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Cours Mécanique Du Solide
Cours Mécanique Du Solide
HERV OUDIN
IV CINMATIQUE.............................................................................................................................................................45
IV-1 NOTION DE MOUVEMENT ...........................................................................................................................................45
IV-1.1 Dfinitions - proprits......................................................................................................................................45
IV-1.2 Points gomtriques points lis un espace...................................................................................................46
IV-1.3 Composition des mouvements ............................................................................................................................47
IV-2 NOTIONS DE VITESSE..................................................................................................................................................48
IV-2.1 Dfinition - proprits .......................................................................................................................................48
Composition des vitesses ..............................................................................................................................................50
IV-2.2 Torseur cinmatique ..........................................................................................................................................51
IV-2.3 Drivation vectorielle ........................................................................................................................................54
IV-3 ACCLRATION ..........................................................................................................................................................54
IV-3.1 Dfinition - calcul pratique................................................................................................................................54
IV-3.2 Composition des acclrations ..........................................................................................................................55
IV-4 MTHODOLOGIE POUR LES CALCULS DE CINMATIQUE ..............................................................................................56
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................58
NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................58
V LMENTS DE CINTIQUE........................................................................................................................................59
V-1 CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN SOLIDE ..........................................................................................................59
V-1.1 Notion de masse ..................................................................................................................................................59
V-1.2 Centre de masse ..................................................................................................................................................60
V-1.3 Oprateur d'inertie..............................................................................................................................................61
V-2 QUANTITS DE MOUVEMENT ET DACCLRATION ......................................................................................................65
V-2.1 Dfinitions...........................................................................................................................................................65
V-2.2 Proprits gnrales ...........................................................................................................................................66
V-2.3 Moment cintique dun solide .............................................................................................................................67
V-2.4 Moment dynamique .............................................................................................................................................68
V-3 NERGIE CINTIQUE ....................................................................................................................................................69
V-4 EXERCICES ..................................................................................................................................................................71
NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................72
VI PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE PFD .................................................................................73
VI-1 NONC DU PFD........................................................................................................................................................73
VI-1.1 Thorme de l'action - raction .........................................................................................................................74
VI-1.2 Thormes gnraux de la dynamique...............................................................................................................74
VI-1.3 Thorme de l'nergie........................................................................................................................................74
VI-2 RFRENTIELS GALILENS .........................................................................................................................................75
VI-2.1 Exemples de repre galilen ..............................................................................................................................76
VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation .............................................................................................................77
VI-3 QUATIONS PRINCIPALES DUN PROBLME ................................................................................................................82
VI-3.1 Analyse dun problme de mcanique ...............................................................................................................82
VI-3.2 Recherche des quations du mouvement............................................................................................................85
VI-3.3 Intgrales premires du mouvement ..................................................................................................................87
VI-3.4 Calcul d'efforts...................................................................................................................................................90
VI-4 DEUX APPLICATIONS INDUSTRIELLES .........................................................................................................................92
VI-4.1 quilibrage d'un rotor .......................................................................................................................................92
VI-4.2 Gyroscopes ........................................................................................................................................................93
VI-5 QUELQUES EXERCICES DE COURS ...............................................................................................................................96
NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................98
VII PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS...................................................................................................................99
VII-1 NONC DU PTV ....................................................................................................................................................100
VII-1.1 quivalence PTV - PFD .................................................................................................................................100
VII-1.2 Consquence : le Thorme de lnergie........................................................................................................100
VII-2 QUATIONS DE LAGRANGE :...................................................................................................................................101
VII-2.1 Forme pratique des quations de Lagrange...................................................................................................102
VII-3 ANALYSE DUN PROBLME PAR LAGRANGE ...........................................................................................................104
VII-3.1 Mthodologie..................................................................................................................................................105
VII-4 APPLICATION ..........................................................................................................................................................105
VII-4.1 Recherche des quations du mouvement ........................................................................................................105
I - Introduction
I Introduction
Le premier chapitre de ce cours prsente les principales notions sur lesquelles sont construits
tous les modles dans le cadre de la mcanique classique. Cette introduction sera loccasion
de satisfaire votre curiosit sur quelques hommes qui ont contribus lhistoire de la
mcanique.
Mcanique du solide
lois dont celle de la gravitation. Dans la ligne de Newton nous trouvons tous les grands
mcaniciens mathmaticiens des dix-huitime et dix-neuvime sicles BERNOULLI (1700
1782), EULER (1707 1783), dALEMBERT (1717 1783), LAGRANGE (1736 1818).
Avec eux, la mcanique saffranchit des considrations philosophiques pour parvenir un
expos analytique fondement du dveloppement formel de la mcanique o les quations
diffrentielles occupent une place privilgie.
Pour en savoir plus sur tous ces savants, vous pouvez consulter Des Physiciens de A Z ,
Andr Rousset & Jules Six, Ed ellipses (2000).
Aujourdhui nous disposons dun systme parfaitement ordonn, clair et pratique, qui
permet de prvoir les phnomnes mcaniques partir dun certain nombre de principes
(ou lois) qui sont les bases de la mcanique thorique (ou rationnelle). Dans ce cours nous
nous limiterons ce quil est convenu dappeler la mcanique classique (ou galilenne), par
opposition aux mcaniques nouvelles : la mcanique statistique (limites dues aux grands
nombres), la mcanique relativiste (limites dues aux grandes vitesses), la mcanique
ondulatoire (limites dues aux petites dimensions), la mcanique quantique (limites dues aux
discontinuits de certaines grandeurs).
Les phnomnes que peut dcrire la mcanique classique sont donc limits. Ils forment
cependant limmense majorit des phnomnes courants au milieu desquels nous vivons, et
que nous observons du point de vue macroscopique. Ce sont ces phnomnes qui nous
intressent dans le cadre de la mcanique industrielle.
C est la vitesse de la lumire dans le vide.
C
C/10
Vitesse
Mcanique
quantique
relativiste
Mcanique
quantique
10-15
10-10
Mcanique
relativiste
Cosmologie
relativiste
Mcanique
classique
1015
Cosmologie
dimension
en m
Notez que cette figure nest pas lchelle, elle donne simplement une ide du
domaine dapplication lintrieur duquel nous allons travailler.
Ce cours est orient vers lapplication des lois de la mcanique classique des problmes de
calcul des mouvements ou des efforts relatifs des systmes mcaniques simples tels que peut
les rencontrer un futur ingnieur. Ce champ daction est considrable, aussi plutt que
dexposer les principes et axiomes qui combins conduisent aux lois gnrales appliquer,
nous noncerons directement ces lois et insisterons sur la dmarche permettant leur utilisation
rigoureuse dans le cadre de la mcanique industrielle.
Avant dentrer dans le vif du sujet, essayons de donner une vue densemble des notions
intervenant dans la formulation des lois qui rgissent la mcanique classique, telles que les
notions despace de temps, de masse et de force.
I - Introduction
Maths :
Espace affine
P (Point)
En pratique :
Espace physique
Observations et
Mesures
Choix d'une
origine O
Espace vectoriel
E3
Choix d'une
base b
O P (Vecteur)
Nombres rels
xi (Coordonnes de P)
Espace mathmatique
Espace de travail
Expressions litrales
Applications numriques
Calculs
Nous venons dintroduire la notion de repre qui est fondamentale, car tout en mcanique
repose sur la gomtrie euclidienne. Par abus et lorsquil ny aura aucune ambigut, il nous
arrivera pour simplifier la prsentation de confondre lespace rel E et le repre R(0,b) qui
lui est associ.
La dcomposition que nous prconisons ici est trs utile en pratique, pour aborder et traiter un
problme de mcanique :
1.
2.
3.
4.
Suivre cette dmarche permet daborder les difficults sparment et peut vous
viter de tourner en rond en cherchant rsoudre un problme qui naurait pas t
correctement formul.
Mcanique du solide
Le temps
Suivant le mme schma, le temps peut tre modlis par un espace affine de dimension
1 orient. Le choix dune origine dfinit lespace vectoriel des dures - , puis celui dune
base e lespace rel des dates t. Lorientation initiale correspond lordre chronologique, elle
sappuie sur lirrversibilit fondamentale de lvolution de tous les phnomnes physiques,
consquence du deuxime principe de la thermodynamique.
Postulat :
Pour tout observateur (couple E ,) les proprits du rfrentiel Espace-Temps
sont identiques
Ce modle contient le principe de simultanit, ou principe duniversalit du temps qui
revient admettre lexistence dun signal de synchronisation pouvant se propager une
vitesse infinie. Cela exclue la mcanique relativiste.
Ayant dfini lespace et le temps il est possible dtudier les mouvements au cours du
temps dun systme matriel (ensemble de points) par rapport un espace
dobservation. Cest lobjet du chapitre de cinmatique.
Ce modle fait appel la notion de masse conservative, cest--dire que lon suit les particules
au cours du temps. Nous sommes dans une description Lagrangienne des mouvements.
Lintrt dune telle description est de pouvoir caractriser un solide indformable par trois
grandeurs sa masse, son centre de masse et son oprateur dinertie.
La consquence directe du postulat des systmes masse conservative est de pouvoir
permuter drive et intgrale par rapport la distribution de masse :
d
dt
( P, t )
df ( P , t )
dv
dt
D
dv =
Ces notions seront prcises dans le chapitre de cintique qui sintresse la description des
masses en mouvement et fait appel la gomtrie des masses.
I - Introduction
Ces notions de modlisation seront prcises dans le chapitre sur les liaisons mcaniques et
utilises dans les chapitres dapplication des principes de la mcanique que nous allons
prsenter maintenant.
Mcanique du solide
sont couramment utiliss pour traiter les problmes plus complexes et analyser les rsultats
des tudes industrielles.
Citons quelques domaines dapplication en mcanique industrielle
Robotique & Mcanique du corps humain
Trajectoire des (plantes, Fuses, satellites) soumis des forces gravitationnelles.
Mcanique du vol (tudes arodynamique)
Dynamique des navires
Calcul defforts sur les pices mcaniques
Le document suivant est une reproduction dun extrait des Principes Mathmatiques de la
Philosophie Naturelle dans une traduction de la Marquise du Chtelet de 1759.
I - Introduction
Rg
q T( ) = A( / Rg )
Bibliographie
Andr Rousset & Jules Six Des Physiciens de A Z , Ed ellipses (2000).
Pour en savoir plus sur tous les savants qui ont laiss leurs noms une mthode, une
loi, un principe, Ce livre permet de mieux connatre ces femmes et ces hommes.
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/
Rechercher mcanique (science)
Isaac Newton dAlembert Lagrange etc
Mcanique du solide
Notes personnelles
II Bases mathmatiques
II Bases mathmatiques
Ce chapitre prsente un rappel des lments de mathmatiques indispensables pour aborder le
cours de mcanique. Comme nous le verrons rapidement la gomtrie vecteurs et champ de
vecteurs sont essentiels la formulation dun problme de mcanique. Les notions de
drives et diffrentielles nous permettent dcrire les quations, et celles dintgrales seront
utiles pour calculer les caractristiques mcaniques des solides.
Il est indispensable de connatre et de savoir utiliser les outils mathmatiques prsents ici.
Notre objectif nest pas de proposer un cours de mathmatiques, mais de rappeler quelques
notions de base essentielles pour prendre un bon dpart en mcanique. Nhsitez pas
raffermir ou complter vos connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de
mathmatiques.
II-1 Vecteurs
Comme nous lavons prsent dans lintroduction tout vecteur A dun espace vectoriel E de
dimension n peut tre reprsent sur une base (b) par n composantes dans Rn . La base (b) est
un systme de n vecteurs indpendants de lespace vectoriel E.
n
A = ai bi
i =1
II-1.1 Proprits de E
Lespace vectoriel est muni dun produit scalaire (loi de composition externe de E*E R). Il a une
structure despace vectoriel euclidien.
La norme dun vecteur est dfinie par :
A = A. A
d ( A, B) = AB = AB
b3
O
b2
R (O , b )
Mcanique du solide
A( P 2 )
P1
A( P )
P2
R (O , b )
V( P 1)
P1
P2
V( P 2 )
R (O , b )
{A} , {A}b
{A}
{ A}
au lieu de
A= a 2
A = a 2 pour s'conomiser
a
a
3
b 3
{}
Rappels :
Si
a1
A = a2 A = a1b1 + a 2 b2 + a 3 b3
a
3
{}
A = OP
10
A = AB
b3
b1
xp
A = y p coordonnes du point P
z
p
{}
Si
xB x A
A = yB y A
z z
A
b B
{}
b2
a2
a3
a1
II Bases mathmatiques
ez
OP = r er ( ) + z ez
3 paramtres: 2 longueurs : r , z
1 angle : orientation de er
b0
ex
ez
3 paramtres: 1 longueur :
2 angles : , orientation de e
ex
Exercice II.1
ey
r
b1 er
OP = e ( , )
Coordonnes sphriques
ey
ex
Coordonnes cylindriques
P
z
e3
P
e
ey
er
On pose b0 (ex , ey , ez )
Exprimer
bo
b - Notations matricielles
aij
Si [A] = [ A]
T
[A] symtrique :
a ij = a ji
[A] antisymtrique : a ij = a ji
et aii = 0
Remarque : la transpose dun vecteur colonne {A} est un vecteur ligne que nous noterons
artificiellement avec des < >
{A}T = < A >
T
Lobjectif de cette notation est de simplifier la lecture des oprations matricielles, mais elle
nest pas indispensable.
11
Mcanique du solide
Le produit de deux matrices [C ] = [ A][ B ] seffectue en multipliant terme terme les
Exercice II.2
2 3
1 0
et [ B ] =
3 4
0 3
Calculer le produit [C ] = [ A][ B ] ;
[ A] =
On pose
Vrifier que [C ] = [ B ]
1
[ A]
En pratique on neffectuera ces calculs la main que pour des matrices de dimension
infrieure ou gale 3. Dans tous les autres cas il faut utiliser les outils de mathmatiques en
libre service disponibles sur Internet.
