Table des matires : Lautomate

Table des matires : Lautomate....................................................................................................................1

La programmation automate..........................................................................................................................2
Prsentation de lautomate.........................................................................................................................2
Cblage automate.......................................................................................................................................5
A retenir: Cause la destruction de l'automate !!! .....................................................................................11
La scurit de cblage avec lautomate ...................................................................................................13
Grafcet convertir sous PL7 micro .........................................................................................................15
Programmation sous PL7_2.....................................................................................................................16
Configuration.......................................................................................................................................16
Programmation ....................................................................................................................................16
Transfert,..............................................................................................................................................17
La phase test ........................................................................................................................................17
Annexe.................................................................................................................................................17
Le Bloc tempo sous PL7-2 ..................................................................................................................18
Programmation sous PL7 Micro..........................................................................................................19
Ladressage TSX Micro.......................................................................................................................21
Les Bits systmes.................................................................................................................................22
Additif aux temporisations ..................................................................................................................23
Compteur sur Automate sous PL7_2...................................................................................................25
Entre et sorties analogiques sur TSX17 .............................................................................................26
Programmation de la tche matre sur TSX17.....................................................................................27
L'criture Ladder sous Mitsubishi .......................................................................................................29
Utilisation de MEDOC sur Mitsubishi ................................................................................................32
La mthode des Mots...........................................................................................................................34
Document constructeur........................................................................................................................35
Fonctionnement dun automate ...............................................................................................................36
Des capteurs aux actionneurs schma de principe...............................................................................36

Lyce Voillaume Anne 2005/06

La programmation automate
Notre gamme
Schneider srie TSX 17, 37 (Micro), 47 avec les afficheurs XBT Magelis ou Proface
o Logiciel : Pl7 Micro ou Pl7 Pro
Siemens srie S7-200
o Logiciel : Step7
Mitsubishi FXON, Srie A1
o Medoc

Info : Schneider et siemens sont les 2 plus grands fabriquant dautomates dans le monde.

Prsentation de lautomate
Dfinition : Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine lectronique programmable
par un personnel non informaticien et destin piloter en ambiance industrielle et en temps rel des
procds ou parties opratives.

Un automate programmable est adaptable

Traiter les informations un maximum dapplication, dun point de
entrantes pour mettre des vue traitement, composants, langage.
ordres de sorties en fonction Cest pour cela quil est de construction
dun programme. modulaire.

Structure gnrale
Alimentation Bornier des
gnrale sorties

Visualisation tat
automate

Visualisation tat
Communication des entres/sorties
Mmoire
EPROM ou
EEPROM

Alimentation Bornier des Batterie

capteurs entres

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Principe de fonctionnement
Le traitement lieu en quatre
phases:
Phase 1 : Gestion du systme Bus Entres / Sorties
Autocontrle de lautomate
Phase 2 : Acquisition des entres
Prise en compte des informations du Unit de Module Module
module dentres et criture de leur Traitement des des
valeur dans RAM (zone DONNEE). Entres Sorties
Phase 3 : Traitement des donnes
RAM
Lecture du programme (situe dans
la RAM programme) par lunit de
traitement, lecture des variables (RAM donnes), traitement et criture des variables dans la RAM
donnes.
Phase 4 : Emissions des ordres
Lecture des variables de sorties dans la RAM donnes et transfert vers le module de sorties.

Caractristiques techniques
Les caractristiques principales dun API sont :
Compact ou modulaire Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, )
Tension dalimentation Nombre dentres / sorties
Taille mmoire Modules complmentaires (analogique,
Temps de scrutation communication,..)
Langage

Unit Centrale
L'unit centrale est le regroupement du processeur et de la mmoire centrale. Elle commande
l'interprtation et l'excution des instructions programmes. Les instructions sont effectues les unes aprs
les autres, squences par une horloge. Exemple: Si deux actions doivent tre simultanes, l'API les traite
successivement.
Caractristiques principales :
- Vitesses de traitement : C'est la vitesse de l'UC pour excuter 1 K-instructions logiques. (10 20
ms/Kmots).
- Temps de rponse : scrutation des entres, vitesse de traitement et affectation des sorties.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Mmoire
Deux types de mmoire cohabitent :
La mmoire Langage o est stock le langage de programmation. Elle est en gnral fig, c'est
dire en lecture seulement. (ROM : mmoire morte)
La mmoire Travail utilisable en lecture-criture pendant le fonctionnement cest la RAM
(mmoire vive).
Attribution des zones mmoire travail en RAM

