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MÉCANIQUE DU SOLIDE
HERVÉ OUDIN
Table des matières
I INTRODUCTION ...............................................................................................................................................................1
I-1 CONSIDÉRATIONS GÉNÉRALES ........................................................................................................................................1
I-2 NOTION DE RÉFÉRENTIEL ESPACE - TEMPS ......................................................................................................................3
L’espace..........................................................................................................................................................................3
Le temps..........................................................................................................................................................................4
I-3 NOTION DE MASSE ..........................................................................................................................................................4
I-4 NOTION DE FORCE ...........................................................................................................................................................5
I-5 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE « PFD »...................................................................................................5
I-6 PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS « PTV »..................................................................................................................7
BIBLIOGRAPHIE ....................................................................................................................................................................7
NOTES PERSONNELLES .........................................................................................................................................................8
II BASES MATHÉMATIQUES ...........................................................................................................................................9
II-1 VECTEURS .....................................................................................................................................................................9
II-1.1 Propriétés de E .....................................................................................................................................................9
II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle.....................................................................................................10
II-1.3 Changement de bases..........................................................................................................................................12
II-1.4 Produits de vecteurs............................................................................................................................................15
II-2 CHAMPS DE VECTEURS – TORSEURS ............................................................................................................................17
II-2.1 Définitions...........................................................................................................................................................17
II-2.2 Propriétés des torseurs .......................................................................................................................................18
II-2.3 Classification des torseurs..................................................................................................................................19
II-3 DÉRIVÉES - DIFFÉRENTIELLES ......................................................................................................................................20
II-3.1 Fonction à une variable ......................................................................................................................................20
II-3.2 Fonction à plusieurs variables............................................................................................................................21
II-4 CALCUL DES INTÉGRALES ............................................................................................................................................21
II-4.1 Les volumes.........................................................................................................................................................22
II-4.2 Les surfaces ........................................................................................................................................................22
II-4.3 Les lignes planes.................................................................................................................................................23
II-4.4 Application à la géométrie des masses ...............................................................................................................23
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................25
NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................26
III ACTIONS MÉCANIQUES - PARAMÉTRAGE.........................................................................................................27
III-1 ACTIONS MÉCANIQUES ..............................................................................................................................................27
III-1.1 Classification.....................................................................................................................................................27
III-1.2 Petits rappels sur le champ de gravitation et pesanteur....................................................................................29
Le champ de Gravitation ..............................................................................................................................................29
Champ de Gravitation terrestre....................................................................................................................................29
Champ de Pesanteur terrestre ......................................................................................................................................30
III-1.2 Liaisons géométriques élémentaires..................................................................................................................30
Liaisons simples parfaites.............................................................................................................................................30
III-1.2 Liaisons composées ...........................................................................................................................................33
III-2 PARAMÉTRAGE – DESCRIPTION DES MOUVEMENTS ....................................................................................................34
III-2.1 Paramètres & paramétrage...............................................................................................................................34
III-2.2 Vitesse et déplacements virtuels ........................................................................................................................37
III-3 PUISSANCE - TRAVAIL - ÉNERGIE ...............................................................................................................................38
III-3.1 Puissance - Travail............................................................................................................................................38
III-3.2 Énergies.............................................................................................................................................................39
III-3.3 Puissance dans les liaisons mécaniques............................................................................................................41
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................43
IV CINÉMATIQUE.............................................................................................................................................................45
IV-1 NOTION DE MOUVEMENT ...........................................................................................................................................45
IV-1.1 Définitions - propriétés......................................................................................................................................45
IV-1.2 Points géométriques – points liés à un espace...................................................................................................46
IV-1.3 Composition des mouvements ............................................................................................................................47
IV-2 NOTIONS DE VITESSE..................................................................................................................................................48
IV-2.1 Définition - propriétés .......................................................................................................................................48
Composition des vitesses ..............................................................................................................................................50
IV-2.2 Torseur cinématique ..........................................................................................................................................51
IV-2.3 Dérivation vectorielle ........................................................................................................................................54
IV-3 ACCÉLÉRATION ..........................................................................................................................................................54
IV-3.1 Définition - calcul pratique................................................................................................................................54
IV-3.2 Composition des accélérations ..........................................................................................................................55
IV-4 MÉTHODOLOGIE POUR LES CALCULS DE CINÉMATIQUE ..............................................................................................56
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................58
V ÉLÉMENTS DE CINÉTIQUE........................................................................................................................................59
V-1 CARACTÉRISTIQUES MÉCANIQUES D’UN SOLIDE ..........................................................................................................59
V-1.1 Notion de masse ..................................................................................................................................................59
V-1.2 Centre de masse ..................................................................................................................................................60
V-1.3 Opérateur d'inertie..............................................................................................................................................61
V-2 QUANTITÉS DE MOUVEMENT ET D’ACCÉLÉRATION ......................................................................................................65
V-2.1 Définitions...........................................................................................................................................................65
V-2.2 Propriétés générales ...........................................................................................................................................66
V-2.3 Moment cinétique d’un solide .............................................................................................................................67
V-2.4 Moment dynamique .............................................................................................................................................68
V-3 ÉNERGIE CINÉTIQUE ....................................................................................................................................................69
V-4 EXERCICES ..................................................................................................................................................................71
VI PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE « PFD ».................................................................................73
VI-1 ÉNONCÉ DU PFD........................................................................................................................................................73
VI-1.1 Théorème de l'action - réaction .........................................................................................................................74
VI-1.2 Théorèmes généraux de la dynamique...............................................................................................................74
VI-1.3 Théorème de l'énergie........................................................................................................................................74
VI-2 RÉFÉRENTIELS GALILÉENS .........................................................................................................................................75
VI-2.1 Exemples de repère galiléen ..............................................................................................................................76
VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation .............................................................................................................77
VI-3 ÉQUATIONS PRINCIPALES D’UN PROBLÈME ................................................................................................................82
VI-3.1 Analyse d’un problème de mécanique ...............................................................................................................82
VI-3.2 Recherche des équations du mouvement............................................................................................................85
VI-3.3 Intégrales premières du mouvement ..................................................................................................................87
VI-3.4 Calcul d'efforts...................................................................................................................................................90
VI-4 DEUX APPLICATIONS INDUSTRIELLES .........................................................................................................................92
VI-4.1 Équilibrage d'un rotor .......................................................................................................................................92
VI-4.2 Gyroscopes ........................................................................................................................................................93
VI-5 QUELQUES EXERCICES DE COURS ...............................................................................................................................96
VII PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS...................................................................................................................99
VII-1 ÉNONCÉ DU PTV ....................................................................................................................................................100
VII-1.1 Équivalence PTV - PFD .................................................................................................................................100
VII-1.2 Conséquence : le Théorème de l’énergie........................................................................................................100
VII-2 ÉQUATIONS DE LAGRANGE :...................................................................................................................................101
VII-2.1 Forme pratique des équations de Lagrange...................................................................................................102
VII-3 ANALYSE D’UN PROBLÈME PAR LAGRANGE ...........................................................................................................104
VII-3.1 Méthodologie..................................................................................................................................................105
VII-4 APPLICATION ..........................................................................................................................................................105
VII-4.1 Recherche des équations du mouvement ........................................................................................................105
VII-4.2 Calcul d’un couple moteur .............................................................................................................................108
VII-4.3 Calcul d’un effort de liaison...........................................................................................................................109
VII-5 EXERCICES DE COURS .............................................................................................................................................111
NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................114
VIII LOIS DE FROTTEMENT ........................................................................................................................................115
VIII-1 EXEMPLE PRÉLIMINAIRE ........................................................................................................................................115
VIII-2 RÉSISTANCE AU GLISSEMENT ................................................................................................................................116
VIII-2.1 Énoncé des lois de coulomb ..........................................................................................................................117
VIII-2.2 Puissance dissipée par frottement.................................................................................................................120
VIII-3 RÉSISTANCE AU ROULEMENT ET AU PIVOTEMENT .................................................................................................120
VIII-4 PROBLÈMES DE STATIQUE .....................................................................................................................................122
VIII-5 PROBLÈME DE DYNAMIQUE ...................................................................................................................................126
Analyse du problème par le PFD................................................................................................................................127
Écriture et mise en forme des équations principales ..................................................................................................128
Résolution ...................................................................................................................................................................128
NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................132
I - Introduction
I Introduction
Le premier chapitre de ce cours présente les principales notions sur lesquelles sont construits
tous les modèles dans le cadre de la mécanique classique. Cette introduction sera l’occasion
de satisfaire votre curiosité sur quelques hommes qui ont contribués à l’histoire de la
mécanique.
I-1 Considérations générales

Le terme Mécanique vient du grec « μεκανη (mékanè) » qui signifie machine. La mécanique
est la science du mouvement, c’est une science d’origine expérimentale. Très tôt l’homme a
su utiliser leviers, plans inclinés, rondins pour déplacer et mettre en place d’énormes blocs de
pierre. Mais il a fallu des siècles de réflexion pour expliquer les phénomènes mis en jeu.
Petite histoire de la mécanique classique

Premier almanach sous le règne de Nabuchodonosor (1500 av JC). Naissance de l’école
ionienne sous l’influence de THALÈS puis grande période hellénistique avec de nombreuses
écoles : PYTHAGORE et ses disciples qui répandirent les premiers l’idée que la terre était
sphérique, plongée dans un univers vide et infini , ARISTOTE qui effectua une classification
de l’ensemble des sciences et étudia les relations entre elles, EUCLIDE célèbre géomètre
d’Alexandrie dont les travaux sont à la base de la géométrie, théorie de l’équilibre
d’ARCHIMÈDE (287 – 212 av JC) qui affirmait que tout corps pesant avait un barycentre
bien défini. Il faut noter qu’avant tout Archimède était un mathématicien, il n’a quasiment pas
réalisé d’expériences, la plupart de ses travaux sont le fruit de démonstrations basées sur un
principe de départ. Cette période grecque se termine avec PTOLÉMÉE (200 Ap JC) qui
voulut construire à tout prix un système concordant avec ce qui était observé depuis la terre. Il
propose tout un système géocentrique où la terre est fixe au centre de l’univers, ce fut la
référence européenne incontestée en matière d’astronomie jusqu’au quatorzième siècle.
Pendant tout le Moyen Âge ce sont les Arabes qui ont produit le plus de résultats tant au
niveau des observations (observatoires de Damas, Bagdad, Maraga, Samarkand) AL-
BATTANI (858 - 929), qu’au niveau des mathématiques IBN AL-HAYTHAM (965 – 1040).
En Occident il faut attendre l’étude du mouvement des astres par COPERNIC (1473 – 1543)
pour oser ôter à la terre sa position centrale dans l’univers. Mais n’écrivait-il pas lui
même : « ne confier les secrets de la philosophie qu’à des amis fidèles et à des proches, et ne
pas mettre ces secrets par écrit, ni les révéler à n’importe qui ». KEPLER (1591 – 1630) met
en évidence la proportionnalité force – accélération. Ces travaux sont repris et diffusés par
GALILÉE (1564 – 1642) qui aspirait à construire une science mathématisée du mouvement
« la philosophie est écrite dans ce très vaste livre qui constamment se tient ouvert devant nos
yeux. Mais on ne peut le comprendre si d’abord on n’apprend à comprendre la langue et à
connaître les caractères dans lesquels il est écrit. Or il est écrit en langue mathématique et
ces caractères sont les triangles, les cercles, et autres figures géométriques sans lesquelles il
est absolument impossible d’en comprendre un mot. ». DESCARTES (1596 – 1650)
introduisit l’utilisation de l’algèbre dans la géométrie et HUYGENS (1629 – 1695) développa
la théorie du pendule et s’intéressa aux collisions élastiques. Avec NEWTON (1642 – 1726)
les principes qui sont la base de la mécanique classique actuelle sont posés sous forme de trois
1
Mécanique du solide
lois dont celle de la gravitation. Dans la lignée de Newton nous trouvons tous les grands
mécaniciens mathématiciens des dix-huitième et dix-neuvième siècles BERNOULLI (1700 –
1782), EULER (1707 – 1783), d’ALEMBERT (1717 – 1783), LAGRANGE (1736 – 1818).
Avec eux, la mécanique s’affranchit des considérations philosophiques pour parvenir à un
exposé analytique fondement du développement formel de la mécanique où les équations
différentielles occupent une place privilégiée.
Pour en savoir plus sur tous ces savants, vous pouvez consulter « Des Physiciens de A à Z » ,
André Rousset & Jules Six, Ed ellipses (2000).
Aujourd’hui nous disposons d’un système parfaitement ordonné, clair et pratique, qui
permet de prévoir les phénomènes mécaniques à partir d’un certain nombre de principes
(ou lois) qui sont les bases de la mécanique théorique (ou rationnelle). Dans ce cours nous
nous limiterons à ce qu’il est convenu d’appeler la mécanique classique (ou galiléenne), par
opposition aux mécaniques nouvelles : la mécanique statistique (limites dues aux grands
nombres), la mécanique relativiste (limites dues aux grandes vitesses), la mécanique
ondulatoire (limites dues aux petites dimensions), la mécanique quantique (limites dues aux
discontinuités de certaines grandeurs).
Les phénomènes que peut décrire la mécanique classique sont donc limités. Ils forment
cependant l’immense majorité des phénomènes courants au milieu desquels nous vivons, et
que nous observons du point de vue macroscopique. Ce sont ces phénomènes qui nous
intéressent dans le cadre de la mécanique industrielle.
« C » est la vitesse de la lumière dans le vide.

Vitesse
C = 2,998 108 m/s
C
Mécanique
quantique Mécanique Cosmologie
relativiste relativiste relativiste
C/10
Mécanique Mécanique Cosmologie
quantique classique dimension
10-15 10-10 1015 en m
Notez que cette figure n’est pas à l’échelle, elle donne simplement une idée du
domaine d’application à l’intérieur duquel nous allons travailler.
Ce cours est orienté vers l’application des lois de la mécanique classique à des problèmes de
calcul des mouvements ou des efforts relatifs à des systèmes mécaniques simples tels que peut
les rencontrer un futur ingénieur. Ce champ d’action est considérable, aussi plutôt que
d’exposer les principes et axiomes qui combinés conduisent aux lois générales à appliquer,
nous énoncerons directement ces lois et insisterons sur la démarche permettant leur utilisation
rigoureuse dans le cadre de la mécanique industrielle.
Avant d’entrer dans le vif du sujet, essayons de donner une vue d’ensemble des notions
intervenant dans la formulation des lois qui régissent la mécanique classique, telles que les
notions d’espace de temps, de masse et de force.
2
I - Introduction
I-2 Notion de référentiel espace - temps
L’espace
Notre espace est modélisé par un espace affine E de dimension 3. Cet espace est l’espace
physique, il contient l’ensemble des points que nous pouvons observer. Sur cet espace il est
impossible d’établir de lois mathématiques, et d’effectuer des calculs. C’est notre espace
d’observation et de mesure.
En choisissant une origine O nous allons lui associer un espace vectoriel E. Cet espace est
l’espace mathématique sur lequel seront formulées les lois de la mécanique. C’est dans cet
espace que nous travaillons pour établir nos modèles, rechercher et écrire les équations du
problème. Cet espace est muni d’un produit scalaire (norme) et a une structure d’espace
vectoriel euclidien.
Choisissons à présent une base (de trois vecteurs1) de notre espace vectoriel. Tout vecteur
peut être alors représenté par ses composantes sur cette base. Ce sont des nombres réels avec
lesquels nous pouvons effectuer tous nos calculs. C’est l'espace de travail pour toutes nos
applications numériques.
Maths :
Espace affine Espace vectoriel Nombres réels
ε3
Choix d'une Choix d'une
origine O E3 base b
ℜ3
P (Point) O P (Vecteur) xi (Coordonnées de P)
En pratique :
Espace physique Espace mathématique Espace de travail
Observations et Formulation des Problèmes Expressions litérales
Mesures Recherche des équations Applications numériques
Calculs
Nous venons d’introduire la notion de repère qui est fondamentale, car tout en mécanique
repose sur la géométrie euclidienne. Par abus et lorsqu’il n’y aura aucune ambiguïté, il nous
arrivera pour simplifier la présentation de confondre l’espace réel E et le repère R(0,b) qui
lui est associé.
La décomposition que nous préconisons ici est très utile en pratique, pour aborder et traiter un
problème de mécanique :
1. comprendre le problème (espace physique)
2. le formuler correctement (espace mathématique)
3. le résoudre numériquement (espace de travail)
4. analyser les résultats / physique
Suivre cette démarche permet d’aborder les difficultés séparément et peut vous
éviter de tourner en rond en cherchant à résoudre un problème qui n’aurait pas été
correctement formulé.
1
En pratique la base sera choisie orthonormée et orientée dans le sens direct
3
Le temps
Suivant le même schéma, le temps « τ » peut être modélisé par un espace affine de dimension
1 orienté. Le choix d’une origine définit l’espace vectoriel des durées τ - το, puis celui d’une
base e l’espace réel des dates t. L’orientation initiale correspond à l’ordre chronologique, elle
s’appuie sur l’irréversibilité fondamentale de l’évolution de tous les phénomènes physiques,
conséquence du deuxième principe de la thermodynamique.
Postulat :
Pour tout observateur (couple «E ,τ») les propriétés du référentiel Espace-Temps
sont identiques
Ce modèle contient le principe de simultanéité, ou principe d’universalité du temps qui

revient à admettre l’existence d’un signal de synchronisation pouvant se propager à une
vitesse infinie. Cela exclue la mécanique relativiste.
Ayant défini l’espace et le temps il est possible d’étudier les mouvements au cours du
temps d’un système matériel (ensemble de points) par rapport à un espace
d’observation. C’est l’objet du chapitre de cinématique.
I-3 Notion de masse

Nous regardons les objets du point de vue macroscopique, excluant de ce fait les mécaniques
quantique, statistique et ondulatoire. Notre modèle est fondé sur l’hypothèse de la continuité
de la matière qui occupe un domaine connu de l’espace.
Postulat :
A tout corps de la nature il est possible de faire correspondre un nombre positif
invariable sa masse.
Notons M = ∫ ρ dv la masse d'un système matériel.
D
Ce modèle fait appel à la notion de masse conservative, c’est-à-dire que l’on suit les particules
au cours du temps. Nous sommes dans une description Lagrangienne des mouvements.
L’intérêt d’une telle description est de pouvoir caractériser un solide indéformable par trois
grandeurs sa masse, son centre de masse et son opérateur d’inertie.
La conséquence directe du postulat des systèmes à masse conservative est de pouvoir
permuter dérivée et intégrale par rapport à la distribution de masse :
d df ( P , t )
dt ∫f
D
( P, t ) ρ dv = ∫
D
dt
ρ dv
Ces notions seront précisées dans le chapitre de cinétique qui s’intéresse à la description des
masses en mouvement et fait appel à la géométrie des masses.
4
I - Introduction
I-4 Notion de force

Longtemps les hommes ont buté sur la distinction entre deux notions : force et mouvement. Il
est encore courant d’entendre parler de force d’inertie ! Nous utiliserons exclusivement la
notion de force et plus généralement celle d’effort pour caractériser les actions mécaniques.
Postulat :
Les diverses causes modifiant les mouvements d'un système matériel peuvent être
représentées par des actions mécaniques de contact ou à distance qui toutes sont
modélisées par des vecteurs (forces ou couples).
Ce postulat est à la base de toute modélisation mécanique. L’ingénieur doit analyser le

problème à traiter et décider du domaine à étudier. Sur ce domaine il devra représenter
(modéliser) les actions mécaniques par des systèmes de vecteurs (torseurs).
Si ces efforts sont supposés connus et se situent à la frontière du domaine nous parlons
de conditions aux limites en force (ou conditions naturelles). Si ce sont des efforts de
volume nous parlons de champ, exemple le champ de pesanteur. Là où les déplacements
sont imposés les efforts sont des inconnues du problème, nous parlons de conditions aux
limites en déplacement.
Ces notions de modélisation seront précisées dans le chapitre sur les liaisons mécaniques et
utilisées dans les chapitres d’application des principes de la mécanique que nous allons
présenter maintenant.
I-5 Principe Fondamental de la Dynamique « PFD »

Il est possible de reconstruire le PFD à partir d’axiomes fondamentaux tels que le principe du
déterminisme, le principe de causalité, le principe d’inertie (première loi de Newton), le
principe de l’action–réaction (troisième loi de Newton). La forme simplifiée du PFD
appliqué au point matériel « f = ma » est la deuxième loi de Newton.
Ces trois lois ont été reformulées pour obtenir la forme actuelle du PFD qui est un principe
d’existence qui stipule l’existence de repères privilégiés sans dire comment les choisir.
Enoncé :
Il existe des référentiels privilégiés dit référentiels galiléens, tels que à tout instant
et pour tout système matériel considéré, le champ de vecteur des efforts extérieurs
appliqués à ce système et le champ des quantités d’accélération du système sont
égaux :
∃ Rg ∀Σ ∀t { Fext / Σ } = {maΣ / Rg }
A A
Les 6 équations qui découlent de l’écriture de ce principe sont nommées « équations de

Newton » par référence historique aux trois lois du mouvement.
Dans le chapitre sur les applications du PFD nous préciserons cette notion de référentiel
galiléen, puis nous nous attacherons à définir une démarche méthodologique pour aborder et
poser correctement les problèmes de mécanique industrielle. La résolution des équations n’est
possible que pour des problèmes académiques. Des outils de simulation numérique existent et
5
sont couramment utilisés pour traiter les problèmes plus complexes et analyser les résultats
des études industrielles.
Citons quelques domaines d’application en mécanique industrielle
Robotique & Mécanique du corps humain
Trajectoire des (planètes, Fusées, satellites) soumis à des forces gravitationnelles.
Mécanique du vol (études aérodynamique)
Dynamique des navires
Calcul d’efforts sur les pièces mécaniques
Le document suivant est une reproduction d’un extrait « des Principes Mathématiques de la
Philosophie Naturelle » dans une traduction de la Marquise du Châtelet de 1759.
6
I - Introduction
I-6 Principe Des Travaux Virtuels « PTV »

Historiquement, nous pouvons accorder à d’Alembert la paternité de ce principe. Dans son
traité de dynamique (1743) il fait la synthèse des travaux de Newton et d'Euler en donnant une
place essentielle à la notion d’énergie. Il existe plusieurs présentations possibles de ce
principe soit sous la forme de Travaux Virtuels soit sous celle de Puissances Virtuelles. Pour
les Anglo-saxons c’est le Principe d'Hamilton (1827) qui introduit la notion de fonction
caractéristique et le principe de moindre action, donnant naissance aux méthodes
variationnelles actuelles.
Enoncé :
Il existe au moins un référentiel galiléen, tel que à tout instant et pour tout système
matériel considéré le travail virtuel de tous les efforts appliqués à ce système est
égal au travail virtuel des quantités d’accélération du système, et ceci quelque soit
le champ de déplacement virtuel, Soit :
∃ Rg ∀Σ ∀δ q δ T( Σ ) = δ A( Σ / Rg )
Ce principe est basé sur l’utilisation de la notion de déplacement virtuel.

Le PTV et le PFD sont deux principes équivalents du point de vue mécanique, c’est seulement
la façon d’aborder et de traiter le problème qui sera différente. Avec le PFD nous aurons une
approche physique qui se traduira par des équations vectorielles. Avec le PTV nous aurons
une approche variationnelle d’une grandeur énergétique qui se traduira par des équations
scalaires.
Il est difficile de ne pas citer les équations de Lagrange en même temps que le PTV. En
effet c’est son ouvrage de synthèse sur le traitement mathématique de la mécanique (1788)
qui donna naissance à ce qu’il est convenu d’appeler la mécanique analytique enseignée de
nos jours. Ce sont ces équations que nous utiliserons pour appliquer le PTV à un système
matériel de N solides indéformables.
Pour conclure cette vue d’ensemble des principales notions et principes présentés dans le
cadre de ce cours de mécanique, il importe de rappeler que la mécanique est complexe. Elle
emprunte ses procédés aux mathématiques pures, ce qui nécessite de la part des étudiants et
étudiantes de la rigueur dans les raisonnements et les calculs. Mais elle est aussi, de par sa
nature et ses applications, une science physique qui nécessite de comprendre les phénomènes
pour appliquer avec un maximum d’efficacité les méthodes et démarches d’analyse que nous
allons vous enseigner en L1 et L2.
Bibliographie
André Rousset & Jules Six « Des Physiciens de A à Z », Ed ellipses (2000).
Pour en savoir plus sur tous les savants qui ont laissé leurs noms à une méthode, une
loi, un principe, … Ce livre permet de mieux connaître ces femmes et ces hommes.
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/
Rechercher mécanique (science)
Isaac Newton – d’Alembert – Lagrange etc…
7
Notes personnelles
8
II – Bases mathématiques
II Bases mathématiques
Ce chapitre présente un rappel des éléments de mathématiques indispensables pour aborder le

cours de mécanique. Comme nous le verrons rapidement la géométrie « vecteurs et champ de
vecteurs » sont essentiels à la formulation d’un problème de mécanique. Les notions de
dérivées et différentielles nous permettent d’écrire les équations, et celles d’intégrales seront
utiles pour calculer les caractéristiques mécaniques des solides.
Il est indispensable de connaître et de savoir utiliser les outils mathématiques présentés ici.
Notre objectif n’est pas de proposer un cours de mathématiques, mais de rappeler quelques
notions de base essentielles pour prendre un bon départ en mécanique. N’hésitez pas à
raffermir ou compléter vos connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de
mathématiques.
II-1 Vecteurs
Comme nous l’avons présenté dans l’introduction tout vecteur A d’un espace vectoriel E de
dimension n peut être représenté sur une base (b) par n composantes dans Rn . La base (b) est
un système de n vecteurs indépendants de l’espace vectoriel E.
n
A = ∑ ai bi
i =1
En mécanique classique nous travaillons dans un espace E3 de dimension 3. Sous

certaines conditions nous pouvons réduire la dimension de l’espace : hypothèse des
mouvements plan E2 ou mouvement rectiligne E1.
II-1.1 Propriétés de E
L’espace vectoriel est muni d’un produit scalaire (loi de composition externe de E*E Æ R). Il a une
structure d’espace vectoriel euclidien.
La norme d’un vecteur est définie par :
A = A. A
A la norme est associé la notion de distance :

d ( A, B) = AB = AB
Les bases seront toujours choisies orthonormées et orientées dans le sens b3

direct défini par la convention de la figure ci-contre.
⎧= 0 si i ≠ j O b2
∀(bi , b j ) ∈ (b) bi .b j = δ ij ⎨
⎩ = 1 si i = j b1
R (O , b )
9
II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle
a - Notations vectorielles
A vecteur (indépendant de la base) A∈ E 3
A( P1) A( P ) vecteur lié : c’est un couple ( P, A( P ) ∈ E3 )
A
P1
A( P 2 )
P2 ) Attention : A( P1) ≠ A( P 2)
R (O , b )
Les vecteurs liés sont essentiels en mécanique V( P 1)

Vitesse
P1
Accélération
Forces P2 V( P 2 )
moments, ….
R (O , b )
Dans ce cours les composantes du vecteur A sur la base b sont notées :

b
{A}
Il existe d’autres notations :
b
{A} , {A}b ou encore plus rapide b A , Ab
{ A}
b
Attention : Il ne faut pas confondre A et
Ces deux éléments n'appartiennent pas aux mêmes espaces.
A est un élément de l’espace vectoriel. Nous travaillons avec les vecteurs du
point de vue théorique (c’est notre espace mathématique) car ils sont
indépendants du choix de la base, on parle de grandeurs intrinsèques.
b
{A} est un élément de R 3 (c’est notre espace de calcul). Du choix de la base
dépendra la simplification ou non des calculs.
En pratique pour simplifier l’écriture des équations lors des calculs on note souvent par abus :
⎧ a1 ⎧ a1 ⎫
⎪
A= ⎨a 2 au lieu de
b ⎪ ⎪
{}
A = ⎨a 2 ⎬ pour s'économiser
⎪a ⎪a ⎪
b⎩ 3 ⎩ 3⎭
⎧ a1 ⎫ A a3
Rappels :
b
{} ⎪ ⎪
A = ⎨a2 ⎬ ⇔ A = a1b1 + a 2 b2 + a 3 b3 b3
a1
⎪a ⎪ a2
⎩ 3⎭ b1 b2
⎧ xp ⎫
Si A = OP Î
b
{} ⎪ ⎪
A = ⎨ y p ⎬ coordonnées du point P
⎪z ⎪
⎩ p⎭
b
⎧ xB − x A ⎫
Si A = AB Î
b
{} ⎪ ⎪
A = ⎨ yB − y A ⎬
⎪z − z ⎪
b⎩ B A⎭
10
Exemple : les 3 systèmes de coordonnées les plus utilisées en géométrie

ez
Coordonnées cartésiennes OP = x ex + y e y + z ez P
3 paramètres de position : 3 longueurs z
O ey
x
y
ex
ez
Coordonnées cylindriques OP = r er (θ ) + z ez P
3 paramètres: ⎧⎨2 longueurs : r , z O z
⎩1 angle : θ orientation de er ey
b0
θ r
ex
b1 er
e3
Coordonnées sphériques OP = ρ eρ (θ , ϕ ) eρ
ez P
3 paramètres: ⎧⎨1 longueur : ρ ρ eθ
⎩2 angles : θ , ϕ orientation de eρ O ϕ ey
θ
ex
er
Exercice II.1 On pose b0 (ex , ey , ez )

Exprimer
bo
{OP} en fonction de ( x, y, z ) puis de ( r,θ , z ) et ( ρ ,θ , ϕ ).
b - Notations matricielles
Une matrice [A] est un tableau rectangulaire de coefficients [ a ij ].

j
Le coefficient a ij (notation indicielle) se situe à la ligne n° i, et la colonne n° j. i

aij
Remarque : un vecteur est représenté par une matrice à une colonne
Opérations matricielles élémentaires :

La matrice transposée [A] est le tableau rectangulaire des coefficients a ji , cette opération
T
correspond à une permutation des lignes et des colonnes.

