MPSI/PCSI

SI, cours sur les liaisons

MODELISATION CINEMATIQUE ET GEOMETRIQUE

DES LIAISONS
I. INTRODUCTION.
But de la modlisation :

On modlise un mcanisme afin de mettre en vidence :

les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique,

les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinmatique,
les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique.

Degr de libert :
Une pice libre dans tous ses dplacements
est une pice qui n'a aucune liaison avec
une autre pice.
Dans ce cas elle peut se dplacer en
translation et en rotation suivant trois axes
(6 degrs de libert).
Dfinir la liaison entre deux pices revient
prciser le nombre de degrs de libert
possibles entre ces deux pices.
A un degr de libert supprim correspond
un degr de liaison.
Dans tous les cas, dans une liaison entre
deux pices : Nbre de degrs de libert +
Nbre degrs de liaison = 6

Liaisons normalises :

Les mcanismes sont constitus de solides lis.

Afin de simplifier l'tude des mcanismes, on associe aux liaisons relles des modles.
Ces modles font lobjet dune norme, on parle de liaisons normalises.

On distingue :
Les liaisons lmentaires : obtenues par contact entre des surfaces gomtriques
lmentaires appartenant aux deux pices. On fait les hypothses suivantes :
le contact s'tablit thoriquement en un point, une portion de ligne ou d'une surface
de dfinition gomtriquement simple: point, droite, cercle, plan, cylindre, sphre,
surface hlicodale.
les surfaces de chacune des pices sont supposes gomtriquement parfaites et
le maintien du contact est toujours assur. Ces surfaces de contact sont appeles
surfaces fonctionnelles.
la liaison est sans jeu.
Les liaisons composes, ralises par une association de 2 liaisons lmentaires.
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II. LES LIAISONS ELEMENTAIRES.

2.1. Liaison sphre plan (ponctuelle).
Ralisation :
contact sphre/plan

Degr de libert : 5
Rotation : 3
Translation : 2

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Caractristiques
gomtriques :

Torseur cinmatique :

x
V 2 / 1 y

( A, z )

Normale
A : point de contact

vx

vy
0 A

2.2. Liaison sphre cylindre (linaire annulaire).

Ralisation :
contact sphre/cylindre

Degr de libert : 4
Rotation : 3
Translation : 1

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Caractristiques
gomtriques :

Torseur cinmatique :

Centre A, direction

x
V 2 / 1 y

vy
0 A
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2.3. Liaison cylindre plan (linaire rectiligne).

Ralisation :
contact cylindre/plan

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :
Degr de libert : 4

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 2
Translation : 2

Ligne de contact

( A, y ) ,

0
V 2 / 1 y

vx

vy
0 A

direction normale z

2.4. Liaison pivot glissant.

Ralisation :
contact cylindre /cylindre

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :

Degr de libert : 2

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 1
Translation : 1

Axe

( A, y )

0
V 2 / 1 y
0

vy
0 A
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2.5. Liaison rotule (sphrique).

Ralisation :
contact sphre/ sphre

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :
Degr de libert : 3

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 3
Centre A
Translation : 0

x
V 2 / 1 y

0
0 A

2.5. Liaison appui plan.

Ralisation :
contact plan/plan

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :
Degr de libert : 3

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 1
Translation : 2

Normale

0
V 2 / 1 0

vx

vy
0 M
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III. LES LIAISONS COMPOSEES.

3.1. Liaison pivot.
Ralisation :

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :
Degr de libert : 1

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 1
Translation : 0

Axe

( A, y)

0
V 2 / 1 y
0

0
0 A

3.2. Liaison glissire.

Ralisation :

Schmatisation dans le plan Schmatisation dans lespace

Degr de libert : 1

Caractristiques
gomtriques :

Torseur cinmatique :

Rotation : 0
Translation : 1

Direction

0 0
V 2 / 1 0 vy
0 0

en tout point

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3.3. Rotule doigt (sphrique doigt).

Ralisation :

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Torseur cinmatique :
Degr de libert : 2

Caractristiques
gomtriques :

Rotation : 2
Centre A, rotation
interdite

Translation : 0

( A, z )

x
V 2 / 1 y
0

0
0 A

3.4. Liaison hlicodale.

Ralisation :

Schmatisation dans le plan

Schmatisation dans lespace

Exemple :
une vis et un crou

Torseur cinmatique :

Degr de libert : 1

Caractristiques gomtriques :

Rotation : 1

Axe

( A, y ) , pas p

0
V 2 / 1 y
0

vy
0 A

Quand on tourne dun tour, on

avance du pas p

Translation : 1
(conjugues)

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IV. GRAPHE ET SCHEMA.

4.1. Exemples.
Schma cinmatique dans lespace

Schma cinmatique dans le plan

Graphe des liaisons :

4.2. Graphe des liaisons.

Il permet de faire le bilan des solides et des liaisons dun mcanisme.
Les ronds reprsentent les pices.
Les traits reprsentent les liaisons.

