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# 08.10.

14

2.1.7

## Variables robot Joint Variables

Variables oprationnelles

## Tout robot est control par des consignes angulaires ou linaires

envoyes aux actionneurs (moteurs).
A robot is controlled by sending desired joint variables to the actuators.
The number of joint variables is the number of degrees of freedom of the
robot. Symbols qi or i are used for these variables.

## Ces angles ou positions sont les variables robots.

Leur nombre n est le nombre de ddl du robot.
(joint variables)
Nous utilisons
{ q1, q2, qi, . qn }

ou

{ 1, 2, i, . n }.

## La tche du robot se dcrit dans dautres termes:

Position et orientation de loutil, de lobjet manipuler.
Pour un corps rigide, il sera ncessaire de spcifier six paramtres
indpendants, correspondants aux six ddl dun solide dans lespace.
{x,y,z, Q}

ou {x,y,z, , , }

## The robot task is described in other variables, task

specific: The position and orientation of the object to
be handled, i.e. the six independant values
{x,y,z, Q} or

{x,y,z, , , }

## Modle Gomtrique Direct MGD

Forward Kinematics

L2

y

Fig.8

L1

2
1

## Forward kinematics is the mathematical expression of the

task variables as function of the joint variables.

{x,y,z, Q} =

## 3rd step Definition of the robot parameters

Position de rfrence

L1

## Position du centre de la main (tool center point

TCP) & orientation de la main

i = 0

L2

TCP

L1

## Le MGD donne orientation et position de la main

L2

L1

1
x

1
x

x = ?

L2

y = ?

x = L1 cos 1 +

L2cos(1 + 2 ) = L1 c1 + L2c12

z = 3

y = L1 sin 1 +

L2sin(1 + 2 )

= 1 + 2 + 4

z = 3

The forward kinematics will give position & orientation of the hand

= L1 s1 + L2s12

= 1 + 2 + 4

08.10.14

TCP

y

L4

## For a 6 d.o.f. robot, the same task becomes very hard

by hand. It becomes straight forward with the use of
homogenous matrices.

x = L1 c1 +

L2c12 + L4c124

y = L1 s1 +

L2s12 + L4s124

Position & orientation
of a tool

z = 3

Exercice 9 !

= 1 + 2 + 4

Ex. 9b

Ex. 9b

1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T

1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T

2. Rot. de 2 de autour de [ L1 , 0 ]T
3. Rot. de 1 de autour de [ 0 , 0

#c
#R p Rp& % 4
=
%
( s
1 ' % 4
\$0
%\$ 0

1.)

s4
c4
0

#c
#R p Rp& % 4
=
%
( s
1 ' % 4
\$0
%\$ 0

]T

?&
(
?(
1('

avec

donc

s4
c4
0

L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('

v4 = 1 cos 4
L1 2

et

L1 + L2

MGD complet:

Ex. 9b
#c1 s1
%
%s1 c1
%\$ 0 0

#c12
%

=
%s12
%\$ 0

0&#c2
(%
0(%s2
1('%\$ 0

s12
c12
0

Ex. 9b

L1v2 &#c4
(%
L1s2 (%s4
1 ('%\$ 0

s4
c4
0

L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('

## L1 (c1v2 + s1s2 )&#c4

(%
L1 (s1v2 c1s2 )(%s4
1
'(\$% 0

s4
c4
0

L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('

s2
c2
0

#c12
%
%s12
%\$ 0

#c124
%
=
%s124
%\$ 0

MGD complet:

s12
c12
0

s124
c124
0

## L1 (c1v2 + s1s2 )&#c4

(%
L1 (s1v2 c1s2 )(%s4
1
'(\$% 0

s4
c4
0

L12 v4 &
(
L12 s4 (
1 ('

## L12 (c12 v4 + s12 s4 ) + L1 (c1v2 + s1s2 )&

(
L12 (s12 v4 c12 s4 ) + L1 (s1v2 c1s2 )(
('
1

08.10.14

Application du MGD
y

Ex. 10

L1

Etablissement du MGD:

L4

L2

"x% "c124
\$ ' \$
\$ y' = \$s124
\$#1'& \$# 0

s124
c124
0

## L12 (c12 v4 + s12 s4 ) + L1 (c1v2 + s1s2 )%" L124 %

'\$
'
L12 (s12 v4 c12 s4 ) + L1 (s1v2 c1s2 )'\$ 0 '
'&\$# 1 '&
1

## 3. Dfinir les paramtres du robot

4. Enchainer les mouvements successifs
(multiplication de matrices homognes)

TCP

L4

2

1

x = L1 c1 +

L2c12 + L4c124

y = L1 s1 +

L2s12 + L4s124

L1

L4

L2

## MGD dun robot 6ddl

1. Variables robot

i = 0

3

## The arrows indicate positive

rotation

6
5

Convention:
Partir de la
base vers la main

## Le rfrentiel (x,y,z) est fixe

(coordonnes oprationelles)

## Fixed coordinate frame!

3. Paramtres du robot

Gnralisation de la paramtrisation:
Paramtres Denavit-Hartenberg

4 , 6

## Les axes 1 et 2 se croisent => L1=0

cross each other

Les axes 2 et 3 sont parallles, dist. L2

## Les axes de rotation successifs i sont relis par les perpendiculaires"

communes, dfinissant ainsi des points de repre Pi"

D4

## Les axes 3 et 4 se croisent => L3=0

P3

D3

D2

P2

L1

2
Les axes 3 et 5 sont dcals sur l'axe 4 d'une distance D4

L2

## Les flches indiquent

le sens de rotation positif

4 , 6

2. Positions de rfrence

P1'

L2

P2'

## Passage de l'axe 1 l'axe 2:

Dplacement de L1,
Angle fixe de 1 autour de L1

## Li: Link length

i: Twist angle
Distance de Pi Pi':
Joint offset Di

08.10.14

4 , 6

## 1. Rot. de 6 autour de l'axe z , 

dcale de p = [D3,0,0]'

" I3 3
\$#01 3

p 31 % "R
1 '&#\$ 0

## #D3 & #c6

% ( %
p Rp = % 0 ( %s6
%\$ 0 (' %\$ 0

0% " I
1&' \$#0

p% "R
=
1 '& #\$ 0

c6
0

#c6
# R
p Rp& %s6
%
(=%
1 ' %0
\$0 0 0
%\$0

## 0 && #1 0
%% (( %
p Rp = %% 0 (( %0 c5
%\$%\$ L24 ('(' %\$0 s5

D4

p Rp %
1 &'

4 , 6

5
D4

## 0 &# 0 & # 0 &

(% ( %
(
s5 (% 0 ( = % L24 s5 (
c5 ('%\$ L24 (' %\$ L24 v5 ('

3
D3

s6 0 D3v6 &
(
c6 0 D3 s6 (
= K6
0 1
0 (
0 0
1 ('

L2

D3

## 0&# D3 & # D3v6 &

(% ( %
(
0(% 0 ( = %D3 s6 (
1('%\$ 0 (' %\$ 0 ('

s6

## 2. Rot. de 5 autour de l'axe x , 

dcal de p = [0,0, L2+D4]'

#1 0
0
# R
p Rp& %0 c5 s5
%
(=%
1 ' %0 s5 c5
\$0 0 0
%\$0 0 0

0 &
(
L24 s5 (
= K5
L24 v5 (
1 ('

L2

y

2

## 2.1.8 Reprsentation de lorientation: Angles d'Euler

L'orientation est trs souvent exprime en angles autour de trois
axes fixs au corps en mouvement.

P0

(Figures p. 2.1-11)

P(i)

6
5 4

1
Forward kinematics of the robot arm:"

P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0

## Historiquement ce sont prcession, nutation,

rotation propre (axes z,x,z lis au corps)
Gnralisation: On trouve 12 jeux d'angles diffrents

## Orientation is often expressed as angles around body-fixed axes.

Historically, these were first defined by Euler as precession,
nutation and proper rotation of a gyroscope