{ A} = b0 [ P ]b1
avec
b0
b1
{ A}
Proprits :
La matrice de passage dpend au plus de trois paramtres indpendants (en pratique on utilise
3 rotations).
b0
[ P ]b0 =
b0
[ P ]b11 =
b0
[ P ]b1T
Elles sont souvent utilises en pratique.
La matrice de passage entre deux bases est obtenue en effectuant le produit des matrices
de rotation plane successives permettant de passer dune base lautre.
b2
12
[ P ]b0 =
b2
[ P ]b1 * b1 [ P ]b0
II Bases mathmatiques
Rotations planes :
Il y a trois rotations planes possibles, chacune par rapport un des 3 axes du tridre
orthonorm direct. Les matrices suivantes correspondent chacune une rotation plane suivant
un de ces axes.
Les figures de calcul doivent tre systmatiquement faites pour un angle de rotation
compris entre 0 et Pi/2 dans le sens direct. Cette prcaution est indispensable pour ne
pas commettre d'erreur de signe sur les projections.
Figure de calcul
Rotation / au premier axe
0
0
1
b0
bo
0 sin cos
Figure de calcul
[P ]b1
cos
= [Rot / e2 ] = 0
sin
0 sin
1
0
0 cos
bo
b1
Figure de calcul
[P]b1
cos
= [Rot / e 3 ] = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
b1
bo
Les matrices de rotation plane ont toujours la mme forme, de ce fait elles sont trs
largement utilises pour le calcul numrique, car les oprations sont systmatiques et ne
ncessitent pas de rflexion.
Du point de vue pratique (pour les calculs la main) nous prconisons les figures de calcul
qui sont beaucoup plus rapide dutilisation que la construction dune matrice suivie dun
produit matriciel.
Applications dans le plan
e e y
er
/ ez
ex
b0 (ex , e y , ez )
b1 (er , e , ez )
b1
b0
a x
a y
{A} =
ar
{A} =
13
Mcanique du solide
A = a x ex + a y e y
sin
cos
b1
cos
sin
b1
b1
sin a x
sin cos a y
Il faut bien comprendre l'criture matricielle.
b1
d'o
b1
a x cos + a y sin
a x sin + a y cos
{A} =
{ A} = b1 [ P ]b0 b0 { A}
avec
b1
{A} =
cos
cos
[ P ]b0 = sin
sin b1
=
{ex }
cos
b1
{ey }
Remarques :
[ P ]b1
b0
b1
T
et vous pourrez vrifier [ P ]b1 = [ P ]bo
b0
Soit le systme de reprage dun solide dfini par les 3 rotations planes
suivantes ( , , ) (angles dEuler).
La prcession : rotation par rapport au 3ime axe
La nutation : rotation par rapport au 1ier axe du 2ime repre
La rotation propre par rapport au 3ime axe du dernier repre
Dfinition des bases
zo
/ zo
/n
yo
xo
/z
b0 (xo , yo , z o )
n (n, u , zo )
v (n , v , z )
s ( x , y, z ) lie S
14
II Bases mathmatiques
Exercice II.4
zo
zs
ys
y
1
yo
xo
x1 x
s
/ zo
/ y1
/ xs
b0 ( xo , yo , zo )
b1 ( x1 , y1 , zo )
b2 ( xs , y1 , z1 )
bs ( xs , ys , z s )
En pratique il est souvent plus rapide de calculer par tapes successives les composantes
d'un vecteur sur une base donne partir des figures de calcul, plutt que d'utiliser les
matrices de passage.
A . B = A B cos( A, B)
Application en mcanique :
AB
AB . AB
15
Mcanique du solide
W = A B
W B
avec
et
W A et W B
( A, B,W ) tridre direct
{}
a 2 b 3 a 3 b 2
a 3 b1 a1 b3
a b a b
2 1
1 2
Application en mcanique :
C .( A B )
Ce produit est un scalaire qui reprsente le volume du paralllpipde gnr par les
trois vecteurs.
W =Sn
h
C
Soit
W = A B W = S (Aire)
Alors W . C = S h = Volume
B
A
A( B C )
16
II Bases mathmatiques
V1
V n
V1 = n ( V n ) = V ( n . V ) n
de plus on montre que :
A ( B C ) = (C. A) B (A . B ) C
Exercice II.5
A = 5 x + 4 y + 3z
Dterminer tel que A B avec :
B = x 2 y + z
a = x + y + z
Exercice II.6
FA
M
b
yo
R v = F Pi + f v (P) dD
i
D
avec :
M v (A) = APi F Pi + AP f v (P) dD
i
D
17
Mcanique du solide
En pratique les densits vectorielles sont supposes avoir toutes les proprits mathmatiques
requises pour que les intgrales sur lintrieur du domaine et sur sa frontire existent.
FS
FV
dS
Notations :
Fi : Systme discret de vecteurs aux points Pi
i
Fi
dv : intgrale de volume
....
dS : intgrale de surface
....
d : intgrale linique
....
dV
Pi
Remarques :
A tout champ vectoriel on peut associer un torseur.
Les lments de rduction du torseur dfinissent un champ de vecteurs quivalent au
champ vectoriel considr.
Lintrt est vident, au lieu de travailler sur un ensemble complexe
de vecteurs, on travaille sur les 6 composantes du torseur associ.
Tout champ de vecteurs nest pas un torseur.
En mcanique, le seul champ vectoriel qui soit un torseur est le champ des vitesses dun
solide indformable (torseur cinmatique).
Les autres torseurs utiliss en mcanique sont :
le torseur Cintique associ au champ des quantits de mouvement
le torseur Dynamique associ au champ des quantits dacclration
le torseur des efforts associ aux actions mcaniques sur le systme.
A, B
M v (B) = M v (A) + R v AB
Cest une des formules les plus utilises lors des calculs.
Dmonstration :
P
A
f (P)
(D)
quiprojectivit
A, B
P M ( A, f ( P )) = AP f ( P )
M ( B, f ( P )) = BP f ( P )
BA + AP M ( B, f ( P )) = BA f ( P ) + M ( A, f ( P ))
En intgrant sur le domaine
M v (B) = M v (A) + R v AB
Cqfd
AB . M v (B) = AB . M v (A)
Dmonstration immdiate en utilisant la formule du transport.
Utilisation pratique : On peut calculer un moment par rapport un axe ( A, ) , en passant par
n'importe quel point de l'axe.
18
II Bases mathmatiques
f ( P ) B axe( A, )
M ( A, f ( P )). = M ( B, f ( P )).
A
Comoment de deux torseurs
P = {1 }{2 } = R 2 . M 1 (A) + R1 . M 2 (A)
Le comoment (produit) de 2 torseurs est indpendant du point A. Cest un
invariant scalaire
Pour tout glisseur il existe une droite unique (D) parallle R passant par un point
I tel que M ( I ) = 0 . La droite (D) est laxe du glisseur.
En tout point P de (D) le moment est nul. Pour dterminer laxe dun glisseur il
suffit de trouver deux points pour lesquels le moment est nul.
Exercice II.7
eau
yo
xo
2a b
clus
e
zo
Pour traiter cet exercice il faut calculer des intgrales de surface, les rappels sur ces
calculs sont faits un peu plus loin.
Exercice II.8
19
Mcanique du solide
Exercice II.9
R M ( A)
R
est la projection
M ( A)
R
A
I
D
dn f
dx n
Proprits : Pour les drives usuelles reportez vous vos formulaires, nous vous rappelons
ci-dessous les formules pour les produits, sommes, fractions et puissances de
fonctions.
(u + v)' = u '+ v' (uv)' = uv'+u ' v
'
u u ' v uv'
(u m )' = mu m 1u '
=
2
v
v
Applications
tudes de fonctions
Thormes des accroissements finis
Dveloppement de Taylor dune fonction au voisinage dun point
( x a) n ( n )
xa
f ( x) = f (a) +
f ' (a) + ...... +
f ( a ) + o( x )
1!
n!
f est suppose suffisamment drivable.
20
II Bases mathmatiques
n
f qi
dF
=
dt
i =1 qi t
et
dt qi
qi
Remarque :cet exercice correspond aux calculs ncessaires lcriture des quations de
Lagrange
dv
D
, OG =
OP dv
V
, J (G, D) =
M
V
OP(OP) dv
D
Les notions de base du calcul intgral, la notion de primitive ainsi que les primitives des
fonctions usuelles sont supposes connues. Nous vous rappelons ci-dessous les trois
proprits les plus utilises en calcul intgral :
x
f
a
= F (b) F (a ) = [F ]a
b
Changement de variable :
(b )
(a)
( f o ) ' = f = [F ]
(b )
(a)
21
Mcanique du solide
u v' = [u v] u ' v
a
b
a
En coordonnes cartsiennes
dv = dx dy dz
En coordonnes cylindriques
dv = r dr d dz
fdv =
En coordonnes sphriques
fdv
dv = 2 cos d d d
Avec les notations dfinies au dbut de ce chapitre.
fdv =
(z)
r 2 ( z ) dz
En coordonnes cartsiennes
ds = dxdy
En coordonnes polaires
ds = rdrd
fds = fds
D
Pour les surfaces possdant une symtrie de rvolution il est intressant dutiliser comme
lment dintgration une surface dappui dl pour se ramener au calcul dune intgrale simple.
22
II Bases mathmatiques
z
ds = 2 r ( z ) d
fdv =
(z)
2 r ( z ) d
En coordonnes cartsiennes
dy
d = dx + dy = dx 1 +
dx
En coordonnes polaires :
2
dx
d = r d
r ( )
d = rd
fdv = f
( )
fdv = f
D
( x)
dx
r ( ) d
L D
23
Mcanique du solide
Exercice II.12
Surface : S = dS
Centre de masse G : OG =
H
h
Exercice II.13
Centre de masse G : OG =
Moment dinertie : I Oz =
Exercice II.14
1
OP dS
S D
1
OP dS
S D
M
(x 2 + y 2 ) dS
S D
II.14 bis
Centre de masse G : OG =
R
Moments dinertie :
M
M
C' =
z 2 dS et I Oz =
S D
S
(x
+ y 2 ) dS
Mmes questions pour une hmisphre pleine de masse M (il faut calculer des
intgrales de volume avec des lments dintgration dv)
24
1
OP dS
S D
II Bases mathmatiques
Exercice II.15
z
R
Surface : V = dv
D
Centre de masse G : OG =
h
II.15 bis
Moments dinertie :
M
C' =
V
1
OP dv
V D
dv et I Oz =
M
V
(x
+ y 2 ) dv
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher
Vecteurs, Torseurs, Matrice (algbre), Drive, Diffrentielle, Intgrales
http://www.google.fr/ Rechercher
Logiciel maths, vous trouverez des logiciels en libre service qui vous permettront
deffectuer bon nombre de calculs mathmatiques.
Maths terminale, vous trouverez des cours et exercices en libre service qui vous
permettront daffermir vos connaissances en mathmatiques. Jai bien aim le site
suivant :
http://pagesperso-orange.fr/gilles.costantini/Lycee_fichiers/CoursT.htm
Si vous avez les moyens je vous recommande les logiciels suivants (ils sont utiliss lECN)
MAPLE pour le calcul formel : http://www.maplesoft.com/
MATLAB pour tous les calculs scientifiques
http://www.mathworks.fr/products/matlab/
25
Mcanique du solide
Notes personnelles
26
III-1.1 Classification
Nous venons de faire apparatre une premire classification des actions mcaniques en :
{ }
{ }
Ces efforts sont des inconnues du problme, ils correspondent aux liaisons mcaniques
modlises par des dplacements ou des vitesses imposes, ces liaisons sont appeles
liaisons cinmatiques .
Cette classification est dorigine physique, elle est essentielle du point de vue de lanalyse
dun problme mcanique, car elle conditionne notre approche.
Cependant cette classification est insuffisante pour traiter un problme de mcanique, car une
seconde classification thorique vient sy superposer. Elle correspond la formulation deux
principes de la mcanique : le principe fondamental de la dynamique qui ne considre que les
efforts extrieurs au systme, et les principes nergtiques (Th de lnergie, formulations
variationnelles) qui prennent en compte tous les efforts exercs sur le systme.
Nous devons donc pouvoir diffrentier les efforts intrieurs et extrieurs un systme
matriel.
Le torseur des efforts intrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui
agissent entre les diffrents lments matriels du systme considr.
Le torseur des efforts extrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui
proviennent dlments extrieurs au systme matriel considr.
27
Mcanique du solide
Cette classification est donc relative au systme que lon considre. Une des difficults
dapplication du PFD sera de choisir intelligemment le systme isoler pour faire apparatre
la ou les quations principales du problme.
Exemple
Liaison 1-2
g
Liaison 0-1
R (O, b )
(S2)
(So)
Isolons S1 :
Actions de 2-->1
(S1)
Actions de 0-->1
Toutes les actions mcaniques sont des actions extrieures, il
ny a aucune action intrieure car S1 est suppos indformable.
Considrons le systme S1 + S2 :
g
(S1)
(S2)
Actions de 0-->1
Ce sont les seules actions mcaniques extrieures
actions de S1 S 2
Dans ce cas la liaison intrieure prend en compte
actions de S 2 S1
Remarques :
Pour un tel systme le PFD nous permettra dcrire 18 quations (6 pour S1, 6 pour S2, 6
pour ), il faudra savoir choisir parmi toutes ces quations, car elles ne seront pas
indpendantes les unes des autres.
Le Thorme de laction-raction (ou troisime loi de Newton) entrane que :
{S1 S 2 } = {S 2 S1}
28
Soit deux corps ponctuels A et B de masses mA et mB. Elles exercent lune sur lautre des
forces dattraction gales et opposes, diriges suivant la droite (AB).
