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Produit de convolution
Série de Fourier
Transformée de Fourier
Transformée de Laplace
5. Transformée de Laplace......................................................................................... 15
6. EXERCICES ........................................................................................................... 24
7. ANNEXE.................................................................................................................. 25
y (t )
&&
{ + y& (t ) −
{ 6 y (t ) = 12t + 20
ème Coef Cst
Eq du 2 Ordre
inconnue : y (t )
x(t ) et y (t ) :
+∞
x(t )* y (t ) = ∫ x(τ ). y (t −τ ).dτ
−∞
Traitement du signal
L’ impulsion de Dirac :
f (t )
Surface = 1
1
k
k
t
k
On cherche la limite de f (t ) lorsque k → 0 : δ (t ) = lim f (t )
k →0
+∞
2π 2π
On a alors : f (t ) = a0 + ∑ (an cos( n
t ) + bn sin( n t ))
n =1 T T
Les an et bn sont appelés les coefficients de Fourier. a0 représente la valeur moyenne du
signal sur une période.
⎧ 1 α +T
T ∫α
⎪ a0 = f (t ) dt
⎪
⎪ 2 α +T 2π
⎨an = ∫α f (t ) cos(n t ) dt
⎪ T T
⎪ 2 α +T 2π
⎪bn = T ∫α f (t ) sin(n T t ) dt
⎩
Nous pouvons choisir la valeur de α arbitrairement, cela dit il serait intéressant de faire un
choix judicieux.
T ⎡ T T⎤
En effet si α = − 2 on est ramené à calculer une intégrale sur l’intervalle ⎢− , ⎥ . Or
⎣ 2 2⎦
comme la fonction cosinus est paire et la fonction sinus est impaire, suivant la parité de f , les
calculs s’avèrent simplifiés.
⎧ 2 T2 ⎧a0 = 0
⎪ 0 T ∫0 f (t ) dt
a =
⎪
⎪ ⎪⎪
⎪ 4 2
T
2π
si f est paire ⎨an = ∫0 f (t ) cos(n t ) dt si f est impaire ⎨an = 0
⎪ T T ⎪
⎪bn = 4 2 f (t ) sin( n 2π t ) dt
T
T ∫0
⎪
⎪b = 0 ⎩⎪ T
⎩ n
Les coefficients de Fourier peuvent aussi s’écrire sous forme complexe. En effet si
2
an + bn
2
1 − i 2Tπ nt
∫
T
cn = , on a : cn = f (t ) e dt et c0 = a0
2 T 0
Voici la représentation de ce signal dans le domaine temporel (par exemple pour T=2) :
On constate très clairement que plus on ajoute des harmoniques au signal, plus on se
rapproche du signal carré que l’on souhaite obtenir.
Nous obtenons bien, pour ce signal, un spectre discret qui prend la valeur de chaque
coefficient de Fourier pour f=n/T. Nous pouvons observer la fréquence fondamental du
signal : f=1/2 Hz et les harmoniques qui décroissent en 1/n pour les coefficients impairs.
⎧ 2 ⎡ T⎤
⎪1 − T t si t ∈ ⎢0 , ⎥
⎪ ⎣ 2⎦
Soit f la fonction de période T définit par : f (t ) = ⎨
⎪1 + 2 t ⎡ T ⎤
si t ∈ ⎢− , 0⎥
⎪⎩ T ⎣ 2 ⎦
2.(1 − (−1) n )
En intégrant par parties, on obtient le résultat suivant : a n =
n2 π 2
⎧a 2 p = 0
⎪ 1 +∞ 4 2π
Par conséquent : ⎨ 4 et f (t ) = +∑ . cos((2n + 1) t)
⎪a 2 p +1 = (2 p + 1) 2 π 2 2 n=0 (2n + 1) π
2 2
T
⎩
Voici la représentation de ce signal dans le domaine temporel (par exemple pour T=2) :
Nous pouvons constater que la série converge très rapidement. En effet avec
seulement une dizaine d’harmoniques, la fonction se confond avec la fonction triangulaire que
l’on souhaitait obtenir.
T +∞
2 4
On a : ∫2 dt = 1 = ∑ avec T=2
n =0 π ( 2n + 1)
0 2 2
T
1 1 +∞
T
2 2 2 2 8
On a : ∫ (1 − t ) dt = = +∑ 4 avec T=2
T 0 T 3 4 n=0 π (2n + 1) 4
De la même façon que précédemment, la série converge beaucoup plus rapidement que pour
le signal carré.