4.3. Schma cinmatique.

Il permet la comprhension des mouvements du mcanisme.
Il reprsente, dans le plan ou dans lespace, les pices et les liaisons normalises.

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V. COMPOSITION DE LIAISONS.
5.1. Liaisons en parallle.
Deux solides sont en liaisons
parallles si la chane de solide est
de la forme :

Liaison quivalente :

Le torseur cinmatique de la liaison

quivalente doit tre compatible avec les
torseurs cinmatiques des liaisons L1 et L2.

VLquiM VL1 M VL2 M

Remarques :
Les mobilits sannulent (si une liaison interdit le mouvement, la liaison quivalente
interdit le mouvement).
Il faut exprimer les torseurs aux mmes points.
Pour simplifier lcriture, on utilise des notations particulires :

1
( S 2 / S1)

VL1
1
V ( M S 2 / S1) M
1

u1

v1
w1 M

(Les composantes traduisent des mobilits).

Exemple :

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L1 : ponctuelle en O de normale x

L2 : pivot glissant daxe (O, x )

1
VL1 1

v1
w1 O

2
VL2 0
0

VLqui O VL1 O VL2 O

Lqui : pivot daxe

VLqui

v2

0
0 O

1 2
1 0
1 0
u 0 u2
v v1 0
w w1 0

VLqui 0
0

v
w O

0
0 O

(O , x )

5.2. Liaisons en sries.

Trois solides sont en liaisons
sries si la chane de solide est
de la forme :

Liaison quivalente :

La composition des torseurs cinmatiques

permet dcrire :

Remarque :

VLquiM VL1M VL2 M

Les mobilits sajoutent (si une liaison autorise le mouvement, la liaison

quivalente autorise le mouvement).

Exemple :

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L1 : appui plan de normale x

L2 : rotule de centre O.

On cherche :

1
VL1 0
0

v1
w1 O

2
VL2 2

VLqui O VL1 O VL2 O

Lqui : ponctuelle en O de normale x

0
0 O

1 2
0 2
02
u 00
v v1 0
w w1 0

VLqui

VLqui

v
w O

v
wO

5.3. Exemple de composition de liaisons avec changement de point.

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1
VL1 1

0
0 A

2
VL2 2

u2

0
w2 B

On cherche le torseur de la liaison quivalente au point A. Il faut exprimer les torseurs en A.

VL 2 on veut
V ( B) B

VL 2
V ( A) A

u 2 2 l u 2

V ( A) 0 2 0 l. 2
w 0 w l .
2
2 2 2

VLqui

v
w A

VLqui
0

VLqui A VL1 A
0

0
0 A

V ( A) V ( B) BA

u2
2

VL
2

l
.

2
2

2 w2 l. 2 A
1 2
1 2
1 2
VL2 A u 0 u 2
v 0 l. 2
w 0 w2 l. 2

Rotule doigt de centre A, rotation

( A, z )

interdite

5.4. Remarque.
Une approche intuitive base sur lanalyse des mouvements relatifs possibles permet
gnralement de dterminer la liaison quivalente.

VI. ETUDE DES CHAINES DE SOLIDES.

6.1. Les diffrentes chaines de solides.

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Chane ouverte.

Chane ferme.

Chane complexe.

6.2. Exemple danalyse dune chane ferme de solides :

le systme bielle manivelle.
Le mcanisme bielle manivelle est trs frquent dans
les chaines daction des systmes : moteur piston,
pompe, mcanisme de barrire

Schma cinmatique :

( x0 , x1 )

( x1 , x 2 )

( x0 , x3 ) 0

OA r.x1

AB l.x 2

OB .x3

( x0 , x 2 )

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Remarques :

Graphe de structure :

On est dans le cas dun mcanisme

plan.
Ce mcanisme transforme un
mouvement de rotation continu en un
mouvement de translation alternative
(ou vis versa).
Relation entre/sortie : /

Fermeture gomtrique (pour les positions relatives) :

OA AB BO 0

r.x1 l.x2 .x3 0

x1 cos .x 0 sin . y 0

r. cos l. cos 0

x 2 cos .x 0 sin . y 0

x3 x0

r. sin l. sin 0

et

Fermeture gomtrique (pour les orientations relatives) :

Cela correspond une fermeture angulaire

Rsolution :
Constantes : r et l.

entre :

sortie :

variables : et

On cherche une relation entre lentre et la sortie en fonction des constantes du systme (il
faut faire disparatre les autres variables)
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Solution 1.

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r
sin . sin
l

Solution 2.

et

r . cos l. cos

r
r. cos l. 1 ( . sin ) 2
l

(l. cos ) 2 ( r. cos ) 2

et

(l. sin ) 2 (r. sin ) 2

l 2 2 2.r. . cos r 2

6.3. Analyse gomtrique dune chane ferme de solides.

Fermeture gomtrique.
La fermeture gomtrique dune chane ferme de solides donne dans lespace 2
quations vectorielles.
Dans le cas dun problme est plan, la projection de ces quations vectorielles donne
3 quations scalaires.
Dans le cas dun problme spatial, la projection de ces quations vectorielles donne 6
quations scalaires.

