
p G
p G
p X
p Y
+
=
+
=
1
1
et
1

2.2 Systmes asservis boucles multiples.
Le fait de ne considrer que les systmes boucle unitaire n'est pas une limitation. En effet,
l'algbre des diagrammes permet toujours de se ramener au cas de la boucle unitaire.
X
Y G
-
+
E
By dali200821

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Exemples:
1.






devient :





2 .





devient:






puis :





3. Dtermination graphique de la fonction de transfert en BF : Les
abaques de Hall et de Nichols
Les abaques de Hall et de Nichols correspondent respectivement aux plans de Nyquist et de Black.
On parle ainsi souvent dabaque de Nyquist-Hall et de Black-Nichols.
En pratique, du fait que lon a exprimentalement accs au module et la phase de la fonction de
transfert dun systme, labaque de Black-Nichols est le plus souvent utilis.
3.1 Intrt
Ces abaques reprsentent sur un mme plan (Nyquist ou Hall) la FTBO et la Fonction de Transfert
en Boucle Ferme (FTBF) du systme considr. Cela vite donc des calculs souvent longs et
fastidieux et permet dobtenir une vision graphique du problme trs utile pour ltude des
performances des systmes et de leur rgulation aborde dans la seconde partie du cours
dautomatique.
X
Y A
B
-
+
X
Y A.B 1/B
-
+
X
Y A
D
-
+ B
C
-
+
X
Y A
D
-
+
B
B C 1+ .

X
Y
-
+
A B D
B C
. .
. 1+
1/D

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3.2 Description du problme
Soit le systme asservi dcrit la figure 10.1.





Figure 10.1. Systme asservi retour unitaire.
La fonction de transfert du systme en boucle ferme est obtenue par le calcul avec la relation que
nous avons dmontre ci-dessus : ( )
( )
( ) p G
p G
p H
+
=
1
.
Inversement on peut exprimer la FTBO en fonction de la FTBF : ( )
( )
( ) p H
p H
p G

=
1
.
En rgime harmonique, on a donc : ( )
( )
( )

j G
j G
j H
+
=
1
et ( )
( )
( )

j H
j H
j G

=
1
.
Ainsi pour chaque valeur
i
de la connaissance de ( )
i
j G en module (dB) et argument ()
permet de dterminer ( )
i
j H en module et argument. En sens inverse, la connaissance de ( )
i
j H
entrane celle de ( )
i
j G .
Les abaques de Hall et de Black -Nichols permettent de passer graphiquement de ( ) j G ( ) j H
et vice-versa (le passage de ( ) j H ( ) j G nest pas utilis en pratique).
3.3 Plan de Nyquist: Abaque de Hall.
La figure 10.2 dcrit un systme de FTBO ( ) j G dcrit dans le plan de Nyquist.








Figure 10.2.
En boucle ferme, on a : ( )
( )
( ) p G
p G
p H
+
=
1

avec: ( ) ( ) OM G p G p


= + et AM 1

La FTBF vaut donc :
( )
2 1
=

= .
AM
OM
AM
OM
j H
( ) [ ] j G Im
O

1

2

A
M
-1
X
Y G
-
+
E
( ) [ ] j G Re

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La construction point par point de ( ) j H (connaissant ( ) j G ) est alors facilite si on trace dan s le
plan de Nyquist deux faisceaux de courbes correspondant :

[ ]
[ ] M Cte H Mod
Cte H arg
= =
= =


Construction de ces faisceaux de courbes :

En posant ( ) jy x j G + = , ( ) M j H = donne :

x j y
x j y
M
+
+ +
=
.
. 1


soit:
x y
x x y
M
2 2
2 2
2
1 2
+
+ + +
=
.


ou encore: ( ) x y x
M
M
2 2
2
2
2 1
1
0 + + +

= . .

Cette dernire quation reprsente un cercle de centre:

0 ,
1
2
2
M
M
et de rayon :
M
M
2
1

De mme, ( ) [ ] = j H arg donne : =
+

x
y
Arctg
x
y
Arctg
1


or : ( )
( ) ( )
( ) ( )
tg a b
tg a tg b
tg a tg b
=

+ 1 .


donc ici :
( )
( ) ( ) ( )
( ) N tg
x y x y
x y x y
= =
+ +
+

1 / . / 1
1 / /

soit : x y x
y
N
2 2
0 + + =
Cette quation reprsente galement un cercle de centre : x y
N
0 0
1
2
1
2
= =

,
.
et de rayon :
1
2
2
+ N
N .

Les cercles appartenant cette dernire famille passent tous par les points :
(0,0) car : x y R
0
2
0
2
+ = distance du centre l' origine =
(-1,0) car : ( ) x y R
0
2
0
2
1 + + = distance du centre au point (-1,0) = .

Les deux faisceaux de cercles sont orthogonaux. Ils forment l'abaque de Ha ll.