Si [A] = [A] [A] symétrique :
T
Î a ij = a ji
Si [A] = − [ A] Î [A] antisymétrique : a ij = −a ji

T
et aii = 0
Remarque : la transposée d’un vecteur colonne {A} est un vecteur ligne que nous noterons
T
artificiellement avec des < >

{A}T = < A >
L’objectif de cette notation est de simplifier la lecture des opérations matricielles, mais elle
n’est pas indispensable.
11
Le produit de deux matrices [C ] = [ A][ B ] s’effectue en multipliant terme à terme les

coefficient de la ligne i par ceux de la colonne j pour obtenir le coefficient cij
cij = ∑ aik bkj

k
Remarque : le nombre de colonnes de A doit être égal au nombre de lignes de B
L’inverse d’une matrice A carrée est notée [A]

−1
Si A est inversible ( det( A) ≠ 0 ), nous avons : [A] [ A] = [A][ A] = [1]

−1 −1
Exercice II.2 ⎡ −2 −3⎤ ⎡1 0 ⎤

On pose [ A] = ⎢ ⎥ et [ B ] = ⎢ ⎥
⎣3 4⎦ ⎣0 3⎦
Calculer le produit [C ] = [ A][ B ] ;
Les matrices inverses [ A] , [ B ] et [C ]
−1 −1 −1
Vérifier que [C ] = [ B ] [ A]
−1 −1 −1
En pratique on n’effectuera ces calculs à la main que pour des matrices de dimension
inférieure ou égale à 3. Dans tous les autres cas il faut utiliser les outils de mathématiques en
libre service disponibles sur Internet.
II-1.3 Changement de bases

Soit bo et b1 deux bases orthonormées directes d'un espace vectoriel E. Tout vecteur A de E
peut s'exprimer sur l'une ou l'autre de ces bases. La relation matricielle entre les composantes
sur chaque base est la suivante:
b0
{ A} = b0 [ P ]b1 b1
{ A}
avec
b0
[ P ]b1 matrice de passage de b0 à b1
Propriétés :
• La matrice de passage dépend au plus de trois paramètres indépendants (en pratique on utilise
3 rotations).
• L'expression de la matrice de passage

b0
[ P ]b1 peut être obtenue à partir des composantes
des vecteurs de b1 exprimées sur b0 :
b0
[ P ]b1 = ⎡⎣⎢ b0 {b1}⎤⎦⎥
Il est simple de vérifier les relations suivantes:
b1
[ P ]b0 = b0
[ P ]b1−1 = b0
[ P ]b1T
Elles sont souvent utilisées en pratique.
• La matrice de passage entre deux bases est obtenue en effectuant le produit des matrices
de rotation plane successives permettant de passer d’une base à l’autre.
b2
[ P ]b0 = b2
[ P ]b1 * b1 [ P ]b0
12
Rotations planes :
Il y a trois rotations planes possibles, chacune par rapport à un des 3 axes du trièdre
orthonormé direct. Les matrices suivantes correspondent chacune à une rotation plane suivant
un de ces axes.
Les figures de calcul doivent être systématiquement faites pour un angle de rotation
compris entre 0 et Pi/2 dans le sens direct. Cette précaution est indispensable pour ne
pas commettre d'erreur de signe sur les projections.
Rotation / au premier axe Figure de calcul
⎡1 0 0 ⎤
b0
[P]b1 = [Rotα / e1 ] = ⎢0 cos α − sin α ⎥⎥
⎢
b1
α
⎢⎣0 sin α cos α ⎥⎦ bo
Rotation / au second axe Figure de calcul
⎡ cos β 0 sin β ⎤
[P ]b1 = [Rotβ / e2 ] = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
b0
1
⎢⎣− sin β 0 cos β ⎥⎦ β
bo
b1
Attention au signe sur la figure
Rotation / au troisième axe Figure de calcul
⎡cos γ − sin γ 0⎤
[P]b1 = [Rotγ / e 3 ] = ⎢⎢ sin γ cos γ 0⎥⎥
b0
b1
γ
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ bo
Les matrices de rotation plane ont toujours la même forme, de ce fait elles sont très
largement utilisées pour le calcul numérique, car les opérations sont systématiques et ne
nécessitent pas de réflexion.
Du point de vue pratique (pour les calculs à la main) nous préconisons les figures de calcul
qui sont beaucoup plus rapide d’utilisation que la construction d’une matrice suivie d’un
produit matriciel.
Applications dans le plan

b0 (ex , e y , ez )
eθ e y
A
er θ / ez
θ b1 (er , eθ , ez )
ex
⎧a x ⎫
Soit le vecteur A connu par ses composantes sur la base bo : b0
{A} = ⎨ ⎬
⎩a y ⎭
⎧ ar ⎫
Cherchons ses composantes sur la base b1 : b1
{A} = ⎨ ⎬
⎩aθ ⎭
13
A = a x ex + a y e y
⎧ sin θ
⎨
b1 ⎩
cos θ ⎧ a x cos θ + a y sin θ
⇒
b1
{A} = ⎨
⎧ cos θ ⎩− a x sin θ + a y cos θ
⎨
b1 ⎩
− sin θ
cos θ
sin θ ⎤ ⎧a x ⎫
b1
{A} = ⎡⎢ ⎥⎨ ⎬
⎣− sin θ cos θ ⎦ ⎩a y ⎭
Il faut bien comprendre l'écriture matricielle.
⎡ cos θ sin θ ⎤ ⎡ b1
{ey }⎤⎥⎦
b1
d'où
b1
{ A} = b1 [ P ]b0 b0 { A} avec
b1
[ P ]b0 = ⎢ − sin θ = {ex }
⎣ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣
Remarques :
• La démarche inverse permet de construire [ P ]b1 b0
T
et vous pourrez vérifier [ P ]b1 = [ P ]bo
b0 b1
• Nous venons d’exprimer les relations entre a x , a y , ar , aθ
Applications dans l’espace
Exercice II.3 Soit le système de repérage d’un solide défini par les 3 rotations planes
suivantes (ψ , θ , ϕ ) (angles d’Euler).
La précession : rotation par rapport au 3ième axe
La nutation : rotation par rapport au 1ier axe du 2ième repère
La rotation propre par rapport au 3ième axe du dernier repère
Définition des bases
b0 (xo , yo , z o )
z zo ψ / zo
θ
n (n, u , zo )
ϕ
θ /n
O yo v (n , v , z )
xo ψ ϕ/z
n
s ( x , y, z ) liée à S
Exprimer sur la base b0 les composantes du vecteur rotation instantanée
défini par Ω = ψ z 0 + θ n + ϕ z .
1 – En utilisant la matrice de passage
2 – A partir des figures de calcul
3 – Quelle est la base la plus judicieuse ?
14
Exercice II.4 Soit les angles de l’hydrodynamique (cap, tangage, et roulis) (χ , β , φ )

définis par la figure suivante.
b0 ( xo , yo , zo )
zs zo χ / zo
ys
φy b1 ( x1 , y1 , zo )
1 β / y1
O
yo
b2 ( xs , y1 , z1 )
xo χ φ / xs
x1 β x
s bs ( xs , ys , z s )
Le vecteur rotation instantanée est défini par : Ω = χ z0 + β y1 + φ xs
1 – Quelle sont les bases les plus judicieuses pour exprimer ce
vecteur ?
2 – Exprimer Ω sur ces bases.
Quelques conseils pour conclure
Les calculs sont en général suffisamment longs pour ne pas se "vautrer" dans des
changements de bases en calculant des termes inutiles !
Pour tous les problèmes tridimensionnels faisant intervenir plusieurs bases, utilisez
systématiquement le schéma de définition des rotations planes successives pour
construire les figures de calcul. Vous apprécierez très rapidement le gain de pensée
que cela représente de ne pas avoir recours à une vue tridimensionnelle complète du
système étudié.
En pratique il est souvent plus rapide de calculer par étapes successives les composantes
d'un vecteur sur une base donnée à partir des figures de calcul, plutôt que d'utiliser les
matrices de passage.
II-1.4 Produits de vecteurs
Produit scalaire A . B = A B cos( A, B)

Ce produit est commutatif et distributif par rapport à la somme.
C’est une grandeur intrinsèque, il est indépendant de la base de référence.
A . B = 0 avec ( A et B ≠ 0 ) Î A ⊥ B
3
A et B étant exprimé sur une même base : A . B = ∑ a i bi
i =1
Application en mécanique :
2
Calcul d’une distance (norme) AB = AB = AB . AB
Composante d’un vecteur A sur une direction u unitaire : au = A . u
15
Calcul de la puissance (travail) en mécanique analytique (TH de l’énergie).

Décomposition d’un vecteur en composante normale + vecteur tangent
Pour les problèmes de contact :
F
FT F = Fn n + FT
n
avec : Fn = F . n composante normale
Fn
d’où FT = F − Fn n vecteur tangent
Produit vectoriel W = AΛ B
Ce produit est anticommutatif : B Λ A = − A Λ B
et distributif par rapport à la somme.
C’est un vecteur, il dépend de la base de calcul.
n
W = A B sin ( A, B) aire du parallélogramme
W B
avec W ⊥ A et W ⊥ B
et ( A, B,W ) trièdre direct
A
A et B étant exprimés sur une même base
⎧ a1 ⎫ ⎧ b1 ⎫ ⎧a 2 b 3 − a 3 b 2 ⎫
b
{}
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
W = ⎨a 2 ⎬ Λ ⎨b 2 ⎬ =
⎪
⎨ a 3 b1 − a1 b3 ⎬
⎪
⎪a ⎪ ⎪b ⎪ ⎪a b − a b ⎪
⎩ 3⎭ ⎩ 3⎭ ⎩ 1 2 2 1 ⎭
Application en mécanique :
Calcul du moment d’une force / un point : M (O, F ( P )) = OP Λ F ( P )
Définition de la surface élémentaire : dS = dx1 Λ dx 2
Calcul du produit mixte et du double produit vectoriel.
Produit mixte : C .( A Λ B )
Ce produit est un scalaire qui représente le volume du parallélépipède généré par les
trois vecteurs.
W =Sn
Soit W = A Λ B Î W = S (Aire)
h
Alors W . C = S h = Volume
C
B
A
Il est invariant pour toute permutation circulaire des trois vecteurs.
Il est nul si deux des vecteurs sont parallèles (volume d'une surface = 0).
Double produit vectoriel : AΛ( B ΛC )

Ce produit permet de calculer la projection d’un vecteur sur un plan de normale n
16
n V
V1 = n Λ ( V Λ n ) = V − ( n . V ) n
P de plus on montre que :

V1 A Λ ( B Λ C ) = (C. A) B − (A . B ) C
VΛ n
Exercice II.5 ⎧ A = 5 x + 4 y + 3z
Déterminer λ tel que A ⊥ B avec : ⎨
⎩ B = λx − 2 y + z
⎧a = x + y + z
⎪
Déterminer la projection de a + c sur b avec : ⎨b = 2 x − y + 2 z
⎪c = 2 x + 3 y − 4 z
⎩
Exercice II.6 Déterminer l’intensité de la force en A pour que le système ci-dessous soit
à l’équilibre
zo b
M
FA g
β α
O
yo
A a
II-2 Champs de vecteurs – Torseurs

II-2.1 Définitions
Système vectoriel
Soit un domaine D de l’espace E. En tout point P de D sont supposés définis,
un vecteur lié : φ ( P )
et une densité : dμ ( P ) .
Le champ des vecteurs liés φ ( P ) dμ ( P ) ainsi défini constitue un système

vectoriel.
Torseur associé à un système vectoriel

Le torseur Τ associé à un système vectoriel v est défini par ses éléments de
réduction qui sont sa résultante Rv et un moment résultant en un point A
quelconque M v ( A) .
⎧ R v = ∑ F Pi + f v (P) dD
∫
{Τv ( A)} = {Rv , M v ( A)}
⎪ i
avec : ⎨ D
⎪M v (A) = ∑ APi Λ F Pi + ∫ AP Λ f v (P) dD

⎩ i D
17
En pratique les densités vectorielles sont supposées avoir toutes les propriétés mathématiques
requises pour que les intégrales sur l’intérieur du domaine et sur sa frontière existent.
Notations :
FS
∑ Fi : Système discret de vecteurs aux points Pi
FV dS i
dV
∫F
V
v dv : intégrale de volume Í ∫∫∫....
Fi
F ∫F S dS : intégrale de surface Í ∫∫....
Pi S
d ∫F d : intégrale linéique Í ∫ ....
Remarques :
A tout champ vectoriel on peut associer un torseur.
Les éléments de réduction du torseur définissent un champ de vecteurs équivalent au
champ vectoriel considéré.
L’intérêt est évident, au lieu de travailler sur un ensemble complexe
de vecteurs, on travaille sur les 6 composantes du torseur associé.
Tout champ de vecteurs n’est pas un torseur.
En mécanique, le seul champ vectoriel qui soit un torseur est le champ des vitesses d’un
solide indéformable (torseur cinématique).
Les autres torseurs utilisés en mécanique sont :
le torseur Cinétique associé au champ des quantités de mouvement
le torseur Dynamique associé au champ des quantités d’accélération
le torseur des efforts associé aux actions mécaniques sur le système.
II-2.2 Propriétés des torseurs
Transport des moments ∀ A, B M v (B) = M v (A) + R v Λ AB

C’est une des formules les plus utilisées lors des calculs.
Démonstration :
∀P M ( A, f ( P )) = AP Λ f ( P )
P f (P)
M ( B, f ( P )) = BP Λ f ( P )
A (D)
BA + AP ⇒ M ( B, f ( P )) = BA Λ f ( P ) + M ( A, f ( P ))
B En intégrant sur le domaine
⇒ M v (B) = M v (A) + R v Λ AB Cqfd
Équiprojectivité ∀ A, B AB . M v (B) = AB . M v (A)

Démonstration immédiate en utilisant la formule du transport.
Utilisation pratique : On peut calculer un moment par rapport à un axe ( A, Δ) , en passant par
n'importe quel point de l'axe.
18
Choisissez le point de l'axe le plus intéressant pour simplifier les calculs.

B
P f ( P ) ∀B ∈ axe( A, Δ) M ( A, f ( P )).Δ = M ( B, f ( P )).Δ
Comoment de deux torseurs

P = {Τ1 }{Τ2 } = R 2 . M 1 (A) + R1 . M 2 (A)
Le comoment (produit) de 2 torseurs est indépendant du point A. C’est un
invariant scalaire
En mécanique le comoment sert à calculer la puissance et le travail.
II-2.3 Classification des torseurs

Soit C l’invariant scalaire défini par : C = R . M(A)
Si C = 0 avec R = 0 on parle de couple, le champ de moment est constant.
R ≠ 0 on parle de glisseur.
Étude des glisseurs
- En tout point le champ de moment est ⊥ à la résultante.
- Pour tout glisseur il existe une droite unique (D) parallèle à R passant par un point
I tel que M ( I ) = 0 . La droite (D) est l’axe du glisseur.
- En tout point P de (D) le moment est nul. Pour déterminer l’axe d’un glisseur il
suffit de trouver deux points pour lesquels le moment est nul.
Exercice II.7 Déterminer les éléments de réduction en O des efforts dus à la pression
hydrostatique exercée sur la vanne d’écluse représentée sur la figure ci-
dessous.
Calculer la position du centre de poussée (point pour lequel le moment des forces
de pression est nul).
eau
yo xo h
2a b
éclus O zo
e
Pour traiter cet exercice il faut calculer des intégrales de surface, les rappels sur ces
calculs sont faits un peu plus loin.
Exercice II.8 Montrer qu’un système de vecteurs situés dans un même plan de résultante
non nulle est un glisseur (exemple : champ des vitesses d’un solide ayant des mvts
plans).
Montrer qu’un système de vecteurs parallèles de résultante non nulle est un
glisseur (exemple : champ de pesanteur).
19
Exercice II.9 Détermination de l’axe d’un glisseur.

{ }
Soit R, M ( A) les éléments de réduction du glisseur.
R Λ M ( A)
Montrer que le point I défini par AI = 2
est la projection
R
orthogonale de A sur l’axe du glisseur
Vous pouvez vous aider de la figure ci-dessous qui représente l’axe du glisseur
M ( A)
R
R
A
I
D
II-3 Dérivées - différentielles

II-3.1 Fonction à une variable
Soit une fonction f(x) la dérivée de f en un point xo est définie par :

f ( x) − f ( xo)
f ' ( xo) = lim
x → xo x − xo
f’(xo) est le coefficient directeur de la tangente de la fonction f en Mo.
La différentielle de f au point x est définie par df = f ' ( x) dx

dn f
Plus généralement la dérivée ou différentielle d’ordre n est notée : f ( n ) ( x) =
dx n
Propriétés : Pour les dérivées usuelles reportez vous à vos formulaires, nous vous rappelons
ci-dessous les formules pour les produits, sommes, fractions et puissances de
fonctions.
(u + v)' = u '+ v' (uv)' = uv'+u ' v
⎛ u ⎞ u ' v − uv'
'
⎜ ⎟ = (u m )' = mu m −1u '

⎝v⎠ v 2
Applications
Études de fonctions
Théorèmes des accroissements finis
Développement de Taylor d’une fonction au voisinage d’un point
x−a ( x − a) n ( n )
f ( x) = f (a) + f ' (a) + ...... + f ( a ) + o( x )
1! n!
f est supposée suffisamment dérivable.
20
II-3.2 Fonction à plusieurs variables

Soit F(t) une fonction de n variables qi(t) , F (t ) = f (q i (t ) )
dF n
∂f ∂qi
nous avons : =∑
dt i =1 ∂qi ∂t
En mécanique les qi sont les paramètres du mouvement et t le temps. Nous utiliserons la

notation suivante :
df (qi ) n
∂f
== ∑ qi
dt i =1 ∂qi
Exercice II.10 Soit l’expression de l’énergie cinétique d’un système matériel exprimée en
fonction de 3 paramètres qi(t) = (ψ , θ , ϕ )
(
2 E c = ma 2 17θ 2 + (12 + 17 sin 2 θ )ψ 2 + 2(ϕ + ψ cos θ ) 2 )
Calculer les 2 termes suivants pour chaque paramètre qi :
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
⎜ ⎟ et
⎜ ⎟
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi
Attention dans ce calcul qi et qi sont des variables indépendantes
Remarque :cet exercice correspond aux calculs nécessaires à l’écriture des équations de
Lagrange
II-4 Calcul des intégrales

Nous ne nous intéressons ici qu’au calcul des intégrales relatives à la géométrie des masses,
c’est-à-dire au calcul de l’intégrale d’une fonction vectorielle définie sur un domaine
géométrique.
Les grandeurs que nous aurons à calculer sont des volumes, des centres de masse et des
opérateurs d’inertie. Pour fixer les idées nous donnons ci-dessous les expressions à calculer
pour un solide homogène :
1 M
V = ∫ dv , OG =
V
∫ OP dv , J (G, D)Δ =
V
∫ OPΛ(ΔΛOP) dv
D D D
Les notions de base du calcul intégral, la notion de primitive ainsi que les primitives des
fonctions usuelles sont supposées connues. Nous vous rappelons ci-dessous les trois
propriétés les plus utilisées en calcul intégral :
x
Primitive d’une fonction f : F ( x) − F (a ) = ∫f
a
b
∫f = F (b) − F (a ) = [F ]a
b
Î
a
b α (b )
∫ ( f o α )α ' = α ∫ f = [F ]α
α (b )
Changement de variable : (a)
a (a)
21
b b
∫ u v' = [u v] − ∫ u ' v
b
Intégration par parties : a
a a
Pour les primitives usuelles vous avez sûrement votre formulaire.

Pour le reste calculer des intégrales sur un domaine consiste à choisir le mieux possible
l’élément d’intégration dv et à définir les bornes d’intégration correspondantes.
II-4.1 Les volumes

Cas général
En coordonnées cartésiennes dv = dx dy dz
En coordonnées cylindriques dv = r dr dθ dz Î ∫ fdv = ∫∫∫

D
D
fdv
En coordonnées sphériques dv = ρ 2 cos ϕ dρ dθ dϕ

Avec les notations définies au début de ce chapitre.
Il reste alors à calculer l’intégrale triple en définissant les bornes d’intégration de
chaque variable de façon à décrire le domaine occupé par la matière.
Volume de révolution
z Pour les solides possédant une symétrie de révolution il est
intéressant d’utiliser comme élément de volume un disque
d’épaisseur dz pour se ramener au calcul d’une intégrale simple.
h
dv = π r 2 ( z ) dz ∫
D
fdv = ∫f
o
(z) π r 2 ( z ) dz
O Il faut pouvoir exprimer f(z)
II-4.2 Les surfaces
Surfaces planes
En coordonnées cartésiennes ds = dxdy
En coordonnées polaires ds = rdrdθ Î ∫ fds = ∫∫ fds
D S
Surfaces sphériques ds = R cos θ dθ dϕ

2
Il reste alors à calculer l’intégrale double en définissant les bornes d’intégration de

chaque variable de façon à décrire le domaine occupé par la matière.
Surfaces de révolution
Pour les surfaces possédant une symétrie de révolution il est intéressant d’utiliser comme
élément d’intégration une surface d’appui dl pour se ramener au calcul d’une intégrale simple.
22
z h
ds = 2π r ( z ) d ∫
D
fdv = ∫f
o
(z) 2π r ( z ) d
Il faut pouvoir exprimer dl en fonction de dz et f(z)
II-4.3 Les lignes planes
y En coordonnées cartésiennes
d 2 b
⎛ dy ⎞
d = dx + dy = dx 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ Î ∫ fdv = ∫ f dx
2 2
( x)
a dx b x ⎝ dx ⎠ D a
y d = r dθ En coordonnées polaires :
r (θ ) θ2
x
d = rdθ Î ∫ fdv = θ∫ f θ
D 1
( ) r (θ ) dθ
II-4.4 Application à la géométrie des masses

Les exercices que nous vous proposons sont relatifs à des calculs que l’on rencontre en
géométrie des masses. C’est l’occasion pour nous d’obtenir des résultats dont nous nous
resservirons ultérieurement. Pour les moments d’inertie par rapport aux trois axes du trièdre
nous utilisons la notation suivante : IOx, IOy, IOz
Exercice II.11 Soit un quart de cerceau de rayon R représenté par une ligne matérielle de
masse M. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme élément
d’intégration d = Rdθ
y Longueur : L = ∫ d
D
R
1
Centre de masse G : OG = ∫ OP d
LD
x M
Moment d’inertie : I Oz =
L D∫ (x 2 + y 2 ) d
23
Exercice II.12 Soit la plaque Trapézoïdale homogène de masse M représentée ci-dessous.

Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme élément d’intégration
dS = dx dy
y Surface : S = ∫ dS
D
1
S ∫D
H Centre de masse G : OG = OP dS
h
a x
Exercice II.13 Soit une plaque homogène de masse M ayant la forme du secteur angulaire
de rayon R, représentée ci-dessous. Calculer les grandeurs suivantes en
utilisant comme élément d’intégration dS = rdrdθ
R Surface : S = ∫ dS
D
α 1
S ∫D
Centre de masse G : OG = OP dS
x
M
S D∫
Moment d’inertie : I Oz = (x 2 + y 2 ) dS
Exercice II.14 Soit la surface hémisphérique de masse M, de centre O. Calculer les

grandeurs suivantes en utilisant comme élément d’intégration
dS = R 2 cos ϕ dθ dϕ
z Surface : S = ∫ dS
D
y 1
S ∫D
Centre de masse G : OG = OP dS
x R
Moments d’inertie :
M M
C' = ∫ z 2 dS et I Oz = ∫ (x + y 2 ) dS
2
S D S D
II.14 bis Mêmes questions pour une hémisphère pleine de masse M (il faut calculer des
intégrales de volume avec des éléments d’intégration dv)
24
Exercice II.15 Soit un cône de sommet O, de base circulaire et de rayon R. Calculer les
grandeurs suivantes en utilisant comme élément d’intégration
dv = π r 2 ( z ) dz ou dv = r dr dθ dz
z Surface : V = ∫ dv
R D
1
V ∫D
Centre de masse G : OG = OP dv
h
Moments d’inertie :
M M
C' = ∫z dv et I Oz = ∫ (x + y 2 ) dv
2 2
O
V D V D
II.15 bis Mêmes questions pour une surface conique de masse M.
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher
Vecteurs, Torseurs, Matrice (algèbre), Dérivée, Différentielle, Intégrales
http://www.google.fr/ Rechercher
Logiciel maths, vous trouverez des logiciels en libre service qui vous permettront
d’effectuer bon nombre de calculs mathématiques.
Maths terminale, vous trouverez des cours et exercices en libre service qui vous
permettront d’affermir vos connaissances en mathématiques. J’ai bien aimé le site
suivant :
http://pagesperso-orange.fr/gilles.costantini/Lycee_fichiers/CoursT.htm
Si vous avez les moyens je vous recommande les logiciels suivants (ils sont utilisés à l’ECN)
MAPLE pour le calcul formel : http://www.maplesoft.com/
MATLAB pour tous les calculs scientifiques
http://www.mathworks.fr/products/matlab/
25
Notes personnelles
26
III – Actions mécaniques – Paramétrage
III Actions mécaniques - Paramétrage
III-1 Actions Mécaniques

Les deux seules actions à distance que nous connaissons sont la gravitation, et
l’électromagnétisme. Les lois régissant ces deux phénomènes physiques sont connues, ces
actions seront donc modélisées par des champs de vecteurs donnés et caractérisées par un
torseur.
Les actions de contact sont elles beaucoup plus complexes à modéliser, ce sont des actions
entre solides (liaisons mécaniques - contact), entre solide et fluide (liquide ou gaz : hydro et
aéro dynamique). Le plus souvent elles feront intervenir des lois empiriques basées sur
l’expérience et des mesures. Selon le cas nous seront amenés à les modéliser par des efforts
donnés ou des déplacements imposés sur la frontière du domaine.
III-1.1 Classification
Nous venons de faire apparaître une première classification des actions mécaniques en :
• { }
Efforts donnés : caractérisés par un torseur noté ΤFd / S
On y trouve les champs de pesanteur et électromagnétique, ainsi que les pressions
supposées connues pouvant s’exercer sur une partie de la frontière du domaine.
• { }
Efforts inconnus : caractérisés par un torseur noté ΤFI / S
Ces efforts sont des inconnues du problème, ils correspondent aux liaisons mécaniques
modélisées par des déplacements ou des vitesses imposées, ces liaisons sont appelées
« liaisons cinématiques ».
Cette classification est d’origine physique, elle est essentielle du point de vue de l’analyse
d’un problème mécanique, car elle conditionne notre approche.
Cependant cette classification est insuffisante pour traiter un problème de mécanique, car une
seconde classification théorique vient s’y superposer. Elle correspond à la formulation deux
principes de la mécanique : le principe fondamental de la dynamique qui ne considère que les
efforts extérieurs au système, et les principes énergétiques (Th de l’énergie, formulations
variationnelles) qui prennent en compte tous les efforts exercés sur le système.
Nous devons donc pouvoir différentier les efforts intérieurs et extérieurs à un système
matériel.
• Efforts intérieurs : caractérisés par un torseur noté {Τ}int
Le torseur des efforts intérieurs qui caractérise toutes les actions mécaniques qui
agissent entre les différents éléments matériels du système considéré.
• Efforts extérieurs : caractérisés par un torseur noté {Τ}ext
Le torseur des efforts extérieurs qui caractérise toutes les actions mécaniques qui
proviennent d’éléments extérieurs au système matériel considéré.
27
Cette classification est donc relative au système que l’on considère. Une des difficultés
d’application du PFD sera de choisir intelligemment le système à isoler pour faire apparaître
la ou les équations principales du problème.
Exemple Considérons un système Σ constitué de deux solides indéformables S1 et S2 reliés

entre eux par une liaison mécanique de contact. L’ensemble est placé dans un
champ de pesanteur, de plus S1 est en contact avec un bâti S0
Une représentation pratique du problème est la schématisation suivante :
Liaison 1-2
(S1)
g
Liaison 0-1 (S2)
R (O, b ) (So)
Isolons S1 :
g Actions de 2-->1
(S1)
Actions de 0-->1
Toutes les actions mécaniques sont des actions extérieures, il
n’y a aucune action intérieure car S1 est supposé indéformable.
Considérons le système S1 + S2 :
(S1) (S2)
Actions de 0-->1
Ce sont les seules actions mécaniques extérieures
⎧actions de S1 → S 2
Dans ce cas la liaison intérieure prend en compte ⎨
⎩actions de S 2 → S1
Remarques :
Pour un tel système le PFD nous permettra d’écrire 18 équations (6 pour S1, 6 pour S2, 6
pour Σ), il faudra savoir choisir parmi toutes ces équations, car elles ne seront pas
indépendantes les unes des autres.
Le Théorème de l’action-réaction (ou troisième loi de Newton) entraîne que :
{ΤS1→ S 2 } = −{ΤS 2→ S1}
28
III-1.2 Petits rappels sur le champ de gravitation et pesanteur
Le champ de Gravitation
La loi de Gravitation de Newton fait intervenir la notion de masse, notion présentée dans le
chapitre d’introduction et sur laquelle nous reviendrons dans le chapitre de cinétique.
Loi de la Gravitation
Soit deux corps ponctuels A et B de masses mA et mB. Elles exercent l’une sur l’autre des
forces d’attraction égales et opposées, dirigées suivant la droite (AB).
AB B
FA→ B = − FB → A = K mA mB
( AB ) 3
FA→ B
avec K = 6,672 10 N.m .Kg-2
-11 2
A F
K est la constante universelle de Gravitation B→ A
La valeur de K donnée est la valeur approchée définie par la norme AFNOR.
Remarques :
Les forces de gravitation s’exercent aussi bien entre les atomes et noyaux, qu’entre
des systèmes solaires. Le fait de considérer les corps ponctuels sera d’autant mieux
vérifié que la distance entre les éléments matériels sera grande devant leurs
dimensions respectives.
Newton a démontré que tout objet ayant une répartition de masse sphérique de centre
O crée en tout point extérieur un champ gravitationnel identique à celui d’un corps
ponctuel placé en 0 de même masse ( le champ est dit centripète).
Champ de Gravitation terrestre

En première approximation la terre peut être considérée comme un corps ayant une répartition
de masse sphérique. En un point P de sa surface, le champ de gravitation a pour valeur g.
MT OP
g = −K u avec u = Î FT → M = − M g
R 2
OP
⎧⎪M = 5,98 1024 Kg
Application numérique ⎨ T ⇒ g = 9,81 m.s − 2
⎪⎩ Rmoyen = 6,38 10 m
6
Remarques :
La variation de g avec l’altitude n’est que de 1% pour une altitude de 32 km
G varie aussi du fait que la terre n’est ni rigoureusement sphérique, ni homogène.
Exercice III.1 Montrez qu’au voisinage immédiat de la Terre les actions gravitationnelles
des autres astres (en particulier Lune, Soleil) sont négligeables.
Quelques données utiles :
Soleil : masse 1,98 1030 Kg ; rayon 6,96 108 m
Lune : masse 7,4 1022 Kg ; rayon 1,74 106 m
Distance Terre - Soleil : 1,5 1011 m
Distance Terre - Lune : 3,84 108 m
Calculer la constante gravitationnelle de la Lune.
29
Champ de Pesanteur terrestre

Comme nous le verrons dans le chapitre d’application du PFD la direction indiqué par le fil à
plomb n’est pas la direction du champ de gravitation car au champ gravitationnel viennent se
superposer les effets de l’accélération due au mouvement de rotation de la terre.
Cependant pour la plus grande partie des problèmes de l’ingénieur on pourra confondre le
champ de gravitation et le champ de pesanteur indiqué par le fil à plomb. C’est à dire que l’on
négligera les mouvements de la terre.
III-1.2 Liaisons géométriques élémentaires
La modélisation des liaisons mécaniques passe par un modèle de référence théorique qui
suppose la liaison sans dimension, sans masse, sans frottement, sans jeux, en bref parfaite.
Il faut donc que les dimensions de la liaison soient petites devant les dimensions du système
mécanique étudié. Par exemple une butée à billes sera modélisé par un pivot parfait si on
s’intéresse aux mouvements du système mécanique auquel appartient cette butée, la butée sera
alors modélisé par pivot situé en son centre. Mais on peut tout aussi bien s’intéresser aux
mouvements des billes dans la cage en quel cas se sont les contacts arbre–bille et cage–bille
qui seront modélisés. Le reste du mécanisme sera sans doute remplacé par des efforts
appliqués sur l’arbre.
Comme nous le voyons tout dépend du problème posé à l’ingénieur, il devra faire des choix
pour définir son modèle mathématique.
Liaisons simples parfaites

Dans un premier temps nous allons caractériser un ensemble de liaisons géométriques
élémentaires à partir des quelles ils sera possible de construire d’autres liaisons géométriques
composées.
Toutes les liaisons que nous décrivons ci-dessous sont supposées parfaites. Chacune est
caractérisée par :
Sa définition mathématique
Ses mobilités : mouvements relatifs que la liaison autorise
Le torseur des actions de contact de la liaison
Le premier groupe de liaisons géométriques correspond aux 6 liaisons réalisées par contact de
deux éléments géométriques (mathématique) du tableau suivant
POINT LIGNE PLAN
POINT Rotule Linéaire annulaire Appui ponctuel
LIGNE Pivot glissant Appui linéique
PLAN Appui plan
Nous y adjoindrons les deux liaisons élémentaires : le pivot et la glissière.
Les fiches suivantes donnent pour chacune de ces liaisons : la définition mathématique, une
représentation physique par rapport à un bâti So, les mobilités de la liaison (« rotations p,q,r »
et « translations u,v,w ») ainsi que les efforts de liaison qui sont définis dans une base relative
( x , y, z ) fixe par rapport à So, la figure de droite est une façon de représenter la modélisation
mathématique de la liaison dans un problème.
La généralisation à une liaison entre deux solides S1 et S2 est simple.
30
Rotule parfaite
Définition : les deux solides restent constamment en un même point A.
z 3 Mobilités de rotation (p, q, r)
(S) Efforts de liaison de Ro sur (S) : FRo → S
(S)
⎧⎪ F
A
y
{ }
TRo → S A = ⎨ Ro → S
quelconque
⎪⎩M Ro → S ( A) = 0
A
ℜo M Ro → S = 0
x 3 inconnues
Linéaire annulaire parfaite

Définition : Un point A d’un solide reste constamment en contact avec une ligne d’un autre
solide.
z ⎧3 rotations ( p, q, r )
4 Mobilités : ⎨
(S) ⎩1 translation u FRo →S ⊥ x
y
(S)
A Efforts de liaison de Ro sur (S) :
x A
⎧ =
ℜo { } ⎪ F
.x 0
=
M Ro →S = 0 x
M
⎪⎩ Ro → S ( A) 0
2 inconnues
Appui Ponctuel parfait

Définition : les deux solides restent constamment en contact en un point géométrique A, le
plan de contact est défini par le plan tangent en A aux deux solides.
z ⎧3 rotations ( p, q, r )
5 Mobilités : ⎨ z
(S)
⎩2 translations (u, v)
(S)
Efforts de liaison de Ro sur (S) : FRo → S
⎧⎪ F =Nz
y { }
M Ro →S = 0
A
⎪⎩M Ro → S ( A) = 0
A
ℜo 1 inconnue
x
Pivot glissant parfait

Définition : Une droite d’un solide reste constamment en contact avec une ligne d’un autre
solide.
z ⎧1 rotations r
(S) 2 Mobilités : ⎨ z
⎩1 translation w (S)
y Efforts de liaison de Ro sur (S) :
⎧⎪ F .z = 0 FRo → S ⊥ z
ℜo { }
A x ⎪⎩M Ro → S ( A) . z = 0 A
4 inconnues M Ro → S ⊥ z
31
Appui Linéique parfait

Définition : les deux solides restent constamment en contact suivant un segment de droite
appartenant au plan de contact entre les deux solides.
z
M R→S1 ⎧2 rotations ( p, r ) z
4 Mobilités : ⎨ (S)
(S) FRo → S
y ⎩2 translations (u, v)
Efforts de liaison de Ro sur (S) :
x
⎧⎪ FRo → S = N z A
x { }
A
ℜo TRo → S A = ⎨ M Ro → S Λ y = 0
⎪⎩M Ro → S ( A) = M A y
2 inconnues
Appui plan parfait

Définition : les deux solides restent constamment en contact suivant un même plan.
z ⎧1 rotation r z
3 Mobilités : ⎨
(S) ⎩2 translations (u, v)
FRo → S
A y Efforts de liaison de Ro sur (S) : (S)
A y
⎧⎪ FRo → S = N z
ℜo
x {
TRo → S A = ⎨ } M Ro → S
⎪⎩M Ro → S ( A) .z = 0 x
3 inconnues
Pivot parfait
Définition : Pivot glissant dont la translation est bloquée
z 1 Mobilité de rotation r
(S) z
Efforts de liaison de Ro sur (S) : FRo → S (S)
⎧⎪ F
A y { }
quelconque
⎪⎩M Ro → S ( A) . z = 0 A
ℜo
x 5 inconnues M Ro → S ⊥ z
Glissière parfaite
Définition : Deux pivots glissants en parallèle
z 1 Mobilité de translation w
(S) z
Efforts de liaison de Ro sur (S) :
(S)
⎧⎪ F .z = 0
y { }
TRo → S A = ⎨ Ro → S M Ro → S
⎪⎩M Ro → S ( A) quelconque
ℜo
x 5 inconnues
A
FRo →S ⊥ z A
Toutes les liaisons simples sont des liaisons isostatiques.

