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Calculer une propulsion électrique

Technique

Dans cette page, je limite volontairement mes propos aux technologies actuelles : moteurs brushless et
accus LiPo.

La chaîne de propulsion

Quelques règles simples

Pour un avion de sport il faut environ 250 W / kg soit un moteur brushless dont la masse est égale au
1/10ème de la masse de l'avion.

La vitesse de pas de l'hélice doit être de 2,5 à 3 fois la vitesse de décrochage.

La traction minimale doit être de 1/3 à 1/2 du poids de l'avion, si la traction est supérieure au poids,
vous pourrez faire du stationnaire .

Un conseil :

Suivre les recommandations du fabricant : celà peut vous éviter bien des déboires, par exemple de
choisir un moteur trop encombrant pour le support proposé (diamètre, longueur).

Calculer la propulsion
Vous allez devoir sortir votre calculette !

Rassurez-vous, je vous propose un petit programme en ligne qui fait tout celà très facilement, il vous
suffit de cliquer :

Moteur_Calc

Données d'entrée

Vous devez fournir les éléments suivants :

La masse en ordre de vol du modèle exprimée en grammes. C'est une caractéristique fournie en général
par le constructeur. Si vous avez la masse à vide, multiplier celle-ci par 1.4 pour avoir une première
estimation de la masse en ordre de vol, vous pourrez ensuite apporter une correction à partir des
premiers résultats obtenus.

Moteur_calc est validé pour des avions dont la masse en ordre de vol est comprise entre 50 g et 3000 g
(mais les résultats restent corrects au-delà).

La surface alaire, en général fournie par le constructeur, exprimée en dm². Sinon, multiplier l'envergure
(en dm) par la corde moyenne de l'aile (en dm).

Le type de vol, est proposé dans une liste déroulante :

Trainer : propulsion typique pour un modèle de début à aile haute, la puissante est suffisante tout en
privilégiant la légèreté.

Acro : propulsion plus musclée permettant les figures classiques avec une bonne vitesse et une bonne
traction. Ce modèle est le plus courant et pourra être choisi pour un "warbird ww2".

3D : propulsion musclée privilégiant la traction.

Racer : propulsion musclée privilégiant la vitesse.

P'tit gros : permettant de privilégier une plus grande hélice avec un kV plus faible
Le nombre d'éléments LiPo en série, 3 est proposé par défaut, suivant le résultat, capacité (supérieure à
4000 mAh) ou courant trop élevé, il suffit de proposer une autre valeur.

Une fois ces éléments fournis, cliquer sur le bouton validation.

Résultats

Aussitôt, les résultats sont affichés. Il est possible de modifier à tout moment un élément d'entrée pour
effectuer un nouveau calcul.

Masse moteur : c'est la caractéristique principale du moteur pour une technologie donnée. Elle est en
général fournie par les constructeurs et reste un élément objectif. C'est la donnée d'entrée du tableau de
choix.

Kv : c'est le coefficient de vitesse du moteur donné en tours par minute et par Volt (rpm/V). C'est une
caractéristique du moteur (dépendant du bobinage) fournie par le constructeur.

Puissance moteur : donnée en Watt, elle est indicative, les constructeurs ont tendance à la surestimer.

Intensité max. : donnée en Ampère, elle permet de dimensionner le contrôleur en prenant de la marge
(+25%).

Capacité batterie : elle est donnée en mAh pour une durée de vol estimée de 10 mn à intensité moyenne
(Imax/2). Voir la page sur les batteries LiPo.

Capacité de décharge : exprimée en nombre de C, il est recommandé de prendre une marge importante
afin de préserver la durée de vie de vos LiPo, les fabricants surestimant en général cette caractéristique.
Charge alaire : caractéristique du modèle directement déduite du rapport masse / surface alaire, elle
permet d'évaluer la vitesse de décrochage.

Vitesse de décrochage : exprimée en m/s, c'est la vitesse minimale du modèle en vol droit et horizontal.

Hélice : le diamètre et le pas sont donnés en pouces. Le diamètre a une influence sur la traction, le pas a
une influence sur la vitesse du modèle.

La puissance absorbée par l'hélice est proportionnelle au diamètre puissance 4 multiplié par le pas.

Dans la version 0.8 j'ai modifié le calcul de la traction en adoptant la formule de Boucher / Abbott, moins
généreuse que la formule de Boucher initiale.

Si vous voulez modifié l'hélice, une équivalence peut être donnée par le Facteur de Charge = D3 x P, les
hélices qui ont à peu près le même FdC sont équivalentes.

Vous pouvez aussi vous servir de l'Outil en ligne sur le calcul d'hélices. Attention cependant, la vitesse de
rotation n'est pas une constante, elle diminue quand la charge augmente...