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3.4 Plan de Black: Abaque de Nichols.
L'utilisation de l'abaque prcdant ncessite une reprsentation de la FTBO dans le plan de Nyquist.
Lorsqu'on dsire travailler dans le plan de Black, cas le plus frquent, on doit donc se servir d'un
autre abaque: l'abaque de Nichols.
Ce deuxime abaque est constitu de deux faisceaux de courbes, ( ) Cte j H = et
( ) [ ] Cte j H arg = , traces dans le plan de Black. Ces faisceaux sont obtenus partir de ceux de
l'abaque de Hall par une transf ormation permettant de passer du plan complexe au plan
module/phase.
L'abaque de Nichols est symtrique par rapport l'axe -180 et gnralement, le point ( -180, 0dB)
est pris comme origine des axes.
3.5 Utilisation des abaques.
On trace sur l'abaque utilis ou sur une feuille de papier transparente pose sur l'abaque, le lieu de
transfert relatif la FTBO ( ) G j et on gradue cette courbe en fonction de .
Ce lieu coupe les faisceaux de courbes ( ) ( ) [ ] Cte j H arg Cte j H = = et de l'abaque. On note
alors, pour diverses valeurs de , les valeurs de ( ) ( ) [ ] j H arg j H et qui permettent de construire
point point les courbes de gain et de phase du systme en boucle ferme.

Remarque: lorsque le systme asservi est mis en srie avec une a utre fonction de transfert:

cas de :





transform en :




La fonction de transfert de l'ensemble est obtenue dans le plan de Bode, en effectuant simplement la
diffrence entre les courbes de gain et de phase de H(p) et de B(p).
4. Introduction de perturbations.
En pratique, la plupart des systmes sont victimes de perturbations. Pour tudier l'influence de ces
"entres secondaires", le principe de superposition est d'un grand secours. Pour l'analyse d'une
perturbation, on considre que toutes les autres entres sont constantes et nulles.

En utilisant le thorme de superposition, le systme dcrit la figure 10.3. est arrang par l'algbre
des diagrammes afin dobtenir les sous -systmes de la figure 10.4.





X
Y A
B
-
+
X
Y G = A.B 1/B
-
+

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Figure 10.3.










Figure 10.4.
Finalement, dans le domaine de Laplace, l'quation de sortie du systme est :
( ) ( ) ( )
1
1
2 1 1
2 1
2 1 1
2 1
A A . A
A . A
p D
A . A
A . A
p X p Y
+
+
+
=

ou en simplifiant : ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p H . p D p H . p X p Y
r a
+ =

( ) p H
r
est la fonction de transfert du systme en mode rgulateur : le s ystme doit faire face
aux seules perturbations.
( ) p H
a
est la fonction de transfert du systme en mode asservissement.
5. Les paramtres dun second ordre dominant
La notion de second ordre dominant a t brivement aborde dans le cha pitre 8. Dans les cas
courants assez simples, pour les systmes dordre suprieur deux, on peut dfinir un systme du
second ordre (K, ,
n
) dont le comportement est assez proche du systme rel.

Nous donnons ici la technique pour calculer les paramtres du second ordre quivalent.

Le bouclage conserve lordre dun systme.
On a ( )
( )
( ) p D
p N
p G = donc ( )
( )
( )
( )
( ) p D N
p N
p G
p G
p H
+
=
+
=
1
.
Lordre du systme est le degr de son dnominateur. Puisqu e le degr de N est au plus gal
celui de D, il est clair que H et G ont le mme ordre.
Considrons le systme de la figure 10.5 de FTBO ( ) j G
1
dordre suprieur deux. La phase
de ( ) j G
1
pour les hautes frquences dpasse 180 (en valeur absolue).
X
Y A1
-
+ A2 +
+
D
e
X
Y A1.A2
-
+
D Y
A2
A1
-
+
X=0
D=0

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( ) j H en BF est galement dordre suprieur deux. Cependant, pour les frquences
moyennes ( ) j H prsente un rsonance comparable celle dun second ordre. On peut donc
dfinir un second ordre quivalent au systme de fonction de transfert ( ) j G
1
dont les
paramtres sont K, et
n
.
K apparat en dB pour 0 = .
est dtermin par le facteur de rsonance M
p
dduit sur labaque de Black-Nichols :
( ) ( ) 0 H H M
R p
= .
R
est la pulsation de rsonance correspondant au maximum du module de la FTBF ( ) j H .
Le module de la FTBO ( ) j G est alors tangent au contour
max
H pour la valeur
R
de .
n
est dtermin par
2
2 1

=
R
n
. Dans ce cas,
n
ne co ncide pas tout fait avec la valeur
de donnant un argument de 90 ( ) j H .

Lobjectif de lautomatique consiste corriger ( ) j G afin dobtenir pour ( ) j H dcrit par un
modle du second ordre quivalent :
une valeur de conduisant une stabilit acceptable,
une valeur de
n
qui amliore le temps de rponse,
une bonne prcision (gain statique unit).


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