Nature des Inform. Dsignations Exploitation Zones Mmoires

Etats des Capteurs Variable d'entre
Ordres aux practionneurs Variable de sortie Evolution de leur Zone
Rsultats de fonctions Variable Interne valeur en fonction mmoire
comptage, tempo... et / ou du droulement des Donnes
Variable mot du cycle
Rsultats intermdiaires
Instructions du cycle Programme Ecrit 1 fois et lu Zone mmoire
dans l'API chaque scrutation PROGRAMME
Sauvegarde :
Sauvegarde de la RAM Sauvegarde Externe
(programmes, configuration, donnes) (programme, configuration)
1 heure minimum par pile 1an par pile externe permanente par EPROM (effaable par
interne ultraviolet), EEPROM (effaable par
courant lectrique)....
Le transfert de lEPROM ou EEPROM vers la mmoire RAM de lautomate, seffectue chaque reprise
secteur et si le contenu de celle-ci est diffrent.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Cblage automate

Les Modules Entres - Sorties

Module dextension dEntres/Sorties TOR Module dextension dEntres Analogiques 0-10V
Module rseau : communication entre automate Module dextension de Sorties Analogiques 0-10V

Branchement des Entres TOR

Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers l'entre choisie sur l'automate
ds que l'information est prsente.

L'alimentation lectrique peut tre fourni par l'automate (en gnral 24V continu) ou par une source
extrieure. (Dans nos TP lalimentation est tjrs fournis par lautomate)

Un automate programmable peut tre logique positive ou ngative.

Logique positive Logique ngative
Le commun interne des entres est reli au 0V Le commun interne des entres est reli au 24V
Alimentation Alimentation
Capteurs Capteurs

Ov 24v Ov 24v

1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Entres Entres

AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE

EX : l'API TSX 17 fonctionne exclusivement EX : Le TSX Micro avec une DNZ28DR
en logique positive (pour mettre une entre (16E/12S) fonctionne exclusivement en logique
automate au 1 logique, il faut lui imposer un ngative ou positive en fonction dun switch.
potentiel de +24 Volts ).

1s0 1s0
dcy dcy
Ov 24v Ov 24v

1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Entres Entres

AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Les dtecteurs 3 fils ou lectronique sont de deux types PNP ou NPN.
Dtecteur PNP Dtecteur NPN
pour automate logique Positive Pour automate logique Ngative

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant
(contact ferm). Il va donc imposer le potentiel + sur la (contact ferm). Il va donc imposer le potentiel - sur la
sortie S . La charge est branche entre la sortie S et le sortie S .
potentiel - . Ce type de dtecteur est adapt aux units de
La charge est branche entre la sortie et le potentiel +.
traitement qui fonctionnent en logique positive.
Pour un automate programmable la charge reprsente l'entre

Branchement des sorties

Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers le pr actionneur connect la
sortie choisie de l'automate ds que l'ordre est mis.

L'alimentation lectrique est fournie par une source extrieure l'automate

programmable.

AUTOMATE PROGRAMMABLE

Sorties

C 1 2 3 4 5 6
commun
+ Sorties
220V ac 24V ac

1C

1D+ 1D- KM

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Vrification du fonctionnement
Lors de sa premire mise en oeuvre il faut raliser la mise au point du systme.

Prendre connaissance du systme (dossier technique, des grafcets et du GEMMA, affectation des entres / sorties, les
schmas de commande et de puissance des entres et des sorties).

Lancer l'excution du programme (RUN ou MARCHE)

Visualiser l'tat des GRAFCET, des variables...

Il existe deux faons de vrifier le fonctionnement :

En simulation (sans Partie Oprative).

En condition relle (avec Partie Oprative).

Simulation sans P.O. Condition relle

Le fonctionnement sera vrifi en simulant le
comportement de la Partie Oprative, cest dire Le fonctionnement sera vrifi en suivant le comportement
ltat des capteurs, en validant uniquement des de la P.O.
Positionner la P.O. dans sa position initiale.
entres.
Valider les conditions de marche du cycle.
Vrifier lvolution des grafcets et le comportement
Valider les entres correspondant ltat initial de la P.O.
(position) de la Partie Oprative.
Valider les entres correspondant aux conditions de Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent
marche du cycle. tre vrifies.
Vrifier lvolution des grafcets (tapes actives).
Vrifier les ordres mis (Leds de sorties).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis
(tat transitoire de la P.O.).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis
(tat final de la P.O.).
....
Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent
tre vrifies.

Recherche des dysfonctionnements

Causes de dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
un composant mcanique dfaillant (pr actionneur, actionneur, dtecteur,...).
un cblage incorrect ou dfaillant (entres, sorties).
un composant lectrique ou lectronique dfectueux (interface d'entre ou de sortie).
une erreur de programmation (affectation d'entres-sorties, ou d'criture).
un systme non initialis (tape, conditions initiales...).

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Mthode de recherche des causes de dysfonctionnement

DEBUT

Mettre en xcution
l'automate

non Excution? Oui

Vrifier le
Lancer l'volution
programme

non Evolution? Oui

Vrifier l'tat initial Observer l'volution

non Etat initial ? Oui non Evolution? Oui

Vrifier led associer Comparer

Modifier l'tat initial
la sortie l'volution

non Led allume ? Oui non Identique ? Oui

Modifier Comparer
Vrifier action
programme l'volution FIN
affectation sortie

non Action ralise ? Oui

Vrifier chane Vrifier led associer

d'action l'entre
Cblage,
practionneur et
actionneur non Led allume ? Oui

Vrifier chane Modifier

d'aquisition programme
Cblage et capteur affectation entre

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Vrification du cblage d'une entre masse commune
Cette vrification se ralise l'aide d'un voltmtre-ohmtre et d'un shunt (morceau de fil lectrique).