Voir l'article sur les hélices.

Pour répondre aux commentaires :

Mon objectif était de rester simple, peu de données en entrée, pour déterminer toute la chaîne de
propulsion d'un avion, de l'accu à l'hélice sans attraper mal à la tête.

J'ai vérifié sur une trentaine d'avions et aussi comparé avec d'autres excellentes productions... Motocalc
(payant) et d'autres.

DriveCalc, ne permet pas de proposer une chaîne de motorisation pour un avion, mais c'est un excellent
simulateur que j'utilise systématiquement après avoir déterminé la motorisation et avant de passer
commande.

Dans cet esprit il y a aussi les excellents programmes de L. Fourdan.

J'ai référencé tout ça dans ma page, je ne suis pas exclusif Smile ! Voir ci-dessous.

Ceci étant, tous sont fait avec des "règles d'expert", des formules empiriques (Boucher) et permettent de
proposer une chaîne cohérente, mais pas forcément LA chaîne unique, car elle dépend du type de vol
que vous ferez, des priorités que vous vous donnerez (autonomie ou puissance, traction ou vitesse)
Wink...

Cependant, avec tous, l'avion volera correctement ! Cool

Si vous voulez mieux comprendre les bases de la propulsion électrique, vous pouvez lire ce document et
celui-ci.

Pour un bimoteur :

Commencer par effectuer le calcul avec un monomoteur comme ci-dessus.

Pour le bimoteur, la masse d'un moteur devient : masse2 = masse1 / 2 et de même la puissance est aussi
divisée par deux. Vous devez garder le même kv .

Pour chaque ESC (il en faut deux) vous aurez : Imax2 = Imax1 /2 .

Il faut les brancher tous les deux au récepteur via un cordon Y en coupant la connexion BEC (fil rouge)
sur un des deux ESC.

Garder la même capacité pour la batterie.

Pour les hélices, garder le même pas, mais diminuer le diamètre dans un rapport 0.8 à peu de chose
près...

Moteurs équivalents

La page Trouver un brushless équivalent vous propose un tableau. La donnée d'entrée principale est la
masse du moteur. Si vous optez pour une autre marque, pour avoir un moteur équivalent vous devez
suivre la démarche suivante :

1- Masse équivalente et dimensions équivalentes

2- kV équivalent

Télécharger l'excellente Base de données Excel de Louis Fourdan sur Electrofly .

Simuler la propulsion
Après avoir établi la chaîne de propulsion de votre avion, vous pouvez simuler le comportement de la
chaîne de propulsion que vous avez présélectionnée avec ces logiciels disponibles sur le web et qui
fonctionnent très bien (merci à Louis Fourdan).

Simulateur de motorisation AXI par Louis Fourdan : Télécharger

Simulateur de motorisation Dualsky par Louis Fourdan : Télécharger

Simulateur de motorisation Scorpion par Louis Fourdan : Télécharger

DriveCalc, une grande librairie de moteurs : Télécharger

Bons vols !

Geeby22

Edition du 19/01/2013

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Caract�ristiques techniques

Construction : D�pron de 3 et 6 mm

Envergure : 110 cm

Longueur : 80 cm

Poids : 680 g hors accu

Moteur : Brushless type Turnigy D2836 de 336W

H�lice : 11''x4.7'' bipale (pour version sans train d�atterrissage) ou quadripale

Contr�leur : 20 A

Batterie : Li-Po 3S 1800 mAh

Servos : 9 g (x4)

Predim RC

Le mat�riel : co�t moyen 25 �

- 1 demi-planche de D�pron en 6 mm

- 1 demi-planche de D�pron en 3 mm

- 3 � 4 longerons en bois dur de 5x5

- 1 bout de CTP de 3mm de 20 x 15 cm

- 1 chute de CTP de 5 mm

- 1 rouleau de papier Kraf

- 1 tige de corde � piano de 1,5 mm

- Accessoires divers (guignols, c�ne d�h�lice et autres)

- Des restes de vitrificateur � parquet (faire le tour des copains�)

- De la peinture acrylique en tube

- + 2 ou 3 petites choses que nous d�couvrirons au fur et � mesure (du talc, du nettoyant pour sol,
etc.)

L��lectronique : co�t moyen 40 �

- 4 servos de 9 grammes

- 1 moteur brushless type Turnigy D2836, de 336 W

- 1 contr�leur 20 A

- H�lice 11''x4.7'' bipale (pour version sans train d �atterrissage) ou quadripale

La dureté du balsa est très faible ; sa dureté Monnin est de 0,2[1]. Son bois est très léger — deux fois
plus léger que le liège et sa densité typique est de 0,14 (à 12 % d'humidité) soit 140 kg/m3 — un tiers de
la densité d'un bois ordinaire — mais peut varier de 80 à 300 kg/m3[2]. Il vient souvent en complément
d'autres matériaux composites, et peut donc être utilisé pour fabriquer de véritables sandwiches,
composés de plusieurs couches de matériaux dont l'aluminium. Cette technique optimise les qualités
intrinsèques de chacun des composants employés.