Liaison isostatique
Une liaison est dite isostatique si le nombre d’inconnues effort plus le nombre de
mobilités est égal à 6.
32
III-1.2 Liaisons composées

Une liaison composée est un mécanisme de masse négligeable qui réalise une liaison
géométrique entre deux solides. Ces liaisons peuvent être réalisées à partir d’une ou plusieurs
combinaisons géométriques des liaisons simples précédentes.
Une liaison composée peut être hyperstatique, c’est à dire que le nombre total d’inconnues
associées au mécanisme est supérieur à 6. Il est alors impossible, dans le cadre de la
mécanique des solides indéformables, de calculer toutes les composantes inconnues des
efforts de liaisons du mécanisme.
Hyperstatisme et liaison cinématiquement équivalente

Un mécanisme de masse négligeable réalisant une liaison entre deux solides sera dit
hyperstatique si le nombre d’inconnues efforts plus le nombre de mobilités du
mécanisme est supérieur à 6.
Il faut alors définir une liaison isostatique cinématiquement équivalente (ayant les
mêmes mobilités) pour pouvoir résoudre le problème.
Exemple Considérons Les quatre montages suivants entre un bâti S0 et un solide S.

Montage 1 Montage 2
(S)
(S)
rotule pivot glissant rotule rotule
Montage 3 Montage 4
(S)
(S)
rotule appui plan rotule linéaire annulaire
Analyse cinématique :
Ces 4 montages sont cinématiquement équivalents, la seule mobilité est
la rotation par rapport à l’axe défini par les deux liaisons.
Analyse des efforts :
le montage 1 est hyperstatique de degré 2 (1mob + 7inc - 6éq.)
3 inconnues 2 forces
forces 4 inconnues { 2 moments
(S)
rotule pivot glissant
le montage 2 est hyperstatique de degré 1 (1 + 6 - 6)

3 inconnues 3 inconnues
forces forces
(S)
rotule rotule
33
le montage 3 est hyperstatique de degré 1 (1 + 6 - 6)

3 inconnues 1 force
forces 3 inconnues { 2 moments
(S)
rotule appui plan
le montage 4 est isostatique (1 + 5 - 6)

3 inconnues 2 inconnues
forces forces
(S)
rotule linéaire annulaire
De tous ces montages, le seul pouvant être complètement déterminé en

mécanique des solides indéformables est le montage 4. Les quatre montages
seront remplacés dans les calculs cinématiques par un pivot qui est la liaison
cinématiquement équivalente.
Remarque
le montage 4 est le modèle qui serait utilisé pour déterminer les résultantes des efforts de
liaison sur des roulements montés en parallèles.
III-2 Paramétrage – description des mouvements
La toute première phase d’analyse d’un problème mécanique consiste à pouvoir décrire les
mouvements du système matériel par rapport à un espace d’observation donné. Cette analyse
conduira au paramétrage des mouvements du système.
III-2.1 Paramètres & paramétrage
Dans le cadre de ce cours nous étudions des systèmes matériels constitués d’un nombre fini
de solides supposés indéformables.
La position de chaque solide dépend au maximum de 6 paramètres car tous les points d’un
solide indéformable appartiennent à un même espace dont la position est définie par un
repère.
La position des systèmes considérés dépend donc d’un nombre fini de paramètres, on
parle de systèmes discrets.
En dehors de toute liaison il faut :
6 paramètres pour un solide Î 6*N paramètres pour un système de N solides
Il existe des modèles simplifiés :
Point matériel « solide dont on peut négliger les dimensions », les phénomènes
physiques liés aux rotations sont négligés.
3 paramètres suffisent
Mouvements plans :
3 paramètres pour un solide (2 translations, une rotation)
2 paramètres pour le point matériel (2 translations)
34
Prise en compte des liaisons du point de vue cinématique
Liaison et paramétrage
Une liaison est tout ce qui entrave les mouvements d’un élément du système matériel.
Elle se traduit par une relation mathématique entre les paramètres, leurs dérivées par
rapport au temps, et le temps.
Pour les liaisons géométriques ces relations sont de la forme f (qi , t ) = 0 .
Les liaisons cinématiques sont de la forme f (qi , qi , t ) = 0 .
Paramètres :
La position au cours du temps de tout point P d’un système matériel discret peut être
définie par une application de Rn+1 dans l’espace vectoriel E :
R n +1 Paramétrage
E
(qi , t ) ∀P ∈ Σ OP(qi , t )
A chaque (qi,t) correspond une position unique du système.

Les fonctions qi(t) sont les paramètres du mouvement ce sont des fonctions du temps.
Les valeurs des qi à un instant τ est dit espace de configuration du système à l’instant
considéré.
L’application P est supposée de classe C2 pour pouvoir calculer sans difficulté mathématique
la vitesse et l’accélération.
Remarque :
L’étude des chocs est exclue de ce cadre mathématique, il faut pour représenter les
phénomènes ayant lieu pendant le choc mettre en place un modèle spécifique basée
sur l’expérience et des hypothèses mathématiques supplémentaires. La mécanique des
solides indéformables ne permet de modéliser (calculer) que ce qui se passe avant et
après le choc, mais pas pendant.
Le paramétrage
Paramétrer les mouvements d’un système matériel par rapport à un espace
d’observation consiste à effectuer une analyse physique des liaisons, puis à dénombrer
les liaisons indépendantes pour obtenir le nombre de paramètres indépendants. Il reste
alors à choisir les grandeurs les mieux adaptées pour décrire les mouvements du
système.
Remarques :
Pour dénombrer les liaisons géométriques indépendantes il existe des outils
mathématiques issus de l’étude des mécanismes. Cette méthode basée sur l’étude du
rang du système d’équations correspondant aux conditions de liaison, offre l’avantage
d’être rigoureuse mais est trop lourde pour les mécanismes simples que nous
étudierons dans le cadre de ce cours.
35
Un peu de bon sens et une étude intuitive des mouvements du système permettront de
dénombrer les paramètres nécessaires, cette méthode est beaucoup plus rapide si vous
y arrivez.
Les paramètres doivent définir l’orientation de chaque solide du système matériel
par une succession de rotations planes permettant de passer de la base du repère
d’observation à une base liée au solide (définition de son orientation dans l’espace).
Du point de vue pratique nous vous conseillons d’utiliser des systèmes de paramètres
connus tels que les Angles d’Euler, Les angles de l’hydrodynamique (aéronautique),
ou les paramètres de la robotique (paramètres de Denavit et Hartemberg « D&H »).
Le choix de paramétrage est rarement unique, un mauvais choix peut compliquer de
façon considérable les calculs de cinématique. Il faut avoir une idée à priori des
calculs à effectuer, c’est donc une affaire d’expérience et de doigté. Mais rassurez
vous, vous aurez rarement le choix, car dans le plus grand nombre des exercices
proposés les paramètres sont imposés.
Exemple Soit un point matériel (P) qui se déplace le long d’une tige (T). Une des
extrémités de la tige reste constamment tangente à un cercle de centre O de
rayon R situé dans le plan (O, xo , yo ) .
Effectuer le paramétrage des mouvements du système Σ (Tige, Point).
Nous pouvons représenter ce problème par le schéma suivant
zo
yo
O u
xo α
P
A λ
n
⎧3 tige
Les mouvements sont plans Î 5 p. primitifs ⎨
⎩ 2 point
Bilan des équations de liaisons :
La liaison en A Î 2 équations
La liaison en P Î 1 équation
Les mouvements du système dépendent donc de 2 paramètres indépendants.
Choix :
• La position du point A ne dépend que d’un paramètre nous choisissons
d’utiliser l’angle α qui défini par ailleurs l’orientation de la tige dans
l’espace.
• Pour la position du point P nous utiliserons le paramètre λ tel que
AP = λu
Le schéma de définition des bases est :
b0 ( xo , yo , zo )
α / zo
b1 (n, u , zo )
base liée à T
Nous vérifions bien que 2 paramètres suffisent, et l’orientation de chaque

solide (ici la tige) est bien définie par notre schéma.
36
Exercice III.2
zo Soit le solide (S) représenté sur la figure ci-contre, il est constitué d'une
C
a (S)
plaque carré de coté 2a, à laquelle est soudée une tige de longueur a.
2a
L'extrémité C de la tige reste en contact avec l’axe (O, zo ) .
O
yo Le coté AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
B
xo 2a Paramétrer les mouvements du solide (S) en utilisant les angles d'Euler
A
pour définir son orientation par rapport au référentiel Ro .
Exercice III.3
A
2a
Soit le système matériel représenté sur la figure ci-contre, il est constitué
(T)
B d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot),
et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrémités A et B restent en
zo (C)
contact avec le cerceau.
r = a 2 Paramétrer les mouvements du système en utilisant les angles d'Euler pour
O yo définir les orientations des solides par rapport au référentiel Ro
xo
Effectuer un bilan des inconnues - équations de ce problème
Exercice III.4
zo Effectuer le paramétrage des mouvements de l'équerre ACB représentée
t3 A ci-contre, en utilisant les angles d'Euler pour définir l'orientation du solide
a
par rapport au référentiel Ro.
L'extrémité A reste constamment sur l'axe (O, zo )
C
O
yo
xo a L'extrémité B reste constamment dans le plan (O, xo , yo ) .
B
III-2.2 Vitesse et déplacements virtuels
Pour introduire les notions de puissance et de travail virtuel il nous faut au préalable rappeler
la notion de vitesse et définir celle de déplacement virtuel.
Le vecteur vitesse
La vitesse d’un point P par rapport à un espace d’observation Ro est la dérivée
vectorielle du vecteur position par rapport au temps.
d o OP
V ( P / Ro ) = Vo ( P ) =
dt
L’indice o est indispensable pour rappeler que la position du point P est définie par
rapport à un repère Ro .
Si on utilise les paramètres OP = f (qi , t ) nous obtenons par dérivation l’expression :
d o OP ∂OP ∂OP dqi
Vo ( P ) = =∑ qi + avec qi =
dt i ∂qi ∂t dt
N’ayez pas d’inquiétude le chapitre de cinématique précisera cette définition et les techniques
de calcul vectoriel.
37
Les déplacements virtuels

Le déplacement virtuel, à un instant donné, d’un point P noté δ P est défini par une
variation quelconque des paramètres de position par rapport à un espace d’observation
Ro .
∂OP
δP = ∑ δqi avec OP = f (qi , t )
i ∂qi
Notez la similitude des expressions « vitesse » et « déplacement virtuel », si l'on sait calculer
une vitesse on sait calculer des déplacements virtuels, la seule différence est que pour le
calcul d'un déplacement virtuel le temps est fixé.
Problèmes réels et problèmes virtuels

L’intérêt des problèmes virtuels sera vu en mécanique analytique (programme de L2). Ils
conduisent aux formulations variationnelles en mécanique et sont présentés dans le cadre de
l’application du Principe des Travaux Virtuels (équations de Lagrange).
Un champ de déplacement virtuel est dit compatible ou cinématiquement admissible s’il
satisfait toutes les liaisons cinématiques telles quelles existent à l’instant τ. Le choix du
paramétrage consiste à utiliser les paramètres du problème réel, le problème virtuel et le
problème réel sont équivalents.
Si le paramétrage choisi ne vérifie pas toutes les liaisons cinématiques, le champ de
déplacement virtuel est dit non compatible, le problème virtuel traité est différent du problème
réel, et les efforts des liaisons non respectées auront un travail virtuel non nul.
III-3 Puissance - Travail - Énergie

Les notions de puissance, travail, et énergie permettent d’effectuer des bilans énergétiques.
Les principes énergétiques consistent à affirmer que si une évolution du système se produit
elle doit s’accompagner d’une perte minimale d’énergie entre les deux états, ils sont à la base
de l’écriture des principes variationnels.
III-3.1 Puissance - Travail
Puissance :
La puissance à l’instant τ d’un champ de force f ( P ) défini sur un domaine D en
mouvement par rapport à un repère Ro est définie par :
Pf = ∫ f ( P ).Vo ( P ) dv
D
La puissance est exprimée en Watt ‘’W’’ dans le système SI W = [Kg L2 T-3]
Remarque : La puissance est une grandeur scalaire, qui dépend du repère d’observation
utilisé pour décrire les mouvements du système matériel.
38
Travail :
Le travail entre les instants τ1 et τ2 d’un champ de force f ( P ) défini sur un domaine D
en mouvement par rapport à un repère Ro est définie par :
τ2 P2
τ2
τ1W f = ∫ Pf dt = ∫∫ f .d ( P ) dv
(P)
τ1 P1 D
L’intégrale curviligne dépend de la trajectoire P1 Î P2 décrite entre les instants τ1 et

τ2 .
Le travail est exprimé en Joule ‘’J’’ dans le système SI J = [Kg L2 T-2]
dW f
Remarque : En utilisant la notation différentielle nous avons : Pf =
dt
Exercice III.5 Un skieur de 80 Kg utilise une remontée mécanique pour passer d'une
altitude de 1750 m à 2350 m en 5 minutes.
• Calculer le travail du poids du skieur (g = 9.8 m.s-2)
• En déduire la puissance moyenne de la remontée
À un instant donné la pente est de 15% pour une vitesse de 8 m.s-1.
• Calculer la puissance instantanée du poids du skieur.
Exercice III.6 Le point d'application P d'une force de valeur F, conservant une direction
yo
n F
P α d'angle α par rapport à l'axe CD décrit un demi cercle de C vers D de
V
θ
rayon R à une vitesse V constante (cf figure).
C D xo
• Exprimer directement le travail de F en fonction de R et α
• Exprimer la puissance en fonction de V, α et θ position du point
• Retrouver par intégration l'expression du travail de F.
• Effectuer le même calcul avec le travail virtuel.
III-3.2 Énergies
En mécanique les formulations énergétiques sont très souvent utilisées car les calculs sont
beaucoup plus rapides qu’en passant par les notions de travail ou de puissance. Les deux
grandeurs énergétiques utilisées dans ce cours sont l’énergie potentielle et l’énergie cinétique.
Énergie Cinétique
Énergie cinétique :
L’énergie cinétique d’un système matériel défini sur un domaine D en mouvement par
rapport à un repère Ro est définie par :
1
Ec ( S / Ro ) = ∫ Vo ( P ) . Vo ( P ) ρdv
2D
39
Le calcul pratique de l’énergie cinétique d’un système matériel constitué de solides

indéformables est présenté dans le chapitre de cinétique.
Énergie potentielle
La notion d’énergie potentielle est relative au calcul de la puissance de champs de force
particuliers donnés. En mécanique les deux seules énergies potentielles que nous utiliserons
sont celles relatives au champ de pesanteur et aux actions mécaniques des ressorts.
Énergie potentielle :
Un champ de force f ( P ) défini sur un domaine D dérive d’une énergie potentielle si
on peut exprimer sa puissance comme la dérivée par rapport au temps d’une certaine
fonction des qi . Cette fonction dite « énergie potentielle » est définie par :
d
Pf = − ( E p ( f ))
dt
Énergie potentielle du champ de pesanteur.

− g zo est le vecteur du champ gravitation du lieu considéré
(zo est donc la « verticale » ascendante)
M = ∫ ρ dv est la masse du système matériel considérée
D
Calculons la puissance associée au champ de pesanteur Pmg = ∫ − ρg zo . Vo ( P ) dv
D
Du fait de l’hypothèse des systèmes à masse conservative
d d ⎛ ⎞
Pmg = ∫ − ρg zo . OP dv = ⎜⎜ ∫ − ρg OP dv . zo ⎟⎟
dt D dt ⎝ D ⎠
D’où l’énergie potentielle associée au champ de pesanteur

E p ( mg ) = ∫ ρ g OP dv . zo + Cte = Mg OG . zo + Cte
D
Énergie potentielle d’un ressort.

Les ressorts sont des solides qui se déforment1, nous les u
α
modélisons dans le cadre de ce cours par des actions B
(R) (S2)
mécaniques. Le modèle le plus simple est celui du ressort
linéaire sans masse.
A
λ
Soit un ressort (R) linéaire situé entre deux solides S1 et S2 (S1)
Notons λ la translation relative, et α la rotation relative des ℜo
deux solides suivant la direction u
1
Le cours de Mécanique des Milieux Continus aborde entre autre l’étude et la mise en équations des solides
déformables.
40
Les torseurs des efforts du ressort sur chacun des solides u

sont alors définis par : M R→S 2
B
⎧ (S2)
{TR → S1} = −{TR → S 2 } = ⎨FR → S1 = k (λ − λo ) u (S1) FR → S 2
⎩M R → S 1 = C (α − α o ) u A
FR → S 1
M R →S 1
-1
Avec : k raideur en traction du ressort (en N.m )
C la raideur de torsion (en N.m).
λο et αο les valeurs respectives de λ et α lorsque le ressort n’est pas contraint.
Calculons la puissance associée à ces efforts
PR = FR → S 1.Vo ( A) + FR → S 2 .Vo ( B ) = FR → S 1.(Vo ( A) − Vo ( B ))
= k (λ − λo )(Vo ( A). u − Vo ( B ). u )
= − k (λ − λo )λ
d ⎛k ⎞ 1
D’où PR = − ⎜ (λ − λo ) 2 ⎟ Î E p(k ) = k (λ − λo ) 2
dt ⎝ 2 ⎠ 2
Pour les moments le calcul est identique.
L’énergie potentielle associée à un ressort linéaire de raideur k en traction, et C en torsion est

définie par :
1 1
E p ( k ) = k (λ − λo ) 2 E p ( C ) = C (α − α o ) 2
2 2
Attention l’énergie potentielle n’est définie que si les deux extrémités du ressort appartiennent
au système mécanique considéré.
III-3.3 Puissance dans les liaisons mécaniques
Considérons deux solide S1 et S2 en mouvement par rapport à un repère Ro .

Liaison 1-2
(S2)
(S1)
R (O , b )
Isolons le solide S2 Actions de 1 --> 2
Nous devons alors considérer les actions de liaison du solide S1 sur

le solide S2. Ces actions de liaison sont modélisées par un torseur (S2)
noté :
{
{TS1→ S 2 }A = FS1→ S 2 ; M S1→ S 2 ( A) } R (O , b )
La puissance de ces actions de liaison est défini par :

PS1→S 2 = FS1→S 2 . VA2 / 0 + M S1→S 2 ( A) . Ω 2 / 0
avec VA2 / 0 La vitesse du point A lié à S2 par rapport Ro
Ω 2 / 0 La vitesse de rotation instantanée de S2 par rapport Ro
41
Il faut maintenant considérer les actions de 2 Î 1 pour tenir compte de la liaison complète.
Isolons le solide S1 Actions de 2 --> 1
{
{TS 2→ S1}A = FS 2→ S1; M S 2→ S1 ( A) }
La puissance de ces actions de liaison est :
(S1)
PS 2→ S1 = FS 2→ S1 . VA1/ 0 + M S 2→S1 ( A) . Ω1/ 0
R (O , b )
Appliquons la troisième lois de Newton (Théorème de l’action – réaction)

Nous obtenons pour la liaison complète :
( )
PS1↔ S 2 = FS1→S 2 . VA2 / 0 − VA1/ 0 + M S1→S 2 ( A) . Ω2 / 0 − Ω1/ 0 ( )
Or les mouvements du solide S2 par rapport à Ro auxquels nous retranchons les mouvements
du solide S1 par rapport au même repère sont tout simplement les mouvements relatifs du
solide S2 par rapport à un repère lié au solide S1 (composition des mouvements).
D’où la définition de la puissance des efforts de liaison.
La puissance associée aux efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est définie par :
PS1↔ S 2 = FS1→ S 2 . VA2 /1 + M S1→S 2 ( A) . Ω 2 /1
Remarque : l’expression de la puissance des efforts d’une liaison est indépendant du repère
d’observation Ro
Conséquence
Pour toute liaison géométrique parfaite, la puissance des efforts de liaison est nulle si le
champ de déplacements respecte la liaison.
⎧liaison parfaite
Pliaison = 0 si ⎨
⎩dép. compatibles
Cette conséquence d’écoule directement de la définition physique d’une liaison parfaite,

puisque à chaque mobilité de la liaison correspond une composante nulle du torseur des
efforts de liaison. Cette conséquence peut être utilisée comme définition mathématique d’une
liaison parfaite.
Exercice III.7 Soit le système mécanique, constitué d'un disque (D) de rayon R de masse
M et d'une tige (T) de masse négligeable, représenté sur la figure ci-contre.
zo
A k
(D)
L'extrémité A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C
g C est un pivot glissant et la circonférence du disque reste en contact avec le
(T)
plan (O, xo , yo ) . Le tout est placé dans un champ de pesanteur g.
O I yo
xo
• Paramétrez les mouvements du système (utiliser les angles d'Euler)
• Caractériser le torseur des efforts de chacune des liaisons
• Effectuez le bilan "inconnues - équations".
• Exprimer l'énergie potentielle associée au champ de pesanteur.
• Exprimer l'énergie potentielle associée au ressort.
42
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher
Liaison (mécanique) : belles visualisations des liaisons élémentaire, et définitions qui
complètent bien ce cours.
Travail (physique), puissance, énergie.
http://www.google.fr/ Rechercher
Liaisons mécaniques, vous trouverez d’autres documents sur les liaisons, les deux
liens suivants complètent ce cours du point de vue dessin industriel, normalisation des
www.librecours.org/documents/9/993.pdf
http://www.lyc-villars.ac-aix-marseille.fr/spip/spip.php?rubrique26
43
Notes personnelles
44
IV – Cinématique
IV Cinématique
La cinématique est l’étude de la variation par rapport au temps des positions occupées par la
matière dans l’espace.
Dans ce chapitre nous présentons :
- La notion de mouvement (mouvements d’espaces et solides rigides)
- Les outils de calcul des vitesses et accélérations
IV-1 Notion de mouvement

Cette notion intuitive doit être formalisée pour être utilisable dans les calculs.
Assis dans un train, suis-je en mouvement ou au repos ?
Tout dépend de l’observateur.
IV-1.1 Définitions - propriétés
Mouvements de points
Un point P est en mouvement par rapport à un repère d’observation Ro (O, bo ) , si au
moins une de ses coordonnées varie avec le temps.
Mouvements d'espaces
L’espace Ei lié au repère Ri , est l’ensemble des points au repos par rapport à ce repère.
Conséquence :
Deux repères immobiles l’un par rapport à l’autre définissent un même espace.
Solide indéformable (solide rigide)

Un domaine matériel sera modélisé par un solide indéformable
B si tous les points du domaine peuvent être considérés comme
A G (S) immobiles les uns par rapport aux autres.
∀A, B ∈ ( S ) AB = Cte
R (O , b ) Conséquence :
A tout solide indéformable on peut associer un espace Es.
Remarques :
La notion de mouvement (respectivement de repos) est relative au repère
d'observation. Ainsi le voyageur assit dans un train est mobile par rapport au quai
(observateur 1), mais au repos par rapport au train (observateur 2).
Tout problème de mécanique débutera par la définition de l'espace d'observation, en
pratique il sera toujours représenté sur la figure descriptive par un trièdre noté Ro .
45
IV-1.2 Points géométriques – points liés à un espace

De la géométrie à la cinématique ou comment représenter le temps ?
Considérons deux espaces mobiles l'un par rapport à l'autre, à tout instant à tout point
géométrique P correspond deux autres points liés aux deux espaces. Ces points confondus à
l'instant τ auront des cinématiques différentes.
Exemple
Considérons la figure ci-contre (modélisation d’un train épicycloïdal)
ℜo Le point I est il :
I R2
géométrique ?
R1 Bo lié à la roue 1 ?
ou lié à la roue 2 ?
La figure seule est insuffisante pour répondre.
Indiquons sur trois figures les positions occupées par les différents
points à l’instant τ + dτ.
Point géométrique : il suit le mouvement du porte satellite (axes des 2
roues), il décrit un cercle à la vitesse ω
ℜo τ + dτ
I
ω dτ τ
I
Point I1 lié à la roue 1 : il décrit un cercle à la vitesse ω1

ℜo τ + dτ
I1
I
ω1 dτ τ
I1 I
Point I2 lié à la roue 2 :

il décrit une cycloïde prenant appui sur la roue 1.
ℜo τ + dτ
I2
I
τ
I2 I
En fait :
46
IV – Cinématique
A tout point géométrique P il est possible, à tout instant, de superposer des points Pi liés
à des espaces Ei. Ces points confondus du point de vue géométrique (figure faite à
l’instant τ) sont distincts du point de vue cinématique.
Cette notion de point lié à un solide est indispensable pour étudier la cinématique des
problèmes de contact. Il faut dès le début prendre l'habitude de vous poser la question : Ce
point est-il géométrique ou lié à un solide ? Ne pas y répondre entraînera probablement des
erreurs lors du calcul des vitesses puis des accélérations.
Exercice IV.1 Pour les deux problèmes suivants indiquez par des figures les mouvements
des différents points au niveau du contact d'une des roues sur le sol.
tapis roulant V
IV-1.3 Composition des mouvements
Revenons à notre voyageur qui fatigué de contempler le paysage, décide de se promener dans
le train. Nos deux observateurs restés attentifs considèrent respectivement ses mouvements
par rapport au quai (mouvement absolu), et par rapport au train (mouvement relatif). Pour
confronter le résultat de leurs observations il leur manque les informations relatives au
mouvement du train par rapport au quai (mouvement d'entraînement).
Le mouvement dit absolu se décompose en un mouvement relatif et un mouvement

d’entraînement, c'est la composition des mouvements :
P
Mvt absolu
Mvt de P/Ro
Mvt relatif
Mvt de P/R1
ℜ o (O, bo )
Mvt d'entraînement ℜ1 (O1 , b1 )

Mvt de R1/Ro
Ces termes sont historiques, nous les utilisons dans le langage courant pour décrire les
problèmes. Mais sachez qu’en mécanique « rien n’est absolu, tout est relatif ».
En pratique nous utilisons la composition des mouvements lorsque la description des
mouvements du système considéré est faite par rapport à un espace d’observation mobile par
rapport à l’espace galiléen espace de référence pour la mise en équations du problème .
Par exemple :
Mouvements d’un satellite observé de la terre,
Mouvements d’un système quelconque embarqué sur un transporteur (bateau, train,
avion, etc.…)
Pour généraliser notre présentation nous devons considérer que le point P qui jusque ici était
un point géométrique peut tout aussi bien être un point lié à un espace, ce qui nous conduit
alors à la composition des mouvements d'espace.
47
Il faut éviter toute confusion entre les points liés aux

différents espaces ℜ2 (O2 , b2
Deux notations sont couramment utilisées P2 (S2)

Mvt absolu
Mvt de P/Ro
Mvt rel
2
Mvt absolu : P ∈ E2 / E0 ⇒ V02 ( P ) = V ( P ∈ E2 / E0 ) Mvt de
Mvt relatif : P ∈ E2 / E1 ⇒ V12 ( P ) = V ( P ∈ E2 / E1 ) ℜ o (O , bo )
Mvt entraînement : P ∈ E1 / E0 ⇒ V01 ( P ) = V ( P ∈ E1 / E0 ) Mvt d'entraînement ℜ1 (O1 , b

Mvt de R1/Ro
Notations
La vitesse du Point P lié à un espace Ej par rapport à un espace Ei sera notée :
Vij ( P) = Vi ( P ∈ E j ) = V ( P ∈ E j / Ei )
Le premier indice « i » est obligatoire, c'est l'indice relatif au repère d'observation. Le

second indice « j » lui est facultatif il précise si le point est lié à un espace particulier.
Si le second indice n'est pas précisé, c'est le point géométrique qui est considéré.
Vi ( P ) = V ( P / Ei )
Remarques :
Des trois notations proposées la plus efficace pour les calculs est la notation double
indice, c'est la plus compacte. En contre partie elle est moins explicite que les deux
autres, il faut donc bien la comprendre pour savoir s'en servir.
Notez que le passage d'une notation à l'autre à pour effet d'inverser l'ordre des indices :
Vij → V ( E j / Ei )
Lors d'un calcul peu importe la notation que vous utiliserez, mais respectez en la forme
et conservez la tout au long de vos calculs.
IV-2 Notions de vitesse

Vous connaissez déjà la notion de vitesse, et ses propriétés essentielles pour le point matériel,
notre objectif est de présenter ici des outils et des méthodes de calcul robustes et efficaces
pour déterminer le champ des vitesses d'un système de solides.
IV-2.1 Définition - propriétés
Définition :
La vitesse d’un point géométrique P par rapport à un espace d’observation Ro (O, bo ) , est la
dérivée du vecteur position par rapport au temps.
d o (OP)
Vo ( P ) = Dimension [L.T-1]
dt
48
IV – Cinématique
Pour éviter toute confusion l’indice de l’espace d’observation est introduit au niveau de la
dérivation pour rappeler que le vecteur position est défini par rapport à cet espace.
Propriétés :
La vitesse de P est un vecteur tangent à la trajectoire du point. La trajectoire est la
trace des positions de P dans Eo au cours du temps.
La position du système matériel étant définie par n paramètres qi, OP = f (qi , t )

d o OP ∂OP ∂OP dqi
Nous avons : Vo ( P ) = =∑ qi + avec qi =
dt i ∂qi ∂t dt
∂OP
Posons : Vqi ( P) = qi c'est la vitesse qu’aurait le point P si seul le paramètre qi variait.
∂qi
Les Vqi (P ) sont les vitesses partielles associées aux paramètres qi.
Du point de vue pratique, la dérivation partielle n’est jamais avantageuse. Par contre, si
la cinématique est suffisamment simple, les résultats d’un calcul peuvent être confirmés très
rapidement par une analyse de type vitesses partielles, ne vous privez pas de ce plaisir.
Exemple Déterminons la vitesse d’un point P en utilisant les vitesses partielles lorsque la
position du point est définie par ces coordonnées dans le système de
coordonnées cylindriques.
Dans le système de coordonnées cylindriques la position d'un point dépend de
trois paramètres (r,θ,z).
ez OP = r er + z ez
P
∂OP
= er
O ey ∂r
z
θ ∂OP ∂er ∂er ∂
r
ex =r
∂θ ∂θ = (cos θ xo + sin θ y o )
er ∂θ ∂θ
= r eθ = − sin θ xo + cos θ y o
∂OP = eθ
= ez
∂z
Nous obtenons donc Vo ( P) = r er + rθ eθ + z ez
Ce résultat peut être vérifié en considérant les mouvements élémentaires associés
à chaque paramètre :
translation en r suivant la direction er
translation en z suivant la direction ez
et rotation d'axe (O,ez) pour θ
Exercice IV.2 d o ( AP)

A quelle condition peut-on écrire Vo ( P) = ?
dt
Que vaut Vo ( P ∈ Eo )
Donner l’expression différentielle permettant de calculer Vij ( P)
49
Composition des vitesses
Espace culturel
Einstein remit en cause la composition des vitesses en faisant simplement remarquer que la
vitesse de la lumière est la même vue d’un train ou vue du quai. Et ceci quel que soit la
vitesse du train.
Nous vous rappelons que se sont les lois de l’électromagnétisme qui régissent la lumière, et
lui impose d’avoir une vitesse constante, c’est à dire invariante quel que soit le référentiel
d’observation. C’est cette contradiction qu’Einstein expliquera en unifiant les deux théories
celle de la mécanique et celle de l’électromagnétisme.
Formule de composition des vitesses : Vij (P) = Vik (P) + Vkj (P)
Conséquence immédiate : Vij ( P) = −V ji ( P )
Démonstration
Pour la démonstration nous utilisons un point P
géométrique P
Ro est le repère d’observation (i=0)
R1 est le repère relatif (k=1) ℜ o (O , bo )
L’indice "j" facultatif est alors remplacé par un point. ℜ1 (O1 , b1 )
OP = OO1 + O1 P 3
= ∑ x1i e1i sur la base b 1
Dérivons i =1
3 do 3
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + ∑ x1i (e1i ) + ∑ x1i e1i
i =1 dt i =1
les e1i sont des c tes 3
⇒ V1 ( P ) = ∑ x1i e1i
==> Mvts de P/E 1 i =1
les x1i sont des c tes 3 do

⇒ Vo1 ( P ) = Vo (O1 ) + ∑ x1i (e )
==> Mvts de P lié à E 1 i =1 dt 1i
D'où Vo. ( P) = Vo1 ( P) + V1. ( P)
"cqfd " en associant un espace « j » à P Î Voj ( P) = Vo1 ( P) + V1 j ( P)
Utilisation pratique
La formule de composition des vitesses sera utilisée pour calculer une vitesse relative
ou si le paramétrage nécessite d'utiliser un repère relatif.
Utiliser la composition de vitesses pour faire un calcul revient à se compliquer la
vie. Alors à moins d’y être obligé évitez d’utiliser cet outil.
Du point de vue pratique la formule de composition nous permet de calculer la vitesse
de glissement entre deux solides en passant par le repère d'observation, ce qui évite
d'effectuer une dérivation vectorielle dans un repère relatif, opération envisageable
mais à haut risque pour ceux qui ne maîtrisent pas complètement le calcul vectoriel.
50
IV – Cinématique
Vitesse de glissement de S2/S1

n
I2
(S 2 )
V02 ( I )
Vitesse du point
I
lié à S2
V12 ( I ) I
π instant τ+dτ
I1
(S 1 ) V01 ( I )
instant τ Vitesse du point
R(O, b)
lié à S1
Définition :
La vitesse de glissement d’un solide S2 sur un solide S1 est calculée au point
géométrique I (point de contact entre les deux solides). Les solides étant supposés
indéformables, il ne peut y avoir glissement que s’il existe un plan tangent aux solides
en I.
La vitesse de glissement de S2/S1 est la vitesse du point I2 lié à S2 pour un observateur
lié à S1 soit :
V ( I ∈ S2 / S1 ) = V12 ( I )
En pratique le calcul se fait par rapport au repère d’observation Ro en utilisant la
formule de composition des vitesses :
V12 ( I ) = V02 ( I ) − V01 ( I )
IV-2.2 Torseur cinématique

Propriété fondamentale des solides indéformables
Torseur cinématique
Le champ des vitesses des points liés à un espace est un torseur. C’est le torseur
cinématique.
La résultante du torseur cinématique des mouvements de l’espace Ej par rapport à
l’espace Ei est appelée vitesse de rotation instantanée, et est Notée : Ωij
Nous avons donc : Vij ( B) = Vij ( A) + Ωij Λ AB
Les points A et B ∈ à l’espace Ej (notation double indice).
51
Démonstration :
Soit A et B deux points liés à un solide (S)
Î ∀A, B ∈ Es ⇒ AB = Cte
Dérivons par rapport au temps
d AB
Î AB . o = 0 or AB = AO + OB
dt
D’où AB . (Vo ( B ) − Vo ( A) ) = 0
Le champ des vitesse est équiprojectif c'est donc un torseur "cqfd"
Ce torseur dit torseur cinématique, est défini par un moment : vitesse d'un point, et une
résultante : vitesse de rotation instantanée. La formule de transport des moments permet de
caractériser ce torseur.
Détermination du vecteur vitesse de rotation instantanée

Mouvement de translation
(S)
A Vo ( A)
Î ∀A, B ∈ (S) Vo ( B ) = Vo ( A) = Vo
B Vo (B ) Î Ω os = 0
Vo
ℜ o (O, bo )
Mouvement de rotation plane

Pour la démonstration nous choisissons d'utiliser un repère
zo d'observation tel que l'axe de rotation Δ soit l'axe (O,zo).
A
(S) Vo (P ) (S) en rotation par rapport à Δ
P Î ∀ P ∈ (S) AP = r e r avec r = cte
θ er Î Vo ( P ) = rθ eθ (cf coordonnées cylindriques)
ℜo (O , bo ) ⎧V ( A) = 0 car A ∈ axe Δ
or ⎨ o
⎩θ Δ Λ r er = rθ eθ
Î Vos ( P) = Vos ( A) + Ω os Λ AP avec Ωos = θ Δ
Rotation quelconque
er Nous considérons maintenant les mouvements de rotation d'un
solide (S) par rapport à un point fixe O.
P (S)
Vo (P ) Vos (O) = 0 ⇒ ∀P ∈ (S) Vos ( P) = Ω os Λ OP

r
0 L'orientation du solide dans l'espace est définie par une base.
ℜo (O , bo ) Notons Ω qi = qi Δ qi les trois rotations planes consécutives
associées à la définition de la base liée au solide.
Pour chaque paramètre le mouvement partiel est une rotation par rapport à un axe fixe nous
avons donc :
3 3
Vos ( P) = ∑Vqi ( P) = ∑ Ω qi Λ OP ⇒ Ω os = ∑ Ω qi
i =1 i =1 i
52
IV – Cinématique
Conséquences
Lors du paramétrage il faut définir (si possible) l’orientation de chaque solide par une
succession de rotations planes.
Î Schéma de définition des bases liées à chaque solide du système matériel étudié.
Exercice IV.3 Les deux systèmes de paramétrage les plus utilisés en mécanique du solide
sont :
Les angles d'Euler, 3 rotations planes (ψ , θ , ϕ ) (précession, nutation,
rotation propre)
b0 (xo , yo , z o )
z zo ψ / zo
θ
n (n, u , zo )
ϕ
θ /n
O yo v (n , v , z )
xo ψ ϕ/z
n
s ( x , y, z ) liée à S
Les angles de l'hydrodynamique navale, 3 rotations planes (χ , β , φ ) (cap,

tangage, et roulis)
b0 ( xo , yo , zo )
zs zo χ / zo
ys
φy b1 (x1 , y1 , zo )
1 β / y1
O
yo
b2 ( xs , y1 , z1 )
xo χ φ / xs
x1 β x
s bs ( xs , ys , z s )
Pour chacun de ces deux systèmes

Représenter les figures planes associées au schéma des bases
Exprimer le vecteur rotation instantanée (choix judicieux de la base).
Si l’orientation du solide n’est pas repérée par des paramètres de rotation. Le vecteur vitesse de
rotation instantanée devra être déterminé en exprimant les vecteurs vitesses de trois points non
alignés du solide.
Exercice IV.4 L'objectif de cet exercice est de déterminer le vecteur vitesse de rotation
instantanée d'un satellite géostationnaire à partir de la mesure de la vitesse
de trois points non alignés situé sur le satellite.
Nous avons modélisé le satellite par un cylindre droit de centre C, rayon a,
hauteur 2a. De la terre on mesure la vitesse des trois points A(a,0,-a),
53
s1 B(0,a,0), D(-a,0,a) représentés sur la figure ci-contre.

