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Notice descriptive et de

fonctionnement
Operating instruction manual
Manual descriptivo y de
funcionamiento

SOREEL

Module de régulation
Regulation module
Módulo de regulación
KERYS
Procédure d’aide aux réglages PIDs
PID setting assistance procedure
Procedimiento de ayuda para los
ajustes de PIDs

PID31613555701
33514062501_0_1
01/07/2010
Module de régulation – 31613555701

Procédure d’aide aux réglages PIDs - PID31613555701 – 05/07/2010

Copyright © 2010 SOREEL. All rights reserved.

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Sommaire
1. Exemple d'écran PIDs du module IHM KERYS ..................................................................................................................................... 3
2. Présentation de la structure PID ............................................................................................................................................................ 3
2.1. La structure P-PI-PD ................................................................................................................................................................ 3
2.2. Description des Entrées/Sorties ............................................................................................................................................... 4
2.3. Description des paramètres ..................................................................................................................................................... 4
2.3.1 Paramètre "P" ........................................................................................................................................................................... 4
2.3.2 Paramètre "Mp" ........................................................................................................................................................................ 5
2.3.3 Paramètre "Ti" .......................................................................................................................................................................... 5
2.3.4 Paramètre "Td" ......................................................................................................................................................................... 6
3. Principe de réglage d'un PID ................................................................................................................................................................. 6
3.1. Ajustement pratique des réglages............................................................................................................................................ 6
3.1.1 Ajustement de "Mp" .................................................................................................................................................................. 6
3.1.2 Ajustement de "Ti" .................................................................................................................................................................... 7
3.1.3 Ajustement global ..................................................................................................................................................................... 7
3.2. Ajustement théorique des réglages.......................................................................................................................................... 7
3.2.1 Approximation de 'Mp" .............................................................................................................................................................. 7
3.2.2 Approximation de "Ti" ............................................................................................................................................................... 8

Table des illustrations


Figure 1 : Exemple d'écran KERYS pour le paramétrage des PIDs .......................................................................................................... 3
Figure 2 : Structure P-PI-PD pour la régulation ......................................................................................................................................... 3
Figure 3 : Illustration de l'action du paramètre P ....................................................................................................................................... 4
Figure 4 : Illustration de l'action du paramètre Mp ..................................................................................................................................... 5
Figure 5 : Illustration de l'action du paramètre Ti ....................................................................................................................................... 5
Figure 6 : Illustration de l'action du paramètre Td...................................................................................................................................... 6
Figure 7 : Exemple de réglage pratique de Mp .......................................................................................................................................... 6
Figure 8 : Exemple de réglage pratique de Ti............................................................................................................................................ 7
Figure 9 : Exemple d'identification de constante de temps ........................................................................................................................ 8

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1. Exemple d'écran PIDs du module IHM KERYS

• L’écran ci-dessous présente les quatre réglages «P (%)», «Mp», «Ti (ms)» et «Td (ms)», que l’on retrouve pour les PIDs du
module de régulation.

• Chaque PID actif du module de régulation est surligné en vert dans l’écran correspondant. Dans l’exemple ci-dessous, le
groupe électrogène est en cours de synchronisation et l’IHM indique que les PIDs de synchronisation «Fréquence» et
«Tension» sont actifs.

• Le bouton «Aide au paramétrage des PIDs» permet d’avoir accès à une procédure d’aide au réglage des paramètres d’un
PID, sur l’écran du module IHM.

28/06/10 17:10:00 GE 1 PIDs Synchro X179 Auto Défauts Alarmes

Aide au paramétrage
P (%) Mp Ti (ms) Td (ms) Consigne Mesure
des PIDs

Fréquence 100 7.50 500 0 0.10 0.13

Phase 100 1.25 1000 0 3 47

Tension 100 20.00 250 0 3.0 0.4

-1-
Paramètres synchro.

Figure 1 : Exemple d'écran KERYS pour le paramétrage des PIDs

2. Présentation de la structure PID


La présentation de cette structure avec ses points d’entrée et de sortie permet de comprendre l’effet de chaque réglage sur la sortie
correction.

2.1. La structure P-PI-PD

Corr
P Mp 1/T Σ G.E.
i

Err Td

Cons Mes
+ -

Figure 2 : Structure P-PI-PD pour la régulation

La structure P-PI-PD est une version usuelle qui a notamment pour avantage de supprimer l’utilisation de « diviseurs » de la structure
parallèle P-I-D.
Le nombre de paramètres de réglage par PID, est ainsi réduit à quatre.