B
AB
FA B = FB A = K mA mB
3
( AB )
FA B
-11
2
avec K = 6,672 10 N.m .Kg-2
A F
B A
K est la constante universelle de Gravitation
La valeur de K donne est la valeur approche dfinie par la norme AFNOR.
Remarques :
Les forces de gravitation sexercent aussi bien entre les atomes et noyaux, quentre
des systmes solaires. Le fait de considrer les corps ponctuels sera dautant mieux
vrifi que la distance entre les lments matriels sera grande devant leurs
dimensions respectives.
Newton a dmontr que tout objet ayant une rpartition de masse sphrique de centre
O cre en tout point extrieur un champ gravitationnel identique celui dun corps
ponctuel plac en 0 de mme masse ( le champ est dit centripte).
MT
OP
u avec u =
2
R
OP
FT M = M g
M = 5,98 1024 Kg
g = 9,81 m.s 2
Application numrique T
6
Rmoyen = 6,38 10 m
Remarques :
La variation de g avec laltitude nest que de 1% pour une altitude de 32 km
G varie aussi du fait que la terre nest ni rigoureusement sphrique, ni homogne.
Exercice III.1
29
Mcanique du solide
Rotule parfaite
Dfinition : les deux solides restent constamment en un mme point A.
3 Mobilits de rotation (p, q, r)
z
(S)
FRo S
(S)
A
M Ro S = 0
=
F
.
x
0
o
M Ro S = 0
x
TRo S A = Ro S
=
M
(
A
)
0
Ro S
2 inconnues
(S)
FRo S
Efforts de liaison de Ro sur (S) :
F
=Nz
TRo S A = Ro S
M Ro S = 0
M Ro S ( A) = 0
A
1 inconnue
z
(S)
1 translation w
(S)
y
o
A
4 inconnues
FRo S z
A
M Ro S z
31
Mcanique du solide
Pivot parfait
Dfinition : Pivot glissant dont la translation est bloque
1 Mobilit de rotation r
z
(S)
5 inconnues
FRo S
(S)
A
M Ro S z
Glissire parfaite
Dfinition : Deux pivots glissants en parallle
1 Mobilit de translation w
z
(S)
y
o
A
5 inconnues
z
(S)
M Ro S
FRo S z
32
Un mcanisme de masse ngligeable ralisant une liaison entre deux solides sera dit
hyperstatique si le nombre dinconnues efforts plus le nombre de mobilits du
mcanisme est suprieur 6.
Il faut alors dfinir une liaison isostatique cinmatiquement quivalente (ayant les
mmes mobilits) pour pouvoir rsoudre le problme.
Exemple
Montage 2
(S)
(S)
rotule
pivot glissant
rotule
Montage 3
rotule
Montage 4
(S)
rotule
(S)
appui plan
linaire annulaire
rotule
Analyse cinmatique :
Ces 4 montages sont cinmatiquement quivalents, la seule mobilit est
la rotation par rapport laxe dfini par les deux liaisons.
Analyse des efforts :
3 inconnues
forces
rotule
(S)
pivot glissant
2 forces
{ 2 moments
(1 + 6 - 6)
3 inconnues
forces
rotule
4 inconnues
(S)
3 inconnues
forces
rotule
33
Mcanique du solide
(1 + 6 - 6)
3 inconnues
forces
rotule
(S)
3 inconnues
1 force
{ 2 moments
appui plan
(S)
rotule
2 inconnues
forces
linaire annulaire
3 paramtres suffisent
Mouvements plans :
3 paramtres pour un solide (2 translations, une rotation)
2 paramtres pour le point matriel (2 translations)
34
Une liaison est tout ce qui entrave les mouvements dun lment du systme matriel.
Elle se traduit par une relation mathmatique entre les paramtres, leurs drives par
rapport au temps, et le temps.
Pour les liaisons gomtriques ces relations sont de la forme f (qi , t ) = 0 .
Les liaisons cinmatiques sont de la forme f (qi , qi , t ) = 0 .
Paramtres :
La position au cours du temps de tout point P dun systme matriel discret peut tre
dfinie par une application de Rn+1 dans lespace vectoriel E :
R n +1
(qi , t )
Paramtrage
E
P
OP(qi , t )
35
Mcanique du solide
Un peu de bon sens et une tude intuitive des mouvements du systme permettront de
dnombrer les paramtres ncessaires, cette mthode est beaucoup plus rapide si vous
y arrivez.
Les paramtres doivent dfinir lorientation de chaque solide du systme matriel
par une succession de rotations planes permettant de passer de la base du repre
dobservation une base lie au solide (dfinition de son orientation dans lespace).
Du point de vue pratique nous vous conseillons dutiliser des systmes de paramtres
connus tels que les Angles dEuler, Les angles de lhydrodynamique (aronautique),
ou les paramtres de la robotique (paramtres de Denavit et Hartemberg D&H ).
Le choix de paramtrage est rarement unique, un mauvais choix peut compliquer de
faon considrable les calculs de cinmatique. Il faut avoir une ide priori des
calculs effectuer, cest donc une affaire dexprience et de doigt. Mais rassurez
vous, vous aurez rarement le choix, car dans le plus grand nombre des exercices
proposs les paramtres sont imposs.
Exemple
Soit un point matriel (P) qui se dplace le long dune tige (T). Une des
extrmits de la tige reste constamment tangente un cercle de centre O de
rayon R situ dans le plan (O, xo , yo ) .
Effectuer le paramtrage des mouvements du systme (Tige, Point).
Nous pouvons reprsenter ce problme par le schma suivant
zo
yo
xo
u
P
3 tige
Les mouvements sont plans 5 p. primitifs
2 point
Bilan des quations de liaisons :
La liaison en A
2 quations
La liaison en P
1 quation
Les mouvements du systme dpendent donc de 2 paramtres indpendants.
Choix :
La position du point A ne dpend que dun paramtre nous choisissons
dutiliser langle qui dfini par ailleurs lorientation de la tige dans
lespace.
Pour la position du point P nous utiliserons le paramtre tel que
AP = u
Le schma de dfinition des bases est :
b0 ( xo , yo , zo )
/ zo
b1 (n, u , zo )
base lie T
36
Exercice III.2
zo
C
a
(S)
2a
yo
xo
2a
A
Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une
plaque carr de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a.
L'extrmit C de la tige reste en contact avec laxe (O, zo ) .
Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
Paramtrer les mouvements du solide (S) en utilisant les angles d'Euler
pour dfinir son orientation par rapport au rfrentiel Ro .
Exercice III.3
A
(T)
2a
zo
O
xo
Exercice III.4
zo
t3
A
a
C
O
xo
yo
OP
OP
d o OP
qi +
=
dt
qi
t
i
avec qi =
dqi
dt
Nayez pas dinquitude le chapitre de cinmatique prcisera cette dfinition et les techniques
de calcul vectoriel.
37
Mcanique du solide
Le dplacement virtuel, un instant donn, dun point P not P est dfini par une
variation quelconque des paramtres de position par rapport un espace dobservation
Ro .
P =
i
OP
qi
qi
avec OP = f (qi , t )
Notez la similitude des expressions vitesse et dplacement virtuel , si l'on sait calculer
une vitesse on sait calculer des dplacements virtuels, la seule diffrence est que pour le
calcul d'un dplacement virtuel le temps est fix.
Problmes rels et problmes virtuels
Lintrt des problmes virtuels sera vu en mcanique analytique (programme de L2). Ils
conduisent aux formulations variationnelles en mcanique et sont prsents dans le cadre de
lapplication du Principe des Travaux Virtuels (quations de Lagrange).
Un champ de dplacement virtuel est dit compatible ou cinmatiquement admissible sil
satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant . Le choix du
paramtrage consiste utiliser les paramtres du problme rel, le problme virtuel et le
problme rel sont quivalents.
Si le paramtrage choisi ne vrifie pas toutes les liaisons cinmatiques, le champ de
dplacement virtuel est dit non compatible, le problme virtuel trait est diffrent du problme
rel, et les efforts des liaisons non respectes auront un travail virtuel non nul.
38
Travail :
Le travail entre les instants 1 et 2 dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D
en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par :
2
P2
P1 D
W f = Pf dt =
2
1
.d ( P ) dv
(P)
dW f
dt
Exercice III.6
yo
xo
III-3.2 nergies
En mcanique les formulations nergtiques sont trs souvent utilises car les calculs sont
beaucoup plus rapides quen passant par les notions de travail ou de puissance. Les deux
grandeurs nergtiques utilises dans ce cours sont lnergie potentielle et lnergie cintique.
nergie Cintique
nergie cintique :
Lnergie cintique dun systme matriel dfini sur un domaine D en mouvement par
rapport un repre Ro est dfinie par :
1
Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) . Vo ( P ) dv
2D
39
Mcanique du solide
d
d
Pmg = g zo . OP dv = g OP dv . zo
dt D
dt D
(S2)
(R)
(S1)
Le cours de Mcanique des Milieux Continus aborde entre autre ltude et la mise en quations des solides
dformables.
40
u
M RS 2
(S2)
FR S 2
FR S 1
M R S 1
-1
Do
= k ( o )
d k
PR = ( o ) 2
dt 2
1
k ( o ) 2
2
Pour les moments le calcul est identique.
E p(k ) =
R (O , b )
(S1)
Actions de 1 --> 2
Isolons le solide S2
Nous devons alors considrer les actions de liaison du solide S1 sur
le solide S2. Ces actions de liaison sont modlises par un torseur
not :
{TS1 S 2 }A = FS1 S 2 ; M S1 S 2 ( A)
(S2)
R (O , b )
41
Mcanique du solide
Il faut maintenant considrer les actions de 2 1 pour tenir compte de la liaison complte.
Actions de 2 --> 1
Isolons le solide S1
{TS 2 S1}A = FS 2 S1; M S 2 S1 ( A)
(S1)
R (O , b )
Or les mouvements du solide S2 par rapport Ro auxquels nous retranchons les mouvements
du solide S1 par rapport au mme repre sont tout simplement les mouvements relatifs du
solide S2 par rapport un repre li au solide S1 (composition des mouvements).
Do la dfinition de la puissance des efforts de liaison.
La puissance associe aux efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfinie par :
PS1 S 2 = FS1 S 2 . VA2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1
Remarque : lexpression de la puissance des efforts dune liaison est indpendant du repre
dobservation Ro
Consquence
Pour toute liaison gomtrique parfaite, la puissance des efforts de liaison est nulle si le
champ de dplacements respecte la liaison.
liaison parfaite
Pliaison = 0 si
dp. compatibles
Cette consquence dcoule directement de la dfinition physique dune liaison parfaite,
puisque chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des
efforts de liaison. Cette consquence peut tre utilise comme dfinition mathmatique dune
liaison parfaite.
Exercice III.7
zo
A
(D)
k
C
(T)
O
xo
42
yo
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher
Liaison (mcanique) : belles visualisations des liaisons lmentaire, et dfinitions qui
compltent bien ce cours.
Travail (physique), puissance, nergie.
http://www.google.fr/ Rechercher
Liaisons mcaniques, vous trouverez dautres documents sur les liaisons, les deux
liens suivants compltent ce cours du point de vue dessin industriel, normalisation des
www.librecours.org/documents/9/993.pdf
http://www.lyc-villars.ac-aix-marseille.fr/spip/spip.php?rubrique26
43
Mcanique du solide
Notes personnelles
44
IV Cinmatique
IV Cinmatique
La cinmatique est ltude de la variation par rapport au temps des positions occupes par la
matire dans lespace.
Dans ce chapitre nous prsentons :
- La notion de mouvement (mouvements despaces et solides rigides)
- Les outils de calcul des vitesses et acclrations
Mouvements d'espaces
Lespace Ei li au repre Ri , est lensemble des points au repos par rapport ce repre.
Consquence :
Deux repres immobiles lun par rapport lautre dfinissent un mme espace.
G (S)
R (O , b )
AB = Cte
Consquence :
A tout solide indformable on peut associer un espace Es.
Remarques :
La notion de mouvement (respectivement de repos) est relative au repre
d'observation. Ainsi le voyageur assit dans un train est mobile par rapport au quai
(observateur 1), mais au repos par rapport au train (observateur 2).
Tout problme de mcanique dbutera par la dfinition de l'espace d'observation, en
pratique il sera toujours reprsent sur la figure descriptive par un tridre not Ro .
45
Mcanique du solide
ou
Considrons deux espaces mobiles l'un par rapport l'autre, tout instant tout point
gomtrique P correspond deux autres points lis aux deux espaces. Ces points confondus
l'instant auront des cinmatiques diffrentes.
Exemple
o
R1
I R2
Bo
I1 I
Point I2 li la roue 2 :
il dcrit une cyclode prenant appui sur la roue 1.
o
+ d
I2
I
I2 I
En fait :
46
IV Cinmatique
A tout point gomtrique P il est possible, tout instant, de superposer des points Pi lis
des espaces Ei. Ces points confondus du point de vue gomtrique (figure faite
linstant ) sont distincts du point de vue cinmatique.
Cette notion de point li un solide est indispensable pour tudier la cinmatique des
problmes de contact. Il faut ds le dbut prendre l'habitude de vous poser la question : Ce
point est-il gomtrique ou li un solide ? Ne pas y rpondre entranera probablement des
erreurs lors du calcul des vitesses puis des acclrations.
Exercice IV.1
Pour les deux problmes suivants indiquez par des figures les mouvements
des diffrents points au niveau du contact d'une des roues sur le sol.
tapis roulant
P
Mvt relatif
Mvt de P/R1
o (O, bo )
Mvt d'entranement
Mvt de R1/Ro
1 (O1 , b1 )
Ces termes sont historiques, nous les utilisons dans le langage courant pour dcrire les
problmes. Mais sachez quen mcanique rien nest absolu, tout est relatif .
En pratique nous utilisons la composition des mouvements lorsque la description des
mouvements du systme considr est faite par rapport un espace dobservation mobile par
rapport lespace galilen espace de rfrence pour la mise en quations du problme .
