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THSE

Prsent e pour obtenir le grade de

Docteur de lUniversit de Cergy Pontoise


(Spcialit Automatique)

Prsent e par

Khel ifa BENM ANSO UR

Ralisation dun banc dessai pour la Commande et


lObservation des Convertisseurs Multicellulaires
Srie: Approche Hybride
Soutenu e le 29 /06/ 2009 devant le jury suivant :
Rapporteurs :
A. Hamzaoui,
S. Poullain,
Examinateurs :

Professeur des Universits, CReSTIC, URCA, IUT de Troyes,


Dr, HDR, AREVA, La Dfense,

N. Manamanni
A. Girard
M. Djema
J-P. Barbot
Invits :

Professeur des Universits, CReSTIC, URCA Reims,


Matre de Confrences, Universit, Joseph Fourier, Grenoble,
Professeur des Universits, LAMIH, UVHC, Valenciennes,
Professeur des Universits, ECS, ENSEA, Cergy,

K. Busawon
L. Fridman

Professeur des Universits, Northumbria, University, UK


Professeur des Universits, UNAM, University of Mexico,

Remerciements

Table des matires


REALISATION DUN BANC DESSAI POUR LA COMMANDE ET LOBSERVATION DES
CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES SERIE: APPROCHE HYBRIDE ................................................
CH
CHAPI
PIT
TRE
RE II : ........................................................................................................................................................... 13
ET
ETAT
T DE
E L'A
ART
RT ET
ET RAP
APPEL
ELS S UR LES
ES C ONV ERT
RTISSE
SE UR S MULTIC ELLU
LUL
LAIIRE
RE S ................................. 13
I.1. INTRODUCTION ................................................................................................................................................. 14
I.2. STRUCTURES DE CONVERSION DENERGIE MULTINIVEAUX : ............................................................................. 16
I.2.1. Les convertisseurs multiniveaux en cascade............................................................................................ 16
I.2.2. Les convertisseurs multiniveaux structure NPC (Neutral Point Clamped)........................................... 17
I.2.3. Les convertisseurs multicellulaires srie ou cellules imbriqus ........................................................... 18
I.3. FONCTIONNEMENT EN HACHEUR ...................................................................................................................... 19
I.3.1. Modle exact ou instantan...................................................................................................................... 19
I.3.2. Modle aux valeurs moyennes ................................................................................................................. 21
I.3.3. Modle harmonique ................................................................................................................................. 21
I.3.4. Fonctionnement du convertisseur multicellulaires .................................................................................. 21
I.3.5. Commande des interrupteurs par modulation de largeur dimpulsion .................................................... 24
I.3.6. Equilibrage des tensions aux bornes des condensateurs ......................................................................... 25
I.3.6.1. Equilibrage sans circuit auxiliaire....................................................................................................................... 25
I.3.6.2. Equilibrage avec un circuit auxiliaire ................................................................................................................. 26

I.4. FONCTIONNEMENT EN ONDULEUR .................................................................................................................... 27


I.4.1. Onduleur monophas en pont complet..................................................................................................... 28
I.4.2. Onduleur multicellulaire srie triphas ................................................................................................... 29
I.5. COMMANDE EN BOUCLE FERMEE DES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES ................................................... 33
I.5.1. Commande directe des convertisseurs multicellulaires srie .................................................................. 33
I.5.2. Commande direct du couple (DTC) ......................................................................................................... 35
I.6. OBSERVATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS ................................................................... 38
I.7. CONCLUSION .................................................................................................................................................... 38
CHAPITRE II : ......................................................................................................................................................... 40
R
REA
ALIIS AT
TIIO
ON D
DU
UB
BA NC DESSSA
AI....................................................................................................................... 40
II.1. INTRODUCTION................................................................................................................................................ 41
II.2. DESCRIPTION GENERALE ................................................................................................................................. 41
II.3. CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE SERIE REALISE........................................................................................ 43
II.3.1. Partie puissance ..................................................................................................................................... 43
II.3.2. Partie commande.................................................................................................................................... 44
II.3.3. Partie Mesure ......................................................................................................................................... 46
II.3.4. Partie protection..................................................................................................................................... 47
II.3.5. Partie dSPACE ....................................................................................................................................... 48
II.4. QUELQUES TESTS EXPERIMENTAUX................................................................................................................. 49
II.5. DEMARRAGE D UN CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE ................................................................................. 52
II.6. CONCLUSION ................................................................................................................................................... 55
CH
CHAPI
PIT
TRE
RE II
III :: ........................................................................................................................................................ 56

TABLE DES MATIERES

M
MOD
ODELI
LISA
SA TION HYB
YB RI
RIDE DU
UN CONV
NVER
ER TISSE
SEUR
UR M
MUL
ULTICEL
ELLUL
ULA
AIR E ............................................... 56
III.1. I NTRODUCTION............................................................................................................................................... 57
III.2. R APPELS SUR LES SYSTEMES DYNAMIQUES HYBRIDES .................................................................................... 58
III.2.1. Dfinition des systmes hybrides ........................................................................................................... 58
III.2.2. Dfinition des automates hybrides ......................................................................................................... 58
III.2.3. Excution dun systme hybride ............................................................................................................ 59
III.2.4. Classes des systmes dynamiques Hybrides .......................................................................................... 60
III.2.5. Dfinition des Systmes dynamiques commutations .......................................................................... 60
III.3. MODELISATION HYBRIDE DUN CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRES ........................................................... 61
III.3.1. Convertisseur deux cellules ................................................................................................................ 61
III.3.1.1. Automate hybride dun Convertisseur deux cellules......................................................................................62
III.3.1.2. Schma dautomate hybride dun convertisseur deux cellules .......................................................................66
III.3.1.3. Plan de phase ....................................................................................................................................................67
III.3.1.4. Analyse de convergence ...................................................................................................................................68
III.3.1.5. Modlisation hybride avec stateflow ................................................................................................................70
III.3.1.6. Rsultats de la simulation .................................................................................................................................71

III.3.2. Convertisseur trois cellules ................................................................................................................ 74


III.3.3. Rsultats de la simulation ...................................................................................................................... 75
III.4. C ONCLUSION .................................................................................................................................................. 77
C
CHAP
PIT
TRE
E IIV
V :: ......................................................................................................................................................... 79
RE
RE GULA
LAT
TION
N DE S TE NSIION
ONS AUX
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DESS CO
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R LA
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M
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OUR AN
NT
T C ONT
TIIN
NU
UE
EN QUA TR E QUA DR AN
NT
TS ...................................................................... 79
IV.1. INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 81
IV.2. P ROBLEMATIQUE ........................................................................................................................................... 81
IV.3. C ONVERTISSEUR A QUATRE QUADRANTS ....................................................................................................... 82
IV.4. ALGORITHME DE C OMMANDE ........................................................................................................................ 83
IV.4.1. Rsultats de simulation .......................................................................................................................... 86
IV.4.2. Rsultats exprimentaux ........................................................................................................................ 88
IV.5. C ONCLUSION.................................................................................................................................................. 91
C
CHAP
PIT
TRE
EV
V : .......................................................................................................................................................... 93
CO
COMM
MMA NDE
E PA
PAR
RM
MOD
ODE
ESS GL
GLISSA
SANT
NTS PO
POU
UR LA
A CO
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NDUITE DES
ES MA CHI
HINES
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RA NT CO
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NU
A
ALIIME NTE ESS P
PAR C
CON
NV
VE
ERT
TISSS EU
UR MULTIC EL
LL
LU
ULAIIR
RE .......................................................................... 93
V.1. INTRODUCTION:............................................................................................................................................... 94
V.2. COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DORDRE SIMPLE..................................................................................... 94
V.2.1. Inconvnient de la commande par modes glissants ................................................................................ 96
V.3. PRINCIPE DE MODES GLISSANTS D 'ORDRE SUPERIEUR...................................................................................... 96
V.3.1. Commande par modes glissants d'ordre deux ......................................................................................... 96
V.3.1.1. Algorithme Super-Twisting ...............................................................................................................................97

V.4. APPLICATION A LA COMMANDE EN VITESSE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU........................................ 98


V.4.1. Modes glissants dordre un ..................................................................................................................... 99
V.4.2. Convertisseur de puissance classique ...................................................................................................100
V.4.3. Convertisseur de puissance Multicellulaire .......................................................................................... 100
V.4.4. Modes glissants dordre suprieurs ...................................................................................................... 101
V.4.4.1. Estimation de l'acclration .............................................................................................................................102
V.4.4.2. Loi de commutation .........................................................................................................................................103

V.5. RESULTATS DE SIMULATION .......................................................................................................................... 104


V.6. RESULTATS EXPERIMENTAUX ........................................................................................................................ 106

TABLE DES MATIERES

V.7. C ONCLUSION ................................................................................................................................................. 108


C
CHAP
PIITR
RE V
VI :: ...................................................................................................................................................... 113
OB
OBS
S ERV
RV ABI
BILITE E T OB
OBSE
SE RVA
VATE
TEUR
URSS DE
DESS TE
TEN
NSI
SIONS AU
AUX BO
BOR NE S DE S CON
ONDE NS ATEU
EURS
RS ......... 113
VI.1. INTRODUCTION ............................................................................................................................................ 115
VI.2. REPRESENTATION CLASSIQUE DU MULTICELLULAIRES ................................................................................ 116
VI.3. REPRESENTATION HYBRIDE......................................................................................................................... 116
VI.4. ANALYSE DOBSERVABILITE DES TENSIONS INTERMEDIAIRES VCK ............................................................... 120
VI.4.1. Approche statique................................................................................................................................ 120
VI.4.2. Approche hybride ................................................................................................................................ 121
VI.5. STRATEGIE D OBSERVATION DES TENSIONS ................................................................................................. 123
VI.5.1. Observateur adaptatif.......................................................................................................................... 123
VI.5.2. Observateur par mode de glissement dordre simple .......................................................................... 128
VI.5.3. Observateur par mode de glissement dordre deux Super-Twisting ................................................. 128
VI.6. RESULTATS DE SIMULATION ........................................................................................................................ 130
VI.7. RESULTATS EXPERIMENTAUX ...................................................................................................................... 131
VI.7.1. Introduction ......................................................................................................................................... 131
VI.7.2. Exprimentation 1 : Observateur adaptatif ......................................................................................... 132
VI.7.3. Exprimentation 2 : Observateur par mode de glissement dordre un................................................ 133
VI.7.4. Exprimentation 3 : Observateur par mode de glissement dordre deux ............................................ 134
VI.7.5. Exprimentation 4. Tests de robustesse ............................................................................................... 137
VI.8. CONCLUSION ............................................................................................................................................... 139

NOTATIONS ET ABREVIATIONS

Notations et abrviations
Cette partie du mmoire regroupe lensemble des notations et abrviations utilises lors de la
rdaction. Ces dernires sont indiques par chapitre.
CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Ck
Caux
E
fdec
fmod
iCk
Ich
Laux
L
Mod
N
P
R
Raux
Sc
Tdec
Ton
Tr
va, vb, vc
Vck
Vs

Capacit du condensateur k
Capacit du circuit auxiliaire
La tension de lalimentation du convertisseur
Frquence de dcoupage
Frquence du signal modulant
Courant dans le condensateur k
Courant de charge
Linductance du circuit auxiliaire
Linductance de charge
Signal modulant
Nombre de niveaux
Nombre de cellule
La rsistance de charge
La rsistance du circuit auxiliaire
Signal de commande de linterrupteur de puissance
Priode de dcoupage
Dure ltat passant dun interrupteur
Signal de modulation
Les tensions de sortie dun onduleur triphas
La tension aux bornes du condensateur flottant k
La tension de sortie du convertisseur statique (V)
Rapport cyclique
Dphasage entre les signaux de commande

CHAPITRE III : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA
COMMANDE DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANT

C kj
fdec
iCkj
Ich
L
P
R
ukj
Tdec
Vck
VCkj
Vs
Vckj

Capacit du condensateur du bras k de la cellule j


Frquence de dcoupage
Courant dans le condensateur j du bras k
Courant de charge
Linductance de charge
Nombre de cellule
La rsistance de charge
Signal de commande du bras k de linterrupteur j
Priode de dcoupage
La tension aux bornes du condensateur flottant k
Tension aux bornes du condensateur j du bras k
La tension de sortie du convertisseur statique (V)
Variation de la tension aux bornes du condensateur j du bras k

NOTATIONS ET ABREVIATIONS

CHAPITRE IV : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A


COURANT CONTINUE ALIMENTE PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Cch
I
J
K
L
R

s(x,t)
S
U
U
ud
ueq
X

ref

Couple de charge
Courant dinduit de la MCC
Moment dinertie
Constante du force lectromotrice de la MCC
Inductance de linduit de la MCC
Rsistance de linduit de la MCC
Ensemble des nombres rel
Variable de glissement ou commutation
Surface de glissement
Le signal de commande
Tension dinduit de la MCC
Commande discontinue
Commande quivalente
Vecteur dtat
Espace dtat
Vitesse de rotation du moteur
Vitesse de rfrence

CHAPITRE V : MODELISATION HYBRIDE DUN CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

C
I
Iref
L
M
P
qk
R
Vck
uk
Vckref

Capacit du condensateur
Courant dans la charge
Courant de rfrence
Linductance de charge
Fonction de Lyapunov
Nombre de cellule
Le mode k (tat discret)
La rsistance de charge
La tension aux bornes du condensateur flottant k
Signal de commande de linterrupteur k
Tension de rfrence du condensateur k

CHAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES


CONDENSATEURS DES CONVERTISSEURS

C
I
L
P
qk
R
uk
Sk
Ok
ek

Capacit du condensateur
Courant dans la charge
Linductance de charge
Nombre de cellule
Le mode k (tat discret)
La rsistance de charge
Signal de commande uk =Sk+1 -Sk
Signal de commande de linterrupteur k de puissance
Observateur k
Erreur destimation

R EFERENCES PERSONNELLES

Rfrences personnelles
Revues avec comit de lecture

K. Benmansour, A. Benalia, M. Djema, J. de Leon, Hybrid Control of a Multicellular


Converter, Nonlinear Analysis: Hybrid systems applications, Elseviers Ed, 2007.
O. Benzineb, K. Benmansour, M. Djema, M. Tadjine and M.S. Boucherit, Real time evaluation
of adaptive Hybrid Observer for Three Cells Converter, In Med. J. of Measurement and
Control, Vol. 4, N 2, pp. 76-85, April, 2008.
Congrs internationaux
1. K. Benmansour, J. Deleon, and M. Djema, Adaptive Observer for Multi-Cell Chopper, in
Second International Symposium on Communications, Control and Signal Processing ISCCSP,
Marrakech, Maroc, 2006.
2. H. Saadaoui, M. Djema, N. Manamanni and K. Benmansour, Twisting algorithm observer
for a class of hybrid chaotic systems, in Second International Symposium on Communications,
Control and Signal Processing ISCCSP, Marrakech, Maroc, 2006.
3. K. Benmansour, A.H. Zahraee, and M. Djema, Hybrid modelling of a multicellular
converter, in 41st Int. Universities Power Engineering Con. UPEC, Newcastle, UK , 2006.
4. K. Benmansour, M. Djema, M. Tadjine and M.S. Boucherit, On Observability and Hybrid
Observers Design for Three Cells Converter: Experimental results, In proc. of the 10th , IFAC
International Workshop on Variable Structure Systems, VSS-08 , Antalya, Turkey , 2008.
5. K. Benmansour, M. Djema, M. Tadjine and M.S. Boucherit, On Observability and HOSM
and Adaptive Observers Design for a multicell chopper, In proc. of the 10th , IFAC
International Workshop on Variable Structure Systems, VSS-08 , Antalya, Turkey , 2008.
6. K. Benmansour, M. Djema, M. Tadjine and M.S. Boucherit, Analyse d'observabilit et
systhse d'observateurs des convertisseurs multicellulaires : Etude experimentale, CIFA,
Roumanie , 2008.
7. K. Benmansour, A. Maarouf, et M. Djema, Mise uvre d'une commande par mode glissant
d'ordre suprieur pour la MCC alimente par un convertisseur multicellulaire, CIFA, Roumanie,
2008.
.

Introduction gnrale
Le dveloppement fulgurant ces dernires annes des applications de llectronique de puissance
d essentiellement aux progrs raliss dans la fabrication des semi conducteurs de puissance, a
pos de nouveaux problmes tant pratiques que thoriques.
Du point de vue pratique :
- la ncessit de disposer de puissances leves a impos de nouvelles structures capables
dassurer la rpartition des contraintes en tension sur les diffrents interrupteurs et damliorer
les rendements en puissance. Parmi les applications industrielles nous pouvons citer : la
rgulation de vitesse [Poullain1][Hamzaoui1], le filtrage actif notamment du rseau ou le
contrle des machines lectriques [Poullain][Poullain2].
- Laccroissement en puissance est obtenu par une augmentation du courant et/ou de la tension
commute. Bien que laugmentation de la tension soit souvent privilgie, afin damliorer le
rendement de linstallation, elle reste cependant difficile matriser lchelle des semiconducteurs et conduit une dgradation de leurs performances dynamique et statique
[Meynard2][Gateau3][Fadel]. Par consquent, un niveau de puissance lev implique soit une
tension dutilisation leve, soit un fort courant dutilisation, voire mme les deux la fois. De
plus, malgr des avances significatives, lvolution des possibilits de ces derniers est lente
lheure actuelle par rapport la demande industrielle [Poullain3], notamment au niveau des
calibres en tensions disponibles. Ainsi, Les besoins en haute tension et moyenne tension nont
cess de crotre durant ces dernires annes et concernent des domaines tels que la traction
ferroviaire (TGV-25kV), la propulsion de navire (navire grande vitesse) ou les rseaux de
transports et de distributions dnergie (220-440kV) [Meynard3][Fadel][Aim].
- Lapparition des structures de conversion multiniveaux depuis le dbut des annes 1980
apporta des solutions par la mise en srie de semi-conducteurs de puissance. Ces structures
assurent la rpartition de la contrainte en tension sur diffrents interrupteurs moyenne ou basse
tension tout en amliorant les formes donde (spectres harmoniques) des grandeurs de sortie.
Dvelopp au sein du laboratoire LAPLACE (ex : LEEI) (Toulouse, France) il y a quelques
annes, le convertisseur multicellulaire sintgre dans la famille des structures de conversion
dnergie multiniveaux [Meynard1][Donzel][Pinon] [Bensaid].
Du point de vue thorique :
- les nouvelles structures ncessitent la mise au point dalgorithmes de commande performants
pour pouvoir tirer avantage de toutes les capacits des convertisseurs multicellulaires. Ainsi des
algorithmes de commande directe et par modes glissants ont t dvelopps, de mme des
algorithmes dobservation des tensions aux bornes des condensateurs ont t mis au point,
permettant ainsi lutilisation de lensemble des variables dtat pour la commande.
Les travaux de recherche effectus par Olivier Bethoux [Bethoux] au sein du laboratoire (ECS,
ENSEA) ont permis de valider de nouvelles performances statiques et dynamiques tout en
prservant des rgimes permanents optimaux de cette nouvelle structure. En particulier, la
commande rapproche du convertisseur nombre pair de cellules, ainsi que sa commande par
des algorithmes par modes glissants.
Lanalyse, la commande et lobservation des convertisseurs multicellulaires ncessitent le
dveloppement dun modle mathmatique. Malgr, le soin que lon apporte la modlisation, le
modle mathmatique dvelopp ne reflte en gnral pas le comportement exact du processus

11

INTRODUCTION GENERALE

rel. Ces diffrences peuvent par exemple tre dues des dynamiques non modlises, des
variations des paramtres du systme ou lapproximation trop directe de comportements
complexes du processus. De plus, la commande est souvent faite sur la base dun modle
simplifi.
Les convertisseurs multicellulaires prsentent par leur nature un comportement hybride. Laspect
hybride est d la prsence de variables discrtes prsentes par ltat des interrupteurs et
continues par les tensions et les courants dans les composants passifs tels que les rsistances,
inductances et les condensateurs. Il est alors tout a fait naturel de modliser le convertisseur sous
forme dun systme hybride.
Dans un premier temps ont t dvelopp des modles pour dcrire leurs comportements
instantan [Bethoux], harmonique [Fadel] ou moyen [Gateau1]. Ces diffrents modles ont t
utiliss pour le dveloppement de lois de commande et dobservation. Le modle que nous avons
dvelopp est un modle dynamique hybride tenant compte de la grande richesse des
comportements du convertisseur et, est par consquent de notre point de vue plus adapt notre
tude.
Historiquement, ltude des systmes dynamiques hybrides a t aborde du point de vue dune
modlisation continue au moyen dquations diffrentielles [Lygeros][Balluchi] [Branicky]
[Cassandras]. Cependant, dans de nombreux cas, une telle description ne permet pas de
reprsenter toute la complexit et la richesse des comportements des systmes. Le modle
mathmatique rsultant du couplage des quations diffrentielles modlisant lvolution du
systme et de lautomate chantillonn ou hybride implmentant la loi de commande forme ce
que lon appelle un automate hybride. Dune manire gnrale, un systme hybride est un
systme dont lvolution au cours du temps est dcrite par un ensemble de lois mathmatiques
qui peuvent tre de natures continues ou discrtes. Un intrt particulier a t apport ltude
de cette classe pour deux raisons principales [Goebel][Liberzon][Teel][Sanfelice] :
- Dabord, elle est suffisamment riche pour permettre une modlisation raliste de nombreux
systmes, comme exemple, un convertisseur multicellulaire.
- Ensuite, sa simplicit relative permet la conception doutils algorithmiques pour lanalyse de
ces systmes
Par ailleurs, pour assurer le contrle des tensions aux bornes des condensateurs du convertisseur,
il est alors ncessaire de les mesurer. Mais, les niveaux de tension et de puissance mis en jeu font
que la mesure est dlicate et trs coteuse. Cest pour cette raison quil est important de
construire des observateurs pour reconstruire les tensions intermdiaires ddies cette topologie.
Le modle hybride dvelopp nous a permis danalyser et de synthtiser diffrents observateurs,
car les modles classiques prsentent des difficults quand lanalyse de lobservation, ce
problme est rsolu en utilisant lapproche hybride dvelopp et la nouvelle thorie
Z(TN)-observabilit.

12

INTRODUCTION GENERALE

Objectif de la thse
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire constitue une suite des travaux entams au
sein de notre laboratoire sur les convertisseurs multicellulaires et ont principalement trois
objectifs. Premirement, la ralisation dun banc dessai exprimental dun convertisseur trois
cellules. Ce banc dessai est ouvert et permettra la mise en uvre pratique des stratgies de
commande et dobservations hybrides dveloppes dans le laboratoire. Ensuite, une commande
par mode de glissement dordre suprieure est propose pour la conduite en temps rel de la
machine courant continue. Ceci en utilisant le convertisseur multicellulaire deux bras pour
assurer le fonctionnement de la machine dans les quatre quadrants. En fin, la nouvelle thorie
dobservabilit des systmes dynamique hybride, savoir la Z(TN) observabilit, est utilis pour
analyser lobservabilit des tensions intermdiaires du convertisseur. Plusieurs, observateurs sont
utiliss pour la reconstitution des tensions au bornes des condensateurs. Une tude comparative
exprimentale est faite pour montrer les avantages et les inconvnients de chaque technique
dobservation.

Organisation des chapitres


Chapitre 1: Le premier chapitre rappelle brivement quelques structures de convertisseurs
multiniveaux existants, lvolution technologiques de ces derniers convertisseurs, leur principe
de fonctionnement, et les diffrents modles de convertisseur multicellulaire ainsi que les
stratgies classiques de commande et dobservation dveloppes.

Chapitre 2 :

Le deuxime chapitre traite de la ralisation exprimentale du banc dessai


pour valider les algorithmes dvelopps. Ce chapitre dtaille en particulier la ralisation des
cartes de commande, de puissance et de mesure.

Chapitre 3 : Ce chapitre est consacr la modlisation et lanalyse du comportement dun


convertisseur multicellulaire dun point de vue hybride. Nous avons mis en vidence le
fonctionnement de cette structure en utilisant le modle des diffrents modes et en tablissant un
automate hybride pour reprsenter le convertisseur.

Chapitre 4 :

Dans ce chapitre, une utilisation du convertisseur multicellulaire pour la


commande dun moteur courant continu est tudie. Une rgulation directe des tensions
flottantes en utilisant un algorithme bas sur le choix des redondances permettant dobtenir une
tension de sortie dsire est ralise. Cette structure permet par la suite de commander la
machine courant continu dans les quatre quadrants en assurant lquilibrage des tensions aux
bornes des condensateurs du convertisseur.

Chapitre 5 :

Dans le cinquime chapitre les lois de commande par modes glissants sont
ralises de manire atteindre et contraindre le systme rester sur une surface de glissement.
Cette technique est particulirement bien adapte au contrle des entranements lectriques car
les entres des convertisseurs sont discontinues par nature. Nous montrons son intrt dans la
mise en uvre pratique de lalgorithme de commande bas sur la commande par modes glissants
dordre deux travers une validation exprimentale.

Chapitre 6 :

Dans le sixime chapitre, une analyse dobservabilit dun point de vue


hybride est prsente en utilisant la thorie de Z(TN) observabilit. Ensuite trois diffrentes
stratgies dobservation des tensions intermdiaires du convertisseur sont proposes
lobservateur adaptatif, lobservateur par mode de glissement simple et par mode de glissement
dordre deux. La mise en oeuvre exprimentale permet dillustrer les avantages et les
inconvnients de chaque stratgie. Enfin, notre travail sera cltur par une conclusion gnrale.