De la même façon que précédemment, nous pouvons simplifier ces intégrales en fonction de
la parité de la fonction x.
+∞
si x est paire X ( f ) = 2∫ x(t ) cos(2πf t ) dt +∞
si x est impaire X ( f ) = −2i ∫ x (t ) sin( 2πf t ) dt
0
0
Nous pouvons faire établir un lien entre la transformée et la série de Fourier. En effet on peut
la voir comme le cas limite de la série de Fourier. Si l’on considère la fonction x T-périodique
2π
sur l’intervalle [-T,T] que l’on cherche à décomposer en harmoniques de la forme cos(n t)
T
2π
et sin(n t ) , lorsque T tend vers +∞ on est amené à remplacer le paramètre discret n par un
T
paramètre f continu appartenant à IR.
⎧ ⎤ T T ⎡
⎪1 si t ∈ ⎥ − , ⎢
Soit x la fonction définit par : x(t ) = ⎨ ⎦ 4 4⎣
⎪0 ailleurs
⎩
T
+∞
x est une fonction paire donc X ( f ) = 2 ∫ x(t ) cos(2πf t ) dt = 2 ∫ cos(2πf t ) dt
4
0 0
T
sin(πf )
d’où X ( f ) = 2 = T . sin c(πf T )
πf 2 2
⎧ 2 ⎡ T ⎤
⎪1 − T t si t ∈ ⎢0 , 2 ⎥
⎪ ⎣ ⎦
⎪ 2 ⎡ T ⎤
Soit x la fonction définit par : x(t ) = ⎨1 + t si t ∈ ⎢− , 0⎥
⎪ T ⎣ 2 ⎦
⎪0 ailleurs
⎪
⎩
⎛ 2 ⎞
T
+∞
x est une fonction paire donc X ( f ) = 2 ∫ x(t ) cos(2πf t ) dt = 2 ∫ 2 ⎜1 − t ⎟ cos(2πf t ) dt
0 0
⎝ T ⎠
2
en intégrant par parties on obtient : X ( f ) =
T T T
sin 2 (πf ) = . sin c 2 (πf )
Tπ f2 2
2 2 2
4.3.2. Retard :
F [x(t − τ )] = e −2πjfτ F [x(t )]
⎢⎣ −∞ ⎥⎦ −∞ −∞
= ∫ x(θ )e − 2πjfθ dθ .∫ y (t − θ )e − 2πjf (t −θ ) d (t − θ ) = F [x(t )] ⋅ F [ y (t )]
+∞ +∞
−∞ −∞
On a la formule suivante :
+∞
x(t ) = ∫ X ( f )e 2iπ f t df
−∞
+∞
F ( p ) = ∫ f (t ).e − pt .dt
0
f (t )
t
Utilisé en Automatique : Instant initial : t = 0
Hypothèse : Le système est initialement au repos (naturellement ou par changement de
variable).
Existence : Maths, convergence de Laplace.
Tous les signaux réels ont une transformation de Laplace.
αt
Théorème : Si x(t ) ≤ A.e alors sa transformée de Laplace existe si Re( p ) > α
5.2.1. Linéarité :
La linéarité rend très bien adapté à l’étude des équations linéaires.
L[λ ⋅ f (t ) + µ ⋅ g (t )] = λ ⋅ F ( p ) + µ ⋅ G ( p )
5.2.2. Retard :
f (t ) ⎯⎯⎯⎯
retard d'une
⎯→ f (t − τ )
durée τ
t
f (t − τ )
τ t
L [ f (t − τ ) ] = e{
−τ p
.F ( p )
Opération
de retard
5.2.3. Convolution :
L [ f (t ) * g (t ) ] = F ( p ).G ( p )
5.2.4. Dérivation :
⎡ df (t ) ⎤
L⎢ = p.F ( p ) − f (t = 0)
⎣ dt ⎥⎦ 1424 3
Condition
initiale
Théorème de la valeur
finale
Régime
permanent
Solution appliquée t
à t=0
Grâce au théorème de la valeur finale, on peut obtenir très facilement la réponse à une
solution au bout d’un certain temps.