Par exemple :
Mouvements dun satellite observ de la terre,
Mouvements dun systme quelconque embarqu sur un transporteur (bateau, train,
avion, etc.)
Pour gnraliser notre prsentation nous devons considrer que le point P qui jusque ici tait
un point gomtrique peut tout aussi bien tre un point li un espace, ce qui nous conduit
alors la composition des mouvements d'espace.
47
Mcanique du solide
P E2 / E0 V02 ( P ) = V ( P E2 / E0 )
Mvt relatif :
P E2 / E1 V12 ( P ) = V ( P E2 / E1 )
Mvt absolu
Mvt de P/R
2
o
P2
2 (O2 , b2
(S2)
Mvt rel
Mvt de
o (O , bo )
Mvt d'entranement
Mvt de R1/Ro
1 (O1 , b
Notations
Remarques :
Des trois notations proposes la plus efficace pour les calculs est la notation double
indice, c'est la plus compacte. En contre partie elle est moins explicite que les deux
autres, il faut donc bien la comprendre pour savoir s'en servir.
Notez que le passage d'une notation l'autre pour effet d'inverser l'ordre des indices :
Vij V ( E j / Ei )
Lors d'un calcul peu importe la notation que vous utiliserez, mais respectez en la forme
et conservez la tout au long de vos calculs.
Vo ( P ) =
48
d o (OP)
dt
Dimension [L.T-1]
IV Cinmatique
Pour viter toute confusion lindice de lespace dobservation est introduit au niveau de la
drivation pour rappeler que le vecteur position est dfini par rapport cet espace.
Proprits :
La vitesse de P est un vecteur tangent la trajectoire du point. La trajectoire est la
trace des positions de P dans Eo au cours du temps.
Nous avons : Vo ( P ) =
Posons : Vqi ( P) =
avec qi =
dqi
dt
OP
qi c'est la vitesse quaurait le point P si seul le paramtre qi variait.
qi
Les Vqi (P ) sont les vitesses partielles associes aux paramtres qi.
Du point de vue pratique, la drivation partielle nest jamais avantageuse. Par contre, si
la cinmatique est suffisamment simple, les rsultats dun calcul peuvent tre confirms trs
rapidement par une analyse de type vitesses partielles, ne vous privez pas de ce plaisir.
Exemple
OP = r er + z ez
O
ex
ey
z
r
er
OP
= er
r
OP
er
= r e
=r
er
OP
= ez
z
Nous obtenons donc
(cos xo + sin y o )
= sin xo + cos y o
=
= e
Vo ( P) = r er + r e + z ez
d o ( AP)
?
dt
Que vaut Vo ( P Eo )
Donner lexpression diffrentielle permettant de calculer Vij ( P)
49
Mcanique du solide
Einstein remit en cause la composition des vitesses en faisant simplement remarquer que la
vitesse de la lumire est la mme vue dun train ou vue du quai. Et ceci quel que soit la
vitesse du train.
Nous vous rappelons que se sont les lois de llectromagntisme qui rgissent la lumire, et
lui impose davoir une vitesse constante, cest dire invariante quel que soit le rfrentiel
dobservation. Cest cette contradiction quEinstein expliquera en unifiant les deux thories
celle de la mcanique et celle de llectromagntisme.
Formule de composition des vitesses :
Dmonstration
1 (O1 , b1 )
OP = OO1 + O1 P
Drivons
= x1i e1i
sur la base b 1
i =1
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
i =1
3
do
(e1i ) + x1i
dt
i =1
e1i
les
V1 ( P ) = x1i e1i
i =1
do
(e )
dt 1i
La formule de composition des vitesses sera utilise pour calculer une vitesse relative
ou si le paramtrage ncessite d'utiliser un repre relatif.
Utiliser la composition de vitesses pour faire un calcul revient se compliquer la
vie. Alors moins dy tre oblig vitez dutiliser cet outil.
50
IV Cinmatique
n
I2
(S 2 )
V02 ( I )
I
V12 ( I )
Vitesse du point
li S2
instant +d
instant
R(O, b)
(S 1 )
I1
V01 ( I )
Vitesse du point
li S1
Dfinition :
V ( I S2 / S1 ) = V12 ( I )
En pratique le calcul se fait par rapport au repre dobservation Ro en utilisant la
formule de composition des vitesses :
V12 ( I ) = V02 ( I ) V01 ( I )
Vij ( B) = Vij ( A) + ij AB
Les points A et B lespace Ej (notation double indice).
51
Mcanique du solide
Dmonstration :
Soit A et B deux points lis un solide (S)
A, B Es AB = Cte
AB . o
= 0 or AB = AO + OB
dt
Do AB . (Vo ( B ) Vo ( A) ) = 0
Le champ des vitesse est quiprojectif c'est donc un torseur "cqfd"
Ce torseur dit torseur cinmatique, est dfini par un moment : vitesse d'un point, et une
rsultante : vitesse de rotation instantane. La formule de transport des moments permet de
caractriser ce torseur.
Dtermination du vecteur vitesse de rotation instantane
Mouvement de translation
(S)
Vo ( A)
B
A, B (S)
Vo (B )
Vo ( B ) = Vo ( A) = Vo
os = 0
Vo
o (O, bo )
zo
Vo (P )
(S)
er
avec r = cte
V ( A) = 0 car A axe
or o
r er = r e
o (O , bo )
Rotation quelconque
er
(S)
P
Vo (P )
Vos ( P) = os OP
o (O , bo )
i =1
i =1
Vos ( P) = Vqi ( P) = qi OP
52
os = qi
i
IV Cinmatique
Consquences
Lors du paramtrage il faut dfinir (si possible) lorientation de chaque solide par une
succession de rotations planes.
Schma de dfinition des bases lies chaque solide du systme matriel tudi.
Exercice IV.3
zo
/ zo
/n
yo
xo
/z
b0 (xo , yo , z o )
n (n, u , zo )
v (n , v , z )
s ( x , y, z ) lie S
zo
zs
O
ys
y
1
yo
xo
x1 x
s
/ zo
/ y1
/ xs
b0 ( xo , yo , zo )
b1 (x1 , y1 , zo )
b2 ( xs , y1 , z1 )
bs ( xs , ys , z s )
Mcanique du solide
s1
s3
A
C
2a
D
r=a
s2
Vo ( A) = 2V s 2 , Vo ( B ) = V 2(1 - ) , Vo ( D) = 2V (1 2 ) s 2
s
On pose os = ps1 + qs2 + rs3
Exprimer ( p, q, r ) en fonction de ( ,V , a) .
Un vecteur A est connu par ses composantes sur une base bj, et on cherche calculer sa
drive par rapport au temps dans ses mouvements relatifs la base bi.
Nous avons :
di A d j A
=
+ ij A
dt
dt
Le gain de temps sur les calculs est important et surtout vous viterez bien des erreurs car
les expressions seront plus simples.
Consquences :
doi
= oi i
dt
d i ij
d
= j ij (peu utilis)
dt
dt
Vous pouvez dmontrer ces deux relations sans difficult.
IV-3 Acclration
IV-3.1 Dfinition - calcul pratique
54
IV Cinmatique
Dfinition :
Dans ce cours lacclration est note au lieu du a que vous avez lhabitude
dutiliser
En pratique le calcul se fait par drivation vectorielle du vecteur vitesse. Cest la mthode la
plus efficace.
Calcul de la projection sur une direction donne :
Comme vous aurez loccasion de vous en rendre compte le calcul complet du vecteur
acclration est relativement long (c'est un euphmisme !). Le plus souvent seule une composante
suivant une direction nous intresse lors de l'criture des quations, alors pourquoi calculer
toutes les composantes du vecteur ?
Lide consiste calculer la drive
d
(Vo ( P ) . u ) qui est la drive d'un produit scalaire
dt
du
d
d
(Vo ( P ) . u ) = (Vo ( P )) . u + Vo ( P ) . o
dt
dt
dt
o ( P) . u =
d u
d
(Vo ( P ) . u ) Vo ( P ) . o
dt
dt
Rappels
D'o
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
Drivons
sur la base b 1
i =1
i =1
o ( P ) = o (O1 ) + x1i
i =1
3
do
(e1i ) + x1i
dt
i =1
d o2
dt
e1i
(e ) + 2 x1i
2 1i
acclration absolue
i =1
3
do
(e1i ) + x1i e1i
dt
i =1
1 (O1 , b1 )
o (O , bo )
Ro Repre absolu
R1 Repre relatif
acclration relative
acclration de coriolis
acclration d'entranement
55
Mcanique du solide
d o2
i =1
dt 2
(e1i )
Le point est li R1
d
V ( P)
dt o1
Un artifice de calcul trs dangereux l'usage et trop souvent cause d'erreur consiste
driver la vitesse d'entranement en "bloquant" les composantes des mouvements
relatifs.
3
do
(e ) .
dt 1i
56
IV Cinmatique
Ces diffrentes phases vous permettront de mener bien les calculs cinmatiques. Les calculs
les plus complexes seront relatifs la cinmatique des contacts il faudra tre extrmement
attentif la notion de point li un solide.
Sur les exercices proposs ci-dessous essayez les diffrentes mthodes de calcul pour acqurir
l'exprience qui vous servira par la suite choisir le chemin le plus simple pour arriver au
rsultat.
Exercice IV.6
Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur
a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB
de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
zo
C
a
(S)
2a
yo
xo
2a
2a
B
zo
(C)
r=a 2
yo
xo
Exercice IV.8
zo
t3
A
a
C
O
xo
yo
Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo )
et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , zo )
Calculer la vitesse et lacclration du point C.
Calculer la vitesse de glissement de l'querre sur le plan (O, xo , yo )
Exercice IV.9
zo
A
(D)
k
C
(T)
O
xo
yo
57
Mcanique du solide
Bibliographie
Mots cls sur Wikipedia
Coriolis : Pour en savoir plus sur le personnage
Force de Coriolis. : Pour en savoir plus sur les phnomnes lis lacclration de
Coriolis
Notes personnelles
58
V lments de cintique
V lments de cintique
La cintique sintresse aux quantits de mouvement et dacclration dun systme
matriel masse conservative. C'est dire la vitesse et acclration de la matire en
mouvement, caractrises par les torseurs cintique et dynamique. Nous prsenterons aussi la
notion d'nergie cintique qui est lie aux deux prcdentes et permet la formulation
nergtique des quations de la dynamique.
M ' M
La masse dun systme matriel que lon suit dans ses mouvements reste constante au
cours du temps. Ds lors la drive dune intgrale prise par rapport la distribution
de masse est gale lintgrale de la drive, soit :
d
d
( f ( P , t ) dm( P ) ) = f ( P , t ) dm( P ) avec dm( P ) = ( P , t ) dv ( P )
dt D
dt
D
Cette proprit est extrmement importante du point de vue thorique.
Sa dmonstration fait appel la mcanique des milieux continus, elle dcoule de
lquation dEuler1 obtenue pour les systmes masse conservative.
Remarque :
Lorsque lon suit le systme au cours du temps, on utilise la description de Lagrange
des mouvements. Le systme peut prendre des formes diverses (tude des systmes
ouverts) mais ce sont toujours les mmes particules que lon suit. Lautre
1
quation dEuler : +
divV = 0
59
Mcanique du solide
Pt
Dt
Description de
Lagrange
Dfinition
La masse M dun systme matriel est donne par lintgrale sur le domaine.
M = ( P, t ) dV = dm( P )
D
dimension [M]
Remarques :
En pratique la masse d'un solide sera une donne du problme. Nous ne calculerons
pas les masses partir des donnes sur la gomtrie du solide et sur la masse
volumique du ou des matriaux constitutifs. Ces calculs sont des calculs d'intgrales
que nous avons prsent dans le chapitre de rappels mathmatiques et que vous
pouvez faire pour des gomtries simples.
Il existe de nombreux logiciels de DAO, ou de simulation qui calculent toutes les
grandeurs mcaniques d'un solide partir de son dessin et de la dfinition du ou des
matriaux.
Remarques :
Le centre de masse dun solide rigide lui est li.
Le centre de masse d'un systme matriel est unique sa dfinition est relative au
torseur cintique.
Le centre de masse appartient lintersection des diffrents lments de symtrie
matrielle. On parle de symtrie matrielle lorsque les points symtriques ont la
mme masse volumique (pour un domaine homogne toute symtrie gomtrique est
une symtrie matrielle).
60
V lments de cintique
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Le terme J ( A, M ( G )) correspond loprateur dinertie en A de la masse du systme
concentre en G.
Dmonstration :
J ( A, S ) = AP ( AP) dm( P ) or AP = AG + GP
D
M AG ( AG ) = J ( A, M (G ))
AG ( GP dm ( P ) )
J (G , S )
GP dm
(P)
( AG )
=0
G centre de masse
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
J ( A, S ) = J ( B, S ) + J ( A, M ( G )) J ( B, M ( G ))
J ( B, S ) = J (G, S ) + J ( B, M (G ))
Matrice d'inertie
Posons :
y2 + z2
x
AP = y [I ( A, b, S )] = xy
D
z
xz
{ }
xy
x +z
yz
2
xz
yz dxdydz
x 2 + y 2
61
Mcanique du solide
Remarques :
Il est utile de connatre la forme gnrale de la matrice dinertie pour pouvoir
effectuer soit le calcul intgral soit appliquer la formule de transport que nous venons
de prsenter.
De faon gnral le moment dinertie par rapport un axe ( O, ) dun systme
matriel S est dfini par : I (O, S ) = . J (O, S ) avec vecteur unitaire
I (O, S ) = ( OP) 2 dm( P )
= d ( P ) 2 dm( P )
d
O
Pour dfinir le moment dinertie dun solide par rapport un axe les mcaniciens
utilisent souvent le rayon de giration K du solide. Cest une longueur telle que
I (O, S ) = M K2 Avec M masse du solide considr.