(S)
s3 ⎧ -λ ⎫
⎪ ⎪
A C Vo ( A) = 2V s 2 , Vo ( B ) = V ⎨2(1 - λ )⎬ , Vo ( D) = 2V (1 − 2λ ) s 2
B D
⎪ λ ⎪
s⎩ ⎭
2a
r=a
s2 On pose Ωos = ps1 + qs2 + rs3

Exprimer ( p, q, r ) en fonction de (λ ,V , a) .
IV-2.3 Dérivation vectorielle
Formule de dérivation vectorielle

Un vecteur A est connu par ses composantes sur une base bj, et on cherche à calculer sa
dérivée par rapport au temps dans ses mouvements relatifs à la base bi.
di A d j A
Nous avons : = + Ωij Λ A
dt dt
C’est l’outil de calcul par excellence
Démonstration :
di d
( AB) = i ( AOi + Oi B) = Vi ( B ) − Vi ( A)
dt dt
or Vi ( A) − V j ( A) = Vi. ( A) + V. j ( A) = Vij ( A)
dj dj
( AB) = ( AO j + O j B ) = V j ( B ) − V j ( A)
dt dt
d d
Nous avons donc : i ( AB) - j ( AB) = Vij ( B ) − Vij ( A) = Ωij Λ AB
dt dt
"cqfd"
Utilisation pratique :
Connaissant la dérivation vectorielle vous ne devez plus dériver par rapport au
repère d’observation. La base de calcul sera choisie de façon à obtenir l’expression la
plus simple possible du vecteur à dériver.
Le gain de temps sur les calculs est important et surtout vous éviterez bien des erreurs car
les expressions seront plus simples.
Conséquences :
doi
Dérivée d’un vecteur de base : = Ωoi Λ i
dt
d i Ω ij dΩ
Dérivée du vecteur rotation : = j ij (peu utilisé)
dt dt
Vous pouvez démontrer ces deux relations sans difficulté.
IV-3 Accélération
IV-3.1 Définition - calcul pratique
54
IV – Cinématique
Définition :
L’accélération d’un point géométrique P par rapport à un espace d’observation Ro , est la
dérivée seconde du vecteur position par rapport au temps.
d 2 (OP )
γ o ( P) = o 2 Dimension [L.T-2]
dt
Dans ce cours l’accélération est notée γ au lieu du a que vous avez l’habitude
d’utiliser
En pratique le calcul se fait par dérivation vectorielle du vecteur vitesse. C’est la méthode la
plus efficace.
Calcul de la projection sur une direction donnée :

Comme vous aurez l’occasion de vous en rendre compte le calcul complet du vecteur
accélération est relativement long (c'est un euphémisme !). Le plus souvent seule une composante
suivant une direction nous intéresse lors de l'écriture des équations, alors pourquoi calculer
toutes les composantes du vecteur ?
d
L’idée consiste à calculer la dérivée (Vo ( P ) . u ) qui est la dérivée d'un produit scalaire
dt
C'est plus rapide (dérivée d'une fonction des qi)
d d du
En effet (Vo ( P ) . u ) = (Vo ( P )) . u + Vo ( P ) . o
dt dt dt
d d u
D’où γ o ( P) . u = (Vo ( P ) . u ) − Vo ( P ) . o
dt dt
Cela permet de simplifier les calculs, surtout si u possède certaines propriétés.
IV-3.2 Composition des accélérations

L’intérêt de ce paragraphe est de présenter l’expression de l’accélération de Coriolis qui
historiquement a fait l'objet d'études intéressantes de part les effets dynamiques qu'elle
entraîne.
Démonstration
Cette démonstration ne vous est donnée qu’à titre historique.
Rappels
3
OP = OO1 + O1 P Avec O1 P = ∑ x1i e1i sur la base b 1 P
D'où i =1
3 do 3
ℜ1 (O1 , b1 )
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + ∑ x1i (e1i ) + ∑ x1i e1i
i =1 dt i =1 ℜ o (O , bo )
Dérivons
3 d o2 3 do 3 Ro Repère absolu
γ o ( P ) = γ o (O1 ) + ∑ x1i (e ) + 2 ∑ x1i
2 1i
(e1i ) + ∑ x1i e1i R1 Repère relatif
i =1 dt i =1 dt i =1
accélération relative
accélération de coriolis
accélération d'entraînement
accélération absolue
55
La composition des accélérations est souvent énoncée sous la forme : γ a = γ r + γ e + γ c

L’utiliser pour faire un calcul c’est du masochisme
3 d o2
Accélération d'entraînement : γ o1 ( P ) = γ o (O1 ) + ∑ x1i (e1i ) Le point est lié à R1
i =1 dt 2
d
Attention γ o1 ( P ) ≠ V ( P)
dt o1
Un artifice de calcul très dangereux à l'usage et trop souvent cause d'erreur consiste à
dériver la vitesse d'entraînement en "bloquant" les composantes des mouvements
relatifs.
3
Accélération relative : γ 1 ( P ) = ∑ x1i e1i Seules les coordonnées x1i varient.
i =1
Pas de problème de calcul.

3 do
Accélération de coriolis : γ C ( P ) = 2 ∑ x1i (e ) .
i =1 dt 1i
Peut se mettre sous forme vectorielle pour le calcul pratique γ c ( P) = 2 Ω e ΛVr ( P)

Où Ωe = Ω01 vecteur vitesse de rotation d’entraînement
Vr ( P) vecteur vitesse relative.
Exercice IV.5 Exprimer le vecteur accélération de Coriolis (intensité & direction) d'un
point se déplaçant à la surface de la terre à une vitesse de 350 km/h.
Comparer cette valeur à celle du champ de pesanteur.
Que faut-il en conclure ?
Vous ne devez utiliser la composition des accélérations dans un calcul que si le

paramétrage du problème vous l'impose, c’est le cas d’un espace d'observation mobile
par rapport à l'espace de référence galiléen.
IV-4 Méthodologie pour les calculs de cinématique

Lors de vos calculs essayez de respecter la méthodologie suivante :
Paramétrer les mouvements, vous devez définir une base liée à chaque solide et
préciser les principales directions sur une figure claire et précise. Penser aux points
géométriques et aux points liés à des solides, repérer les points intéressants (cinématique
simple).
Avant tout calcul poser et justifier les expressions vectorielles de départ permettant de
calculer la vitesse ou l’accélération, c'est du cours, il ne doit pas y avoir d'erreur à ce
niveau, vous devez être sûr de vous.
Choisissez la ou les bases de projection de façon à obtenir les expressions les plus
simples possibles.
Effectuez les calculs, et chercher à vérifier vos résultats : homogénéité, analyse
physique (vitesses partielles)
56
IV – Cinématique
Ces différentes phases vous permettront de mener à bien les calculs cinématiques. Les calculs
les plus complexes seront relatifs à la cinématique des contacts il faudra être extrêmement
attentif à la notion de point lié à un solide.
Sur les exercices proposés ci-dessous essayez les différentes méthodes de calcul pour acquérir
l'expérience qui vous servira par la suite à choisir le chemin le plus simple pour arriver au
résultat.
Exercice IV.6
zo Soit la plaque carrée de coté 2a, à laquelle est soudée une tige de longueur
C
a (S)
a. L'extrémité C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le coté AB
2a de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
O
yo
xo 2a
B Calculer la vitesse et l’accélération du centre de la plaque.
A
Calculer la vitesse de glissement de C sur Ro
Que pensez-vous du point C.
Exercice IV.7
A
2a
Soit le système matériel représenté sur la figure ci-contre, il est constitué
(T)
B d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot),
zo (C)
contact avec le cerceau.
r=a 2
O yo
Calculer la vitesse et l’accélération du centre de la tige
xo
Calculer en A la vitesse de glissement de la tige sur le cerceau.
Exercice IV.8
zo Soit l'équerre ACB dont l'extrémité A reste constamment sur l'axe (O, zo )
t3 A
a
et l'extrémité B reste constamment dans le plan (O, xo , zo )
C Calculer la vitesse et l’accélération du point C.
O
xo a yo Calculer la vitesse de glissement de l'équerre sur le plan (O, xo , yo )
B
Exercice IV.9
zo
(D) Soit le système mécanique, constitué d'un disque (D) de rayon R de masse
A k
M et d'une tige (T) de masse négligeable, représenté sur la figure ci-contre.
g C
(T) L'extrémité A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C
est un pivot glissant et la circonférence du disque reste en contact avec le
O I yo
plan (O, xo , yo ) .
xo
Calculer la vitesse du point géométrique I.
Calculer la vitesse et l’accélération du point C.
Calculer en I la vitesse de glissement du disque sur le plan (O, xo , yo )
57
Bibliographie
Mots clés sur « Wikipedia »
Coriolis : Pour en savoir plus sur le personnage
Force de Coriolis. : Pour en savoir plus sur les phénomènes liés à l’accélération de
Coriolis
Notes personnelles
58
V – Éléments de cinétique
V Éléments de cinétique
La cinétique s’intéresse aux quantités de mouvement et d’accélération d’un système

matériel à masse conservative. C'est à dire à la vitesse et accélération de la matière en
mouvement, caractérisées par les torseurs cinétique et dynamique. Nous présenterons aussi la
notion d'énergie cinétique qui est liée aux deux précédentes et permet la formulation
énergétique des équations de la dynamique.
V-1 Caractéristiques mécaniques d’un solide

En pratique, l'ingénieur utilise un logiciel de DAO pour obtenir les caractéristiques
mécaniques d’un solide indéformable qui sont, sa masse, son centre de masse et son opérateur
d'inertie. Nous insisterons donc plus sur leurs propriétés que sur le calcul intégral de ces
grandeurs.
V-1.1 Notion de masse
La masse spécifique locale, ou masse volumique, est la densité scalaire de masse par unité de
volume. Elle est définie par :
Δm
ρ ( M , t ) = lim dimension [ML-3]
Δv → 0 Δv
Postulat 1 : Continuité de la matière

A l’intérieur d’un domaine matériel, la masse volumique existe est unique, finie, non
nulle et varie de façon continue.
lim ρ ( M ' , t ) = ρ ( M , t )
M '→ M
Nous nous plaçons à l’échelle macroscopique en ignorant la structure moléculaire
ou atomique de la matière.
Postulat 2 : Système à masse conservative
La masse d’un système matériel que l’on suit dans ses mouvements reste constante au
cours du temps. Dès lors la dérivée d’une intégrale prise par rapport à la distribution
de masse est égale à l’intégrale de la dérivée, soit :
d d
( ∫ f ( P , t ) dm( P ) ) = ∫ f ( P , t ) dm( P ) avec dm( P ) = ρ ( P , t ) dv ( P )
dt D D
dt
Cette propriété est extrêmement importante du point de vue théorique.
Sa démonstration fait appel à la mécanique des milieux continus, elle découle de
l’équation d’Euler1 obtenue pour les systèmes à masse conservative.
Remarque :
Lorsque l’on suit le système au cours du temps, on utilise la description de Lagrange
des mouvements. Le système peut prendre des formes diverses (étude des systèmes
ouverts) mais ce sont toujours les mêmes particules que l’on suit. L’autre
1
Équation d’Euler : ρ + ρ divV = 0
59
description utilisée en mécanique est la description d'Euler, elle consiste à décrire le

champ des vitesses en tout point (cette description est surtout utilisée en mécanique
des fluides).
Do t
Po Pt
Dt
Description de
ℜo Lagrange
Définition
La masse M d’un système matériel est donnée par l’intégrale sur le domaine.
M = ∫ ρ ( P, t ) dV = ∫ dm( P ) dimension [M]
D D
Remarques :
En pratique la masse d'un solide sera une donnée du problème. Nous ne calculerons
pas les masses à partir des données sur la géométrie du solide et sur la masse
volumique du ou des matériaux constitutifs. Ces calculs sont des calculs d'intégrales
que nous avons présenté dans le chapitre de rappels mathématiques et que vous
pouvez faire pour des géométries simples.
Il existe de nombreux logiciels de DAO, ou de simulation qui calculent toutes les
grandeurs mécaniques d'un solide à partir de son dessin et de la définition du ou des
matériaux.
V-1.2 Centre de masse
Définition
Le centre de masse d’un système matériel est le point G défini par :
1
M D∫
∀A AG = AP dm( P ) ⇔ ∫ GP dm( P ) = 0
D
Remarques :
Le centre de masse d’un solide rigide lui est lié.
Le centre de masse d'un système matériel est unique sa définition est relative au
torseur cinétique.
Le centre de masse appartient à l’intersection des différents éléments de symétrie
matérielle. On parle de symétrie matérielle lorsque les points symétriques ont la
même masse volumique (pour un domaine homogène toute symétrie géométrique est
une symétrie matérielle).
60
V-1.3 Opérateur d'inertie
Définition
L’opérateur d’inertie en A d’un système matériel S est défini par :
E3-------------------- > E3
Δ-------------------- > J ( A, S ) Δ = ∫ AP Λ (Δ Λ AP) dm( P )
D
en pratique on ne calcul que des opérateurs d'inertie de solides indéformables.
Connaissant l'opérateur d'inertie au centre de masse du système, il est possible de le
déterminer en un point A quelconque par la formule de transport suivante.
Théorème de HUYGHENS
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Le terme J ( A, M ( G )) correspond à l’opérateur d’inertie en A de la masse du système
concentrée en G.
Démonstration :
J ( A, S ) Δ = ∫ AP Λ (Δ Λ AP) dm( P ) or AP = AG + GP
D
J ( A, S ) Δ = ∫ AGΛ ( ΔΛ AG ) dm( P ) + ∫ GPΛ (ΔΛGP) dm( P ) + ∫ AGΛ (ΔΛGP) dm( P ) + ∫ GPΛ ( ΔΛ AG ) dm( P )
D D D D
AGΛ (ΔΛ ∫ GP dm ( P ) ) ∫ GP dm (P) Λ (ΔΛ AG )

J (G , S ) D D
M AGΛ (ΔΛ AG ) = J ( A, M (G ))
=0 G centre de masse
Î J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Il est possible de généraliser la formule de transport entre deux points quelconques A et B.
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))⎫
⎬ ⇒ J ( A, S ) = J ( B, S ) + J ( A, M ( G )) − J ( B, M ( G ))
J ( B, S ) = J (G, S ) + J ( B, M (G ))⎭
Matrice d'inertie
L'expression de l'opérateur d'inertie sur une base b est une matrice.
C'est la matrice d’inertie notée [ I ( A, b, S ) ]
Les termes diagonaux de la matrice sont les moments d’inertie
I ii = bi . J ( A, S )bi ces termes sont positifs.
Les termes hors diagonaux de la matrice sont les produits d’inertie
I ij = bi . J ( A, S )b j ces termes sont symétriques.
⎧x⎫ ⎡ y2 + z2 − xy − xz ⎤
Posons :
b
{ } ⎪ ⎪ ⎢
AP = ⎨ y ⎬ Î [I ( A, b, S )] = ∫ ⎢ − xy x +z
2 2 ⎥
− yz ⎥ ρ dxdydz
⎪z⎪ D⎢
x 2 + y 2 ⎥⎦
⎩ ⎭ ⎣ − xz − yz
61
Remarques :
Il est utile de connaître la forme générale de la matrice d’inertie pour pouvoir
effectuer soit le calcul intégral soit appliquer la formule de transport que nous venons
de présenter.
De façon général le moment d’inertie par rapport à un axe ( O, Δ ) d’un système
matériel S est défini par : I (OΔ, S ) = Δ. J (O, S )Δ avec Δ vecteur unitaire
Δ
I (OΔ, S ) = ∫ (Δ Λ OP) 2 dm( P )
D
D
= ∫ d ( P ) 2 dm( P )
d D
O P
Le calcul est indépendant du choix du point O sur l'axe
( O, Δ ).
Pour définir le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe les mécaniciens
utilisent souvent le rayon de giration K du solide. C’est une longueur telle que
I (OΔ, S ) = M K2 Avec M masse du solide considéré.
Changement de base [I (O, B, S ] = B [P]b [I (O, b, S ] b [P]B

Cette formule est utilisée pour le calcul numérique. Nous l’éviterons, à cause du
nombre d’opérations à effectuer. En pratique c’est la base pour laquelle la matrice
d’inertie est la plus simple (diagonale) qui sera utilisée comme base de projection.
Calcul pratique d'une matrice d'inertie

L’idée est de rechercher la base dans laquelle l’expression de la matrice d’inertie est la
plus simple possible. Or nous savons que l’opérateur est symétrique défini positif, les
valeurs propres sont donc toutes réelles positives et il existe au moins une base propre
pour laquelle l’expression de l'opérateur est diagonale. Du point de vue numérique la
matrice d’inertie est calculée par intégration numérique. Ayant une expression de cette
matrice, la résolution du problème aux valeurs propres permet de déterminer une base
principale et les moments principaux d’inertie. En pratique nous utiliserons les
propriétés de symétrie des solides pour déterminer la base principale pour
laquelle l'expression de la matrice d'inertie est la plus simple possible.
Rappels sur les directions principales

Si les trois valeurs propres sont distinctes (A,B,C), la base principale est unique. Sur cette
base la matrice d’inertie est de la forme :
⎡A 0 0⎤
I (O, b, S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
Si deux valeurs propres sont distinctes (A,A,C), il existe une infinité de bases principales
ayant une direction associée à la valeur propre simple et deux directions dans le plan
vectoriel associé à la valeur propre double. Sur toutes ces bases la matrice d’inertie est de
la forme :
62
⎡A 0 0⎤
I (O,..z , S ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ L’axe (O, z ) est dit de révolution pour l’opérateur.
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
Si les trois valeurs propres sont confondus (A,A,A). Toute base est principale d’inertie.
Quelque soit la base la matrice d’inertie est de la forme :
⎡A 0 0⎤
I (O,..., S ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ L’opérateur est dit sphérique.
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦
Recherche pratique des directions principales

Nous cherchons à déterminer la base la plus simple en étudiant les symétries du système.
Solides ayant un plan de symétrie matériel si le plan (O, x , y ) est un plan de symétrie
⎡ A − F 0⎤
L’axe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = ⎢⎢− F B 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
Solides plans : Solide modélisé par une surface plane ( ∈ au plan (O, z ⊥ ) )
⎡ A −F 0 ⎤
⎢
L’axe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = ⎢− F B 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 A + B ⎥⎦
⎡A 0 0 ⎤
Si de plus (O, x ) ou (O, y ) est un axe de symétrie Î I (O, b, S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 A + B ⎥⎦
Symétrie de révolution
Un axe de répétition d’ordre n est un axe pour lequel toute rotation de 2π / n redonne
la même représentation matérielle. Un axe de répétition d’ordre n > 2 est un axe de
révolution pour l’opérateur d’inertie.
Exemples : triangle équilatéral n =3, carré n = 4, disque cerceau et cylindre n = ∞ .
La matrice d’inertie est alors de la forme :
⎡A 0 0⎤
C
I (O,..z , S ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ on peut vérifier que A = + C ' avec C ' = ∫ z 2 dm( P )
2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ D
En pratique le calcul de C’ est plus simple que celui de A.

⎡A 0 0⎤
Si de plus le solide est un solide plan Î I (O, b, S ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 2 A⎥⎦
Symétrie sphérique
Pour un solide ayant une symétrie de sphérique la matrice d’inertie est de la forme :
63
⎡A 0 0⎤
2I
I (O,..., S ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ ici A = O avec I O = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm ( P )
3
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ D
En pratique le calcul de IO est plus simple que celui de A.
Formulaire pour quelques solides élémentaires

z Tige de masse m, longueur
⎡1 0 0⎤ ⎡1 0 0⎤
m 2⎢ ⎥ m 2⎢
0 1 0⎥⎥
G
I (G,..z , S ) = ⎢ 0 1 0⎥ I (O,..z , S ) = ⎢
12 3
O
⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦
y Plaque rectangulaire (a,b) de masse m
x ⎡b 2 0 0 ⎤
b
m ⎢ ⎥
a I (G , b , S ) = ⎢ 0 a 2
0 ⎥
12 ⎢
2⎥
⎢⎣ 0 0 a + b ⎥⎦
2
b
z Parallélépipède rectangle (a,b,c) de masse
⎡c 2 + b 2 0 ⎤
a
c 0
y
m ⎢ ⎥
x I (G, b, S ) = ⎢ 0 a2 + c2 0 ⎥
12 ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 a 2 + b2 ⎥
⎦
z ⎡1 0 0⎤
mr 2 ⎢
0 1 0⎥⎥
r
Cerceau de masse m de rayon r I (G,..z , S ) = ⎢
2
⎢⎣0 0 2⎥⎦
z Disque de masse m de rayon r
⎡1 0 0⎤
r
mr 2 ⎢
I (G ,..z , S ) = 0 1 0⎥⎥
4 ⎢
⎢⎣0 0 2⎥⎦
z Enveloppe cylindrique de masse m, rayon r, hauteur h
r ⎡ mh 2 mr 2 ⎤
⎢ + 0 0 ⎥
⎢ 12 2 ⎥
mh 2 mr 2
I (G,..z , S ) = ⎢ 0 ⎥
h
0 +
O ⎢ 12 2 ⎥
⎢ 0 0 mr 2⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
z Cylindre de masse m, rayon r, hauteur h
r ⎡ mh 2 mr 2 ⎤
⎢ + 0 0 ⎥
⎢ 12 4 ⎥
⎢ mh 2 mr 2
0 ⎥
h
I (G,..z , S ) = 0 +
O ⎢ 12 4 ⎥
⎢ mr 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
64
⎡1 0 0⎤
2mr 2 ⎢
Sphère de masse m rayon r I (G,..., S ) = ⎢ 0 1 0⎥⎥
5
⎢⎣0 0 1⎥⎦
Enveloppe sphérique de masse m rayon r
⎡1 0 0⎤
2mr 2 ⎢
I (G,..., S ) = ⎢ 0 1 0⎥⎥
3
⎢⎣0 0 1⎥⎦
Exercice 1 Retrouver les opérateurs d'inertie du tableau précédant en effectuant le

calcul intégral.
Exercice 2 Soit un cadre carré réalisé avec quatre tiges identiques de masse 3m de
longueur 2a. Calculer l'opérateur d'inertie de ce cadre par rapport à un
des coins, puis par rapport à son centre. Vérifier que vous retrouvez le
TH de Huygens
Exercice 3 Soit 6 tiges identiques de masse m de longueur a. Elles sont soudées entre
elles pour former une étoile à 6 branches situées dans un même plan
régulièrement réparties. Calculer l'opérateur d'inertie de cette étoile par
rapport à son centre.
Exercice 4 Un disque de masse m de rayon a est monté avec un défaut de fabrication,

l'axe de révolution du disque forme un angle α avec l'axe de rotation du
solide. Calculer le moment d'inertie du solide par rapport à son axe de
rotation.
V-2 Quantités de mouvement et d’accélération

V-2.1 Définitions
Pour tout système matériel en mouvement par rapport à un (S)
Vo (P )
repère d’observation Ro , nous pouvons définir en tout point P
du système les quantités vectorielles suivantes :
γ o (P )
Vo ( P ) dm( P ) quantité de mouvement élémentaire [MLT-1]
Ro
γ o ( P ) dm( P ) quantité d’accélération élémentaire [MLT-2]
Torseur cinétique
Au champ de vecteur des quantités de mouvement nous associons le torseur cinétique dont les
éléments de réductions en A sont :
La résultante cinétique : Rσ = ∫ Vo ( P ) dm( P )
D
Le moment cinétique en A : σ o ( A, S ) = ∫ AP Λ Vo ( P ) dm( P )

D
Indice du repère d’observation Système matériel considéré
65
Torseur dynamique :
Au champ de vecteur des quantités d’accélération nous associons le torseur dynamique dont
les éléments de réductions en A sont :
La résultante dynamique : Rδ = ∫ γ o ( P ) dm( P )
D
Le moment dynamique en A : δ o ( A, S ) = ∫ AP Λ γ o ( P ) dm( P )

D
Respectez les notations elles ne laissent rien au hasard.
V-2.2 Propriétés générales
Résultantes
Pour des systèmes à masse conservative les résultantes cinétique et dynamique sont
respectivement définies par :
La résultante cinétique : M Vo (G )
La résultante dynamique : M γ o (G )
Démonstration :
do
Rσ = ∫ Vo ( P ) dm( P ) = ∫
(OP) dm( P )
D D dt
d d
= o ∫ OP dm( P ) = M o OG
Système à masse dt D dt
conservative
= MVo ( G )
Il en est de même pour la résultante dynamique.
Transport des moments

∀ A, B σ o(B, S) = σ o(A, S) + M Vo (G) Λ AB
δ o(B, S) = δ o(A, S) + M γ o (G) Λ AB
C'est la propriété la plus utilisée lors des calculs
Utilisation du repère barycentrique

Définition
Le repère barycentrique est le repère défini au centre de masse du système, en
translation par rapport au repère d’observation. Il est noté RoG
Propriété σ o (G, S) = σ (G, S / RoG )
Propriété fondamentale du point de vue théorique.
66
Démonstration :
do
σ o (G , S ) = ∫ GP Λ Vo ( P ) dm ( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) + (GP )
dt
G ℜ o G (G , bo )
D
do
σ o (G, S ) = ∫ GP dm( P ) Λ Vo ( G ) + ∫ GP Λ ( GP ) dm( P )
dt
(S) D D
ℜ o (O, bo ) VR (P)
=0 G centre de masse
G
o
σ o (G, S ) = ∫ GP Λ V R (P) dm( P ) = σ R (G , S )

G
o
G
o
D
V-2.3 Moment cinétique d’un solide

Pour un solide indéformable
σ o (G, S) = J (G, S )Ω os
Avec J(G,S) opérateur d’inertie en G du solide
Ω os vecteur vitesse de rotation instantanée
C’est cette formule qui défini l’opérateur d’inertie d’un solide
Démonstration :
σ o (G, S ) = ∫ GP Λ Vo ( P ) dm( P ) or Vos ( P ) = Vos (G ) + Ω os ΛGP
D
σ o (G, S ) = ∫ GP dm( P ) Λ Vos (G ) + ∫ GP Λ (Ω os ΛGP ) dm( P)

D D
=0 G centre de masse définition de

J (G, S )
D’où σ o (G, S) = J (G, S )Ω os
Ayant le moment cinétique en G nous pouvons le calculer en tout point par la formule du
transport
∀A σ o (A, S) = σ o (G, S) + M Vo (G) Λ GA
Avec σ o (G, S) = J (G, S )Ω os
Cas particuliers :
Solide en translation
∀A σ o (A, S) = M Vo (G) Λ GA En effet σ o (G, S) = 0
Solide en rotation / point fixe A
σ o (A, S) = J ( A, S )Ω os
En effet
σ o ( A, S ) = ∫ AP Λ Vo ( P) dm( P)
D
or Vos ( P) = Vos ( A) + Ω os Λ AP avec Vos ( A) = 0
67
σ o ( A, S ) = ∫ AP Λ (Ω os Λ AP ) dm( P)
D
J ( A, S )Ω os
V-2.4 Moment dynamique

Le calcul du moment dynamique se fait en général à partir de l’expression du moment
cinétique. Nous allons donc chercher à dériver le moment cinétique.
Dérivation du moment cinétique :

do
∀A δ o (A, S) =
(σ o (A, S)) + M Vo (A) Λ Vo (G)
dt
Cette formule de dérivation est à savoir, attention elle est trompeuse pour la mémoire.
Il faut mieux savoir la retrouver rapidement à partir de sa démonstration.
Démonstration :
do d
dt
(σ o(A, S)) = o
dt ∫ AP Λ V ( P) dm( P)
D
o
do d o ( AP)
dt ∫ AP Λ V
D
o ( P ) dm ( P ) = ∫ AP Λ γ o ( P ) dm( P ) + ∫
D D
dt
Λ Vo ( P ) dm( P )
Vo ( P ) − Vo ( A)
do
(σ o (A, S)) = ∫ AP Λ γ o ( P ) dm( P ) − Vo ( A) Λ ∫ Vo ( P ) dm( P )
dt D D
δ o(A, S) M Vo ( G )
do
d'où (σ o(A, S)) = δ o(A, S) − M Vo (A) Λ Vo (G)
dt
Ce qu'il faut retenir de cette démonstration c'est l'idée de dériver le moment cinétique.
Conséquence immédiate de la formule de dérivation
d
Si Vo (A) Λ Vo (G) = 0 alors δ o (A, S) = o (σ o (A, S))
dt
⎧ A en G
⎪
⎨ou Vo ( A) = 0
⎪ou V ( A) // V (G )
⎩ o o
En pratique on cherchera toujours à calculer le moment cinétique en un point qui nous

permet par simple dérivation vectorielle d’obtenir le moment dynamique.
Il est toujours possible d'utiliser la formule du transport

∀A δ o (A, S) = δ o (G, S) + M γ o (G) Λ GA
do
δ o (G, S) =
(σ o (G, S))
dt
Nous vous laissons imaginer la longueur de ce type de calcul ….
68
Dérivation d’une composante de δ