Automate Programmable
Vrifier lalimentation des
entres laide dun voltmtre.
Pour vrifier le capteur et son
cblage, tester aux diffrents
points indiquer l'aide dun
ohmmtre, contact du capteur
alimentation entres
ouvert, contact du capteur
ferm.
Pour vrifier l'interface d'entre
Shunt
court-circuiter le capteur par un
shunt, le voyant d'entre doit
s'allumer.
capteur

Vrification du cblage d'une sortie relais

Cette vrification se ralise
l'aide d'un voltmtre-ohmtre
et d'un shunt (morceau de fil
Automate Programmable
lectrique).

Vrifier que U alimentation

existe laide du voltmtre.
Forcer l'aide du shunt la
sortie automate. Si le sortie
practionneur fonctionne, cest
le module de sortie qui est
dfectueux. Sinon vrifier le alimentation Shunt
practionneur et son cblage.
Pour vrifier le cblage tester
aux diffrents points de practionneur
connexion l'aide d'un
Ohmmtre en laissant le shunt. V

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Lyce Voillaume Anne 2005/06
A retenir: Cause la destruction de l'automate !!!

La tension au niveau des Entres est fournie par l'automate. C'est une tension continue 24V=
La tension des Sorties vient de l'extrieure. Cela peut tre tout type de tension.
Ne jamais mlanger les 2 sources de tension (Automate 24V= et Extrieure)

Note1: Seul les capteurs PNP utilisent le 0Volt de l'automate. Sans capteur PNP le 0 Volt n'est pas
branch.

Note2 : Les bobines sont aliments dans notre cas en 24VAC (Cela dpend du choix des bobines)

Note3 : Un (ou des) fusibles de protection sont ncessaires.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Lyce Voillaume Anne 2005/06
La scurit de cblage avec lautomate

Le cblage de Kmst est classique, il contient 4 lments minimum:

Un BP ARU avec un contact NF.

Un BP de mise sous tension NO ou de rarmement.
Un contact d'auto maintien NO minimum.
Un relais KMST (La tension du relais peut tre quelconque.)

Objectif du KMST

Doit couper toute la partie puissance:

La pression gnrale.
Les moteurs.
Les distributeurs.
Les sorties automates.

Ne doit pas couper

L'automate.
L'alimentation des capteurs.
Doit le cas chant activer des actionneurs de scurit (freins, alarme)

Note: Si plusieurs scurits sont ncessaires, comme les capteurs fins de course ou d'autres ARU autour
de la machine, ils sont cbles en srie avec l'ARU du schma initiale. Ces capteurs sont en NF.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Lyce Voillaume Anne 2005/06
Grafcet convertir sous PL7 micro
C1

1 S %C1:=0

Dcy
1

1 2
2 Sortir 1C

1S1

3 Sortir 2C C2

2S1

4 Mise en route aspiration

t1/%X4/1s
2

5 Rentrer 2C

2S0

Q1
6 Rentrer 1C

1S0

7 Arrt Aspiration Raliser le grafcet partie commande

Sachant que C1 et C2 sont associ des distributeurs m
S %C1:=%C1+1 Que la ventouse est monostable.
Les 2 vrins ont 2 capteurs fin de course.
La ventouse ne posde pas de prsostat.

%C1=5 %C1<5

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Programmation sous PL7_2
Lancement du programme
Sous DOS taper TE (Tlmcanique)
Vous devez alors choisir votre automate, si celui ci napparat pas dans le menu, aller le chercher laide
de la commande nouveau (fichier)

Dans cette partie il est aussi possible de faire les sauvegardes sur disquettes, menu Import / Export

Ce menu permet aussi la sauvegarde sur disquette de votre futur programme, menu exporter et importer.
La touche Tabulation -> permet de passer dune fenetre lautre, votre fichier se trouve dans le dossier
Appli. Valider le nom de votre fichier (une toile doit apparaitre devant le nom), chosir le lecteur de
destination, puis valider en utilisant les touches Tab et entre.

Une fois pl7-2 lancer, dmarrer par le menu Configuration de lautomate. Attention la mmoire et au
langage utilis. (Grafcet)

A chaque page la ligne du bas reprsente les fonctions slctionnable par les touches F1 F9.

Pour revenir dun cran en arrire (ou dun sous menu) utiliser soit la touche entre ou F9 pour la fonction
valide. La touche Fin permet aussi de sortir mais sans prendre en compte les dernires modifications.
Il faut procder par tapes pour crer votre programme.