## Orientation: Poignet 3 axes concurrents

5= z
Poignet 3 axes: Angles dEuler

Gruber p. 209

## Wrist with three axes through a common intersection

( , , )
6 =

Prcession

nutation

4
5

rotation propre
axes z,x,z
(corps)
body-fixed

4=

Fig 10

08.10.14

Poignet cardanique:
Roulis (roll)

tangage (pitch)

aut. axe y

lacet (yaw)

MGD:

## aut. axe x, direction d'approche

P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0

## Comment trouver les angles (, , ) par

rapport des axes fixes x,y,z?

aut. axe z

"r11 r12
\$
\$r21 r22
\$#r31 r32

R1 R2 R3 R4 R5 R6 = Rtot =

Cardanic wrist

## Axes fixes, donc ordre inverse:

" c c
\$
\$ s c
\$
\$# s

Rtot = Rz Ry Rx =

r13 %
'
r23 '
r33 '&

c s s s c
... = r22

c s

c s c s s %
'
'
... = r23
'
c c
'&

2.1.9 MGI
Tche pratique:
Quelles variables i pour un P donn?

Solution:

= Atan2(r32, r33)

= A tan 2(r31 , r 2 32 + r 2 33 )

= Atan2(r21, r11)

P(i)

6
5 4

## On cherche i(P) , donc la

fonction inverse du MGD P(i)

## Modle Gomtrique Inverse (indirect)

Inverse Kinematics, rckwrts Kinematik

x = L1 c1 +

y = L1 s1 +

L2

L1

MGD

x = L1 c1 +

L2c12

y = L1 s1 +

L2s12

## 2. L'introduction des sinus ncessite d'ajouter

les relations entre sinus et cosinus

s12 + c12 = 1

s22 + c22 = 1

4 quations, 4 inconnues
mais des quations quadratiques!

08.10.14

## Nous constatons donc que le MGI est

beaucoup plus complexe que le MGD!
1. Les quations sont non-linaires
2. Des solutions analytiques gnrales comme
dans le cas d'qu. linaires sont inconnues
3. Solutions multiples possibles!
4. Infinit de solutions possible (redondance)

## (x2 + y2) = L12 + L22 + 2 L1 L2 c2

Cela donne cos(2) et donc deux angles 2
Exercice 12: Trouvez 1

## Plus de ddl que ncessaires au positionement

Raison: Accessabilit
Applications typiques: Soudure, peinture sur
des lments complexes (carosserie d'auto)

Robot 6 ddl
Position:
On peut trouver le MGI en combinant deux fois
l'exemple planaire qui vient d'tre fait.
Nous avons donc dj 2x2=4
postures possibles

## MGI du robot 6 ddl

Orientation: Les angles sont des angles d'Euler
par rapport l'orientation du troisime membre.
R(consigne) = R(base) R(4,5,6)

donc
R(4,5,6) = R(base)1 R(consigne)

Postures? (nombre de solutions?)

08.10.14

Postures du poignet

6
4
5

5 => -5

4 => 4
6 => 6

Robots parallles?

q3

## Le MGD se trouve de faon systmatique.

(Paramtres Denavit Hartenberg, matrices homognes)
Il y a toujours une solution dans le domaine de travail

## Le MGI ne peut pas se calculer systmatiquement

dans tous les cas (besoin d'astuces)
Solutions multiples (postures) possibles
Nombre de solutions inconnu en gnral!
Mthodes numriques ne donnent pas toutes les solutions

Solution:

(x, y)

q1

q2

## MGD: Donnes q1, q2, q3,

Quels sont

(x, y, ) ?

Constat:
Pour les robots parallles,
c'est le modle gomtrique direct MGD
qui aura plusieurs solutions.
On les appelle les "contorsions"

MGI?
(x, y)

q1

q3

q2

MGI: Donnes
Quels sont

(x, y, ) ,
q1, q2, q3 ?

08.10.14

MGI

(x, y)

## Fin section 2.1 "Cinmatique"

Robots sriels:
Le MGD a une seule solution; mthode "infaillible" existe
Le MGI a des solutions multiples! (Les postures)

## Robots parallles, c'est juste l'inverse:

Le MGD a des solutions multiples! (Les contorsions)
Le MGI n'a qu'une solution, souvent facile trouver
Ces questions sont objet de recherche en robotique.
(publications, confrences...)

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