Boucles de rgulation

Chapitre 8

1 Rgulation en boucle ferme

Autres appellations : Boucle ferme simple.
Rgulation posteriori
Feedback control
1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des
grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet
cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux
cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.

Aspect asservissement Aspect Rgulation

Rponse de la temprature Rponse de la temprature une

Un changement de consigne. Variation de dbit de charge.

Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer)

Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur)
Ts : Temprature rgler
M : Mesure
C : Consigne
S : Sortie du rgulateur

77
1.2 Choix du sens daction du rgulateur :
Le choix du sens daction du rgulateur est fonction du sens daction du rgulateur
est fonction du sens daction de lensemble vanne positionneur et du sens de variation
de la grandeur rgle par rapport la grandeur rglante.

Le sens daction dun ensemble vanne positionneur est direct si la vanne souvre
lorsque le signal de commande augmente et inverse dans le sens contraire.

Dans le cas de la figure prcdente, lorsque la temprature Ts augmente (suite une

diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, lensemble
vanne positionneur tant direct, la sortie du rgulateur TIC doit diminuer pour baisser
le dbit de vapeur. Le rgulateur est de sens inverse.

1.3 Rle des actions dans la boucle ferme

1.3.1 Rle de laction proportionnelle ( P )

Le rle de laction proportionnelle est dacclrer la rponse de la mesure, ce qui a

pour consquence de rduire lcart entre la mesure et la consigne.

Ltude de laction proportionnelle sur un systme naturellement stable en boucle

ferme, montre que lors dun changement de consigne, le rgime permanent atteint un
cart rsiduel

= C/ ( 1 + Gs.Gr ) Pour :
Avec
C = 10 % , Gr = 2, Gs = 1.5
Gr : gain du rgulateur
on obtient = 2.5 %
Gs : gain du procd.
C : variation de consigne

Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de

lcart rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire.
La valeur optimale de Gr est celle qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon
amortissement ( ne dpassant pas 15 % ).

ltude de laction proportionnelle sur un procd instable (aussi appel intgrateur) ,

montre que lors dune variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure
rejoint la consigne dans tous les cas.

Lors dune perturbation, la mesure scarte de la consigne, la rgulation

proportionnelle tend la ramener tout en laissant subsister un cart rsiduel , lorsque
le rgime permanent est atteint.

78
 Test en asservissement sur un procd instable

1.3.2 Rle de laction Intgrale :

Le rle de laction intgrale est dannuler lcart entre la mesure et la consigne. Le

signal de sortie du rgulateur en intgrateur seul est proportionnel lintgrale de
lcart mesure-consigne.

Laction intgrale est gnralement associe laction proportionnelle.

Comme dans le cas de laction proportionnelle, une augmentation excessive de

laction intgrale (diminution de Ti) peut tre source dinstabilit.
Ltude de laction intgrale sur un systme stable est donne par les figures suivantes
pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

Le comportement de laction intgrale sur un procd instable, est sensiblement le

mme que sur un procd stable. Il faut noter que laction intgrale est ncessaire

79
pour annuler lcart, suite des perturbations. Lors de changement de consigne,
son intrt est moindre car lcart sannule naturellement du fait que le procd est lui
mme intgrateur. Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen
rgulation action proportionnelle seule.

1.3.3 Rle de laction drive :

Le rle de laction drive est de compenser les effets du temps mort (retard) du
procd. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner
linstabilit.
Son rle est identique quelle que soit la nature du procd. La sortie du drivateur est
proportionnelle la vitesse de variation de lcart.

Notons que laction drive ne peut pas tre utilise seule.

Ltude de laction drive sur un systme stable est donne par les figures suivantes
pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son
utilisation dlicate ou impossible.

La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un

module de drive filtre avec un gain transitoire rglable.

Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain
transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur
les modules PID des systmes numriques.

1.4 Mthodes de rglage des actions

Avant de commencer les rglages dune boucle de rgulation, il faut sassurer que le
sens daction du rgulateur est correct.

80
Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne
sont adapts quau point de fonctionnement.

Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le
type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.

1.4.1 Mthode par approches successives

Elle consiste modifier les actions du rgulateur et observer les effets sur la
mesure enregistre, jusqu obtenir la rponse optimale.
On rgle laction proportionnelle, puis laction drive et lintgrale.

Cette technique prsente lintrt dtre simple et utilisable sur nimporte quel
type de systme. Nanmoins du fait de son caractre itratif, son application
devient longue sur des procds grande inertie.