Configuration
Mmoire: Dans la configuration vous devez dfinir la mmoire disponible sur lautomate.
Langage: Dfinir si vous voulez utiliser du grafcet ou non.
Les cartes dextension: En tsx47 par exemple lautomate possde des cartes (communication RS232C,
entres, sorties,), il faut donc informer lordinateur de la prsence de ces cartes et de leurs positions
en donnant la rfrence de chaque carte. (la rference peut tre obtenue laide du catalog F9)
Tjrs valider vos modifications par la touche entre ou F9.

Programmation
en grafcet, 3 modules permettent de rentrer votre programme.

PRL
Contient les informations de traitement prliminaire, le traitement de larrt durgence, des calculs de
nombre de pice, les organigrammes,

Chart:
Contient votre grafcet avec les transitions.
Lcriture se fait en mode Modif avec les touches F1 F9
Pour effacer un dessin la touche Supprim, sauf pour les divergences ou il faut repasser en mode dessin de
divergence.
Pour crire les transitions 2 fois de suite la touche page down (fleche barr vers le bas) ou zoom sur la
console 407, pour revenir au grafcet valider par entre et puis la touche page up (Les transitions
napparaisent pas sur le dessin du grafcet)
Pour les divergences utiliser les touches de fonctions.
Une fois votre grafcet fini, en mode modif pour sortir appuyer sur entre, lcran doit afficher en haut
gauche OK au lieu de NOK.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Si vous le dsirez vous pouvez entrer des actions en zoomant sur les actions, mais prferer le traitement
post.

POST
Ici vous crivez vos actions. Pour crer une nouvelle page daction, la touche inser. Ensuite attribuer un
numro de label la page.
Attention une sortie automate sauf cas exceptionnelle ne peut et ne doit apparaitre quune seule fois.
Pour supprimer une page utiliser la touche suppr.

en Ladder
Il faut tout crire en Mast.

Transfert,
ds que votre programme est fini il faut le sauvegarder sur le disque dur, donner un nom archiv et
sauvegarde terminal->disque dur.

Ensuite le transfert vers lautomate peut tre fait, pour cela passer en mmoire TSX dans le menu gnral
(F1) et transfrer terminal->tsx

La phase test
peut dmarrer. INITialiser lautomate, et passer en Run. Visualiser en temps rel votre grafcet en passant
en mise au point. Les cases actives du grafcet passent en noir. Tester en premier temps votre grafcet sans
faire de cblage, il suffit de relier les entres Ix,x au 24V de lautomate, les tapes doivent voluer.
Ensuite cbler et tester.
Vous pouvez aussi vous aider du mode rglage pour forer des variables 1 ou O (pour faire bouger des
actionneurs manuellement par exemple)

Annexe
Le logiciel ne garde pas en mmoire vos modifications: Vous ne validez pas correctement vos pages
par la touches F9 ou Entre
Pas daccs au menu chart, post, prl: Vous avez mal configurez votre automate.
Ix,y ou Ox,y sont remplacs par un point: Vos cartes dentres sorties sont mal configurs, ou vous
faites erreur sur la valeur de x ou de y.
Votre grafcet ne dmarre pas, les tapes initiales ne se norcissent pas: Votre grafcet nest pas OK.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Le Bloc tempo sous PL7-2
Auteur: Roizot Sbastien
Fonctionnement:
Principe :
Lorsque le grafcet se trouve en X1 la tempo est
lance.

La temporisation termine, la sortie D passe 1 et

donc le bit B0 aussi.

La transition X1-X2 est vraie, le grafcet peut

donc voluer et passer l'tape X2.

Une autre solution toute simple:

Uniquement pour des temporisations de base de

Laction ne scrit pas en thorie dans le grafcet. temps la seconde, un bloc Compar en transition
du grafcet et cest tout.
Programmation:
1)- Le CHART

X1,V>2

Pl7micro : %X1.T > 20

2)- le POST
Exercice d'application :

On dsire raliser le grafcet d'un clignotant.

L'appuie sur dcy je lance le clignotement d'un
voyant tant que l'on n'appuie pas sur le BP arrt.

Le clignotement du voyant est caractris par un

allumage de 2s et une extinction de 1s.

3)- Rglage de la tempo

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Programmation sous PL7 Micro

Programmation
a)- Chart:

b)- Post:

c)- Insertion d'un bloc tempo " Timer "

d)-
Rglage des
paramtre du
bloc tempo

Lyce Voillaume Anne 2005/06

3)- Fonctionnement:

Lorsque le grafcet se trouve en X1 la temporisation est lance.

La temporisation termine, la sortie Q du bloc tempo passe 1 et donc le bit interne M1 aussi.

