Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
14
2.1.7
Variables oprationnelles
ou
{ 1, 2, i, . n }.
ou {x,y,z, , , }
{x,y,z, , , }
L2
y
Fig.8
L1
2
1
{x,y,z, Q} =
Position de rfrence
L1
i = 0
L2
TCP
L1
L2
L1
1
x
1
x
x = ?
L2
y = ?
x = L1 cos 1 +
L2cos(1 + 2 ) = L1 c1 + L2c12
z = 3
y = L1 sin 1 +
L2sin(1 + 2 )
= 1 + 2 + 4
z = 3
The forward kinematics will give position & orientation of the hand
= L1 s1 + L2s12
= 1 + 2 + 4
08.10.14
TCP
L4
x = L1 c1 +
L2c12 + L4c124
y = L1 s1 +
L2s12 + L4s124
Position & orientation
of a tool
z = 3
Exercice 9 !
= 1 + 2 + 4
Ex. 9b
Ex. 9b
1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T
1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T
2. Rot. de 2 de autour de [ L1 , 0 ]T
3. Rot. de 1 de autour de [ 0 , 0
#c
#R p Rp& % 4
=
%
( s
1 ' % 4
$0
%$ 0
1.)
s4
c4
0
#c
#R p Rp& % 4
=
%
( s
1 ' % 4
$0
%$ 0
]T
?&
(
?(
1('
avec
donc
s4
c4
0
L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('
et
L1 + L2
MGD complet:
Ex. 9b
#c1 s1
%
%s1 c1
%$ 0 0
#c12
%
=
%s12
%$ 0
0&#c2
(%
0(%s2
1('%$ 0
s12
c12
0
Ex. 9b
L1v2 &#c4
(%
L1s2 (%s4
1 ('%$ 0
s4
c4
0
L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('
s4
c4
0
L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('
s2
c2
0
#c12
%
%s12
%$ 0
#c124
%
=
%s124
%$ 0
MGD complet:
s12
c12
0
s124
c124
0
s4
c4
0
L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('
08.10.14
Application du MGD
y
Ex. 10
L1
Etablissement du MGD:
L4
L2
s124
c124
0
TCP
L4
2
1
x = L1 c1 +
L2c12 + L4c124
y = L1 s1 +
L2s12 + L4s124
L1
L4
L2
i = 0
3
6
5
Convention:
Partir de la
base vers la main
3. Paramtres du robot
Gnralisation de la paramtrisation:
Paramtres Denavit-Hartenberg
4 , 6
D4
P3
D3
D2
P2
L1
2
Les axes 3 et 5 sont dcals sur l'axe 4 d'une distance D4
L2
4 , 6
2. Positions de rfrence
P1'
L2
P2'
08.10.14
4 , 6
p 31 % "R
1 '&#$ 0
0% " I
1&' $#0
p% "R
=
1 '& #$ 0
c6
0
#c6
# R
p Rp& %s6
%
(=%
1 ' %0
$0 0 0
%$0
## 0 && #1 0
%% (( %
p Rp = %% 0 (( %0 c5
%$%$ L24 ('(' %$0 s5
D4
p Rp %
1 &'
4 , 6
5
D4
3
D3
s6 0 D3v6 &
(
c6 0 D3 s6 (
= K6
0 1
0 (
0 0
1 ('
L2
D3
s6
#1 0
0
# R
p Rp& %0 c5 s5
%
(=%
1 ' %0 s5 c5
$0 0 0
%$0 0 0
0 &
(
L24 s5 (
= K5
L24 v5 (
1 ('
L2
y
2
P0
(Figures p. 2.1-11)
P(i)
6
5 4
1
Forward kinematics of the robot arm:"
P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0
5= z
Poignet 3 axes: Angles dEuler
Gruber p. 209
( , , )
6 =
Prcession
nutation
4
5
rotation propre
axes z,x,z
(corps)
body-fixed
4=
Fig 10
08.10.14
Poignet cardanique:
Roulis (roll)
tangage (pitch)
aut. axe y
lacet (yaw)
MGD:
P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0
aut. axe z
"r11 r12
$
$r21 r22
$#r31 r32
R1 R2 R3 R4 R5 R6 = Rtot =
Cardanic wrist
Rtot = Rz Ry Rx =
r13 %
'
r23 '
r33 '&
c s s s c
... = r22
c s
c s c s s %
'
'
... = r23
'
c c
'&
2.1.9 MGI
Tche pratique:
Quelles variables i pour un P donn?
Solution:
= Atan2(r32, r33)
= A tan 2(r31 , r 2 32 + r 2 33 )
= Atan2(r21, r11)
P(i)
6
5 4
x = L1 c1 +
y = L1 s1 +
L2
L1
MGD
x = L1 c1 +
L2c12
y = L1 s1 +
L2s12
s12 + c12 = 1
s22 + c22 = 1
4 quations, 4 inconnues
mais des quations quadratiques!
08.10.14
Robot 6 ddl
Position:
On peut trouver le MGI en combinant deux fois
l'exemple planaire qui vient d'tre fait.
Nous avons donc dj 2x2=4
postures possibles
08.10.14
Postures du poignet
6
4
5
5 => -5
4 => 4
6 => 6
Robots parallles?
q3
Solution:
(x, y)
q1
q2
(x, y, ) ?
Constat:
Pour les robots parallles,
c'est le modle gomtrique direct MGD
qui aura plusieurs solutions.
On les appelle les "contorsions"
MGI?
(x, y)
q1
q3
q2
MGI: Donnes
Quels sont
(x, y, ) ,
q1, q2, q3 ?
08.10.14
MGI
(x, y)