1.4.2 Mthode ncessitant lidentification du procd

Si lon connat les paramtres du procd, suite une modlisation de sa

fonction de transfert rglante, et si lon est en possession de la structure du
rgulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramtres de rglage
quon pourra affiner suite des essais, afin dobtenir la rponse souhaite.
Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de
prfrence utilise sur des procds grande inertie.

1.4.3 Mthode de Ziegler et Nichols

Elle ncessite lobservation de la rponse du procd et la connaissance de la

structure du rgulateur. Cest une mthode qui permet le calcul des actions, sans la
dtermination des paramtres du procd.

1-5- Rglage par approches successives

Le procd est dabord conduit en manuel pour stabiliser la mesure au point de
consigne. De petites variations sur la vanne permettent dobserver les ractions
naturelles du procd, afin de dgrossir les actions mettre sur le rgulateur au dbut
de chaque rglage.
Les actions seront rgles dans lordre P, D, I.

Les critres de performance retenus pour la rgulation sont une rponse bien amortie
(dpassement de 10 15 %) avec une rapidit maximum (temps dtablissement
minimal).

81
La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon
utilise un seul rgulateur.

Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID.

En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en
observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en
asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en
rgulation).

1.5.1 Rglage de laction proportionnelle

- Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.

- Mettre le rgulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0).
- Afficher un gain Gr faible (Gr < 1).
- Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.
- Observer lenregistrement de lvolution du signal de mesure.

o Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le gain Gr ( ou

diminuer BP % ).
o Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le gain Gr ( ou
augmenter BP % ).

Au cours des rglages, les observations suivantes peuvent tre faites

La mesure ne rejoint pas la consigne

Lcart diminue avec le gain mais la stabilit se dgrade
La rponse sacclre en augmentant le gain
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

82
1.5.2 Rglage de laction drive

- Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard.

- Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine prcdemment et
lintgrale minimale.
- Afficher une action drive faible (Td gal quelques secondes ( tr/3)).
- Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.

- Si la rponse ne samortie pas, augmenter Td.

- Si la rponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td.

Laction drive a un effet anticipatif

Laction drive stabilise la rponse du procd
La rponse sacclre en augmentant laction drive
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.

La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle

(environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)

1.5.3 Rglage de laction intgrale

- Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive dtermines

prcdemment.
- Afficher une action intgrale faible.
- Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes
- Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.
- Si la rponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti.
- Si la rponse prsente un dpassement trop important, on augmente Ti.

83
 Laction intgrale donne la prcision statique
La mesure rejoint la consigne
La rponse sacclre en augmentant laction intgrale
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

1.6 Rglage partir de lidentification du procd

Lidentification dun procd permet dobtenir les paramtres caractristiques ( gain
statique, constante de temps, ). A partir de ces paramtres, on calcule les actions
afficher sur le rgulateur ; ce calcul dpend :

du modle choisi pour lidentification ;

de la structure du rgulateur utilis ( srie, parallle,)
du mode de rgulation choisi ( P , PI, PID,)

1.6.1 Cas dun procd stable :

Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun premier ordre retard, on
utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte
tenu de sa structure.
p
Gs .e
Hr ( p )
1 . p

84
 Echelon
sur la commande de la vanne Rponse de la mesure
Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le
rapport / .

Si / est compris entre 10 et 20 : rgulation P

Si / est compris entre 5 et 10 : rgulation PI
Si / est compris entre 2 et 5 : rgulation PID
Si / est suprieur 20 : rgulation tout ou rien
Si / est infrieur 2 : rgulation multi boucles, rgulation numrique

REGUL. P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D

P
ACTIONS Srie Parallle Srie Parallle Mixte (1) Mixte (2)
Gr 0,8 . 0,8 . 0,8 . 0,85 . (/) + 0,4 (/) + 0,4 (/) + 0,4
Gs . Gs . Gs . Gs . 1,2 . Gs 1,2 . Gs 1,2 . Gs
Ti Maxi Gs . Gs . + 0,4 . + 0,4 .
0,8 0,75
Td 0 0 0 0,4 . 0,35 . . 0,35 .
Gs + 2,5. Gs

Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une
variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne
sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou
retoucher les actions.

85
1.6.2 Cas dun procd instable :
Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun intgrateur pur retard, on
utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte
tenu de sa structure.

k .e p k .e p
HR( p )
p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p

- Le temps mort du modle est dtermin graphiquement

M%
- Coefficient dintgration du procd : k = ------------
U%.t

Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le

rapport k. .