La question qu'il faut se poser est « peut-on dériver la composante correspondante du
moment cinétique pour obtenir la composante du moment dynamique ? », car il est
beaucoup plus intéressant de dériver une fonction scalaire qu’une fonction vectorielle.
Utilisons la formule de dérivation
S’il existe un point A de l’axe ( A, u ) tel que (Vo (A) Λ Vo (G)) . u = 0
d (σ o (A, S) . u ) d (u )
alors δ o (A, S) . u = − σ o (A, S) . o
dt dt
d (σ o (A, S) . u )
Si de plus u direction fixe alors δ o (A, S) . u =
dt
Formules d’Euler
Les formules d’Euler correspondent au calcul classique d’un moment dynamique par rapport
au centre de masse d'un solide.
Soit un solide (S) caractérisé par sa matrice d'inertie
⎡A 0 0⎤
I (G, b, S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ , la base (b) principale d'inertie est liée au solide Ωob = Ωos
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
⎧ p⎫
Exprimons le vecteur vitesse de rotation instantanée du solide sur cette base b {Ω ⎪ ⎪
os } = ⎨q ⎬
⎪r ⎪
⎩ ⎭
⎧ Ap ⎫
⎪ ⎪ d
Î σ o (G, S ) = J (G, S ) Ωos = ⎨ Bq ⎬ et δ o (G, S) = o (σ o (G, S))
⎪Cr ⎪ dt
b⎩ ⎭
db
Par dérivation vectorielle δ o(G, S) = (σ o(G, S)) + Ωob Λσ o(G, S)
dt
⎧ Ap + (C − B )qr ⎫
⎪ ⎪
Î δ o (G, S )= ⎨ Bq + ( A − C ) pr ⎬
⎪Cr + ( B − A) pq ⎪
b⎩ ⎭
Remarque : nous avons présenté le calcul en G mais le calcul est rigoureusement identique si
le solide est en rotation autour d'un point fixe, il suffit d'utiliser l'opérateur d’inertie du solide
en ce point.
V-3 Énergie cinétique

Énergie cinétique
1
E c ( S / Ro ) =
2D∫ (Vo ( P )) 2 dm( P ) [ML2T-2]
l’énergie cinétique d'un système matériel est une grandeur scalaire
69
Théorème de Koenig
1
E c ( S / Ro ) = MV02 (G ) + E c ( S / Ro G )
2
Ce théorème est basé sur l’utilisation du repère barycentrique
Démonstration :
do
2 Ec ( S / Ro ) = ∫ Vo ( P ) dm( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
2
(GP )
dt
D
2
⎡d ⎤ d
2 E c ( S / Ro ) = ∫ Vo (G ) dm( P ) + ∫ ⎢ o (GP ) ⎥ dm( P ) + 2 ∫ Vo (G ) . o (GP) dm( P )
2
D D⎣⎢ dt ⎦⎥ D
dt
do
dt ∫D
G
2 E c ( S / Ro ) 2Vo (G ) . GP dm( P )
G centre de masse =0
Î 2 Ec ( S / Ro ) = MV02 (G ) + 2 Ec ( S / Ro G )
En pratique pour un solide nous avons 2 Ec ( S / Ro G ) = Ωos . J (G, S ) Ωos
L’énergie cinétique d’un système matériel sera donc obtenue à partir de l’énergie
cinétique de chaque solide qui le compose.
Démonstration
2
⎡ do ⎤ do
2 Ec ( S / RoG ) = ∫ ⎢ dt (GP )⎥ dm( P ) or dt (GP) = Ωos Λ GP car G et P sont liés à (S)
⎣ ⎦
( ) ( )
D
2 Ec ( S / Ro G ) = ∫ Ωos Λ GP . VRo G ( P ) dm( P ) = Ωos . ∫ GPΛ VRo G ( P ) dm( P )
. ∫ (GPΛ (Ω Λ GP )) dm( P ) = Ω . J (G, S ) Ω

D D
2 Ec ( S / Ro G ) = Ωos os os os
D
Le théorème de Koenig nous donne l’énergie cinétique d’un solide
2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G) + Ωos . J (G, S ) Ωos

Cas particuliers :
Solide en translation : 2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G)
Solide en rotation/point fixe A : 2 Ec ( S / Ro ) = Ωos . J ( A, S ) Ωos
Démonstration
2 Ec ( S / Ro ) = ∫ Vo2(P) dm( P ) or Vo (P) = Ωos Λ AP car A est un point fixe lié à (S)
( ) ( )
D
2 Ec ( S / Ro ) = ∫ Ωos Λ AP . Vo ( P ) dm( P ) = Ωos . ∫ APΛ Vo ( P ) dm( P )
. ∫ (APΛ (Ω Λ AP )) dm( P ) = Ω . J ( A, S ) Ω
D D
2 Ec ( S / Ro ) = Ωos os os os
D
70
V-4 Exercices
Rechercher tout d’abord le ou les points les plus intéressants pour faire le calcul
Points fixes liés aux solides
Centres de masse
La méthode directe pour calculer le moment cinétique et l’énergie cinétique d’un système
matériel consiste à sommer les moments cinétiques de chacun des solides constituant le
système.
Exercice 5 Le solide (S) représenté sur la figure ci-contre, il est constitué d'une tige de
(a,3m)
longueur 2a, de masse 3m à laquelle est soudé perpendiculairement une
a
C roue constituée de trois rayons identiques, chacun de masse m et de
(2a,3m)
(a,m)
zo longueur a. La masse totale de la roue étant de 6m.
(S)
La liaison en O est une rotule.
O yo
xo Calculer les éléments de réduction du torseur cinétique.
Calculer le moment dynamique en O du solide.
Calculer l’énergie cinétique du système.
Exercice 6 Soit le solide (S) représenté sur la figure ci-contre, il est constitué d'une
zo plaque carré de coté 2a, de masse 3m à laquelle est soudée une tige de
C
a (S)
longueur a, de masse négligeable
2a
L'extrémité C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo )
O
yo Le coté AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
B
xo 2a
A Calculer le moment cinétique au centre de masse du solide
Calculer δ o (O, S ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) )
Exercice 7 Soit le système matériel constitué des trois solides représentés sur le figure
z
g
ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimilés à des tiges de longueur
zo
(T1 ) B 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimilé à une sphère de rayon a, de
A (T2 )
n masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un
C (S)
pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z )
O
yo
xo Donner l'expression vectorielle du calcul du moment cinétique du
système par rapport au point A.
Calculer δ o (O, Σ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) )
Calculer la composante du moment dynamique du sous système (T2+S)
par rapport à l'axe du pivot en B.
71
Notes personnelles
72
VI – Principe Fondamental de la Dynamique
VI Principe Fondamental de la
Dynamique « PFD »
Le PFD fournit une relation entre les masses, les forces et les accélérations d'un système
mécanique. Il ne fait intervenir que les efforts extérieurs, et il peut être appliqué à des solides,
des liquides ou du gaz.
Nous nous plaçons ici dans le cadre de la mécanique classique admettant de ce fait
• que les propriétés du référentiel espace -temps sont identiques pour tout
observateur,
• qu'à tout corps matériel on peut associé une masse (nombre positif),
• et que les actions mécaniques peuvent être modélisées par un champ de vecteurs
liés.
Après avoir énoncé le PFD et les Théorèmes généraux qui en découlent, nous précisons la
notion de référentiel galiléen, puis nous nous attacherons à définir une démarche
méthodologique permettant d'aborder et d'analyser correctement un problème de mécanique
industrielle. Des exemples d'application du PFD seront traités pour illustrer cette démarche.
VI-1 Énoncé du PFD

Le PFD est un principe d’existence qui stipule l’existence de repères privilégiés dits galiléens,
sans dire comment les choisir. L'énoncé que nous avons retenu est le suivant.
Énoncé
Il existe des référentiels privilégiés dits référentiels galiléens, tels que à tout instant et
pour tout système matériel considéré, le champ de vecteur des efforts extérieurs
appliqués à ce système et le champ des quantités d’accélération du système sont égaux
∀t {Fext / Σ } A = {mγ Σ / Rg } A
Le système d'unités utilisé doit être cohérent, masse, force, longueur, et temps sont liées
[ ]
par la relation dimensionnelle : [F ] = [M ][L] T −2
Dans le Système International : Newton, Kilogramme, mètre, seconde.
En général le problème à résoudre est mixte, connaissant une partie des efforts (ceux qui sont
imposés) et les liaisons cinématiques, trouver les mouvements et éventuellement certains
efforts de liaison.
Cas particuliers :
Connaissant les masses et le mouvement en déduire une répartition de force
Exemples : Énoncée de la loi de l'attraction universelle par Newton.
Tous les problèmes de statique (calcul statique des efforts de liaison)
Connaissant les efforts et les mouvements trouver les masses
Exemple : Détermination de la masse des planètes.
73
VI-1.1 Théorème de l'action - réaction

Actions de 2 --> 1
(S1) A tout instant les actions mutuelles de deux systèmes
matériels forment un torseur nul.
(S2)
Î {FS1→ S 2 } = −{FS 2→ S1}
Actions de 1 --> 2
R (O , b )
Démonstration
Appliquons le PFD à l'ensemble (S1+S2), à (S1) seul et à (S2) seul :
{mγ S1+ S 2 } = {Fext → S1+ S 2 } Actions extérieures au système (S1+S2)
{mγ S1} = {Fext → S1} + {FS 2→ S1} Dans les actions extérieures à S1 interviennent les actions de S2 ÆS1
{mγ S 2 } = {Fext → S 2 } + {FS1→ S 2 } Dans les actions extérieures à S2 interviennent les actions de S1 ÆS2
Par différence ou trouve le Théorème de l'action - réaction : {FS 1→ S 2 } + {FS 2 → S 1} = {0}
VI-1.2 Théorèmes généraux de la dynamique

Les théorèmes généraux traduisent l'égalité des éléments de réduction du torseur dynamique
et du torseur des efforts extérieurs appliqués au système
Les 6 équations scalaires qui en découlent sont dites équations de Newton, par référence
historique aux trois lois du mouvement.
3 équations de résultante : RFext / Σ = Mγ g (GΣ )
3 équations de moment : M Fext / Σ ( A) = δ g ( A, Σ)
Pour les problèmes bidimensionnels Î 3 équations

VI-1.3 Théorème de l'énergie
Le théorème de l'énergie fournit une équation supplémentaire non indépendante des équations
fournies par les théorèmes généraux. Cette équation peut s'avérer pratique à utiliser et peut
dans certain cas conduire à la solution du problème.
Énoncé
Dans un référentiel galiléen, pour tout système matériel considéré, la dérivée de
l'énergie cinétique du système est égale à la puissance de tous les efforts intérieurs et
extérieurs appliqués au système.
d
( Ec (Σ / Rg )) = Pf int + ext
dt
Démonstration importante elle montre comment interviennent les efforts intérieurs.

Dans un premier temps montrons que la puissance des quantités d'accélération est la dérivée
de l'énergie cinétique.
Partons de la puissance des quantités d’accélération définie par : Pmγ = ∫ ργ o ( P ).Vo ( P ) dv
D
74
dVo ( P ) 1 d
Soit Pmγ = ∫ . Vo ( P ) ρdv = ∫ ( Vo ( P ) .Vo ( P )) ρdv
D
dt 2 D dt
Pour les systèmes à masse conservative, nous avons :
d d
∫D dt ( Vo ( P ) .Vo ( P )) ρdv = dt D∫ Vo ( P ) .Vo ( P ) ρdv
On suit les particules au cours du temps description Lagrangienne
d d
Î Pmγ = ∫
dt D
Vo ( P ).Vo ( P ) ρ dv = ( Ec (Σ / Rg ))
dt
Appliquons maintenant le PFD à un solide indéformable et multiplions les deux membres par
le torseur cinématique, nous obtenons donc la relation suivante :
d
( Ec ( S / Rg )) = Pfext
dt
La puissance des efforts intérieurs à un solide indéformable étant nulle, nous
venons de démonter le théorème de l'énergie pour un seul solide.
Pour un système de solides, nous pouvons sommer les puissances pour chaque solide, dans les
efforts extérieurs à chaque solide apparaîtrons les efforts extérieurs au système appliqués au
solide et les efforts de liaison entre les différents solides du système.
Ce qui conduit à l'expression suivante :
d ⎛ ⎞
⎜ ∑ Ec ( Si / Rg ) ⎟ = ∑ Pfext → Si + ∑ PSj → Si
dt ⎝ i ⎠ i j ≠i
d
Soit : (Ec (Σ / Rg ) ) = Pfext →Σ + ∑ PSj ↔ Si
dt j ≠i
C’est le théorème de l'énergie
En pratique les efforts sont classés en efforts donnés et en efforts de liaison qui sont des
inconnues du problème. Nous utiliserons aussi la notion d'énergie potentielle introduite au
chapitre III.3.2 3.
D’où la forme développée du théorème de l'énergie est alors :
d
(Ec (Σ / Rg ) ) + d (E p ( poids ou ressorts ) ) = PLiaisons + Pf ne dérivant pas d 'un potentiel
dt dt
Attention : tous les efforts doivent être considérés
VI-2 Référentiels galiléens

Comme leur noms l'indique c'est Galilée qui le premier1 posa quelques questions gênantes
pour l'époque (début du XVIIième siècle), telle que :
1
Il serait injuste d'oublier KEPLER qui effectua les premiers travaux dans ce domaine, mais il n'a pas su comme GALILEE diffuser ses
observations sous une forme compréhensible par ses lecteurs.
75
- Comment se fait-il qu'une balle lâchée par un cavalier ne tombe pas à l'endroit où elle
a été lâchée ? et pourquoi reste t'elle à la verticale du cheval (celui ci est supposé avancer à
vitesse constante).
- Comment expliquer que des papillons volant dans une cabine de navire, continuent de
voler indifféremment dans toutes les directions que le navire soit à l'arrêt ou qu'il se
déplace et ceci quelque soit la vitesse du navire ?
De ces exemples et de bien d'autres observations, il introduisit le premier la notion de
relativité en constatant qu'un mouvement uniforme est "comme nul", c'est à dire qu'il n'affecte
pas la nature des choses qui en sont l'objet.
On peut s'étonner qu'il ait fallut attendre si longtemps pour que soit énoncé ce qui nous
apparaît évident aujourd'hui, mais à l'époque ce principe mettait directement en cause les
mouvements de la terre. Car il permettait d'imaginer que la terre tourne autour du soleil
"comme le laissait entendre COPERNIC" contrairement à cette impression d'immobilité que nous
suggère l'expérience quotidienne.
Définition - propriété
Le groupe de Galilée est l'ensemble des repères en translation uniforme les uns par
rapport aux autres.
Remarques :
Pour ce groupe les lois de la mécanique sont invariantes
La démonstration est évidente si l'on utilise la formule de composition des
accélérations puisque l'accélération de Coriolis et l'accélération relative sont toutes
les deux nulles. Les torseurs dynamiques par rapport à deux repères en translation
uniforme l'un par rapport à l'autre sont donc équivalents.
La définition ne permet pas de définir de repère absolu
Une tentative consiste à appliquer le PFD à l'univers (rien de moins !).
Pour l'univers il n'y a pas de force extérieur, le torseur dynamique de l'univers est
donc nul.
Le centre de masse "hypothétique" de l'univers est donc animé d'un mouvement
rectiligne uniforme.
Le moment cinétique de l'univers par rapport à ce centre de masse est constant.
Arrêtons de fumer et admettons que :
On ne peut pas définir de repère absolu.
Comme pour toute modélisation il faut faire des choix, ici c’est le choix du repère par
rapport auquel nous allons poser le problème et que nous supposerons galiléen. Ce choix
est fonction de la nature des phénomènes physiques que l'on doit étudier.
VI-2.1 Exemples de repère galiléen

Repère de Copernic (héliocentrique)
Ce repère est défini par le centre de masse du système solaire et trois directions
définies par des étoiles "fixes". Considérer ce repère comme galiléen revient à négliger
les forces extérieures au système solaire. Ceci semble légitime sachant que les étoiles
les plus proches du système solaire sont à plus de 1015 Km. Les effets de l'attraction
76
universelle seront donc négligeables. Ce repère doit être utilisé pour décrire le
mouvement des planètes du système solaire.
Repère géocentrique (repère céleste)
Ce repère est défini par le centre de masse de la terre et trois directions définies par
des étoiles "fixes". Considérer ce repère comme galiléen revient à isoler la terre du
système solaire (seul les effets de l'attraction terrestre seront pris en compte). Ce
repère permet d'étudier les systèmes mécaniques au voisinage immédiat de la terre, il
permet retrouver avec une excellente précision les résultats des expériences du XIX
siècle telles que celle de la déviation vers l'est lors d'une chute libre, ou celle du
pendule de Foucault.
Repère terrestre (repère pratique)
Ce repère est lié à la surface de la terre. En pratique le troisième axe du repère est
relatif à la verticale du lieu et orienté vers le haut les deux premiers axes définissant le
plan horizontal. Considérer ce repère comme galiléen revient à négliger les effets
relatifs à la rotation de la terre.
VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation

Yo Repère de Copernic
N direction de l'axe de
Xo rotation de la terre
Zo ωT définition des bases :
n
z (
b0 X o , N , Z o )
e θ/N
ϕ
P (
b e, N , b )
O Xo −ϕ / e
e
b bT (e , n , z )
θ
Zo
On distingue les trois référentiels suivants : le référentiel de Copernic, le référentiel

géocentrique (O, bo ) , et le référentiel terrestre ( P, bT )
L'axe de rotation de la terre est supposé conserver une direction fixe par rapport au référentiel
de Copernic. Les notations utilisées sont n pour la direction vers le nord géographique, e
vers l'est, ( θ , ϕ ) représentent la longitude et la latitude du point considéré à la surface de la
terre.
Enfin la vitesse de rotation de la terre sera notée : ωT ≅ 7,3 10−5 rd / s
Considérons le simple problème du fil à plomb à l'équilibre, sa direction indique celle du
champ de pesanteur terrestre.
Effectuons un bilan des efforts sur le plomb :
T le tension dans le fil qui indiquera la verticale du lieu considéré.
mG(T) le champ de gravitation de la terre dirigé suivant − z
mG(A) le champ de gravitation des autres astres que nous négligeons dans ce modèle.
Appliquons le PFD au plomb en considérant le repère terrestre comme galiléen
77
Le plomb est immobile par rapport à P Î γ T ( P) = 0 Î − mG (T ) z = T , dans ce

modèle z indique la verticale du lieu et le champ de pesanteur et l'attraction terrestre
sont confondus.
Appliquons le PFD au plomb en considérant le repère géocentrique comme galiléen
Repérons la position du plomb par OP = R z T

Par dérivation : N z
Vo ( P) = RωT N Λ z = RωT cos ϕ e
− mγ o (P )
γ o ( P) = RωT2 cos ϕ N Λ e = − RωT2 cos ϕ b P
mG(T)
Le PFD Î − mG (T ) z + T = mγ o ( P ) α
b
Cette relation vectorielle est représentée sur la figure ci-contre.
mRω cos ϕ sin ϕ
2
Nous en déduisons la valeur de l'angle α : sin α = T
mG (T ) − mRωT2 cos2 ϕ
≅ 9,8 m / s 2 RωT2 ≅ 3,4 10−2 m / s 2

RωT2 cos ϕ sin ϕ
Î sin α ≅
G (T )
L'angle sera maximal pour ϕ = 45° , on trouve α ≅ 1,73 10−3 rd ≅ 6'
Cet exemple montre que le champ de pesanteur est la somme du champ de gravitation
terrestre et d'un champ centrifuge lié à l'accélération d'entraînement due à la rotation de la
terre. L'effet centrifuge est nul aux pôles, il est maximal à l'équateur. Le champ de pesanteur
est donc maximal au pôle et minimal à l'équateur, ce qui explique la forme aplatie de notre
planète.
Questions :
A quelle vitesse devrait tourner la terre pour annuler le champ de pesanteur à l'équateur ?
Réponse : 17 fois plus vite
La vitesse de rotation de la terre permet-elle d'expliquer le phénomène des marées ?
Réponse : non, il faut dans un premier temps tenir comte de l'attraction des autres
astres, la lune a un effet 2 fois plus important que le soleil, et ces deux effets peuvent
s'ajouter ou se contrarier, les autres astres ont des effets négligeables.
Les exemples suivants reprennent deux expériences du XIX siècle qui ont mis en évidence les
effets liés à l'accélération de Coriolis, démontrant ainsi le caractère non galiléen du repère
terrestre : la déviation vers l'est lors d'une chute libre, et le pendule de Foucault
Dans ces exemples nous utilisons les bases et les notations introduites dans l'étude précédente.
Exemple 1 Déviation des graves vers l'est
Effectuons tout d'abord un calcul rapide
Ce calcul consiste à négliger les composantes horizontales de la vitesse par
rapport à la vitesse de chute du corps V ≅ −V z
La force due à l'accélération de Coriolis est donnée par :
f c = − mγ c = −2mΩT ΛV ≅ 2mωT V N Λz = 2mωT V cos ϕ e
donc toujours dirigée vers l'est
Le PFD appliqué au point matériel en chute libre nous donne donc en première
78
approximation :
⎧ x = 2ωT z cos ϕ
⎪
⎨y = 0
⎪z = − g
⎩
Compte tenu des conditions initiales "lâché sans vitesse d'une hauteur h", la
dernière équation nous donne :
V = − z = gt , et z = h − 1 gt 2 Î temps de chute T = 2h
g
2
Reportons ces résultats dans la première équation :
1
x = ωT gt 2 cos ϕ Î x = ωT gt 3 cos ϕ d'où la déviation pour t = T
3
Application, pour une chute de 68m à la latitude 48°51 (expérience au

panthéon) la durée de chute est T=3,72 s, et la déviation de l'ordre de 8mm.
Le calcul précédent paraît à la fois simple et juste, mais il néglige de
nombreux termes car il n'est pas si facile de découpler vitesse et
accélération.
Effectuons un calcul complet

Le repère supposé galiléen est le repère géocentrique (O, bo ) .
Calculons l'accélération du point P par rapport à ce repère.
⎧ x ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
OP = ⎨ y ⎬ , et ΩbT = ωT ⎨cos ϕ ⎬
⎪R + z ⎪ ⎪ sin ϕ ⎪
bT ⎩ ⎭ bT ⎩ ⎭
⎧x⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ x ⎫ ⎧ x + ωT ( R + z ) cos ϕ − ωT y sin ϕ ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
d'où Vo ( P ) = ⎨ y ⎬ + ωT ⎨cos ϕ ⎬Λ ⎨ y ⎬= ⎨ y + ωT x sin ϕ ⎬
⎪z⎪ ⎪ sin ϕ ⎪ ⎪ R + z ⎪ ⎪ z − ω x cos ϕ ⎪
bT ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ bT ⎩ T ⎭
⎧ x + 2ωT z cos ϕ − 2ωT y sin ϕ − ωT2 x ⎫
⎪ ⎪
et γ o ( P ) = ⎨ y + 2ωT x sin ϕ + ωT2 ( R + z ) cos ϕ sin ϕ − ωT2 y sin 2 ϕ ⎬
⎪ z − 2ω x cos ϕ − ω 2 ( R + z ) cos 2 ϕ + ω 2 y cos ϕ sin ϕ ⎪
bT ⎩ T T T ⎭
en ne conservant que les termes d'ordre 1 en ωT ,
le PFD nous donne :
⎧ x + 2ωT z cos ϕ − 2ωT y sin ϕ = 0
⎪
⎨ y + 2ωT x sin ϕ = 0
⎪ z − 2ω x cos ϕ = − g
⎩ T
Compte tenu des conditions initiales :

l'équation (2) Î y = −2ωT x sin ϕ
l'équation (3) Î z = 2ωT x cos ϕ − gt
d'où l'équation du mouvement en x : x + 4ωT2 x = 2ωT cos ϕ gt
79
les solutions de cette équation sont de la forme :

cos ϕ
x = A cos 2ωT t + B sin 2ωT t + gt
2ωT
cos ϕ
les conditions initiales Î A = 0 et B = − 2
g
4ωT
cos ϕ ⎛ 1 ⎞
d'où x = g ⎜⎜ t − sin 2ωT t ⎟⎟
2ωT ⎝ 2ωT ⎠
En effectuant un développement limité du sinus à l'ordre 3, nous retrouvons la
solution simplifiée :
1
x ≅ ωT gt 3 cos ϕ
3
puis en reportant dans les expressions de y et z

2
y = − g cos ϕ sin ϕ ωT2t 3 ce terme est d'ordre 2 Î y ≅ 0
3
2
z = − gt + g cos ϕ ωT2t 3 le terme d'ordre 2 peut être négligé
3
2
Î le temps de chute T = 2h
g
et la déviation vers l'est de h cos ϕ ωT 2gh
3
Le calcul complet est beaucoup plus long mais il permet de contrôler le niveau des
approximations successives qu'il faut faire, pour simplifier l'expression de l'accélération.
Exemple 2 Pendule de Foucault

Analyse simplifiée
Le comportement du pendule est simple à analyser au pôle nord, en effet il
oscillera dans un plan déterminé par rapport au référentiel géocentrique. Ce
plan tourne donc autour de l'axe polaire d'est en ouest avec une période de
24h.
A l'équateur le plan des oscillations est fixe, et en un lieu de latitude ϕ la
contribution verticale du vecteur rotation de la terre est ωT sin ϕ d'où la
période de révolution du pendule
2π
T=
ωT sin ϕ
Analyse complète
Les calculs de cinématiques sont assez longs
Effectuons dans un premier temps la mise en équation du pendule par rapport
au repère terrestre:
z 2 θ z définition des bases :
g bT (e , n , z )
ψ /z
b1 (x1 , y1 , z )
P n
ψ θ / x1
e M
x1 b2 ( x1 , y 2 , z 2 )
80
Le problème comporte 3 inconnues :

2 paramètres pour décrire les mouvements du pendule (ψ , θ ),
1 effort de liaison la tension T dans le fil.
Le problème est bien posé car nous pouvons écrire 3 équations par le PFD
Calculons l'accélération du point M par rapport au repère terrestre. Pour
simplifier les expressions nous supposons dés à présent que l'angle θ reste
petit, ce qui est conforme à la situation expérimentale.
⎧0⎫ ⎧θ ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
VbT ( M ) = ΩTb 2 Λ PM avec PM = ⎨0⎬ , ΩTb 2 ≅ ⎨ψθ ⎬
⎪ ⎪ ⎪ψ ⎪
b2 ⎩ ⎭ b2 ⎩ ⎭
⎧− ψ θ ⎫ ⎧− ψ θ − 2 ψ θ ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
d'où VbT ( M ) ≅ ⎨ θ ⎬ et γ bT ( M ) ≅ ⎨ θ − ψ 2θ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪
b2 ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭
b2
Nous ne détaillons pas les calculs de la dérivation vectorielle
⎧− ψ θ − 2 ψ θ ≅ 0
⎪
D'où les équations du PFD : ⎨ θ − ψ 2θ ≅ − gθ
⎪0 ≅ T − g
⎩
La première équation entraîne : ψ = 0 ⇒ ψ = cte
L'équation du mouvement en θ :
g
θ + θ = 0 correspond à des oscillations de période 2π
g
Ce modèle basé sur l'hypothèse que le repère terrestre est un référentiel galiléen ne permet
pas de retrouver le mouvement de rotation du plan d'oscillation du pendule, par contre
l'équation du mouvement correspondant aux oscillations du pendule est conforme à
l'expérience.
Analyse par rapport au repère géocentrique
Les calculs de cinématiques sont longs, nous utiliserons les résultats obtenus précédemment
d 2o
Partons de γ o ( M ) = (OM ) avec OM = OP + PM
dt 2
Les termes correspondant à OP ont déjà été calculé et sont du second ordre en ωT
⎧ 0 ⎫ ⎧θ ⎫
do ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
( PM ) = ΩOb 2 Λ PM avec , ΩOb 2 = ωT ⎨cos ϕ ⎬+ ⎨ψθ ⎬
dt ⎪ sin ϕ ⎪ ⎪ ψ ⎪
bT ⎩ ⎭ b2 ⎩ ⎭
en effectuant le changement de base
⎧θ + ωT cos ϕ sin ψ ⎫
⎪ ⎪
ΩOb 2 = ⎨(ψ + ωT sin ϕ )θ + ωT cos ϕ cosψ ⎬
⎪ψ + ω sin ϕ − ω cos ϕ cosψθ ⎪
b2 ⎩ T T ⎭
81
⎧− (ψ + ωT sin ϕ )θ − ωT cos ϕ cosψ ⎫

do ⎪ ⎪
d'où ( PM )≅ ⎨ θ + ωT cos ϕ sin ψ ⎬
dt ⎪0 ⎪
b2 ⎩ ⎭
⎧− ψθ − 2 (ψ + ωT sin ϕ )θ ⎫
d 2o ⎪ ⎪
et ( PM )≅ ⎨ θ − (ψ + ωT sin ϕ ) 2θ ⎬
dt 2
⎪ ⎪
0
b2 ⎩ ⎭
Nous ne détaillons pas les calculs et le développement limité en ωT et θ
⎧− ψθ − 2 (ψ + ωT sin ϕ )θ ≅ 0
⎪
D'où les équations du PFD : ⎨ θ − (ψ + ωT sin ϕ ) 2θ ≅ − gθ
⎪0 ≅ T − g
⎩
La première équation entraîne : ψ = −ωT sin ϕ = cte
La seconde redonne l'équation des oscillations du pendule.
Nous retrouvons maintenant les résultats expérimentaux rotation du plan d'oscillation du
pendule à vitesse constante ωT sin ϕ .
En conclusion, retenons les résultats importants suivants:

La formulation des lois de la mécanique est invariante dans tout changement de référentiel en
translation les uns par rapport aux autres (groupe de Galilée).
Le champ de pesanteur est en fait une combinaison du champ de gravitation et de la force
d'inertie d'entraînement liée à la rotation de la terre. Il est maximum au pôle et minimum à
l'équateur.
Pour expliquer des expériences fines il faut tenir compte de l’effet de rotation de la terre (effet
de Coriolis), mais pour une grande majorité de problème de mécanique industrielle (vitesse
inférieure à 700m/s) un simple repère terrestre est heureusement suffisant pour effectuer la mise
en équations.
Dans la suite de ce cours nous nous placerons dans cette hypothèse et nous considérerons
qu'un simple référentiel terrestre constitue une excellente approximation d'un
référentiel galiléen.
VI-3 Équations principales d’un problème

L'analyse d'un problème mécanique est pour l'ingénieur la partie la plus délicate et la plus
difficile à réaliser car elle porte sur la modélisation du comportement physique du système
mécanique à étudier. Il faut faire des choix et ce sera toujours un compromis entre la réalité et
la possibilité de traiter le problème avec les outils dont on dispose.
A ce titre les exemples précédents ont bien montré les difficultés liés au choix du référentiel
galiléen, pour des problèmes simples ne traitant que de la dynamique d'un point matériel.
Nous allons maintenant étudier les systèmes mécaniques plus complexes constitués de
plusieurs solides reliés entre eux par des liaisons mécaniques.
VI-3.1 Analyse d’un problème de mécanique
82
Avant toute étude de mécanique, il est indispensable de faire un bilan des inconnues et des
équations que l'on peut écrire. Ce n'est qu'à partir de cette analyse qu'il sera possible de
commencer la mise en équations puis l'étude du problème.
Dans le chapitre III "Actions mécaniques" nous avons vu que les actions mécaniques peuvent
toutes être modélisées par un champ de vecteur lié que nous représentons par un torseur. Ces
efforts sont soit des données (champs ou efforts appliqués au système) soit des inconnues du
problème et ces efforts inconnus correspondent aux liaisons cinématiques (déplacements ou
vitesses imposées).
Les inconnues d'un problème de mécanique sont donc uniquement de deux types :
- les inconnues cinématiques ou paramètres du mouvement
- les efforts de liaison « inconnues naturelles »
propriété
Pour tout système mécanique si les liaisons sont parfaites et matériellement
indépendantes (non surabondantes), les théorèmes généraux permettront d'écrire
autant d'équations que d'inconnues.
Le théorème de l'énergie fournira alors une équation supplémentaire non
indépendante des précédentes.
D'abord utilisée en statique cette propriété a donné la définition des systèmes isostatiques et
hyperstatiques. On ne peut traiter dans le cadre de la mécanique des solides
indéformables que le cas des systèmes isostatiques.
Toute liaison hyperstatique entraînera des déformations du système mécanique qui ne
peuvent être prises en compte que dans le cadre de la mécanique des milieux continus qui
tient compte des déformations des corps (poutres, coques, etc…).
Nous pouvons dans le cadre de la mécanique des solides indéformables modéliser ces
déformations en introduisant des ressorts. Ces modèles élémentaires peuvent s'avérer suffisant
et très utiles pour représenter le comportement dynamique du système, par exemple l'étude
dynamique d'une suspension.
ANALYSE:
En résumé l'analyse d'un problème mécanique doit aborder les points suivants
Choix du repère galiléen (fonction des phénomènes à prendre en compte)
Définition du système à étudier
Définition des différents éléments du système mécanique (solides)
Modélisation des efforts imposés au système (pesanteur, pressions)
Modélisation des liaisons élastiques (ressorts)
Modélisation des liaisons
Aspect cinématique Î paramétrage (choix des inconnues cinématique)
Aspect physique Î efforts de liaison (inconnues naturelles)
Le choix des paramètres du mouvement est capital car il conditionne les calculs
de cinématique et de cinétique qui suivent. Lors de la modélisation des efforts de
liaison il sera nécessaire de remplacer les liaisons hyperstatiques par des liaisons
cinématiquement équivalentes.
83
À la fin de l'analyse vous devez pouvoir présenter un bilan "équations - inconnues"

équilibré.
Exemple 3
Le système mécanique (Σ) que l'on veut étudier est constitué de 2 solides
- une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT,
- un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.
zo g
d3 ϕ
ψ θ (D)
A (T)
GT C
O I
(P) u
représentation du système dans le plan n ⊥ , le repère ( A, n, u , zo ) est lié à (T)
La tige (T) horizontale est liée à l'axe vertical par une liaison pivot glissant
supposée parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer :
- d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport à la verticale (rotation θ
autour de (C , n ) ) ;
- d'autre part, la rotation propre ϕ du disque autour de son axe de
révolution (C , d3 ) .
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situé dans le
plan (O, xo , yo ) , le contact à lieu sans frottement. Le repère d'observation
Ro (O, xo , yo , zo ) est supposé galiléen, et le système est soumis à l'action du champ
de pesanteur défini par g = − g zo .
Analyse
Les données du problème répondent déjà aux deux premiers points: choix du
référentiel galiléen, et définition du système. Nous allons donc aborder
directement la modélisation des liaisons pour dénombrer nos inconnues.
En A : pivot glissant: 2 mobilités : ( z A ,ψ )
⎧ R .z = 0
4 inconnues efforts : ⎨ A o
⎩ M A . zo = 0
En C : rotule à doigt: 2 mobilités : ( θ , ϕ )
⎧R
4 inconnues efforts : ⎨ C
⎩M C = M C v
En I : contact ponctuel (cette liaison réalise une fermeture de boucle cinématique)
1 équation de fermeture, soit 1 inconnue effort : RI = N zo
Bilan :
4-1 = 3 paramètres du mouvement nous utiliserons (ψ , θ , ϕ )
Et 9 inconnues naturelles (efforts de liaison).
Le problème est bien posé car nous pouvons écrire 12 équations
(6 pour chaque solide)
84
VI-3.2 Recherche des équations du mouvement