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2.2. Description des Entrées/Sorties

AVR désignera ci-dessous la régulation de tension (Automatic Voltage Regulator)


ASR désignera ci-dessous la régulation de vitesse (Automatic Speed Regulator)
D’après la structure que l’on a exposé ci-dessus, il convient de décrire les Entrées et Sorties de la structure P-PI-PD :
• Le signal Cons désigne la consigne qui est appliquée en entrée du P-PI-PD. Cette consigne est exprimée en centième de %
par rapport à la valeur nominale. Celle-ci est stockée pour diagnostic dans la variable E2310 pour le contexte ASR et dans la
variable E2312 pour le contexte AVR.
• Le signal Mes désigne la mesure qui est relevée à la sortie du processus à asservir (G.E, la centrale ou le réseau). Cette
mesure est exprimée en centième de % par rapport à la valeur nominale. Celle-ci est stockée pour diagnostic dans la variable
E2311 pour le contexte ASR et dans la variable E2313 pour le contexte AVR.
• Le signal Err représente mathématiquement la différence entre le signal Cons et Mes et correspond donc à l’erreur
d’asservissement en centième de %. Ce signal interne est la donnée d’entrée pour tous les calculs PID.
• Enfin, le signal Corr représente la correction calculée par la structure P-PI-PD en fonction du signal Err qu’elle échantillonne
en entrée. Cette correction est exprimée en centième de % par rapport à la valeur max. Celle-ci est stockée pour diagnostic
dans la variable E2058 pour le contexte ASR et dans la variable E2040 pour le contexte AVR.

G.E. désignera quant à lui, le groupe électrogène composé de sa régulation de vitesse (ASR) et de sa régulation de tension
(AVR).

2.3. Description des paramètres

2.3.1 Paramètre "P"

• Paramètre réglable du P.PI.PD compris en 0 et 200 et exprimé en %.


• Correspond à la «pondération fine globale» des paramètres P(Mp), I(Ti) et D(Td).
• Par exemple P=110% permettra d’augmenter de 10% l’action du coefficient Mp=500 sur la sortie Corr qui vaudra alors
5.50%, si l’erreur Err vaut 1.00%.

• P est le paramètre de mise en service « globale » qui permet d’ajuster simultanément les réglages Mp, Ti et Td de la gamme
des groupes électrogènes SDMO et des installations SDMO.

Exemple, P=100% vers P=150% :

P=100% : temps de montée a P=150% : temps de montée b < a


Figure 3 : Illustration de l'action du paramètre P

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2.3.2 Paramètre "Mp"

• Paramètre réglable du P.PI.PD compris entre 0 et 10000, et qui est exprimé en centième.
• Correspond à la correction «instantanée» en centième de % qui sera appliquée sur la sortie Corr pour une erreur Err de
1.00% sur le P.PI.PD.
• Par exemple, Mp=500 donnera une correction Corr qui vaudra 5.00% si l’erreur Err vaut 1.00%.

• Mp est le paramètre « proportionnelle » propre à la gamme des groupes électrogènes SDMO et des installations SDMO.

Exemple, Mp=2000 vers Mp=2500 :

Figure 4 : Illustration de l'action du paramètre Mp

2.3.3 Paramètre "Ti"

• Paramètre réglable du P.PI.PD compris entre 1 et 60 000, et qui est exprimé en millisecondes.
• Correspond au temps nécessaire par le correcteur P.PI.PD pour recopier l’erreur Err (pondérée par Mp) vers la correction en
centième de % qui sera appliquée sur la sortie Corr, si l’erreur Err reste constante en entrée du P.PI.PD.
• Par exemple, Ti=1000ms donnera une correction Corr qui vaudra 10.00% après 1 seconde, si l’erreur Err vaut 1.00% avec
Mp=500.
• Ti est le paramètre « intégrale » propre à la gamme des groupes électrogènes SDMO et des installations SDMO.

Exemple, Ti=1000ms vers Ti=500ms :

Figure 5 : Illustration de l'action du paramètre Ti

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2.3.4 Paramètre "Td"

• Paramètre réglable du P.PI.PD compris entre 0 et 1000, et qui est exprimé en millisecondes.
• Correspond au temps nécessaire sur la déviation de l’erreur Err pour que cette «pente» soit recopiée (pondérée par Mp) vers
la correction en centième de % qui sera appliquée sur la sortie Corr, si la «pente» de l’erreur Err reste constante en entrée du
P.PI.PD.
• Par exemple Td=1000ms donnera une correction Corr qui vaudra 10.00% si l’erreur Err a augmenté de 1.00% en 1000ms
avec Mp=500.
• La régulation des groupes électrogènes est un processus « lent » et souvent, hormis pour des contextes dont la variation de
consigne est brutale, l’utilisation de la « dérivée » n’est pas nécessaire.