Changement de base
Cette formule est utilise pour le calcul numrique. Nous lviterons, cause du
nombre doprations effectuer. En pratique cest la base pour laquelle la matrice
dinertie est la plus simple (diagonale) qui sera utilise comme base de projection.
Calcul pratique d'une matrice d'inertie
Lide est de rechercher la base dans laquelle lexpression de la matrice dinertie est la
plus simple possible. Or nous savons que loprateur est symtrique dfini positif, les
valeurs propres sont donc toutes relles positives et il existe au moins une base propre
pour laquelle lexpression de l'oprateur est diagonale. Du point de vue numrique la
matrice dinertie est calcule par intgration numrique. Ayant une expression de cette
matrice, la rsolution du problme aux valeurs propres permet de dterminer une base
principale et les moments principaux dinertie. En pratique nous utiliserons les
proprits de symtrie des solides pour dterminer la base principale pour
laquelle l'expression de la matrice d'inertie est la plus simple possible.
Rappels sur les directions principales
Si les trois valeurs propres sont distinctes (A,B,C), la base principale est unique. Sur cette
base la matrice dinertie est de la forme :
A 0 0
I (O, b, S ) = 0 B 0
0 0 C
Si deux valeurs propres sont distinctes (A,A,C), il existe une infinit de bases principales
ayant une direction associe la valeur propre simple et deux directions dans le plan
vectoriel associ la valeur propre double. Sur toutes ces bases la matrice dinertie est de
la forme :
62
V lments de cintique
A
I (O,..z , S ) = 0
0
0
A 0 Laxe (O, z ) est dit de rvolution pour loprateur.
0 C
0
Si les trois valeurs propres sont confondus (A,A,A). Toute base est principale dinertie.
Quelque soit la base la matrice dinertie est de la forme :
A 0 0
I (O,..., S ) = 0 A 0 Loprateur est dit sphrique.
0 0 A
Recherche pratique des directions principales
Nous cherchons dterminer la base la plus simple en tudiant les symtries du systme.
Solides ayant un plan de symtrie matriel si le plan (O, x , y ) est un plan de symtrie
A F 0
Laxe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = F B 0
0
0 C
Solides plans : Solide modlis par une surface plane ( au plan (O, z ) )
0
A F
0
0
A + B
Un axe de rptition dordre n est un axe pour lequel toute rotation de 2 / n redonne
la mme reprsentation matrielle. Un axe de rptition dordre n > 2 est un axe de
rvolution pour loprateur dinertie.
0
C
A 0 on peut vrifier que A = + C ' avec C ' = z 2 dm( P )
2
D
0 C
En pratique le calcul de C est plus simple que celui de A.
0
A
Si de plus le solide est un solide plan I (O, b, S ) = 0
0
0
A 0
0 2 A
0
Symtrie sphrique
Pour un solide ayant une symtrie de sphrique la matrice dinertie est de la forme :
63
Mcanique du solide
A
I (O,..., S ) = 0
0
0
A
0
0
2I
0 ici A = O avec I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm ( P )
3
D
A
En pratique le calcul de IO est plus simple que celui de A.
0 1 0 I (O,..z , S ) =
0 1 0
I (G,..z , S ) =
12
3
O
0 0 0
0 0 0
Plaque rectangulaire (a,b) de masse m
y
b 2 0
0
x
b
m
2
(
,
,
)
0
0
I
G
b
S
a
=
a
12
2
2
0 0 a + b
z
Paralllpipde rectangle (a,b,c) de masse
b
a
c 2 + b 2
c
0
0
y
m
x
0
I (G, b, S ) = 0
a2 + c2
12
a 2 + b2
0
0
z
1 0 0
mr 2
r
Cerceau de masse m de rayon r
0 1 0
I (G,..z , S ) =
2
0 0 2
Disque de masse m de rayon r
z
r
1 0 0
mr 2
0 1 0
I (G ,..z , S ) =
4
0 0 2
z
r
h
O
z
r
h
O
64
2
12
mh 2 mr 2
0
+
I (G,..z , S ) =
12
2
0
0
12
4
mh 2 mr 2
0
+
I (G,..z , S ) =
12
4
0
0
2
mr
mr 2
V lments de cintique
1 0 0
2mr 2
Sphre de masse m rayon r
I (G,..., S ) =
0 1 0
5
0 0 1
Enveloppe sphrique de masse m rayon r
1 0 0
2mr 2
I (G,..., S ) =
0 1 0
3
0 0 1
Exercice 1
Exercice 2
Exercice 3
Exercice 4
Vo (P )
(S)
o (P )
Ro
Torseur cintique
Au champ de vecteur des quantits de mouvement nous associons le torseur cintique dont les
lments de rductions en A sont :
La rsultante cintique :
R = Vo ( P ) dm( P )
D
65
Mcanique du solide
Torseur dynamique :
Au champ de vecteur des quantits dacclration nous associons le torseur dynamique dont
les lments de rductions en A sont :
La rsultante dynamique : R = o ( P ) dm( P )
D
Le moment dynamique en A :
o ( A, S ) = AP o ( P ) dm( P )
D
Pour des systmes masse conservative les rsultantes cintique et dynamique sont
respectivement dfinies par :
La rsultante cintique :
M Vo (G )
La rsultante dynamique :
M o (G )
Dmonstration :
R
Systme masse
conservative
do
(OP) dm( P )
D
D dt
d
d
= o OP dm( P ) = M o OG
dt D
dt
= Vo ( P ) dm( P ) =
= MVo ( G )
66
V lments de cintique
Dmonstration :
o (G , S ) = GP Vo ( P ) dm ( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
o G (G , bo )
(S)
o (G, S ) = GP dm( P ) Vo ( G ) + GP
D
o (O, bo )
=0
do
(GP )
dt
do
( GP ) dm( P )
dt
G centre de masse
VR (P)
G
o
G
o
o (G, S) = J (G, S ) os
Avec J(G,S) oprateur dinertie en G du solide
os vecteur vitesse de rotation instantane
Cest cette formule qui dfini loprateur dinertie dun solide
Dmonstration :
o (G, S ) = GP Vo ( P ) dm( P ) or Vos ( P ) = Vos (G ) + os GP
D
=0
G centre de masse
dfinition de
J (G, S )
Do o (G, S) = J (G, S ) os
Ayant le moment cintique en G nous pouvons le calculer en tout point par la formule du
transport
En effet
o ( A, S ) = AP Vo ( P) dm( P)
D
or
Vos ( P) = Vos ( A) + os AP
avec Vos ( A) = 0
67
Mcanique du solide
o ( A, S ) = AP ( os AP ) dm( P)
D
J ( A, S ) os
o (A, S) =
Dmonstration :
do
d
( o(A, S)) = o
dt
dt
do
dt
AP V
AP V ( P) dm( P)
o
o ( P ) dm ( P )
d o ( AP)
Vo ( P ) dm( P )
dt
D
= AP o ( P ) dm( P ) +
D
Vo ( P ) Vo ( A)
do
( o (A, S)) = AP o ( P ) dm( P ) Vo ( A) Vo ( P ) dm( P )
dt
D
D
M Vo ( G )
o(A, S)
d'o
do
( o(A, S)) = o(A, S) M Vo (A) Vo (G)
dt
Ce qu'il faut retenir de cette dmonstration c'est l'ide de driver le moment cintique.
Consquence immdiate de la formule de drivation
d
Si Vo (A) Vo (G) = 0 alors o (A, S) = o ( o (A, S))
dt
A en G
ou Vo ( A) = 0
ou V ( A) // V (G )
o
o
o (G, S) =
68
V lments de cintique
Les formules dEuler correspondent au calcul classique dun moment dynamique par rapport
au centre de masse d'un solide.
Soit un solide (S) caractris par sa matrice d'inertie
A 0 0
I (G, b, S ) = 0 B 0 , la base (b) principale d'inertie est lie au solide ob = os
0 0 C
Exprimons le vecteur vitesse de rotation instantane du solide sur cette base b {
os
p
= q
r
Ap
d
o (G, S ) = J (G, S ) os = Bq et o (G, S) = o ( o (G, S))
dt
Cr
db
( o(G, S)) + ob o(G, S)
dt
Ap + (C B )qr
o (G, S )= Bq + ( A C ) pr
Cr + ( B A) pq
Remarque : nous avons prsent le calcul en G mais le calcul est rigoureusement identique si
le solide est en rotation autour d'un point fixe, il suffit d'utiliser l'oprateur dinertie du solide
en ce point.
E c ( S / Ro ) =
1
(Vo ( P )) 2 dm( P )
2D
[ML2T-2]
69
Mcanique du solide
Thorme de Koenig
1
MV02 (G ) + E c ( S / Ro G )
2
Ce thorme est bas sur lutilisation du repre barycentrique
E c ( S / Ro ) =
Dmonstration :
2 Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) dm( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
2
do
(GP )
dt
2 E c ( S / Ro ) =
d
Vo (G ) dm( P ) + o (GP ) dm( P ) + 2 Vo (G ) . o (GP) dm( P )
dt
dt
D
D
2Vo (G ) .
2 E c ( S / Ro )
do
GP dm( P )
dt D
G centre de masse
=0
2 Ec ( S / Ro ) = MV02 (G ) + 2 Ec ( S / Ro G )
En pratique pour un solide nous avons
2 Ec ( S / Ro G ) = os . J (G, S ) os
Lnergie cintique dun systme matriel sera donc obtenue partir de lnergie
cintique de chaque solide qui le compose.
Dmonstration
2
do
do
2 Ec ( S / RoG ) =
)
(
)
. (GP ( GP )) dm( P ) = . J (G, S )
2 Ec ( S / Ro G ) = os
os
os
os
Cas particuliers :
Solide en translation :
2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G)
2 Ec ( S / Ro ) = os . J ( A, S ) os
)
(
)
. (AP ( AP )) dm( P ) = . J ( A, S )
2 Ec ( S / Ro ) = os AP . Vo ( P ) dm( P ) = os . AP Vo ( P ) dm( P )
D
2 Ec ( S / Ro ) = os
os
70
os
os
V lments de cintique
V-4 Exercices
Rechercher tout dabord le ou les points les plus intressants pour faire le calcul
Points fixes lis aux solides
Centres de masse
La mthode directe pour calculer le moment cintique et lnergie cintique dun systme
matriel consiste sommer les moments cintiques de chacun des solides constituant le
systme.
Exercice 5
(a,3m)
a
C
(2a,3m)
(a,m)
zo
(S)
yo
Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de
longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une
roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de
longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m.
La liaison en O est une rotule.
Calculer les lments de rduction du torseur cintique.
xo
(S)
2a
yo
xo
2a
Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une
plaque carr de cot 2a, de masse 3m laquelle est soude une tige de
longueur a, de masse ngligeable
L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo )
Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
Calculer le moment cintique au centre de masse du solide
zo
(T1 )
A
(T2 )
n
C
xo
yo
(S)
Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur le figure
ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur
2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de
masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un
pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z )
Donner l'expression vectorielle du calcul du moment cintique du
systme par rapport au point A.
Calculer o (O, ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) )
Calculer la composante du moment dynamique du sous systme (T2+S)
par rapport l'axe du pivot en B.
Calculer lnergie cintique du systme.
71
Mcanique du solide
Notes personnelles
72
VI Principe Fondamental de la
Dynamique PFD
Le PFD fournit une relation entre les masses, les forces et les acclrations d'un systme
mcanique. Il ne fait intervenir que les efforts extrieurs, et il peut tre appliqu des solides,
des liquides ou du gaz.
Nous nous plaons ici dans le cadre de la mcanique classique admettant de ce fait
que les proprits du rfrentiel espace -temps sont identiques pour tout
observateur,
qu' tout corps matriel on peut associ une masse (nombre positif),
et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteurs
lis.
Aprs avoir nonc le PFD et les Thormes gnraux qui en dcoulent, nous prcisons la
notion de rfrentiel galilen, puis nous nous attacherons dfinir une dmarche
mthodologique permettant d'aborder et d'analyser correctement un problme de mcanique
industrielle. Des exemples d'application du PFD seront traits pour illustrer cette dmarche.
Il existe des rfrentiels privilgis dits rfrentiels galilens, tels que tout instant et
pour tout systme matriel considr, le champ de vecteur des efforts extrieurs
appliqus ce systme et le champ des quantits dacclration du systme sont gaux
t
{Fext / } A = {m / Rg } A
Le systme d'units utilis doit tre cohrent, masse, force, longueur, et temps sont lies
par la relation dimensionnelle : [F ] = [M ][L] T 2
Dans le Systme International : Newton, Kilogramme, mtre, seconde.
[ ]
En gnral le problme rsoudre est mixte, connaissant une partie des efforts (ceux qui sont
imposs) et les liaisons cinmatiques, trouver les mouvements et ventuellement certains
efforts de liaison.
Cas particuliers :
73
Mcanique du solide
(S1)
(S2)
R (O , b )
Actions de 1 --> 2
Dmonstration
RFext / = M g (G )
3 quations de moment :
M Fext / ( A) = g ( A, )
Pour les problmes bidimensionnels 3 quations
Dans un premier temps montrons que la puissance des quantits d'acclration est la drive
de l'nergie cintique.
Partons de la puissance des quantits dacclration dfinie par : Pm = o ( P ).Vo ( P ) dv
D
74
Soit
dVo ( P )
1 d
. Vo ( P ) dv = ( Vo ( P ) .Vo ( P )) dv
dt
2 D dt
D
Pm =
Pm =
d
d
Vo ( P ).Vo ( P ) dv = ( Ec ( / Rg ))
dt D
dt
Appliquons maintenant le PFD un solide indformable et multiplions les deux membres par
le torseur cinmatique, nous obtenons donc la relation suivante :
d
( Ec ( S / Rg )) = Pfext
dt
La puissance des efforts intrieurs un solide indformable tant nulle, nous
venons de dmonter le thorme de l'nergie pour un seul solide.