Chapitre I :
Etat de l'a rt et ra ppels sur les
convertisseurs multicellulaires

14

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.1. Introduction
L'utilisation des convertisseurs statiques est apparue au dbut des annes 90 [Meynard1] dans les
domaines de trs forte puissance et a donn lieu des associations de cellules de commutations
permettant d'obtenir des caractristiques de tenue en tension et en courant trs performantes. En
effet, la ncessit d'augmenter la tension traite dans les systmes de conversion statique
d'nergie a conduit l'laboration de nouvelles structures; c'est le cas des convertisseurs
multicellulaires. L'ide est de repartir la contrainte en tension des lments de commutateur sur
plusieurs composants placs en srie. La structure des convertisseurs multicellulaires permet non
seulement la conversion statique d'nergie lectrique sous haute tension par l'association en srie
de cellules de commutations, mais galement d'amliorer les formes d'ondes en sortie du
convertisseur, notamment en terme de contenu harmonique. Les convertisseurs multicellulaires
font, ces dernires annes, l'objet d'un intrt croissant, dans les milieux industriels et
universitaires. Les principales qualits quoffre ce type de convertisseurs sont :
- Modularit, une cellule de base permet de construire toute une gamme de convertisseurs,
- Nombre lev de degrs de liberts li aux nombres de cellules employes,
- Ondulation rduite dans le rapport du nombre de cellules employes,
- Possibilit de faire fonctionner ce type de convertisseurs en mode dgrad.
- Les sauts de tension aux bornes des moteurs tant plus faible en amplitude, la fatigue des
isolants de ces derniers sont moins importants.
Ainsi, de nombreuses tudes ont t menes pour concevoir de nouvelles structures de
conversion dnergie. Bass sur lassociation de structures lmentaires, ces convertisseurs
constituent une solution attrayante pour les applications forte puissance. Ainsi, un grand nombre
dapplications en lectronique de puissance combinent de nos jours les derniers dveloppements
en matire de semi-conducteurs moyenne tension avec des structures de conversion dnergie
innovatrices et des commandes avances [Meynard2][Meynard3] [Meynard4].
Afin de conserver un fonctionnement correct du convertisseur multicellulaire au cours du temps,
la commande doit assurer la rgulation des tensions des condensateurs. Ainsi, la rgulation
permet dune part de rpartir quitablement les contraintes sur chaque interrupteur, et dautre
part de conserver les mmes caractristiques du point de vue des niveaux de tension.
Il existe une commande en boucle ouverte trs simple permettant dassurer la stabilit de ce
convertisseur. Elle est connue sous le nom de commande MLI (Modulation de Largeur
dImpulsion) ou commande dite naturelle [Bouchhida]. Elle permet lapproximation de la
tension de rfrence de sortie par la ralisation dune tension moyenne de mme valeur sur une
priode, pour cela elle utilise une modulation temporelle des niveaux possibles les plus proches.
Cette commande permet en plus lquilibrage naturel des tensions de condensateur dans le cas
dun nombre impair de cellules (n = 2, 3, 5,). Il apparat cependant que pour certains points de
fonctionnement (points critiques), la commande dite naturelle ne permet plus dassurer la
stabilit des tensions des condensateurs, ce qui peut conduire la destruction du convertisseur.
Ce phnomne a dj t soulign dans des travaux antrieurs [Gateau1][Carrere]. Le besoin de
mieux caractriser lexistence dun tel fonctionnement rend ncessaire une analyse approfondie
de la commande de ce type de convertisseur. Dans [Donzel] lauteur sest appuy sur une
approche gomtrique afin de faire cette analyse. Cette dmarche a permis alors une analyse
aussi complte que possible. Cela a notamment permis de caractriser les points de
fonctionnement critiques pour lesquels les tensions de condensateur ne sont plus naturellement
contrles, notamment dans le cas triphas avec la dtermination de lensemble des points

15

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

critiques dans deux cas diffrents. Cela a conduit au dveloppement de commandes spcifiques
afin dassurer le contrle des tensions de condensateur dans tous les cas de fonctionnement.
Plusieurs travaux ont t raliss sur les convertisseurs multicellulaires, on peut citer :
Guillaume Gateau, 1997 [Gateau1] a utilis la mthode de linarisation exacte entres/sorties.
Cette mthode lui permet par une transformation algbrique de dcoupler le fonctionnement de
chaque variable dtat les unes par rapport aux autres. Cette structure lui a permis notamment de
mettre en vidence deux problmes essentiels lis la commande des convertisseurs
multicellulaires srie : la saturation des commandes et la commandabilit des tensions flottantes
au voisinage dun courant de charge nul. Le mme auteur a tudi une loi de commande floue, il
a construit pour chaque variable dtat un contrleur flou de type classique pour le courant et de
type proportionnel non linaire pour les tensions. Cette approche heuristique la conduit
lcriture de bases de rgles trs simples permettant la rgulation de chaque variable dtat.
Lavantage certain de ce type dapproche est la facilit et la rapidit de dveloppement de la
procdure de rgulation. Deux dsavantages sont nanmoins citer pour cette procdure. Le
premier provient du fait que chacune des boucles a t conue de faon indpendante des autres
variables dtat. Autrement dit, les interactions entre les variables dtat nont pas t prises en
compte. Le second se situe au niveau de limplmentation de la procdure de rgulation. Le
codage de lalgorithme ncessite beaucoup doptimisation afin de rduire son temps dexcution.
Olivier Tachon, 1998 [Tachon] a propos deux lois de commande pour le convertisseur
multicellulaire srie. La premire loi de commande de type proportionnel permet de contrler les
tensions des condensateurs aussi bien en fonctionnement hacheur quen fonctionnement
onduleur. La seconde loi de commande met en uvre une commande non interactive qui permet
de minimiser les interactions entre les tensions des condensateurs et le courant de charge, et
dimposer les dynamiques sur les grandeurs lectriques.
Dominique Pinon, 2000 [Pinon] a propos trois techniques de commande. Dans la premire
technique de commande il a utilis la mthode de linarisation par bouclage statique, tandis que
dans la deuxime et la troisime technique, il a exploit respectivement la thorie de la
commande par mode de glissement en imposant une frquence de commutation fixe.
Martin Aim, 2003 [Aim] a prsent une nouvelle stratgie de commande inspire de la
commande du courant crte frquence de dcoupage fixe, et adapte un convertisseur
multiniveaux. Cette commande permet de contrler le courant de sortie du convertisseur grce
un systme de double rampe de rfrence et un algorithme qui dtermine en temps rel
lvolution du niveau de tension souhait en sortie. Cette commande ne ncessite pas de capteur
de tension aux bornes de la charge. Seul le courant dans linductance doit tre mesur, ainsi que
les tensions flottantes, dans le cas dun convertisseur multicellulaire. Par contre, la tension aux
bornes de la charge ne doit pas subir de discontinuit, et elle ne doit pas varier de manire trop
importante pendant chaque priode de dcoupage. Cette condition est importante, afin de
garantir que le courant dans linductance de sortie reste bien contrlable, et varie de manire
quasi linaire par morceaux.
Olivier Bethoux, 2005 [Bethoux] a montr comment laborer un contrle permettant dassurer
les meilleures dynamiques tout en prservant des rgimes permanents optimaux. En particulier,
le contrle rapproch de convertisseurs nombre pair de cellules est tabli avec succs. La
boucle de premier niveau est utilise directement par des algorithmes contrlant des processus
par modes glissants. Ensuite la dfaillance dune cellule est envisage dans ces travaux.

16

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.2. Structures de conversion dnergie multiniveaux :


Les structures de conversion d'nergie multiniveaux reposent sur les associations de semiconducteurs de puissance et pour certaines topologies de leurs connexions en srie.
Cette section est consacre la prsentation du fonctionnement, de la commande et des
particularits des principales structures de conversion dnergie multiniveaux : le convertisseur
en cascade, le convertisseur clamp par le neutre et le convertisseur multicellulaire srie.

I.2.1. Les convertisseurs multiniveaux en cascade


En 1975, dans [Baker1] les auteurs ont propos un convertisseur multiniveaux en cascade qui
consistait en la mise en srie de plusieurs ponts deux niveaux monophass; ces ponts tant
connects des sources de tension continues spares. La figure I.1 montre le schma de base
N 1
dun convertisseur N niveaux en cascade forme par lassociation en srie de
ponts deux
2
N 1
niveaux. La tension V s en sortie dune telle structure est donne par la somme des
2
tensions en sortie de ces ponts.
Une autre alternative consiste envisager de mettre en srie plusieurs ponts monophass
aliments par une mme source de tension continue Ec (Figure I.2). Cette structure est appele
polygonale et lutilisation dun transformateur disolement la sortie de chaque pont est
obligatoire pour connecter les sorties alternatives de chaque pont.
Il est noter cependant que pour ces deux structures, lencombrement (et par consquent
laugmentation du cot) de linstallation restent des handicapes pnalisants. En effet, pour
lobtention dune tension de sortie N niveaux, il faudra disposer de (N-1)/2 pont monophass
par bras. Chaque pont doit tre dimensionn pour le courant de charge et pour une tension
continue gale la valeur maximale de la tension en sortie du bras divise par N (ceci est valable
dans le cas des onduleurs polygonaux pour un rapport de transformation unitaire).
sc1
Pont
(N-1)/2

V dc
sc3

sc1
Pont
(N-3)/2

sc2

sc4

sc2

V dc
sc3

sc4
Vs

sc1
Pont
2

Vdc
sc3

sc1
Pont
1

sc2

sc4

sc2

Vdc
sc3

sc4

Figure I.1 : Structure dun convertisseur N niveaux en cascade

17

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Pont

Pont

Pont

Pont

(N-3)/2

(N-1)/2

sc1

sc2

sc1

sc2

sc1

sc2

sc1

sc2

sc3

sc4

sc3

sc4

sc3

sc4

sc3

sc4

Ec

Transformateur

Transformateur

Transformateur

Transformateur

(N-3)/2

(N-1)/2

Vs

Figure I.2 : Structure dun convertisseur polygonal N niveaux

I.2.2. Les convertisseurs multiniveaux structure NPC (Neutral Point


Clamped)
Lune des premires structures multiniveaux est apparue vers la fin des annes 70 [Baker2].
Cette structure, connue sous le nom de convertisseur clamp par le neutre, nutilise pas de
transformateur disolement et la rpartition de la tension dentre continue sur les diffrents
interrupteurs en srie est assure par les diodes (clamps) connectes des points milieux
capacitifs. La figure I.3 prsente la structure correspondant un onduleur monophas N
niveaux.
Une srie de N 1 condensateurs permet de crer un ensemble de N 2 points milieux
capacitifs ayant des potentiels de tension qui vont de E c
N 1
, 2 Ec
N 1
, jusqu
N 2E c N 1. Des niveaux de tension intermdiaires sur la tension de sortie du bras
peuvent donc tre cres en connectant chacun de ces points la sortie, en agissant pour cela sur
les signaux de commande sc1 , s c1 , sc 2 , s c2 , , sc N 1 , sc N1 , des interrupteurs de puissance.
Les avantages les plus importants de cette structure par rapport la structure classique 2
niveaux sont [Gutirrez]:
Amlioration de la forme donde de la tension de sortie. Ainsi, le contenu harmonique de
la forme donde de sortie sera plus faible.
Rduction de la contrainte de tension sur les interrupteurs (ceci est proportionnel au
nombre de niveaux) et donc adapt pour les applications haute tension.
Par contre, linconvnient de cette structure est:
Dsquilibre de la tension des condensateurs. Dans certaines conditions de
fonctionnement, la tension du point milieux capacitif peut avoir des variations trs

18

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

importantes. Afin dassurer le bon fonctionnement, il faut prvoir une stratgie de


commande pour assurer la stabilit de cette tension. Ce problme devient plus complexe
lorsque le nombre de niveaux est plus important.
C N-1

sc N- 1
DN-2

n N- 2
CN-2

DN- 3

nN-3

sc N- 2

C N-3
sc 2
D1
sc1
Ec
DN-3

scN-1

scN-2

D N-2

C2

Vs

sc 2
D 1

n1
C1

sc1

Figure I.3 : Bras donduleur structure NPC N niveaux

I.2.3. Les convertisseurs multicellulaires srie ou cellules imbriqus


Au dbut des annes 90, une nouvelle structure de convertisseurs multiniveaux a t invente
[Meynard1][Gateau][Carrere]. Cette structure est base sur la mise en srie de cellules de
commutation entre lesquelles une source de tension flottante est insre. Ces sources de tension
flottantes sont ralises par des condensateurs. La structure multicellulaire srie peut tre adapte
toutes les configurations : montage en hacheur ou en onduleur (avec un point milieu capacitif),
en demi pont ou en pont complet. La figure I.4 montre le schma dun bras dun convertisseur
multicellulaire srie N niveaux, constitu de p=N-1 cellules.
Le premier avantage de ces convertisseurs est la rduction des contraintes en tension sur les
interrupteurs. Les sources de tension flottantes imposent sur chaque cellule une contrainte en
tension gale E P . Par contre, le calibre en courant des interrupteurs est identique celui
dune structure classique : cest le courant de la charge [Pinon]. Les convertisseurs
multicellulaires srie permettent aussi damliorer la forme donde de la tension de sortie et
permettent plus de flexibilit pour obtenir des niveaux de tension diffrents (par rapport la
structure NPC) [Gutirrez].

19

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Cellule P

Cellule P-1

Cellule 2

C P- 1

C2

Cellule 1

C1

Ec
Vs

Figure I.4 : Bras dun convertisseur multicellulaire srie N niveaux


Dautre part, la contrainte de ces convertisseurs est la ncessit dun grand nombre de
condensateurs, notamment pour une configuration triphase [Gateau2].

I.3. Fonctionnement en hacheur


I.3.1. Modle exact ou instantan
Le modle exact ou instantan prend en compte les commutations des interrupteurs et les
grandeurs instantanes des variables dtat du convertisseur. Il permet de reprsenter ltat de
chacune des cellules de commutation du convertisseur lchelle de la priode de dcoupage et
les phnomnes harmoniques lis la commutation des interrupteurs [Tachon]. Ce modle est
utilis pour valider en simulation des lois de commande mises en uvre partir du modle
moyen.
La figure I.5 prsente un convertisseur multicellulaire srie fonctionnant en hacheur dvolteur
associ une charge R-L. Ce convertisseur reprsente une association de p cellules de
commutation. Chaque cellule est forme dune paire dinterrupteur (sc, sc) dont ltat est
complmentaire. Lensemble des cellules constitue un bras. On remarque quentre chacune des
cellules est insr un condensateur flottant.
La mise en quation de cette structure met en uvre (p-1) quations lies lvolution des
tensions aux bornes des (p-1) condensateurs flottants et une quation lie au courant de la
charge.
sc p

sc k+1
C P-1

vp- 1

sc1

sc k
Ck

v ck
icp-1

vc1

sc k+1

v sc p

vsck+1

ic1

ick

sc p

ich

C1

sc k
vsck

sc1

vs

v sc1

Figure I.5 : Hacheur dvolteur p cellules associ une charge R-L

20

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Pour tablir le modle instantan de notre convertisseur, on prend deux cellules (sck-sck et sck+1 sck+1 ) avec leur condensateur flottant (Ck ). Lvolution de la tension aux bornes du condensateur
Ck est lie lvolution du courant i C k , ce dernier tant fonction de ltat des cellules adjacentes
(cellule k+1 et cellule k) et du courant de charge ich .
Le courant de charge est fonction des signaux de commandes sc k 1 et sck :
iC k
sck 1 sck
ich

(I.1)

La tension aux bornes du condensateur Ck est lie au courant i C k par :


iC k Ck

d vC k
dt

(I.2)

Donc, il vient :
d vC k
sc sck
k 1
ich
dt
Ck

(I.3)

Cette quation est gnralisable aux (p-1) condensateurs flottants.


Daprs la loi des mailles, la tension de sortie v s est la somme des tensions aux bornes des
interrupteurs sc. Ces tensions sont dfinies par :

vsckvC k vC k 1 sc k

(I.4)

Do, la tension aux bornes de la charge v s :


p

vs

k
1

v
p

sck
k
1

vC k 1 sc k

(I.5)

avec vC0 0 et v C p E .
Lvolution du courant dans la charge est donne par lquation suivante :
d ich v s R
ich
dt
L L

(I.6)

Par substitution de lquation (1.6) dans lquation (1.5), nous trouvons :

sc p 1 sc p v sc p E R i
d ich
sc sc2
sc sc3
1
vC1 2
vC2
C p1
ch
dt
L
L
L
L
L

(I.7)

Le modle instantan reprsentant un bras multicellulaire srie p cellules fonctionnant en


hacheur associe une charge R-L est regroup dans le systme dquation suivant :

21

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

d vC1
sc sc1
2
ich
dt
C1
d vC2
sc sc2
3
ich
dt
C2

d vC p 1
sc sc p 1
p
ich
dt
C p 1

(I.8)

sc p 1 sc p
sc
d ich
sc sc2
sc sc3 v
R
1
vC1 2
vC p 1 p E ich
C2
dt
L
L
L
L
L

I.3.2. Modle aux valeurs moyennes


Le modle aux valeurs moyennes utilise le rapport cyclique comme seule information concernant
la cellule de commutation, le dphasage du signal de commande ntant pas pris en compte.
Ceci implique que le modle moyen ne permet pas de mettre en vidence les phnomnes
harmoniques donc le phnomne de rquilibrage naturel en boucle ouverte propre au
convertisseur multicellulaire [Donzel][Carrere][Tachon].

I.3.3. Modle harmonique


Le modle harmonique repose sur la dcomposition en srie de fourrier des signaux de
commande. Il permet dobtenir une reprsentation dynamique dun convertisseur multicellulaire
srie en prenant en compte tous les phnomnes harmoniques [Gateau1].

I.3.4. Fonctionnement du convertisseur multicellulaires


Afin dtudier le fonctionnement du convertisseur et leffet des dcalages des ordres de
commande sur les formes dondes en sortie nous considrons le hacheur deux cellules prsent
sur la figure I.6. Dans cette structure, la cellule 1 est celle qui est connecte la charge.
Cell2

vE

Cell1

vCi

vc

vCi

vs

2 cellules de commutation en srie

Figure I.6 : Hacheur dvolteur 2 cellules

22

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Pour simplifier ltude on suppose que le condensateur est charg et reste charg sa valeur
dquilibre E 2 . La figure I.7 montre quil existe 4 configurations diffrentes selon les
commandes des interrupteurs. Les configurations b et c, permettent davoir un niveau de tension
supplmentaire de E/2 par rapport une structure classique.
sc 2

C e llu le 2
sc2

sc1
ich

ic h

Vc

Vc

Sc1

Sc2

Sc1

Sc2

V ag

vs

Vvsa g

Configuration b

Configuration a
Cellule 2
sc 2

C e llu le 1

sc 1

Cellule 2

Cellule 1

sc1

Cellule 1

sc 1

sc2

i ch

ich
Vc

Vc

E
Sc1

Sc2

Sc2

Vvsag

Sc1

Vvs
ag

Configuration d

Configuration c

Figure I.7 : Les configurations possibles dun hacheur dvolteur 2 cellules


Dans la figure I.8, nous avons prsent les squences de commande des deux cellules sc1 et sc2
et la tension de sortie vs obtenues pour les diffrents rapports cycliques et diffrents
dphasages entre les commandes des cellules sur une priode de dcoupage.
1.5
1

1.5
1

sc 1 0.5

sc 1 0.5

3
x 10

1.5
1
sc 2 0.5
0

temps (sec)

4
x 10

-4

a)- Squences de commande et la tension de sortie pour


0.25 et 0

4
x 10

1.5
1
sc2 0.5
0
0

-4

4
x 10

vs
1

-4

-4

4
x 10

vs

-4

temps (sec)

4
x 10

-4

b)- Squences de commande et la tension de sortie pour


0.75 et 0

23

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

1.5
1
sc1 0.5
0

1.5
1
sc 1 0.5
0

-4

1.5
1

x 10
1.5
1

sc2 0.5

sc 2 0.5
0

-4

x 10

vs

4
-4

x 10

vs

4
-4

x 10

E
E/2

E/2

-4

temps (sec)

4
-4

temps (sec)

x 10

x 10

c)- Squences de commande et la tension de sortie pour

d)- Squences de commande et la tension de sortie pour

0.25 et 6

0.75 et 6

1.5
1

1.5
1

sc 1 0.5

sc 1 0.5

-4

1.5
1

sc 2 0.5
0

x 10
1.5
1
sc 2 0.5
0

-4

x 10

vs
E/2

4
-4

x 10

vs

4
-4

x 10

E
E/2

temps (sec)

4
-4

x 10

e)- Squences de commande et la tension de sortie pour


0.25 et

temps (sec)

4
-4

x 10

f)- Squences de commande et la tension de sortie pour


0.75 et

Figure I.8 : Squences de commande et la tension de sortie pour diffrents rapports cycliques et
diffrents dphasages entre les commandes des cellules

On remarque que pour un dphasage nul entre les signaux de commande et quelque soit le
rapport cyclique, la tension de sortie oscille entre 0 et E. Ce type de fonctionnement est donc
similaire en termes de formes donde, au cas dun hacheur avec un seul interrupteur.
Lorsque lon dphase lgrement les signaux de commande ( 6 dans notre exemple), on fait
alors apparatre, quelque soit le rapport cyclique appliqu sur les cellules, les trois niveaux de
tension (0, E 2 , E ). Lamplitude maximum des variations est donc toujours gale E .
On remarque que pour un dphasage entre les signaux de commande de , la tension vue par la
charge oscille entre 0 et E 2 quand 0.25 et entre E 2 et E quand 0.75 . Ceci
dmontre la possibilit de fonctionner en multiniveaux. Un autre rsultat trs intressant obtenu
avec ce dphasage est que la frquence apparente vue par la charge est le double de la frquence
de dcoupage des interrupteurs. On remarque galement que lamplitude de variation de la
tension de sortie est divise par deux.

24

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

De plus, les variations de dphasage ninfluencent pas la valeur moyenne de la tension de sortie
qui dpend uniquement de la tension dalimentation et de la valeur du rapport cyclique commun
toutes les cellules.
Nous pouvons donc en tirer les proprits suivantes en gnralisant p cellules de commutations
[Gateau1]:
Proprit 1 : Pour un convertisseur multicellulaire srie p cellules de type hacheur, si on
impose des rapports cycliques gaux et des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de
commande des cellules alors londulation de la tension de sortie est divise par p.
Proprit 2 : Pour un convertisseur multicellulaire srie p cellules de type hacheur, si on
impose des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de commande des cellules et si le
rapport cyclique est compris entre
i 1p et i p avec i
1, , p alors la tension de
sortie prendra les valeurs
i 1
E p et iE p sur une priode de hachage.
Proprit 3 : Pour un convertisseur p cellules de type hacheur, si on impose des rapports
cycliques gaux et des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de commande des
cellules alors la frquences de commutation apparente de la tension de sortie est multiplie
par p.
Proprit 4 : Dans le cas o le rapport cyclique est gale k p avec k
1, , p 1
, la
tension de sortie nest plus dcoupe car quand une des cellules de commutation passe ltat
haut, une autre passe ltat bas en mme temps. Ceci implique une tension de sortie du bras
E
gale k
p

I.3.5. Commande des interrupteurs par modulation de largeur dimpulsion


La commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI) consiste dcouper la tension de
sortie gnre par le convertisseur en une srie de motifs lmentaires de priode trs faible
[Aim]. Les ordres de commande de chaque cellule sck , dans le cas de la MLI naturelle, sont
gnrs par lintersection entre une porteuse triangulaire et le signal modulant (constant dans le
cas dun hacheur et sinusodal dans le cas dun onduleur). La commande par MLI ncessite
autant de porteuses triangulaires quil ny a de cellules commander. De plus, les porteuses sont
toutes rgulirement dphases entre elles par un angle . Les quations permettant de gnrer
les signaux triangulaires nots trk voluant sur lintervalle [0,1] sont [Tachon]:

arcsin
sin
2f p t
2
tr1

arcsin
sin
2f pt

2
tr2

arcsin
sin
2f pt
p 1

2
trp

(I.9)

25

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

, le signal triangulaire sera


2
centr sur la demi priode de la porteuse (donc sur la demi priode de dcoupage).

Si langle prsent dans le systme dquations (I.9) est gale

I.3.6. Equilibrage des tensions aux bornes des condensateurs


Pour que les sources de tension flottantes imposent sur chaque interrupteur bloqu une contrainte
en tension gale E P , il faut que chaque condensateur C k soit charg la tension k

E
avec
p

k
1, , p 1
. Dans cette section on va voir comment assurer lquilibrage en boucle ouverte de

ces tensions.
I.3.6.1. Equilibrage sans circuit auxiliaire
Pour fonctionner correctement, le convertisseur multicellulaire a absolument besoin que les
tensions aux bornes des condensateurs flottants soient quilibres leur juste valeur k E . Cet
p

quilibrage des tensions flottantes seffectue naturellement, selon un mcanisme qu'on va


rappeler brivement, condition que les rapports cycliques soient identiques et que le dphasage
entre les signaux de commande soit gale 2 p . Supposons quau moins lune des tensions
flottantes scarte de sa valeur souhaite. La consquence immdiate sera une altration des
niveaux intermdiaires de la tension de sortie. En effet, la tension de bras (note v s ) est une
combinaison linaire de la tension de bus continu (E) et des tensions flottantes ( vC1 ,vC2 , ,vCp 1 ).
Dans un tel cas, le spectre de raies de la tension de sortie se trouve lui aussi dgrad. Il apparat
entres autres une raie harmonique la frquence f dec , l o normalement la premire famille
harmonique se situe autour de p f dec . Cette composante harmonique se retrouve dans le courant
de sortie du convertisseur. Cest elle qui, en circulant travers les condensateurs flottants, va
rquilibrer chaque tension flottante k

E
(k = 1, 2, , p-1). Ceci permet de mettre en vidence
p

que lquilibrage est li la composante alternative du courant de charge [Tachon]. Bien sr,
pour que le phnomne de rquilibrage se produise, il faut quil existe une relation de causalit
entre la tension de sortie et le courant dbit. Cet quilibrage nest pas envisageable dans le cas
dun fonctionnement vide.
Dans le cas dune charge R-L, la dynamique dquilibrage est conditionne en partie [Gateau1]
par la valeur de la constante de temps L / R de la charge rgissant lvolution du courant de
charge ich . De plus, pour une rsistance donne, une valeur importante (respectivement faible) de
linductance de charge L entrane une dynamique dquilibre lente (respectivement rapide).
La figure I.9 montre l'influence de la valeur de linductance de charge L dans le cas dun hacheur
dvolteur trois cellules ayant les caractristiques suivantes :

La tension du bus continu E 1500V


La frquence de dcoupage f dec 10 kHz
La rsistance de charge R 10
Linductance de la charge L = 0.5mH
Les capacits des sources flottantes C1 C2 40 F

Le rapport cyclique (identique sur les trois cellules) 0.5

1400
1200

v C2

1000
800
600

(b)

vC1

(a)

400
200
0
-200
0

0.005 0.01

0.015

0.02

0.025

0.03 0.035

0.04

0.045

0.05

Ten si o ns aux bo rn es d es c on den sat eu rs

Ten si on s aux bo rnes d es co nd ens at eurs

(V)

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

(V)

26

1500

vC2

1000

(a)

(b)

vC1

500

0
0

0.005

temps (sec)

(a) L=0.5 mH
(b) L=0.1 mH
Conditions initiales nulles

0.01

0.015 0.02

0.025

0.03 0.035

0.04

0.045

0.05

temps (sec)

(a) L=0.5 mH
(b) L=0.1 mH
Conditions initiales non nulles

Figure I.9 : Influence de linductance de charge sur lquilibrage.


I.3.6.2. Equilibrage avec un circuit auxiliaire
Dans le paragraphe prcdent, nous avons nonc que lquilibrage naturel nest pas
envisageable dans le cas dun fonctionnement vide. Pour assurer le rquilibrage quel que soit
le point de fonctionnement, un circuit auxiliaire a t mis en uvre. Ce circuit, correspondant
un circuit RLC srie rsonnant, plac en parallle sur la charge et interviendra uniquement en cas
de dsquilibre. La frquence de rsonance du circuit auxiliaire f aux est choisie telle que
limpdance du circuit soit minimale pour les harmoniques k f dec ( k entier positif non multiple
de p) et maximale pour les harmoniques k p f dec [Tachon]. Ainsi lors dun dsquilibre, les
harmoniques k f dec apparaissant sur la tension de sortie crent des harmoniques de courant aux
mmes frquences et damplitudes importantes (en raison de la faible impdance du circuit RLC
pour ces frquences). Ceci implique un rquilibre avec une dynamique satisfaisante [Gateau1].
Le nombre de circuits auxiliaires mettre en uvre est fonction du nombre de cellules du
convertisseur car ce nombre fixe la bande passante comprise entre f dec et p f dec . Ainsi pour un
convertisseur trois cellules, un circuit RLC srie accord la frquence de dcoupage f dec est
suffisant. Par contre pour un convertisseur sept cellules, trois circuit RLC en parallle sur la
charge accords f dec , 2 f dec et 3 f dec seront ncessaires [Davances].
Pour montrer lapport du circuit auxiliaire en matire de dynamique dquilibrage, nous
prsentons sur la figure I.10 deux essais en boucle ouverte avec et sans circuit auxiliaire dans le
cas dun hacheur trois cellules ayant les caractristiques suivantes :
La rsistance du circuit auxiliaire R aux 10
Linductance du circuit auxiliaire Laux 1.2 mH
Capacit du circuit auxiliaire Caux 53 nF
Frquence propre f aux 20 kHz
Le facteur damortissement aux 0.03

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Tensions aux bornes des condensateurs (V)

27

1500

V c1

1000

(a)

(b)
Vc2

500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

temps (sec)

(a) : avec charge auxiliaire


(b) : sans charge auxiliaire
Figure 1.10 : Apport du circuit auxiliaire en boucle ouverte.

I.4.