Exemple, Td=0ms vers Td=75ms :

Figure 6 : Illustration de l'action du paramètre Td

3. Principe de réglage d'un PID

3.1. Ajustement pratique des réglages


Lors de l’ajustement pratique des réglages des PID, le principe de base est d’effectuer des impacts sur l’erreur du PID, puis d’observer
la courbe de réponse.

3.1.1 Ajustement de "Mp"


Pour ajuster Mp en pratique, on réglera initialement P à 100% et Ti à la valeur de 60000ms, afin de ne pas être perturbé par l’action
intégrale lors des réglages :
 Augmenter progressivement Mp jusqu'à obtenir une courbe de réponse de la régulation avec un léger dépassement à
l’échelon.
Dans le cas d’un contexte de répartition de puissance réactive (kVAr), on obtient la tendance ci-dessous :

Figure 7 : Exemple de réglage pratique de Mp

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3.1.2 Ajustement de "Ti"

Ensuite avec le paramètre Mp réglé comme indiqué ci-dessus, on ajuste Ti de la manière suivante :
 De la même manière qu’avec le paramètre Mp, l’objectif va être de réduire le paramètre Ti (revient à augmenter l’action
intégrale) jusqu'à obtention de la réponse souhaitée.
 Diminuer Ti jusqu'à obtenir ce que l’on appelle la « réponse critique » qui se caractérise par un coude au niveau de la
courbe de réponse avec un léger dépassement éventuel de la consigne.
Dans le cas d’un contexte de répartition de puissance réactive (kVAr), on obtient la tendance ci-dessous :

Figure 8 : Exemple de réglage pratique de Ti

3.1.3 Ajustement global


 Une fois le réglage de ces deux paramètres effectué, il convient de réduire Mp pour une courbe de réponse un peu trop
«nerveuse» (pompage rapide) et/ou d’augmenter Ti, si la courbe de réponse est un peu trop «molle» (pompage lent).
 Finalement, il est possible d’ajuster le paramètre P afin d’accentuer ou d’adoucir globalement la réponse du PID.

3.2. Ajustement théorique des réglages

3.2.1 Approximation de 'Mp"

Le principe d’approximation du réglage du paramètre Mp est de mettre le G.E. dans le contexte de régulation désiré
(synchronisation, répartition, consignation, …), puis :
• Mettre le G.E. en mode MANU, on notera alors la correction en cours %Corr(k-1).
• Forcer de manière stable une erreur dans la boucle de régulation (mettre un offset de fréquence ou de tension).
• Relever l’erreur en % de la valeur nominale pour le contexte en cours (1Hz = 2% de 50Hz ou 5V = 1.25% de 400V …).
On notera cette erreur %Err.
• Ajuster avec les commandes « +/-U » ou « +/-F » les corrections, jusqu'à obtenir à nouveau une erreur nulle. On notera
alors la nouvelle correction %Corr(k).
• On obtient une approche du réglage Mp avec le rapport :

Mp ≈ [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err

Attention :
Cette méthode reste une approche et ne constitue pas une référence exacte.
Dans la pratique, il convient donc souvent, d’effectuer un réglage initial de Mp à la moitié du calcul pour avoir une marge de
stabilité.
Soit : Mp ≈ ( [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err ) / 2

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3.2.2 Approximation de "Ti"

En pratique, à moins de connaître de manière mathématique le modèle du contexte à asservir, il n’existe pas de « bonne »
approximation de Ti.
Néanmoins, on peut raisonnablement connaitre une valeur minimum de Ti en dessous de laquelle il ne faut pas régler Ti :
• Ti ne doit pas être réglé en dessous de 100ms (temps de cycle de régulation).
• Ti ne doit pas être réglé en dessous des constantes de temps propres au groupe électrogène (vitesse et tension).
Il convient donc d’avoir une idée de ces constantes de temps majeures sur la tension et la fréquence du GE.

Figure 9 : Exemple d'identification de constante de temps

Ici, la constante de temps sur la mesure de fréquence d’un GE nous permet d’estimer que les réglages de Ti pour ce GE seront
supérieurs à 700ms (pour le contexte de vitesse).
Pour Ti aussi dans la pratique, il convient d’effectuer un réglage initial au double de la constante de temps observée pour
garder une marge de stabilité.

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Regulation Module – 31613555701

PID setting assistance procedure - PID31613555701 – 05/07/2010

Copyright © 2010 SOREEL. All rights reserved.