Si k. est compris entre 0.05 et 0.1 : rgulation P

Si k. est compris entre 0.1 et 0.2 : rgulation PI
Si k. est compris entre 0.2 et 0.5 : rgulation PID
Si k. est infrieur 0.05 : rgulation tout ou rien
Si k. est suprieur 0.5 : rgulation multi boucles, rgulation numrique

86
 REGUL. P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D
P
ACTIONS Srie Parallle Srie Parallle Mixte (1) Mixte (2)
0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9 0,9
Gr
k. k. k. k. k. k. k.
k . k .
Ti Maxi 5. 4,8 . 5,2 . 5,2 .
0,15 0,15
Td 0 0 0 0,4 . 0,35 0,4 . 0,35
k k

Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une
variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne
sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou
retoucher les actions.

1.7 Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols

Cette mthode est identique pour procds stables et instables, mais nest pas adapte
pour des boucles de rgulation rapides (dbit par exemple) et les procds retard
important.

La mthode consiste mettre la boucle de rgulation en oscillations entretenus. La

priode des oscillations Tosc et le gain du rgulateur critique Grc qui occasionne ces
oscillations, permettent de calculer les actions afficher sur le rgulateur. Ce calcul
dpend de la structure du rgulateur utilis et du mode de rgulation choisi ( P, PI,
PID )

Le critre de performance choisi par ziegler et nichols donne une rponse avec
un amortissement par priode de lordre de 0,25.

1.7.1 Mode opratoire

Cest une mthode exprimentale qui permet de rgler les actions dun rgulateur
partir de la mise en pompage rgulier de la mesure.

Mettre le rgulateur en action proportionnelle (Ti = maxi ou n = 0 et Td = 0)

Passer le rgulateur en automatique
Augmenter laction proportionnelle en faisant de petits chelons de consigne
jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure

87
 Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc.
Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.
1.7.2 Calcul des actions

REGUL.- P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D

P
ACTIONS Srie Parallle Srie Parallle Mixte Mixte 2
Grc Grc Grc Grc Grc Grc Grc
Gr
2 2,2 2,2 3,3 1,7 1,7 1,7
T 2.T T 0.85.T T T
Ti Maxi
1,2 Grc 4 Grc 2 2
T Grc.T T Grc. T
Td 0 0 0
4 13,3 8 13,3

88
89
2 Rgulation cascade
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige,
par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence
varier. ( voir boucle simple suivante )

La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds
grande inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui
agissent :
soit sur la grandeur rglante,
soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire

Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement
deux boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe.

Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus
rapide que la boucle externe.

Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux

rgulateurs et un organe de rglage.

90
2.1 Cascade sur grandeur rglante :

Le rgulateur pilote TIC 1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie

commande la consigne externe CE du rgulateur asservi FIC 1. Le rgulateur pilote
deux modes de fonctionnement :

manuel
automatique avec consigne interne

Le rgulateur asservi FIC 1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie

commande la vanne FCV 1. Il a trois modes de fonctionnement :

manuel
automatique avec consigne interne
automatique avec consigne externe

Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les
perturbations affectant la grandeur rglante.

2.2 Cascade sur la grandeur intermdiaire :

Dans ce type de cascade, la boucle interne rgule une grandeur intermdiaire de
mme nature que la grandeur rgle et en partie soumise aux mmes perturbations.

La position de la grandeur intermdiaire est telle quelle subit les perturbations avant
la grandeur rgle.

91
Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la
grandeur rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations

Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et
temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de
lair.

2.3 Mise au point de la rgulation cascade

Les tapes suivre pour la mise au point dune rgulation cascade sont les suivantes :

Dtermination du sens daction des rgulateurs

Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi)
Mise en service du rgulateur asservi (passage de consigne interne en
consigne externe sans a coups)
Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)

2.3.1 Choix du sens daction des rgulateurs :

Le choix du sens daction du rgulateur asservi se fait en prenant en compte le sens

daction de la vanne avec son positionneur.

Le choix du sens daction du rgulateur pilote se fait en raisonnant sur la grandeur

rglante ou sur la grandeur intermdiaire que rgule la boucle interne.

Exemple : choix du sens des rgulateurs de la cascade sur grandeur rglante

92
 Lensemble vanne et positionneur FCV1 est direct.

Lors dune augmentation de pression Pe, la mesure de dbit augmente et scarte

du point de consigne. La sortie du rgulateur FIC1 doit diminuer afin de fermer la
vanne, celle ci tant directe. Le rgulateur FIC1 doit tre de sens inverse.

Lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple)

et scarte du point de consigne, la sortie du TIC1 doit diminuer pour baisser la
consigne du dbit de combustible Qc. Le rgulateur TIC1 doit donc tre de sens
inverse.

2.3.2 Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi)

La grandeur rgule par la boucle interne tant rapide (gnralement un dbit), la

mthode de rglage la mieux adapte est la mthode par approches successives, en
mode de rgulation PI.
La recherche des valeurs optimales des actions du rgulateur asservi en automatique
et en consigne interne (mode PI).

Dans le cas dune cascade sur une grandeur intermdiaire, il se peut quune mthode
de calcul dactions aprs identification du procd soit plus judicieuse.

2.3.3 Passage manuel/automatique/cascade sans coups

La mise en service du rgulateur asservi, impose une manipulation dquilibrage pour

passer dun mode de fonctionnement un autre, afin dviter des coups sur la vanne.

Reprenons lexemple de la cascade sur la grandeur rglante

Le rgulateur FIC1 tant en manuel, mettre sa consigne interne gal la

mesure de dbit combustible, passer ensuite le rgulateur en automatique
avec consigne interne. Cet quilibrage se fait automatiquement sur les
rgulateurs possdant un mode consigne suiveuse.
Le rgulateur FIC1 tant en automatique et en consigne in terne, mettre la
sortie manuelle du rgulateur TIC1 gale la consigne interne du FIC1,
passer ensuite ce dernier en consigne externe.

Cet quilibrage se fait automatiquement par configuration sur les SNCC de procd,
ou par cblage sur les rgulateurs numriques monoblocs.

Dans les deux cas, on oblige la sortie du rgulateur pilote suivre la consigne interne
du rgulateur asservi, lorsque ce dernier nest pas en mode cascade.

2.3.4 Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)

Pour la boucle externe, on a le choix entres les mthodes de rglage vues dans la mise
au point de la boucle ferme simple. (par approches successives, rglage par la
mthode de Ziegler et Nichols , calcul des actions aprs identification du procd).

93
Quelle que soit la mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se
fait rgulateur asservi en cascade.

Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble
procd plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon
S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur
rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S .

2.3.5 Rsultats comparatifs

a- Allume des signaux lors dune perturbation de pression de chauffe (Pc)

pour une boucle de rgulation simple:

b- Allure des signaux lors dune perturbation de pression (Pc) pour

une boucle de rgulation cascade:

94
2.4 Exemples de Rgulation en cascade

2.4.1 Rgulation en cascade dun changeur de chaleur

2.4.2 Rgulation en cascade du niveau dun ballon dune chaudire

95
3 Rgulation de rapport
Autres appellations : Rgulation de proportion
Ratio Control

Cette rgulation consiste asservir un dbit Qa un autre dbit appel libre ou pilote
Ql.
Grandeur asservie Qa
Rapport K =
Grandeur libre Ql

Ce rapport K, dpend des impratifs de la fabrication, il peut tre fix manuellement

ou de faon automatique.

Exemple 1 :
Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de
combustion.

Si la boucle asservie ( FC) est correctement rgle, on obtient :

M = C donc Qa = C

Le signal C est donn par la sortie du relais FY avec :

C = K.E

et comme E reprsente le dbit libre Qc, on obtient :

Qa = K.Qc

Exemple 2 :

Rglage automatique du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de

combustion.

96
Divers moyens sont utiliss pour modifier le rapport entre deux variables, par
exemple :
a) REGULATION DE PROPORTION

Rgulateur de rapport FFIC : fonction PID +

fonction de rapport

Le rapport K est affich dans le FFIC

b) REGULATION DE PROPORTION

Rgulateur FIC et multiplicateur FY, lentre E2 reprsente le rapport k

c) REGULATION DE RAPPORT

Rgulateur FIC et diviseur FY,

La consigne C permet laffichage du rapport K.

97
3.1 Relation Entre / sortie du relais de rapport

Lquation gnrale est S = K.E

E : signal dentre
S : signal de sortie
K : rglage de rapport

Avec des chelles de dbit dont lorigine ne correspond pas zro, lquation du
relais est :
S = K.E + B
Le terme B reprsente un dcalage ( bias) du signal de sortie

100 %
S=0.5.E +25

S=0.5.E
50 %

25 %

0%

0% 50 % 100%

98
3.2 Mise au point de la rgulation de rapport
La mise au point seffectue dans lordre suivant :

calcul et affichage des coefficients K et B

Rglage de la boucle ferme.