Pour un systme de solides, nous pouvons sommer les puissances pour chaque solide, dans les
efforts extrieurs chaque solide apparatrons les efforts extrieurs au systme appliqus au
solide et les efforts de liaison entre les diffrents solides du systme.
Ce qui conduit l'expression suivante :
d
Ec ( Si / Rg ) = Pfext Si + PSj Si
dt i
j i
i
Soit :
d
(Ec ( / Rg ) ) = Pfext + PSj Si
dt
j i
Cest le thorme de l'nergie
En pratique les efforts sont classs en efforts donns et en efforts de liaison qui sont des
inconnues du problme. Nous utiliserons aussi la notion d'nergie potentielle introduite au
chapitre III.3.2 3.
Do la forme dveloppe du thorme de l'nergie est alors :
d
(Ec ( / Rg ) ) + d (E p ( poids ou ressorts ) ) = PLiaisons + Pf ne drivant pas d 'un potentiel
dt
dt
Attention : tous les efforts doivent tre considrs
Il serait injuste d'oublier KEPLER qui effectua les premiers travaux dans ce domaine, mais il n'a pas su comme GALILEE diffuser ses
observations sous une forme comprhensible par ses lecteurs.
75
Mcanique du solide
Comment se fait-il qu'une balle lche par un cavalier ne tombe pas l'endroit o elle
a t lche ? et pourquoi reste t'elle la verticale du cheval (celui ci est suppos avancer
vitesse constante).
Comment expliquer que des papillons volant dans une cabine de navire, continuent de
voler indiffremment dans toutes les directions que le navire soit l'arrt ou qu'il se
dplace et ceci quelque soit la vitesse du navire ?
Le groupe de Galile est l'ensemble des repres en translation uniforme les uns par
rapport aux autres.
Remarques :
Pour ce groupe les lois de la mcanique sont invariantes
76
universelle seront donc ngligeables. Ce repre doit tre utilis pour dcrire le
mouvement des plantes du systme solaire.
Repre gocentrique (repre cleste)
Ce repre est dfini par le centre de masse de la terre et trois directions dfinies par
des toiles "fixes". Considrer ce repre comme galilen revient isoler la terre du
systme solaire (seul les effets de l'attraction terrestre seront pris en compte). Ce
repre permet d'tudier les systmes mcaniques au voisinage immdiat de la terre, il
permet retrouver avec une excellente prcision les rsultats des expriences du XIX
sicle telles que celle de la dviation vers l'est lors d'une chute libre, ou celle du
pendule de Foucault.
Repre terrestre (repre pratique)
Ce repre est li la surface de la terre. En pratique le troisime axe du repre est
relatif la verticale du lieu et orient vers le haut les deux premiers axes dfinissant le
plan horizontal. Considrer ce repre comme galilen revient ngliger les effets
relatifs la rotation de la terre.
Zo
Zo
/N
b0 X o , N , Z o
b e, N , b
e
b
Xo
/ e
bT (e , n , z )
77
Mcanique du solide
T
N
mG(T)
mG (T ) z + T = m o ( P )
m o (P )
mR cos sin
mG (T ) mRT2 cos2
9,8 m / s 2
2
T
Cet exemple montre que le champ de pesanteur est la somme du champ de gravitation
terrestre et d'un champ centrifuge li l'acclration d'entranement due la rotation de la
terre. L'effet centrifuge est nul aux ples, il est maximal l'quateur. Le champ de pesanteur
est donc maximal au ple et minimal l'quateur, ce qui explique la forme aplatie de notre
plante.
Questions :
A quelle vitesse devrait tourner la terre pour annuler le champ de pesanteur l'quateur ?
Rponse : 17 fois plus vite
Les exemples suivants reprennent deux expriences du XIX sicle qui ont mis en vidence les
effets lis l'acclration de Coriolis, dmontrant ainsi le caractre non galilen du repre
terrestre : la dviation vers l'est lors d'une chute libre, et le pendule de Foucault
Dans ces exemples nous utilisons les bases et les notations introduites dans l'tude prcdente.
Exemple 1 Dviation des graves vers l'est
Effectuons tout d'abord un calcul rapide
Ce calcul consiste ngliger les composantes horizontales de la vitesse par
rapport la vitesse de chute du corps V V z
78
approximation :
x = 2T z cos
y = 0
z = g
Compte tenu des conditions initiales "lch sans vitesse d'une hauteur h", la
dernire quation nous donne :
V = z = gt , et z = h 1 gt 2 temps de chute T =
2
2h
g
OP = y , et bT = T cos
R + z
sin
bT
bT
0 x x + T ( R + z ) cos T y sin
x
d'o Vo ( P ) = y + T cos y = y + T x sin
sin R + z z x cos
z
T
bT
bT
et
x + 2T z cos 2T y sin T2 x
bT
y + 2T x sin = 0
z 2 x cos = g
T
79
Mcanique du solide
cos
2T
gt
cos
2T
cos
2
4T
1
t
sin 2T t
2T
x T gt 3 cos
3
h cos T 2gh
3
Le calcul complet est beaucoup plus long mais il permet de contrler le niveau des
approximations successives qu'il faut faire, pour simplifier l'expression de l'acclration.
le temps de chute T =
2h
g
2
T sin
Analyse complte
Les calculs de cinmatiques sont assez longs
M
e
b2 ( x1 , y 2 , z 2 )
x1
80
b2
2
d'o VbT ( M ) et
bT ( M ) 2
0
0
b2
b2
2 0
g
Ce modle bas sur l'hypothse que le repre terrestre est un rfrentiel galilen ne permet
pas de retrouver le mouvement de rotation du plan d'oscillation du pendule, par contre
l'quation du mouvement correspondant aux oscillations du pendule est conforme
l'exprience.
Partons de o ( M ) =
d 2o
(OM ) avec OM = OP + PM
dt 2
0
do
( PM ) = Ob 2 PM avec , Ob 2 = T cos +
dt
sin
b2
bT
en effectuant le changement de base
+ T cos sin
b2
81
Mcanique du solide
d'o
( PM ) + T cos sin
dt
b2
et
2 ( + T sin )
d 2o
( PM ) ( + T sin ) 2
2
dt
b2
Nous ne dtaillons pas les calculs et le dveloppement limit en
et
2 ( + T sin ) 0
La formulation des lois de la mcanique est invariante dans tout changement de rfrentiel en
translation les uns par rapport aux autres (groupe de Galile).
Le champ de pesanteur est en fait une combinaison du champ de gravitation et de la force
d'inertie d'entranement lie la rotation de la terre. Il est maximum au ple et minimum
l'quateur.
Pour expliquer des expriences fines il faut tenir compte de leffet de rotation de la terre (effet
de Coriolis), mais pour une grande majorit de problme de mcanique industrielle (vitesse
infrieure 700m/s) un simple repre terrestre est heureusement suffisant pour effectuer la mise
en quations.
Dans la suite de ce cours nous nous placerons dans cette hypothse et nous considrerons
qu'un simple rfrentiel terrestre constitue une excellente approximation d'un
rfrentiel galilen.
Avant toute tude de mcanique, il est indispensable de faire un bilan des inconnues et des
quations que l'on peut crire. Ce n'est qu' partir de cette analyse qu'il sera possible de
commencer la mise en quations puis l'tude du problme.
Dans le chapitre III "Actions mcaniques" nous avons vu que les actions mcaniques peuvent
toutes tre modlises par un champ de vecteur li que nous reprsentons par un torseur. Ces
efforts sont soit des donnes (champs ou efforts appliqus au systme) soit des inconnues du
problme et ces efforts inconnus correspondent aux liaisons cinmatiques (dplacements ou
vitesses imposes).
Les inconnues d'un problme de mcanique sont donc uniquement de deux types :
- les inconnues cinmatiques ou paramtres du mouvement
- les efforts de liaison inconnues naturelles
proprit
Nous pouvons dans le cadre de la mcanique des solides indformables modliser ces
dformations en introduisant des ressorts. Ces modles lmentaires peuvent s'avrer suffisant
et trs utiles pour reprsenter le comportement dynamique du systme, par exemple l'tude
dynamique d'une suspension.
ANALYSE:
En rsum l'analyse d'un problme mcanique doit aborder les points suivants
Choix du repre galilen (fonction des phnomnes prendre en compte)
Dfinition du systme tudier
Dfinition des diffrents lments du systme mcanique (solides)
Modlisation des efforts imposs au systme (pesanteur, pressions)
Modlisation des liaisons lastiques (ressorts)
Modlisation des liaisons
Aspect cinmatique paramtrage (choix des inconnues cinmatique)
efforts de liaison (inconnues naturelles)
Aspect physique
Le choix des paramtres du mouvement est capital car il conditionne les calculs
de cinmatique et de cintique qui suivent. Lors de la modlisation des efforts de
liaison il sera ncessaire de remplacer les liaisons hyperstatiques par des liaisons
cinmatiquement quivalentes.
83
Mcanique du solide
g
d3
(D)
(T)
GT
O
I
(P)
La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant
suppose parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer :
-
En A : pivot glissant:
2 mobilits : ( z A , )
En C : rotule doigt:
R .z = 0
4 inconnues efforts : A o
M A . zo = 0
2 mobilits : ( , )
R
4 inconnues efforts : C
M C = M C v
84
M A zo
RI = N z o
RA zo
(D)
(T)
A
GT
PT
PD
85
Mcanique du solide
RI = N z o
RC qcq
(D)
d3
PD
o (C , D). d3 = 0 (2)
Remarque : il n'existe pas d'autre quation du mouvement pour le disque, par
contre la direction ( C , n ) est une direction privilgie elle ne fera apparatre
que l'effort inconnu N.
Isolons T
M A zo
RA zo
d3
RC qcq
(T)
A
GT
PT
M C = M C v
Nous avons remarqu, en isolant le disque qu'il tait possible d'crire une
quation de moment ne faisant intervenir que l'inconnue naturelle N .
Prenons N comme inconnue secondaire, pour pouvoir rsoudre notre
problme nous cherchons obtenir 2 quations supplmentaires ne faisant
apparatre que linconnue supplmentaire N.
86
Pour D
o (C , D). d3 = 0
(C , D). n + 7m( g + (G ). z )a cos = 0
o
o
o
L'quation N = 7m( g + o (G ). zo ) permet de calculer l'effort inconnu N
Il ne reste qu' effectuer les calculs de cinmatique et cintique.
d ou
=0
dt
d
(Vo ( G ) . u ) = o ( G ) . u
dt
87
Mcanique du solide
o (A, S) . u =
d ( o (A, S) . u )
d (u )
o (A, S) . o
dt
dt
d ( o (A, S) . u )
dt
Sil existe un axe de rvolution ( A, u ) pour l'oprateur d'inertie du solide S tel que M Fext / S ( A). u = 0
Le centre de masse du solide appartient ncessairement l'axe, nous pouvons donc calculer le
moment dynamique en appliquant les formules d'Euler (cf chapitre de cintique)
Nous obtenons l'Intgrale premire d'Euler : os . u = Cte
Remarque : l'intgrale premire d'Euler traduit le fait qu'un solide dynamiquement quilibr
par rapport son axe de rotation, conserve une vitesse de rotation constante suivant cet axe,
ceci quelque soit la direction de l'axe, si rien ne s'oppose au mouvement de rotation (pivot
parfait).
Intgrale premire de l'nergie
Cette intgrale premire est dduite du thorme de l'nergie appliqu au systme complet.
Si toutes les liaisons intrieures et avec Ro sont supposes parfaites, leur puissance sera
nulle car elles sont respectes par le paramtrage.
Si de plus les seuls efforts donns drivent d'un potentiel le thorme de l'nergie appliqu
au systme se rduit :
d
(Ec ( / Rg ) ) + d (E p () ) = 0
dt
dt
Soit : Ec ( / Rg ) + E p () = Cte c'est l'intgrale premire de l'nergie
Exemple 5 Reprenons le systme mcanique de lexemple prcdent.
Nous avons obtenu les quations du mouvement du systme, nous regardons
maintenant s'il est possible de les mettre sous forme d'intgrales premire du
mouvement.
Rappel
88
o ( A, ). zo = 0
o (C , D). d3 = 0
(C , D). n + 7m( g + (G ). z )a cos = 0
o
o
o
De plus nous avons l'quation dduite du thorme de l'nergie
d
(Ec ( / Rg ) ) + d (E p () ) = 0
dt
dt
intgrales premires
o (O, ). zo = Cte
c'est l'intgrale premire des aires
La seconde quation est une quation de moment par rapport l'axe ( C , d3 )
axe de rvolution du disque (C est le centre de masse du disque), nous avons donc :
o (C , D). d3 = Cte
c'est l'intgrale premire d'Euler
Nous venons d'identifier 3 intgrales premires du mouvement, les constantes
d'intgration sont dfinies l'instant initial (la position et l'tat des vitesses sont
supposs connus).
criture des quations
Nous ne dtaillons pas les calculs de cintique
(3)
cos + = Cte = ro
a
Notez que nous avons crit les quations de la plus simple vers la plus compliqu ce qui nous
permet de tenir compte des rsultats obtenus.
k 2ro cos
20 + sin 2
(1 + 7 cos ) = h 14
2
g
a
2
k 2ro cos ]
[
sin
20 + sin 2
Mcanique du solide
(B)
(S)
O
(T)
xo
Dans cette tude, on s'intresse uniquement aux mouvements et aux efforts dans
le plan, le frottement du stylet sur la feuille de papier est nglig.
Caractriser la liaison en O pour que ce mcanisme fonctionne.
Quel est l'effort ncessaire pour imposer les mouvements de la tige.
Paramtrage:
90
yo
RP = N z o
P
G
(S)
M O zo
M B qcq
xo
(T)
RO n
RB y o
Seules les composantes dans le plan (O, xo , yo ) nous intressent, nous avons
donc 4 inconnues (YO, XB, MB, F) pour 3 quations. Il n'existe pas d'quation
principale ne faisant apparatre que la composante F, isolons (S) pour voir.