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Summary
1. Example of PID screen of the KERYS MMI ........................................................................................................................................... 3
2. Presentation of the PID structure ........................................................................................................................................................... 3
2.1. The P-PI-PD structure .............................................................................................................................................................. 3
2.2. Description of Inputs/Outputs ................................................................................................................................................... 4
2.3. Description of parameters ........................................................................................................................................................ 4
2.3.1 Parameter "P" ........................................................................................................................................................................... 4
2.3.2 Parameter "Mp" ........................................................................................................................................................................ 5
2.3.3 Parameter "Ti" .......................................................................................................................................................................... 5
2.3.4 Parameter "Td" ......................................................................................................................................................................... 6
3. Setting principle of a PID ....................................................................................................................................................................... 6
3.1. Practical adjustment of the settings ......................................................................................................................................... 6
3.1.1 Adjusting "Mp" .......................................................................................................................................................................... 6
3.1.2 Adjusting "Ti" ............................................................................................................................................................................ 7
3.1.3 Overall adjustment.................................................................................................................................................................... 7
3.2. Theoretical adjustment of the settings ..................................................................................................................................... 7
3.2.1 Approximation of 'Mp" ............................................................................................................................................................... 7
3.2.2 Approximation of "Ti" ................................................................................................................................................................ 8

Table of Figures
Figure 1 : Example of KERYS screen for setting the PIDs ........................................................................................................................ 3
Figure 2: P-PI-PD structure for regulation ................................................................................................................................................. 3
Figure 3 : Illustration of the action of the P parameter ............................................................................................................................... 4
Figure 4: Illustration of the action of the Mp parameter ............................................................................................................................. 5
Figure 5 : Illustration of the action of the Ti parameter .............................................................................................................................. 5
Figure 6 : Illustration of the action of the Td parameter ............................................................................................................................. 6
Figure 7: Example of practical setting of Mp.............................................................................................................................................. 6
Figure 8: Example of practical setting of Ti................................................................................................................................................ 7
Figure 9: Example of identification of the time constant ............................................................................................................................ 8

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1. Example of PID screen of the KERYS MMI

• The screen below shows the four settings "P (%)", "Mp", "Ti (ms)" and "Td (ms)", that are found for the PIDs of the regulation
module.

• Each active PID of the regulation module is highlighted in green in the corresponding screen. In the example below, the
generating set is in the process of synchronising and the MMI is indicating that the synchronising PIDs "Frequency" and
"Voltage" are active.

• The button "PID setting assistance" makes it possible to access a PID parameter assistance procedure on the MMI module
screen.

Figure 1 : Example of KERYS screen for setting the PIDs

2. Presentation of the PID structure


The presentation of this structure with its input and output points makes it possible to understand the effect of each setting on the
correction output.

2.1. The P-PI-PD structure

Corr
P Mp 1/T Σ GENSET
i

Err Td

Cons Mes
+ -

Figure 2: P-PI-PD structure for regulation

The P-PI-PD structure is a common version that in particular has the advantage of eliminating the use of "dividers" from the P-I-D
parallel structure.
The number of PID setting parameters, is therefore reduced to four.

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2.2. Description of Inputs/Outputs

AVR hereafter refers to voltage regulation (Automatic Voltage Regulator)


ASR hereafter refers to speed regulation (Automatic Speed Regulator)
According to the structure detailed above, it is necessary to describe the Inputs and Outputs of the P-PI-PD structure:
• The signal Cons represents a setpoint that is applied at the input of the P-PI-PD. This setpoint is expressed in hundredths of
% in relation to the nominal value. This value is stored for diagnosis in variable E2310 for the ASR context and in variable
E2312 for the AVR context.
• The signal Mes represents the measurement that is taken at the output of the process to be slaved (genset, the power plant or
the network). This measurement is expressed in hundredths of % in relation to the nominal value. This value is stored for
diagnosis in variable E2311 for the ASR context and in variable E2313 for the AVR context.
• The signal Err represents mathematically the difference between the signal Cons and Mes and therefore represents the
slaving error in hundredths of a %. This internal signal is the input data for all the PID calculations.
• Finally, the signal Corr represents the correction calculated by the P-PI-PD structure according to the signal Err it samples at
input. This correction is expressed in hundredths of a % in relation to the max value. This value is stored for diagnosis in
variable E2058 for the ASR context and in variable E2040 for the AVR context.

GENSET represents the generating set complete with speed regulation (ASR) and voltage regulation (AVR).

2.3. Description of parameters

2.3.1 Parameter "P"

• Adjustable parameter of the P.PI.PD between 0 and 200 and expressed in %.


• Corresponds to the "global fine weighting" of parameters P(Mp), I(Ti) and D(Td).
• For example P=110% will make it possible to increase by 10% the action of the coefficient Mp=500 on the output Corr which
will therefore be 5.50%, if the error Err is 1.00%.