Fonctionnement en onduleur

Comme on la vu dans le fonctionnement en hacheur, nous devons gnrer les ordres de


commande pour les diffrentes cellules de lassociation. Ces ordres de commande devront tre
dphass entre eux de 2 p (pour avoir un fonctionnement optimal). Plusieurs solutions sont
notre disposition et nous allons prsenter la plus simple et la plus facile dutilisation en pratique,
cest la MLI naturelle.
Dans la MLI naturelle, les ordres de commande de chaque cellule sont gnrs par lintersection
entre une porteuse triangulaire de frquence f p et le signal modulant sinusodal de frquence
f mod . Les quations permettant de gnrer les signaux triangulaires nots trk voluant sur
lintervalle [-1,1] sont :

tr1 arcsin
sin
2f p t

2
tr2 arcsin
sin
2f p t

2
p

(I.10)

2
trp arcsin
sin

f
t


2
p

Langle sera choisi gal 2 comme nous lavons vu dans le cas dun fonctionnement en
hacheur. La comparaison entre les signaux triangulaires trk et les modulantes, notes mod k ,
permet dobtenir les ordres de commande sck :
si mod k trk sc k 1
si mod k trk sc k 0

28

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.4.1. Onduleur monophas en pont complet


La structure dun onduleur multicellulaire srie monophase en pont complet est reprsente sur
la figure I.11. Cette structure contient deux bras, le premier bras est caractris par les
condensateurs C1,1 , C2,1 ,, C p 1,1 . Tandis que, le deuxime bras est caractris par les
condensateurs C1,2 , C2,2 ,, C p 1,2 . Les quations qui rgissent le fonctionnement du premier
bras sont :

sc

d vC1, 1

dt

sc

d vC2 , 1

dt

d vC p 1 ,1
dt

sc1,1
ich
C1,1

2, 1

sc2 ,1
i ch
C2,1

3 ,1

sc

(I.11)

sc p 1,1
ich
C p 1,1

p ,1

Le fonctionnement du deuxime bras est dcrit par le systme dquations suivant :


d vC1 , 2
dt
d vC2 , 2
dt

d vCp 1, 2
dt

sc

sc

sc1 ,2
ich
C1, 2

2 ,2

sc

sc2, 2
ich
C2, 2

3, 2

(I.12)

scp 1 ,2
ich
C p 1 ,2

p ,2

La tension aux bornes de la charge est exprime par :


vch v s1 v s2

(I.13)

Avec :

vs1 v AM
sc1,1 sc2 ,1
vC1, 1
sc2 ,1 sc3 ,1
vC2 ,1
sc p 1,1 sc p ,1
vC p1, 1 sc p ,1 E

(I.14)

vs 2 vBM
sc1 ,2 sc2 ,2
vC1, 2
sc2 ,2 sc3, 2
vC2 , 2
scp 1,2 sc p ,2
vC p 1 , 2 sc p ,2 E

(I.15)

La figure I.12 montre les rsultats de simulation dun onduleur monophas multicellulaire srie,
4 cellules en pont complet, alimentant une charge RL, dont les caractristiques sont :

La tension dalimentation E 1200 V


Les valeurs des condensateurs C1 C2 C3 40 F
La frquence de dcoupage f dec 16 kHz
La rsistance de charge R 10
Linductance de charge L 0.5 mH
La frquence de la modulante f mod 500 Hz

29

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

sc p,1

sc k+1,1
C P-1,1

v p-1,1

vck,1
icp -1,1

C k,1

vc1,1

sc k+1,1

v sc p,1

v sc k+1,1

vsc k,1

sc p,2

sc k+1,2

sc k,2

v p-1 ,2

vck,2
icp-1 ,2

sc k,1

C k,2

vc1,2

ick,2

sc p,2

sc k+1,2

vsc p,2

v sc k+1,2

C 1,1

ic1,1

ick

sc p,1

C P-1,2

sc1,1

sc k,1

ich

L
v ch

sc1,1
v sc1,1

sc1,2
C 1,2

ic1 ,2
sc k,2
vsck,2

sc1,2
vsc1,2

Figure I.11 : Onduleur monophas multicellulaire srie en pont complet.


Les signaux de commande sont obtenus par modulation de largeur dimpulsions par la technique
MLI naturelle. Les deux modulantes mod1 (pour le premier bras) et mod 2 (pour le deuxime
bras) sont donnes par :
mod1 0.9 sin
2f modt

(I.16)

mod 2 0.9 sin


2f mod t

(I.17)

Daprs la figure I.12 on remarque que la tension aux bornes de la charge varie entre les tensions
E et E . Le fondamental de cette tension est en phase avec la modulante et sa frquence est
identique la frquence f mod . Le courant dans la charge prsente un dphasage par rapport la
modulante, ce dphasage dpend de la charge, et les harmoniques ce regroupent en familles
centres autour des frquences multiples de p m f mod .

I.4.2. Onduleur multicellulaire srie triphas


La structure dun onduleur multicellulaire srie triphase est compose de trois bras
multicellulaires, comme le montre la figure 1.13. En notant lindice de la phase j ( j a ,b, c ),
on a la notation suivante :
sc i, j pour la commande de la cellule i du bras j
v Ci , j pour la tension du condensateur i du bras j

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

150

1200
1000

Co u ran t d an s la ch arg e (A )

Tens io n au x b o rne s d e la ch arg e (V )

30

500

-500

100
50
0
-50
-100

-1000
-1200
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (sec)

-150
0

4
x 10

0.5

-3

1.5

2.5

3.5

4
-3

Temps (sec)

x 10

1
0.16
0.14

A m p lit u d e e n p .u

Am p l itu d e e n p .u

0.8

0.6

0.4

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04

0.2

0.02
0

20

40

60

80

100

120

140

0
115

160

Rang des harmoniques

120

125

130

135

140

Rang des harmoniques

Figure I.12 : Spectre dharmoniques et lvolution du courant et de la tension aux bornes de la


charge, alimente par un onduleur monophas multicellulaire srie 4 cellules en pont complet.
Le fonctionnement des trois bras est rgi par les quations suivantes :
Pour le bras a :
d vC
sc sc1,a i
2 ,a
a
dt
C1 ,a
1, a

d vC 2 , a
dt

sc

sc 2 ,a
ia
C2 ,a

3 ,a

sc

d vC p 1 ,a

dt

Pour le bras b :
d vC1 ,b
dt

sc

d vC 2 ,b
dt

dt

sc 2 ,b
ib
C 2, b

3 ,b

sc

sc p 1,a
ia
C p 1,a

p, a

sc1, b
ib
C1, b

d vC p 1 ,b

2 ,b

sc

(I.18)

sc p 1, b
ib
C p1,b

p ,b

(I.19)

31

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

sc p,a

sc k+1,a
C P- 1,a

C k,a

vp-1 ,a

E
M

C 1,a

vck,a
icp -1,a

v c1

ick,a

sc p,a

sc k+1,a

v sc p,a

vsck+1,a

sc p,b

C k,b
vc1 ,b

icp-1,b

ick,b
sc k+1

v sc p,b

vsck+1,b

sc p,c

vsc1,a

sc1,b

C k,c

vsc1,b

sc1,c
C

C 1,c
v c1,c

icp- 1,c

ick,c

sc p,c

sc k+1,c

vscp ,c

vsc k+1,c

Triphase

sc1,b

sc k,c

v ck,c

Charge
ib

ic1,b

vsck,b

C P-1,c

C 1,b

sc k

sc k+1,c

vp- 1,c

sc1,a

sc k,b

vck,b

ia

ic1,a

vsck,a

C P-1,b

sc p,b

sc k

sc k+1,b

v p-1,b

sc1,a

sc k,a

ic

ic1,c
sc k,c
v sc k,c

sc1,c
vsc1,c

Figure I.13 : Structure dun onduleur triphas multicellulaire srie.

Pour le bras c :
d vC1 ,c
dt
d vC 2 ,c
dt

d vC p 1 ,c
dt

sc

sc

sc1 ,c
ic
C1, c

2 ,c

sc

sc2, c
ic
C2, c

3 ,c

(I.20)

sc p 1 ,c
ic
C p 1,c

p, c

Les tensions aux bornes de la charge sont donnes par :


v a
2 v AM vBM vCM 3
vb
v AM 2 vBM vCM 3
vc
v AM v BM 2 vCM 3

(I.21)

32

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Avec :
vAM
sc1,a sc2 , a
vC1 , a
sc2 ,a sc3 ,a
vC2 ,a
sc p 1, a sc p ,a
vC p 1 ,a sc p ,a E
vBM
sc1 ,b sc2 ,b
vC1 ,b
sc2 ,b sc3, b
vC2 ,b
sc p 1,b sc p ,b
vCp 1, b sc p ,b E

(I.22)

vCM
sc1 ,c sc2, c
vC1 ,c
sc2 ,c sc3 ,c
vC2 ,c
sc p 1,c sc p ,c
vC p1, c sc p ,c E

La figure I.14 prsente les rsultats de simulation dun onduleur triphas multicellulaire srie
quatre cellules (cinq niveaux) alimentant une charge R-L triphase ( R 10 et L 1 mH ).
Londuleur est command par la technique MLI naturelle, et les trois modulantes mod1 (pour le
premier), mod 2 (pour le deuxime bras) et mod 3 (pour le troisime bras) sont donnes par :
mod1 0.9 sin
2f mod t
2

mod 2 0.9 sin2f modt


3

4
mod 3 0.9 sin
2f mod t
3

(I.23)

Le spectre dharmonique prsent sur la figure I.14 montre que les harmoniques ce regroupent
en familles centres autour des frquences multiples de p m f mod (dans notre cas on a
m 18000 500 36 et p 4 , donc p m 144 ).
800

60

Courant dans u ne phase (A)

Tens ion simpl e (V)

600
400
200
0
-200
-400
-600
-800

0.5

1.5

2.5

3.5

0
-20
-40
-60
0

0.5

1.5

2.5

148

150

3.5

Temps (sec)

x 10

0.14
0.12

Ampli tude en p.u

0.8

Ampli tude en p.u

20

-3

Temps (sec)

0.6

0.4

0.2

40

0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

20

40

60

80

100

Rang des harmoniques

120

140

160

136

138

140

142

144

146

Rang des harmoniques

Figure I.14 : Spectre dharmoniques et formes du courant et de la tension dune charge R-L
triphase, alimente par un onduleur triphas multicellulaire srie 4 cellules.

152

33

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.5. Commande
multicellulaires

en

boucle

ferme

des

convertisseurs

Nous avons vu dans le paragraphe prcdent quil est possible de commander un convertisseur
multicellulaire en boucle ouverte, en bnficiant de lquilibrage naturel des tensions flottantes.
Cependant, pour des applications ncessitant une dynamique de rquilibrage plus importante,
diffrentes stratgies de commande ont t imagines et ralises exprimentalement. Certaines
de ces stratgies assurent juste le contrle actif des tensions flottantes, dautres contrlent les
tensions flottantes et le courant de sortie du convertisseur multicellulaire. Nous allons prsenter
rapidement quelques stratgies de commande en boucle ferme.
Les commandes en boucle ferme sont divises en deux grandes catgories : les commandes en
dure et les commandes en amplitude.
Commande en dure : Une stratgie de commande est dite en dure lorsque les grandeurs
commandant le convertisseur sont les dures de conduction des semi-conducteurs, autrement dit,
les valeurs des rapports cycliques. Parmi les commandes en dure dveloppes jusqu prsent,
on peut citer la commande linaire par modulation des rapports cycliques et les deux variantes de
commande dcouplant (avec retour dtat linaire, et non linaire).
Commande en amplitude : la commande en amplitude regroupe toutes les commandes pour
lesquelles ltat des interrupteurs est dfini directement en fonction des grandeurs essentielles
du convertisseur . Typiquement, toutes les commandes par fourchette (de courant, et autres),
ainsi que les commandes de la valeur crte, sont des commandes en amplitude.

I.5.1. Commande directe des convertisseurs multicellulaires srie


Les mthodes de commande bases sur la modulation des largeurs dimpulsion (MLI) se basent
sur le changement des valeurs moyennes des tensions par un contrle en dure des
commutations. Or, pour certaines applications, ces mthodes de contrle ne sont pas adaptes
(comme dans le cas de la DTC), o la slection des squences de commande appliques au
convertisseur statique se fait dune manire directe. Pour rsoudre ce problme, nous prsentons
dans cette section la commande directe des convertisseurs multicellulaires srie.
Lobjectif de la commande directe est double. Dune part, elle doit assurer les tensions aux
bornes des condensateurs flottants leurs valeurs de rfrence, aussi bien en rgime statique
quen rgime dynamique. Dautre part, le niveau discret de tension demand en sortie du
convertisseur doit tre assur. Ainsi, lalgorithme de commande va choisir ltat des cellules de
commutation du convertisseur en se basant sur [Gutirrez]:
La connaissance du niveau discret de tension demand. La tension de sortie peut prendre
(p+1) valeurs dont lamplitude idale de chaque niveau est donne par :
E
v j j ; j 0,1,, p
(I.24)
p
o v j reprsente le niveau discret j de tension et p est le nombre de cellules
La connaissance de ltat des tensions aux bornes des condensateurs flottants par rapport
sa valeur dquilibre. La tension aux bornes de chaque condensateur flottant peut
prendre trois tats :

34

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

1. Lorsque son niveau de tension se trouve dans une bande autorise, autour de sa
valeur dquilibre. Cest ltat dquilibre.
2. Lorsque son niveau de tension se trouve au-dessus de la bande autorise. Cest
ltat de dsquilibre suprieur.
3. Lorsque son niveau de tension se trouve au-dessous de la bande autorise. Cest
ltat de dsquilibre infrieur.
Dans cette technique, nous allons appliquer la mthode de commande directe sur un bras
convertisseur multicellulaire srie quatre cellules.
A partir des squences des signaux de commande sous conditions dquilibre des tensions aux
bornes des condensateurs flottants, nous pouvons dfinir les squences des ordres de commande
qui sont utilises ltat dquilibre (lorsque les tensions aux bornes des condensateurs flottants
se trouvent dans les bandes autorises). Ces squences dpendent des tats prcdents et des
niveaux des tensions de sortie demands. Le tableau I.2 donne des tats des cellules de
commutation choisir sous conditions dquilibre.

Etat
prcdent

Etat choisir Etat choisir Etat choisir


si le niveau de si le niveau de si le niveau de
tension
tension
tension
demand est
demand est
demand est
le niveau 0
le niveau 1
le niveau 2

Etat choisir
si le niveau de
tension
demand est
le niveau 3

Etat choisir
si le niveau de
tension
demand est
le niveau 4

1,2,4,8

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

12

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

12

14

Pas possible

Pas possible

Pas possible

14

14

Pas possible

Pas possible

Pas possible

11

Pas possible

10

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

Pas possible

11

Pas possible

Pas possible

15

12

Pas possible

13

Pas possible

13

Pas possible

Pas possible

11

15

14

Pas possible

Pas possible

12

13

15

15

Pas possible

Pas possible

Pas possible

13,11,7,14

15

Tableau 1.2 : Les tats des cellules de commutation choisir sous conditions dquilibre.

35

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.5.2. Commande direct du couple (DTC)


Les associations onduleur de tension- machine courant alternatif constituent un enjeu essentiel
dans le milieu industriel, les stratgies de commande de ces associations n'ont cess de se
dvelopper au fil des annes. Parmi elles, aprs l'mergence vers les annes 70 de la commande
vectorielle, les techniques bases sur la commande directe du couple ont suscit l'intrt de
plusieurs quipes scientifiques et du secteur industriel ds le milieu des annes 80.
La stratgie de commande DTC (venu du terme anglais " Direct Torque Control "), plus rcente
que la commande vectorielle, a t invente par I. Takahashi au milieu des annes 80. Elle est
base sur la rgulation spare du flux statorique et du couple en utilisant deux contrleurs
dhystrsis et une table de commande pour gnrer de faon directe les ordres de commande de
londuleur de tension afin dobtenir des dynamiques de couple et de flux plus importantes. Cest
en effet une commande tout ou rien qui utilise directement la tension continue de londuleur sans
lintermdiaire dun tage modulation de larguer dimpulsion (MLI) qui lui impose un vecteur
tension en valeur moyenne. Cela vient du fait que le systme de contrle considre la tension
moyenne sur une priode de la modulation de largeur d'impulsions (MLI) comme la tension
dsire.
Dans cette technique de commande, on na plus besoin de la position du rotor pour choisir le
vecteur tension, cette particularit dfinit la DTC comme une mthode bien adapte pour le
contrle sans capteur mcanique des machines courant alternatif. La gnration directe des
commandes de londuleur ncessite une priode dchantillonnage trs courte. Ceci induit un
algorithme de commande simple et/ou un calculateur puissant. Le premier variateur de vitesse
utilisant cette technique a t commercialis au milieu des annes 90 par la socit ABB.
Pour montrer le principe de la commande directe du couple dune machine courant alternatif
alimente par un onduleur de tension multicellulaire srie, on prend lexemple dun convertisseur
multicellulaire quatre cellules (cinq niveaux). Par combinaison des huit interrupteurs d'un
mme bras (pour un onduleur multicellulaire quatre cellules), on peut imposer la phase, cinq
niveaux de tension diffrents. Donc, le nombre de vecteurs tension disponibles en sortie de
l'onduleur multicellulaire cinq niveaux est suprieur au nombre de vecteurs dlivrs par un
onduleur deux niveaux.
Le nombre de vecteurs tension pour un onduleur multicellulaire triphas cinq niveaux
est N vt 53 125 . Mais dans ces 125 vecteurs il y a des vecteurs redondants, c'est--dire
similaires, parmi les 125 vecteurs on trouve 3 5
5 11 61 vecteurs diffrents. Ces 61
vecteurs conduisent quatre hexagones concentriques.
Le schma spatial de tension dans le plan ( ) est reprsent par la figure I.15. Sur cette
figure, les chiffres (ijk ) correspondent aux niveaux de tension des trois bras a, b et c
respectivement. Le centre correspond aux cinq configurations (000, 111, 222, 333, 444). La
redondance des vecteurs tension n'est pas montre sur cette figure. L'augmentation du nombre de
vecteurs tension nous offre la possibilit d'avoir un contrle du flux et du couple plus prcis que
lorsque l'on utilise un onduleur deux niveaux.

36

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

140

040

340

240

440

3
041

030

120
042

320

220
020

031

420
210

010

032

410

310

110

043

430

330

230

130

021

044

033

022

011

100

300

200

012

034

-1

401
201

101

023

301

001
013

302

002
024

-2

400

202

102

402

103

003
014

403

303
203

-3

-4
-4

-3

-2

204

104

004

-1

304

404

Figure I.15: Distribution des squences de niveaux de phase par les diffrents vecteurs tensions
fournis par un onduleur multicellulaire cinq niveaux.
On rpartit les 61 vecteurs tension et les vecteurs tension nuls en cinq groupes (Tableau I.3).
Vecteurs tension
nuls

(000), (111), (222), (333), (444)

Vecteurs tension du
premier hexagone

(100), (110), (010), (011), (001), (101)

Vecteurs tension du
deuxime hexagone

(200), (210), (220), (120), (020), (021), (022), (012), (002), (102),
(202), (201)

Vecteurs tension du
troisime hexagone

(300), (310), (320), (330), (230), (130), (030), (031), (031), (032),
(033), (023), (013), (003), (103), (203), (303), (302), (301)

Vecteurs tension du
quatrime hexagone

(400), (410), (420), (430), (440), (340), (240), (140), (040), (041),
(042), (043), (044), (034), (024), (014), (004), ((104), (204), (304),
(404), (403), (402), (401)

Tableau I.3: Rpartition en cinq groupes des vecteurs de tension de sortie de l'onduleur
multicellulaire cinq niveaux.

37

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

Le schma gnral de la commande directe du couple de la machine synchrone aimants


permanents alimente par un onduleur multicellulaires cinq niveaux est illustr sur la figure
I.16. Les contrleurs de flux et du couple sont raliss de la faon suivante:
Pour raliser le contrleur de flux, on calcule l'cart qui existe entre le flux de rfrence
et le flux estim. Puis, on applique cet cart une fonction hystrsis deux tats. La
valeur de la sortie de l'hystrsis nous permet de dterminer s'il faut agir de telle sorte
augmenter ou diminuer le module du flux statorique de la machine. .
Pour raliser le contrleur de couple, on calcule l'cart qui existe entre le couple de
rfrence, rsultat de la rgulation de la vitesse de la machine, et le couple
lectromagntique estim. Puis, on applique cet cart une fonction hystrsis trois
tats. La valeur de la sortie de l'hystrsis nous permet de dterminer s'il faut agir de telle
sorte augmenter ou diminuer la valeur du couple lectromagntique de la machine.
Le vecteur tension Vs fourni par la DTCM est reprsent par trois chiffres (ijk), ces chiffres
reprsentent respectivement les niveaux demands pour le premier bras, le deuxime bras et le
troisime bras. Le bloc "Commande directe de l'onduleur multicellulaire" utilise le vecteur Vs
pour assurer les niveaux demands des trois bras et maintenir les tensions aux bornes des
condensateurs flottants leurs valeurs de rfrence.

Tension
Continue

Tables de
commutation

+
+
T emref

N
s

Commande
directe de
l'onduleur

Vs

Multicellulaires

Multicellulaires
srie cinq
niveaux

Machine

Estimateur
de Flux et
du Couple

Onduleur

Transformation
de Concordia

Tem
sref

Figure I.16: Synoptique gnral du contrle direct du couple dune machine courant
alternatif alimente par onduleur multicellulaire srie cinq niveaux.

38

C HAPITRE I : E TAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

I.6. Observation des tensions aux bornes des condensateurs


Mme si la commande assure thoriquement la rpartition de la contrainte en tension sur les
interrupteurs, des dsquilibres, lis la ralisation exprimentale, peuvent tout de mme
apparatre. En effet, dans des applications pratiques, une petite variation de la tension dentre
peut causer des variations aux bornes des condensateurs et des surtensions aux bornes des
interrupteurs. Cela peut tre fatal pour le fonctionnement du convertisseur. Do il est ncessaire
de mesurer les diffrentes grandeurs rguler pour sassurer que les tensions aux bornes des
condensateurs sont leurs valeurs dsires. L'utilisation de capteurs de tensions flottantes pose
de gros problmes de ralisation pour un rsultat souvent dcevant et cela avec un cot
significatif. Par ailleurs, le nombre de capteurs ncessaires augmente avec le nombre de cellules
du convertisseur. Il est alors particulirement intressant de pouvoir capter ces grandeurs de
manire indirecte. Le besoin de dvelopper une mthode dobservation la fois performante et
robuste laide dun nombre rduit de mesures (tension dentre E et courant de sortie is) est
donc tout fait justifi.
L'observation dun systme donn consiste reproduire en temps rel une image des grandeurs
d'tat du systme partir des ordres de commandes qui lui sont appliqus et des mesures qu'il est
possible de raliser. La figure I.17 montre un schma de principe dun observateur dtat dun
convertisseur multicellulaire srie.
E
E

Vckrf

Modle du convertisseur
multicellulaire

i srf

commande

(p) cellules

p-1

p-1

vck
charge

(p-1) condensateurs
vck

p-1

observateur

E
is

Figure I.17: Schma de principe dun convertisseur en boucle ferme


avec observateur
Plusieurs travaux ont t mens sur lobservation des tensions intermdiaires dun convertisseur
multicellulaire srie [Bensaid] [Benmansour3] [Benmansour4] [Bethoux][Davances] [Lienhardt]
[Meynard5][Hamzaoui3][Gateau3]. Les trois modles de convertisseur ne permettent pas de
synthtiser clairement lobservabilit des convertisseurs multicellulaires et le temps de calcul de
ces mthodes est trs important.

I.7. Conclusion
Aprs un rapide balayage de diffrentes structures de convertisseurs multiniveaux, nous avons
prsent dans ce chapitre quelques stratgies prcdemment dveloppes pour commander les

39

CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES

convertisseurs multicellulaires, en boucle ouverte, et en boucle ferme. Cette prsentation nest


certes pas exhaustive : dautres commandes existent. Toutes ces commandes sont rpertories
dans les deux grandes catgories : les commande en dure et les commandes en amplitude. Nous
avons vu que les commandes en dure sont bases sur une modlisation aux valeurs moyennes
du convertisseur, et quelles sont susceptibles dentraner une saturation des rapports cycliques
lors des rgimes transitoires dus une ventuelle perturbation ou un brusque changement dune
grandeur de rfrence. Au contraire, les commandes en amplitude par mode de glissement sont
trs performantes durant les phases transitoires, mais soulvent quelques problmes lors du
rgime permanent. Nous avons donc cherch amliorer les performances de la commande par
mode glissant. Il sagit dune stratgie de commande par modes glissants dordre suprieurs
applique au convertisseur multicellulaire. Cette commande sera tudie en dtail au chapitre 4,
et ralis exprimentalement. Dans limmdiat, nous allons nous intresser dvelopper un
algorithme de rglage des tensions aux bornes des condensateurs. L'objectif de la commande est
double, d'une part, elle doit assurer lquilibrage des tensions aux bornes des condensateurs
flottants et dautre part, le niveau de tension demand en sortie doit tre assur. Cet algorithme
sera dtaill au chapitre 3 aprs une prsentation de notre ralisation du banc dessai.

Chapitre II :

Ralis ation du banc des sai

41

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

II.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons prsenter la ralisation d'une maquette exprimentale afin de
valider les performances relles des algorithmes de commande et dobservation proposs dans
les chapitres suivants. En mme temps, cela va nous permettre d'valuer la faisabilit et les
contraintes de ces algorithmes. D'abord, nous allons prsenter les diffrentes parties du montage
en montrant le rle de chacune des cartes utilises. Ensuite, nous prsenterons la mise en uvre
d'un convertisseur 3 cellules. En fait, la maquette ralise est une maquette dimensionne pour
les applications pdagogiques ou de recherche.
Le banc comporte une carte dSpace1103, un convertisseur multicellulaire 3 bras, un moteur
CC, ou une charge R,L. Ce banc permet de :
Dfinir et associer les diffrents lments matriels et logiciels .
Dvelopper des programmes de commande et dobservation pour un convertisseur
multicellulaire, en utilisant une carte dSPACE DS1103.
Tester les algorithmes sur des trajectoires significatives.
Comparer les diffrentes techniques de commande et d'observation modes glissants.

II.2. Description gnrale


Pour valider exprimentalement les techniques de commande et dobservation prsentes dans
le cadre de ce travail, nous avons construit un banc dessais complet. Ce dernier est constitu
des bras multicellulaires srie trois et cinq cellules. Les interrupteurs de chaque bras sont
constitus des transistors MOSFET monts en anti-parallles avec des diodes. Les MOSFET
sont associs des modules de commande grant les temps morts et la protection contre les
courts circuits. Les signaux de commande des MOSFET sont issus dune carte DS1103 de chez
dSPACE, base dun processeur ddi au traitement du signal, le TMS320C31 de Texas
Instruments et de plusieurs convertisseurs analogiques-numriques et numriques-analogiques.
La photo de ce banc exprimental est donne sur la figure II.1.
La figure II.2 montre un synoptique du banc d'essais ralis. Ce schma met en vidence quatre
diffrentes parties:
La partie puissance qui regroupe:
Le convertisseur multicellulaire 3 cellules, interrupteurs et condensateurs.
Les cartes de commande et dallumage.
La charge, constitue dune machine courant continu.
La partie mesure, constitue des capteurs de tension (pour mesurer les tensions des

condensateurs flottants et la tension du tachymtre) et d'un capteur de courant pour mesurer le


courant de charge.
La partie commande, constitue d'une carte de contrle DS1103 (base sur un DSP

TMS320C31) et pilote par ordinateur. L'ordinateur permet de gnrer le code objet dfini
partir de l'algorithme de commande et nous verrons ultrieurement de quelle faon celui-ci est
gnr.

42

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

La parie interface qui est l'tage d'isolation optique et de protection des sorties de la carte

dSPACE.

Figure II.1 : Photo du banc dessais

Figure II.2 Synoptique du banc d'essai ralis

43

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

II.3. Convertisseur multicellulaire srie ralis


La photo du convertisseur multicellulaire srie ralise est donne sur la figure II.3

Figure II.3 : Photo du convertisseur multicellulaire srie ralis


Nous prsentons, dans ce qui suit, les parties constitutives de ce convertisseur.

II.3.1. Partie puissance


Interrupteurs de puissance
Les interrupteurs de puissance utiliss dans le convertisseur ralis sont des modules MOSFET
+ Diode de rfrence 20N60S5 (figure II.4), ces modules supportent une tension 600V et
permettent de passer un courant de 20A. Les interrupteurs de puissance sont monts sur un
circuit imprim afin de minimiser les inductances de cblage, et sont placs sur un dissipateur
thermique, lui mme ventil pour vacuer la chaleur.

Figure II.4 : Photo des interrupteurs utilises

44

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Figure II.5 : Caractristiques puissance consomme-frquence de commutation


En effet, ce genre de composants est mieux adapt aux faibles tensions que les IGBT. De plus les
chutes de tensions sont plus faibles et ils ont une meilleure rapidit de commutation (voir la
figure II.5).
Condensateurs flottants
Les condensateurs flottants sont galement placs au plus prs des cellules de commutation et
chaque condensateur est soumis une tension moyenne gale k.E/p (k reprsente le rang de la
cellule de commutation et p le nombre de cellules). La capacit des condensateurs flottants est
calcule de l'quation Ck I c .Td p.Vc , o Vc est l'ondulation admissible, en tension aux
bornes de condensateur et Td est la priode de dcoupage. La figure II.6 reprsente la photo du
condensateur utilis.