3.2.1 Calcul des coefficients K et B

La mthode qui suit ne sapplique pas au diviseur, elle dpende :
- de la technologie employe (pneumatique, lectronique, numrique)
- des chelles des dbitmtres
- des signaux de mesure (proportionnel au dbit, ou au carr du dbit)

Le calcul des coefficients se calcule laide du tableau suivant :

Signaux de mesure Proportionnels au dbit Proportionnels au carr du dbit

coefficient Ka = Kd.El/Ea Ka = (Kd.El/Ea)2

Avec :
Kd : coefficient de rapport dsir
Ka : coefficient de rapport afficher
El : tendue dchelle du transmetteur de dbit libre ( Ql)
Ea : tendue dchelle du transmetteur de dbit asservi ( Qa)
Exemple 1 :

99
Il sagit dobtenir un dbit Qm qui soit mlange deau et de dtergent venant dun
bac B1.

Linstrumentation est pneumatique ( de 0.2 1 bar ou 3 15 PSI ).

Les signaux reus par le rgulateur de rapport FFIC1 sont proportionnels dbits grce
aux extracteurs de racine carre.

Qa : dbit asservi de 0 0.5 m3/h

Ql : dbit libre de 0 6 m3/h

Le rapport dsir est : Kd = Qa/Ql = 0.05

Daprs le tableau prcdent :

Ea = 0.5 m3/h
El = 6 m3/h
Donc : Ka = Kd.El/Ea = 0.05.6/0.5 = 0.6
et on prend B = 0% car les chelles de dbits ont une origine nulle.
Les coefficients Ka et B seront affiches dans le rgulateur FFIC 1.

4 Rgulation split-range
La rgulation split-range (chelle partage) est un montage particulier utilisant au
minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal.

4.1 Principe
Cette rgulation est utilise :

- Lorsque la rangeabilit ncessaire pour une application donne ne peut pas

tre obtenue avec une seule vanne.

- Lorsquil est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets
opposes ou complmentaires sur le procd.

Le montage split-range ncessite lutilisation de positionneurs qui permettent

chaque vanne deffectuer sa course nominale pour une partie du signal de sortie du
rgulateur.

Dans un montage split-range, les caractristiques des vannes et leurs rglages doivent
tre choisis de sorte que le gain de la boucle de rgulation soit le plus constant
possible, lorsque lune ou lautre vanne (ou les deux) est utilise.

100
5 Rgulation priori ( Mixte )
Autres appellations : Rgulation en boucle ouverte
Rgulation prdictive
Feedforward control
Cest une rgulation qui associe une boucle ferme une boucle ouverte.
La boucle ouverte se justifie si la grandeur perturbatrice subit des variations brutales
et importantes.

T I
Ts 1
temprature

Charge
Qc
T Y T E FE
1 1 1

C
T IC air FT
1 1

E1 %
F Y
E2 1
FY
2

FCV
1
HIC
1

Q combustible

101
5.1 Rgulation en boucle ouverte ou priori
La boucle ouverte tablit une action correctrice sur le dbit de combustible avant
quune perturbation de Qc ne se rpercute sur la grandeur rgle Ts.

Cette rgulation ne prend en compte quune seule grandeur perturbatrice qui est ii le
dbit de la charge Qc. Lorsque Qc varie, il agit par lintermdiaire dun relais FY1 (
proportionneur ) sur la grandeur rglante Q.

La boucle ouverte se justifie si la grandeur perturbatrice (Qc) subit des

variations brutales et importantes.

La boucle ouverte est constitue dun proportionneur FY1 qui reoit la mesure de la
grandeur perturbatrice Qc. La sortie de FY1 agit par lintermdiaire du sommateur
FY2 et de la commande manuelle HIC 1 sur lorgane de rglage.
La commande auto/manu HIC 1 sert pour la conduite en manuel du four, dans le cas
o le sommateur ne possde pas daccs manuel.

Le proportionneur ralise la fonction correctrice la plus simple de FY1. On peut lui

associer une fonction dynamique telle que : drive filtre, filtre de premier ordre,
avance/retard

5.2 Association boucle ouverte et boucle ferme

Les deux boucles sont complmentaires et conjuguent leurs actions par lintermdiaire
du sommateur FY2. En effet la boucle ouverte ragit immdiatement et uniquement
aux variations du dbit de charge, mais elle ne prend pas en compte la grandeur
rgle, elle est donc incapable dapporter la prcision.