• P is the "global" commissioning parameter which makes it possible to simultaneously adjust settings Mp, Ti and Td of the
range of SDMO generating sets and SDMO installations.

Example, P=100% to P=150% :

P=100% : increase time a P=150% : increase time b < a


Figure 3 : Illustration of the action of the P parameter

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2.3.2 Parameter "Mp"

• Adjustable parameter of the P.PI.PD taken between 0 and 10,000, which is expressed in hundredths.

• Corresponds to the "instant" correction in hundredths of a % which is applied to the Corr output for an error Err of 1.00% on
the P.PI.PD.

• For example, Mp=500 will give a correction Corr which will be 5.00% if the error Err is 1.00%.

• Mp is the "proportional" parameter belonging to the range of SDMO generating sets and SDMO installations.

Example, Mp=2,000 to Mp=2,500:

Figure 4: Illustration of the action of the Mp parameter

2.3.3 Parameter "Ti"

• Adjustable parameter of the P.PI.PD taken between 1 and 60,000, which is expressed in milliseconds.
• Corresponds to the time required by the P.PI.PD corrector to copy the error Err (weighted by Mp) to the correction in
hundredths of a % which will be applied to the Corr output, if the error Err remains constant at the P.PI.PD input.
• For example, Ti=1,000ms will give a correction Corr which will be 10.00% after 1 second, if the error Err is 1.00% with
Mp=500.
• Mp is the "integral" parameter belonging to the range of SDMO generating sets and SDMO installations.

Example, Td=1,000ms to Td=500ms:

Figure 5 : Illustration of the action of the Ti parameter

5/8
2.3.4 Parameter "Td"

• Adjustable parameter of the P.PI.PD taken between 0 and 1,000, which is expressed in milliseconds.
• Corresponds to the time required on the deviation of the error Err for this "slope" to be copied (weighted by Mp) towards the
correction in hundredths of a % which will be applied to the Corr output, if the "slope" of the error Err remains constant at the
P.PI.PD input.
• For example Td=1000ms will give a correction Corr that will be 10.00% if the error Err has increased by 1.00% in 1000ms
with Mp=500.
• Regulation of the generating sets is a "slow" process and often, excluding contexts where the variation in setpoint is brutal, the
use of the "variation" is not necessary.

Example, Td=0ms to Td=75ms:

Figure 6 : Illustration of the action of the Td parameter

3. Setting principle of a PID

3.1. Practical adjustment of the settings


During the practical adjustment of the PIDs, the basic principle is to make changes to the PID error, and observe the response curve.

3.1.1 Adjusting "Mp"


To adjust Mp in practice, initially set P to 100% and Ti to the value of 60,000ms, to avoid any interference from the integral action
during the settings:
 Gradually increase Mp until a response curve of the regulation is reached that goes slightly past the interval.
In the context of distribution of reactive power (KVar), the following trend is obtained:

Figure 7: Example of practical setting of Mp

6/8
3.1.2 Adjusting "Ti"

Then with parameter Mp set as indicated above Ti is adjusted in the following way:
 In the same way as with parameter Mp, the objective is to reduce parameter Ti (comes to increase the integral action) until the
required response is achieved.
 Reduce Ti until what is termed the "critical response" is obtained, which is characterised by an elbow in the response curve
with the setpoint possibly being slightly exceeded.
In the context of distribution of reactive power (KVar), the following trend is obtained:

Figure 8: Example of practical setting of Ti

3.1.3 Overall adjustment


 Once these two parameters are set, you should reduce Mp for a response curve that is slightly too "responsive" (quick
pumping) and/or increase Ti if the response curve is a bit too "sluggish" (slow pumping).
 Finally, it is possible to adjust parameter P in order to globally enhance or soften the PID response.

3.2. Theoretical adjustment of the settings

3.2.1 Approximation of 'Mp"

The approximation principle of parameter Mp adjustment is to place the genset in the required regulation context (synchronising,
distribution, lockout, etc.), then:
• Place the genset in MANUAL mode, the current correction will be observed %Corr(k-1).
• Forcing an error in the regulation loop in a stable manner (inserting a frequency or voltage offset).
• Measure the error in % of the nominal value for the current context (1Hz = 2% of 50Hz or 5V = 1.25% of 400V, etc.). The
following error will be observed %Err.
• Adjust the corrections with controls "+/-U" or "+/-F", until nil error is reached again. The new correction will be observed
%Corr(k).
• An approach for setting Mp can be achieved with the ratio:

Mp ≈ [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err

Important:
This method is simply an approach and is not a precise method.
In practice, it is important to regularly make an initial setting of Mp to half the calculation to have a stability margin.
So: Mp ≈ ( [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err ) / 2

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3.2.2 Approximation of "Ti"

In practice, unless the model of the context to control is known in mathematical terms, there is no "right" approximation of Ti.
Nevertheless, the minimum value of Ti under which Ti must not be set can be reasonably determined:
• Ti must not be set below 100ms (regulation cycle time).
• Ti must not be set below the time constants that apply to the generating set (speed and voltage).
It is therefore necessary to have an idea of the constants of major times for voltage and frequency of the genset.