Figure II.6 : Photo du condensateur utilis

II.3.2. Partie commande


Carte de commande
Chaque bras a une seule carte de commande qui gnre six signaux de commande, pour 3
cellules de commutation, partir de trois signaux de commande. La commande d'une cellule de
commutation demande l'application de deux signaux complmentaires pour viter un court
circuit. En effet, les temps d'amorage et de blocage des transistors sont diffrents, cela peut
conduire un court circuit. Ainsi, afin d'assurer un fonctionnement correct, il faut introduire un
temps mort entre les signaux de commande. Ceci est assur par un driver IR2105, qui dlivre

45

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

deux signaux dcals et inverss. Le circuit de la carte de commande et sa photo sont


reprsents respectivement sur les figures II. 7 et II.8.

Figure II.7 : Circuit de la carte de commande

Figure II.8 : Photo de la carte de commande


Carte dallumeurs
Les MOSFET sont pilots par des allumeurs (drivers) qui permettent d'adapter les signaux de
commande, fournis par la carte de commande, aux caractristiques des interrupteurs. Chaque
carte allumeur permet de piloter un MOSFET. Afin d'assurer une isolation, entre la carte de
commande et le transistor de puissance, cette isolation nous permet de protger la partie

46

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

lectronique faible puissance et lui permet dtre moins sensible aux bruits gnrs par la partie
de puissance, on utilise un driver isol par photodiode (TLP250) et une source de tension
indpendante et isole (en utilisant le circuit intgr NMH1215D) pour la commande de grille
du MOSFET. La figure II.9 montre le schma principal d'allumeur.
Input

R1

VCC
20N60S5
R2

Vo
20N60S5

TLP250

VEE

12V

C1

NMH1215D
1

GND Vin
V-

Nc

V+
0V

14
11
9
8

Figure II.9 Allumeur (commande de grille de MOSFET)


Les photos dallumeur et du circuit intgr NMH1215D sont donnes respectivement sur les
figures II.10 et II.11.

Figure II.10 : Photo dallumeur

Figure II.11 : Photo du circuit NMH1215D

II.3.3. Partie Mesure


Le courant de charge est mesur grce un capteur effet Hall (LEM LA-55P), dont les
caractristiques se trouvent dans l'annexe 3. Ce capteur a une bande passante de 200 KHZ et un
rapport de conversion de 1/1000. La rsistance de mesure RM, est dimensionne pour un
courant secondaire de 50 mA. La figure II.12 prsente la mise en oeuvre de la mesure.
Les tensions aux bornes des condensateurs et la tension du tachymtre, sont mesures grce un
capteur effet Hall (LEM LV-25P), dont les caractristiques se trouvent dans l'annexe 3. Ce
capteur a un temps de rponse de 40s et un rapport de conversion entre 1000: 2500. Les

47

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

valeurs des rsistances R T, R M, sont dimensionnes pour un courant primaire de 10 mA et un


courant secondaire de 25 mA. La figure II.12 prsente le schma de principe et la figure II.13
reprsente la carte de mesure ralise.

Figure II.12 : Mise en ouvre de la mesure

Figure II.13 : La carte de mesure ralise

II.3.4. Partie protection


Cette carte est relie aux sorties de la carte de dSPACE, elle protge cette dernire dans le cas
d'un court-circuit ou dans le cas d'un courant trs lev. La figure II.14 prsente le schma de
principe de cette carte.
12V
R4
R1

4N36
1

4
12V

U6A

-10V

V+

V+

OUT
Tl084

R2
3

V-

OUT
Tl084

+
U6A

11

R3

V-

Input

11

10V

-12V

Figure II.14 : Schma de la carte de protection

Output

48

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

La figure II. 15 reprsente la photo de la carte de protection.

Figure II.15 : La carte de protection ralise

II.3.5. Partie dSPACE


Les algorithmes de commande (commande directe et commande par mode glissant) ncessitent
un traitement relativement complexe qu'il faut excuter rapidement. Le systme de commande
numrique dSPACE rpond de manire satisfaisante notre besoin.
Son principal intrt est de permettre d'crire l'essentiel de l'algorithme de commande par
schma blocs sous le logiciel Matlab-Simulink et de pouvoir modifier les paramtres de la
commande en cours de fonctionnement. Ainsi la dure du dveloppement et de l'implantation
d'une commande, donc son cot, sont bien moindres qu'avec un autre systme programm en
langage C.
En effet, l'outil Real Time Workshop de Simulink procure une faon rapide et efficace pour
traduire les modles de simulation en code C en fournissant une procdure automatique pour le
codage, la compilation, l'dition de liens et le tlchargement des excutables sur le processeur
cible DSP.
La figure II.16 prsente les diffrentes tapes de l'implantation de la commande.

Figure II.16 : Procdure de l'implantation temps rel


Il faut noter que les logiciels utiliss sur le banc sont Matlab-Simulink et que, par consquent, il
est prfrable de raliser les simulations de prparation avec ces outils. En outre, comme nous
avons pu le constater, les nouvelles versions de Matlab et Simulink ne sont pas totalement
compatibles avec les prcdentes. Lors dun passage de fichier dune version une autre, il est

49

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

donc prfrable de rcrire la totalit de ces fichiers. Dautre part, il est conseill de simplifier
au maximum les fichiers de simulation afin de ne pas trop alourdir les temps de calcul.
La carte utilise DS1103 est dveloppe autour du DSP TMS320C31 virgule flottante
caractrise par : une frquence de travail 50MHZ, une mmoire statique sans temps d'attente
SRAM 512 kmots, et un espace mmoire de 16M mots de 32bits. Les autres priphriques de la
carte utilise pour notre application sont:
- 16 convertisseurs analogiques numriques 16 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 4s.
- 4 convertisseurs analogiques numriques 12 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 0.8s.
- 8 convertisseurs analogiques numriques 14 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 6s.
La figure II.17 reprsente la fentre du logiciel ControlDesk.

Figure II.17 : Fentre du logiciel ControlDesk

II.4. Quelques tests exprimentaux


Dans cette partie, nous allons prsenter quelques rsultats exprimentaux obtenus sur un bras
multicellulaire srie trois cellules (quatre niveaux). La tension d'entre est fixe E=30V. Les
signaux de commande des interrupteurs sont obtenus par la technique MLI. Ici, nous ne
dveloppons pas la thorie, nous ralisons simplement des tests pour valider le banc dessai.

50

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Les paramtres des charges utilises dans notre travail sont regroups dans le tableau suivant :
PARAMETRE

VALEUR

R : Rsistance de la charge R-L

10

L : Inductance de la charge R-L

0.01 H

Puissance de la MCC (Parvex Alsthon MC 17H)

375 W

n : Vitesse nominale de la MCC

3000 tr/min

J : Moment dinertie

79 10-5 kg.m2

k : Coefficient de la force lectromotrice

0.286 N.m/A

R : Rsistance de linduit de la MCC

1.8

Tableau II.1 : Les valeurs des paramtres utiliss


Les figures II.18, II.19 et II.20 montrent l'volution de la tension aux bornes des condensateurs,
la tension de sortie et le signal de commande de la premire cellule, respectivement pour un
rapport cyclique gal 0.2, 0.5 et 0.8. Les tensions d'quilibre pour les tensions vc1 et vc 2 gales
respectivement 10V et 20V .
15

L a te n s i o n v c 2 ( V )

vc 1 ( V )

20

L a t e n s io n

10

15

10

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0
0

Temps(sec)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.6

0.7

0.8

0.9

Temps (sec)

14

L a te n s i o n d e s o r ti e ( V )

L e s i g n a l d e c o m m a n d e s c1

12
10

0.8

0.6

6
4

0.4

0.2

-2

0.5

0.365

0.37

0.375

Temps (sec)

0.38

0.385

0.39

Temps (sec)

Figure II.18: Rsultat exprimental pour un rapport cyclique gale 0.2.

9
-3

x 10

51

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

15

L a te n s i o n vc 2 ( V )

L a te n s i o n vc 1 ( V )

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

15

10
5

0.1

0.2

0.3

0.4

Temps (sec)

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Temps (sec)
1.2

L e s i g n a l d e c o m m a n d e sc 1

22

L a te n s i o n d e s o rti e (V )

20
18
16
14
12
10
8
0.36

0.365

0.37

0.375

0.38

0.385

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.39

Temps (sec)

Temps (sec)

9
x 10

Figure II.19 : Rsultat exprimental pour un rapport cyclique gale 0..


15

L a te n s i o n v c 2 ( V )

L a te n s i o n v c 1 (V )

20

15

10

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3

Temps (sec)

0.5

0.6

1.2

L e s i g n a l d e c o m m a n d e s c1

30

L a te s i o n d e s o r ti e ( V )

28

0.8

26

0.6

24

0.4

22
20
18
0.36

0.4

Temps (sec)

0.2

0.365

0.37

0.375

Temps (sec)

0.38

0.385

0.39

0
0

Temps (sec)

Figure II.20 : Rsultat exprimental pour un rapport cyclique gale 0.8 .

9
-3

x 10

-3

52

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

15

L a te n s io n vc 2 ( V )

L a te n s i o n vc1 (V )

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

15

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.1

0.2

0.3

0.4

Temps (sec)

0.8

0.9

35
30

1
0.8

25

0.6

20

0.4

15
10

0.2
0

0.7

L a te n s i o n d e s o rti e ( V )

L e s i g n a l d e c o m m a n d e sc1

1.2

0.5
0.6
Temps (sec)

Temps (sec)

9
-3

x 10

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Temps (sec)

Figure II.21: Rsultat exprimental pour une variation du rapport cyclique .


Des rsultats obtenus, on constate que la tension de sortie bascule entre les niveaux 1 et 2, les
niveaux 2 et 3, et les niveaux 3 et 4, respectivement pour un rapport cyclique gale 0.2, 0.5 et
0.8. Ces rsultats confirment l'tude thorique du chapitre I. Pour les trois cas, on remarque un
comportement satisfaisant de la dynamique des tensions aux bornes des condensateurs et
l'ondulation de la tension de sortie est divise par trois.
Sur la figure II.21 est montre l'influence de la valeur du rapport cyclique sur la forme de la
tension de sortie. Nous avons pris une valeur du rapport cyclique comprise entre 2 3 et 1
pendant l'intervalle
0 0.6 spuis une valeur comprise entre 1 3 et 2 3 pendant l'intervalle
0.6 s 1 s. Pendant le premier intervalle la tension de sortie prend les valeurs 2E 3 et E, et
pendant le deuxime la tension de sortie commute entre E 3 et 2E 3 , avec E et la tension
d'entre gale 30V.

II.5. Dmarrage dun convertisseur multicellulaire


La phase de dmarrage dun convertisseur multicellulaire, est une tape cruciale. En effet, il faut
assurer lquilibre des tensions aux bornes des condensateurs de faon douce. Pour cela il faut
une augmentation progressive de la puissance. Nous raliserons ce dmarrage puissance
rduite. A linstant initial, toutes les tensions aux bornes des condensateurs sont zro. La tension
dalimentation E monte subitement de 0 24 V et aprs 32 V (un trajectoire choisi) pour tester
lquilibrage naturel des condensateurs en utilisant la technique MLI. Le convertisseur
fonctionne en boucle ferme avec un rgulateur proportionnel c'est--dire que la commande doit
rpondre deux exigences :

53

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

- des rapports cycliques gnrs par le rgulateur;


- des dphasages entre les signaux de commande rguliers.

La figure II.22 prsente le schma global du banc dessai ralis

FPGA Card

MOSFET Gate Drive Boards

Matlab Simulink
Real Time Workshop

Power stage

TMS320C31
DS1103
Isolation
Source
voltage

Isolation
Current
sensors

Isolation
Capacitors

Figure II.22 : Prsente le schma global du banc dessai


Les rsultats du dmarrage sont donns par les figures II.23-25
22
20
18

vc2
vc1

cap
acito
rvolta
ge

16
14
12
10
8
6
4
2

0.5

1.5

2.5

Figure II.23 : dmarrage du convertisseur en boucle ferme

54

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

22
20

OutputvoltageVs

18
16
14
12
10
8
6
4

0.5

1.5

2.5

Figure II.24 : La tension de sortie


0.14
0.13
0.12

Loadcurrent I

0.11
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04

0.5

1.5

2.5

Figure II.25 : Courant de charge


Nous observons sur la figure II.23 quen boucle ferme, le convertisseur est toujours quilibr. Il
ny a plus une phase transitoire de rquilibrage comme en boucle ouverte. Cela signifie que
nous obtenons avec la boucle ferme des dynamiques de rquilibrage beaucoup plus
performantes quen boucle ouverte. Ces dmarrages se font avec une dynamique relativement
lente puisquil faut un temps de rponse pour arriver la tension dalimentation dsir. La
boucle ferme na aucune difficult pour maintenir les tensions lquilibre.
Enfin, nous regardons sur la tension de sortie figure II.24, les commutations avec une chelle de
temps plus grande. A cause de la boucle ferme qui module les rapports cycliques pour imposer
une rpartition quilibre de la tension sur les cellules de commutation, la tension de sortie
prsente, certains moments, des paliers. Sur la figure II.25 est donne lvolution de courant de
charge lors un dmarrage du convertisseur.

55

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

II.6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dtaill les diffrentes parties du montage ralis au laboratoire
ECS de lENSEA. Cette ralisation est conue autour dune carte de commande de dSPACE
1103. Une carte de protection ralise pour assurer la protection du dispositif contre les
surtensions et surintensits ainsi que contre les dfauts dalimentation des cartes.
Nous avons finalement dtaill les blocs les plus importants, constituant les cartes de puissance
et commande de convertisseur, ainsi que les diffrentes routines, excutes par la carte dSPACE.
Les essais exprimentaux montrent une dynamique dquilibrage satisfaisante, qui permet en
particulier de dmarrer le convertisseur. De plus, la rgulation ne perturbe pas le fonctionnement
du convertisseur multicellulaire en rgime transitoire et permanent, tout en assurant une bonne
rpartition de la tension sur les diffrentes cellules de commutation.

56

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Chapitre III :
M odlisation hybrid e d un
convertisseur multicellulaire

57

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

III.1. Introduction
Dans toute formulation dun problme de commande, le modle mathmatique dvelopp ne
reflte pas exactement le processus rel. Ces diffrences peuvent par exemple tre dues des
dynamiques non modlises, des variations des paramtres du systme ou lapproximation
trop directe de comportements complexes du processus. Historiquement, ltude des systmes a
t aborde du point de vue dune modlisation continue au moyen dquations diffrentielles.
Les progrs de linformatique ont motiv le dveloppement doutils thoriques permettant une
description plus qualitative de la dynamique des systmes, comme les automates tats finis.
Cependant, dans de nombreux cas, une telle description ne permet pas de reprsenter toute la
complexit et la richesse des comportements des systmes. Ainsi, la connaissance dune
modlisation continue de la dynamique est souvent ncessaire la synthse dune loi de
commande implmentable par un automate. Le modle mathmatique rsultant du couplage des
quations diffrentielles modlisant lvolution du systme et de lautomate implmentant la loi
de commande forme ce que lon appelle un automate hybride. Limportance du problme a
entran un dveloppement rapide de la thorie des systmes hybrides [Teel2][Cai][Geobel3]
[Prieur] [Barbot1] [Geobel1][Djemai2][Barbot2][Manamanni][Girard2].
Dune manire gnrale, un systme hybride est un systme dont lvolution au cours du temps
est dcrite par un ensemble de lois mathmatiques qui peuvent tre de natures continues ou
discrtes. En effet les systmes hybrides sont des systmes dynamiques qui font intervenir
explicitement et simultanment des phnomnes ou des modles de type continus et discrets,
donc une interaction entres des processus continus superviss par des processus discrets
[Grossman][Girard][Filipov][Alur1][Alur2][Lygeros][Benveniste][Morel][Morel1][Barbot2][Br
ockett] [Tavernini][Lynch]. En effet, ils possdent la fois des tats d'un espace continu ainsi
que des variables faisant partie d'un espace discret. Au sein d'un mme mode discret, les
variables continues voluent d'une manire dtermine et le franchissement d'un seuil par
certaines d'entre elles ou par une fonction combinaison de certaines d'entre elles, peut provoquer
un changement de modle ou de mode.
Pour profiter au mieux du gros potentiel de la structure multicellulaire, les recherches se sont
alors portes dans diffrentes directions. Dans un premier temps ont t dvelopps des modles
pour dcrire leurs comportements instantan [Bethoux], harmonique [Fadel] ou moyen [Gateu2].
Ces diffrents modles ont t utiliss la base pour le dveloppement des lois de commande en
boucle ouverte et en boucle ferme. La modlisation est une phase trs importante pour la
synthse des lois de commande et des observateurs. La prcision de la modlisation dpend des
objectifs recherchs [Hamzaoui][Kolokolov]. D'une manire gnrale, la modlisation en vue de
la commande des convertisseurs statiques prsente une difficult majeure lie au fait que ces
systmes incluent des variables continues (courants dans les condensateurs, tensions aux bornes
des condensateurs) et des variables discrtes (tats des interrupteurs). Ainsi, une modlisation
hybride de ce systme est envisageable et permet au convertisseur multicellulaire d'employer des
outils puissants d'analyse et de synthse pour une meilleure exploration des possibilits des
contrleurs.

58

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

III.2. Rappels sur les systmes dynamiques hybrides


III.2.1. Dfinition des systmes hybrides
En automatique, les systmes physiques sont souvent reprsents par un modle dynamique
continu ou par un modle vnements discrets. La nature de chaque modle est dfinie selon
les variables utilises pour dcrire ltat du systme et la variable caractrisant le temps. Il est
important dans de nombreux cas dutiliser lune de ces deux catgories de modles.
Cependant la majorit des systmes complexes ralistes mlangeant le continu et le discret ne
peuvent pas tre classs ni dans la catgorie "systme continu" ni dans la catgorie "systme
discret". Il est ncessaire alors dutiliser des modles hybrides permettant la prise en compte la
fois des variables continues et des variables discrtes ainsi que linteraction entre elles. Plusieurs
modlisations hybrides ont t dveloppes dans la littrature. Elles peuvent tre classes en trois
catgories principales [Zaytoon]:

L'approche discrte ou vnementielle qui consiste supprimer la dynamique continue du


systme, en interprtant le SDH comme un systme vnement discret. Celle-ci est l'approche
la plus utilise dans littrature. En effet, parmi ses inconvnients, on a d'une part le risque
d'obtenir un automate non dterministe et d'autre part le risque que la partition ne soit pas
adquate pour l'espace d'tat. De plus les tats continus peuvent alors avoir des transitions non
admissibles [Cassandras].

L'approche continue qui consiste supprimer la dynamique discrte du systme de telle


faon que le systme ne puisse tre modlis que par des quations diffrentielles [Braniky].
Cela peut poser un problme lors de la modlisation des systmes complexes, tels les
convertisseurs par exemple. Cette approche ne prend pas en compte les changements ventuels
pour le passage d'une dynamique une autre.

L'approche mixte qui utilise une mme structure pour traiter les dynamiques continues et
discrtes. Les SDH peuvent tre modliss par des automates hybrides [Braniky][Tavernini]
[Witsenhausen]. L'approche mixte interprte le SDH comme une interaction de systmes
dynamiques de types diffrents. Cette approche est plus complexe et regroupe les avantages des
deux approches prcdentes. Dans ce qui suit, nous rappelons pour la formulation que nous
pensons la plus gnrale et gnrique introduite par Lygeros et all dans [Lygeros].

III.2.2. Dfinition des automates hybrides


Prcdemment, on a simplement dcrit les systmes hybrides comme des systmes dans lesquels
les deux dynamiques : continue et discrte interagissent. Dans ce qui suit, nous prsentons une
modlisation spcifique des systmes hybrides, celle que nous appelons : les automates hybrides.
Les systmes hybrides sont communment modliss avec lutilisation des Automates hybrides.
L'ide est simple : Un " mode machine " fini est construit en combinant les changements de
l'tat continu, dcrits par les quations diffrentielle, quon appelle les modes et les changements
de l'tat discret qui sont modliss en utilisant les transitions, dpendant des conditions, et des
performances des actions possibles, entre les modes [Gupta][Zulueta][Saadaoui][Zainea]
[Manon][Chombart].
Une dfinition formelle de lautomate hybride est donne en se basant sur [Lygeros].

59

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

Dfinition V.1 (systmes hybrides) : un systme hybride est dfinit par :


H
Q, X , f , Init , D, E ,G , R,U

III.1

Q est lensemble de nombrable des d'tats discrets,


X est l'ensemble des tats continus,
I init est l'ensemble des conditions initiales,
E Q Q est l'ensemble des transitions,
D
D q ; q Qest lensemble des domaines continus, q Q, Dq est un sous-ensemble

de n dintrieur non vide,


U
Uq ; q Qest l'ensemble des domaines de commande admissibles,
q Q, U q est un sous-ensemble de p ,

f
f q ; q Q est l'ensemble des champs de vecteurs dcrivant les dynamiques du

systme., q Q, f q : D q x Uq n

G
G e ; e Eest l'tat de garde. e q; q ' E , G e Dq .
R
R e ; e Eest l'ensemble des fonctions reset.

e q; q ' E , R e : G q 2

Dq '

que pour tout x G e , R e


x .

ou 2

D q'

dnote l'ensemble des parties de Dq. On suppose

III.2.3. Excution dun systme hybride


Un systme hybride est caractris chaque instant par une volution de ltat discret q et une
volution de ltat continu x(t). La paire (q, x) compose le vecteur dtat hybride (respectivement
les paires
, u et
, y composent les entres hybrides et les sorties hybrides). La variable
discrte q(t) est constante entre deux instants de commutation successifs t i , ti+1. Par consquent
q(t) est constant par intervalles de temps I i
t i t i 1
,
t i , i 1 , No N est le nombre de
commutations. Une trajectoire temporise est une squence finie ou infinie dintervalles de
temps I
Ii
, i 1, , N . Suivant les valeurs de N et de Ii. Ainsi, une excution dun systme
hybride est reprsente par des squences dintervalles de temps sur lesquels le vecteur hybride
(q(t), x(t)) volue. La figure V.1 illustre un exemple dexcution dun SDH o nous avons
mentionn lvolution des trois variables hybrides
x, q
,
, u et
, y
. Lentre discrte et la
sortie discrte sont indiques par des impulsions car nous supposons que le franchissement dune
transition est instantan [Birouche].
A linstant t 0 = 0, ltat hybride initial est
q0 , x0 tel que x0 Inv
q0 et q0 Q . Sur lintervalle de
temps I0
t0 tc
, ltat discret est constant q(t) = q 0 et x

t volue suivant lquation


x
t f q0 xt , u
t
avec x 0 comme condition initiale. Enfin, lorsqu linstant tc une transition
T
q 0 ,,q1
(due larrive dune entre discrte ) se produit, la variable discrete q prend
alors une nouvelle valeur q 1. La sortie discrte devient
T et la variable continu x(t) est
actualise une nouvelle valeur Reset (T, x). Nous rptons alors le mme processus avec une

.
nouvelle dynamique
x
t
f q 1
x
t ,u t

60

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Figure III.1 : Exemple dune excution dun systme hybride

III.2.4. Classes des systmes dynamiques Hybrides


Le formalisme des SDH est trs gnral et englobe de nombreuses classes de modles, il est
videmment impossible de passer en revue la totalit des classes. Par consquent, nous
prsentons dans ce paragraphe celles qui ont un rapport avec notre thse : les systmes
dynamiques commutations (SAC) (Switched Systems) caractriss par des transitions discrtes
type commutation. La classe des systmes commutations est probablement l'une des plus
importantes classes des systmes hybrides. En effet, une large classe de systmes dynamiques est
modlise par une famille de sous systmes continus et une loi logique ou d'appartenance
orchestrant les commutations entre ces sous systmes. Un effort particulier a t apport l'tude
de cette classe pour deux raisons principales. D'abord, elle est suffisamment riche pour permettre
une modlisation raliste de nombreux problmes (convertisseurs de puissance, systmes de
contrle de processus, systme de contrle de temprature, etc...). Ensuite, sa simplicit relative
permet la conception d'outils algorithmiques pour leur analyse. [Saadaoui2][Birouche].

III.2.5. Dfinition des Systmes dynamiques commutations


Un systme dynamique commutations est un systme hybride o la variable discrte q(t) n'est
pas vue comme une variable d'tat discrte mais soit comme une variable de contrle de la
dynamique continue, soit comme un vnement sans mmoire. Par consquent, d'aprs la
dfinition donne par Lygeros [Lygeros], on peut donner une dfinition du SAC comme suit.
Dfinition III.1. Un systme dynamique hybride est dit commutations, s'il vrifie la proprit
suivante :

e
q , q'
E , Ge Dq

61

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

En d'autres termes, la frontire du domaine de validation correspond la condition de


commutation. Plusieurs systmes physiques peuvent tre modliss comme des SAC, on peut
citer par exemple le cas d'un convertisseur de puissance qui alimente une charge inductive. Nous
nous intresserons au dveloppement dun modle hybride pour une classe particulaire de SDH
que sont les convertisseurs multicellulaires (systme commutation sans saut).
Les convertisseurs multicellulaires prsentent par leur nature un comportement hybride. Laspect
hybride est dcrit par la prsence des variables discrtes et continues. Il est alors tout fait
naturel de les modliser sous forme dun systme hybride. Lobjectif de notre travail est de
modliser et danalyser le comportement dun convertisseur multicellulaire dun point de vue
hybride. Nous avons mis en vidence le fonctionnement de cette structure en utilisant le modle
des diffrents modes et en tablissant des surfaces de commutation appropries assurant la
stabilit et la sret du convertisseur.

III.3. Modlisation hybride dun convertisseur multicellulaires


Les convertisseurs multicellulaires sont construits partir de lassociation dun certain nombre
de cellules. Notre structure de convertisseur montre lassociation de p cellules en srie. Cette
association en srie permet la source de tension en sortie Vs dvoluer sur p niveaux possibles.
Comme les commandes des interrupteurs des cellules de commutation sont indpendantes, on
obtient 2 p combinaisons possibles. Ainsi, il est ncessaire dassurer une rpartition quilibre des
tensions aux bornes des condensateurs flottants. Dans ces conditions, on obtient la proprit
suivante :
Le convertisseur dispose de (p-1) sources de tension flottantes et la tension aux bornes de la
kE
capacit dindice k est
. Dabord pour simplifier ltude et les notations de base, nous allons
p
tudier le fonctionnement (approche hybride) dun convertisseur 2 cellules imbriques.
Ensuite, nous prsenterons brivement la modlisation hybride des convertisseurs 3 cellules
imbriques [Benmansour1] [Benmansour2].