La transition X1-X2 est vraie, le grafcet peut donc voluer et passer l'tape X2.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Ladressage TSX Micro

L'adressage normalis est le suivant :

Pour les Entres et les Sorties

%I ou %Q X ou W ou D x .i
Format
Position dans le bac
symbole type
d'objet X: boolen (peut
0: Correspond au
tre omis) N
processeur
%I: Entre Voie
W: Mot
1 127: Position des
%Q: Sortie
cartes.
D: Double Mot

Exemple:

%I1.5 voie d'entre N5 du module en position 1 (La 1er carte aprs le processeur)
%IW8.0 : Voie d'entre analogique du module en position 8

Pour l'adressage des Mots

%M ou %K ou %S F ou W ou D ou F i
Format
Type d'objet
B: Octect
M: Interne
W: Mot Numro
K: Constant
D: Double mot
S: Systme
F: Flottant

Attention le mot %MD0 et [%MW1,%MW0] sont les mmes en mmoire.

Idem pour %MD2 et [%MW3,%MW2], etc.

Note par rapport aux autre automates

Pour le TSX17 sans extension l'automate est considr comme le module 0, les entres et
sorties s'crivent : I0,i et O0,i. Si l'on ajoute une extension entre analogique par exemple :
IW1,i
Pour les Mitsubishi les entres sorties sont lire sur l'automate : X400, et Y430,
Pour le TSX 47 (comme pour le TSX Micro & Premium, Mitsubishi A1), l'automate est
modulable. Si le rack 1 comporte des 16 entres, celle-ci s'crivent : I1,0 I1,15.
Au niveau de la programmation, on doit aller dans le menu configuration, pour informer le
logiciel des cartes installes dans chaque position.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Les Bits systmes

Ces bits peuvent tre tests dans le programme utilisateur afin de dtecter tout vnement de
fonctionnement devant entraner une procdure particulire de traitement. Certains d'entre eux
doivent tre remis dans leur tat initial ou normal par programme. Cependant, les bits systme
qui sont remis dans leur tat initial ou normal par le systme ne doivent pas l'tre par
programme ou par le terminal.

Bits Fonction Dsignation systme

Normalement l'tat 0, est mis l'tat 1 par : reprise secteur avec perte
des donnes (dfaut batterie), programme utilisateur, terminal,
changement de cartouche, appui sur le bouton de RESET.
Dmarrage
%S0
froid.
Ce bit est mis 1 durant le premier cycle complet. Il est remis 0
avant le cycle suivant. Fonctionnement: voir intercalaire A, chapitre
1.4.
Normalement l'tat 0, est mis l'tat 1 par : reprise secteur avec
sauvegarde des donnes,
. programme utilisateur,
Reprise
%S1 . terminal.
chaud.
Il est remis par le systme la fin du premier cycle complet et
avant la mise jour des sorties. Fonctionnement: voir intercalaire A,
chapitre 1.4.
Base de temps Bits dont le changement d'tat est cadenc par une
%S4 10ms
horloge interne.
%S5 100ms Base de temps
%S6 1s Base de temps
%S7 1min Base de temps
Normalement l'tat 1, ce bit est utilis pour le test du cblage,
Test du lorsque l'automate TSX 37 est dans l'tat "non configur"
%S8
cblage . tat 1 : les sorties sont forces 0,
. tat o: les sorties peuvent tre modifies par un terminal de rglage.
Mise en Normalement l'tat 0. Peut tre mis l'tat 1 par programme ou par
position de le terminal:
%S9 repli des . tat 1 : provoque le forage en position de repli des sorties de
sorties sur l'automate (bus X, FIPIO, AS-i...),
tous les bus . tat o: les sorties sont mises jour normalement.
Normalement l'tat1. Est mis l'tat O quand un dfaut d'E/S d'un
module en rack ou d'un module dport (FIPIO) (configuration non
%S10 Dfaut E/S
conforme, dfaut d'change, dfaut matriel) est dtect. Le bit %S 10
est remis 1 ds la disparition du dfaut.
%S11 1 =dbordement chien de garde,
%S13 1 =premier cycle aprs mise en RUN
%S21 1 = initialisation du Grafcet, %S22 1 =remise zro du Grafcet, %S23 1 =pr
positionnement et gel du Grafcet
%S30 1 = activation de la tche matre
%S31 1 = activation de la tche rapide

Note : Utiliser laide du logiciel pour plus dinformation.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Additif aux temporisations

Les paramtres complexes

TB: Base de temps 1mn, 1s, 100s, 10ms

Ti,V: Valeur courante qui dcroit de Ti,P vers 0
Ti,P: Valeur de prselection qui donne la dure de la tempo multipli par TB
Modif: Sur oui, permet la modification de Ti,P en mode rglage.
E: Enable: Doit tre 1 pour l'coulement de la tempo
C:Contrle: Sur 0 gle la valeur courante, 1 pour l'coulement.
D: Done: Tempo coul (bit quivalent Ti,D)
R: Running: A 1 si la tempo est entrain de s'couler.

1. On active la sortie O0,1 lorsque I0,1 est prsent depuis 10 secondes.

2. Chaque tape possde une temporisation de base la seconde, qui permet d'crire des
transitions.

Ecriture simplifi

Le schma de lexemple 2 est lcriture simplifie. Il ny a que a crire.