Frequency Measurement (%)

Figure 9: Example of identification of the time constant

Here, the time constant on the measurement of the frequency of a genset makes it possible to estimate that the settings for Ti for
this genset will be greater than 700ms (for the speed context).
For Ti also in practice, it is necessary to perform an initial setting that is double the time constant observed to keep a stability
margin.

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Módulo de regulación – 31613555701

Procedimiento de ayuda para los ajustes de PIDs - PID31613555701 – 05/07/2010

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Indice
1. Ejemplo de pantalla PIDs del módulo IHM KERYS ............................................................................................................................... 3
2. Presentación de la estructura PID ......................................................................................................................................................... 3
2.1. La estructura P-PI-PD .............................................................................................................................................................. 3
2.2. Descripción de las entradas/salidas......................................................................................................................................... 4
2.3. Descripción de los parámetros................................................................................................................................................. 4
2.3.1 Parámetro "P" ........................................................................................................................................................................... 4
2.3.2 Parámetro "Mp" ........................................................................................................................................................................ 5
2.3.3 Parámetro "Ti" .......................................................................................................................................................................... 5
2.3.4 Parámetro "Td" ......................................................................................................................................................................... 6
3. Principio de ajuste de un PID................................................................................................................................................................. 6
3.1. Ajuste práctico de las regulaciones.......................................................................................................................................... 6
3.1.1 Ajuste de "Mp" .......................................................................................................................................................................... 6
3.1.2 Ajuste de "Ti" ............................................................................................................................................................................ 7
3.1.3 Ajuste global ............................................................................................................................................................................. 7
3.2. Ajuste teórico de las regulaciones ........................................................................................................................................... 7
3.2.1 Aproximación de 'Mp" ............................................................................................................................................................... 7
3.2.2 Aproximación de "Ti" ................................................................................................................................................................ 8

Tabla de ilustraciones
Figura 1 : Ejemplo de pantalla KERYS para la parametrización de los PIDs ............................................................................................ 3
Figura 2: Estructura P-PI-PD para la regulación ....................................................................................................................................... 3
Figura 3: Ilustración de la acción del parámetro P .................................................................................................................................... 4
Figura 4: Ilustración de la acción del parámetro Mp .................................................................................................................................. 5
Figura 5: Ilustración de la acción del parámetro Ti .................................................................................................................................... 5
Figura 6: Ilustración de la acción del parámetro Td ................................................................................................................................... 6
Figura 7: Ejemplo de ajuste práctico de Mp .............................................................................................................................................. 6
Figura 8: Ejemplo de ajuste práctico de Ti ................................................................................................................................................ 7
Figura 9: Ejemplo de identificación de constante de tiempo...................................................................................................................... 8

2/8
1. Ejemplo de pantalla PIDs del módulo IHM KERYS

• En la pantalla siguiente se pueden observar los cuatro ajustes "P (%)", "Mp", "Ti (ms)" y "Td (ms)" para los PIDs del módulo
de regulación.

• Cada PID activo del módulo de regulación se muestra subrayado en verde en la pantalla correspondiente. En el ejemplo a
continuación, el grupo electrógeno está sincronizándose y el IHM indica que los PIDs de sincronización "Frecuencia" y
"Tensión" están activos.

• El botón "Ayuda para la parametrización de los PIDs" permite acceder a un procedimiento de ayuda para el ajuste de los
parámetros de un PID en la pantalla del módulo IHM.

Figura 1 : Ejemplo de pantalla KERYS para la parametrización de los PIDs

2. Presentación de la estructura PID


La presentación de esta estructura con sus puntos de entrada y salida permite comprender el efecto de cada ajuste en la salida de
corrección.

2.1. La estructura P-PI-PD

Corr
P Mp 1/T Σ G.E.
i

Err Td

Cons Mes
+ -

Figura 2: Estructura P-PI-PD para la regulación

La estructura P-PI-PD es una versión usual cuya ventaja especial es suprimir el uso de "divisores" de la estructura paralela P-I-D.
Asimismo, el número de parámetros de ajuste por PID se ha reducido a cuatro.