La boucle ferme par contre prend en compte toutes les perturbations du procd,
mais est incapable de corriger une perturbation au moment o elle se produit, de plus,
si le retard du procd est grand devant sa constante de temps ( rapport / faible ) et
si les perturbations sont importantes, son action est limite.

5.3 Mise au point de la boucle ouverte et de la boucle ferme

La mise au point seffectue en commenant par la boucle ouverte. Une des difficults
de la mise au point rside dans le fait quon ne peut pas toujours agir sur la grandeur
perturbatrice, dans ce cas il faut attendre quune perturbation se produise.

Dans la procdure qui suit, on considre que lon peut modifier la charge.

Les modules spcifiques la boucle ouverte sont :

FY1 : proportionneur S = K.E a

FY2 : sommateur S = E1 E2 b
FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p)
HIC 1 : caommande auto/manu

102
 T I
Ts 1
temprature

Charge
Qc
T Y T E FE
1 1 1

C
T IC air FT
1 1

E1 %
F Y
E2 1
FY
2

FCV
1 F Y A/R
HIC 3
1

Q combustible

5.3.1 Mise au point de la boucle ouverte

Nous traitons deux cas :

avec proportionneur seul

avec proportionneur et avance/retard de phase

a- Mise au point avec proportionneur seul :

- Mettre HIC 1 et TIC1 en manuel

103
 - A laide de la HIC1, stabiliser le procd au point de fonctionnement
- Rgler le proportionneur : k= 1 et a = 0
- Rgler le sommateur : k1 = k2 = 1 et b = 0
- Dterminer le sens daction de la boucle ouverte.

La vanne tant inverse, une augmentation de la charge Qc doit correspondre une

augmentation de vanne pour obtenir une augmentation du dbit de combustible. Dans
notre exemple le coefficient K de FY1 doit tre positif et K2 de FY2 doit tre ngatif.

- dterminer la valeur de K en provoquant une variation de Qc et laide de

HIC 1 , ramener progressivement Ts sa valeur initiale. La valeur de K est
donne par le rapport U/Qc.

Qc

- afficher la valeur de K trouve

- revenir aux conditions initiales
- passer la HIC 1 en auto sans coups en amenant son entre la valeur de sa
sortie manuelle.

Vrifier que K affich est correct.

104
 K trop grand K trop petit

- Revenir aux conditions initiales

- Modifier la valeur de GT par approches successives jusqu obtenir le rsultat
de la figure ci-aprs (soit ou)

GT correct

Si la dtermination de K est correcte et les conditions de fonctionnement inchanges,

on doit observer que suite une variation de charge Qc, la temprature Ts revient sa
valeur initiale comme le montre la figure prcdente.

Dans notre cas, le retour lquilibre se fait aprs un dpassement. La

correction apporte par le proportionneur nest pas parfaite. Lamlioration de
la rponse passe par lutilisation dun oprateur dynamique.

b- Mise au point avec proportionneur et avance/retard

FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p).

T1 :Temps davance
T2 : temps de retard

Le rglage de K tudi prcdemment reste le mme condition de mettre T1 = T2

sur lavance/retard.
La procdure de rglage de lavance/retard est la suivante :

105
 - Mesurer le temps davance t

- Mettre la HIC1 en manuel

- Afficher T2 = t et T1 = 2.t ( le choix de la valeur 2 est arbitraire )
- Passer le HIC1 en auto
- Provoquer une variation de charge Qc = 10%
- Observer la rponse de Ts
- Modifier si ncessaire T1 et T2 pour minimiser les deux surfaces de
variation de Ts.

5.3.2 Mise au point de la boucle ferme.

La boucle ouverte est en service, au point de fonctionnement.

Pour le rglage de la boucle ferme, utiliser lune des mthodes de rglages
classiques.

Il est commode dutiliser dans le cas dassociation boucle ferme plus boucle ouverte,
un rgulateur appel rgulateur entre prdictive (feedforward) dont le schma de
principe est donn par la figure suivante :

Consigne Command
interne e manuelle
Manu
Ci Sortie
Consigne - x +
externe P.I.D
+ Auto
Ce

Mesure M Entre Feedforward

106
Lentre boucle ouverte sajoute la sortie du rgulateur en auto. Lutilisation de ce
rgulateur vite lemploi des modules sommateur et commande auto/manu spars.

Pour la mise au point de la boucle ouverte, on peut isoler la boucle ferme en

affichant une action proportionnelle minimum (BP% maxi) et une action intgrale
minimum (Ti maxi).

5.4 Exemple de rgulation priori

107