4 ⎯⎯→
a= 0
2
Remarque :
3 ⎯⎯⎯⎯
dérivation
→ 2 ⎯⎯⎯⎯
dérivation
→1
Les dérivations sont bien des multiplications par p
5.4.1.Définition
1 τ + jR
x(t ) = . lim ∫ X ( p )e pt .dp
2π j R →+∞
τ − jR
x(t ) ⎯⎯
L
→ X ( p)
−1
X ( p ) ⎯⎯
L
→ x(t )
Cette relation théorique est rarement utilisée
−1
La méthode la plus utilisée pour calculer L est la décomposition en éléments simples.
5.4.2. Exemple
p2 + p + 1
X ( p) = 2
p ( p + 1)3
Calculer L−1 [ X ( p) ],cad l'integrale de X ( p )
On sait que F ( p ) peut se décomposer en éléments simples :
A B C D E
X ( p) = 2 + + + +
p p ( p + 1)3 ( p + 1) 2 p + 1
- On multiplie par p les deux membres, puis on fait p = 0 :
2
A =1
On multiplie par ( p + 1) les deux membres, puis on fait p = −1 :
3
-
C =1
- On multiplie par p puis on fait p → ∞ :
B+E =0
- Si on est à court de formules, on peut donner n’importe quelle valeur à p :
C D E 3
Avec p = 1 : A + B + + + =
8 4 2 8
On suppose qu’on a trouvé : t p
1 −2 1 1 2 1
X ( p) = + + + + u (t )
p 2
p ( p + 1) ( p + 1)
3 2
p +1 p
L−1 ⎛ t 2 −t ⎞ 1
⎯⎯→ x(t ) = ⎜ t − 2 + .e + t.e − t + 2.e − t ⎟ .u (t ) t.u (t )
⎝ 2 ⎠ p2
1
e − at .u (t )
p+a
C
Rg R
Vs(t)
e(t)
On donne e(t ) :
e(t )
h(t )
t
On calcule d’abord H ( p ) = L [ h(t ) ] puis on peut en déduire E ( p )
h1 (t )
1 1
.
10 p 2
h2 (t ) t
−2 1 −10 p
. .e
10 p 2
h3 (t ) 1 1t −20 p
. .e
10 p 2
H ( p) =
(1 − e ) −10 p 2
10 p 2
Pour passer du signal sur une période h(t ) au signal global e(t ) on utilise le théorème du
retard.
h1 (t )
h(t )
h2 (t )
10 t
h(t − 20)
h3 (t )
20 t
h(t − 40)
40 t
e(t ) = h(t ) + h(t − 20) + h(t − 40) + L
1 − x n+1
⎯⎯
→ E ( p) = H ( p) + e
L −20 p
H ( p) + e −40 p
H ( p) + L 1+ x + x +L+ x =
2 n
1− x
E ( p ) = H ( p ) ⎡⎣1 + e −20 p + e −40 p + L⎤⎦
1
1 Si x < 1 : 1 + x + x 2 + L + x n =
E ( p) = H ( p) 1− x
1 − e −20 p
(1 − e ) −10 p 2
E ( p) =
10 p (1 − e ) (1 + e )
2 −10 p −10 p
E ( p) =
(1 − e ) −10 p
10 p (1 + e )
2 −10 p
e(t ) Vs (t )
2)
R
Vs(t)
VS ( p ) Z 2 ( p)
= = G( p )
E ( p ) Z1 ( p ) + Z 2 ( p )
1
Avec : Z1 ( p ) = Rg +
Cp
Z 2 ( p) = R
G ( p ) du circuit est :
V ( p) R
G ( p) = s =
E ( p) R + R + 1
g
Cp
RCp
G ( p)=
(
1+ R + Rg Cp )
Fonction de transfert du circuit
3) On suppose : (R + R g ) ⋅ C = 1s
Représenter la tension de sortie Vs (t )
E ( p) G ( p) Vs ( p ) = E ( p ).G ( p )
1 1 − e −10 p RCP
Vs ( p ) = . .
10 p 2 1 + e −10 p 1 + p
E ( p)
−10 p −20 p
1 1 − 2e −10 p + e −20 p RC 1 1 − 2e .e
Vs ( p ) =
RC
⋅ ⋅ ( Vs ( p ) = . . )
10 p (1 + p ) 1− e − 20 p
10 p (1 + p ) 1 − e −20 p
14
4244
3
X ( p)
1
On pose X ( p ) = et nous avons pris la forme non simplifié de E ( p )
RC
⋅
10 p(1 + p )
x(t ) =
RC
10
(1 − e − t ) u (t )
x(t )
RC
10
t
1
Soit N ( p ) =
RC
⋅
1
10 p(1 + p )
( )
⋅ 1 − 2e −10 p + e −20 p ( N ( p ) =
RC
.
