Chapitre III

commande vectorielle de la MAS avec observateur de flux

Introduction
Dans la commande vectorielle directe,la mesure directe du flux permet de connatre
exactement la position et la norme du flux, ce mode de contrle garantit un dcouplage
correct entre le flux et le couple quelque soit le point de fonctionnement, toutefois elle
ncessite lutilisation dun moteur quip de capteur de flux, ce qui augmente
considrablement le cot de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation.
Dans la grande majorit des cas, on ne dispose pas de capteur de flux et on fait
donc utiliser un estimateur de flux. Cet estimateur dpend des paramtres de la machine et
plus spcialement de la rsistance rotorique qui varie fortement avec la temprature
(volution de la rsistance rotorique). Alors une erreur sur ce paramtre se traduit par une
orientation incorrecte du repre (d, q) conduisant une erreur sur la phase et lamplitude
du vecteur

, Cette structure est donc peu robuste par rapport la variation paramtrique

ce qui ncessite lemploie dune adaptation paramtrique de la rsistance rotorique pour

viter une dgradation de contrle vectorielle.
On peut amliorer la robustesse de cette commande en faisant appel des
observateurs dtat dont les estimes sont peu sensibles aux variations paramtriques.
Dans ce chapitre nous prsentons les observateurs dtat avec lapplication de
lobservateur du flux rotorique associe la commande vectorielle directe.

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III-1 Prsentation des observateurs

III-1-1 Description :
Un observateur est un dveloppement mathmatique qui permet de reconstituer les
tats internes dun systme partir uniquement des donnes accessibles, c'est--dire les
entres imposes et les sorties mesures.

Fig. (III-1) typologie de lobservateur

Lobservateur se fait en deux phases ; la premire est une tape destimation et la
seconde est une tape de correction [2].
III-1-2 principe gnral sur les observateurs :
La structure d'un observateur d'tat est indique sur la figure (III-2). Elle est base
sur un modle du systme, appel lestimateur ou prdicateur, fonctionnant en boucle
ouverte.
La structure complte de lobservateur inclut une boucle de contre-raction
permettant de corriger lerreur entre la sortie du systme et celle du modle. Lobservateur
fonctionne donc en boucle ferme. Le gain de la boucle de retour est reprsent par une
matrice de gains, note G. Le dimensionnement de cette matrice est effectu de telle sorte
assurer la convergence la plus rapidement possible entre le modle ou lestimateur et le
systme rel.

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Le vecteur de sortie Y est compar au vecteur quivalent

, donn par l'observateur,

pour assurer le fonctionnement en boucle ferme. Ainsi on dfinit une nouvelle variable,
l'erreur d'observation (e). Celle-ci est multiplie par une matrice de gains (G) et envoye
l'entre de l'observateur pour influencer les tats estims

. Ainsi, par un choix judicieux

de la matrice de gains (G), on peut modifier la dynamique de l'observateur et par

consquent faire voluer la vitesse de convergence de l'erreur vers zro.

a
Vecteur
dtat
observ

Fig.(III-2) Schma fonctionnel dun observateur dtat

Alors ce gain rgit la dynamique et la robustesse de lobservateur, donc son choix
est important et doit tre adapte aux proprits du systme dont on veut effectuer
lobservation des tats.

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III-1-3 Classification des observateurs :

Nous dnombrons des observateurs dterministes et stochastiques, nous allons
brivement prsenter les diffrentes catgories des observateurs tout en citant les
observateurs les plus utiliss.

Les observateurs dterministes :

Ce observateur qui ne prennent pas en compte les bruits de mesures et les
fluctuations alatoires des variables dtat : lenvironnement est dterministe .parmi ces
observateurs nous pouvons citer lobservateur de lanberger dans le cas de modles linaires
ou lobservateur par modes glissants.