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2.2. Descripción de las entradas/salidas

AVR representa abajo la regulación de tensión (Automatic Voltage Regulator)


ASR representa abajo la regulación de velocidad (Automatic Speed Regulator)
De conformidad con la estructura expuesta anteriormente, conviene describir las Entradas y Salidas de la estructura P-PI-PD:
• La señal Cons representa la consigna aplicada en la entrada del P-PI-PD. Esta consigna se expresa en centésimas de
porcentaje con relación al valor nominal. Ésta se guarda a efectos de diagnóstico en la variable E2310 para el contexto ASR
y en la variable E2312 para el contexto AVR.
• La señal Mes representa la medida leída en la salida del proceso que se va a controlar (G.E, la central o la red). Esta medida
se expresa en centésimas de porcentaje con relación al valor nominal. Ésta se guarda a efectos de diagnóstico en la variable
E2311 para el contexto ASR y en la variable E2313 para el contexto AVR.
• La señal Err representa matemáticamente la diferencia entre la señal Cons y Mes, y corresponde al error de control en
centésimas de porcentaje. Esta señal interna es el dato de entrada para todos los cálculos de PID.
• Por último, la señal Corr representa la corrección calculada por la estructura P-PI-PD en función de la señal Err muestreada
en la entrada. Esta corrección se expresa en centésimas de porcentaje con relación al valor máximo. Ésta se guarda a
efectos de diagnóstico en la variable E2058 para el contexto ASR y en la variable E2040 para el contexto AVR.

Por su parte, G.E. designará el grupo electrógeno compuesto por su regulación de velocidad (ASR) y su regulación de tensión
(AVR).

2.3. Descripción de los parámetros

2.3.1 Parámetro "P"

• Parámetro ajustable del P.PI.PD comprendido entre 0 y 200, expresado en forma de porcentaje.
• Corresponde a la "ponderación fina global" de los parámetros P(Mp), I(Ti) y D(Td).
• Por ejemplo, P=110 % permitirá aumentar en un 10 % la acción del coeficiente Mp=500 en la salida Corr, que valdrá
entonces 5,50 % si el error Err vale 1,00 %.

• P es el parámetro de puesta en marcha "global" que permite ajustar simultáneamente los ajustes Mp, Ti y Td de la gama de
los grupos electrógenos SDMO y las instalaciones SDMO.

Ejemplo, P=100 % hacia P=150 %:

P=100 %: tiempo de subida a P=150 %: tiempo de subida b < a


Figura 3: Ilustración de la acción del parámetro P

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2.3.2 Parámetro "Mp"

• Parámetro ajustable del P.PI.PD comprendido entre 0 y 10.000, y que se expresa en centésimas.

• Corresponde a la corrección "instantánea", en centésimas de %, que se aplicará en la salida Corr ante un error Err de 1,00 %
con respecto al P.PI.PD.

• Por ejemplo, Mp=500 dará una corrección Corr que valdrá 5,00 % si el error Err vale 1,00 %.

• Mp es el parámetro "proporcional" correspondiente a la gama de grupos electrógenos SDMO y a las instalaciones SDMO.

Ejemplo, Mp=2.000 hacia Mp=2.500:

Figura 4: Ilustración de la acción del parámetro Mp

2.3.3 Parámetro "Ti"

• Parámetro ajustable del P.PI.PD comprendido entre 1 y 60.000, y que se expresa en milisegundos.
• Corresponde al tiempo que necesita el corrector P.PI.PD para recopiar el error Err (ponderado por Mp) hacia la corrección,
expresada en centésimas de porcentaje, que se aplicará en la salida Corr si el error Err permanece constante en la entrada
del P.PI.PD.
• Por ejemplo, Ti=1.000 ms dará una corrección Corr que valdrá 10,00 % transcurrido un segundo si el error Err vale 1,00 %
con Mp=500.
• Ti es el parámetro "integral" correspondiente a la gama de grupos electrógenos SDMO y a las instalaciones SDMO.

Ejemplo, Ti=1.000 ms hacia Ti=500 ms:

Figura 5: Ilustración de la acción del parámetro Ti

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2.3.4 Parámetro "Td"

• Parámetro ajustable del P.PI.PD comprendido entre 0 y 1.000 y que se expresa en milisegundos.
• Corresponde al tiempo necesario de la desviación del error Err para que esta "pendiente" pueda ser recopiada (ponderada
por Mp) hacia la corrección, en centésimas de porcentaje, que se aplicará en la salida Corr cuando la "pendiente" del error
Err permanece constante en la entrada del P.PI.PD.
• Por ejemplo, Td=1000 ms dará una corrección Corr que valdrá 10,00 % si el error Err ha aumentado 1,00 % en 1000 ms con
Mp=500.
• La regulación de los grupos electrógenos es un proceso "lento" y a menudo no es necesario utilizar la "derivada" salvo en los
contextos cuya variación de consigna es brutal.