10 p (1 + p )
(1 − 2e −10 p .e −20 p ) )
14 4244 3
X ( p)
(
N ( p ) = X ( p ) ⋅ 1 − 2e −10 p
+e −20 p
) ( N ( p) = X ( p) (1 − 2e −10 p
.e −20 p ) )
N ( p ) = X ( p ) − 2e −10 p . X ( p ) + e −20 p . X ( p ) n(t ) = x(t ) − 2 x(t − 10) + x(t − 20)
x(t )
RC
10
t
−2 x(t − 10)
t
−2 RC
10
x(t − 20)
t
− RC
10
1
Puisque si x < 1 alors = 1 + x + x 2 + ... + x n ,
1− x
1
alors Vs(t ) = n(t ). = n(t ) + n(t ).e − 20 p + n(t ).e − 40 p + ... + n(t ).e − n 20 p
1 − e − 20 p
Vs (t )
Soit le système linéaire causal à temps continu constitué par la mise en série de 2 sous-
systèmes de même réponse impulsionnelle :
Prenons un circuit RC : A
R
B
x(t) y(t)
C
t
M
1 − RC
On montre que h(t ) = e pour t ≥ 0 ( h(t ) = 0 pour t < 0 car le système est causal)
RC
∞ θ
1 − RC
D’où y (t ) = ∫ e x(t − θ )dθ
0
RC
En particulier, pour x(t ) pris pour un échelon de Heaviside :
t θ t
1 − RC −
y (t ) = ∫ e dθ = 1 − e RC pour t ≥ 0
0
RC
On retrouve bien par cette méthode utilisant la convolution (et la transformée de Laplace pour
obtenir h(t ) ) un résultat calculable à l’aide d’une équation différentielle du premier ordre
du
découlant de la relation instantanée du condensateur ic = C c .
dt
δ( f ) 1
1 Dirac : δ (t )
δ ( f − f0 ) e 2π f0 t
e −2π f t0 Retard : δ (t − t 0 )
n
⎛ 1 ⎞ (n )
⎜⎜ − ⎟⎟ δ ( f ) tn
⎝ 2 jπ ⎠
(2 jπf )n δ (n ) (t )
1
[δ ( f − f 0 ) + δ ( f + f 0 )] cos(2πf 0 t )
2
1
[δ ( f − f 0 ) − δ ( f + f 0 )] sin (2πf 0 t )
2j
1 ⎛1⎞
Pf ⎜⎜ ⎟⎟ sgn(t )
jπ ⎝f ⎠
1 1 ⎛1⎞
δ ( f )+ Pf ⎜⎜ ⎟⎟ Heaviside : r(t )
2 2 jπ ⎝f ⎠
⎛ T ⎞
sin ⎜ πf 0 ⎟ T0
⎝ 2 ⎠ T0 ⎛ T ⎞ Porte unitaire carré de longueur centré sur 0
= sin c⎜ πf 0 ⎟ 2
πf 2 ⎝ 2⎠
2 ⎛ T ⎞ T ⎛ T ⎞ Porte unitaire triangulaire de longueur T0 centré
sin 2 ⎜ πf 0 ⎟ = 0 sin c 2 ⎜ πf 0 ⎟
T0π f
2 2
⎝ 2⎠ 2 ⎝ 2⎠ sur 0
1
Échelon : r (t )
p
1 Dirac : δ (t )
1
Rampe : t ⋅ r (t )
p2
1
p+a r ( t ) e − at
ω
p + ω2
2 r (t ) sin (ωt )
ω
p −ω 2
2 r (t ) sinh (ωt )
ω
( p + a )2 + ω 2 r (t )e − at sin (ωt )
p
p + ω2
2 r (t ) cos(ωt )
p
p − ω2
2 r (t ) cosh (ωt )
p+a
( p + a )2 + ω 2 r (t )e − at cos(ωt )
n!
p n +1 r (t ) t n
1 ⎛ −
t
⎞
p (1 + τp ) r (t )⎜⎜1 − e τ ⎟
⎟
⎝ ⎠
1
( p + a )2 r (t ) t e − at