III.3.1. Convertisseur deux cellules


Quatre modes de fonctionnement sont alors possibles pour les convertisseurs 2 cellules comme
le montre la figure III.2. Notons que la source flottante ne participe lvolution de la
dynamique du systme quau troisime et quatrime mode. Dans le troisime mode, la capacit
se dcharge et se charge durant le quatrime mode. Ainsi, si ces deux modes durent le mme
temps avec un courant de charge constant, alors la puissance moyenne transmise par cette source
flottante sur une priode de commutation est nulle. Nous remarquons aussi que ces deux modes
permettent dobtenir par commutation le niveau supplmentaire E/2 sur la tension de sortie Vs.
Sk sont des signaux de commande des linterrupteurs (k=1, 2).
Le comportement de ce convertisseur est dcrit par le systme d'quations suivant :

dV c

0
dt
dI ( S 2 S 1 )


L
dt

S 2 S 1
0

Vc

R I .S 3

III.2

62

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

sc2

sc1
ich

Cellule 1

sc 2

sc1
i ch

Vc

Cellule 2

Vc

Sc2

Sc1

Cellule 2
sc2

Cellule 1

Cellule 2

Cellule 1

sc1

sc 2

sc1

Sc1

Sc2

V
vsag

ich
Vc

E
Sc2

ich
Vc

E
Sc1

Vvsag

V
vsag

Sc2

Sc1

Vvs
ag

Figure III.2 : Convertisseur deux cellules


Comme les interrupteurs de chaque cellule sont considrs comme idaux, leur comportement
peut tre modlis par un tat discret prenant des valeurs 0 (ouvert) ou 1 (ferm).
En pratique, certains de ces tats ne seront jamais visits pour des raisons de scurit ou suite la
stratgie de commande adopte ou encore cause de la structure du convertisseur lui mme ou
enfin pour respecter la rgle dadjacence. Les transitions ne sont pas ncessairement contrles.
III.3.1.1. Automate hybride dun Convertisseur deux cellules
Le convertisseur peut donc tre modlis par le systme hybride suivant, selon le formalisme de
Lygeros [Lygeros]:
Etape 1 : Pour le convertisseur deux cellules nous distinguons quatre modes oprants donns
2
par : Q
q1 ,q 2 ,q 3 ,q 4 . Chaque mode est dfini sur l'espace de X qi R , q i Q .
Etape 2 : En chaque mode, le champ de vecteur f q est linaire. Ici la dynamique continue peut
tre donne pour chaque mode sous la forme :
Xf q ( X ) A( q ) X b( q )

III.3

Etape 3 : Le vecteur dtat X ( x1 x 2 ) T o : x1 reprsente la tension aux bornes du


condensateur flottant Vc et x 2 prsente le courant dans la charge I. La fonction de commutation
reprsente par Sk (dans ce chapitre reprsente dans les figures par Uk).
Ainsi, nous pouvons donner une dynamique, pour chaque mode, comme suit:
Mode q q1 avec ( S 1 1 S 2 0 ) . Les quations dynamiques des variables continues
sont donnes par :

63

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

Figure III.3 : Convertisseur dans le mode q1


Lnergie est fournie par la source flottante. Le condensateur est dcharg et son nergie
est retourne vers la charge. Le systme reste en ce mode aussi longtemps que la tension
terminale du condensateur ne diminue pas au-dessous d'une valeur tolre. Si cette
condition est viole alors le systme commute vers le mode q2 ou q4 (figure III.3).

f q1 ( x )
1

1

C
.x
R

L

III.4

Mode q q2 avec ( S 1 1 S 2 1 ) Les quations dynamiques des variables continues sont


donnes par :

Figure III.4: Convertisseur en mode q2


Dans ce cas-ci, l'nergie est fournie par la source dalimentation E. Le courant de la
charge augmente et la tension aux bornes du condensateur reste constante. Le systme
demeure dans ce mode aussi longtemps que le courant ne dpasse pas une valeur donne
par I I ref I ou quand la tension flottante du condensateur est quilibre. Si une
de ces conditions est
(figure III.4).

viole, alors le systme commute vers le mode q3 ou q1

0 0 0

R
f q 2 ( x )
. x E
0

L

L

III.5

Mode q q3 avec ( S 1 0 S 2 1 ) Les quations dynamiques des variables continues sont


donnes par :

64

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Figure III.5: Convertisseur dans le mode q3


En ce mode, la capacit prend de limportance et l'nergie est fournie par la source de la
tension E. Le systme demeure dans ce mode aussi longtemps que la tension du
condensateur n'excde pas la tension tolre. Si cette condition est viole ou si le courant
n'est pas dans la zone dsire, le systme commute vers le mode q2 ou q4. Le choix
entre q4 et q2 est fait selon les conditions de la transition (figure III.5).

0
f q 3 ( x )
1

1
0
C
.x E
R
L
L

III.6

Mode q q 4 avec ( S 1 0 S 2 0 ) Les quations dynamiques des variables continues


sont donnes par :

0 0

R
f q 4 ( x)
.x
0

III.7

En ce mode, aucune source de tension n'est applique aux bornes de la charge. On est
dans la phase de roue libre. La tension flottante du condensateur nvolue pas mais le
courant de la charge diminue exponentiellement.

Figure III.6 : Convertisseur dans le mode q4


Le systme demeure dans ce mode aussi longtemps que le courant n'est pas infrieur
une valeur donn par I I ref I et si la tension flottante demeure quilibre. Si une de
ces conditions est alors viole le systme commute vers le mode q1 ou q3 (figure III.6).
Lobjectif du modle hybride du convertisseur est de commander le courant de charge I et la
tension flottante Vc autour des valeurs de rfrences suivantes :

65

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

I Iref ; Vcref E/ 3

III.8.a

Vcref
Vref et Vcref
Vref

III.8.b

I cref
I ref I

et

I cref
I ref I

III.8.c

Etape 4 : Maintenant, nous pouvons donner ainsi les conditions d'invariance pour chaque mode
(voir les figures III.7 10):
Invariance du mode q 1 : Cette invariance est donne par

( q1 ) x R 2 : [(Vc Vcref
) ( I min I Imax )] [( Vc Vcref ) ( I Iref i )]

III.9

Invariance du mode q 2 :

( q2 ) x R2 : [( Vc Vcref ) ( I I ref
)] [ I I min ]

III.10

Invariance du mode q 3

( q3 ) x R 2 : [( Vc Vcref
) ( Imin I Imax )] [( Vc Vcref ) ( I I ref i )]

III.11

Invariance du mode q 4

( q4 ) x R2 : [( Vc Vcref ) ( I I ref
)] [ I I max ]

Figure III.7 : Domaine du mode q1

Figure III.9 : Domaine du mode q 3

Figure III.8 : Domaine du mode q2

Figure III.10 : Domaine du mode q4

III.12

66

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Etape 5: Les ensembles de transitions sont dfinis par :

q i , q j , i j, pour : i, j 1 ,...,4

E
q1 , q2 , q2 , q1 , q2 , q3 ,q3 , q2
,

q3 , q4 ,q4 ,q3
,
q4 , q1
,
q1 , q4

III.13

Etape 6: Les conditions possibles des transitions entre les divers modes (prenant en compte les
conditions de travail du convertisseur) sont dfinies par les ensembles selon :

G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [(V V
G( q ,q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [(V V

G( q1 , q2 ) x R2 : [(Vc Vcref
) ( I min I I ref
)] [( Vc Vcref
) ( I I min )]

)]

III.14

cref

) ( I min I I ref
)]

III.15

cref

) ( I min I I ref

III.16

cref

) ( Imin I Iref
)] [( Vc Vcref
) ( I I min )]

III.17

cref

) ( I ref
I I max )] [( Vc Vcref
) ( I I max

III.18

cref

) ( I ref
I Imax )]

III.19

cref

) ( I ref
I I max

III.20

cref

) ( I ref
I I max )] [( Vc Vcref
) ( I Imax )]

)]

)]

III.21

Remarque : Les autres transitions : G( q1 , q3 ) , G( q 3 ,q 1 ) , G( q 2 ,q 4 ) et G( q 4 ,q 2 ) ne sont pas


tolres parce qu'ils ne se conforment pas la rgle de ladjacence.
Etape 7 : Les conditions initiales du systme sont dfinit par:

Init
q2x R : Vc Vcref
I I min
2

III.22

Etape 8: On note que le systme n'a pas un saut pendant les transitions, car il ya pas de
variation brusque du courant de charge en raison de la nature inductive de la charge et pas de la
variation instantane des tensions terminales du condensateur C et par consquent la trajectoire
est continue.
III.3.1.2. Schma dautomate hybride dun convertisseur deux cellules
La figure III.11 prsente le modle hybride du convertisseur a deux cellules. La dynamique de
chaque mode est indique l'intrieur de chaque cercle et les conditions de transitions au dessus
des flches (avec Tij G ( qi , q j ) ). Quand une condition de la transition est vrifie, le systme
commute vers un autre mode. Les conditions de l'invariance et des transitions tablies
prcdemment sont donnes afin d'assurer un rglage de la tension flottante V c et du courant de
charge I autour des valeurs de rfrence.

67

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

Figure III.11: Lautomate hybride dun convertisseur deux cellules


III.3.1.3. Plan de phase
La figure III.12 prsente la trajectoire du convertisseur deux cellules dans le plan de phase.
Nous notons que les modes q1 et q 3 interviennent principalement pour le rglage de la tension
flottante. Les deux autres modes q 2 et q 4 sont employs pour le rglage du courant de charge
quand la tension flottante est quilibre ou quand le courant excde les bornes extrmes. A
ltat initial, le courant de charge atteint son maximum I max pour permettre un chargement
rapide du condensateur flottant.

Figure III.12 : La convergence du convertisseur deux cellules

68

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

III.3.1.4. Analyse de convergence


L'objectif du modle hybride du convertisseur est de commander la tension flottante Vc et le
courant de charge I, autour de leurs valeurs de rfrences. Dans cette section, nous prouverons
que les ensembles d'invariance et les transitions prcdemment dfinies permettent d'assurer cet
objectif.
Proposition
Soit le convertisseur deux cellules, si on considre les modes et les transitions prcdemment
dfinies, alors toute trajectoire initialise dans nimporte quel mode, converge vers R qui est
globalement attractif et invariant.
Preuve

A
x R ; I

La bande B x R ;Vcref Vc Vcref est globalement attractive figure III.13.

La bande

ref

I I ref
est globalement attractive figureIII.14.

Figure III.13 : La bande B du convertisseur

Figure III.14 : La bande A du convertisseur

La zone dquilibre R est dfinie par lintersection des deux bandes A et B.


R
x B Aest globalement attractive et invariante figure III.15. En dautres termes, cette

commande garantie la pratique du point de rfrence ( Vcref , I ref ) .

Figure III.15 : La zone dquilibre du convertisseur

69

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

Mode q q1 en dehors de la zone dquilibre, ce mode est gard tant que la tension Vc

natteint pas vcref , ou que le courant ne dpasse pas I max . Ainsi en ce mode, il y a deux lignes de
commutation:
1 I I max , autours de cette plage, on commute entre q 4 et q1 .
-

21 Vc Vcref
, autour de cette plage et selon la valeur du courant, on commute

soit entre q4 et q1 , soit entre q1 et q 2 .


Autour de la plage 1 , on a un mouvement de glissement. En effet, on a :
lim 1

1 0

dI
0 et
dt

lim 1

1 0

dI
0
dt

III.23

La trajectoire glisse jusqu' la ligne ( 21 0 ) et ainsi elle converge vers la zone R, La mme
conclusion est valable quand la trajectoire converge vers la droite ( 21 0 ) .

Mode q q 2 lintrieur de la bande, ce mode est gard si le courant natteint pas la

valeur I ref . On dfinit la fonction de Lyapunov :

1
1
M C ( vc vcref )2 L( I I ref )2
2
2

III.24

Sa drive le long de la trajectoire de q2 est :


.

M r ( I I ref )( E Ir )

III.25

La drive est dfinie ngative sur lensemble Xq2 . Finalement, pour toutes les conditions
initiales, les trajectoires commenant dans ce mode et convergent vers la zone R.

Mode q q 3 A lextrieur de la zone dquilibre, la commutation est assure si la tension

Vc natteint pas

Vcref
et que le courant de charge natteint pas la valeur maximale

I max ou la

valeur minimale I min . En pratique, ces courants extrmes sont dfinis pour assurer une sret de
fonctionnement.
Ainsi en ce mode, il y a deux lignes de commutation:
-

1 I I max . Autour de cette ligne, on commute entre q 4 et q 3 .

23 Vc Vcref
. Autour de cette ligne et selon la valeur du courant, on commute
entre q 4 et q3 ou entre q 3 et q 2 .

Autour de la ligne 1 0 , il y a un mouvement de glissement. En effet, on a :

lim 1

1 0

dI
0 et lim 1 dI 0
1 0
dt
dt

III.26

Par symtrie, la trajectoire a les mme proprits que dans le mode q1 et donc converge vers la
zone R.

70

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Mode q q4 . En dehors de la zone R, ce mode est gard tant que le courant natteint pas

I ref
. La drive de sa fonction de Lyapunov est donne par :
.

M rI ( I Iref )

III.27

La drive est dfinie ngative pour I I ref . Ceci montre que si on dmarre de ce mode, la
trajectoire converge vers la zone R. Finalement, quelque soit les conditions initiales, la
trajectoire converge toujours vers la zone dquilibre R, ce qui nous amne montrer que R est
invariant. Il est noter que la limite de la zone R, selon la figure III.12 est :
qi Q ( v c vcref , I I ref )T f qi 0

III.28

Qui montre linvariance de la zone.


III.3.1.5. Modlisation hybride avec stateflow
Stateflow est un outil graphique de conception et de dveloppement pour la commande et la
logique de surveillance utilis en mme temps que Simulink. En utilisant Stateflow nous
pouvons visuellement modliser et simuler le systme dynamique complexe bas sur la thorie
des systmes hybrides [Benmansour2]. Il est galement facile de modifier la conception, valuer
les rsultats, vrifier le comportement du systme n'importe quelle tape de la conception, et
tirer profit de l'intgration avec les environnements de MATLAB et de Simulink.
Pour
modliser, simuler, et analyser le systme Stateflow fournit clairement, des descriptions
concises du comportement du systme complexe en utilisant la thorie des automates, des
notations d'organigramme, et des diagrammes tats. Il est facile de crer des conceptions, de
considrer divers scnarios, et de les ritrer jusqu' ce que le diagramme de Stateflow modlise
le comportement dsir. La notation d'organigramme cre la logique de prise de dcision
comme pour des boucles et des constructions si-alors. Traditionnellement, les concepteurs
avaient l'habitude des tables de vrit pour reprsenter des rapports parmi les entres, les
sorties, et les tats d'une machine d'tat fini. La table rsultante dcrit la logique ncessaire pour
commander le comportement du systme. Une autre approche pour concevoir les systmes
entrans par les vnements est de modliser le comportement du systme en le dcrivant en
termes de transitions parmi des tats discrets, en utilisant Statflow (figure III.16 et 17).

Figure III. 16 : Evolution de la tension de sortie

71

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

[I<=Imin]
[I<Iref]

Q1 /
V1=1;
V2=1;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;

[V<Vref-e && I<Imax && I>Imin]

[I>Iref+ di]

[V>=Vref]
[I>=Iref ]

Q2 /
V1=2;
V2=2;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;

[V<Vref]

[I>=Imax]
[V>=Vref]
[V<Vref]
[I<Iref-di]

[I<=Imin]

[I>=Imax]

Q4/
V1=4 ;
V2=4 ;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;

Q3 /
V1=3;
V2=3;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
[V>Vref+e && I<Imax && I>Imin] Imax=1.3*Iref;
[I<Iref]

[I>=Iref ]

Figure III. 17 : Evolution de la tension de sortie


III.3.1.6. Rsultats de la simulation
Pour la validation de ces propositions, nous avons simul le convertisseur deux cellules avec
Simulink - Stateflow, ayant les paramtres suivants :

I max

0 .5

mH

1500

; Vref

80

10 ; C 40
E

; I ref 60
2
5 A ; 20

F
A

III.29

Les figures III.18 et III.19 prsentent lvolution de la tension aux bornes du condensateur
flottant et du courant de charge. Les conditions initiales sont supposes nulles. La tension Vc
augmente est se stabilise autour de sa valeur de rfrence. Sa valeur moyenne est gale la
moiti de la tension de la source E.

Figure III.18 : La tension flottante Vc

72

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Figure III.19 : Le courant de charge


Le courant de charge est plus rapide que la tension flottante, il est ncessaire que I soit tabli de
sorte que Vc commence augmenter un degr significatif. Par consquent, aussi longtemps
que la tension V c na pas atteint la valeur de rfrence, la variation de la tension de sortie V S est
importante et plus leve que la moiti de la tension de la source comme le montre la
figure III.20, le courant est alors fortement ondul. Cette ondulation est due au temps minimal
entre deux commutations.

Figure III.20 : Evolution de la tension de sortie


Pour commencer, les valeurs initiales nulles sont donnes au systme ltat q2 . Le courant
augmente rapidement mais la tension aux bornes du condensateur flottant reste nulle.
Tant que le courant est lev par rapport la valeur minimale I min , on commute vers le mode q3
pour charger le condensateur. Cette tape continue aussi longtemps que le courant reste plus bas
que I max ou que la tension flottante demeure plus basse que Vcref . Si on atteint I max avant, on
commute vers le mode q 4 qui est caractris par la rduction du courant comme le montre la
figure III.21 et III.22.

73

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1

0.5

1.5
t (s)

2.5

3
x 10

-3

Figure III.21 : Evolution des transitions entre les modes


4

3.5

2.5

0.2

0.4

0.6
t (s)

0.8

1.2
-4

x 10

Figure III.22 : Zoom sur les transitions entre les modes

Figure III.23 : Fonction de commutation en rgime permanent

74

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

Figure III.24 : Cycle limite obtenu par la structure


Les figures III.23 et III.24 prsentent ltablissement dun cycle limite en rgime permanant.
Ceci montre que notre modlisation hybride propose garantit un cycle limite identique celui
de la boucle ouverte [Carrere]. Cette condition permet davoir un dphasage constant en rgime
permanent. La simulation de la figure III.25 prsente la trajectoire dans le plan de phase.

Figure III.25 : Trajectoire des variables dtats

III.3.2. Convertisseur trois cellules


Nous allons maintenant appliquer le modle hybride un convertisseur trois cellules, illustr
dans figure III.26 et le comportement de ce convertisseur est dcrit par le systme d'quations
suivant :
dVc1 0
0

dt

dVc 2 0
0
dt
dI .
S S1
S 3 S 2
2

dt L
L

S 2 S1


c1

Vc 1 0

S S2
Vc 2

E0

c2 3

I
S3
R
L

III.30

75

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

Figure III.26 : Convertisseur trois cellules


Ainsi pour le convertisseur trois cellules nous distinguons huit modes oprants donns par
2
Q
q1 ,q 2 ,q 3 ,...,q 8 . Chaque mode est dfini sur l'espace de X qi R ,qi Q et de la mme
faon nous prsentons le convertisseur 3 cellules par le systme hybride, selon le formalisme
de Lygeros.

III.3.3. Rsultats de la simulation


Nous validons le modle hybride propos et la commande des variables d'tats du systme
[Vc1ref Vc2ref I ref ] avec Simulink Stateflow, qui fournit des outils pour modliser et simuler
les systmes hybrides. La simulation a t effectue avec les paramtres suivants :
Vc1ref E / 3 ; Vc 2ref 2E / 3 ; Iref 60 A ; Imax 80 A

0.02 Vc1ref ; 2 0.02 Vc 2ref ; i 0.09 Iref


1
Les figures III.27 III.29 montrent l'volution des tensions flottantesVc1 , Vc 2 et le courant de
charge I. Les tensions Vc1 et Vc 2 augmentent et se stabilisent autour des valeurs de rfrences. Le
courant augmente plus rapidement que les tensions flottantes et il est fortement ondul autour sa
valeur de rfrence. Cette ondulation est due au temps minimal entre deux commutations. Le
courant est stabilis aprs l'quilibrage des tensions internes Vc1 et Vc 2 .
600

tension Vc1 (Volt)

500
400
300
200
100
0
0

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009


t (s)

0.01

Figure III.27 : Evolution de la tension flottante V c1 du convertisseur

76

C HAPITRE II : REALISATION DU BANC D ESSAI

1200

tension Vc2 (Volt)

1000
800
600
400
200
0

0.001 0.002

0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009


t (s)

0.01

Figure III.28 : Evolution de la tension flottante Vc2 du convertisseur


140

courant de charge I (A)

120
100
80
60
40
20
0
0

0.001 0.002

0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009


t (s)

0.01

Figure III.29 : Evolution du courant dans la charge I


Les figures III.30 et III.31 montrent l'volution des transitions, et la tension de sortie. Pour
commencer, les valeurs initiales nulles sont donnes au systme ltat q 8 . On commute vers le
mode q 7 pour charger le condensateur C1 et vers le mode q5 pour charger le condensateur C 2 .
Aprs la stabilisation du courant, on rpte le mme cycle. On remarque aussi les trois niveaux
de la tension de sortie E/3, 2E/3, E.
8
7

tat q

6
5
4
3
2
1

0.5

1.5
t (s)

2.5

3
-3

x 10

Figure III.30 : Evolution des transitions entre les modes

77

C HAPITRE II : R EALISATION DU BANC DESSAI

t ension de sort ie Vs (V olt )

1500

1000

500

0.5

1.5
t (s)

2.5

3
-3

x 10

Figure III.31: Evolution de la tension de sortie

III.4. Conclusion
Dans cette partie, nous avons modlis par l'approche hybride un convertisseur multicellulaire.
Nous avons constat que la structure de ce type de convertisseur se prte naturellement au
modle hybride, cause de la prsence naturelle des variables discrtes et continues. Ce type de
commande exige la connaissance tout moment des mesures de la tension flottante aussi bien
que le courant de charge. Il serait intressant de dvelopper un ordre seulement bas sur la
mesure du courant dans la charge. Cette commande exige le dveloppement d'un observateur
hybride pour la tension flottante. Pour cela, un observateur par mode glissant sera prsent dans
le chapitre VI.

Chapitre IV :

Rgulation des tensions a ux bo rnes des


condensateurs pour la commande d e la
machine courant continu en quatre
quadrants

81

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

IV.1. Introduction
Les convertisseurs statiques de puissance visent adapter, avec le meilleur rendement, lnergie
entre source (E, IE) et charge (Vs, I ch). Cette notion de pertes rduites est trs importante dans la
mesure o ces dernires conditionnent tout la fois le volume du convertisseur ainsi que sa fiabilit.
Dans cette optique, deux ralits physiques conduisent vers un compromis de ralisation. Dune
part leffet de peau amne les concepteurs de systmes lectrotechniques privilgier
laugmentation de la tension lors de la monte en puissance dun quipement. Dautre part, les
semi-conducteurs quipant les convertisseurs statiques sont dautant plus performants que la valeur
de leur tension dutilisation est basse. Aussi, lassociation srie afin daccrotre la tension bloque
sans pour autant changer de technologie est-elle une piste intressante pour amliorer le compromis
cit prcdemment.
Le convertisseur multicellulaire srie permet une mise en srie sre de composants fonctionnant en
commutation. A la qualit premire de commande dinterrupteurs en srie sans synchronisation de
leurs n commandes (uk) sajoute laugmentation des degrs de libert de contrle, lutilisation de
composants moins spcifiques et la possibilit de fabrication modulaire.
Tous ces avantages ne peuvent que sduire les industriels (Alstom, GEC / ACEC, ). Les
ralisations actuelles sont bases sur une commande en largeur dimpulsions obtenues par
modulation des rapports de cycles issus du contrleur par des porteuses triangulaires rgulirement
dphases. Ceci permet un contrle simple et efficace du convertisseur [Tachon] (tensions des
condensateurs flottants) et de sa charge. En revanche, dans les autres cas, il a t montr par le
modle harmonique une instabilit de cette commande pour certains rapports cycliques [Bethoux]
[Meynard4] [Gateau1][Carrere].
Ainsi, il peut tre particulirement intressant de raliser un convertisseur nombre quelconque de
cellules. Dune part parce que, comme nous lavons voqu, le choix du nombre de composants
semi-conducteurs mis en srie est largement dtermin par des contraintes technologiques et
conomiques. Dautre part, parce que le convertisseur multicellulaire srie prsente lexcellente
proprit de pouvoir tre reconfigur aprs la dfaillance dune de ses cellules [Bethoux]. Il sagit
alors, lorsque lalgorithme de commande doit grer (n-1) cellules de pouvoir assurer la continuit de
fonctionnement de la conversion statique. Lenjeu industriel est donc de taille (figure IV.1).

IV.2. Problmatique
Lun des objectifs principaux de ces travaux est de trouver une topologie de convertisseur
fonctionnant en quatre quadrants sur la base dun convertisseur multicellulaire srie pour la
commande des machines courant continu (fonctionnement moteur et gnratrice), tout cela
partir, dune seule source de tension. En plus cette structure permet d'effectuer un freinage
magntique. Enfin, on propose un algorithme de commande pour la structure qui a t propose.
L'algorithme est bas sur la redondance des tats du convertisseur en ce qui concerne l'obtention des
diffrents niveaux discrets de tension, en sortie du convertisseur, et l'quilibrage des tensions aux
bornes des condensateurs flottants. Cet algorithme nous permet l'utilisation directe et indpendante
des diffrents niveaux de tension du convertisseur.

82

CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.1 Systme de commande d'une machine lectrique

IV.3. Convertisseur quatre quadrants


La premire ide qui nous est venue tait de mettre deux convertisseurs multicellulaires placs en
srie, figure IV.2. Cette possibilit est physiquement ralisable, maintenant occupons nous de la
commande des interrupteurs. Bien entendu, vu la structure interne du convertisseur, les
interrupteurs dune mme cellule doivent tre commands en commande complmentaire afin
dviter tout court-circuit franc de la source de tension. Comme nous lavons dit prcdemment,
grce ce type de structure de convertisseur, la tension de contrainte aux bornes des interrupteurs
de commande est fortement diminue compare celle dun convertisseur traditionnel.

Figure IV.2 Structure du convertisseur en quatre quadrants


Cette structure est constitue de deux bras, chaque bras comporte 3 cellules. Ainsi, on a 6 signaux
de commande dterminant l'tat du convertisseur et la tension de sortie qui a sept niveaux :
E E E 2E

, E
E ,2 , ,0, ,
3 3
3 3

83

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Le comportement de la structure propose est dcrit par le systme d'quations [Benmansour].


1

VC11
u u
I

C11 12 11 ch

1
VC12
u13 u12 Ich

C
12

1
VC21
u u
I

C21 22 21 ch

u u I
C 22
C22 23 22 ch

R
1
I
I ch
V
ch

L
L S

VS
u13 u 23

E
u11 u12
VC11
u11 u12
VC12
u 21 u22

VC21
u23 u22

VC22

IV.1

La commande de chaque bras peut tre faite de faon indpendante. Ainsi, chaque bras doit fournir
la tension ncessaire pour avoir la tension demande, en sortie du convertisseur.
Pour cette structure, nous prsentons les cas suivants:
- La tension de sortie du premier bras est suprieure la tension de sortie du deuxime bras: le
courant est alors positif (le moteur tourne dans sens).
- La tension de sortie du premier bras est infrieure la tension de sortie du deuxime bras: le
courant est alors ngatif (le moteur tourne dans le sens inverse).
- La tension de sortie du premier bras gal la tension de sortie du deuxime bras: le moteur est
frein.

IV.4. Algorithme de Commande


Nous allons raliser une commande directe du convertisseur. Cette commande devra conserver
lquilibrage des tensions aux bornes des condensateurs flottants quelque soit le sens du courant
(moteur ou gnratrice). Les caractristiques des convertisseurs multicellulaires srie offrent la
possibilit d'assurer l'quilibre et l'volution des tensions aux bornes des condensateurs flottants en
agissant directement sur les signaux de commande du convertisseur. D'abord il est ncessaire de
connatre tous les tats possibles du convertisseur ainsi que l'volution de la tension aux bornes des
condensateurs flottants et le niveau de tension en sortie du convertisseur pour chacun des tats
Voici la table (tableau IV.1), donnant la tension de sortie thorique (Vs), la charge ou dcharge des
condensateurs (C11, C12 ) en fonction des commandes des interrupteurs (U11, U12 et U13 ) et du sens
du courant (Ich+, Ich-).
Dans le tableau IV.1, le signe de la variation de la tension aux bornes des condensateurs
flottants, VCk , est expliqu de la faon suivante: les 0 traduisent une inutilisation du condensateur,
les (+) correspondent une augmentation de la charge du condensateur tandis que les ()
interprtent une diminution.

84

CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Tableau IV.1 Principales caractristiques d'un bras du convertisseur 3 cellules


Comme nous pouvons le constater dans le tableau IV.1, chaque bras permet de gnrer quatre
niveaux de tension diffrents. Pour avoir une meilleure prcision lors de la commande de la
machine courant continu, nous pouvons gnrer dix valeurs de tension (moyenne), partir des
quatre tensions de rfrence
0 ,

E 2E
,
, E . Par consquence, le convertisseur gnre dix-neuf
3 3

valeurs de tensions (moyenne). Le vecteur de tension quon va gnrer est :


E 2 E E 4E 5 E 2E 7E 8 E
, ,
,
,
,
,
, E
0, ,
9 9 3 9 9 3 9 9

Pour gnrer ces valeurs de tension, on a divis la priode dchantillonnage en trois. De plus,
sachant quil faut au minimum trois cycles de commande pour garder lquilibrage des
condensateurs, nous avons de nouveau subdivis par trois la priode de dcoupage. On applique,
donc successivement neuf ordres de commande lors dune priode de dcoupage. Le choix des
squences des ordres de commandes, est guid par les contraintes: minimum de commutations,
utilisation de commandes adjacentes.
En fait, grce cette division par neuf de la frquence de dcoupage, les interrupteurs fonctionnent
une frquence classique de dcoupage du convertisseur, mais la charge, elle, voit une frquence de
neuf fois la frquence de dcoupage, ce qui a lavantage de rduire la taille des composants de
filtrage (inductance) en sortie du convertisseur et autorise donc galement des dynamiques de
rglage plus courtes. Par la mme occasion la frquence de dcoupage des interrupteurs peut tre
rduite afin de diminuer les pertes par commutation, il faut trouver un bon compromis entre pertes
et volume du convertisseur (qui vont de pair).
Pour illustrer la gnration des ordres de commande on prsente les exemples suivants:
Exemple 1 :
Gnration de la tension 2.E / 9 (si Ich positif ou ngatif)
Afin de gnrer ce niveau il faut utiliser les commander (1, 2, 3, 4) dans le tableau IV.1, pour
commuter entre 0 et E/3. La figure IV.3 reprsente les squences des ordres de commandes qui sont
utilises, l'volution de la tension de sortie et les signaux de commande, comme on peut remarquer
l'quilibrage des condensateurs.