Il est très recherché pour le modélisme naval et surtout pour le modélisme aérien. Pour cette dernière
activité il permet de construire des structures légères qui sont ensuite entoilées pour leur donner leur
volume définitif et leur rigidité. Le balsa et le papier japon étaient les deux composants essentiels des
kits d’avion Chalange et Bonnet commercialisés en France jusqu’au début des années 1980.
Parmi les autres utilisations on peut citer l’isolation thermique et phonique, la construction
aéronautique, les flotteurs, les ceintures de sauvetage… Le balsa servit notamment dans la fabrication du
De Havilland DH.98 Mosquito, ainsi que du Kon-Tiki.

Les Américains l'utilisent surtout dans la construction navale et plus particulièrement pour les yachts de
luxe.

En construction de bateaux de plaisance , le balsa est utilisé à partir des années 65-70 sous forme d'âme
pour des constructions dites "sandwich". Des carrés de balsa de quelques Cm d'épaisseur sont collés
pour former plaques "bois debout" c.a.d. avec la fibre dans le sens de l'épaisseur de la plaque, puis pris
entre deux couches de composite fibre de verre et résine polyester. On obtient ainsi un effet de poutre
qui donne une excellente tenue à la flexion combinée avec une remarquable légèreté. Une des marques
dominantes est la société américaine Belco-Balsa qui fournit les constructeurs de bateaux de plaisance,
mais aussi les shapers, artisans fabricant des planches de surf. Le "sandwich balsa" est utilisé pour la
réalisation des ponts de bateaux en polyester, tandis que la coque est en général en composite verre-
résine monolithique. Pont et coque sont ensuite assemblés comme des couvercles de boîtes à
chaussures, puis collés et boulonnés.

Au début du nouveau millénaire, les progrès dans de nombreuses technologies tel

que la propulsion, les matériaux, l’électronique, les ordinateurs, les capteurs, les instruments

de navigation, etc. ont contribué au développement des drones hélicoptères et d'autres

configurations de véhicules aériens.

Les drones hélicoptères peuvent être utiles dans de nombreux domaines, du civile

aux militaires. Les utilités civiles sont la surveillance, le sauvetage (en mer et en montagne),
ambulance aérienne, lutte contre l'incendie, etc. les rôles militaires comprennent le déminage,

la surveillance du champ de bataille, etc.

Aujourd’hui les drones hélicoptères jouent un rôle très important dans l'aviation

moderne. Les nouvelles générations des drones qui sont capables de faire un vol stationnaire,

sont conçues pour être petits, plus légers et avec certaines fonctions d’autonomies.

Récemment, le contrôle des engins volants a attiré l'attention des chercheurs

automaticiens. Différentes approches ont été proposées pour contrôler les avions, hélicoptères,

fusées, satellites, mini hélicoptères, drones, etc. [1, 2, 3, 4]. Chacun de ces appareils ne

dispose pas de modèle précis décrivant son comportement.

L’intérêt pour les drones aériens télécommandés semble grandir de plus en plus

notamment pour des applications militaires (déminage par exemple) et l’intervention dans des

milieux hostiles (milieux radioactifs). On peut imaginer un drone afin d’explorer un immeuble

ou un tunnel contaminé et de réaliser une première observation avant toute intervention

humaine.

La recherche dans le domaine des véhicules aériens autonomes est essentiellement

pluridisciplinaire. En effet elle fait intervenir des domaines très variés tels que

l’aérodynamique, le traitement du signal et de l’image, la commande automatique, la

mécanique, les matériaux composites, l’informatique temps réel…

Dans ce mémoire, nous nous intéressons en particulier aux véhicules aériens

miniatures et plus particulièrement à un quadrirotor (micro hélicoptère à quatre hélices). Les

drones quadrirotors sont parmi les plus complexes des objets volants, parce que leur

dynamique de vol est intrinsèquement non linéaire, et les variables sont fortement couplées.

Le quadrirotor a la capacité d’effectuer un vol stationnaire, ce qui est requis dans certaines

applications.

L’objectif de ce projet est de construire un drone quadrirotor, piloté via une

radiocommande (RC), ainsi une réalisation d’une centrale inertielle, qui pourra être utilisé par
la suite dans le mode de vol autonome. Ensuite développer un modèle dynamique de ce

quadrirotor qui servira de base à deux approches de régulation autour de la position

d’équilibre (vol stationnaire). Tout d’abord une approche classique par proportionnelle

intégrale dérivée, puis une approche dite plus moderne la commande linéaire quadratique.