Sur TSX Micro lcriture change un petit peu pour le bloc comparaison: %X4.T > 50 (valeur
en millisecondes)

Exemple traiter:

1. Crer une transition de grafcet de 2,5 secondes.

2. Crer un ordre conditionnel.

Les temporisations du type TON et TOF sur TSX micro

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Ecriture sur Mitsubishi. :
M2 T0
M12 2

M2 K10 T0/X2/1s
T0

Ltape 2 lance une temporisation de 1 seconde (base de temps milliseconde), do la

condition dvolution M12.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Compteur sur Automate sous PL7_2
La valeur du retard, la base de temps, le type de tempo se programme dans le menu
configuration.

Paramtres: Du compteur Ci (C0 C31)

Ci,V: Valeur courante: Incrment ou dcrment en fonction des
entres U et D.
Ci,P: Valeur de prselection: Valeur atteindre
Modif: A 1 autorise la modification en mode rglage.
R: Reset: Remise 0.
P: Preset: Mise la valeur de dpart soir Ci,V:=Ci,P
U: Up: Incrmente Ci,V sur front montant.
D: Down: Dcrmente Ci,V sur front montant.
E: Empty: Passe 1 lorsque le compteur passe de 0 9999 aprs un D.
D: Done: Passe 1 lorsque la valeur est atteinte.
F: Full: Passe 1 lorsque Ci,V passe de 9999 0 aprs un U.

Rsum :
Il existe sur les TSX 17 32 compteurs (C0 C31). R (reset) met le compteur et les sorties 0.
P (preset) met le compteur la valeur finale et la sortie D (done) 1 (sauf si R=1). U (up)
incrmente le compteur, D (down) le dcrmente. La sortie F (full) vaut 1 lors du passage du
compteur (par U) de 9999 0, E (empty) lors du passage (par D) de 0 9999. Si U=D=1, le
compteur est inchang.
La valeur de prslection (Ci,P, entre 0 et 9999) se dfinit en "zoomant" sur le compteur.

Exemple traiter:
Grafcet avec un comptage et une divergence en OU.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Entre et sorties analogiques sur TSX17
Module d'entres:

4 entres analogiques (11Bits + signe)

IWx,y (x la position du module, y le numro de l'entre [0,3])
TSX AEG4110 : Rfrence de configuration pour pl7 2 (Menu Configuration Entre /
Sortie)
Tension [-10V, +10V] et Courant 4/20 mA

Module de sorties

2 sorties analogiques (11Bits + signe)

OWx,y (x la position du module, y le numro de l'entre [0,1])
TSX ASG2000 : Rfrence de configuration pour pl7 2 (Menu Configuration Entre /
Sortie)
Tension [-10V, +10V] et Courant 4/20 mA

Exemple de programme et courbe de correspondance:

Exercice: Crer un programme de scurit qui empche de transmettre une valeur analogique
suprieur la valeur 1100 (Soit 11 Volt).

Note: Diffrence par rapport au TSX micro

Affectation : %QWx,y et %IWx,y

Limite du mot de la valeur analogique: [-10000, +10000] qui correspond [-10V,
+10V]

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Programmation de la tche matre sur TSX17

La tche matre est par dfaut active, la tche rapide est par dfaut active si elle est
programme. La tche vnementielle est active lors d'apparition de l'vnement qui lui a t
associ.

Lors de l'arrive d'un vnement ou dbut de cycle de la tche rapide, celle-ci arrte
l'excution en cours des tches moins prioritaires, afin d'excuter son traitement; la tche
interrompue reprenant la main lorsque les traitements de la tche prioritaire se terminent.

L'excution des tches rapides et vnementielles peut tre contrle par programme travers
l'utilisation des bits systme :

%S30 permet d'activer ou pas la tche matre MAST

%S31 permet d'activer ou pas la tche rapide FAST, (Un Reset de SY19 sur TSX17 en
PRL active la tche rapide, et le Set la dsactive)
%S38 permet d'activer ou pas les tches vnementielles EVTi,

Exemple de traitement multitche

. tche matre cyclique
. tche rapide de priode 20 ms . tche vnementielle

Tche matre

Cette tche qui est la moins prioritaire gre la majeure partie du programme application. La
tche MAST est organise selon le modle dcrit au sous-chapitre prcdent : lecture
implicite des entres, excution du programme application et criture implicite des sorties.

Quel que soit le mode de fonctionnement: priodique ou cyclique, la tche est contrle par
un chien de garde qui permet de dtecter une dure anormale du programme application. En
cas de dbordement, le bit systme %S11 est positionn 1 et l'application est dclare en
dfaut bloquant pour l'automate.

Le bit systme %S30 permet de valider ou d'inhiber la tche matre.

Cette tche plus prioritaire que la tche matre MAST est priodique afin de laisser le temps
la tche moins prioritaire de s'excuter.

De plus, les traitements qui lui sont associs doivent donc tre courts pour ne pas pnaliser la
tche matre. Comme pour la tche matre, le programme associ se compose de sections et de
sous-programmes.