85

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.3 Squence de commande


Exemple 2 :
Gnration de la tension 4.E / 9 (si Ich positif ou ngatif)
Afin de gnrer ce niveau il faut utiliser les commande (2, 3, 4, 5, 6, et 7), pour commuter entre E/3
et 2E/3. La figure IV.4 reprsente les squences des ordres de commandes qui sont utilises,
l'volution de la tension de sortie et les signaux de commande, comme on peut remarquer
l'quilibrage des condensateurs.

Figure IV.4 Squence de commande

86

CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Voici le tableau IV.2 rcapitulatif de la succession des commandes appliquer pour obtenir, en
moyenne, sur une priode dchantillonnage, la tension dsire. Le numro dans chaque case fait
rfrence au tableau IV.1.

Tableau IV.2 Algorithme de Commande


Grce cette table (tableau IV.2), nous pouvons tablir une loi de commande permettant de
maintenir lquilibrage des condensateurs en considrant que le courant est constant sur une priode
de dcoupage. Comme nous pouvons le voir, si nous voulons gnrer une tension nulle les
condensateurs ne sont pas sollicits. De mme pour gnrer une tension E ou -E, les condensateurs
ne sont pas sollicits dans ce cas non plus, donc un seul cycle de commande suffit pour avoir
lquilibrage des tensions. Par contre si nous voulons produire une tension de -E/3 ou E/3, pour
garder lquilibrage des condensateurs il faudra utiliser trois cycles de commande diffrents. De
mme pour gnrer une tension de -2E/3 et 2E/3 il nous faudra aussi au minimum trois cycles.
Donc daprs le tableau IV.2 nous pouvons tablir un algorithme de commande permettant de
maintenir lquilibrage des condensateurs en considrant que le courant est constant sur une priode
de dcoupage. Enfin la commande, que nous avons ralise, est une commande directe et intuitive.
Nous avons gnr lalgorithme de faon logique, de manire garder lquilibrage des
condensateurs tout en limitant le nombre de commutation

IV.4.1. Rsultats de simulation


Afin de valider et tester les performances de l'algorithme de commande propos, nous avons
effectu des simulations avec les paramtres du convertisseur suivants :
E 300V , Llissgae 10mH , FD 15KHZ C11 C12 C21 C 22 40F , Rch 10 Lch 10mH

87

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

On effectue un dmarrage avec une commande cyclique, aprs l'quilibrage des tensions aux bornes
des condensateurs flottants, ensuite, on applique la consigne de commande en tension.
La figure IV.5 montre la rponse en tension du convertisseur, on observe les sept niveaux
E 2 E E 2E

, E
E , , ,0, ,
3
3
3 3

Aprs l'quilibrage. On constate que le convertisseur rpond bien la consigne de commande. La


figure IV.6 montre l'volution du courant de charge, on observe bien les niveaux des tensions qu'on
a gnrs.
La figure IV.7 montre l'volution des tensions aux bornes des condensateurs. Elles restent
quilibrs quelque soit la consigne de commande en tension.

Figure IV.5 Rponse une consigne en tension

Figure IV.6 Evolution du courant de charge

88

CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.7 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants

IV.4.2. Rsultats exprimentaux


Nous allons tester l'algorithme de commande propos au convertisseur multicellulaire, nous
commandons le niveau discret de la tension de sortie de faon ce que nous obtenions le vecteur
E 2E E 4 E 5E 2 E 7 E 2E
, ,
,
,
,
,
, E .
0, ,
9 9 3 9 9 3 9 9

Le convertisseur utilis a les paramtres suivants :


C 1 C 2 40 F / 400V

, R ch 50, Lch 10 mH

, Fd 5 kHz, Tech 22.2 s

La tension dalimentation est variable entre 0 200 V.


Nous pouvons voir sur les figures IV.8 IV.11 l'volution des tensions aux bornes des
condensateurs flottants, pour tous les cas proposs. Ensuite, nous remarquons l'quilibrage des
tensions aux bornes des condensateurs. D'autre part, nous pouvons constater que la forme de la
tension commute entre niveaux de tensions adjacents. Ceci est une autre preuve de l'quilibrage des
tensions aux bornes des condensateurs flottants. La figure IV.12 reprsente l'volution des tensions
pour une variation du temps de 0 8 secondes. Les rsultats pratiques prsents montrent que
l'algorithme de commande est capable d'assurer le niveau discret de tension en sortie du
convertisseur.

89

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.8 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv3 et 4)

Figure IV.9 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv1 et 2)

90

CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.10 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv5 et 6)

Figure IV.11 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv7 et 8)

91

C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS

Figure IV.12 Evolution des tensions aux bornes des condensateurs flottants
Nous pouvons galement remarquer lvolution des tensions aux bornes des condensateurs. Elles
restent constantes quelque soit la consigne (acclration et freinage dans les deux sens de rotation
de la machine) cela est d la commande des interrupteurs qui est faite de faon conserver, au
maximum, la mme charge des condensateurs sur une priode dchantillonnage.

IV.5. Conclusion
Nous avons russi raliser, un convertisseur multicellulaire srie quatre quadrants permettant de
gnrer des tensions positives et ngatives partir dune source unique de tension. Nous avons vu
que le convertisseur multicellulaire srie base de 6 cellules (deux bras de 3 cellules), tudi
prcdemment, nous offrait 19 niveaux de tension de rfrence possible. Si lon souhaite plus de
finesse (augmentation du nombre de niveaux de tension de rfrence) il suffit daugmenter le
nombre de cellules dans chaque bras. Cela permettra galement de rduire les contraintes en tension
aux bornes des semi-conducteurs qui seront plus fiables, plus performants et plus conomiques.
Grce la mise en srie des lments de commutation et grce un choix adquat des cycles de
commutation, la frquence apparente vue par la charge est beaucoup plus leve que la frquence de
dcoupage des interrupteurs, ce qui permet de rduire les lments passifs de filtrage.
Avec cette structure de convertisseur, lnergie sectionne par chaque composant de puissance est
fortement diminue puisque les tensions et les courants commuts sont plus faibles. Le volume du
dissipateur sera donc diminu et la taille des composants galement.
Ensuite, nous avons valid la structure propose par simulation et exprimentation. Daprs cette
tude, on constate que les performances de l'algorithme propos sont trs satisfaisantes.

93

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Chapitre V :
Commande par modes glissants pour la
conduite des machines courant continu
alimentes par convertisseur
multicellulaire

94

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

V.1. Introduction:
La commande et lobservation par mode glissant ont connu un essor considrable durant les
dernieres dcennies [Fridman][Boiko][Levant1]. Ceci est d principalement la proprit de
convergence rapide et en temps fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport au
erreurs de modlisation et des perturbation extrieures [Perruquetti][Utkin][Floquet]
[Glumineau][Laghrouche][Djemai][Hamzaoui2]. La commande par mode glissant se synthtise
en deux tapes. Tout dabord on dtermine une sortie fictive S(x) appele surface de glissement
sur laquelle les objectifs des contrles sont raliss. Ensuite on calcule la loi de commande afin
de ramener la trajectoire dtats cette sortie et de la maintenir sur cette surface tout le temps
[Bethoux], la commande obtenu tant discontinue.
Rcemment Emelyanov [Emelyanov], a propos une nouvelle famille de modes glissants
appell les modes glissants dordre suprieur. Ceux-ci sont caractriss par une commande
discontinue agissant sur les drives dordre suprieur de la variable de glissement, prservant
les principaux avantages de la prcdente approche, ils suppriment le phnomne de rticence
en garantissant mme une meilleure prcision de convergence par rapport aux imperfections de
modle ou dorganes de commande. Lo rd r e de glissement caractrise en particulier le degr
de continuit des dynamiques du systme au voisinage de la surface et correspond au nombre de
drives continues de la variable contraindre. Pour cela, des algorithmes de commande
capables de gnrer des rgimes glissants de tout ordre doivent tre synthtiss.
Lobjec tif de cette partie est de montr er que le converti sseur multice llulaire srie est trs bien
adapt la mise en uvre de modes glissan ts dordr e simple utilisa nt la notion de vecteu r
quival ent ou bien de lois de command e bases sur les modes glissan ts dordr e suprie ur.
De faon prendre en compte pleinement lintrt dutiliser le convertisseur multicellulaire avec
les commandes par modes glissants, nous adapterons donc des commandes discontinues sans
passer par des algorithmes de modulation de largeur dimpulsion. Nous prsenterons notre
propos sur la conduite des machines a courant continue alimentes par un convertisseur
multicellulaire.

V.2. Commande par modes glissants dordre simple


Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre le systme atteindre une
surface donne (la surface tant dfinie par un ensemble de relation statique entre les variables
dtat du systme) pour, ensuite, y rester. La synthse dune loi de commande par modes
glissants se droule en deux temps ;
une surface est dtermine en fonction des objectifs de commande et des proprits
statiques et dynamiques dsires pour le systme boucl.
Une loi de commande discontinue est synthtise de manire contraindre les trajectoires
dtat du systme atteindre et, ensuite, rester sur cette surface en dpit dincertitudes, de
variations de paramtres.
Soit s
x ,t
: une fonction suffisamment diffrentiable, considre comme une sortie
fictive du systme telle que son annulation permette de satisfaire lobjectif de commande. La
fonction s
x, t est appele variable de glissement ou de commutation. Lensemble
S
x / s
x ,t
0 reprsente alors une sous varit de de dimension (n-1) appele surface de

95

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

glissement ou de contrainte de commutation. La dfinition classique du phnomne dvolution


en rgime glissant est donne par :
Dfinition 1[Utkin].
On dit quil existe un rgime glissant idal sur S sil existe un temps fini t s tel que la solution du
system satisfait s
x, t 0 pour tout t ts
Des conditions suffisantes permettent de garantir lexistence dun rgime glissant. La surface de
glissement doit tre localement attractive, ce qui peut se traduire mathmatiquement par :

lim

x
s 0

f gu
0

lim

et

x
s 0

f gu
0

Cette condition traduit le fait que, dans un voisinage de la surface de glissement, les vecteurs
vitesses des trajectoires du systme doivent toujours pointer vers cette surface. Ainsi, une fois la
surface intersecte, les trajectoires restent dans un
voisinage de S, et on dit que le rgime
glissant est idal si on a exactement S
x ,t
0 . Cette condition est plus souvent rencontre sous
la forme

S S 0

et est appele condition dattractivit


La commande u est construite de faon a ce que les trajectoires du systme soient amenes vers
la surface de glissement et soient ensuite maintenues dans un voisinage de celle-ci. u est une loi
de commande a structure variable dfinie comme suit

u ( x ) si
u
u ( x ) si

s( t , x ) 0
s( t , x ) 0

, u u

u et u tant des fonction continues. Il est noter que cest le caractre discontinu de la loi de
commande qui permet dobtenir une convergence en temps fini sur la surface ainsi que des
proprits de robustesse vis--vis de certaines perturbations.
Le terme ueq est appele commande quivalente [Utkin][Bethoux1], et permet de dcrire le
mouvement de glissement idal, c'est--dire dans le cas dun systme sans incertitudes. Elle est
obtenue grce aux conditions dinvariance de la surface donne par :

S 0

S 0

On dit que la commande quivalente est bien dfinie si elle existe et est dtermine de faon
unique par les conditions dinvariance. Afin de contrecarrer les perturbations et les incertitudes
sur f(t,x) et g(t,x) , un bouclage discontinu est utilise dans le but dassurer lobjectif de
commande S(t,x)=0 . La commande u est alors compose de la composante ueq et dune
composante discontinue assurant un rgime glissant et linsensibilit du systme aux variations
des paramtres.

96

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

V.2.1. Inconvnient de la commande par modes glissants


Un rgime glissant idal requiert une commande pouvant commuter une frquence infinie.
Evidement, pour une utilisation pratique, seule une commutation une frquence finie est
possible. Ainsi, durant le rgime glissant, les discontinuits appliques la commande peuvent
entraner un phnomne de broutement, appelle chattering. Celui-ci se caractrise par de fortes
oscillations des trajectoires du systme autour de la surface de glissement. Les deux principales
raisons lorigine de ce phnomne sont, dune part, les retards de commutation au niveau de la
commande et, dautre part, la prsence de dynamiques parasites en srie avec les systmes
commands. Ces dynamiques regroupent les dynamiques des actionneurs et des capteurs
prsents dans le systme boucl et sont gnralement ngliges lors de la synthse de la loi de
commande. Ainsi les commutations trop rapides de la commutation discontinue sont susceptibles
dexciter les modes propres des dynamiques ngliges. Ce phnomne peut tre si pnalisant que
lutilisation dune loi de commande par modes glissants peut, dans certaines application, tre
proscrire, vu que son utilisation peut dgrader les performances et mme conduire linstabilit.
[Slotine][Bethoux1]. De plus le chattering peut provoquer dimportantes sollicitations
mcaniques au niveau des actionneurs et, terme engendrer leur usure rapide.

V.3. Principe de modes glissants d'ordre Suprieur


L'inconvnient majeur de la commande structure variable rside dans les oscillations appeles
"chattering". Les algorithmes de commande rgime glissant d'ordre suprieur ont t
dvelopp pour liminer ce phnomne de "chatternig", et en mme temps, sauvegarder les
proprits principales du mode glissant d'ordre un (convergence en temps fini, robustesse)
[Floquet1][Perruquetti]. Ces algorithmes considrent l'entre u du systme comme nouvelle
variable d'tat, tandis quils utilisent sa driv ucomme commande actuelle (Emelyanov,
Korovin et Levant, 1993 ; Levant, 1993 ; Bartolini, 1998) [Emelyanov][Levant2][Bartolini].

Dans ce cas udoit dominer dans l'quation de S


. Cependant, en gnral, l'expression de S
contient des termes en u. Ainsi, udoit dominer u lui-mme, ce qui semble problmatique.
Heureusement, au voisinage du mode glissant d'ordre deux, u est prs de la commande
quivalente ueq (Utkin 1992) [Utkin]. La commande quivalent ueq est dfinie de l'quation
S0 et elle est indpendant de u. Ainsi, l'approche est toujours valide dans un voisinage de la
varit S S0 . Nous disons qu'une trajectoire
t, x
t
ayant pour conditions initiales 0, x0 est
une trajectoire mode glissant idal d'ordre deux par rapport la surface S 0 , si il existe
t1 0 tel que t t1 , les galits suivantes sont vrifies

S
t , x
t
S
t , x
t
0

V.1

V.3.1. Commande par modes glissants d'ordre deux


Considrons un systme dynamique dcrit par:
x f

t , x ,u
, S S
t, x
, u U
t, x

V.2

O: x n , f est une fonction, t est le temps, u est la commande, S est la contrainte. Le degr
relatif du systme est deux c'est--dire

97

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

S
0 .
u

Avec ces hypothses, en drivant S deux fois par rapport au temps

S S
t, x
S
t , x
f t , x ,u

V.3

S
S

t , x ,u
S
t , x,u
f t , x, u
S

t , x,u
ut

V.4

L'objectif est la synthse d'une commande u telle que la contrainte (S=0) soit vrifie et de
maintenir S S0 .
Des preuves d'existence de solution, ont t tablies sous les conditions suivantes:
La commande u est une fonction borne u U M pour tout t.
Supposons qu'il existe u1 dans (0,1) telle que pour toute fonction continue u (t) avec
u
t u 1 quel que soit t, alors on a S
t
.u t
0 pour un ensemble fini de t.
Il existe des constantes positives S 0 , K m , K M ,u 0 avec u 0 U M telles que:
Si

S
t ,x S 0

alors 0
K m S

t , x ,u K M
u

S
t , x S0

L'ensemble t , x ,u :

V.5

est appel rgion linaire

Il existe une constante positive dans la rgion linaire telle que :

S
t, x, u
S

t , x ,u
f t , x ,u

t
x

V.6

Il existe alors une loi de commande u


S , S
qui permet de rejoindre, en temps fini, la surface

S
x : S S 0 reprsente par l'origine (0,0) dans le plan de phase
S , S

V.3.1.1. Algorithme Super-Twisting


Nous trouvons dans la littrature quelques exemples d'algorithme, assurant un glissement du
second ordre: citons l'algorithme Super-Twisting :
u
t u 1
t
u 2
t

u 1

sign
S

S 0
sign
S

u 2

S
sign
S

Si

u U M

Si

u U M

V.7
Si
Si

Avec , , vrifiant les ingalits suivantes :

S S 0
S S 0

98

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CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Km
et

4 K M
2
2

Km Km

0 0.5

V.8

Cet algorithme a pour avantage de ne pas ncessiter la connaissance du signe de la drive de la


contrainte S. En fait, la mesure du signe, de drive de la contrainte S, en temps rel est trs
difficile cause de bruits.

V.4. Application la commande en vitesse de la


courant continu

machine

Dans ce chapitre nous nous somme intress, dvelopper une commande par mode glissant
d'ordre deux Super-Twisting pour la machine (M.C.C). L'objectif consiste suivre des
trajectoires de rfrence en vitesse. Cette commande n'exige que la mesure de la vitesse de
rotation de la machine, en effet, un diffrentiateur exact robuste, bas sur les modes glissants
d'ordre deux, sera dvelopp pour estimer l'acclration du moteur figure V.1

Figure V.1 Schma fonctionnel du systme de commande


Dans ce qui suit, nous rappellerons les dfinitions des modes glissants dans le cadre dun
systme non linaire dont le comportement dynamique est dfini par les quations diffrentielles

t,x
g
t,x
u
x( t ) f

s s
t ,x

Avec

x n

f : n

le vecteur dtat,

u U

V.9

lentre de commande borne,

est un champ de vecteurs suffisamment drivable mais incertain,

s :

est la variable de glissement. Le but du contrle par modes glissants est de


contraindre les trajectoires du systme atteindre, en temps fini, puis rester sur la surface de
glissement dfinie par lannulation de la variable de glissement.

S
x X : s
t , x 0

V.10

99

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Le comportement qui en rsulte, appel mode glissant idal, voit certaines de ses dynamiques
totalement imposes par les quations et les paramtres dfinissant la surface de glissement. Une
telle proprit est gnralement obtenue en utilisant une action discontinue sur la variable de
commande agissant sur la premire drive par rapport au temps (ou les drives suprieures) de
la variable de glissement.

V.4.1. Modes glissants dordre un


La ralisation dune loi de commande par modes glissants comporte deux tapes: tout dabord la
dfinition dune surface dans lespace dtat telle que, en rgime de glissement, le systme ait le
comportement escompt, puis la ralisation dune loi de commande discontinue, agissant sur la
premire drive de la variable de glissement et faisant en sorte que la surface de glissement soit
attractive (au moins localement) et converge en temps fini. Si elle existe (voir [Levant2] pour
une condition ncessaire et suffisante), lunique commande qui contraint les trajectoires du
systme voluer exactement sur la surface de glissement (dans le cas idal, i.e. pas
dincertitudes et une frquence de commutation infinie) est appele la commande quivalente et
est solution de S0 . La commande par modes glissants se dcompose gnralement ainsi :

u ueq u d
o uq reprsente la commande quivalente, et o ud est laction discontinue qui assure la
convergence en temps fini vers la surface et le rejet dune certaine classe de perturbations. A
cette fin, lamplitude de la discontinuit doit tre suprieure aux bornes dans lesquelles voluent
les incertitudes de modle et les perturbations.
Dans le cas du moteur courant continu, la variable de glissement choisie est :
d rf
s
t rf
dt
dont la premire drive temporelle est donne par :

2
d 2 1
drf
ds
k
k
R k
dC r

t
U
1
I
2 Cr
dt
JL
J L LJ
dt
dt
J
J dt

V.11

V.12

Ainsi, il est bien connu quen appliquant la loi discontinue de commande :

uq k RJ
I

Avec

et

JL
u d sign
s

drf 1
dC r
rf
Cr
dt
J
J dt

V.13

max

Un mode glissant apparat en temps fini sur la surface dfinie par s = 0 et alors suit un
comportement dynamique linaire du premier ordre :

d
0
dt
rf

rf

V.14

et ainsi, puisque est positif, on peut affirmer que converge exponentiellement vers sa valeur
de consigne.

100

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

V.4.2. Convertisseur de puissance classique


Avec un convertisseur de puissance classique, La loi de commande commute uniquement entre
deux valeurs correspondant la valeur de la tension dalimentation E. Par consquent, on ne
peut pas prendre en compte le vecteur quivalent. On note la frquence leve de commutation
engendrant le phnomne de chattering (voir la figure de la commande quivalente). Figure V.2
+

C o m m a n d e (t )

t
-
P h a s e d e c o n ve rg e n c e
ve rs s = 0

Figure V.2 Comportement de la loi de commande pour un mode glissant dordre 1 associ un
convertisseur classique

V.4.3. Convertisseur de puissance Multicellulaire


Le convertisseur de puissance de type multicellulaire est parfaitement adapt pour prendre en
compte une commutation entre deux niveaux situs autour dune valeur continue donne par une
inversion de modle. Dans ce type dapplication, on utilise tous les niveaux et cela en fonction
du point de fonctionnement du systme. Lutilisation dun convertisseur multicellulaire permet
donc de maintenir la tension continue vq . Ainsi, en utilisant convenablement les cellules du
convertisseur, une composante discontinue peut tre ajoute et en choisissant bien les
amplitudes, ceci autorise le rejet des perturbations (figure V.3). Plus prcisment, il nest plus
ncessaire dutiliser des gains inutilement trop importants car la commande peut dsormais
osciller entre deux niveaux plus proches : ainsi, on rduit le phnomne de rticence (chattering
phenomenon).
Commande (t)

t
-
Phase de convergence vers s = 0

Figure V.3 Comportement de la loi de commande pour un mode glissant dordre un associ un
convertisseur multicellulaire
Dans [Bethoux] il a t ralis la mme simulation de la machine courant continue mais en
remplaant le convertisseur classique par un convertisseur multicellulaire. Le comportement
global des variables vitesse et courant i est inchang. En revanche, grce au convertisseur
multicellulaire 3 cellules, la tension de commande peut prendre 7 niveaux intermdiaires entre
VE et + VE . La force lectromotrice E = kdonne une approximation suffisante du vecteur
quivalent. Ainsi, la mesure de la vitesse peut tre utilise afin de dterminer entre quels niveaux

101

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

le convertisseur doit commuter. Il est important de souligner quavec le convertisseur


multicellulaire, en imposant la mme amplitude de rticence que pour le convertisseur classique,
la frquence FI des ondulations de courant diminue fortement. En rgime permanent (1500 t/mn),
cette frquence est denviron FI = 4 kHz alors quelle est de FI = 20 kHz pour un convertisseur
classique. Qui plus est, la frquence de commutation FD de chaque cellule est celle du courant
divis par le nombre de cellules : dans le cas classique FD = 20 kHz, alors que pour le
multicellulaire F D = 800 Hz.

V.4.4. Modes glissants dordre suprieurs


Le modle du moteur courant continu aimants permanents, s'exprime sous la forme:
1
d k

I
Cr

dt
J
J

R
k
dI 1
U
I

dt L
L
L

V.15

O U, I, L, R dsignent respectivement la tension, le courant, l'inductance et la rsistance


d'induit, dsigne la vitesse de rotation de larbre moteur, C r couple rsistant et k, J
dsignent respectivement la constante de couple, linertie totale ramene larbre moteur
[Benmansour]. La tche est la synthse d'une commande permettant de converger, en temps
fini, vers la surface

S x : S S 0.

La premire tape de synthse de cette loi de commande consiste dfinir une surface de
glissement, l'tape suivante est de dterminer les coefficients , .
Soit l'erreur e l'cart entre la vitesse actuelle du moteur est la vitesse de rfrence:
e
t
t ref
t

En gnral, le choix le plus commun adopt, de la fonction de contrainte S, est une combinaison
linaire approprie entre l'erreur e et un certain nombre de ses drivs par rapport au temps
(selon le degr relatif du systme). Considrons la surface suivante de glissement:

d
d
S e
t
c
e
t

t
ref
t c
t
ref
t
dt
dt

V.16

On peut montrer, que la vitesse de convergence vers la surface S=0, dpend de la valeur c
t t1 : S
t 0 e
t e
t1 .exp
c

t t1

t t1

Maintenant, on a besoin de calculer les paramtres , qui paramtreront les lois de commande
Super-Twisting. Pour cela, il faut driver la contrainte S deux fois, ensuite choisissant les
constants , K m , K M telles que les conditions des glissements sont vrifies .
Supposons, pour l'instant, que l'acclration de l'arbre moteur est disponible. En drivant S une
fois, et en utilisant (V.15)

102

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

k
cL
L
cJL
JL

S
U k
cL R
I C r C
ref
r
ref
JL
k
k
k
k

V.17

k
S
U g
t
JL

Avec:

g
t C1
t C 2 I
t
C 3 C r
t
C 4 C

r C 5 ref C6
ref

V.18

V.19

Pour

S
Ug

t
JL

En identifiant (V.19) avec (V.5), (V.6) nous obtenons:


g
t
k
K m K M
JL

V.20

Maintenant, il nous suffit de borner g


t (calculer ), Ensuite appliquant (V.8) pour calculer
les coefficients ,.
est choisi typiquement gal 0.5.

V.4.4.1. Estimation de l'acclration


Le contrleur que nous avons propos exige le calcul en temps rel de l'acclration de l'arbre
moteur. Le signal de vitesse est la seule grandeur qui mesure. Par consquent, l'acclration
doit tre estime par la seule mesure de vitesse. La ralisation d'un observateur d'acclration
n'est pas considre, car elle a besoin des paramtres du moteur, ainsi, la robustesse du
contrleur est perdue. Par consquent un diffrentiateur en temps rel est le choix le plus
normal. Le diffrentiateur requis ici doit tre exact, robuste vis--vis des erreurs de mesure et
des bruits d'entre avec convergence en temps fini. Rcemment, un diffrentiateur exact robuste,
bas sur les modes glissants d'ordre deux, dvelopp en tant que partie standard des contrleurs
par modes glissants. Il rpond de manire fidle notre besoin.
Le modle de ce diffrentiateur est dcrit par le systme d'quations:
Considrons un signal x
t mesur en temps rel tell que:
z
0 x
0

h 1 z x

0 .5

t X ,

X 0

w
0 0

sign
z x
w

V.21

w2
sign
z x
zh

Avec
1,
2 vrifiant les ingalits suivantes :

1 X

X
2 2 X 1
1 X

V.22

103

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

On montre que aprs un temps fini on a :

h
t
x

V.23

En fait, les quations du diffrentiateur peuvent tre regarde comme celles dun contrleur
Super-Twisting, qui converge en temps fini vers la surface

x :
t
z
t x
t

t h
t
x

t 0

La discrtisation du diffrentiateur est obtenue par l'utilisation de la mthode d'Euler:


z
0 x
0

z
0 x
0 0

h
k
k x
k

sign
z
k x
k
w
k
1 z
0 .5

w
k w
k 1
Te
2
sign
z
k 1
x
k 1
,
z
k z
k 1
Te
h
k 1

k 0 ,1,2

V.24

O Te la priode d'chantillonnage. La figure V.4 illustre l'implantation du diffrentiateur.