Dans la mesure où l'on ne cherche que les mouvements du système, les inconnues principales
sont les paramètres du mouvement, les actions de liaison sont des inconnues secondaires que
l’on ne cherche pas à déterminer.
L'analyse consiste donc à chercher des équations ne faisant apparaître aucune inconnue
naturelle. Pour pouvoir résoudre il faut trouver autant d'équations à priori indépendantes qu'il
y a d'inconnues cinématiques, mais ce n'est pas toujours possible.
Si on ne peut pas trouver autant d'équations du mouvement qu'il y a de paramètres, il faut
alors chercher à faire apparaître le moins possible d'inconnues secondaires. Et écrire un
nombre équivalent d'équations déduites des théorèmes généraux ou du théorème de l'énergie.
Le choix des systèmes que l'on peut isoler pour écrire le PFD a pour objectif de faire
apparaître des directions ou axes privilégiés sur lesquels la projection du PFD conduira à
l'écriture d'une équation ne faisant apparaître que des inconnues principales, il faut donc :
Pour chaque système considéré
- effectuer un bilan des efforts extérieurs sur ce système
Une figure vous aidera à voir (trouver) la ou les directions privilégiées
- justifier votre choix (analyse vectorielle)
- donner la forme vectorielle de votre équation principale.
Exemple 4 Poursuivons avec le système mécanique de l'exemple précédent.
Les mouvements du système dépendent de 3 paramètres (ψ , θ , ϕ ), nous allons

maintenant chercher si il est possible de trouver 3 équations du mouvement pour
ce système (en utilisant que les théorèmes généraux).
Analyse
L'objectif est de déterminer 3 équations principales (ne faisant apparaître aucune
inconnues naturelles) parmi les 18 possibles (6 pour Σ, 6 pour T, 6 pour D)
Isolons Σ
Nous faisons apparaître 5 composantes inconnues d'effort de liaison (4 en A et 1
en I)
zo
RI = N z o
RA ⊥ zo
M A ⊥ zo (D)
(T)
GT C
A
I
PT PD
efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur Σ
Quelque soit la direction le TH des résultantes fera donc apparaître une
composante inconnue de résultante d'effort.
Par contre le moment en A des efforts extérieurs est nul en projection sur la
direction zo car les poids et la réaction en I sont parallèles à zo .
Nous obtenons donc une équation du mouvement pour Σ:
δ o ( A, Σ). zo = 0 (1)
Remarque : il n'existe aucun autre axe privilégié pour ce système, en A zo et la
85
seule direction possible. Et en un autre point soit MA soit RA apparaissent

dans les équations.
Isolons D
Nous faisons apparaître 4 nouvelles composantes inconnues d'effort en C qui
représentent les actions de (T) sur (D)
MC = MC v
RI = N z o
d3
(D) RC qcq
C
I PD
efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur D
Quelque soit la direction le TH des résultantes fera donc apparaître une
composante inconnue d'effort.
Par contre le moment en C des efforts extérieurs est nul en projection sur la
direction d3 car la réaction en I coupe l'axe ( C , d3 ).
Nous obtenons donc une équation du mouvement pour D:
δ o (C , D). d3 = 0 (2)
Remarque : il n'existe pas d'autre équation du mouvement pour le disque, par
contre la direction ( C , n ) est une direction privilégiée elle ne fera apparaître
que l'effort inconnu N.
Isolons T
Nous ne faisons pas apparaître de nouvelles composantes inconnues d'effort
zo
d3
RA ⊥ zo
M A ⊥ zo − RC qcq
(T)
GT C
A
PT
M C = −M C v
efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur T
Attention les efforts en C représentent ici les actions de (D) sur (T)
Il est visible que quelque soit la direction ou le point les TH généraux ne
fournirons pas d'équation du mouvement lorsque l'on isole la tige.
Bilan
Nous ne pouvons trouver que 2 équations du mouvement pour ce système
mécanique. Il faut donc chercher d'autres équations en faisant apparaître un
minimum de composante d'efforts inconnus.
Équations secondaires
Nous avons remarqué, en isolant le disque qu'il était possible d'écrire une
équation de moment ne faisant intervenir que l'inconnue naturelle « N ».
Prenons N comme inconnue secondaire, pour pouvoir résoudre notre
problème nous cherchons à obtenir 2 équations supplémentaires ne faisant
apparaître que l’inconnue supplémentaire N.
86
Pour D
Nous avons l'équation de moment en C, en projection sur n
δ o (C , D). n = − Na cos θ (3)
Pour Σ
Nous avons l 'équation de résultante en projection sur zo
7m γ o (GΣ ). zo = −7 mg + N (4)
Conclusion
Les 3 équations du mouvement de ce système obtenues par le PFD sont:
⎧δ o ( A, Σ). zo = 0
⎪
⎨δ o (C , D). d3 = 0
⎪δ (C , D). n + 7m( g + γ (G ). z )a cos θ = 0
⎩ o o Σ o
L'équation N = 7m( g + γ o (GΣ ). zo ) permet de calculer l'effort inconnu N

Il ne reste qu'à effectuer les calculs de cinématique et cinétique.
Remarque : le théorème de l'énergie appliqué au système complet nous donne
une équation du mouvement supplémentaire non indépendante des 3
précédentes.
VI-3.3 Intégrales premières du mouvement

Lorsque le système est libre dans le champ de pesanteur (réponse à des conditions initiales données)
les équations du mouvement traduisent souvent la conservation d'une grandeur physique au
cours du mouvement (quantité de mouvement, moment cinétique, énergie mécanique).
Ces équations de conservation sont des intégrales premières du mouvement, il faut savoir les
détecter car elles sont plus simples à écrire, ce sont des équations différentielles du premier
ordre qui pour les problèmes simples conduisent à une équation principale de la forme
q 2 = f (q) que l'on peut résoudre analytiquement ou graphiquement.
Dans ce qui suit le seul chargement est celui du champ de pesanteur, le repère d'observation
Ro est supposé galiléen. L’objectif est de rechercher les équations du mouvement dont on peut
donner directement la forme primitive de l'équation différentielle.
Intégrale première de résultante

S’il existe une direction u telle que RFext / Σ . u = 0 d ou
=0
dt
L’équation du mouvement dans la direction u est : γ g (GΣ ). u = 0
d
Si de plus u est une direction fixe de Ro , nous avons : (Vo ( G ) . u ) = γ o ( G ) . u
dt
D'où l’intégrale première du mouvement Vo (GΣ ). u = Cte
Remarque : la direction u est obligatoirement orthogonale au champ de pesanteur.
87
Intégrale première de moment

S'il existe un axe ( A, u ) tel que M Fext / Σ ( A). u = 0
L’équation du mouvement est alors δ o ( A, Σ). u = 0
Si de plus il existe un point A de l’axe ( A, u ) tel que (Vo (A) Λ Vo (G Σ )) . u = 0

d (σ o (A, S) . u ) d (u )
Î δ o (A, S) . u = − σ o (A, S) . o
dt dt
d (σ o (A, S) . u )
Si de plus u est une direction fixe alors δ o (A, S) . u =
dt
D'où l’intégrale première du mouvement : σ o(A, S) . u = Cte
Remarque : la direction du champ de pesanteur conduit en général à l'intégrale première dite
IP des aires.
Cas particulier pour un solide ayant un opérateur d'inertie de révolution

S’il existe un axe de révolution ( A, u ) pour l'opérateur d'inertie du solide S tel que M Fext / S ( A). u = 0
Le centre de masse du solide appartient nécessairement l'axe, nous pouvons donc calculer le
moment dynamique en appliquant les formules d'Euler (cf chapitre de cinétique)
Nous obtenons l'Intégrale première d'Euler : Ωos . u = Cte
Remarque : l'intégrale première d'Euler traduit le fait qu'un solide dynamiquement équilibré
par rapport à son axe de rotation, conserve une vitesse de rotation constante suivant cet axe,
ceci quelque soit la direction de l'axe, si rien ne s'oppose au mouvement de rotation (pivot
parfait).
Intégrale première de l'énergie

Cette intégrale première est déduite du théorème de l'énergie appliqué au système complet.
Si toutes les liaisons intérieures et avec Ro sont supposées parfaites, leur puissance sera
nulle car elles sont respectées par le paramétrage.
Si de plus les seuls efforts donnés dérivent d'un potentiel le théorème de l'énergie appliqué
au système se réduit à :
d
(Ec (Σ / Rg ) ) + d (E p (Σ) ) = 0
dt dt
Soit : Ec (Σ / Rg ) + E p (Σ) = Cte c'est l'intégrale première de l'énergie
Exemple 5 Reprenons le système mécanique de l’exemple précédent.

Nous avons obtenu les équations du mouvement du système, nous regardons
maintenant s'il est possible de les mettre sous forme d'intégrales première du
mouvement.
Rappel
Les 3 équations du mouvement de ce système obtenues par le PFD sont:
88
⎧δ o ( A, Σ). zo = 0
⎪
⎨δ o (C , D). d3 = 0
⎪δ (C , D). n + 7m( g + γ (G ). z )a cos θ = 0
⎩ o o Σ o
De plus nous avons l'équation déduite du théorème de l'énergie

d
(Ec (Σ / Rg ) ) + d (E p (Σ) ) = 0
dt dt
intégrales premières
La dernière équation s'intègre à vue et donne Ec (Σ / Rg ) + E p (Σ) = Cte
c'est l'intégrale première de l'énergie

La première équation est une équation de moment par rapport à l'axe ( O, zo ),
or c'est un axe fixe de Ro (O point fixe et zo direction fixe), nous avons donc :
σ o (O, Σ). zo = Cte

c'est l'intégrale première des aires
La seconde équation est une équation de moment par rapport à l'axe ( C , d3 )
axe de révolution du disque (C est le centre de masse du disque), nous avons donc :
σ o (C , D). d3 = Cte
c'est l'intégrale première d'Euler
Nous venons d'identifier 3 intégrales premières du mouvement, les constantes
d'intégration sont définies à l'instant initial (la position et l'état des vitesses sont
supposés connus).
Écriture des équations
Nous ne détaillons pas les calculs de cinétique
(3) Î ψ cos θ + ϕ = Cte = ro

(2) Î ψ [20 + sin θ ] + 2ro cos θ = Cte = k
2
g
(1) Î θ 2 (1 + 7 cos 2 θ ) +ψ 2 (20 + sin 2 θ ) + 2 ro 2 + 14 sin θ = Cte
a
Notez que nous avons écrit les équations de la plus simple vers la plus compliqué ce qui nous
permet de tenir compte des résultats obtenus.
La dernière équation peut se simplifier en passant ro dans la constante
g
θ 2 (1 + 7 cos 2 θ ) +ψ 2 (20 + sin 2 θ ) + 14 sin θ = Cte = h
a
k − 2ro cos θ
La seconde équation (2) nous donne : ψ =
20 + sin 2 θ
En reportant dans la dernière (1) :
θ (1 + 7 cos θ ) = h − 14
2 2 g
sin θ −
[ k − 2ro cos θ ]
2
a 20 + sin 2 θ
Cette équation différentielle non linéaire ne dépend plus que de θ , et il existe
des méthodes analytiques et graphiques pour traiter ce type d'équation dite à
89
paramètre principal de la forme q 2 = f (q) .

Les constantes seront déterminées à l'état initial :
ro = ψ o cos θ o + ϕo
k = ψ o [20 + sin 2 θo ] + 2ro cos θo
g
h = θo 2 (1 + 7 cos 2 θo ) + ψ o 2 (20 + sin 2 θo ) + 14 sin θo
a
VI-3.4 Calcul d'efforts

Lorsque les équations du mouvement sont connues, les théorèmes généraux donnent des
relations entre les composantes des actions mécaniques extérieures au système considéré.
Nous pourrons ainsi calculer tous les efforts inconnus associés aux liaisons en isolant les
différents éléments du système mécanique.
De même que pour la recherche des équations du mouvement l'analyse consiste à chercher les
équations faisant apparaître le moins possible d'inconnues secondaires. Le théorème de
l'énergie peut être utilisé, pour trouver rapidement la puissance motrice s’il n’y a q'un seul
actionneur.
Exemple 6 Étude dynamique de l'équipement mobile d'un appareil enregistreur. Le bras (S)
porte en P un stylet qui reste en contact avec la bande d'enregistrement (B). Les
mouvements du bras dans le plan horizontal (O, xo , yo ) sont commandés par une
tige (T) guidé en translation par rapport au boîtier de l'appareil.
yo
n
P
G
A
(S) (B)
θ
O
xo
(T)
F
Vue de dessus de l'appareil
Dans cette étude, on s'intéresse uniquement aux mouvements et aux efforts dans
le plan, le frottement du stylet sur la feuille de papier est négligé.
Caractériser la liaison en O pour que ce mécanisme fonctionne.
Quel est l'effort nécessaire pour imposer les mouvements de la tige.
Paramétrage:
Le mouvement du point A est imposé par la tige guidée en translation suivant
yo pour que le mécanisme fonctionne il faut que la liaison en O autorise 2
mobilités, une rotation θ et une translation suivant n .
Pour d'écrire les mouvements de la tige nous conserverons l'angle θ
Bilan des efforts sur (Σ):
90
yo
RP = N z o n
P
G
A
(S)
θ M B qcq
O B
xo
RO ⊥ n
(T) RB ⊥ y o
M O ⊥ zo
F
Seules les composantes dans le plan (O, xo , yo ) nous intéressent, nous avons
donc 4 inconnues (YO, XB, MB, F) pour 3 équations. Il n'existe pas d'équation
principale ne faisant apparaître que la composante F, isolons (S) pour voir.
Bilan des efforts sur (S):
yo
RP = N z o n
P
G
A
(S)
θ
R A qcq
O
xo
RO ⊥ n
M O ⊥ zo
On fait apparaître 2 inconnues supplémentaires en A. pour 3 équations. Le

bilan « inconnues – équations » est donc équilibré. Mais il n'y a pas plus
d'équation principale, considérons (T) pour voir.
Bilan des efforts sur (T):
− R A qcq
A
M B qcq
B
xo
(T) RB ⊥ y o
F
Recherche de solution
Pour (Σ) en projection sur yo le Théorème des résultantes donne :
M Σ γ o (GΣ ). yo = RO . yo + F
posons RO = YO u YO est une inconnue secondaire pour notre problème
M Σ γ o (GΣ ). yo = YO cos θ + F
Cherchons une seconde équation ne faisant apparaître que YO et F
Pour (S) le Théorème des moments en A donne :
δ o ( A, Σ). zo = ( RO ΛOA). zo
posons OA = λn avec λ qui s'exprime en fonction de θ : cos θ = d / λ
δ o ( A, Σ). zo = −YO λ
cos2 θ
Î F = δ o ( A, Σ). zo + M Σ γ o (GΣ ). yo
d
91
Beaucoup plus simple

En fait il suffisait d'appliquer le théorème de l'énergie au système complet.
Toutes les liaisons sont supposées parfaites donc la puissance des liaisons sera
nulle. Il ne reste donc que la puissance de l’actionneur F au second membre.
d
(Ec (Σ / Rg ) ) = Fy avec y = d tan θ
dt
VI-4 Deux applications industrielles

VI-4.1 Équilibrage d'un rotor
Un équilibrage défectueux engendre des sollicitations dynamiques pouvant être importantes
au niveau des liaisons de l'arbre (paliers). Ces vibrations sont source de bruits, de gêne à
l'utilisation, et peuvent aller jusqu'à la détérioration du matériel par fatigue. Citons par
exemples les bonds désordonnés d'une essoreuse à salade, les sollicitations sur le tambour
d'une machine à laver le linge, les vibrations ressenties dans le volant lorsque les roues sont
mal équilibrées.
zo
Pour éliminer ces sollicitations il faut procéder à l'équilibrage θ
du système. Traitons le cas d'un solide (S) à priori quelconque (S) y
tournant autour d'un axe fixe ( O, zo ). O yo
G
La liaison avec le bâti est modélisée par un pivot d'axe ( O, zo )
xo
supposé parfait. x
Posons :
Caractéristiques mécaniques du solide :
⎡ A −F
− E⎤
OG = d x + c zo , I (O, b, S ) = ⎢⎢− FB − D ⎥⎥
⎢⎣ − E
− D C ⎥⎦
⎧X ⎫ ⎧L⎫
b
{}
⎪ ⎪ b
{ }
⎪ ⎪
Torseur des efforts de liaison en O : R = ⎨ Y ⎬ , M = ⎨M ⎬
⎪Z ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Couple moteur Γ = Γ zo qui permet d'imposer la vitesse de rotation du solide.
⎧ R = Mγ o (G )
Appliquons le PFD : ⎨
⎩M = δ o (O, S )
Avec : Vo (G ) = dθ y ⇒ γ o (G ) = dθ y − dθ 2 x
⎧ − Eθ ⎫ ⎧− Eθ + Dθ 2 ⎫
⎪ ⎪
et {σ o (O, S )} = ⎨− Dθ ⎬ ⇒
b b
{ } ⎪ ⎪
δ o (O, S ) = ⎨− Dθ − Eθ 2 ⎬
⎪ Cθ ⎪ ⎪ Cθ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Nous ne détaillons pas les calculs de dérivation vectorielle.
Nous obtenons les efforts de liaison et le couple moteur :
92
⎧ X = −mdθ 2 ⎧ L = − Eθ + Dθ 2
⎪ ⎪
⎨Y = mdθ et ⎨M = − Dθ − Eθ 2
⎪Z = 0 ⎪Γ = Cθ
⎩ ⎩
L'équilibrage consiste à rendre ces efforts indépendant des mouvements en θ , il faut donc
satisfaire les conditions suivantes :
d=0 "G doit appartenir à l'axe de rotation du solide"
D=E=0 "l'axe de rotation doit être principal d'inertie"
Remarque : le calcul simplifié que nous venons de faire, ne traite que des mouvements de
rotation par rapport à un axe fixe. Pour un mouvement quelconque, il faut rendre l'opérateur
d'inertie de révolution par rapport à l'axe de rotation si l'on veut que la composante de la
vitesse de rotation sur cet axe soit constante (Intégrale première d'Euler).
Application :
équilibrage dynamique d'une roue La méthode consiste à placer deux masselottes
additionnelles sur la jante de la roue pour l'équilibrer.
Nous repérons la position de ces deux masselottes m1
et m2 par deux angles α1 et α2.
⎧ R cos α1 ⎫ ⎧ R cos α 2 ⎫
b
{ } ⎪ ⎪ b
{ } ⎪ ⎪
OP1 = ⎨ R sin α1 ⎬ , OP2 = ⎨ R sin α 2 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ e ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Pour équilibrer la roue il faut que :

⎧md + m1R cos α1 + m2 R cos α 2 = 0
G appartienne à l'axe : ⎨
⎩m1R sin α1 + m2 R sin α 2 = 0
⎧ D + 0 + m2eR sin α 2 = 0
Axe soit principal : ⎨
⎩ E + 0 + m2eR cos α 2 = 0
Ces quatre relations nous permettent de déterminer ( m1 , α1 , m2 , α 2 )
⎧ ⎧
⎪ m2 = D + E ⎪ m1 = D + ( E / e − md )
2 2 2 2
(3 et 4) Î ⎨ (dans 1 et 2) Î ⎨
eR eR
⎪⎩α 2 = arctan(D / E ) ⎪α1 = arctan(D /( E − mde))
⎩
Les grandeurs (E,D,d,m) caractérisent le déséquilibrage initial de la roue, en pratique
l'appareil (équilibreuse) mesure les vibrations (efforts) transmises au niveau de la liaison pivot,
son programme calcule alors les valeurs (E,D,d,m), et propose deux couples (masselotte,
position : m1 , α1 , m2 , α 2 ) permettant d'équilibrer la roue en les fixant convenablement sur la
jante.
VI-4.2 Gyroscopes
L'élément essentiel d'un gyroscope est un rotor tournant à grande vitesse. Les effets
gyroscopiques sont souvent surprenant, et on est facilement déconcerté par les évolutions d'un
gyroscope ou par les efforts que l'on peut ressentir en le tenant dans la main.
93
Tout solide en rotation se comportera comme un gyroscope si sa vitesse de rotation est

suffisamment importante, citons comme exemple les turbines des centrales électriques, ou
celles des moteurs, les pales d'hélicoptère ou d'éolienne, etc …) pour ces systèmes il y a un
couplage des paramètres de mobilité et les efforts dynamiques sont extrêmement importants,
ce qui peut s'avérer néfaste pour la tenue des liaisons mécaniques (phénomène de fatigue).
Mais les phénomènes gyroscopiques peuvent aussi être très utiles. Les principales
applications utiles sont liées au fait que l'axe du gyroscope conserve une direction constante
dans l'espace. Le gyroscope peut être utilisé pour stabiliser un avion; en détectant les écarts
entre la direction du gyroscope et la route de l'avion, il est alors possible d'agir
automatiquement sur les commandes de vol; c'est le principe du pilote automatique. Une autre
utilisation possible est l'horizon artificiel qui indique au pilote l'angle de vol de l'appareil par
rapport au sol. Le gyroscope est à la base des systèmes de navigation à inertie qui, sur les
avions rapides et les véhicules spatiaux, permettent de corriger les effets secondaires des
accélérations, qui ont une grande importance lorsque les vitesses sont élevées.
Enfin vous avez tous utilisés les phénomènes gyroscopiques dans les jeux d’enfants cerceau,
bilboquet, toupie, etc…
Étudions le comportement d'un gyromètre à un axe

A l'intérieur d'un avion est placé un gyromètre représenté sur la figure ci-dessous. Il est
constitué d'un cadre (C) et d'un gyroscope (T) dont la vitesse de rotation propre est imposée.
L'axe de rotation du cadre (O, x2 ) est lié à l'avion et
K
orienté vers l'avant. O
x
(T) 2
A l'équilibre, le plan horizontal est défini
par (O, x2 , z2 ) . Un ressort spiral s'oppose à la (C)
z2
rotation du cadre.
Nous allons chercher l'équation du mouvement du cadre lorsque l'avion se déplace en vol (le
repère lié à l'avion n'est plus galiléen).
Paramétrage
Mvts de l'avion / (sol) : supposés connus (p, q, r ) 3 composantes de Ωoa données
Mvts du cadre / avion : liaison pivot Î 1 paramètre θ
Mvts du gyro / cadre : La vitesse de rotation propre du gyroscope (T) donnée Ω .
Efforts sur ( Σ )=(T+C)

⎧R 3 inconnues
Efforts de liaison en O : pivot parfait d'axe (O, x2 ) Î ⎨ o
⎩M (O ).x2 = 0 2 inconnues
Efforts donnés : Poids du système supposé équilibré − Mg yo en G
Couple de rappel du ressort Γk = − Kθ x2
Ro M (O ).x 2 = 0
(T)
O
G x2
− Kθ x 2
(C)
− Mg y o
94
Bilan : 6 inconnues (1 paramètres + 5 efforts) pour 6 équations.

L'équation de moment par rapport à l'axe ( G, x2 ) est l'équation principale δ o (G, Σ).x2 = − Kθ
Calculs
Utilisons les notations ci-dessous : b2 = ( x2 , y2 , z2 ) la base liée au cadre
⎧ p⎫
{ } ⎪ ⎪
Ωoa b 2 = ⎨ q ⎬
Composantes sur la base b2 du vecteur vitesse de rotation
instantanée de l'avion par rapport à un repère galiléen lié à la
⎪r ⎪
⎩ ⎭ surface de la terre.
⎛A ⎞
⎜ ⎟ Matrice d'inertie en G du gyroscope sur la base b2
⎜ A ⎟
⎜ ⎟ c'est un solide de révolution
⎝ C ⎠
⎛ A1 ⎞
⎜ ⎟ Matrice d'inertie en G du cadre sur la base b2
⎜ A1 + C1 ⎟ c'est un solide plan
⎜ C1 ⎟⎠
⎝
d
δ o(G, Σ) = o (σ o(G, Σ)) car G centre de masse de Σ
dt
σ o (G, Σ) = σ o (G, C ) + σ o (G, T )
⎧ A1 ( p + θ ) ⎫
⎪ ⎪
avec σ o (G, C ) = J (G, C ) Ωoc = ⎨( A1 + C1 )q ⎬ car G cdm de C
⎪C r ⎪
⎩ 1
b2 ⎭
⎧ A( p + θ ) ⎫
⎪ ⎪
et σ o (G, T ) = J (G, T ) Ωot = ⎨ Aq ⎬ car G cdm de T
⎪C (r + Ω)⎪
b2⎩ ⎭
⎧( A + A1 )( p + θ ) ⎫ ⎧ A * ( p + θ )⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Î σ o (G, Σ)= ⎨( A + A1 + C1 )q ⎬= ⎨B * q ⎬
⎪(C + C )r + CΩ⎪ ⎪C * r + CΩ ⎪
⎩b2 1 ⎭ b2 ⎩ ⎭
db 2
Dérivation vectorielle δ o(G, Σ) = (σ o(G, Σ)) + Ωob 2 Λσ o(G, Σ)
dt
⎧ A * ( p + θ )⎫ ⎧ p + θ ⎫ ⎧ A * ( p + θ )⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
D’où δ o(G, Σ) = ⎨ B * q ⎬ + ⎨q ⎬Λ ⎨ B * q ⎬
⎪C * r ⎪ ⎪r ⎪ ⎪C * r + CΩ ⎪
⎩b2 ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
On ne cherche que la première composante : δ o (G, Σ).x2 = A * ( p + θ ) + (C * − B*)rq + CΩq
Application :
En pratique un système disipatif amorti les mouvements du cadre qui tends rapidement
vers sa position d'équilibre, nous cherchons l'inclinaison du gyromètre dans cette position
stabilisée (position d'équilibre en θ ) , lorsque l'avion se déplace en vol horizontal à une vitesse
95
de 3000 Km/h et effectue un virage à droite de rayon R = 5 Km. L'inclinaison de l'avion

vers l'intérieur du virage est de 30° θ = 0
Données du vol Les données du vol de l'avion par rapport à un repère
Définition des bases galiléen lié à la surface de la terre permet de déterminer
yo b0 (xo , yo , zo ) le vecteur vitesse de rotation instantané de l'avion les
α y1 ωt / y o bases sont définies par la figure ci-contre .
b' (x1 , y o , z ')
xo α / x1
Inclinaison de α = 30° vers l'intérieur
x1 b1 (x1 , y1 , z1 )
p =α = 0⇒ p = 0
α liée à
θ / x1 l'avion
Vol horizontal et virage à droite
ωt z b2 (x 2 , y 2 , z 2 ) V
Ωoa = −ω yo avec ω =
liée à C
z' o =
z1 x1 R
L'équation donnant la position d'équilibre dans le cadre des données de ce vol est :
− Kθ e = (C * − B*)rq + CΩq
Relation qui se simplifie car la vitesse de rotation propre du gyroscope Ω = 18000 tr/min.
est très grande devant celle de l'avion Ω >> p, q, r
V
− Kθ e = CΩ (−ω yo . y2 ) ⇒ Kθ e = CΩ cos(30° + θ e )
R
Application numérique :
Le gyroscope est de masse m = 65 g, son rayon de giration r = 15 mm et sa vitesse de
rotation propre est Ω = 18000 tr/min . Le ressort spiral qui s'oppose à la rotation du cadre,
a pour de constante de torsion K = 0,1 Nm .
mr 2Ω V 3 1
En supposant l'angle θ petit par rapport à 30° θ e ≅ ( − θ e ) ⇒ θ e ≅ 2,4°
K R 2 2
Analyse : Dans la configuration de vol proposée la rotation du cadre du gyromètre indique
donc l'inclinaison de l'avion (angle de roulis α ) qui en fait est fonction de la vitesse de
rotation de l'avion dans le plan horizontal (angle de lacet).
VI-5 Quelques exercices de cours
Exercice VI.1
zo Soit l'équerre ACB dont l'extrémité A reste constamment sur l'axe (O, zo )
t3 A
a
et l'extrémité B reste constamment dans le plan (O, xo , yo )
C
Effectuer l’analyse mécanique de ce problème.
O
yo
xo a
Rechercher les équations du mouvement sous forme vectorielle.
B
96
Exercice VI.2 Soit le système matériel représenté sur la figure ci-contre, il est constitué
A
(T)
2a d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot),
B
zo (C) contact avec le cerceau.
r=a 2
O yo
Effectuer l’analyse mécanique de ce problème.
xo Rechercher les équations du mouvement sous forme vectorielle.
Exercice IV.3
zo Soit la plaque carrée de coté 2a, à laquelle est soudée une tige de longueur
C
a (S)
a. L'extrémité C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le coté AB
2a de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
O
yo
xo 2a
B Effectuer l’analyse mécanique de ce problème.
A Rechercher les équations du mouvement sous forme vectorielle.
Exercice VI.4 Soit le système mécanique, constitué d'un disque (D) de rayon R de masse
zo
(D) M et d'une tige (T) de masse négligeable, représenté sur la figure ci-contre.
L'extrémité A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C
A k
C
g (T) est un pivot glissant et la circonférence du disque reste en contact avec le
O I yo
plan (O, xo , yo ) .
xo Effectuer l’analyse mécanique de ce problème.
Exercice VI 5 Le solide (S) représenté sur la figure ci-contre, il est constitué d'une tige de
(a,3m)
longueur 2a, de masse 3m à laquelle est soudé perpendiculairement une
C
a g roue constituée de trois rayons identiques, chacun de masse m et de
(2a,3m)
(a,m)
zo longueur a. La masse totale de la roue étant de 6m. La liaison en O est une
(S)
rotule.
O yo
Exercice VI 6 Soit le système matériel constitué des trois solides représentés sur la figure
z
g
ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimilés à des tiges de longueur
zo
(T1 ) B 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimilé à une sphère de rayon a, de
A (T2 )
n masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un
C (S)
pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z )
O
yo
Exercice VI-7 Un système articulé est constitué de quatre tiges identiques de longueur 2a,
O yo de masse 3m. Un des sommets est constamment confondu avec le point O.
Les mouvements du système se font dans le plan horizontal (O,xo,yo).
ψ α
97
Notes personnelles
98
VII – Principe des Travaux Virtuels
VII Principe des Travaux Virtuels
Le principe fondamental présenté dans le chapitre précédent fournit des relations vectorielles
entre le torseur des efforts extérieurs appliqués au système et sa quantité d’accélération par
rapport à un repère supposé galiléen. La principale difficulté d’application du PFD est de
déterminer les systèmes et les directions privilégiées qui conduisent aux équations principales
du problème. Pour un système matériel complexe il est difficile d’obtenir les équations du
mouvement car il faut faire apparaître un nombre important d’inconnues secondaires
correspondants aux efforts de liaison.
La mécanique analytique, que nous allons aborder dans ce chapitre permet d’obtenir de façon
systématique les équations principales du problème. Basée sur des principes variationnels
elle utilise les grandeurs scalaires que sont l’énergie cinétique, l’énergie potentielle, et le
travail de tous les efforts (intérieurs et extérieurs) appliqués au système.
Dans la littérature vous trouverez deux présentations de la mécanique analytique
• Principe de d’Alembert- Lagrange : c’est un principe différentiel, l’état du système à
un instant donné est pris comme référence et on considère l’influence des variations
des paramètres de configuration qi.
• Principe d’Hamilton : il repose sur une fonctionnelle, en mécanique l’énergie du
système. C'est un principe intégral.
Dans ce cours nous n’étudions que le Principe des travaux virtuels ou Principe de
d’Alembert. Il faut savoir qu’il y a équivalence formelle entre les trois principes (Newton,
d’Alembert, et Hamilton), ils conduisent aux mêmes équations, ce n’est que le point de vue
(point de départ de la formulation) qui diffère.
Bien entendu nous restons dans le cadre de la mécanique classique admettant :

• que les propriétés du référentiel espace-temps sont identiques pour tout
observateur,
• qu'à tout corps matériel on peut associer une masse (nombre positif),
• et que les actions mécaniques peuvent être modélisées par un champ de vecteurs
liés.
Avant d’aborder l’étude en profondeur de ce chapitre, il peut être utile de revoir les notions
d’énergie, de puissance, de travail virtuel présentées dans le chapitre III de ce cours
Quelques rappels :
L’espace de configuration du système discret est l’ensemble des n valeurs des
paramètres qi à un instant τ
∀P ∈ Σ OP = f (qi , t ) paramétrage
∂OP
Le déplacement virtuel d’un point P est défini par δP = ∑ δqi
i ∂qi
Un champ de déplacement virtuel δ P est dit compatible ou cinématiquement
admissible si il satisfait toutes les liaisons cinématiques telles quelles existent à
l’instant τ.
Le travail virtuel d’un champ de force f ( P ) défini sur un domaine D est défini par :
99
∂OP
δW = ∫ f ( P).δ P dv = ∑ φi δ qi avec φi = ∫ f ( P ).
∂qi
dv
D i D
VII-1 Énoncé du PTV

Pour bien ancrer l’équivalence qui existe entre les principes, nous retenons une énoncée
similaire à celle du principe fondamental.
Énoncé :
Quelque soit le système matériel considéré, il existe des référentiels privilégiés dits
référentiels galiléens, tels que à tout instant et pour tout déplacement virtuel, le
travail virtuel des efforts intérieurs et extérieurs appliqués à ce système est égal au
travail virtuel des quantités d’accélération du système.
à tout instant ∀δ q δ W( Σ ) = δ A( Σ / Rg )
VII-1.1 Équivalence PTV - PFD