Les observateurs stochastiques :

Ces observateurs donnent une estimation optimale des tats en se basant sur des
critres stochastiques. Leurs observations se basent sur la prsence de bruit dans le systme
ce qui est souvent le cas. Nous pouvons citer lobservateur grand gain et le filtre de
Kalman tendu

III-2 observateur de flux propos

Pour raliser une commande vectorielle performante relativement insensible la
variation paramtrique, on utilise un observateur de flux rotorique improve Gopinath
modle ,
Cet observateur a t prsent par P-L-JANSEN et R- D- LORENZ en 1994.
Lobservateur improve Gopinath modle bas sur la rsolution spare des
quations du rotor et du stator, dcrites dans le rfrentiel du stator (

), deux

estimateurs du flux rotorique peuvent tre utilises, le premier modle en courant il est
obtenu par la rsolution des quations du rotor et en utilisant les courants mesures des
stator [8].

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De la mme manire les quations du stator peuvent tre arranges pour obtenir le
second estimateur modle en tension et en utilisant les valeurs mesures des tensions et
des courants statoriques.

III-2-1 Modle en tension :

En peut reprsenter les quations lectriques sous forme complexe comme suit :

(III-1)
Avec :

(III-2)
O les grandeurs surlignes reprsentent les quantits complexes, avec :

(III-3)
A Partir du systme dquations (III-1) et (III-2) en trouve :

(III-4)

Lquation (III-4) reprsente le modle en tension.

III-2 -1 Modle en courant :

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A partir de lquation dtat (

) on trouve Le modle en courant

comme suit :

(III-5)
Lquation (III-5) prsente un estimateur simple mais cause des erreurs en haute
vitesse, lestimateur donn par (III-4) prsente une intgration en boucle ouverte et
imprcision en basse vitesse [9].
Une solution hybride tant ralis par la combinaison de ces deux estimateurs.
Lobservateur du flux est illustr par la figure (III-3).
Lerreur

entre les deux estimateurs du flux rotorique est calcule partir de la

relation (III-5) et la relation (III-6) suivante :

(III-6)
Lerreur

est applique au correcteur PI ,dont la sortie

obtenu est utilise dans

lestimateur de flux statorique,ce dernier est estim par :

(III-7)
La bonde passante du contrleur produit une transition lisse entre le modle en
courant et le modle en tension [8].

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Fig (III-3) observateur de flux rotorique improve gopinath modele

III-3 Rsultats de simulation de la MAS avec association de lobservateur :

Les rsultats de simulation suivantes ont t obtenu pour Ki=5.10-3 , Kp=10-8

La figure (III-4) reprsente le schma de simulation du modle de la machine

asynchrone et lobservateur en boucle ferm :
Les tests quon a effectue pour valider notre observateur sont :
Simulation avec variation de la vitesse.
Simulation avec linversion de vitesse.
Simulation avec variation de la charge.
Test de robustesse pour la variation de la rsistance rotorique.
Les rsultats de simulation sont donns par les figures (III-5), (III- 6), (III-7) et (III-8).

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Fig (III-4) schma de simulation du modle de la machine asynchrone et

lobservateur en boucle ferme

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Fig (III-5) Simulation avec la variation de la vitesse

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Fig(III-6) Simulation avec linversion de vitesse

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Fig (III-7) Simulation avec la variation de la charge

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Fig (III-8) Test de robustesse pour la variation de la rsistance rotorique

III-4 Interprtation des rsultats de simulation :

Les rsultants de simulation avec la variation de la vitesse, linversion de vitesse et
la variation de charge montre que :
- La vitesse suit parfaitement sa consigne.

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- Le couple suit la valeur de charge impose avec certains pics lors du passage dun mode
lautre.
-Le courant de phase statorique suit parfaitement la variation de la charge et prsent des
pics aux moment des variation de vitesse.
- La courbe des flux montre galement un dcouplage entre le couple lectromagntique
Ce et le flux rotorique

Dans le teste de robustesse nous avons augment la rsistance au premier lieu

50% dans l'intervalle [2, 4] s, puis 100 % dans l'intervalle [4, 5] s, dans ces cas on
constate que les rsultats de simulation montre l'insensibilit de la commande avec
l'association de l'observateur MAS au variation de rsistance rotorique. On note
cependant que le systme perd l'orientation du flux rotorique

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsente en premier lieu une prsentation sur les
observateurs d'tats et nous avons prsent l'observateur propos ''inprove gopinath
modele" pour reconstruction le flux rotorique.
En, effet les rsultats avec l'association de "inprove gopinath modele" presentent de
bonne performance et une robustesses soit en rgime dynamique ou permanent.

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