6.4. Analyse cinmatique dune chane ferme de solides.

Fermeture cinmatique.
Si on reprend lexemple du systme bielle manivelle, on peut crire :

V 3 / 0M V 3 / 2M V 2 / 1M V 1 / 0M
Remarques.
Les torseurs doivent tre exprims au mme point.
Cette relation donne 2 quations vectorielles, ce qui donne 6 quations scalaires ou 3
quations scalaires si le problme est plan.
En drivant la fermeture gomtrique, on retrouve la fermeture cinmatique.

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CINEMATIQUE DU SOLIDE 5 :
ETUDE CINEMATIQUE DU CONTACT ENTRE 2 SOLIDES
Soient 2 solides (S1) et (S2) mobiles par rapport un repre (R0).
(S1) et (S2) sont en contact au point I.
P est le plan tangent commun aux 2 solides en I.

1. Roulement et pivotement.

Le vecteur vitesse de rotation ( S 2 / S1)

admet deux composantes, une composante

normale au plan P et une composante appartenant au plan P :

( S 2 / S1) n(S 2 / S1) t ( S 2 / S1)

n(S 2 / S1)

t ( S 2 / S1)

pivotement

roulement

2. Vitesse de glissement.

V ( I S 2 / S1) est le vecteur vitesse de glissement de (S2) par rapport (S1).

Si V ( I S 2 / S1) 0 alors il y a roulement sans glissement.

V
( I S 2 / S1) est dans le plan P.
Remarque 1.
Remarque 2.

I est un point gomtrique, dfinit comme le point de contact entre les

V
(
I

S
2
/
S
1
)

0
deux solides. On peut avoir

alors que I se dplace.

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3. Illustration.

V ( I S 2 / S1) 0 , mais le point I se dplace (point gomtrique de contact ).

Pour exprimer V ( I S 2 / S1) , on dcompose cette vitesse (en passant par des solides qui
On a

conditionnement les mouvement de (S1) et (S2) et on passe par des points qui appartiennent
aux solides (pas dfinis comme des points gomtriques).

4. Application.
Soit (S0) un solide de rfrence (non reprsent)

R
(
O
,
i
, j, k )
auquel est rattach le repre 0

Soit (S1) une roue anime dun mouvement de

rotation daxe

(O , k )

par rapport R0.

Le repre R1 (O , i1 , j1 , k1 ) est li (S1). On a

k1 k

( i , i1 )

et
Soit (S2) un solide anim dun mouvement de
direction

par rapport (S1).

M (S2) tel que

OM r . j x.i

avec r constant.(S1) et (S2) sont en contact en I.

Questions.

V
Dterminer la vitesse de glissement ( I S 2 / S1)
Donner la relation obtenue si lon a roulement sans glissement.
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Composition de mouvement :

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V ( I S 2 / S1) V ( I S 2 / S 0) V ( I S 0 / S1)

Premier vecteur :

d OM
V ( I S 2 / S 0) V ( M S 2 / S 0) ( S 2 / S 0) MI (
) R 0 x.i
dt
Deuxime vecteur :

V ( I S1 / S 0) V (0 S1 / S 0) ( S1 / S 0) OI .k r. j r..i

V ( I S 2 / S1) x.i r. .i
Bilan :

V ( I S 2 / S1) 0
Si on a roulement sans glissement :

5. Application 2.

x r.. 0

Roue support

Un mcanisme tournant est constitu dun carter (2) comportant quatre bras et quatre roues
supports (3) identiques dont lune est reprsente ci-dessous.
Le carter (2) est anim dun mouvement de rotation daxe
au socle (1).

(O1 , z1 ) et dangle par rapport

( A, x 2 ) et dangle par rapport au

(O, x1 , y1 ) horizontal.

La roue est anime dun mouvement de rotation daxe

carter (2). Le mcanisme volue dans le plan

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Les repres R1, R2 et R3 sont lis respectivement aux solides (1), (2) et (3).
On donne :

GB b.y 3

AG a.x 2

(B nest pas reprsent)

Question : Dterminer la relation entre et lorsquon a roulement sans glissement en M.

V (M 3 / 1) V (M 3 / 2) V ( M 2 / 1)

Composition de mouvement :

V ( M 3 / 2) V (G 3 / 2) (3 / 2) GM 0 .x2 R.z1

V ( M 3 / 2) R.. y
2

V ( M 2 / 1) V (O 2 / 1) (2 / 1) OM 0 .z1 L.x2

V ( M 2 / 1) L.. y2

V ( M 3 / 1) ( R. L. ). y 2
Bilan :

0
Si on a roulement sans glissement alors R. L.
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