La priode de la tche rapide FAST est fixe en configuration, de 1 255 ms. Celle ci peut
tre dfinie suprieure celle de la tche matre MAST pour s'adapter des traitements
priodiques lents mais prioritaires. Le programme excut doit cependant rester court pour
viter le dbordement des tches moins prioritaires.

La tche rapide est contrle par un chien de garde qui permet de dtecter une dure anormale
du programme application. En cas de dbordement, le bit systme %S11 est positionn 1 et
l'application est dclare en dfaut bloquant pour l'automate.

Contr1e de la tache rapide

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Le mot systme %SW1 contient la valeur de la priode, il est initialis sur reprise froid par
la valeur dfinie en configuration, il peut tre modifi par l'utilisateur par programme ou
terminal.

Des bits et mots systme, permettent de contrler l'excution de cette tche :

. %S19: signale un dbordement de priode, il est positionn 1 par le systme, lorsque le

temps de cycle devient suprieur la priode de la tche.

. %S31 : permet de valider ou d'inhiber la tche rapide, il est mis O par le systme sur
dmarrage froid de l'application, la fin du premier cycle de la tche matre. Il est mis 1
ou O pour valider ou inhiber la tche rapide.

Visualisation des temps d'excution de 1a tche rapide

Les mots systme suivants permettent d'avoir des informations sur le temps de cycle :

%SW33 contient le temps d'excution du dernier cycle,

%SW34 contient le temps d'excution du cycle le plus long,
%SW35 contient le temps d'excution du cycle le plus court.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

L'criture Ladder sous Mitsubishi
4 lments de programmation :

L'initialisation
Les conditions d'volutions.
La structure Grafcet
Le Traitement Post

D'aprs l'extrait du grafcet ci-contre, on en dduit les rgles d'critures:

Note:

Pour l'initialisation, il faut que sur chaque variable d'tape on est une condition de
Reset en plus (Sauf pour l'tape initiale ou la condition est sur le Set).
Sur le FX0N le Bit M8002 passe 1 pendant un cycle automate lorsque vous passer
manuellement l'automate en Run (switch sur l'automate)
Pour respecter la rgle 5 (Activation et dsactivation simultanes Si, au cours du
fonctionnement de l'automatisme, une mme tape doit tre dsactive et active
simultanment, elle reste active.) il faut toujours crire le Reset de l'tape avant le Set.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

La mme chose en monostable :

L'criture Ladder se prsente sous 4 phases:

L'initialisation
Les conditions d'volutions.
La structure Grafcet
Le Traitement Post

D'aprs l'extrait du grafcet ci-contre,on en dduit les rgles d'critures:

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Les rfrences mitsubishi
Les Entres X0 - X177 (Octal), les sorties Y, les variables internes M0 -M499, les tapes
grafcet S, les temporisations T, les compteurs C, les registres de Donnes 16 bits D, les
constantes dcimales K, les constantes Hexadcimal H.
Les temporisations:
T0 T199: 100ms
T200 T245: 10ms
Les compteurs
C0 C99
Registre de donnes D
D0 D199: Registre 16bits
Utilisable en 32 bits: D1 poids forts, D0 poids faible
Registre d'index V,Z
Regroupement de bit:
K0M0 regroupement de 4 bits (M0-M3)
K1M0 regroupement de 8 bits (M0 -M7)
K2M0 regroupement de 12 bits (M0-M11)
Instruction de saut: CJ (Saut P8 CJ P8)

Les instructions de Bases SET, RST

Front montant PLS, Front descendant PLF
Transfert de zone mmoire MOV
Instruction de comparaison: CMP
Addition: ADD
Rotation: ROR, ROL et avec retenu RCR, RCL (Bit carry:M8022)
Dcalage: SFTR, SFTL
Remise zro de zone mmoire: ZRST

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Utilisation de MEDOC sur Mitsubishi

Dbut

Lancement du logiciel en tapant medoc. (en cas d'chec taper cd medoc puis medoc)

Touches de base:

Les flches permettent de choisir la fonction souhaite.

Enter Permet de valider le menu.
Esc Permet de revenir dans le menu suprieur.
F1 Aide en ligne, tout moment F1 permet une aide avec les touches utiliser, indispensable.

Touche Accs rapide: 2 Rentre dans l'diteur, 5 dans le menu transfert.

Menu principal

Start Edit Transfer Print Files Options Quit

Menu Start

Menu Open New_Proj ListProj PLC_Chang Save Quick Make_Lib

Open: Ouverture d'un ancien programme.
New_Proj: Nouveau projet Choix de l'automate utilis avec les flches et la
touche tabulation.
ListProj: Liste les projets existants
PLC_Chang: Change l'automate utilis.
Save: Sauvegarde votre projet en cours sur le disque.
Quick, Make_Lib: Voir documentation.