DGE/ USTO-MB ORAN Page 45 2009/2010

Chapitre 4

Réalisation du drone quadrirotor

4.1 Cahier de charge

Notre drone est réalisé à l’aide de quatre moteurs électriques, comme son nom

l’indique « quadrirotor ».

La structure mécanique sera réalisée comme un croisillon de deux tubes

d’aluminium (voir sous-chapitre 5.5).

La carte de contrôle est basée sur une carte ARDUINO, plus une carte à base de

DSpic 30f4013. Le traitement de fusion de données des différents capteurs est traité par un

programme développé en langage C de programmation du processeur ATMEGA intégré sur

ARDUINO.

Un bloc de capteurs à 6 degrés de liberté (DOF) est relié à la carte ARDUINO. Le

bloc capteur contient un accéléromètre à deux axes (X, et Y), et un accéléromètre un axe (Z),

qui mesurent l'accélération dans les trois axes orthogonaux. Le bloc contient également un

gyromètre qui mesure le taux de rotation autour des mêmes axes.

Les commandes des quatre moteurs sont données sous la forme d'un signal MLI

(Modulation de Largeur d’Impulsion), l’envoi des signaux MLI pour les moteurs et le

décodage du signal du récepteur, se fait par Le DsPic, ce signal peut alors être lus via un port

RS-232. Lorsque le drone fonctionne de manière autonome la carte de contrôle peut définir la

position de l'actionneur par l'intermédiaire de cette carte.

Il est convenu de noter que la configuration électronique de notre quadrirotor ne

contient pas de système de positionnement global (GPS), et de ce fait, la position absolue, de

quadrirotor ne peut pas être déterminée directement par mesure. Cela affecte sur le contrôle

de la position ou le suivi d’une trajectoire.

Choix du matériel

Afin de disposer d’une puissance de calcul suffisante pour réaliser l’ensemble des

tâches incombant au calculateur, notre choix s’est porté vers la famille des microcontrôleurs

dsPIC de chez Microchip.

Ce choix s’explique par notre connaissance de la programmation de PIC, et la

puissance de calcul supplémentaire apportée par le cœur de DSP incorporé au dsPIC. En effet

les dsPIC incluent entre autre la multiplication et la division câblée 16 par 16 bits, et
permettent d’atteindre une vitesse de traitement de 40 millions d’instructions par seconde.

De plus les registres sont nativement en 16 bits ce qui permet une manipulation aisée

de valeurs importantes ou très précises. Enfin l’alimentation en 3,3V permet de faire des

économies d’énergie.

4.4 Les capteurs

La qualité et la précision des capteurs sont très importantes pour assurer une bonne

connaissance de l’attitude du drone dans l’espace. La centrale inertielle est bien sûr l’élément

le plus important et le plus complexe, et donc le plus cher. Dans notre projet la centrale

inertielle a été réalisée à l’aide des accéléromètres et gyromètres, et la carte ARDUINO.

Ainsi le choix des capteurs résulte d’un compromis entre le prix et la qualité des

mesures. L’utilisation du magnétomètre permet de comparer l’attitude mesurée par celui-ci à

celle obtenue à partir des gyromètres et des accéléromètres.

Par la suite, un filtre de Kalman peut être appliqué pour recaler les mesures d’un
capteur par rapport à l’autre, en tenant compte de leur fiabilité respective.

Un magnétomètre 3 axes HMC5843 (Figue 4.2), qui permet de connaître la position

(vecteur) du drone dans l’espace, ceci par rapport au pôle magnétique de la Terre. L’interface

est en I²C.

Figure 4.2 Le magnétomètre 3axes HMC5843

Un télémètre ultrason LV-EZ0 (Figure 4.3), de la marque Maxbotix, détectant les

obstacles de 0 à 6,45m, et ce avec une résolution de 512 valeurs. Cette valeur peut-être

récupérée via une liaison série RS232, une ligne analogique, ou un signal PWM.

Figure 4.2 Le télémètre ultrasons LV-EZ0.

Une carte équipée d’un accéléromètre 3 axes (Figure 4.3), de 3 gyromètres 1 axe,

l’accéléromètre, et les gyroscopes sont trop petits, et difficiles à souder sur les cartes

électroniques. Pour cette raison la société RAZOR a mis dans le marché ces nouvelles cartes.

Figure 4.3 L’accéléromètre, et les gyroscopes.

La carte ARDUINO équipé d’un microcontrôleur ATMEGA328.

Figure 4.4 La carte ARDUINO