Figure V.4 Implantation du diffrentiateur numrique


L'estimateur propos d'acclration est constitu par un diffrentiateur, par mode glissant d'ordre
deux, ncessite de calculer deux constantes positives vrifiant les ingalits (V.22). Afin de
dterminer ces valeurs, il suffit de borner l'acclration, on peut assurer cela, en considrant des
valeurs maximales de tension et de courant du matriel.
V.4.4.2. Loi de commutation
La fonction signe produit des oscillations haute frquence au voisinage de la surface de
glissement. En fait, la condition idale S S0 ne peut pas tre exactement atteinte dans le
systme rel, elle oscille autour de zro et donc produit des commutations des frquences
leves. Pour rduire la frquence des commutations, on modifie la fonction signe pour qu'elle
rponde moins rapidement. L'une des solutions envisages consiste substituer une fonction
hystrsis (figureV.5) la fonction signe.
1
hys
S
1

Si S
Si S

V.25

104

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Sign(S)

S(x)

+1
+
S(x)

-1

S moy
-

t+

t-

Figure V.5 Loi de commutation avec hystrsis


Les oscillations autour de S 0 sont parfaitement centres sur la surface de commutation. La
valeur moyenne de S en rgime glissant est gal zro et, par consquente, cette fonction
n'entrane pas d'erreur statique.

V.5. Rsultats de simulation


Afin de valider la commande par modes glissants dordre suprieur propos et visualiser les
effets de cette commande sur le fonctionnement du convertisseur. Nous avons effectu une
simulation du systme complet, (machine, convertisseur, algorithme de commande de
convertisseur, algorithme de commande par mode glissant). Chaque bras de l'onduleur a les
paramtres suivants (ce qui correspond un systme rel) :
E 300V

Llissgae 10mH

C1 C 2 40F FD 20 KHZ

La charge est un moteur courant continu et a les paramtres suivants :


R 1 L 10 mH K 1 .27V .s J 0 .1 N
m
s2

La figure V.6 (a) montre la rponse en vitesse sa rfrence, on peut observer que la vitesse est
bien maintenue sa valeur de rfrence. L'erreur en vitesse, figure V.6 (b), est minime (ne
dpasse pas 2%). Malgr les perturbations dues l'inertie de l'arbre de la machine, o il y a
changement brutal de la consigne de vitesse.
La figure V.6 (c et d) montre l'volution des tensions aux bornes des condensateurs flottants,
elles restent constantes quelque soit la consigne.
Comme on lobserve sur la figure V.6 (f) le convertisseur rpond bien la demande de la
commande par mode glissant.
Pour tester la robustesse de l'algorithme de commande vis--vis des variations des paramtres
de la charge, on effectue un essai en considrant des variations sur le couple de charge, on
applique un couple variable la machine, figure V.6 (h),
La rponse en vitesse illustre la faible sensibilit de la loi de commande par rapport aux
variations des paramtres de la charge.

105

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

(a)

(b)

(c)

(d)

Courant du charge

(e)

(f )

(h)
Figure V.6 Rsultas obtenus en simulation

106

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

V.6. Rsultats exprimentaux


Nous prsentons, les rsultats pratiques de l'algorithme de commande Super-Twisting,
propos, pour la conduite de la machine courant continu aliment par un convertisseur
multicellulaire 2 bras
Les paramtres du tachymtre, monts directement sur l'arbre moteur sont:
K 20 V / 1000 min 1 J 14.5
10 5
kg
m2
La frquence de dcoupage est Fd = 2 kHz, et la priode d'chantillonnage Teh=55s, les
fonctions signes ont t remplaces par une fonction hystrsis. Il apparat exprimentalement
que l'on obtient de meilleurs comportements avec cette fonction. Le convertisseur est command
par l'algorithme propos au chapitre IV. Le rglage des coefficients de lalgorithme est un
compromis entre la prcision, le temps de rponse et l'attnuation du chattering. La meilleure
manire est d'initialiser les paramtres un certain arrangement raisonnable, et puis ajuster leurs
valeurs selon les performances souhaites.
La figure V.7 montre la rponse en vitesse sa rfrence, on peut observer que la vitesse est
bien maintenue sa valeur de rfrence. L'erreur en vitesse, figure V.8, est minime (ne dpasse
pas 5%). Malgr les perturbations dues l'inertie de l'arbre de la machine, o il y a changement
brutal de la consigne de vitesse. La figure V.9 montre la tension de commande, demande par
l'algorithme Super-Twisting, et la tension en sortie du convertisseur filtre. On peut observer
que le convertisseur rpond bien la demande de la commande par mode glissant. La
figureV.10 prsente l'volution des tensions aux bornes des condensateurs flottants. Pour
diminuer l'ondulation des tensions on peut augmenter les capacits des condensateurs.

Figure V.7 Rponse en vitesses et sa rfrence

107

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Figure V.8 Erreur en vitesse

Figure V.9 Tensions de commande et de sortie du convertisseur filtre par passe-bas

108

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Figure V.10 Evolution des tensions aux bornes des condensateurs flottants
Plusieurs tests ont t effectus en considrant dautres consignes de vitesse, la figureV.11
montre la rponse de la vitesse dun chelon ngatif.

V.7. Conclusion
Nous avons dvelopp un algorithme de commande par modes glissants dordre deux (SuperTwisting algorithm) pour la commande des machines courant continu fonctionnant en quatre
quadrants.
Les rsultats de simulation et exprimentaux obtenus ont montr de bonnes performances
dynamiques et une grande capacit de poursuite de la consigne et la robustesse aux variations des
paramtres de la machine. En plus, le convertisseur a dmontr de bonnes performances
dynamiques.

109

CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

(a)

(b)

Figure V.11 Rponse des consignes de vitesse (a) profil de vitesse ngative (b) chelon
negative

110

C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE

Chapitre VI :
Observabilit et observa teurs des tensions
aux bornes des condensateurs

115

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.1. Introduction
Un observateur est un systme dynamique en temps continu ou discret qui permet lestimation
des tats d'un systme en ayant un minimum d'information sur une partie de ces derniers. Cette
information est obtenue l'aide d'un capteur physique. Un observateur permet donc d'utiliser un
minimum de capteurs ou destimer des grandeurs non mesurables d'o son intrt conomique
dans l'industrie et dans les milieux hostiles. Ceci explique le grand nombre de publications dans
le domaine. Ainsi, plusieurs observateurs ont t proposs par des chercheurs :les observateurs
linaires ([Luenberger]), les observateurs non linaires comme : Observateur de Kalman tendu
([Bestle][Diop][Diop1]), Observateur avec injection de sortie ([Besanon1], A. Isidori, F.
Plestan,), Observateur grand gain ([Busawon] [Khalil] [Gauthier] [Hammouri]
[Hammouri1],), Observateur adaptatif ([Marino] [Glumineau] [Ghanes],) Observateur
Ensembliste ([Jaulin][Walter],...), Observateurs par mode glissant dordre un et dordre
suprieurs ([Fridman][Levant] [Barbot4][Djemai1].)
Plusieurs travaux de recherche ont port ces dernires annes sur les systmes dynamiques
hybrides [Teel2][Geobel2]. Ceci est d dune part la ncessit de traiter des systmes
complexes qui ont un caractre hybride par nature et dautre part, la disponibilit de rsultats
thoriques avancs pour les systmes continus et les Systmes Evnements Discrets (SED),
ainsi que le progrs technique au niveau cot de calcul. Actuellement la littrature dans le
domaine montre une effervescence grandissante sur ltude et la synthse dobservateurs
hybrides [Balluchi][Daafouz][Saadaoui][Benmansour6][Birouche]. En effet, de nouvelles
mthodologies ont t dveloppes pour la conception dobservateurs dynamiques pour les
systmes hybrides qui reconstruisent ltat discret et ltat continu partir de la connaissance des
sorties continues ou discrtes.
Ces recherches sont motives non seulement parce que beaucoup de systmes rels s'avrent
exhiber des comportements hybrides, mais galement parce que la commande de beaucoup de
systmes complexes est seulement possible par l'intermdiaire de combinaison de lois de
commande continues classiques avec une logique de surveillance discrte. De ce fait, les
systmes hybrides sont un concept rigoureux pour modliser les systmes complexes. Ils sont
notamment employs dans le but de fournir des modles refltant au mieux la nature des
problmes de commande. Leurs proprits thoriques sont toujours le sujet de recherches
intenses. Parmi les problmes traiter, celui de l'observation est particulirement important et
reste totalement ouvert. En effet, un systme hybride est rgit par un ensemble de sous modles
reprsentant son comportement un instant donn, en fonction de l'volution de certaines
variables discrtes. Ces dernires sont l'tat du sous systme discret. L'observateur dans ce cas,
est lui-mme synthtis sous la forme d'un systme multi dynamiques, avec son propre tat
interne, et une sortie qui doit le plus fidlement possible reproduire l'tat du systme observ. La
recherche dans ce domaine est trs rcente [Floquet2][Djemai2][Desantis][Benmansour5] [Bara].
Dans ce chapitre, on sintresse au problme de lobservation des tensions des condensateurs
dun convertisseur multicellulaire.

116

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.2. Reprsentation classique du multicellulaires


Le convertisseur multicellulaire est conu par lassociation dun certain nombre de cellules.
Chaque cellule est caractrise par son condensateur C i et est commande par un interrupteur
binaire Sk pour k=1,, p.
Les signaux de commande Sk sont gaux 1 quand linterrupteur du haut est conducteur et sont
gaux 0 quand linterrupteur du bas est conducteur. Cette structure permet dobtenir en sortie
une tension Vs a p niveaux de tension (E/p,,(p-1)E/p, E). Comme les squences de
commutations sont indpendantes, on obtient 2p combinaisons possibles. Ainsi, il est ncessaire
dassurer une distribution quilibre des tensions. Le convertisseur possde (p-1) sources de
tension Vck de valeur kE/p. On peut reprsenter le systme par p quations diffrentielles de
variables dtats I et V ck (k=1,.p-1) nous avons alors :
dI
vcp 1
R
E
v c1
dt L I L u p L u p 1 L u 1

dv c 1
1

u1I

dt
c1

dv c 2
1

u2 I

dt
c
2

dv cp 1

u p 1 I

dt
c p 1

y I

VI.1

Ou E est la tension de la source,Vck est la tension de la capacit. Les squences de commande


uk= Sk+1 -Sk pour k=1, p-1 et u p=Sp. En supposant que le courant de charge est la seule variable
mesure, la dynamique prcdente prend la forme.

pcell

x f ( x , q )
:
y h ( x ) I

VI.2

Ou q =(u1, u2 ,up)T reprsente ltat de la commande des cellules et x=(x 1,x2 ,.., xp )T =
(I, Vc1, Vc2 ,.Vcp-1)T le vecteur dtat du systme.
p 1 u V
R
j cj

L
L

j 1

u1
I
f
x ,q

c1

u p 1

c p 1

, h
x x1

VI.3

VI.3. Reprsentation Hybride


Cette reprsentation se base sur le fait que le convertisseur multicellulaire appartient une classe
particulire des systmes commutations ou hybride. Rappelons, quun systme hybride est
dcrit par l'interaction entre un systme dynamique continu, dont le comportement est dcrit par
des quations diffrentielles non linaires continues, et par un automate, comportement

117

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

discret. Dans le cas du convertisseur, la partie continue est reprsente par la dynamique du
vecteur dtat x et la dynamique discrte est reprsente par les tats de commutations q.
Dans ce qui suit, nous prsentons le modle hybride d'un convertisseur 3 cellules. Huit modes
de fonctionnement sont alors possibles. Le tableauVI.1 donne les diffrentes valeurs des
fonctions de commutation S k et les valeurs correspondantes des squences de commande uk. Les
huit modes oprants donns par Q
q1 , q2 , q3 ,..., q8 . Ici la dynamique continue peut tre donne
pour chaque mode sous la forme :
Xf ( X , q ) A( q ) X B( q )

VI.4

O X reprsente le vecteur dtat du systme, regroupant les variables dtat du systme


T
T
X
I Vc 1 Vc 2
x1 x 2 x 3 et q =(u1, u2 ,u3)T.
Ainsi, nous pouvons donner une dynamique, pour chaque mode, comme suit:

Tableau VI.1
Figure VI.1 Diffrents modes du convertisseur 3 cellules

Mode q1 , avec (u1 = 0; u2 = 0; u 3 = 0):

R
L
f q 1
x 0

0
0
0

0
0
x et v s 0

Mode q2, avec (u1 =- 1; u 2 = 0; u3 = 0):


R
L
1
f q 2
x

C1
0

1
L
0
0

0
x et vs vc1

118

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Mode q3, avec (u1 = 1; u2 =-1; u3 = 0):


R

L
1
f q 3
x
C
11

C2

L
0
0

L
0
x et v s vc 2 vc 1

Mode q5, avec (u1 = 0; u2 = 1; u3 =1):


R

L
f q 5
x 0
1

C 2

1 E
0
L
L
0 0 x 0 et vs E vc 2

0 0 0

Mode q7, avec (u1 = 1; u2 =0; u3 = 1):

Mode q4, avec (u1 = 0; u2 =-1; u 3 = 0):


R
L
f q 4
x 0
1

C2

0
0
0

1
L
0
x et v s vc 2

Mode q 6, avec (u1 = -1; u2 = 1; u3 = 1):


R

L
1
f q6
x

C1
1

C 2

1
L
0
0

1
E
L
L
0
x 0 et v s E v c 2 v c 1
0

Mode q8 , avec (u1 = 0; u2 =0; u3 = 1):

119

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

L
1
f q 7
x
C 1
0

L
0
0

0 E
L
0
x 0 et v s E vc1

0
0

E
R

0 0

L
L
f q 8
x 0
0 0
x 0 et vs E


0
0 0 0

Il est possible de commuter dun mode qi un autre mode qj, les conditions de transition sont
notes Tij . La figure (VI.2) donne lautomate hybride reprsentant le comportement du
convertisseur 3 cellules. La dynamique de chaque mode est indique prcdemment et les
conditions de transition au dessus des flches. Quand une condition de transition est vrifie, le
systme commute vers le mode appropri (voir chapitre V) en gardant la continuit du vecteur
dtat. Ainsi, quelque soit t linstant de transition on a X
t
X
t et donc le convertisseur est
sans saut dtat. Par ailleurs, le temps de sjour de ltat X dans un mode donn qj est
lintervalle de temps Ii
t 0 ,i ,t1 ,i
, la trajectoire dtat dans un intervalle de temps T
t ini ,t end est
appel trajectoire de temps hybride. Plus prcisment, nous avons la dfinition suivante [Kang].
Dfinition 1. Une trajectoire de temps hybride est une squence dintervalles de temps fini ou
N 1
infini TN Ii
telle que :
0
Ii
t i,0 ,ti ,1
, Pour tous 0 i N 1
Pour tout i N 1 t i,1 t i1 ,0
t0 ,0 t ini et t N 1 ,1 t end
En outre, nous dfinissons <TN> la squence ordonne des valeurs de q associe TN, c'est-dire {q 0, ..., qN} o qi est la valeur de q au cours de l'intervalle de temps Ii .

Figure VI.2. Schma dun automate hybride du convertisseur 3 cellules


Remarque1 : Linconvnient majeur de cette reprsentation (automate hybride)
complexit de reprsentation quand le nombre de cellule devient important.

est la

120

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.4. Analyse dobservabilit des tensions intermdiaires Vck


VI.4.1. Approche statique
Considrons le modle du convertisseur multicellulaire donn par lquation VI.1. On peut voir
clairement quil existe tous les modes opratoires pour lesquelles les tensions sont non
observable cest dire tant donne le courant de charge I, mesur a laide dun capteur de
courant, on ne peut restituer les tensions des condensateurs Vck (k=1,p-1) En effet, en regardant le
modle dynamique VI.1 on peut voir clairement que si
u1 = u2 = u3 =up-1 =0.
les tensions Vck correspondantes sont non observables. De plus,
dobservabilit pour le systme non linaire on a :

Max rank dh ; dL f h , dL pf 1 h

en utilisant le test

ou Lif h est la drive de Lie de la fonction h(x) le long du champ de vecteur f(x,q). Ceci veut
dire que seulement deux composantes du vecteur dtat sont instantanment observables. En
rcrivant le modle instantan avec la tension de sortie Vs u j v cj on a :
Eu p
dI R
v
Is

L
L
L
dt
2
dv
u
p

1
j
s

I
j 1 C

dt
j

VI.5

Le test dobservabilit dans ce cas donne Rank (obs)= 2 avec :


1
R
obs dh ; dL f h

0
1
L

Ceci montre clairement que le courant et la tension de sortie sont observables. Pour restituer les
valeurs de tensions intermdiaires, les auteurs de [Gateau] ont prsent un reconstructeur dtat
des grandeurs (Vc1 , Vc2,Vcp-1) la base de la mesure de la tension de sortie Vs sur un intervalle
de temps suffisant pour la dduction de ces tensions. La tension de sortie Vsi (lindice i
reprsente la iem mesure) vrifie :

Vsi u 1i

u2i

u pi

vc 1
v
c2

v
cp 1
E

VI.6

On supposant que les tensions Vck sont lentement variables dans lintervalle de temps de
mesure, on effectue alors p mesures des valeurs successives de la tension de sortie Vsj on peut
donc crire :

121

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

vs 1
u 11 u 21 u p1

v c1
vc1

vs 2
v
u 12 u 22 u p 2 v c2

U c 2





vsp
u 1 p u 2 p u pp

VI.7

Ainsi, si [U] est inversible, on est en mesure de restituer les p grandeurs par :

vc 1

vc2

U 1

vs 1

vs 2


vsp

VI.8

Lalgorithme de calcul du reconstructeur algbrique slectionnera les p mesures V sj afin de


conduire linversibilit de [U]. On peut optimiser ces mesures en faisant en permanence la
mesure de Vs et en retenant p mesures conduisant linversibilit de [U]. Ainsi au cours du
temps, ds que p mesures permettant dinverser cette matrice ont t dtectes, on inverse le
systme afin davoir de nouvelles valeurs pour V ck et E, les plus rcentes possibles. Afin que ce
systme de reconstruction fonctionne bien, il nous faut encore vrifier que quelque soit le rapport
cyclique, variable ou non, on obtienne chaque priode de hachage, au moins une mesure.

VI.4.2. Approche hybride


Cette approche utilise le fait que le convertisseur appartient une classe particulire des
systmes commutations (sous classe des systmes dynamique hybride). En effet, dans des
rcents travaux [Kang] [Goebel][Tanwani] [Lygeros], nous avons le rsultat rsum ci dessous.
Considrons la classe des systmes hybrides suivante
xf
t , x, q
, q Q, x Rn ,
y h
t ,x ,q ,

VI.9

o x est ltat continu, q est prsent la squence de commande prenant uniquement des valeurs
discrtes. Q est un ensemble fini, les fonctions f et h sont deux champs de vecteurs suffisamment
drivables. Pour cette classe de systme, la notion dobservabilit est fortement lie la
squence de commande q, nous avons alors besoin de dfinir les notions suivantes :
Dfinition 2. La fonction z Z
t , x ,u est Z(TN) observable le long de la trajectoire de temps
hybride TN (indiqu en dfinition 1) si pour toutes les trajectoires
t , x i
t ,u i
t
, i 1 ,2 dfinies
1
1
1
2
2
2
dans lintervalle de temps
t ini ,tend
lgalit h
t , x ,u
h
t , x ,u implique Z
t, x1
Z
t, x2
Par la suite, la dimension de la variable z est dnote nz. Une projection linaire P est dfinie par
1 0
z 1
z 0
2
P : 2
.
.

z nz 0 0

0
z 1

z
0 0
2
. .
.


0 nz
z nz

o i , i 1 ,2 , n z est zro ou un, suivant les variables slectionnes.

122

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Le complment de P est appel P (projection de z pour les variables limines par P). Nous
avons le thorme suivant :
Thorme 1. [Kang]. Considrons le systme (VI.9) et la trajectoire de temps hybride TN et
<TN>. Soit U est un ensemble ouvert et supposons qu'il existe une squence des projections
Pi, i = 0,1.., N, tels que
(1) pour tous 0 i N , Pi Z
t ,,u est Z observable dans U et lintervalle de temps t
t i ,0 ,t i,1

(2) Rank P0T PNT dim( Z ) n z


(3)

d Pi Z
t ,
t ,u t
0 pour t
t i,0 ,t i ,1
et
t ,
t ,u t
U
dt

Alors le systme (VI.9) est Z(T N) observable le long de la trajectoire de temps hybride T N et
<TN>.
Remarque 2 : La premire condition du thorme implique quil existe au moins un intervalle
de temps dans lequel la variable Pi Z est observable, alors que la deuxime implique que toutes
les composantes du vecteur Z sont observables dans un intervalle de temps donne de la
trajectoire hybride TN. La troisime contrainte exige que toute composante du vecteur Z qui
nest pas observable dans un intervalle de temps doive rester constante et ne varie pas durant
lintervalle de temps. Ceci garantie la non perte de lobservation et nous vite de re-observer
des variables dj observes.
Application au convertisseur multicellulaire
Lapplication du thorme prcdent au convertisseur multicellulaire donne le rsultat suivant :
Corollaire 1 : Considrons le modle dynamique du convertisseur p cellules (VI.4) et la
fonction z= X. Alors, z est Z(TN) observable par rapport la trajectoire de temps hybride TN et
T
0
N
i
TN
q 0 ,q N si :
Rang
q p 1 , q p 1 p 1 avec q p 1 u 1i u ip 1 .

Remarque 3 : Le rsultat prcdent est trs intressant car il permet de connaitre lintervalle de
temps ncessaire lobservation de toutes les tensions Vck , lencontre de lapproche classique
o cet intervalle nest pas explicitement dfini. De plus, il nous montre quil faut au moins p-1
intervalles de temps (c..d p-1 squences de commande) pour pouvoir observer toutes les
tensions du convertisseur.
0
Considrons une trajectoire de temps hybride T1 Ii
constitu dun seul intervalle de temps
0
i
T
I0, soit q la valeur de q = (u1, u2 ,u3) au cours de l'intervalle de temps I 0. Il est clair quon ne
vrifie pas les conditions du corollaire1. De plus dans T1, quelque soit le mode de
fonctionnement du convertisseur, uniquement la variable z=u1 Vc1+u2 Vc2 est Z observable.
Donc, les tensions intermdiaires ne sont pas observables sur un seul mode ou intervalle de

2
temps et la variable Z
x
nest pas Z(T1) observable..

2
Maintenant considrons la trajectoire de temps hybride T2
Ii
0 constitu de trois intervalles de
temps I0, I1 et I2. Soit q0 =(0 ;0 ;1) (mode q8 de la figure VI.1) q1=(0 ;0 ;0) (mode q1 de la
figureVI.1) q2 =(-1 ;1 ;1) (mode q6 de la figure VI.1) . Dans I0 et I1, ni la tension Vc1 ni Vc2 ne
sont observables mais elles sont constantes car elles nvoluent pas en fonction du temps. Dans
I2, ni la tension Vc1 ni V c2 ne sont observables mais elles voluent en fonction du temps. On

123

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

remarque que rang(q0 q1 q2)=2 mais rang (q0 2 q12 q22)=1 donc on ne vrifie pas les conditions du
x

2
corollaire1 et la variable Z
x
nest pas Z(T2) observable.
3

1
Finalement, considrons la trajectoire de temps hybride T3 Ii
constitu de deux intervalles
0
0
de temps I 0 et I1. Soit q =(-1;0 ;0) (mode q2 de la figure VI.1) et q1=(0 ;-1 ;0) (mode q4 de la
figure VI.1). On peut voir que dans I0 , la tension Vc1 est observable alors que la tension Vc2 ne
lest pas mais elle est constante. Dans I 1 cest la tension Vc2 qui est observable alors que la
tension Vc1 devient non observable mais elle nvolue pas. Notons que rang (q02 q12 )=2 ainsi on

2
vrifie la condition du corollaire1 et la variable Z
x
est Z(T3 ) observable.

Remarque 4. Le fait que la squence de commande q p 1 0 , q p 1 N est de plein rang, cela


signifie que cette squence ne sannule que pour un temps trs petit et donc cette condition peut
tre interprt par la notion dexcitation persistante trs utilise dans les systmes de
commande adaptative. En effet, il a t dmontr dans [Kang] pour un horizon de temps donn T
la condition dexcitation persistante est vrifie, alors il est existe une trajectoire de temps
hybride TN comprise dans T tel que Z=X est Z(T N) observable. De mme cest Z =X et Z(TN)
observable alors la condition dexcitation persistante est vrifie pour un intervalle de temps T
contenant TN.

VI.5. Stratgie dobservation des tensions


lhabntaisl eodnuamgneo)d.s oOl netdpnuaes

Diffrentes stratgies dobservation des tensions aux bornes des condensateurs du convertisseur
multicellulaire ont t dvelopps, dans la suite nous prsentons trois stratgies dobservation,
observateur adaptatif, observateur par mode glissant dordre suprieur (super-Twisting) et
lobservateur par mode glissant dordre simple.

VI.5.1. Observateur adaptatif


Avant de dcrire la structure de lobservateur adaptatif nous allons introduire quelques rappels
sur ce dernier:
Soit le systme suivant (affine en ltat) :

t A
u
t

x t
g
u
t
, y
t

x
SA
y
t Cx
t

VI.10

O x n est ltat, u m est la commande et y p est la sortie. La matrice A dpend de


lentre et g
u
t
,y
t
est une injection entre-sortie.
Si lentre u est persistante, dans le sens quil existe , ,T 0 et t 0 0 tel que pour toutes les
conditions initiales x0 on a :
t T

I
uT,x0
,t
C T Cu ,x
, t
dI
0
t

O u ,x0 est la matrice de transition du systme xA


u x , y Cx , alors :

VI.11

124

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Un observateur exponentiel pour le systme affine est donn par :

x
t A
u
t

x t
g
u
t
, y
t
P 1C T
y
t y
t

T
T
O SA P

t
P
t
A
u
t

P t
P
t
A
u
t
2C C

C
x

VI.12

Avec une constante positive, suffisamment grande et tel que pour toute matrice symtrique
positive P
0 ;
0 , 0 , t0 0 : t t 0 ,
I P
t

Preuve : soit lerreur destimation e x


t
x
t
, sa dynamique est donne par

e A
u
t
P 1C T C e
t
T
Considrons maintenant la fonction candidate de Lyapunov V
e
t
e
t Pe
t

Sa drive tout au long de la dynamique derreur est : V

e
t
V e
t

Alors, la convergence exponentielle de lobservateur est prouve.


Dans ce qui suit nous allons construire un observateur adaptatif tel que celui prsent
prcdemment pour le convertisseur multicellulaire, pour cela nous considrons le modle
suivant :

R
L
1

q1
O A
q C 1

1
q p 1

C p 1

t
A
q x t
G q
x

y
t Cx
t

1
q
L 1
0

q
E
L p 1
I

L q p

c1
, x
, G
q 0

cp

0
0

VI.13

Remarque 5 : A partir du systme (VI.13), nous allons utiliser le fait que, pendant un intervalle
p 1

de temps I, seule la quantit z q j vcj peut tre observe.


j 1

Remarque 6 : On considre que lentre qj est rgulirement persistante et pour q=q1 et q= q8 de


la figure VI.1 (les condensateurs sont en lair). Ces entrs correspondants au mode q1 et q8 ne
sont pas persistantes. Cette notion de persistance est quivalente la notion Z(TN)-observabilit
(voir la remarque 4).
Les tensions Vc1 et Vc2 ne sont pas observables en mme temps. On ne peut pas donc construire
un observateur sur la base du modle gnral (VI.13) du convertisseur (reprsentation mono
systme).

125

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

La solution au problme prcdent, consiste considrer le convertisseur comme constitue par


(p-1) sous-systmes comportant des condensateurs Ck (reprsentation hybride ou multi systme).
Le modle dynamique de chaque sous- systme k peut tre crit comme suit :

x
q xk Bk
q
k Ak

k
yk C xk I
R
qk

I
L
L

xk

, Ak

Vck
k

0
C
k

p 1
1
E

q jVc j q p
Bk L j 1, j k
L

VI.14

C
1 0

Nous supposons tous dabord lhypothse suivante satisfaite


Hypothse 1. La squence de commande

q , q gnre lespace
0

p 1

p1

p 1

. De plus, elle

constitue une excitation persistante pour le systme k .