Menu Edit

Menu Header Name Instr Ladder Param Text Other

Ladder: Permet l'dition du programme.
Voir documentation pour les autres.

Sous Menu Ladder

Find Save Name Copy Move Delete Exchange Test

F2: Permet de rentrer dans l'diteur et d'en sortir, ensuite vous
pouvez vous dplacer de ligne en ligne avec les flches.
F7: Permet d'diter les nouvelles instructions et de sortir du
mode dition.
1 9: (avec ou sans shift) Donne les symboles et [ ] pour les
instructions complexes.
Espace: Correction, Efface l'lment.
F5 et F6 permettent d'insrer des lignes de commentaire.

CTRL H: Rduit l'affichage.

Esc: Quitte l'dition.

Delete: Permet d'effacer des blocs entiers de programme.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

 Mode dbug

Dans l'diteur en mode F2.

F8: Passage en mise au point.
F7: Forage des variables. Espace permet le forage de la variable.

Menu Transfert

PLC GPP Other Run/Stop Setup Eprom A7BDE

PLC: Permet de transferer le programme de l'ordinateur (medoc) vers
l'automate (PLC)
Run/Stop: Force l'automate dans un de ces modes (pas tjrs disponible)
Setup: Change la faon de communiquer entre l'automate et l'ordinateur.

Si le transfert ne s'effectue pas, vrifier:

1. que l'automate est allum.
2. qu'ils sont bien relis entre eux.
3. que le Setup au niveau du port de communication est bien rgl (com1 ou
com2 en fonction du branchement sur l'ordinateur)

Menu Quit
Permet de quitter

La procdure de Dmarrage rapide:

1. Donner un nom votre projet, Menu New_Proj

2. Passer dans l'diteur, menu Ladder (touche 2 pour accs rapide)
3. Rentrer dans l'diteur: F2 (alt H pour compresser l'criture l'cran) puis F7.
4. Taper votre programme en Ladder: Touches 1 9.
5. Taper End en fin de programme, taper directement.
6. Sortir de l'diteur, F7 puis F2.
7. Transfrer votre programme, menu Transfer (touche 5 pour accs rapide)
8. Mettre l'automate en Run
9. Tester votre programme partir de l'criture Ladder. ( touche 2)
10. puis F2 et F8 pour rentrer dans le mode de visualisation en temps rel, le mode Moniteur
(quivalent mmoire TSX mise au point sur PL7_2)
11. Forcer les variables 1 si besoin en monitoring (touche F7 puis espace)
Les affectations des Entres (X)/ Sorties (Y) dpendent des Automates, ainsi que les bits
mmoires (M) et les mots (D).
(Les automates disponible F1, FX0N, FX ,A1S, A1.)

Lyce Voillaume Anne 2005/06

La mthode des Mots

La mtode des Mots

L'initialisation (SY est dfinir)

SY ???
1
1 -> W1
I0,1

La Structure Grafcet I0,1

2 O0,2
W1 = 1 2 -> W1
I0,2

I0,2
3 O0,3
W1 = 2 3 -> W1
I0,3

Notes: I0,3
W1 est affct au grafcet. W1 = 3 1 -> W1
Sa valeur nous donne
l'tape active. La valeur 0
signifie aucune tape
Le Traitement Postrieur (les actions) O0,2
active.
L'initialisation du grafcet W1 = 2
doit se faire avec un bit de O0,3
Run (SY)
W1 = 2
Difficult:
Si W1=2 et I0,3=1 lorsque I0,2 passe 1, on passe directement de l'tape 2
l'tape 1 en 1 temps de cycle. L'action O0,2 n'aura pas lieu. Rgle de grafcet non
respect. Cela peut provoquer des problmes sur des grafcets particulier.

2
I0,2

I0,2
10 Action A 20 Action A W1 = 2 10 -> W1
I0,10 I0,15

20 -> W2
19 Act ion A 29 Act ion A

=1

30 W1 = 2 W1 = 2 30 -> W1
Les divergences en ET sont
difficilement traitable. On doit 0 -> W2
utiliser 2 mots distincts (Exemple
ci contre avec W1 et W2)

Les divergences en OU ne pose pas

de problmes particulier.

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Document constructeur

Schneider automate
TSX 17
TSX Micro

Variateur de vitesse
ATV 08

Mitsubishi
Front montant sur FX0N : Leading and trailing pulse (page 2-20)
Bits systme FX0N : PC status (Page 6-2)
Base de temps pour les temporisations : Performance et spcification FX0N (Page 8-4)

Lyce Voillaume Anne 2005/06

Fonctionnement dun automate
PowerPoint associ : Les API

Acquisition Traitement Mise jour

des entres du programme des sorties

E T S

Temps de cycle
TC= TE+TT+TS

Des capteurs aux actionneurs schma de principe

Capteur 7 0
Cartes Entres
I 124 I 124.X

CPU
I 124.5 Q124.1

7 0
Cartes Sorties
Actionneur
Q124.X Q 124

Lyce Voillaume Anne 2005/06