Ejemplo, Td=0 ms hacia Td=75 ms:

Figura 6: Ilustración de la acción del parámetro Td

3. Principio de ajuste de un PID

3.1. Ajuste práctico de las regulaciones


Durante la regulación práctica de los ajustes de los PID, el principio básico consiste en efectuar impactos sobre el error del PID y
luego observar la curva de respuesta.

3.1.1 Ajuste de "Mp"


Para ajustar Mp en la práctica, deben ajustarse inicialmente P a 100 % y Ti a un valor de 60.000 ms de modo que no se vea afectado
por la acción integral en el momento de hacer los ajustes:
 Aumentar Mp progresivamente hasta obtener una curva de respuesta de la regulación con un ligero rebasamiento de
grado.
En el caso de un contexto de distribución de potencia reactiva (kVAr) se obtiene la siguiente tendencia:

Figura 7: Ejemplo de ajuste práctico de Mp

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3.1.2 Ajuste de "Ti"

Después de ajustar el parámetro Mp como se indica a continuación, se ajusta Ti de la siguiente manera:


 De la misma forma que con el parámetro Mp, el objetivo consiste en reducir el parámetro Ti (equivale a aumentar la acción
integral) hasta la obtención de la respuesta deseada.
 Reducir Ti hasta obtener lo que se denomina "respuesta crítica", que se caracteriza por un codo a nivel de la curva de
respuesta con un leve rebasamiento eventual de la consigna.
En el caso de un contexto de distribución de potencia reactiva (kVAr) se obtiene la siguiente tendencia:

Figura 8: Ejemplo de ajuste práctico de Ti

3.1.3 Ajuste global


 Después de efectuar el ajuste de estos dos parámetros, conviene reducir Mp si la curva de respuesta es demasiado
"nerviosa" (bombeo rápido) y/o aumentar Ti en caso de que la curva de respuesta sea demasiado "floja" (bombeo lento).
 Por último, se puede ajustar el parámetro P para intensificar o suavizar globalmente la respuesta del PID.

3.2. Ajuste teórico de las regulaciones

3.2.1 Aproximación de 'Mp"

El principio de aproximación del ajuste del parámetro Mp consiste en poner el G.E. en el contexto de ajuste que se desee
(sincronización, distribución, consignación, etc.), y luego:
• Poner el G.E. en modo MANU, tras lo cual se observará la corrección en curso %Corr(k-1).
• Forzar de manera estable un error en el bucle de ajuste (poner un offset de frecuencia o de tensión).
• Proceder a la lectura del error, expresado en % del valor nominal, para el contexto en curso (1 Hz = 2 % de 50 Hz o 5 V
= 1,25 % de 400 V, etc.). Anotar este error %Err.
• Ajustar con los comandos "+/-U" o "+/-F" las correcciones hasta obtener de nuevo un error nulo. Entonces se anotará la
corrección nueva %Corr(k).
• Se obtiene una aproximación del ajuste Mp con la relación:

Mp ≈ [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err

Atención
Este método es solamente una aproximación y no constituye una referencia exacta.
Por tanto, en la práctica, conviene realizar un ajuste inicial de Mp a la mitad del cálculo para tener un margen de estabilidad.
Es decir: Mp ≈ ( [%Corr(k) - %Corr(k-1)] / %Err )/2

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3.2.2 Aproximación de "Ti"

En la práctica, salvo que se conozca de manera matemática el modelo del contexto que se va a controlar, no existe ninguna
"buena" aproximación de Ti.
Sin embargo, se puede conocer de forma razonable un valor mínimo de Ti por debajo del cual no es necesario ajustar Ti :
• Ti no debe ajustarse por debajo de 100 ms (tiempo de ciclo de regulación).
• Ti no debe ajustarse por debajo de constantes de tiempo que sean propias del grupo electrógeno (velocidad y
tensión).
Así pues, conviene tener una idea de estas constantes de tiempo principales sobre la tensión y la frecuencia del GE.

Medida de frecuencia (%)

Figura 9: Ejemplo de identificación de constante de tiempo

En este caso, la constante de tiempo sobre la medida de frecuencia de un GE nos permite estimar que los ajustes de Ti para
este GE serán superiores a 700 ms (para el contexto de velocidad).
También para Ti en la práctica, conviene realizar un ajuste inicial al doble de la constante de tiempo observada para
conservar un margen de estabilidad.

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