Cette hypothse garantie lexistence dune trajectoire de temps hybride TN dans la quelle
lobservabilit des tensions V ck est possible et donc lexistence dobservateur.
Alors un observateur adaptatif pour estimer les tensions aux bornes des condensateurs flottants
du convertisseur multicellulaire en utilisant uniquement comme mesures le courant dans la
charge est donn par lensemble des quations suivant [Ghanes]:
1

Z
t A
q1
Z1
t
B1
q, y
H 1
q, Z
q1 P1 C T
y y
1

P
P1 A T
q1
P1 P1 A
q1
2C T C
1 q 1

Z
t A
q2
Z2
t
B 2
q, y
H 2
q , Z q2 P2 1 C T
y
y

P
P2 AT
q2
P2 P2 A
q2
2C T C
2 q 2

VI.15

1
Z
t A q p 1 Z p 1
t
B p 1
q, y
H p 1
q, Z
q p1 Pp 1 C T
y y
p

P
Pp 1 AT q p 1 Pp 1 Pp 1 A q p 1 2C T C
p 1 q 1

yCZ k
t

Avec

126

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

p 1

q k
I

1
q j v

cj

, A
qk

q , Z j1 j k
L , Hk
Z k

vck

0
0

E
R

L I L q p
Bk
q , y
, k 1, p 1, q p u p

qk

Ck

La dmonstration de la convergence de cet observateur est faite dans [Ghanes][Besanon]


[Hammouri][Marino][Zhang][Gauthier][Busawon1] en utilisant la fonction de Lyapunov
T
V
ek
ek P ek avec . ek xk x
k lerreur destimation.

Pour notre application dun convertisseur multicellulaire trois cellules, nous allons utiliser le
modle suivant :

t A
q1
x1
t B1
q, y H 1
q, x
x
1
x
t A
q2
x2
t B2
q, y
H 2
q, x
2

y
t Cxk
t
, k 1,2

Avec

q k
q v
q v
1
1
0
x I

,
A

, H1
q ,Z
2 c2 H 2
q ,Z
1 c1
k

k
L

vck

L 0
L 0

0
0

R
E

L I L u 3

Bk
q, y

, k 1 ,2 , q 3 u 3

qk

Ck

VI.16

Donc lobservateur scrit :

Z
t A
q1
Z1
t
B1
q, y
H 1
q, Z
q1 P1 1C T
y y
1

P
P1 AT
q1
P1 P1 A
q1
2C T C
1 q 1

Z
t A
q2
Z2
t
B2
q, y
H 2
q, Z
q 2 P2 1C T
y y
k
2

P
P2 AT
q2
P2 P2 A
q2
2C T C

2 q 2

yCZ k
t

VI.17

Avec

q 1
q 2
I
I
q 2 v
1
0
0
c2

Z 1
, Z 2
, A
q 1
,
A

, H1
q, Z

L
2
L

v
v
L 0

c1

c2

0
0
0
0

R
E

R
E

I u3
I u3

v
1 1 c1
L
L
L
L
H 2
q ,Z

, B1
q , y

, B2
q ,y
q

q
1
2
L 0

VI.18

Remarque 7 : P1 1 C T et P2 1 C T sont les gains de lobservateur et quand q=q1 et q=q 8, les


tensions Vc1 et Vc2 sont constantes (inobservable), lobservateur est fig et fonctionne en
estimateur (sans gains de correction).

127

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Dans le cas o les deux configurations pour qui q1 et q8, ces deux entres ne sont pas persistantes.
Pour les P1 et P2 sont dfinies positives et symtriques.
1
Maintenant considrons la trajectoire de temps hybride T
Ii
constitu de deux intervalles
0
de temps I0 et I1 et nous allons tudier deux cas possibles dobservation :

1er cas : dans lintervalle de temps I0 , soit la squence de commande q0 =(1;0 ;1) correspondant
au mode q7 de la figure VI.1. Dans ce mode (intervalle I0) on voir clairement que la tension Vc1
est observable alors que la tension Vc2 ne lest pas mais elle est constante, et dans ce cas on a :
Les erreurs dobservation
e1 x1 Z 1

e2 x2 Z 2

Ont pour dynamiques :

q1
q 1 P11C T C e1
H1
q, x
H 1
q, Z

e
1 A

1 T
e A
q2
q 2 P2 C C e2
H2
q , xH 2
q ,Z

Avec

H 1 q , x H 1 q , Z
q 2

H2
q, x
H 2
q, Z
1

vc 2 v

c2
0

vc 1 v

c1

Considrons maintenant une fonction de Lyapunov candidate :


V V1 V2 q1 e1 T P1 e1 q 2 e2 T P2 e2 e1 T P1 e1 V1 VI0 car on est sur le mode q 7

Sa drive est donne par :


T
T
T

V
V I0
I0 e1 P1 e1 e1 P1 e1 e1 P1 e1

Pendant cette priode, on choisit 0 suffisamment grand pour faire converger Vc1 .
Donc pendant lintervalle de temps I0 la convergence exponentielle de la dynamique de lerreur
destimation vc 1 vc1 est prouve. La tension v c2 reste constante.
2er cas : dans lintervalle de temps I1, soit la squence de commande q1 =(0;1 ;1) correspondant
au mode q5 de la figure VI.1. Dans ce mode (intervalle de temps I1) on voir clairement que la
tension Vc2 est observable alors que la tension Vc1 devient non observable mais elle nvolue
pas, et dans ce cas on a :
Considrons maintenant une fonction de Lyapunov candidate :
V V1 V2 q 1 e1T P1 e1 q 2 e 2 T P2 e2 e2 T P2 e2 V2 V I1 car on est sur le mode q 5

Sa drive est donne par :


T
T
T
V

VI 1
I 0 e
2 P2 e 2 e2 P2 e 2 e2 P2 e
2

Pendant cette priode, on choisit 0 suffisamment grand pour faire converger Vc2.

128

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Donc pendant lintervalle de temps I1 la convergence exponentielle de la dynamique de lerreur


destimation vc 2 vc 2 est prouve. La tension vc 1 reste constante.
Dons aprs deux intervalles de temps I0 et I1 les tensions aux bornes des condensateurs du
convertisseur trois cellules sont estimes en utilisant comme mesures le courant de charge
uniquement.
Remarque 8: Pendant la priode dchantillonnage o q=q3 et q=q6, on estime la somme de Vc1
et Vc2 .
V V1 V2 q 1 e1T P1 e1 q 2 e2 T P2 e2 e1 T P1 e1 e2 T P2 e2 car on est sur le mode q 3 et q 6

Sa drive est donne par :


V
V1 V2
V

VI.5.2. Observateur par mode de glissement dordre simple


Lavantage principal de cet observateur est sa robustesse par rapport aux variations
paramtriques et les erreurs de modlisation. De plus, il ne ncessite pas la rsolution dquation
de Riccatti comme lobservateur adaptatif. Dans ce cas :

q
x

B
q

k
k
k
k
k
k
Ok

C
x

k
k k

Pou k=1, p-1 ou Bk L

VI.19

u j V cj up

et
le
vecteur

y
constitue le terme de

k
k
j1 , j k

p 1

correction est donne par :

y k y k sign y k y k

T
1 0 ,

VI.20

1 est un gain positif choisi trs grand pour assurer lattractivit de la surface de

glissement S
y k y k . La dmonstration de la convergence de cet observateur peut tre faite

en utilisant la fonction de Lyapunov V


e k ek T ek et le fait que
1 voir [Utkin2] [Barbot5]
1
[Perruquetti][Boukhobza].

VI.5.3. Observateur par mode de glissement dordre deux Super-Twisting


En pratique, lutilisation du mode glissant dordre 1 introduit de fortes oscillations haute
frquences, communment appel phnomne de broutement ou de chattering qui est du la
prsence de la fonction signe dans lquation de lobservateur. Pour remdier ce problme, on
remplace la fonction signe par des fonctions plus lisses comme la fonction sigmode ou la
fonction saturation pour liminer le problme du chattering. Malheureusement, lutilisation de
fonctions lisses la place de la fonction signe rduit considrablement la robustesse de

129

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

lobservateur par mode de glissement. Pour garder la robustesse et liminer en mme temps le
phnomne de chattering les chercheurs ont proposs dutiliser lobservateur super twisting qui
ralise un rgime de glissement dordre deux [Fridman][Barbot5] [Levant] [Djemai1]
[Saadaoui2][Floquet][Banks]. Dans ce cas nous prsentons les hypothses suivantes :
Hypothse 2 :
-

Il existe une trajectoire de temps hybride T N tel que z x est Z(TN) observable par
rapport (VI.13).

Il existe une constante 0 tel que la largeur t i ,1 t i,0 de nimporte quel


intervalle de temps Ii , est plus grand que .

Lobservateur mode glissant dordre suprieur est donn par lensemble des quations
suivantes.
p 1
p 1

1/2
R
E
1

q jvcj q j I x1
sig
I x1
x1 I q p

L
L
L j 1
j 1

1 q q sig

v
I x k 1, p 1
ck
k
k k

Ck

VI.21

Avec et satisfaisant

1 2
,

0 ,

0 1

VI.22

En dfinissant
e I x

e1 v v
ck
ck
2

k 1, , p 1

Nous avons :
p 1

1 p1
1/ 2

e1
q j ecj q j I x1 sig
I x1

L j 1
j 1
e
k q k sig
e1
, pour k 1, p 1
2

VI.23

Pour
q
constante
avec
et satisfaisant
(VI.22), il
existe
Ti ti ,0
tel
que e1
t
0 , e
t
0 pour t Ti . Cette galit est vrifie seulement si q est constante. Donc,
1
puisque q est constante sur
ti ,0 , t i,1
, il doit tre prouv que Ti est plus petit que ti1 , cela est
montr dans [Bejarano][Levant][Saadaoui]. Puisque e1
t
0 , e
t
0 pour t Ti il vient
1
alors q j ecj 0 , les qj tant indpendants alors ecj 0 j .
j 1

La comparaison entre ces trois types dobservateurs sera faite dans la partie exprimentale.

130

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.6. Rsultats de simulation


A fin de voir la convergence en pallier de lobservateur, nous avons simul les trois stratgies
dobservation sur le modle dynamique du convertisseur trois cellules dont les paramtres
sont C1 C 2 40 F / 400V , Rch 10 , Lch 1mH , E 1500V . Dans ce qui suit nous allons
prsenter seulement les rsultats de lobservateur par mode de glissement dordre suprieur. Une
tude comparative entre les trois stratgies dobservation sera prsente dans la partie
exprimentale.
La squence de commande TN utilis est gnre pour la trajectoire de temps hybride est
prsent sur la figure VI.3. Cette squence de commande est priodique (T=0.2 ms) et vrifie le
corollaire.1. La figure VI.4 montre les tensions des condensateurs et leurs observations. On
remarque clairement la convergence rapide malgr le rgime oscillatoire des tensions.
Nous constatons que pour cette trajectoire hybride les tensions sont Z(TN) observable ce qui est
justifi par la convergence en pallier des erreurs dobservation (eVc1) et (eVc2) figureVI.3.
En effet, daprs la courbe de lerreur dobservation (eVc1) et (eVc2) sur les tensions Vc1 et
Vc2, on voit quil existe des intervalles de temps pour les quelles lerreur est constante (perte
dobservabilit) et des intervalles de temps pour les quelles lerreur dcrot exponentiellement.

U1

1
0
-1

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25
-3

U2

1
0
-1

x 10

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25
-3

U3

1
0.5
0

x 10

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25
-3

x 10

eV c1

0
-20
-40
2.05

2.1

2.15

2.2

2.25

eV c2

-3

x 10

-50
2.05

2.1

2.15

2.2

Temps (s)

Figure VI.3 : La squence de commande TN utilis

2.25
-3

x 10

131

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

1200
1000

Tension (V)

800

600

400
Vc1obs
Vc1
Vc2obs
Vc2

200

-200
0

0.001 0.002

0.003 0.004 0.005 0.006 0.007


Temps (s)

0.008 0.009

0.01

Figure VI.4 : Tensions Vc1, Vc2 et leurs estimations

VI.7. Rsultats exprimentaux


VI.7.1. Introduction
Dans le but de valider les stratgies proposes, 3 capteurs de tensions, un capteur de courant sont
utiliss. Une interface de commande dSPACE/Matlab est aussi utilise, elle permet dexcuter,
de visualiser et de modifier les paramtres du systme de commande en temps rel. De plus, un
filtre passe bas est implment afin de rduire leffet des bruits de mesure (voir chapitre II pour
la prsentation du banc dessai).
La squence de commande ainsi que la trajectoire de temps hybride sont prsentes sur la
figure VI.3. Cest la mme squence que celle utilis en simulation car elle permet dquilibrer
les tensions aux bornes des condensateurs du convertisseur.
Les paramtres du convertisseur utilis sont :
C1 C 2 40 F / 400V

La

frquence

Fd 5 kHz , Tech

de

Rch 50,Lch 10 mH

dcoupage
100 s .

et

la

priode

dchantillonnage

sont

respectivement

Dans les essais prsents, on effectue un dmarrage brusque du convertisseur avec des tensions
flottantes quasiment dcharges. Un tel essai correspond un chelon positif de tension
dalimentation et ne peut, videmment, tre ralis que sous tension rduite (0 V et 60V)
infrieur la tension de claquage des interrupteurs afin de ne pas dtruire les interrupteurs. Il ne

132

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

correspond donc pas des conditions de fonctionnement relles mais permet de tester le
fonctionnement des trois stratgies dobservation dans des conditions extrmes.
Cet essai met en vidence la faible dynamique de lquilibrage du convertisseur en labsence de
circuit auxiliaire ou de commande en boucle ferme. En effet les tensions aux bornes des cellules
de commutation ne se stabilisent quau bout dun temps denviron 0.2s (voir chapitre II)
Les grandeurs estimes sont converties par des convertisseurs numriques analogiques (CNA),
afin de faciliter la visualisation des rsultats. Les paramtres numriques de chaque observateur
ont t fixs selon la procdure suivante :
Dtermination des facteurs dchelle compte tenu du nombre de bits des CAN et des
valeurs maximales en tension et en courant ;
Prchoix de la frquence dchantillonnage suivant les performances dynamiques voulues
et des facteurs multiplicatifs en fonction de la prcision souhaite.
Suite ces tapes, les coefficients numriques des observateurs sont calculs et quatre
exprimentations ont t effectues.

VI.7.2. Exprimentation 1 : Observateur adaptatif


Lobjectif de ce paragraphe est de prsenter les rsultats exprimentaux et les performances de
lobservateur adaptatif.
La figure VI.5 donne la tension dalimentation utilise. Elle se caractrise par des chelons de
tension positifs

Figure VI.5 : Tension dalimentation E


Les figures VI.6 VI.9 donnent les rsultats obtenus avec la stratgie de lobservateur adaptatif,
on remarque les oscillations et la dynamique lente.
La rsolution de lquation de Riccati est trs complexe a mettre en uvre en pratique, nous
lavons remplac par la solution finale correspondant P0 .

133

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Figure VI.6 : Vc1 et son estimation

FigureVI.8 : Vc2 et son estimation

Figure VI.7 : Erreur destimation

Figure VI.9 : Erreur destimation

VI.7.3. Exprimentation 2 : Observateur par mode de glissement dordre un


La figure VI.10 donne la tension dalimentation utilise. Plusieurs chelons de tension
dalimentation sont utiliss lors de cette exprimentation.

Figure VI.10 : Alimentation E


Les figures VI.11 VI.14 donnent les rsultats de la stratgie du mode glissant dordre simple,
on note la rapidit de convergence, et la prsence du phnomne du chattering malgr que nous
navons pas utilis la fonction de signe directement mais nous avons utilis une tangente
hyperbolique

134

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Figure VI.11 : Vc1 et son estimation

Figure VI.12 : Vc2 et son estimation

Figure VI.13 : Erreur destimation

FigureVI.14 : Erreur destimation

VI.7.4. Exprimentation 3 : Observateur par mode de glissement dordre


deux
Dans cette exprimentation, nous avons utilis la tension dalimentation de la figure VI.15
Les figures VI.16 VI.19 donnent les rsultats de lobservateur bas sur le super-Twisting
algorithme. On note la rduction du chattering et les bonnes performances, par rapport ceux
obtenu prcdemment.

Figure VI.15 : Alimentation E

135

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Figure VI.16: Vc1 et son estimation

Figure VI.18: Vc2 et son estimation

Figure VI.17: Erreur destimation

FigureVI.19: Erreur destimation

Pour mieux tester la stratgie du mode glissant dordre deux (super-twisting) nous avons impos
la tension dalimentation une trajectoire variable dans le temps comme le montre la
figure (VI.20).

Figure VI.20 : Alimentation E


Les rsultats obtenus sont prsents sur les figures VI.21 VI.24. Ils montrent la poursuite en
rgime dynamique ce qui confirme la rapidit de lobservateur

136

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

Figure VI.21 : Vc1 et son estimation

Figure VI.23 : Vc2 et son estimation

Figure VI.22 : Erreur destimation

FigureVI.24 : Erreur destimation

Le courant de charge est prsent sur la figure VI.25 on note quil ya pas de dpassement ni
oscillations.

Figure VI.25 : Courant de charge

137

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.7.5. Exprimentation 4. Tests de robustesse


Variations des paramtres de la charge : rsistance
La synthse des observateurs est influence par les paramtres de la charge, notamment la
rsistance R et linductance L. Lenjeu de ce paragraphe consiste dterminer le degr de
dpendance, en appliquant des variations, et d'examiner la manire dont lobservateur sadapte
ces changements. Les gains, ainsi que les algorithmes dobservations sont conservs ; les
modifications sont effectues au niveau du systme rel, auquel lobservateur nest donc plus
adapt. Une seule variation est ralise chaque fois et nous supposons que la mesure du courant
de charge est de bonne qualit.
Les Figures VI.26 et VI.27 exposent les rsultats obtenus pour une variation de la rsistance de
charge infrieure de 40% de la valeur de charge R. Les stratgies utilises sont celles de
lobservateur adaptatif et de lobservateur par mode de glissement dordre deux super-Twisting.
Les deux illustrations relatives aux erreurs dobservation dmontrent indniablement que
lobservateur adaptatif est plus sensible la variation de charge R que lobservateur par mode de
glissement. Ce rsultat est prvisible, car les observateurs de type mode glissant sont en gnral
plus robustes aux variations paramtriques.
63
E (V )

62
61
60
0

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

V c 2 e t V c 2 o b s (V )

44
42
40
38
0

Ia (A )

0.4

0.2

0
0

Figure VI.26 : Robustesse vis--vis de la variation de la rsistance de charge -40%R pour


lobservateur adaptatif

138

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

E (V)

63
62
61

Vc2 et Vc2obs (V)

60

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5
Temps (s)

2.5

44
42
40
38

I a (A)

0.4
0.2
0

Figure VI.27: Robustesse vis--vis de la variation de la rsistance de charge -40%R pour


lobservateur par mode de glissement dordre deux super-twisting
Dans le tableau ci dessous, on donne une tude comparative entre les trois stratgies :
C : Complexit, D : Dynamique ; R : Robustesse, O : Oscillations.
Observateur adaptatif
Observateur par mode glissant
dordre simple
Observateur par mode glissant
dordre deux

C
Complexe

D
Lente

R
Faible

O
Oui

Simple

Rapide

Bonne

Oui

Simple

Rapide

Bonne

Non

Ltude comparative montre clairement que lobservateur super-twisting est la meilleure


stratgie car sa mise en uvre est simple et ses performances sont trs bonnes.
En effet, nous avons effectu plusieurs tests en simulation et en temps rel concernant la
variation paramtrique (rsistance R) et le rejet de perturbation (bruit de mesure) et nous avons
constat que la stratgie du mode glissant dordre suprieur reste toujours la meilleure.

139

C HAPITRE VI : OBSERVABILITE ET OBSERVATEURS DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS


DU CONVERTISSEURS

VI.8. Conclusion
Dans ce chapitre, une modlisation hybride du convertisseur multicellulaire est propose. Cette
modlisation, permet de cerner au mieux la question dobservabilit des tensions flottantes du
convertisseur multicellulaire en utilisant la notion nouvelle de Z(TN) observabilit. Trois
diffrentes stratgies dobservation sont alors dveloppes. Plus particulirement, les
observateurs adaptatifs, observateur par mode de glissement dordre un et observateur par mode
de glissement dordre deux (super twisting). Ces trois observateurs permettent de reconstruire les
tensions aux bornes des condensateurs flottants du convertisseur en utilisant le courant dans la
charge. Il a t montr que, mme lorsque dans un intervalle de temps, les interrupteurs de
puissance du convertisseur ont la mme position ou le systme nest pas observable au sens
classique, les tensions dans chaque condensateur flottant peuvent tre estimes sous certaines
hypothses raisonnables aprs une priode de temps suffisamment longue, tel que le systme
devient Z(TN)-observable. En effet, thoriquement, les tensions aux bornes des condensateurs ne
peuvent pas tre estimes instantanment aprs nimporte quel temps suprieur zro, mais elles
peuvent tre estimes aprs une priode de temps qui dpend des valeurs des positions des
interrupteur du convertisseur multicellulaire (Z(T N)-observabilit). Une comparaison
exprimentale entre les trois stratgies est faite afin de dterminer les avantages et les
inconvnients de chacune delles.

Conclusion gnrale
Le travail prsent dans cette thse avait pour but la ralisation dun banc dessai pour la
commande et lobservation des convertisseurs multicellulaires. En utilisant les outils de la
thories des systmes dynamiques hybrides, nous avons propos et synthtis de nouvelles
stratgies de modlisation,
de commande et dobservation pour des convertisseurs
multicellulaires.
Ce travail est la continuation naturelle des travaux dj ralis au sein dECS, sur les
convertisseurs multicellulaires, notamment, la thse de O. Bethoux [Bethoux]. Notre
contribution peut se rsumer comme suit :
Etude des convertisseurs multicellulaires : nous avons pos les diffrentes
problmatiques et ltat de lart sur les convertisseurs de puissance. De plus, nous avons
prsent lensemble des modles qui sont ncessaires pour la commande et lobservation.
Banc dessai exprimental : nous avons prsent la maquette exprimentale ralise
benchmark au cours de ces travaux et qui nous a permis de tester le fonctionnement
du convertisseur multicellulaire et confirm la validit des algorithmes proposs.
Equilibrage des tensions des condensateurs intermdiaires : une rgulation directe des
tensions flottantes en utilisant un algorithme bas sur le choix des redondances qui
permettent dobtenir un niveau de tension dsir. Ceci permet la mise en uvre de la
commande de la machine courant continu dans les quatre quadrants.
Modlisation Hybride du convertisseur : une nouvelle approche de modlisation et
lanalyse du comportement dun convertisseur multicellulaire en se basant sur la thorie
des systmes dynamiques hybrides est faite. Nous avons mis en vidence le
fonctionnement de cette structure en utilisant le modle des diffrents modes et en
tablissant un automate hybride reprsentant le convertisseur.
Commande par mode glissant superieure de la MCC base du convertisseur : lobjectif
de ce travail est de montrer que le convertisseur multicellulaire est trs bien adapt la
mise en uvre de commandes par modes glissants. Le travail porte sur diffrentes
utilisations des algorithmes par modes glissants (dordre un et dordre deux) vis -- vis de
la machine courant continue.
Observabilit et observateur des tensions intermdiaires : nous avons appliqu la nouvelle
theorie de Z(TN) observabilit au convertisseur. Ceci nous a permis de cerner lanalyse
dobservabilit dun point de vue hybride. Ensuite plusieurs stratgies dobservation des
tensions intermdiaires du convertisseur sont proposes : lobservateur adaptatif, par
mode de glissement dordre un et par mode de glissement dordre deux (super twisting).
Toutes les methodes de commandes et dobservations presentes dans cette thse ont t valides
experimentalement sur le banc dessai que nous avons realis.
Les perspectives lissue de ces travaux de thse sont multiples, on peut citer :
Synthse de la commande en boucle ferme base dobservateur du convertisseur
multicellulaire.
Utilisation des observateurs pour le diagnostic et la commande tolrante.
Extension de la stratgie dobservation utilis dans cette thse pour le convertisseur
deux bras alimentant une machine a courant continu.
Application de londuleur triphas multicellulaire alimentant une machine lectrique
parat indispensable au regard de limportance du domaine de lentranement.

142

C ONCLUSION GENERALE

ANNEXE:

Les diffrents blocs de ralisation de la commande directe sont prsents sur les figures A.1 et
A.2. Pour simplifie lalgorithme et minimise la priode dchantillonnage, nous avons utilis le
Toolbox Statflow de Matlab.

Figure A.1 : programme de ralisation Algorithme de commande

Figure A.2: Sous programme de ralisation Algorithme de commande

144

ANNEXE

ANNEXE:

Topologie de fonctionnement dun convertisseur multicellulaire


Afin dtudier les proprits des convertisseurs multicellulaires srie en rgime tabli, nous
allons faire un certain nombre dhypothses sur les interrupteurs et les sources qui sont utilises.
les interrupteurs sont idaliss (tension de saturation, courant de fuite et temps de
commutation nuls).
Les interrupteurs tant parfaits, les temps morts sont supposs nuls.
Les sources de tension et courant sont supposes parfaites. Cela signifie que limpdance
srie dune source de tension est nulle et que celle dune source de courant est infinie.
Le courant est considr comme constant pendant une priode de commutation.
Dfinition dune cellule lmentaire de commutation
Avant de dfinir la cellule de commutation, nous rappelons quelques rgles fondamentales
dinterconnexion des sources.
Une source de tension ne doit jamais court-circuite mais elle peut tre ouverte.
Une source de courant ne doit jamais tre ouverte mais elle peut tre court-circuite.
Il ne faut jamais connecter entre elles deux sources de mme nature ; cela revient dire
quon ne peut connecter entre elles quune source de courant et une source de tension.
La figure B.1 reprsente le schma de principe dune cellule lmentaire de commutation.
sc
vsw
E

i sc

I ch

isc
sc

Vs
vsc

Figure B.1 : Cellule lmentaire de commutation.


Afin de respecter les rgles dinterconnexion de sources, les signaux de commande des
interrupteurs sc et sc devront tre de nature complmentaire. Ainsi, une cellule
lmentaire de commutation ne peut prsenter que deux tats. Par convention, une cellule de
commutation est dite ltat 1 lorsque son interrupteur haut (respectivement bas) est passant
(respectivement bloqu). Donc une cellule de commutation est dite ltat 0 lorsque son
interrupteur haut (respectivement bas) est bloqu (respectivement passant).

145

ANNEXE

Les quations lectriques reprsentant la cellule lmentaire de commutation de la figure B.1


sont :
I ch isc i sc

(B.1)

E vsc vsc

(B.2)

vs E vsc

(B.3)

Le tableau B.1 rsume les caractristiques lectriques de la cellule lmentaire de


commutation de la figure B.1.
Etat

Etat sc

Etat sc

vs

i sc

isc

vsc

vsc

passant

bloqu

I ch

bloqu

passant

I ch

Tableau B.1 : Caractristique lectrique dune cellule lmentaire de commutation


Le rapport cyclique associ la cellule de commutation lmentaire correspond au rapport de
la dure ltat passant de linterrupteur sc sur la priode de dcoupage. Tdec la priode de
dcoupage et Ton la dure ltat passant dun interrupteur.
Lexpression du rapport cyclique de la cellule lmentaire de commutation est dfinie par :

T
on
Tdec

(B.4)

isc

isc

I ch

I ch
T dec

Tdec t

t
vsc

vsc
E

T dec

T dec t
sc

Ton

1
T dec

Figure B.2 : Grandeurs lectriques de la cellule lmentaire de commutation


A partir de cette expression, nous pouvons dfinir les valeurs moyennes des diffrentes
grandeurs lectriques de la cellule lmentaire de commutation.
Vsc
1
E

(B.5.a)

146

ANNEXE

VscE

(B.5.b)

I sc I ch

(B.5.c)

I sc
1
I ch

(B.5.d)

o Vsc (respectivement Vsc) reprsente la valeur moyenne de la tension aux bornes de


linterrupteur sc (respectivement sc ) et I sc (respectivement Isc) reprsente la valeur
moyenne du courant circulant dans linterrupteur sc (respectivement sc ).
Le modle moyen dune cellule lmentaire de commutation dans le cas o la cellule est
ltat haut, est reprsent la figure B.3.

sc

I ch
I ch

I ch

E
sc

Cellule de commutation ltat haut

Modle moyen quivalent

Figure B.3 : modle moyen dune cellule lmentaire de commutation

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