Bilan des efforts sur (S):
yo
RP = N z o
P
A
(S)
R A qcq
xo
RO n
M O zo
M B qcq
B
(T)
xo
RB y o
Recherche de solution
Pour () en projection sur yo le Thorme des rsultantes donne :
M o (G ). yo = RO . yo + F
posons RO = YO u
M o (G ). yo = YO cos + F
Cherchons une seconde quation ne faisant apparatre que YO et F
Pour (S) le Thorme des moments en A donne :
o ( A, ). zo = ( RO OA). zo
posons OA = n avec
: cos = d /
o ( A, ). zo = YO
F = o ( A, ). zo
cos2
+ M o (G ). yo
d
91
Mcanique du solide
(S)
yo
O
G
xo
E
B D
D C
X
L
b
b
Torseur des efforts de liaison en O : R = Y , M = M
Z
0
Couple moteur = zo qui permet d'imposer la vitesse de rotation du solide.
{ }
{}
R = M o (G )
Appliquons le PFD :
M = o (O, S )
Avec : Vo (G ) = d y o (G ) = d y d 2 x
b
et { o (O, S )} = D
C
E + D 2
o (O, S ) = D E 2
92
X = md 2
L = E + D 2
et M = D E 2
Y = md
Z = 0
= C
L'quilibrage consiste rendre ces efforts indpendant des mouvements en , il faut donc
satisfaire les conditions suivantes :
d=0
D=E=0
Remarque : le calcul simplifi que nous venons de faire, ne traite que des mouvements de
rotation par rapport un axe fixe. Pour un mouvement quelconque, il faut rendre l'oprateur
d'inertie de rvolution par rapport l'axe de rotation si l'on veut que la composante de la
vitesse de rotation sur cet axe soit constante (Intgrale premire d'Euler).
Application :
quilibrage dynamique d'une roue La mthode consiste placer deux masselottes
additionnelles sur la jante de la roue pour l'quilibrer.
Nous reprons la position de ces deux masselottes m1
et m2 par deux angles 1 et 2.
b
R cos 2
R cos 1
{ }
{ }
m2 = D + E
(3 et 4)
eR
2 = arctan(D / E )
2
2
m1 = D + ( E / e md )
(dans 1 et 2)
eR
1 = arctan(D /( E mde))
VI-4.2 Gyroscopes
L'lment essentiel d'un gyroscope est un rotor tournant grande vitesse. Les effets
gyroscopiques sont souvent surprenant, et on est facilement dconcert par les volutions d'un
gyroscope ou par les efforts que l'on peut ressentir en le tenant dans la main.
93
Mcanique du solide
A l'intrieur d'un avion est plac un gyromtre reprsent sur la figure ci-dessous. Il est
constitu d'un cadre (C) et d'un gyroscope (T) dont la vitesse de rotation propre est impose.
L'axe de rotation du cadre (O, x2 ) est li l'avion et
K
orient vers l'avant.
O
x
(T)
(C)
z2
Nous allons chercher l'quation du mouvement du cadre lorsque l'avion se dplace en vol (le
repre li l'avion n'est plus galilen).
Paramtrage
Mvts de l'avion / (sol) : supposs connus (p, q, r ) 3 composantes de oa donnes
Mvts du cadre / avion : liaison pivot 1 paramtre
Mvts du gyro / cadre : La vitesse de rotation propre du gyroscope (T) donne .
Efforts sur ( )=(T+C)
Efforts de liaison en O :
Efforts donns :
R
3 inconnues
pivot parfait d'axe (O, x2 ) o
M (O ).x2 = 0 2 inconnues
Poids du systme suppos quilibr Mg yo en G
Couple de rappel du ressort k = K x2
Ro M (O ).x 2 = 0
(T)
O
G
K x 2
(C)
Mg y o
94
x2
L'quation de moment par rapport l'axe ( G, x2 ) est l'quation principale o (G, ).x2 = K
Calculs
{ }
A1
Matrice d'inertie en G du cadre sur la base b2
A1 + C1
c'est un solide plan
C1
d
o(G, ) = o ( o(G, ))
car G centre de masse de
dt
o (G, ) = o (G, C ) + o (G, T )
avec
A1 ( p + )
o (G, C ) = J (G, C ) oc = ( A1 + C1 )q
C r
car G cdm de C
A( p + )
o (G, T ) = J (G, T ) ot = Aq
C (r + )
car G cdm de T
b2
et
b2
( A + A1 )( p + )
o (G, )= ( A + A1 + C1 )q =
(C + C )r + C
1
b2
b2
A * ( p + )
B * q
C * r + C
db 2
( o(G, )) + ob 2 o(G, )
dt
A * ( p + ) p + A * ( p + )
Do o(G, ) = B * q
B * q
+ q
C * r + C
r
C * r
b2
95
Mcanique du solide
yo
y1
t / y o
/ x1
xo
x1
/ x1
t z
o
z'
z1
b0 (xo , yo , zo )
b' (x1 , y o , z ')
b1 (x1 , y1 , z1 )
b2 (x 2 , y 2 , z 2 )
=
x1
lie
l'avion
lie C
L'quation donnant la position d'quilibre dans le cadre des donnes de ce vol est :
K e = (C * B*)rq + Cq
Relation qui se simplifie car la vitesse de rotation propre du gyroscope = 18000 tr/min.
est trs grande devant celle de l'avion >> p, q, r
K e = C ( yo . y2 ) K e = C
V
cos(30 + e )
R
Application numrique :
Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo )
et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , yo )
zo
t3
A
a
C
O
xo
a
B
96
yo
Exercice VI.2
A
2a
(T)
zo
(C)
r=a 2
xo
yo
Exercice IV.3
Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur
a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB
de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
zo
C
a
(S)
2a
yo
xo
2a
A
Exercice VI.4
zo
(D)
k
C
(T)
O
yo
xo
Exercice VI 5
(a,3m)
a
C
(2a,3m)
(a,m)
zo
(S)
yo
xo
Exercice VI 6
z
zo
(T1 )
A
(T2 )
n
C
(S)
yo
Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de
longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une
roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de
longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m. La liaison en O est une
rotule.
xo
Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur la figure
ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur
2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de
masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un
pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z )
Effectuer lanalyse mcanique de ce problme.
Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.
Exercice VI-7
yo
xo
97
Mcanique du solide
Notes personnelles
98
OP = f (qi , t )
paramtrage
OP
qi
qi
99
Mcanique du solide
W =
f ( P). P dv = i qi
i = f ( P ).
avec
OP
dv
qi
P.df ( P ) = P. g ( P ) dm( P)
W( ) = f ( P ). P dv
D
W( ) = A( / Rg ) avec
A( / Rg ) = ( P ). P dm
D
Cest le Thorme de dAlembert ou Principe des Travaux Virtuels
Rappelons que ce principe pos comme point de dpart peut tre appliqu des solides, des
liquides ou des gaz, il reste savoir calculer les diffrents termes.
P = Vg ( P ) le PTV
f ( P).Vg ( P) dv = ( P).Vg ( P) dm
Soit
Pfint + ext =
100
dg
dt
(Vg ( P) ) .Vg ( P) dm
d 1
Vg ( P )
dt 2 D
d
dm =
E
dt c ( / Rg )
Nous retrouvons lexpression du Thorme de lnergie que nous avions dmontr partir du
principe fondamental de la dynamique dans le chapitre prcdent. Nous le voyons ici comme
un cas particulier du principe des travaux virtuels.
Pour tout systme matriel discret dont les mouvements par rapport un rfrentiel
galilen sont dfinis par ''n'' paramtres qi , le PTV est quivalent crire :
i =
i (1, n)
d Ec
dt qi
Ec
qi
avec i =
OP
f ( P). qi
dv
f ( P). P dv = i qi
Dmonstration :
La dmonstration est base sur lidentit de Lagrange, qui consiste exprimer le travail
virtuel des quantits dacclration en fonction de lnergie cintique du systme.
A( / Rg ) = g ( P ). P dm =
D
soit
A( / Rg ) = Ai q i
i
Ai = g ( P ).
D
g ( P). qi q
D i
avec Ai = g ( P ).
D
dm
P
dm
qi
dg
P
P
dm =
Vg ( P ) .
dm
dt
q
qi
i
D
101
Mcanique du solide
dt D
dt
q
qi
P
P
P Vg ( P )
Vg ( P ) =
=
qi +
qi
q
t
q
i
i
i
d g P d g P
dt q = q dt
i
i
Or
Do
Ai =
Vg ( P).
Vg ( P )
qi
) dm
2
d 1
1
Vg ( P )
Vg ( P ) dm
qi 2 D
dt qi 2 D
E
d c ( / Rg )
c ( / Rg )
Ai =
dt
qi
qi
Ai =
soit
Vg ( P )
d
.
(
P
)
V
dm
g
dt D
qi
dm
On pose : W = Wd + Wi
Ep
Wd = f d ( P ). P dv = Di
qi
i
D
avec
Wi = fi ( P ). P dv = Li qi
i
D
dt qi qi qi
Cest cette forme quil faut connatre, en se rappelant de lorigine de chaque terme.
Rappels sur les nergies potentielles
Champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte
102
C)
: E p(k ) =
1
k ( o ) 2
2
1
E p ( C ) = C ( o ) 2
2
W = f ( P ). P dv = f ( P ). A + s AP dv
S
A S
W = A. f ( P ) dv + s . AP f ( P ) dv = A.R f + s .M f ( A)
S
dt qi qi qi
Les ''n'' quations de Lagrange (correspondant aux ''n'' paramtres du problme rel) sont les ''n''
quations du mouvement.
Vous ralisez srement tout lintrt de cette consquence du point de vue
pratique, la mthode de Lagrange peut conduire directement aux quations
du mouvement.
Corollaire
Pour toute liaison non parfaite, ou non respecte par le paramtrage, les quations de
Lagrange font apparatre sous forme dinconnues supplmentaires (termes en Li) les
efforts de liaison associs.
Pour pouvoir rsoudre, il faut associer ces inconnues supplmentaires, soit les
quations des liaisons non respectes, soit des lois permettant de modliser le
comportement non parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).
103
Mcanique du solide
Nous avons tous les lments mathmatiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux
Virtuel. Voyons maintenant la mthodologie appliquer pour aborder un problme de
mcanique industrielle.
Les n quations du mouvement feront apparatre des efforts de liaison inconnus qui
seront associs des modles donnant un nombre identique de relations. Cependant
pour rsoudre de tels problmes dans une approche de type Lagrange il est
gnralement ncessaire de faire apparatre dans les quations de Lagrange les
composantes deffort utiles lcriture de ces relations. Nous sommes donc ramen au
cas b prcdent.
Application : problmes de frottement
Si certaines liaisons conduisent un paramtrage trop complexe.
104
VII-3.1 Mthodologie
1. Analyse : choix du paramtrage en fonction des objectifs du problme.
Problme rel
n quations du mouvement (toutes les liaisons sont respectes)
Problme virtuel
n+p quations de Lagrange pour n+2p inconnues
p inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison
2. Calcul des nergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts
Prise en compte des actionneurs
Prise en compte des p inconnues associes aux liaisons non respectes
Prise en compte des liaisons non parfaites
3. criture des quations de Lagrange
4. Mise en forme et rsolution
criture des p quations de liaisons cinmatiques
criture des lois modlisant les liaisons non parfaites (frottement)
Mise en forme et rsolution
VII-4 Application
Reprenons le texte de lexemple 3 propos dans le chapitre prcdent
Texte du PB
zo
g
d3
(D)
(T)
GT
(P)
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact lieu sans
frottement.
Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du champ de
pesanteur dfini par g = g zo .
Pour obtenir les quations du mouvement nous devons utiliser un champ de dplacements
virtuels qui respecte toutes les liaisons du systme, soit :
en A : pivot glissant: 2 mobilits : ( z A , ),
105
Mcanique du solide
d = zo + n + z = sin
cos +
v
remarque : rsultat identique la vitesse de rotation
instantane du disque.
Attention en I il faut considrer diffrents dplacements virtuels, celui du point I
li au disque, celui du point I gomtrique ou celui du point I li au plateau. A
vous de les calculer.
nergies et travail virtuel des efforts
Pour le systme considr, nous avons dj calcul les nergies cintique et potentielle, on
obtient :
Di = 0
106
A = a cos zo
et
T = zo
M A .zo = 0
WLiaisonA = a cos RA . zo + M ( A) . zo = 0
D = zo + n + z
T = zo
D / T = n + z
RC qcq
M C = M C v
WLiaisonC = 0
De mme calculez le travail virtuel de la liaison en I et vrifier quil est nul, dans
les deux cas suivants :
Liaison parfaite sans frottement.
Roulement sans glissement du disque sur le plateau.
quations de Lagrange
Nous avons trois quations de Lagrange crire en ( , , ). Avant de vous lancer tte
baisse dans les calculs commencez par regarder lexpression des nergies et crivez les
quations de la plus simple la plus complique. Ici ( , , )
Ec
= 0
d Ec
Ep
dt
= 0
Ec
= cte
=0
1 Ec
r
= 2r
= 2r
2
ma
r = cte
Ec
= 0
E
d Ec
= 0 c = cte
Ep
dt
= 0
107
Mcanique du solide
1 Ec
r
= (20 + sin 2 ) + 2r
2
ma
(
(
Ec
= ma 2 (1 + 7 cos 2 )
Ep
= ma 2 7 2 cos sin + 2 sin cos 2ro sin
g
a
[ k 2ro cos ]2
20 + sin 2
2 (1 + 7 cos 2 ) = h 14 sin
aprs drivation :
2 (1 + 7 cos 2 ) 14 3 cos sin
g
20 + sin 2
= 14 cos
2
k 2ro cos ]
[
+
2 cos sin
[20 + sin 2 ]2
k 2ro cos
20 + sin 2
108
Pour obtenir le couple moteur nous devons utiliser un paramtrage qui ne respecte pas la
liaison = . Nous traitons donc un problme virtuel 3 paramtres ( , , ).
nergies et travail virtuel des efforts
Di = 0
Nous obtenons trois quations pour 4 inconnues ( , , et ). Cest normal nous sommes
encore dans le problme virtuel, il faut tenir compte de lquation de liaison qui na pas t
respecte jusquici : = .