Cette équivalence est basée sur le théorème mathématique suivant :
∀P ≠ 0 P. A = P.B ⇔ A = B
Partons du PFD appliqué à un élément de matière μ = dm centré en P subissant des actions
mécaniques de résultante df ( P ) .
Le PFD Î df ( P ) = dm γ g ( P ) ⇔ ∀δ P δ P.df ( P ) = δ P.γ g ( P ) dm( P)
Intégrons cette dernière relation sur le domaine occupé par la matière
Nous obtenons :
⎧δ W(Σ ) = f ( P ).δ P dv
⎪⎪ ∫
D
∀δ P δ W( Σ ) = δ A(Σ / Rg ) avec ⎨
⎪δ A( Σ / Rg ) = ∫ γ ( P ).δ P dm
⎪⎩ D
C’est le Théorème de d’Alembert ou Principe des Travaux Virtuels
Rappelons que ce principe posé comme point de départ peut être appliqué à des solides, des
liquides ou des gaz, il reste à savoir calculer les différents termes.
VII-1.2 Conséquence : le Théorème de l’énergie

Appliquons le PTV en prenant comme champ de déplacement virtuel particulier, le champ des
vitesses réelles des points du système mécanique considéré.
Pour δ P = Vg ( P ) le PTV Î ∫ f ( P).Vg ( P) dv = ∫ γ ( P).Vg ( P) dm
D D
Soit Pfint + ext = ∫ γ ( P ).Vg ( P ) dm
D
dg
Pfint + ext = ∫ dt
(Vg ( P) ) .Vg ( P) dm
D
100
Le système étant à masse conservative nous pouvons permuter

l’intégration et la dérivation.
d ⎛1 ⎞ d
( ) ( )
2
dt ⎜⎝ 2 D∫
Pfint + ext = ⎜ Vg ( P ) dm ⎟ = E
⎟ dt c (Σ / Rg )
⎠
Nous retrouvons l’expression du Théorème de l’énergie que nous avions démontré à partir du
principe fondamental de la dynamique dans le chapitre précédent. Nous le voyons ici comme
un cas particulier du principe des travaux virtuels.
VII-2 Équations de Lagrange :

Les équations de Lagrange sont la traduction du Principe des Travaux Virtuels dans le cas
d’un système mécanique discret.
Rappel : Un système mécanique est dit discret (ou discrétisé) lorsque les mouvements du
système sont représentés par un nombre fini de paramètres (c’est le cas de la
mécanique des solides indéformables).
L’hypothèse de solide indéformable revient à négliger les déformations du solide, ce qui du
point de vue énergétique revient à considérer que le travail virtuel des efforts intérieurs
pour tout champ de déplacements virtuels rigidifiant* est nul.
*Un champ de déplacements virtuels rigidifiant sur (S) est un torseur c’est à dire :
∀( A, B) ∈ ( S ) δ A = δ B + δθ Λ BA
En mécanique, nous utiliserons des champs rigidifiant par sous domaines,
chaque sous domaine étant un solide du système mécanique
Équations de Lagrange :
Pour tout système matériel discret dont les mouvements par rapport à un référentiel
galiléen sont définis par ''n'' paramètres qi , le PTV est équivalent à écrire :
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ∂OP
∀i ∈ (1, n) φi = ⎜
dt ⎝ ∂qi
⎟−
⎠ ∂qi
avec φi = ∫ f ( P). ∂qi dv
D
Nous rappelons que : δ W = ∫ f ( P).δ P dv = ∑ φi δ qi
D i
Démonstration :
La démonstration est basée sur l’identité de Lagrange, qui consiste à exprimer le travail
virtuel des quantités d’accélération en fonction de l’énergie cinétique du système.
∂P
δ A(Σ / Rg ) = ∫ γ g ( P ).δ P dm = ∫ ∑ γ g ( P). ∂qi δ q i
dm
D D i
∂P
soit δ A(Σ / Rg ) = ∑ Ai δ q i avec Ai = ∫ γ g ( P ). dm
i D
∂qi
∂P dg ∂P
Ai = ∫ γ g ( P ).
∂qi
dm = ∫
dt
Vg ( P ) . (
∂q
dm )
D D i
101
Le système étant à masse conservative nous pouvons permuter

l’intégration et la dérivation.
dg ∂P d g ⎛ ∂P ⎞
Ai = ∫
dt D
Vg ( P ).
∂qi
dm − ∫ Vg ( P ). ⎜
dt ⎝ ∂qi
⎟ dm
⎠
D
⎧
⎪Vg ( P ) = ∑
∂P
qi +
∂P
⇒ =
(
∂P ∂ Vg ( P ) )
⎪⎪ i ∂qi ∂t ∂ qi ∂qi
Or ⎨
⎪ d g ⎛ ∂P ⎞ ∂ ⎛ d g P ⎞
⎪ dt ⎜ ∂q ⎟ = ∂q ⎜⎜ dt ⎟⎟
⎪⎩ ⎝ i ⎠ i ⎝ ⎠
Ce n’est pas aussi évident que cela alors prenez le temps de
comprendre les dérivations partielles.
d ( )
∂ Vg ( P ) (
∂ Vg ( P ) ) dm
dt D∫ ∫ Vg ( P).
D’où Ai = Vg ( P ). dm −
∂qi D
∂qi
d ⎛ ∂ ⎛1 ⎞⎞ ∂ ⎛1 ⎞
( ) ( )
2 2
⎜ ∫ Vg ( P ) dm ⎟ ⎟ −
∂qi ⎝⎜ 2 D∫
Ai = ⎜ ⎜ Vg ( P ) dm ⎟
dt ⎜ ∂qi ⎝⎜ 2 D ⎟⎟
⎠
⎟
⎠
⎝ ⎠
∂
d ⎛ c (Σ / Rg ) ⎞
E ∂Ec ( Σ / Rg )
soit Ai = ⎜ ⎟ −
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi
En écrivant δ A(Σ / Rg ) = δ W nous obtenons les équations de Lagrange.

Nous allons maintenant étudier le second terme qui correspond au travail virtuel des efforts
intérieurs et extérieurs appliqués au système.
VII-2.1 Forme pratique des équations de Lagrange

De façon à faire apparaître explicitement les inconnues dans les équations, nous regroupons
classiquement les efforts, en efforts donnés, et en efforts inconnus (liaisons).
De plus pour simplifier les calculs, nous utiliserons l’énergie potentielle associée au travail
virtuel des efforts donnés dont on connaît l’expression (poids et ressort).
⎧ ⎛ ∂Ep ⎞
⎪δ Wd = ∫ f d ( P ).δ P dv = ∑ ⎜ Di − ⎟ δ qi
⎪ ⎝ ∂q ⎠
On pose : δ W = δ Wd + δ Wi avec ⎨ D i i
⎪δ Wi = fi ( P ).δ P dv = ∑ Li δ qi
⎪⎩ ∫
D i
D’où la forme développée des équations de Lagrange :

d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ∂Ep
∀i ⎜ ⎟− + = Di + Li
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi ∂qi
C’est cette forme qu’il faut connaître, en se rappelant de l’origine de chaque terme.
Rappels sur les énergies potentielles

Champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte
102
1 1
ressort (traction k -torsion C) : E p(k ) = k (λ − λo ) 2 E p ( C ) = C (α − α o ) 2
2 2
Travail virtuel des efforts appliqués à un solide rigide (S)
(
δ W = ∫ f ( P ).δ P dv = ∫ f ( P ). δ A + δθ s Λ AP dv ) ∀A ∈ S
S S
δ W = δ A.∫ f ( P ) dv + δθ s . ∫ APΛ f ( P ) dv = δ A.R f + δθ s .M f ( A)
S S
Le calcul pratique du travail virtuel se fait donc à partir des éléments de
réduction des torseurs des efforts appliqués au solide.
Travail virtuel des efforts de liaison
Le travail virtuel des efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est défini par :
δ WS1↔ S 2 = FS1→S 2 . δ A2 /1 + M S1→S 2 ( A) . δθ 2 /1
Le travail virtuel d’une liaison est indépendant du repère
d’observation
Si le champ des déplacements virtuels respecte une liaison géométrique parfaite, alors
le travail virtuel des efforts de liaison est nul
⎧liaison parfaite
δ Wliaison = 0 si ⎨
⎩ dép. virtuels compatibles
Cette propriété est utilisée comme définition mathématique d’une liaison parfaite.
Elle d’écoule directement des propriétés physiques des liaisons parfaites,
puisque à chaque mobilité de la liaison correspond une composante nulle
du torseur des efforts de liaison.
Conséquence
Si le champ des déplacements virtuels respecte toutes les liaisons du système
mécanique, et que ces liaisons sont supposées parfaites.
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ∂Ep
Alors ∀i ⎜ ⎟− + = Di
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi ∂qi
Les ''n'' équations de Lagrange (correspondant aux ''n'' paramètres du problème réel) sont les ''n''
équations du mouvement.
Vous réalisez sûrement tout l’intérêt de cette conséquence du point de vue
pratique, la méthode de Lagrange peut conduire directement aux équations
du mouvement.
Corollaire
Pour toute liaison non parfaite, ou non respectée par le paramétrage, les équations de
Lagrange font apparaître sous forme d’inconnues supplémentaires (termes en Li) les
efforts de liaison associés.
Pour pouvoir résoudre, il faut associer à ces inconnues supplémentaires, soit les
équations des liaisons non respectées, soit des lois permettant de modéliser le
comportement non parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).
103
Nous avons tous les éléments mathématiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux
Virtuel. Voyons maintenant la méthodologie à appliquer pour aborder un problème de
mécanique industrielle.
VII-3 Analyse d’un problème par Lagrange

Avant tout, il faut que les objectifs de l’étude et la nature du problème soit bien définis et bien
compris lors de l’analyse du problème. Le choix de paramétrage qui découle de l'analyse
définit alors un problème virtuel qui permet d’obtenir de façon systématique les équations
principales du problème par la méthode de Lagrange.
Cas ou les liaisons sont toutes supposées parfaites :

a- pour obtenir les ‘’n’’ équations du mouvement
Î on utilise un paramétrage qui respecte toutes les liaisons.
« le problème virtuel traité est équivalent au problème réel »
b- pour obtenir les ‘’n’’ équations du mouvement et ‘‘p’’ composantes d’efforts de
liaison
Î on utilise un paramétrage qui ne respecte pas les liaisons dans la directions
des ‘‘p’’ composantes cherchées (forces ou moments).
« on traite un problème virtuel différent du problème réel »
aux ‘’n+p’’ paramètres du problème virtuel, viennent s’ajouter ‘’p’’ inconnues
efforts de liaison. Pour ‘’n+p’’ équations de Lagrange et ‘’p’’ équations de
liaison qu’il faudra respecter pour traiter le problème réel.
Si certaines liaisons ne sont pas parfaites :

Les ‘’n’’ équations du mouvement feront apparaître des efforts de liaison inconnus qui
seront associés à des modèles donnant un nombre identique de relations. Cependant
pour résoudre de tels problèmes dans une approche de type Lagrange il est
généralement nécessaire de faire apparaître dans les équations de Lagrange les
composantes d’effort utiles à l’écriture de ces relations. Nous sommes donc ramené au
cas b précédent.
« Application : problèmes de frottement »
Si certaines liaisons conduisent à un paramétrage trop complexe.

Pour l’étude de mécanismes possédant une ou plusieurs boucles fermées (chaînes
cinématiques complexes) la prise en compte des liaisons cinématiques de fermeture peut
rendre inextricable les calculs de cinématique et de cinétique. Il est alors intéressant de
ne pas tenir compte de ces équations lors du paramétrage.
« on traite un problème virtuel différent du problème réel »
La méthode des multiplicateurs de Lagrange permet d’exprimer directement le travail
virtuel de ces liaisons à partir des équations de fermeture sans faire apparaître de bilan
d’efforts. Les équations de Lagrange et les équations de liaison fournissent un système
dont on peut éliminer les inconnues « multiplicateurs » pour obtenir les équations du
mouvement.
104
VII-3.1 Méthodologie
1. Analyse : choix du paramétrage en fonction des objectifs du problème.
‘’Problème réel’’
Î ‘‘n’’ équations du mouvement (toutes les liaisons sont respectées)
‘’Problème virtuel’’
Î ‘‘n+p’’ équations de Lagrange pour ‘’n+2p’’ inconnues
‘‘p’’ inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison
2. Calcul des Énergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts
Prise en compte des actionneurs
Prise en compte des ‘‘p’’ inconnues associées aux liaisons non respectées
Prise en compte des liaisons non parfaites
3. Écriture des équations de Lagrange
4. Mise en forme et résolution
Écriture des ‘’p’’ équations de liaisons cinématiques
Écriture des lois modélisant les liaisons non parfaites (frottement)
Mise en forme et résolution
VII-4 Application
Reprenons le texte de l’exemple 3 proposé dans le chapitre précédent
Texte du PB Le système mécanique (Σ) que l'on veut étudier est constitué de 2 solides
- une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT,
- un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.
zo g
d3 ϕ
ψ θ (D)
A (T)
GT C
O I
(P) u
représentation du système dans le plan n ⊥ , le repère ( A, n , u , z o ) est lié à (T)
La tige (T) horizontale est liée à l'axe vertical par une liaison pivot glissant supposée parfaite. La liaison entre (T) et
(D) permet d'assurer :
- d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport à la verticale (rotation θ autour de (C , n ) ) ;
- d'autre part, la rotation propre ϕ du disque autour de son axe de révolution (C , d 3 ) .
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situé dans le plan (O, xo , yo ) , le contact à lieu sans
frottement.
Le repère d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est supposé galiléen, et le système est soumis à l'action du champ de
pesanteur défini par g = − g zo .
VII-4.1 Recherche des équations du mouvement

Analyse :
Pour obtenir les équations du mouvement nous devons utiliser un champ de déplacements
virtuels qui respecte toutes les liaisons du système, soit :
en A : pivot glissant: 2 mobilités : ( z A ,ψ ),
105
en C : rotule à doigt: 2 mobilités : ( θ , ϕ ),

en I : contact ponctuel (fermeture de boucle cinématique) : 1 équation de fermeture.
Bilan : 4 - 1 = 3 paramètres nous conserverons les angles d’Euler (ψ , θ , ϕ )
illustration Le champ des déplacements virtuels basé sur ce paramétrage est un champ
rigidifiant par morceau qui respecte toutes les liaisons.
« le problème virtuel traité est équivalent au problème réel »
Le déplacement virtuel du point A
OA = a sin θ zo ⇒ δ A = a cos θ δθ zo
Le déplacement virtuel du point C
δ C = δ A + δθT Λ AC
= a cos θ δθ zo + δψ zo Λ 2a u
= a cos θδθ zo − 2aδψ n
remarque : ce calcul est identique à celui d’une vitesse, et
c’est logique (voir la définition des déplacements virtuels)
La rotation virtuelle du disque
⎧δθ ⎫
⎪ ⎪
δθ d = δψ zo + δθ n + δϕ z = ⎨δψ sin θ ⎬
⎪δψ cos θ + δϕ ⎪
v⎩ ⎭
remarque : résultat identique à la vitesse de rotation
instantanée du disque.
Attention en I il faut considérer différents déplacements virtuels, celui du point I
lié au disque, celui du point I géométrique ou celui du point I lié au plateau. A
vous de les calculer.
Énergies et travail virtuel des efforts

Pour le système considéré, nous avons déjà calculé les énergies cinétique et potentielle, on
obtient :
(
2 Ec (Σ / Ro ) = ma 2 θ 2 (1 + 7 cos 2 θ ) +ψ 2 (20 + sin 2 θ ) + 2 (ψ cos θ + ϕ )2 )
2 E p ( poids ) = 7mga sin θ + Cte
« A vous de retrouver ces résultats »
Il n’y a pas d’effort donné autre que le poids Î ∀i Di = 0
Travail virtuel des liaisons,
Toutes les liaisons sont supposées parfaites, elles sont respectées par le paramétrage
Î ∀i Li = 0
illustration Calculons le travail virtuel de la liaison en A :

Par définition le travail virtuel de la liaison en A est :
δ WLiaisonA = RA . δ A + M ( A) . δθ T
Or les déplacements virtuels respectent la liaison :
106
δ A = a cos θ δθ zo et δθ T = δψ zo
De plus le torseur des efforts de liaison en A (pivot glissant supposé
parfait) :
⎪⎧ RA .zo = 0
⎨
⎪⎩ M A .zo = 0
Î δ WLiaisonA = a cos θ δθ RA . zo + δψ M ( A) . zo = 0
Calculons le travail virtuel de la liaison en C :

Par définition le travail virtuel de la liaison en C est :
δ WLiaisonC = RT →D . δ CD / T + M T → D (C ) . δθ D / T
Or les déplacements virtuels respectent la liaison :
δ C D = δ CT ⇒ δ C D / T = 0
δθ D = δψ zo + δθ n + δϕ z
Î δθ D / T = δθ n + δϕ z
δθT = δψ zo
De plus le torseur des efforts de liaison en C (rotule à doigt parfaite) :
⎧⎪ RC qcq
⎨
⎪⎩ M C = M C v
Î δ WLiaisonC = 0
De même calculez le travail virtuel de la liaison en I et vérifier qu’il est nul, dans
les deux cas suivants :
Liaison parfaite sans frottement.
Roulement sans glissement du disque sur le plateau.
Équations de Lagrange
Nous avons trois équations de Lagrange à écrire en (ψ , θ , ϕ ). Avant de vous lancer tête
baissée dans les calculs commencez par regarder l’expression des énergies et écrivez les
équations de la plus simple à la plus compliquée. Ici ( ϕ ,ψ ,θ )
∂Ec ⎫
= 0⎪
∂ϕ ⎪ d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
⎬⇒ ⎜ ⎟=0⇒ = cte c’est une intégrale première du mouvement
∂Ep dt ⎝ ∂ϕ ⎠ ∂ϕ
= 0⎪
∂ϕ ⎭⎪
1 ∂Ec ∂r
2 ∂ϕ
= 2r = 2r ⇒ r = cte C’est l’intégrale première d’Euler
ma ∂ϕ
∂Ec ⎫
= 0⎪
∂ψ ⎪ d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂E
⎬⇒ ⎜ ⎟ = 0 ⇒ c = cte C’est une intégrale première du mouvement
∂Ep dt ⎝ ∂ψ ⎠ ∂ψ
= 0⎪
∂ψ ⎪⎭
107
1 ∂Ec ∂r
2 ∂ψ
= ψ (20 + sin 2 θ ) + 2r ⇒ ψ (20 + sin 2 θ ) + 2ro cos θ = cte
ma ∂ψ
C’est l’intégrale première des aires
∂Ec
∂θ
(
= ma 2 θ (1 + 7 cos 2 θ )) ⎫
⎪⎪
⎬⇒
∂Ep
∂θ
(
= ma 2 −7θ 2 cos θ sin θ + ψ 2 sin θ cos θ − 2roψ sin θ ) ⎭⎪
⎪
g
θ (1 + 7 cos 2 θ ) − 7θ 2 cos θ sin θ −ψ 2 sin θ cos θ + 2roψ sin θ + 7 cos θ = 0
a
Nous obtenons directement les trois équations du mouvement du système.
illustration Vérifions que les équations déduites du PFD sont bien équivalentes à celle
que nous venons d’obtenir :
Pour l’équation en ϕ et l’équation ψ l’équivalence est immédiate ce sont les
mêmes.
Pour l’équation en θ le plus simple est de partir de l’équation principale en θ
obtenue à partir des intégrales première du mouvement et de la dériver.
g
θ 2 (1 + 7 cos 2 θ ) = h − 14 sin θ −
[ k − 2ro cos θ ]2
a 20 + sin 2 θ
après dérivation :
2θθ (1 + 7 cos 2 θ ) − 14θ 3 cos θ sin θ
4ro sin θθ [ k − 2ro cos θ ] [ k − 2ro cos θ ]
2
g
= −14 cos θθ − + 2 cos θ sin θθ
a 20 + sin 2 θ [20 + sin 2 θ ]2
k − 2ro cos θ
simplifions par 2θ et faisons apparaître ψ =
20 + sin 2 θ
g
θ (1 + 7 cos 2 θ ) − 7θ 2 cos θ sin θ + 7 cos θ
a
= −2ro sin θψ + ψ cos θ sin θ
2
nous retrouvons notre équation en θ :

g
a
VII-4.2 Calcul d’un couple moteur

Un moteur monté sur le bâti impose à la tige (T) une vitesse de rotation constante
Analyse :
Les objectifs d’un tel problème sont de déterminer les équations du mouvement en
( θ , ϕ ), et de calculer la valeur du couple moteur Γ permettant d’assurer la liaison
ψ = ω = cte .
108
Pour obtenir le couple moteur nous devons utiliser un paramétrage qui ne respecte pas la
liaison ψ = ω . Nous traitons donc un problème virtuel à 3 paramètres (ψ , θ , ϕ ).
Énergies et travail virtuel des efforts

Les énergies sont inchangées :
(
2 Ec (Σ / Ro ) = ma 2 θ 2 (1 + 7 cos 2 θ ) +ψ 2 (20 + sin 2 θ ) + 2 (ψ cos θ + ϕ )2 )
2 E p ( poids ) = 7mga sin θ + Cte
Le travail virtuel de la seule liaison non respectée est δ WΓ = Γδψ Î Lψ = Γ
Les équations en ( θ , ϕ ) sont inchangées :
r = ro
g
a
L’équation en (ψ ) devient :
ma 2
d
dt
( )
ψ (20 + sin 2 θ ) + 2ro cos θ = Γ
Nous obtenons trois équations pour 4 inconnues (ψ ,θ , ϕ et Γ ). C’est normal nous sommes
encore dans le ‘’problème virtuel’’, il faut tenir compte de l’équation de liaison qui n’a pas été
respectée jusqu’ici : ψ = ω .
D’où :
Les 2 équations du mouvement :
r = ro
g
θ (1 + 7 cos 2 θ ) − 7θ 2 cos θ sin θ − ω 2 sin θ cos θ + 2roω sin θ + 7 cos θ = 0
a
et le couple moteur :
Γ = ma 2θ sin θ (ω cos θ − 2ro )
VII-4.3 Calcul d’un effort de liaison

Nous voulons maintenant déterminer la composante N de l’effort de liaison en I.
Analyse :
Pour obtenir l’effort de contact en I nous devons libérer le déplacement vertical pour
permettre le décollement du disque. Nous traitons donc un problème virtuel à 4
paramètres (ψ ,θ , ϕ , z ).
OA = z zo Î la liaison z = a sin θ n’est pas respectée.
Énergies
109
(
2 Ec (Σ / Ro ) = 7mgz + ma 2 θ 2 +ψ 2 (20 + sin 2 θ ) + 2 (ψ cos θ + ϕ )2 )
2 E p ( poids ) = 7mgz + Cte
Travail virtuel des efforts

La seule liaison non respectée est le contact en I, le torseur des efforts de liaison en I est :
⎧⎪ RI = N zo
⎨ ⎧δθ ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ − a (δψ cos θ + δϕ ) ⎫
⎪⎩ M I = 0 ⎪
⎨δψ sin θ
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎬ Λ ⎨ − a ⎬ = ⎨0
⎪
⎬
⎪δψ cos θ + δϕ ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ − aδθ ⎪
v ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
δ WLiaisonI = RI . δ I D = N δ I D . zo
avec δ I D = δ C + δθ D Λ CI
d’où δ WLiaisonI = N (δ z − a cos θ δθ )

Remarque : si la liaison est respectée δ z = a cos θδθ ⇒ δ WI = 0
⎧⎪r = ro
Les équations en (ψ , ϕ ) sont inchangées : ⎨
⎪⎩ψ (20 + sin θ ) + 2ro cos θ = cte
2
⎧⎪7mz + 7mg = N
Les équations en ( z,θ ) sont : ⎨ 2
(
⎪⎩ma θ −ψ sin θ cos θ + 2roψ sin θ = − Na cos θ
2
)
Nous obtenons 4 équations pour 5 inconnues (ψ ,θ , ϕ , z et N ).
Pour résoudre il faut tenir compte de l’équation de liaison z = a sin θ , ce qui nous donne :
(
L’effort de contact : N = 7 mg + 7 ma cos θθ − sin θθ 2 )
Et l’équation du mouvement en θ
g
θ (1 + 7 cos 2 θ ) − 7θ 2 cos θ sin θ − ω 2 sin θ cos θ + 2roω sin θ + 7 cos θ = 0
a
illustration Utilisons un multiplicateur de Lagrange pour calculer le travail virtuel de la

liaison non respectée.
Soit l’équation de liaison LI : z − a sin θ = 0
Nous lui associons un multiplicateur de Lagrange λI

Par définition le travail virtuel de la liaison est : δ WLI = λI δ LI
Soit : δ WLI = λI (δ z − a cos θ δθ )
Nous pouvons identifier le multiplicateur de Lagrange à l’effort normal,

l’intérêt de cette méthode dite méthode des multiplicateurs est qu’elle ne
nécessite pas d’analyse physique du système mécanique, c’est une méthode
purement mathématique basée sur un calcul de variation pour les équations de
liaison.
110
Dans le cadre de ce cours nous privilégierons l’analyse physique des liaisons,

il est préférable que l’ingénieur sache ce qu’il calcule. Cependant connaître
l’analyse mathématique n’est pas inutile car elle permet souvent de trouver les
résultats à moindre coût.
VII-5 Exercices de cours
Exercice VII 1 Le système mécanique ci-contre est constitué d'un cerceau (C) de rayon a,
zo de masse M et d'un point matériel (P) de masse m. La rotation du cerceau
(C) par rapport au repère suposé galiléen Ro est assurée par un pivot parfait
z A
d'axe (O, zo ) . Le point matériel se déplace sans frottement sur (C) . Le
(P)
g champ de pesanteur est défini par g = − g zo

C
A- Déplacements virtuels compatibles : ψ et θ
Exprimer l'énergie cinétique et l'énergie potentielle associée à ce
paramétrage. Justifier l'expression du travail virtuel des efforts de
(C)
liaison. En déduire l'expression des deux équations de Lagrange.
a A quoi correspondent ces équations du point de vue PFD?
yo B- Déplacements virtuels non compatibles:
O
Pour calculer l'effort de liaison associé à la liaison CP = a, nous utilisons
xo un champ de déplacements virtuels défini par trois paramètres ψ θ et ρ
Représenter sur une figure ce "problème virtuel". CP = ρ z
Exprimer l'énergie cinétique et l'énergie potentielle associées à ce
nouveau paramétrage. Calculer, en le justifiant, le travail virtuel des
efforts de liaison. Écrire les équations de Lagrange. Qu'en pensez
vous ? (bilan inconnues - équations). Retrouver les équations du
mouvement en tenant compte de l'équation de liaison.
Retrouver l'expression du travail virtuel des efforts de
liaison par la méthode des multiplicateurs.
C- Application:
Maintenant un moteur impose la vitesse de rotation du cerceau. En
utilisant les calculs précédents donner l'expression du couple moteur
lorsque la vitesse de rotation ω est constante.
111
Exercice VII 2 Un robot de manutention TR (Translation - Rotation) est constitué de deux

C
(S2) bras (S1) et (S2), de masse respective mi et de longueur i . L'extrémité A
zo g θ
B
du bras vertical se déplace suivant l'axe (O, yo ) du repère Ro suposé
y
(S1) galiléen. On admet que la liaison entre le bâti et le bras est une glissière
parfaite. La rotation dans le plan du bras 2 est assurée par un pivot parfait
O A yo
en B. La pince (P) est assimilée à un solide ponctuel de masse M en C.
Le champ de pesanteur est défini par g = − g zo , on notera y et θ les deux
paramètres du mouvement de ce robot.
A- Prise en compte des actionneurs
Pour assurer la translation et la rotation deux actionneurs exercent
respectivement :
Un effort du bâti sur le bras 1 : F01 = F y0
Un couple du bras 1 sur le bras 2: Γ12 = Γ x0
On veut établir les équations donnant les relations entre F, Γ et les
paramètres du mouvement (et leurs dérivées).
- Justifier votre choix de paramétrage.
- Calculer l'énergie cinétique et l'énergie potentielle et le travail virtuel.
- Écrire les équations de Lagrange.
A quelles équations du PFD correspondent elles ?
B- Calcul de l'effort normal sur la glissière
- Quel paramétrage utiliser si l'on veut calculer l'effort sur la glissière,
dans le plan (O, yo , zo )
- Écrire les équations de Lagrange correspondant à ce paramétrage.
- Retrouver les résultats précédents et la valeur de l'effort normal.
C- Prise en compte d'un frottement dans la glissière
On note f le coefficient de frottement, et on ne considère que les
mouvements dans la direction y positifs Les lois de frottement donnent
T = − f N yo
- Comment sont modifiées les équations précédentes ?
- En déduire la nouvelle valeur de F.
112
Exercice VII 3 Une tige (T) de masse m de longueur 2 et un disque (D) de masse M de
zo
g (D)
rayon R sont assujettis à se déplacer dans un même plan perpendiculaire à
C
(O, n ) . La tige est centrée en O, la liaison entre le bâti Ro et la tige est
I θ
O
yo assimilée à une rotule parfaite. La circonférence du disque reste en contact
(T)
xo ψ n en I avec la tige. On notera ρ et ϕ les deux paramètres du mouvement du
disque. Le champ de pesanteur est défini par g = − g zo .
A- Plan immobileψ = Cte , contact en I sans frottement
On veut établir les équations du mouvement lorsque le plan de l'étude ne
tourne pas autour de l’axe (O, zo ) . Le contact en I est supposé sans
frottement
Justifier votre paramétrage.
Exprimer les énergies cinétique et potentielle.
Justifier l'expression des seconds membres, et écrire les équations
de Lagrange.
B- Plan immobileψ = Cte , contact en I sans glissement
Pour faire apparaître l'effort de résistance au glissement T dans les
équations nous allons conserver le paramétrage précédent.
Écrire l'équation de roulement sans glissement en I
Exprimer le travail virtuel des efforts de liaison et justifier
l'expression des seconds membres
Écrire les équations de Lagrange.
Par élimination de T et ϕ déduire de ces équations les équations du
mouvement.
C- La rotation θ est bloquée, le plan tourne à vitesse constante ω
Le contact en I est de nouveau supposé sans frottement, et l'on veut
calculer la valeur du couple moteur permettant d'imposer la vitesse de
rotation du plan, sachant que la rotation de la tige dans ce plan est bloquée.
Justifier votre paramétrage.
Exprimer les énergies cinétique et potentielle.
Justifier l'expression des seconds membres, et écrire les équations
de Lagrange.
En déduire la valeur du couple moteur.
Comment sont modifiées les équations précédentes, si l'on suppose
maintenant qu'il y a roulement sans glissement.
113
Notes personnelles
114
VIII – Lois de frottement
VIII Lois de frottement
L’objectif de ce chapitre est d’introduire les lois de frottement dans la résolution d’un
problème de mécanique. Le frottement permet de représenter le comportement non parfait
d’une liaison mécanique, or les principes de la mécanique ne permettant pas de résoudre ces
problèmes il faut introduire un modèle pour prendre en compte ce phénomène physique.
L’étude du frottement de deux surfaces en contact a fait l’objet de nombreuses études, citons
les travaux précurseurs de Léonard de Vinci (1500) à qui on peut attribuer les affirmations
suivantes :
• la résistance due au frottement dépend de la nature des matériaux en présence.
• la résistance due au frottement dépend du degré de façonnage ou de polissage des
surfaces.
• la résistance due au frottement dépend de la présence éventuelle d'un fluide ou d'un
autre matériau entre les surfaces.
• la résistance due au frottement est indépendante de l'extension de la surface de
contact.
• la résistance due au frottement s'accroît avec l'augmentation de pression d'un corps
sur l'autre.
Nous allons dans ce qui suit présenter les lois de Coulomb (1781) qui sont des lois empiriques
donnant des relations supplémentaires entre les paramètres du mouvement (inconnues
cinématiques) et les efforts de contact (inconnues naturelles) du modèle mathématique
représentant le système mécanique.
VIII-1 Exemple préliminaire

À titre d’exemple étudions le problème simple du plan incliné.
G
g
L’expérience montre qu’un objet placé sur un plan reste à
l’équilibre tant que l’inclinaison du plan n’atteint pas une valeur
α critique à partir de laquelle il y aura glissement.
L’objet de cette étude est de mettre en évidence la nécessité de prendre en compte le
phénomène de frottement pour modéliser le problème et l’obligation d’écrire une relation
supplémentaire pour résoudre un problème aussi simple.
Si le contact est supposé parfait le bilan des actions RA = N y1
mécaniques exercées sur notre objet se réduit : x1
Au poids G
Aux actions de contact en un point A de la surface x
y1 M ( A) qcq
Dans le plan, nous avons 3 équations pour 3 inconnues :
La position : x α − Mg yo
Les efforts : N et MA
115
⎧ N − Mg cos α = 0
⎪
Les 3 équations déduites du principe fondamental sont : ⎨− Mg sin α = M x
⎪M = 0
⎩ A
Remarque : nous avons choisi pour point A, le projeté de
G suivant la normal au plan de contact.
A l’équilibre x = 0 , la seconde équation ne peut être satisfaite que pour α = 0 , ce qui est
contraire à l’expérience.
Pour que l’objet ne glisse pas, avec une inclinaison non nulle du plan, il faut que le contact ai
lieu avec frottement.
Le frottement introduit une composante tangentielle à RA = Ny1 + Tx1
l’effort de contact. N x1
⎧ N − Mg cos α = 0 T
⎪ x
G
le PFD nous donne alors : ⎨T − Mg sin α = M x y1 M ( A) qcq
⎪M = 0
⎩ A
Nous avons 3 équations pour 4 inconnues ( N , T , M A , x ) α − Mg yo
Les conditions d’équilibre nous donnent alors N = Mg cos α et T = Mg sin α .

