MECANIQUE CINEMATIQUE TRANSMISSION DE PUISSANCE DM2

DM2 TRANSMISSION DE PUISSANCE

Exercice 1 : Réducteur de la barrière SYMPACT
La chaîne d’action de la barrière disponible au laboratoire comporte un réducteur. Le fabriquant
annonce un rapport de réduction de 20, et fournit le schéma suivant :

Pignon 1 Roue 4
z1 = 8 dents z4 = 45dents
Manivelle

Moteur

Roue 2 Pignon 3
z2 = 46dents z3 = 13 dents

Justifier la valeur annoncée par le fabriquant.

Exercice 2 :
Le train épicycloïdal ci-contre proposé a les
caractéristiques suivantes : Z1 = 169 dents, Z2 =
163 dents, Z4 = 170 dents et Z3 = 164 dents,
l’entrée E est le porte-satellites 5 avec NE = N5 =
1 500 tr/min.
Calculer la vitesse de sortie NS = N4.

Exercice 3 : Robot mobile

Le schéma cinématique ci-dessous présente l’architecture de la motorisation et de la transmission
du robot. Le concepteur a fait le choix de deux essieux moteurs entraînés par un seul moteur
électrique. Un essieu est constitué d’un axe et de deux roues en liaison encastrement avec l’axe.
On note : g le repère lié au sol.

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Yg

Roue

Poulie Courroie crénelée Poulie

O6 O5
Engrenage Xg
A conique
6 G5
Moteur Réducteur
électrique épicycloïdal O4
5

0 Arbre de sortie (As) 4

On souhaite déterminer la vitesse de translation du châssis 0 du robot. Pour cela, on va étudier

chacun des constituants séparément.

Etude du réducteur épicycloïdal

On donne le schéma cinématique détaillé du réducteur ci-contre.
A chaque pignon ou couronne denté i, on associe un rayon primitif Ri. On note les vitesses de
rotation, pour i = {1, 2, 3, ou 4} : .

3
4
2
Arbre moteur. Arbre de sortie (As)
1
Moteur
électrique

Schéma cinématique du réducteur épicycloïdal

1. Nommer chaque pièce du train épicycloïdal.

2. Appliquer la formule de Willis, en utilisant le sens de parcours de 1 à 3.

3. La couronne 3 est liée par encastrement au châssis. Déterminer 3, puis .

Etude de l’engrenage conique

Le pignon conique de 4 a Z4 dents, celui de 5 à Z5 dents. Soit , la vitesse de
rotation de 5 par rapport à 0.
4. En utilisant la condition de roulement sans glissement en A, déterminer la relation entre 4 et 5.

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Etude du système poulie-courroie

Cas général :
On note : ;
R5 = O5B et R6 = O6C ;
Hypothèses :
 le brin [BC] de la courroie à une rigidité infinie (indéformable) ;
 Il y a roulement sans glissement entre 5 et 7 en B ;
 Il y a roulement sans glissement entre 6 et 7 en C.
5. Déterminer et en fonction de 5 et de 6

6. En utilisant les hypothèses, déterminer le rapport en fonction de R5 et R6.

Cas du robot :
On veut que les roues avant et arrière tournent à la même vitesse.
7. Quelle doit être la relation entre de R5 et R6, pour respecter cette condition ?

Application numérique
On donne : Z4 = 16 dents, Z5 = 20 dents, diamètre des roues dR = 0.14 m, et 4 = 5.36 rad/s.
8. Déterminer 5, et la vitesse de translation du robot.

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