Do :
Les 2 quations du mouvement :
r = ro
g
a
nergies
109
Mcanique du solide
Di = 0
La seule liaison non respecte est le contact en I, le torseur des efforts de liaison en I est :
RI = N zo
0 a ( cos + )
M I = 0
sin
a = 0
WLiaisonI = RI . I D = N I D . zo
avec
do
cos + 0 a
I D = C + D CI
WLiaisonI = N ( z a cos )
Remarque : si la liaison est respecte z = a cos WI = 0
quations de Lagrange
r = ro
Les quations en ( , ) sont inchanges :
2
(20 + sin ) + 2ro cos = cte
7mz + 7mg = N
Les quations en ( z, ) sont : 2
2
ma sin cos + 2ro sin = Na cos
Et lquation du mouvement en
g
a
A
(P)
g
C
(C)
a
O
xo
yo
111
Mcanique du solide
Exercice VII 2
zo
(S2)
(S1)
yo
112
Exercice VII 3
zo
(D)
C
I
O
(T)
xo
yo
113
Mcanique du solide
Notes personnelles
114
RA = N y1
y1
x1
M ( A) qcq
Mg yo
115
Mcanique du solide
N Mg cos = 0
N
y1
RA = Ny1 + Tx1
x1
G
T
M ( A) qcq
Mg yo
nous savons calculer les efforts lquilibre, mais nous sommes incapable de
calculer linclinaison limite du plan pour laquelle lquilibre sera rompu
(glissement de lobjet).
Le fait dintroduire dans notre modle une liaison non parfaite modlise par une rsistance
au glissement introduit une inconnue supplmentaire T pour rsoudre ce problme il nous
manque donc une quation. Les lois de frottement nous donneront cette quation et nous
permettront de trouver :
Langle limite tg < f partir de la condition de non glissement T < fN
et un glissement vers le bas pour tg > f x = Mg cos ( f tg )
116
(S2)
R12 Actions
de 1 --> 2
V12 ( I )
I
T12
(S1)
R (O , b )
M12 = 0
Pour tudier les mouvements de (S2) / (S1), il est logique de faire le bilan des efforts agissant
sur (S2). La notation double indice trouve ici toute sa cohrence, et peut vous viter des
erreurs.
Attention aux signes
Lorientation de n pose problme car ce vecteur est orient vers lintrieur de (S2) ce
qui nest pas conforme avec la mcanique des milieux continus o la normale est
toujours oriente vers lextrieur du systme considr.
V12
V12
- Vous pouvez trs facilement vrifier cette loi en cherchant dplacer un objet pos
sur une table tout en appliquant une pression plus ou moins forte avec votre doigt.
dans le cas du non glissement V12 ( I ) = 0
Mcanique du solide
Ces lois nous donnent 2 quations supplmentaires qui nous permettent de calculer les deux
inconnues supplmentaires T12 introduites pour reprsenter la rsistance au glissement
Ces quations sont soumises condition.
Coefficient de frottement
Ce coefficient est obtenu exprimentalement et la prcision des mesures est faible, les valeurs
indiques dans les diffrents tableaux que vous pourrez consulter ne donne quun ordre de
grandeur.
La valeur du coefficient de frottement dpend de nombreux facteurs entre autre :
du couple de matriaux en contact.
de la lubrification.
de l'tat de surface des matriaux.
de la vitesse de glissement et de la temprature.
En gnral la valeur du coefficient d'adhrence pour un couple de matriaux donns est
suprieure ou gale la valeur du coefficient de frottement de glissement pour ce mme
couple de matriaux.
Rien nassure que le frottement soit isotrope il peut varier en fonction de la direction en
fonction de ltat de surface (sens de lusinage pour un mtal, sens des fibres : bois, velours).
Noublions pas que le glissement modifie ltat des surfaces soit en les polissant soit au
contraire en les dtriorant. Dans chaque cas cela conduit une modification du coefficient de
frottement au cours du temps.
En bref et pour faire simple, nous utiliserons un modle simplifi en prenant f = f o = cte
Voici quelques ordres de grandeur de f
Mtal / mtal :
0,1 0,4
Mtal / bois :
0,2 0,6
Mtal / tflon :
0,04
Mtal / Caoutchouc 0,3 0,5
Pneu / route :
0,7 0,9
0,2 0,3
0,03
Interprtation graphique
n12
R12
T12
Lanalyse graphique peut tre utilise pour trouver graphiquement les conditions dquilibre
dun systme mcanique dans des cas gomtriquement simples.
118
B C
Analyse :
Le bilan des efforts inconnus sur la caisse donne 4 inconnues : RA , RB , or les quations de
la statique ne donnent que trois quations, et les lois de frottement ne donnent que les
conditions satisfaire en A et B N > 0 , T < fN
Le problme est hyperstatique de degr 1.
Le problme est mal pos, pour rsoudre analytiquement il faut remplacer les
contacts en A et B par une liaison quivalente appui linaire qui ne fait apparatre
que trois inconnues pour caractriser le torseur des efforts de la liaison quivalente.
Nous savons quil existe un point C de laxe (AB) tel que le moment de ( RA + RB ) en C est
nul (proprit des glisseurs). Nous caractriserons donc cette liaison quivalente par les 3
inconnues suivantes :
Position C du point C
R = RA + RB
Torseur quivalent dfini en C par C
M C = 0
Rsolution graphique :
A lquilibre le torseur des efforts appliqus la caisse doit tre nul
R + RB + F = 0
soit A
quilibre possible si le point C appartient au segment (AB)
MC = 0
F
F
F
CB
quilibre de la caisse
CB
A
glissement en A et B
A
B C
basculement / au point B
119
Mcanique du solide
M12 = M p n12 + M r
Mp
Mr
Si p 0
Si p = 0
120
Si r 0
M r = h N
Si r = 0
dN = n (r )dS
r
dS
dT
121
Mcanique du solide
torseur rsultant :
R
N = 2 n ( r ) rdr et M = 2 r f n ( r ) rdr
Pour valuer ces intgrales nous devons faire une hypothse sur la rpartition de
la pression de contact n (r ) que est inconnue.
2
Pour une pression uniforme n = P on trouve
M = fRN
3
3
Pour une pression proportionnelle r : n = kr
M = fRN
4
Pour une pression inversement proportionnelle r
1
n = k / r
M = fRN
2
On constate une variation importante sur le calcul du coefficient de rsistance au
pivotement de 0,5fR 0,75fR soit de lordre de 30% derreur sur une valeur
moyenne de 0,6fR.
A cette erreur il faut rajouter celle commise sur la valeur de f qui est du mme
ordre de grandeur. Il est donc illusoire deffectuer des simulations numriques
correctes, sans procder une identification exprimentale de ce coefficient dans
des conditions voisines des conditions relles demploi.
Lescabeau schmatis sur la figure ci-dessus est modlis par deux .barres
identiques AB et AC de masse m de longueur , relies en A par un pivot
suppos parfait. La personne (prenant le risque de monter sur cet escabeau sans relier entre
elles les 2 pattes par un cble) est modlise par une masse M situe une distance
122
du sommet A.
A quelle condition notre personnage arrive til en A sans problme ?
Reprsenter ltude dans un plan ( f , / )
Analyse
Pour :
NB
NC
2mg
B
Mg
TB
TC
TB + TC = 0
N B + NC 2mg Mg = 0
2 sin N Mg ( + ) sin 2mg sin = 0
C
Mg
(1 )
N B = mg +
2
Mg
(1 + )
Do lon tire NC = mg +
2
tg
TB = TC = 2 mg + (1 ) Mg
f > tg
m + (1 ) M
2m + (1 ) M
instable
tg
2
Pour f <
stable
perte
d'quilibre
tg
m+M
2m + M
tg
lescabeau est instable
2
Impossibilit de le faire tenir seul, pas de risque de monter
Pour f > tg
m+M
lescabeau est stable quelque soit la position de M
2m + M
123
Mcanique du solide
Pour les valeurs intermdiaires, il existe une position limite de M partir de laquelle il
y aura glissement (et cest irrversible, cest la chute !).
Rsistance au glissement dun cble sur une surface cylindrique
Ce problme peut tre utilis pour modliser les systmes damarrage ou de reprise defforts
sur un Winch. Il permet dexpliquer pourquoi la tension en entre est diminue
exponentiellement et permet ainsi darrter une manuvre sans danger condition deffectuer
au moins un tour mort sur la bitte damarrage ou de reprendre des tensions normes sur un
Winch en effectuent plusieurs tours avec les coutes de voiles.
Phnomne aussi utilis par les cavaliers pour garer un cheval prs dune barrire sans faire de nud.
Hypothses de modlisation :
Le cble est normal aux gnratrices du cylindre (pour traiter un problme plan).
Le cble ne prsente aucune rsistance la flexion (sinon il faut tenir compte des
efforts pour dformer le cble le long de la surface de contact).
B
A
d
2
F+dF
O
d
d
+
+
+
=
F
dT
F
dF
cos
(
)
cos
0
2
2
F sin d + dN ( F + dF ) sin d = 0
2
2
Les seconds membres sont toujours nuls car nous avons nglig la masse du cble
Fd + dN = 0
Nous avons 3 inconnues pour 2 quations car il reste crire les lois de frottement
En nous plaant linstant du glissement naissant nous avons dT = fdN
Le signe de dT sera donn par le sens du glissement vers la droite ou vers la gauche.
124
dF = fdN
fd =
dF
F
Nous trouvons bien une exponentielle de lenroulement comme relation entre la tension
dentre et de sortie. Ainsi pour un coefficient de frottement de 0,3 entre le cble et la surface
de contact nous aurons :
/2
1,6
FB
FA
2,57
3 / 2
4,1
1 tour
6,6
2 tours
43,4
3 tours
286
On comprend bien comment il est possible de retenir une manuvre en effectuant quelques
tours de cordage sur une bitte damarrage.
Exercice VIII.1
g
xo
Exercice VIII.2
(T)
(B)
Intressons nous maintenant lapplication pratique des lois de frottement dans la rsolution
dun problme de dynamique.
125
Mcanique du solide
T .V < 0
T < f N
Le nombre de cas tudier peut devenir trs vite important, et il faut procder avec mthode
si lon ne veut pas oublier des solutions possibles et surtout ne pas conserver des solutions
impossibles.
illustration Reprenons lexemple de la caisse prcdente.
Il y a
2 conditions de non dcollement
2 conditions de frottement
soit 6 mouvements possibles
dcollement en A ou B, avec ou sans glissement 4 mouvements
possibles
Non dcollement, avec au sans glissement 2 mouvements possibles.
Analyse du problme
Le bilan inconnues quations doit tre quilibr sinon vous ne pourrez pas
rsoudre.
Les inconnues principales du problme contiennent ncessairement les composantes
de leffort de contact l ou il y a frottement.
II. criture et mise en forme des quations principales dduites du PFD
1- Hypothses de glissement
126
Le choix dune hypothse de dpart peut tre dict par les conditions initiales du
problme, les efforts appliqus, le type de montage, la gomtrie. Un choix
judicieux peut viter ltude de mouvement que lon trouvera comme impossible.
G
2r
La remorque schmatise sur la figure ci-dessus est tracte par une voiture ayant
une acclration constante sur une route horizontale parfaitement plane.
La remorque est modlise par une caisse de masse 8m ,et deux roues assimiles
des cerceaux de masse m de rayon r. On note G le centre de masse de
lensemble. Les caractristiques gomtriques sont donnes par la figure.
On note f le coefficient de frottement des pneus sur le route. La liaison entre la
voiture et la remorque sera modlise par une rotule parfaite.
RA
G
A
T
10mg
Mcanique du solide
Pour : YA 10mg + N = 0
Attention il y a 2 roues
2
de masse m chacune
2rT 6rN + 60rmg = 2mr + 2mr
Pour les roues : rT = 2mr 2
Les 2 quations principales sont les quations 3 et 4
1 et 2 ne sont donnes qu titre indicatif
Pour crire les lois de frottement il nous faut exprimer la vitesse de glissement des
roues sur la route.
Vor ( I ) = x + r xo avec x =
N = 10mg + T / 6 m / 3
Rsolution
Il faut faire une hypothse sur la nature du contact (glissement ou non glissement), pour
pouvoir crire lquation qui nous manque pour rsoudre. Les donnes du problme
ne permettent pas de choisir une hypothse plus que lautre. Nous commencerons
donc par traiter le problme le plus simple, celui du non glissement (lquation ne fait pas
intervenir de valeur absolue).
T = 2m
Cette quation entrane r = do
N = 10mg 2m / 3
Pour que cette solution soit acceptable il faut vrifier que N > 0 et T < f N
128
< 15 g
(condition C1)
6
(condition C2)
30 g 2
la figure ci-contre reprsente ces conditions dans un
plan ( , f ). La condition C1 est automatiquement
vrifie par C2
T < f N f >
C2 C1
Zone de
roulement
sans glissement
?
Zone qui reste
tudier
15g
Zone de
glissement
Il y a usure
des pneus
de la
remorque
15g
dcollement
30g
Un palet de masse m assimil une masse ponctuelle, est pos sur un tapis
roulant horizontale, dont la vitesse de dfilement V est constante Le palet
est reli par un cble horizontal inextensible de longueur de masse nulle,
un point fixe de la pice.
On note f le coefficient de frottement entre le palet et le tapis
129
Mcanique du solide
xo
P
zo
yo
I2
d
x
yo
I1
(D)
A l'instant initial, la tige est lche sans vitesse initiale d'une position
repre par I1G = xo.
130
131
Mcanique du solide
Notes personnelles
132