En conclusion :
• il nous manque une équation pour résoudre le problème du glissement avec
frottement,
• nous savons calculer les efforts à l’équilibre, mais nous sommes incapable de
calculer l’inclinaison limite du plan pour laquelle l’équilibre sera rompu
(glissement de l’objet).
Le fait d’introduire dans notre modèle une liaison non parfaite modélisée par une résistance
au glissement introduit une inconnue supplémentaire T pour résoudre ce problème il nous
manque donc une équation. Les lois de frottement nous donneront cette équation et nous
permettront de trouver :
L’angle limite tgα < f à partir de la condition de non glissement T < fN
et un glissement vers le bas pour tgα > f Î x = Mg cos α ( f − tgα )
VIII-2 Résistance au glissement

Intéressons nous aux mouvements d’un solide (S2) en contact ponctuel avec un solide (S1). Le
contact à lieu avec une résistance au glissement (frottement de glissement). Rappelons les
principales notations caractérisants le contact ponctuel entre deux solides indéformables.
Les surfaces en contact admettent en I un plan tangent ( π ).
On note n12 le vecteur normal au plan tangent orienté de 1 vers 2
La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) définie par : V ( I ∈ S2 / S1 ) = V12 ( I )

C’est un vecteur du plan tangent.
La résultante R12 des actions de contact de (S1) sur (S2) est décomposée en :
116
R12 = N n12 + T12 ; N composante normale et T vecteur du plan tangent

La condition de contact est : N > 0
Le contact est supposé ponctuel et n’offre aucune résistance ni au pivotement ni au
roulement, le moment M12 des actions de contact est donc nul.
La figure ci-dessous correspond à ces notations.
n12
En I ( π ) plan tangent, de normale n12
(S2) N R12 Actions
de 1 --> 2 La vitesse de glissement de (S2) sur (S1)
V12 ( I ) V12 ( I ) = V1 ( I ∈ S2 ) ∈ π
I T12
π Actions de contact de (S1) sur (S2)
(S1) R12 = N n12 + T12
R (O , b ) M12 = 0
Pour étudier les mouvements de (S2) / (S1), il est logique de faire le bilan des efforts agissant
sur (S2). La notation double indice trouve ici toute sa cohérence, et peut vous éviter des
erreurs.
Attention aux signes
L’orientation de n pose problème car ce vecteur est orienté vers l’intérieur de (S2) ce
qui n’est pas conforme avec la mécanique des milieux continus où la normale est
toujours orientée vers l’extérieur du système considéré.
VIII-2.1 Énoncé des lois de coulomb

Les lois de Coulomb sont des lois expérimentales, elles consistent à poser :
dans le cas du glissement

L’effort tangentiel s’oppose au glissement soit : T12 ΛV12 = 0 , et T12 .V12 < 0
et est proportionnel au module de l’effort normal soit : T12 = f N
Remarques :
- La relation T12 ΛV12 = 0 revient à dire que T12 et V12 sont colinéaires, ces deux
vecteurs appartenant au plan tangent cela ne nous donne q’une seule équation.
- Le coefficient de proportionnalité f est dit coefficient de frottement
V12
- Les relations précédentes donnent : T12 = − f N
V12
- Vous pouvez très facilement vérifier cette loi en cherchant à déplacer un objet posé
sur une table tout en appliquant une pression plus ou moins forte avec votre doigt.
dans le cas du non glissement V12 ( I ) = 0

L’effort tangentiel ne peut pas dépasser la valeur limite : T12 < fo N
- Le coefficient f o est dit coefficient d’adhérence.
117
Ces lois nous donnent 2 équations supplémentaires qui nous permettent de calculer les deux
inconnues supplémentaires T12 introduites pour représenter la résistance au glissement
Ces équations sont soumises à condition.
Coefficient de frottement
Ce coefficient est obtenu expérimentalement et la précision des mesures est faible, les valeurs
indiquées dans les différents tableaux que vous pourrez consulter ne donne qu’un ordre de
grandeur.
La valeur du coefficient de frottement dépend de nombreux facteurs entre autre :
• du couple de matériaux en contact.
• de la lubrification.
• de l'état de surface des matériaux.
• de la vitesse de glissement et de la température.
En général la valeur du coefficient d'adhérence pour un couple de matériaux donnés est
supérieure ou égale à la valeur du coefficient de frottement de glissement pour ce même
couple de matériaux.
Rien n’assure que le frottement soit isotrope il peut varier en fonction de la direction en
fonction de l’état de surface (sens de l’usinage pour un métal, sens des fibres : bois, velours).
N’oublions pas que le glissement modifie l’état des surfaces soit en les polissant soit au
contraire en les détériorant. Dans chaque cas cela conduit à une modification du coefficient de
frottement au cours du temps.
En bref et pour faire simple, nous utiliserons un modèle simplifié en prenant f = f o = cte
Voici quelques ordres de grandeur de f
• Métal / métal : 0,1 à 0,4 exemple : acier /acier : 0,2.
• Métal / bois : 0,2 à 0,6
• Métal / téflon : 0,04 exemple : Paliers lisses
• Métal / Caoutchouc 0,3 à 0,5 exemple : transmission par courroies lisses.
• Pneu / route : 0,7 à 0,9 route sèche
0,2 à 0,3 route mouillée
0,03 route verglacée
Interprétation graphique
Les lois de Coulomb peuvent s’interpréter graphiquement par un cône n12
de révolution autour de la normale n12 , de sommet I de demi angle au N R12
sommet ϕ avec tgϕ = f
Lorsqu’il n’y a pas glissement R12 est à l'intérieur du cône ϕ
Lorsqu’il y a glissement R12 est sur le cône de frottement.
L’angle ϕ est dit angle de frottement I T12
π
L’analyse graphique peut être utilisée pour trouver graphiquement les conditions d’équilibre
d’un système mécanique dans des cas géométriquement simples.
118
Prenons le cas du problème représenté sur la figure ci-contre, quelles α

F
sont les conditions d’équilibre d’une caisse soumise à un effort F,
reposant en deux points A et B sur le sol.
Ce problème est-il bien posé ?
Peut-on résoudre graphiquement ce problème ? A B C
Analyse :
Le bilan des efforts inconnus sur la caisse donne 4 inconnues : RA , RB , or les équations de
la statique ne donnent que trois équations, et les lois de frottement ne donnent que les
conditions à satisfaire en A et B « N > 0 , T < fN »
Le problème est hyperstatique de degré 1.
Î Le problème est mal posé, pour résoudre analytiquement il faut remplacer les
contacts en A et B par une liaison équivalente « appui linéaire » qui ne fait apparaître
que trois inconnues pour caractériser le torseur des efforts de la liaison équivalente.
Nous savons qu’il existe un point C de l’axe (AB) tel que le moment de ( RA + RB ) en C est
nul (propriété des glisseurs). Nous caractériserons donc cette liaison équivalente par les 3
inconnues suivantes :
Position λC du point C
⎪⎧ R = RA + RB
Torseur équivalent défini en C par ⎨ C
⎪⎩ M C = 0
Résolution graphique :
A l’équilibre le torseur des efforts appliqués à la caisse doit être nul
⎧⎪ R + RB + F = 0
soit ⎨ A Î Équilibre possible si le point C appartient au segment (AB)
⎪⎩ MC = 0
Dans le cas de la figure initiale il y a basculement de la caisse par rapport au point

B, mais on ne peut pas dire s’il y a glissement ou non glissement avant le
basculement
Si le glissement se produit les efforts en A et B sont parallèles et font un angle ϕ avec la
normale au plan de contact.
Donc pour α < ϕ il ne peut pas y avoir de glissement
En conclusion, il y a équilibre si ces deux conditions : C ∈ [ AB ] et α < ϕ sont satisfaites.
Les 3 figures suivantes représentent les trois possibilités envisagées :
ϕ α
α ϕ
F F α F
CB A B C
A CB A
basculement / au point B
équilibre de la caisse glissement en A et B
119
Lors du basculement il y aura glissement si α > ϕ , et non glissement si α < ϕ

L’étude graphique peut trouver son intérêt en bureau d’étude lorsque l’on cherche à étudier
les conditions de fonctionnement d’un montage simple.
VIII-2.2 Puissance dissipée par frottement
Nous rappelons que :
La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) est V12 ( I )
et que le torseur des actions de contact de (S1) sur (S2) : R12 = N n12 + T12 et M12 = 0
Par définition la puissance de la liaison est : P = T12 .V12 ( I )

Dans le cas général la puissance est négative, on parle de puissance dissipée par frottement.
Cependant il existe deux cas particuliers où la puissance dissipée est nulle.
Non glissement soit V12 ( I ) = 0
Non frottement soit T12 = 0
Dans ces deux cas la liaison peut être assimilée à une liaison parfaite.
VIII-3 Résistance au roulement et au pivotement

Un contact parfaitement ponctuel est physiquement impossible, il existe nécessairement une
petite surface de contact dans le plan tangent. Dès lors on peut considérer que le moment des
actions de liaison peut ne pas être négligeable. Il faut introduire dans notre modèle une
résistance au roulement et une résistance au pivotement.
Posons : Ω12 = Ω p n12 + Ωr rappel n12 est la normale au plan tangent orientée de 1 vers 2
Ωp La vitesse de pivotement instantanée (rotation / à la normale)

Ωr Le vecteur vitesse de roulement instantanée
M12 = M p n12 + M r
Mp Le moment de résistance au pivotement
Mr Le moment de résistance au roulement
La condition de contact est N > 0 avec la convention de signe de 1 vers 2
Lois de résistance au pivotement

Si Ω p ≠ 0 Î M p = k N sous condition Ω p M p < 0
Si Ω p = 0 Î il faut vérifier M p < k N

Cette loi donne 1 équation pour une inconnue supplémentaire M p
Lois de résistance au roulement
Ωr
Si Ωr ≠ 0 Î M r = −h N
Ωr
Si Ωr = 0 Î il faut vérifier M r < h N
120
Cette loi donne 2 équations pour 2 inconnues supplémentaires M r

Ces deux lois introduisent dans les équations des coefficients h et k de résistance au
roulement et au pivotement. Or ces coefficients dépendent du coefficient de frottement dont la
précision est déjà faible, mais ils sont aussi fonction de la géométrie, et des déformations des
matériaux en contact. Autant dire que ces modèles ne donneront qu’une approximation
grossière du comportement mécanique du système.
illustration Contact pneu - route.
La déformation du pneu s’oppose au La déformation de la route s’oppose au

roulement. Cela dépend de la pression roulement. Cela dépend de la caractéristique
interne, des caractéristiques de la gente du revêtement, de la température, de la
(diamètre et épaisseur), du matériau (type de charge, etc …
pneu), etc …
Et le problème réel est une combinaison des deux cas !
Ces problèmes de contact avec déformation des matériaux font parti des problèmes les plus
difficiles à résoudre, ils ne peuvent être traités que numériquement avec des méthodes de type
éléments finis. Et les non linéarités géométriques et de comportement rendent la résolution
lourde et l’analyse des résultats complexe.
D’autres problèmes plus simples, tel que celui représenté ci-dessous, peuvent cependant avoir
une approche de type résistance au pivotement
illustration Butée plane avec frottement.

F
La zone de contact est un disque, la vitesse de rotation est imposée, et un effort

normal donné maintient la butée en contact sur la surface de base.
Du fait de la rotation de la butée, en tout point de contact la vitesse de glissement
est connue et non nulle, Î dT = fdN
Pour ω positif, les actions de contact sur une n
surface élémentaire dS = rdrdθ sont représentées dN = σ n (r )dS
sur la figure ci-contre. ω
Compte tenu de la symétrie axiale du problème O
r dS
l’effort normal élémentaire ne dépend que de la
P
distance à l’axe r du point considéré.
dT
On pose dN = σ n (r )dS
En intégrant sur la surface de contact nous obtenons les deux composantes du
121
torseur résultant :
R R
N = 2π ∫ σ n ( r ) rdr et M = −2π ∫ r f σ n ( r ) rdr
0 0
Pour évaluer ces intégrales nous devons faire une hypothèse sur la répartition de
la pression de contact σ n (r ) que est inconnue.
2
Pour une pression uniforme σ n = P on trouve Î M = − fRN
3
3
Pour une pression proportionnelle à r : σ n = kr Î M = − fRN
4
Pour une pression inversement proportionnelle à r
1
σn = k / r Î M = − fRN
2
On constate une variation importante sur le calcul du coefficient de résistance au
pivotement de 0,5fR à 0,75fR soit de l’ordre de 30% d’erreur sur une valeur
moyenne de 0,6fR.
A cette erreur il faut rajouter celle commise sur la valeur de f qui est du même
ordre de grandeur. Il est donc illusoire d’effectuer des simulations numériques
correctes, sans procéder à une identification expérimentale de ce coefficient dans
des conditions voisines des conditions réelles d’emploi.
VIII-4 Problèmes de statique

Les problèmes de statique sont en pratique plus simples à poser et à résoudre, en effet
rechercher les conditions d’équilibre d’un système revient à supposer qu’il y a non
glissement.
Les problèmes statiques concernent :
L’étude des problèmes d’arc-boutement, qui peut être responsable du mauvais
fonctionnement des glissières, portes coulissantes, et tiroirs qui se coincent à cause du
frottement.
L’étude des systèmes autobloquants qui ont de nombreuses applications intéressantes
pour les montages technologiques (coin, clavette, …). Et tout simplement la recherche
des conditions d’équilibre du système (cf. l’illustration de la caisse posée sur le sol)
illustration Étude de l’équilibre d’un escabeau.

A
λ
M
g
B C
L’escabeau schématisé sur la figure ci-dessus est modélisé par deux .barres
identiques AB et AC de masse m de longueur , reliées en A par un pivot
supposé parfait. La personne (prenant le risque de monter sur cet escabeau sans relier entre
elles les 2 pattes par un câble) est modélisée par une masse M située à une distance λ
122
du sommet A.
A quelle condition notre personnage arrive t’il en A sans problème ?
Représenter l’étude dans un plan ( f , λ / )
Analyse
En statique il y a 0 paramètres du mouvement, et les lois de frottement ne donnent pas
d’équation, elles ne donnent que les conditions à satisfaire.
A
6 inconnues efforts : RA , RB , RC , pour 6 équations par le PFD. λ
Le problème est bien posé.
NB α M
Les 4 inconnues principales sont RB , RC pour vérifier les NC

2mg
conditions de non glissement. Mg
TB TC
La figure ci-contre ne représente que ces inconnues et les efforts donnés B C
⎧TB + TC = 0
⎪
Pour Σ : ⎨ N B + NC − 2mg − Mg = 0
⎪2 sin α N − Mg ( + λ ) sin α − 2mg sin α = 0
⎩ C
Pour le montant non chargé l’équation de moment en A est :

TB cos α − N B sin α + mg sin α = 0
2
⎧ Mg λ
⎪ N B = mg + (1 − )
⎪ 2
⎪ Mg λ
D’où l’on tire ⎨ NC = mg + (1 + )
⎪ 2
⎪ tgα ⎛ λ ⎞
⎪TB = −TC = 2 ⎜ mg + (1 − ) Mg ⎟
⎩ ⎝ ⎠
Pour que cette solution soit valable il y a quatre conditions à satisfaire
En B : N B > 0 , TB < fN B
En C : NC > 0 , TC < fNC
Pour : λ ∈ [ 0, ] les 2 conditions de contact sont satisfaites.

L’effort normal en C étant plus important, le glissement se produira en premier lieu en B.
λ/
Il y a équilibre tant que TB < fN B Î 1
λ
m + (1 − ) M instable stable
f > tgα
perte
λ d'équilibre
2m + (1 − ) M
tgα m+M f
tgα
2 2m + M
tgα
Pour f < l’escabeau est instable
2
Impossibilité de le faire tenir seul, pas de risque de monter
m+M
Pour f > tgα l’escabeau est stable quelque soit la position de M
2m + M
123
Pour les valeurs intermédiaires, il existe une position limite de M à partir de laquelle il
y aura glissement (et c’est irréversible, c’est la chute !).
Résistance au glissement d’un câble sur une surface cylindrique

Ce problème peut être utilisé pour modéliser les systèmes d’amarrage ou de reprise d’efforts
sur un Winch. Il permet d’expliquer pourquoi la tension en entrée est diminuée
exponentiellement et permet ainsi d’arrêter une manœuvre sans danger à condition d’effectuer
au moins un tour mort sur la bitte d’amarrage ou de reprendre des tensions énormes sur un
Winch en effectuent plusieurs tours avec les écoutes de voiles.
Phénomène aussi utilisé par les cavaliers pour « garer » un cheval près d’une barrière sans faire de nœud.
Hypothèses de modélisation :
• Le câble est normal aux génératrices du cylindre (pour traiter un problème plan).
• Le câble ne présente aucune résistance à la flexion (sinon il faut tenir compte des
efforts pour déformer le câble le long de la surface de contact).
• La masse du câble est négligeable (pour se ramener à un problème de statique en
négligeant les quantités d’accélération devant les effort).
Isolons un petit élément de câble de longueur rdθ , il est n
soumis : dN
t
A sa tension interne (effort normal) notée : F et F+dF dT
B
Aux efforts de frottement sur la surface : dN et dT
La figure ci-contre représente ces efforts. A dθ F+dF
2
Le PFD appliqué à cet élément de câble donne en
projection sur la normale et la tangente F
⎧ dθ dθ O
⎪⎪ − F cos + dT + ( F + dF ) cos = 0
2 2
⎨
⎪ − F sin dθ + dN − ( F + dF ) sin dθ = 0
⎪⎩ 2 2
Les seconds membres sont toujours nuls car nous avons négligé la masse du câble
Compte tenu du fait que dθ est petit nous obtenons :
⎧ dT + dF = 0
⎨ dFdθ est du second ordre
⎩− Fdθ + dN = 0
Nous avons 3 inconnues pour 2 équations car il reste à écrire les lois de frottement
En nous plaçant à l’instant du glissement naissant nous avons dT = ± fdN
Le signe de dT sera donné par le sens du glissement vers la droite ou vers la gauche.
124
Reportons cette relation dans l’équation 1 Î dF = ∓ fdN

dF
Que nous reportons dans l’équation 2 Î fdθ = ∓
F
Nous pouvons intégrer cette équation différentielle, en notant θ l’angle d’enroulement du
câble sur la surface cylindrique, nous obtenons :
FA = FB e ± f θ avec + pour un glissement vers la gauche « vers A » (- vers la droite)
Nous trouvons bien une exponentielle de l’enroulement comme relation entre la tension
d’entrée et de sortie. Ainsi pour un coefficient de frottement de 0,3 entre le câble et la surface
de contact nous aurons :
θ π /2 π 3π / 2 1 tour 2 tours 3 tours

FB 1,6 2,57 4,1 6,6 43,4 286
FA
On comprend bien comment il est possible de retenir une manœuvre en effectuant quelques
tours de cordage sur une bitte d’amarrage.
Exercice VIII.1 Le système mécanique ci-contre est constitué de trois

g disques identiques de rayon R, de masse M, posés sur un
plan horizontal.
Le champ de pesanteur est défini par g = − g yo
α
• Montrer que si les contacts sont supposés parfaits, il ne
I J
xo peut y avoir équilibre du système.
• En posant f le coefficient de résistance au glissement aux
4 points de contact, déterminer la condition d’équilibre
du système.
• Cette condition est-elle modifiée par la nature du contact
entre les disques ?
Exercice VIII.2 Le système mécanique ci-contre est constitué de deux

(T) α pièces mobiles, une tige (T) et une bille (B).
Le contact entre le bâti et la tige est supposé parfait, par
contre le matériau de la bille entraîne une résistance au
(B)
glissement de coefficient f
L’objectif de l’exercice est trouver la condition sur l’angle
α pour que la bille bloque la tige quelque soit l’effort de
traction appliqué sur cette pièce.
F
Intéressons nous maintenant à l’application pratique des lois de frottement dans la résolution
d’un problème de dynamique.
125
VIII-5 Problème de dynamique

Nous allons nous intéresser à l’étude des mouvements du système lors des différentes phases
du mouvement avec ou sans glissement. L’intérêt de traiter des problèmes de dynamique avec
frottement, tient à l’aspect non linéaire des lois de frottement, il faut formuler une hypothèse
sur les conditions de contact, pour pouvoir résoudre le problème, hypothèses qu’il est alors
nécessaire de vérifier à posteriori. Analyser et comprendre la démarche mise en jeu lors de la
résolution de ces problèmes est essentiel. C’est une démarche fondamentale pour l’ingénieur
qui est à la base de la notion de modélisation : savoir faire des hypothèses, sur lesquelles on
peut construire une solution mathématique, puis vérifier que la solution obtenue satisfait les
hypothèses de départ.
Les problèmes de frottement sont complexes à résoudre du fait du caractère non linéaire des
lois de frottement. Pour résoudre ces problèmes nous sommes amenés pour chaque liaison
avec frottement à faire une hypothèse initiale sur la nature du mouvement (avec ou sans
glissement) ce qui nous permet alors d’écrire autant d’équation qu’il y a d’inconnues et de
résoudre le problème. Mais il faut vérifier que la solution obtenue satisfait les hypothèses de
départ à savoir, pour chaque liaison avec frottement :
T .V < 0 si l’on a supposé qu’il y avait glissement
T < f N dans le cas contraire
Le nombre de cas à étudier peut devenir très vite important, et il faut procéder avec méthode
si l’on ne veut pas oublier des solutions possibles et surtout ne pas conserver des solutions
impossibles.
illustration Reprenons l’exemple de la caisse précédente.

Il y a
2 conditions de non décollement
2 conditions de frottement
soit 6 mouvements possibles
décollement en A ou B, avec ou sans glissement Î 4 mouvements
possibles
Non décollement, avec au sans glissement Î 2 mouvements possibles.
La démarche conseillée est la suivante :

I. Analyse du problème
Le bilan ‘’inconnues – équations’’ doit être équilibré sinon vous ne pourrez pas
résoudre.
Les inconnues principales du problème contiennent nécessairement les composantes
de l’effort de contact là ou il y a frottement.
II. Écriture et mise en forme des équations principales déduites du PFD
Pour faciliter la ‘’résolution – discussion’’ qui va suivre il est conseillé de soigner la
mise en forme des équations, de plus il est utile de calculer les vitesses de glissement
aux points de contact avec frottement.
III. Boucles de résolution
1- Hypothèses de glissement
126
Le choix d’une hypothèse de départ peut être dicté par les conditions initiales du
problème, les efforts appliqués, le type de montage, la géométrie. Un choix
judicieux peut éviter l’étude de mouvement que l’on trouvera comme impossible.
2- Écriture des lois de glissement
3- Résolution et vérification des hypothèses
Ne pas chercher à vérifier les hypothèses posées pour écrire les équations serait
une grave erreur. Cela reviendrait à donner un remède (solution) sans les
conditions d’application.
Si toutes les possibilités de mouvements ont été étudié, les conditions doivent
être complémentaires les unes des autres.
illustration Étude d’une remorque tractée.

6r
g
G γ
2r
La remorque schématisée sur la figure ci-dessus est tractée par une voiture ayant
une accélération constante sur une route horizontale parfaitement plane.
La remorque est modélisée par une caisse de masse 8m ,et deux roues assimilées
à des cerceaux de masse m de rayon r. On note G le centre de masse de
l’ensemble. Les caractéristiques géométriques sont données par la figure.
On note f le coefficient de frottement des pneus sur le route. La liaison entre la
voiture et la remorque sera modélisée par une rotule parfaite.
Analyse du problème par le PFD

Paramétrage : le problème est un problème plan
Le mouvement de la caisse est une translation donnée à accélération γ
Les roues sont montées sur un pivot en C Î 1 paramètre de rotation θ
N
Efforts inconnus: RA
En A (rotule) Î 2 inconnues RA G
A
En I (contact avec frottement)

Î 2 inconnues T et N T
En C (pivot) Î 2 inconnues RC 10mg
représentation des efforts sur Σ

La condition de contact est N > 0:
Le paramétrage n’est valable que si la condition de contact est satisfaite.
L’effort en A permet d’imposer le déplacement de la remorque.
Bilan : Nous avons 7 inconnues ( θ , X A , YA , T , N , X C , YC )
Pour 7 équations :
6 équations par le PFD (problème plan avec 2 solides)
1 équation soumise à condition par les lois de frottement (problème plan).
Î Le problème est bien posé
127
Les inconnues principales de notre problème sont ( θ , T , N ), les lois de

frottement dans le plan nous donneront 1 équation sous condition. Il faut
trouver deux équations par le PFD ne faisant apparaître que ces inconnues.
Î équation de moment en A pour Σ
équation de moment en C pour les roues.
Les 2 équations de résultantes pour Σ permettront de calculer XA et YA.
Les 2 équations de résultantes pour les roues donneront XC et YC.
Écriture et mise en forme des équations principales

Les équations déduites du PFD étant simples à écrire nous donnons, sans détailler les
calculs, les résultats que vous pouvez retrouver rapidement.
⎧ X A + T = 10mγ
⎪
Pour Σ : ⎨YA − 10mg + N = 0
⎪ Attention il y a 2 roues
⎩2rT − 6rN + 60rmg = 2mr θ + 2mrγ
2
de masse m chacune
Pour les roues : rT = 2mr 2θ

Les 2 équations principales sont les équations 3 et 4
1 et 2 ne sont données qu’à titre indicatif
Pour écrire les lois de frottement il nous faut exprimer la vitesse de glissement des
roues sur la route.
( )
Vor ( I ) = x + rθ xo avec x = γ
Mise en forme des équations

Nous allons exprimer les équations en fonction d’une ou plusieurs inconnues du
problème. Cette méthode de résolution est classique, elle consiste à triangulariser le
système d’équations. Pour les problèmes de frottement cette méthode est dite méthode
de Delassus. L’intérêt de cette méthode est que l’écriture de ou des équations de
frottement nous permet d’obtenir rapidement la solution du problème, et il ne reste qu’
à vérifier que cette solution satisfait les hypothèses sur les conditions de contact
(glissement ou non glissement).
Exprimons les deux équations principales en fonction de T
⎧rθ = T / 2m
⎨ 2 équations / 3 inconnues
⎩ N = 10mg + T / 6 − mγ / 3
Résolution
Il faut faire une hypothèse sur la nature du contact (glissement ou non glissement), pour
pouvoir écrire l’équation qui nous manque pour résoudre. Les données du problème
ne permettent pas de choisir une hypothèse plus que l’autre. Nous commencerons
donc par traiter le problème le plus simple, celui du non glissement (l’équation ne fait pas
intervenir de valeur absolue).
1- Hypothèses de non glissement Î x + rθ = 0 sous condition que T < fN

⎧T = −2mγ
Cette équation entraîne rθ = −γ d’où ⎨
⎩ N = 10mg − 2mγ / 3
Pour que cette solution soit acceptable il faut vérifier que N > 0 et T < f N
128
N >0 Î γ < 15 g (condition C1) f

Zone de
C2 C1
6γ roulement
T < f N Î f > (condition C2) sans glissement

?
30 g − 2γ Zone qui reste à
étudier
la figure ci-contre représente ces conditions dans un

plan ( γ , f ). La condition C1 est automatiquement
vérifiée par C2
γ
15g
2- Hypothèses de glissement Î T = fN sous condition que x + rθ T < 0 ( )

Cette équation pose le problème de la valeur absolue, la solution « rouleau
compresseur » consiste à étudier les différents cas T > 0 puis T < 0. Une autre
méthode plus subtile pour certains problèmes de glissement consiste à faire
l’hypothèse de glissement naissant, le signe de T .V et alors le même que le signe de
T .V
Sous l’hypothèse de glissement naissant :

( )
La condition x + rθ T < 0 Î ( γ + T / 2m ) T < 0 soit −2mγ < T < 0
L’intérêt est que le signe de T est maintenant connu est la dernière
équation peut être écrite explicitement.
γ − 30 g
T < 0 Î T = − fN = − f (10mg + T / 6 − mγ / 3) d’où T = 2 fm
6+ f
Pour que cette solution soit acceptable il faut vérifier que N > 0 et −2mγ < T
N >0 Î γ < 30 g (condition C3)
6γ
−2mγ < T Î f < (condition inverse de C2)
30 g − 2γ
Tous les cas ont été envisagés et nous pouvons représenter les résultats dans le plan ( γ , f ).
f C2 C1 C3
Zone de
roulement
sans glissement
Zone de
glissement décollement
Il y a usure
des pneus
de la
remorque
15g 30g
γ
Remarque : une accélération de 30g n’est ni raisonnable ni réaliste.
Exercice VIII.3 Mouvements d'un palet entraîné par un tapis roulant

Un palet de masse m assimilé à une masse ponctuelle, est posé sur un tapis
roulant horizontale, dont la vitesse de défilement V est constante Le palet
est relié par un câble horizontal inextensible de longueur de masse nulle,
à un point fixe de la pièce.
On note f le coefficient de frottement entre le palet et le tapis
129
Le champ de pesanteur est défini par g = − g zo

Le palet est écarté de sa position d’équilibre θ = 0 d’un angle petit θo et
laché sans vitesse initiale.
• donner l’équation des mouvements.
• étudier les différents cas possibles.
xo
P
g V
zo
yo
O O
Exercice VIII.4 Mouvements d'une tige entraînée par un disque

Une tige (T) de centre de masse G, de masse m et de longueur 2 est
astreinte à se déplacer dans le plan vertical (O, x0 , yo ) avec un angle α par
rapport à l'horizontale. Le champ de pesanteur est défini par g , et on note d
la distance des deux points de contact I1I2.
Le disque (D) de rayon a dont la vitesse de rotation est imposée constante
ω = −ω zo doit entraîner la tige en translation par frottement.
Nous supposons que les contacts en I1 et I2 ont lieu avec un même
coefficient de frottement f.
xo
(T)
I2
(D)
d C
ω
yo x G
g
I1
α
O
A l'instant initial, la tige est lâchée sans vitesse initiale d'une position
repérée par I1G = xo.
• Effectuer un bilan « inconnues – équations » détaillé.
• Écrire les équations déduites du Principe Fondamental, en déduire
les conditions de contact.
130
Étude des mouvements possibles

• Étudier le cas où la barre reste immobile. Représenter
graphiquement les résultats en portant xo d en ordonnée et f en
abscisse.
• Étudier le cas où la barre glisse vers le bas, représenter les résultats
sur le même graphique. En déduire l'instant ou la barre bascule.
• Étudier le cas où la barre glisse vers le haut, compléter le graphique.
131
Notes personnelles
132

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MÉCANIQUE DU SOLIDE

I-1 Considérations générales

Petite histoire de la mécanique classique

« C » est la vitesse de la lumière dans le vide.

I-2 Notion de référentiel espace - temps

Ce modèle contient le principe de simultanéité, ou principe d’universalité du temps qui

I-3 Notion de masse

I-4 Notion de force

Ce postulat est à la base de toute modélisation mécanique. L’ingénieur doit analyser le

I-5 Principe Fondamental de la Dynamique « PFD »

Les 6 équations qui découlent de l’écriture de ce principe sont nommées « équations de

I-6 Principe Des Travaux Virtuels « PTV »

Ce principe est basé sur l’utilisation de la notion de déplacement virtuel.

Ce chapitre présente un rappel des éléments de mathématiques indispensables pour aborder le

En mécanique classique nous travaillons dans un espace E3 de dimension 3. Sous

A la norme est associé la notion de distance :

Les bases seront toujours choisies orthonormées et orientées dans le sens b3

II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle

Les vecteurs liés sont essentiels en mécanique V( P 1)

Dans ce cours les composantes du vecteur A sur la base b sont notées :

Exemple : les 3 systèmes de coordonnées les plus utilisées en géométrie

Exercice II.1 On pose b0 (ex , ey , ez )

Une matrice [A] est un tableau rectangulaire de coefficients [ a ij ].

Le coefficient a ij (notation indicielle) se situe à la ligne n° i, et la colonne n° j. i

Opérations matricielles élémentaires :

correspond à une permutation des lignes et des colonnes.

Si [A] = − [ A] Î [A] antisymétrique : a ij = −a ji

artificiellement avec des < >

Le produit de deux matrices [C ] = [ A][ B ] s’effectue en multipliant terme à terme les

cij = ∑ aik bkj

Remarque : le nombre de colonnes de A doit être égal au nombre de lignes de B

L’inverse d’une matrice A carrée est notée [A]

Si A est inversible ( det( A) ≠ 0 ), nous avons : [A] [ A] = [A][ A] = [1]

Exercice II.2 ⎡ −2 −3⎤ ⎡1 0 ⎤

II-1.3 Changement de bases

• L'expression de la matrice de passage

Applications dans le plan

• Nous venons d’exprimer les relations entre a x , a y , ar , aθ

Applications dans l’espace

Exercice II.4 Soit les angles de l’hydrodynamique (cap, tangage, et roulis) (χ , β , φ )

Quelques conseils pour conclure

II-1.4 Produits de vecteurs

Produit scalaire A . B = A B cos( A, B)

Composante d’un vecteur A sur une direction u unitaire : au = A . u

Calcul de la puissance (travail) en mécanique analytique (TH de l’énergie).

Double produit vectoriel : AΛ( B ΛC )

P de plus on montre que :

II-2 Champs de vecteurs – Torseurs

Le champ des vecteurs liés φ ( P ) dμ ( P ) ainsi défini constitue un système

Torseur associé à un système vectoriel

⎪M v (A) = ∑ APi Λ F Pi + ∫ AP Λ f v (P) dD

d ∫F d : intégrale linéique Í ∫ ....

II-2.2 Propriétés des torseurs

Transport des moments ∀ A, B M v (B) = M v (A) + R v Λ AB

Équiprojectivité ∀ A, B AB . M v (B) = AB . M v (A)

Choisissez le point de l'axe le plus intéressant pour simplifier les calculs.

Comoment de deux torseurs

II-2.3 Classification des torseurs

Exercice II.9 Détermination de l’axe d’un glisseur.

II-3 Dérivées - différentielles

Soit une fonction f(x) la dérivée de f en un point xo est définie par :

La différentielle de f au point x est définie par df = f ' ( x) dx

⎜ ⎟ = (u m )' = mu m −1u '