Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Thèse
présentée pour l’obtention du titre de
Introduction générale 5
I Etat de l’art 9
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.1 Eléments de constitution de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 9
I.1.1 Stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.1.2 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.1.3 Paliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.2 Les défaillances de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.2.1 Défaillances d’ordre mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.2.1.1 Défaillances des roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.2.1.2 Défaillances du flasque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.2.1.3 Défaillances de l’arbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.2.2 Défaillances d’ordre électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
I.2.2.1 Défaillances des circuits électriques statoriques . . . . . . . 14
I.2.2.2 Défaillances des circuits électriques rotoriques . . . . . . . 15
I.3 Méthodes de traitement des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.3.1 Transformée de Fourier discrète . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.3.2 Transformée de Fourier rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.3.3 Périodogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.3.3.1 Périodogramme simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.3.3.2 Périodogramme modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
I.3.3.3 Biais et variance du périodogramme . . . . . . . . . . . . 19
I.3.4 Estimateurs spectraux à variance réduite . . . . . . . . . . . . . . . 19
I.3.4.1 La méthode de Bartlett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
I.3.4.2 La méthode de Welch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
I.3.5 Analyse spectrale en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
I.3.5.1 Transformée de Fourier glissante . . . . . . . . . . . . . . 21
I.3.5.2 Effet zoom en analyse spectrale . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.4 Méthodes de diagnostic actuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
I.4.1 Analyse temps-fréquence et temps-échelle . . . . . . . . . . . . . . . 23
I.4.1.1 Analyse temps-fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
I.4.1.2 Analyse temps-échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.4.2 Analyse cepstrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.4.3 Analyse spectrale à haute résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.4.4 Diagnostic des défauts par estimation paramétrique . . . . . . . . . 26
I.4.5 Diagnostic des défauts par reconnaissance des formes . . . . . . . . 27
2 Table des matières
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Annexes 193
Bibliographie 215
Le diagnostic des machines électriques s’est fortement développé dans le monde indus-
triel car la volonté d’obtenir une chaîne de production de plus en plus sure devient, pour
certaines applications, indispensable. Les chaînes de production doivent être dotées de
systèmes de protection fiables car une quelconque défaillance, même la plus anodine, peut
mener à un dommage matériel ou corporel inévitable. C’est pour éviter ces problèmes que
la recherche, sur le plan mondial, s’emploie depuis plusieurs dizaines d’années à élaborer
des méthodes de diagnostic. Celles-ci ont pour premier objectif de prévenir les utilisateurs
d’un risque possible pouvant apparaître en un point particulier du système.
Etat de l’art
Introduction
Dans ce chapitre, nous décrivons le système étudié qui se limite, dans notre cas, à
la machine asynchrone triphasée à cage d’écureuil. Après avoir rappelé les éléments de
constitution de cette machine, nous effectuons une analyse des différents défauts pouvant
survenir sur chacun d’eux. Nous présentons ensuite divers outils issus des techniques de
traitement du signal pouvant être utilisés pour la détection d’un défaut électrique et/ou
mécanique. Pour finir, nous discutons des méthodes de diagnostic actuellement appliquées
à la machine asynchrone en précisant leurs avantages et leurs inconvénients.
On se propose, dans cette partie, de donner quelques précisions sur les éléments de
constitution des machines asynchrones. Cette description va nous permettre de com-
prendre de quelle façon le système est réalisé physiquement. Les machines asynchrones
triphasées peuvent se décomposer, du point de vue mécanique, en trois parties distinctes :
I.1.1 Stator
Le stator de la machine asynchrone est constitué de tôles d’acier dans lesquelles sont
placés les bobinages statoriques. Ces tôles sont, pour les petites machines, découpées
en une seule pièce alors qu’elles sont, pour les machines de puissance plus importantes,
découpées par sections. Elles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter l’effet
des courants de Foucault. Au final, elles sont assemblées les unes aux autres à l’aide de
boulons ou de soudures pour former le circuit magnétique statorique.
Une fois cette étape d’assemblage terminée, les enroulements statoriques sont placés
dans les encoches prévues à cet effet. Ces enroulements peuvent être insérés de manière im-
briqués, ondulés ou encore concentriques [1]. L’enroulement concentrique est très souvent
utilisé lorsque le bobinage de la machine asynchrone est effectué mécaniquement. Pour les
grosses machines, les enroulements sont faits de méplats de cuivre de différentes sections
insérés directement dans les encoches. L’isolation entre les enroulements électriques et les
tôles d’acier s’effectue à l’aide de matériaux isolants qui peuvent être de différents types
suivant l’utilisation de la machine asynchrone.
Le stator d’une machine asynchrone est aussi pourvu d’une boîte à bornes à laquelle
est reliée l’alimentation électrique. Nous représentons sur la figure I.1 les différentes parties
de constitution du stator d’une machine asynchrone. Nous pouvons visualiser la présence
d’ailettes de ventilation assurant le refroidissement la machine lorsque celle-ci fonctionne
en charge.
I.1.2 Rotor
Tout comme le stator, le circuit magnétique rotorique est constitué de tôles d’acier qui
sont, en général, de même origine que celles utilisées pour la construction du stator. Les
rotors de machines asynchrones peuvent être de deux types : bobinés ou à cage d’écureuil.
Les rotors bobinés sont construits de la même manière que le bobinage statorique (in-
sertion des enroulements dans les encoches rotoriques). Les phases rotoriques sont alors
disponibles grâce à un système de bagues-balais positionné sur l’arbre de la machine. En
ce qui concerne les rotors à cage d’écureuil, les enroulements sont constitués de barres
de cuivre pour les gros moteurs ou d’aluminium pour les petits. Ces barres sont court-
circuitées à chaque extrémité par deux anneaux dit "de court-circuit", eux aussi fabriqués
Tôles + Cage rotorique
Boite à bornes
Roulements à billes
Ailette de ventilation
PSfrag replacements
Anneaux de
court -circuit
I.1 : Eléments de constitution de la machine asynchrone
Ventilateur
Tête de
bobine statorique de refroidissement
Encoches statoriques
Tôles statoriques Carter en fonte avec
ailettes de refroidissement
Fig. I.1 : Eléments de constitution d’une machine asynchrone à cage d’écureuil [2]
11
12 Chapitre I : Etat de l’art
I.1.3 Paliers
Les paliers, qui permettent de supporter et de mettre en rotation l’arbre rotorique, sont
constitués de flasques et de roulements à billes insérés à chaud sur l’arbre. Les flasques,
moulés en fonte, sont fixés sur le carter statorique grâce à des boulons ou des tiges de
serrage comme nous pouvons le visualiser sur la figure I.1. L’ensemble ainsi établi constitue
alors la machine asynchrone à cage d’écureuil.
Bien que la machine asynchrone à cage d’écureuil soit réputée robuste, elle peut parfois
présenter différents types de défauts. Ces défauts peuvent être soit d’origine électrique,
soit d’origine mécanique. Un problème minime à l’étape de fabrication peut être à l’origine
d’un défaut tout comme une utilisation non conforme de la machine. Certaines fois, nous
pouvons aussi incriminer le milieu dans lequel la machine est utilisée (milieux corrosifs
et/ou chimiques hostiles).
I.2 : Les défaillances de la machine asynchrone 13
Les défaillances d’ordre mécaniques sont, en général, les plus rencontrées parmi tous
les défauts que compte la machine asynchrone. Ces défauts peuvent apparaître au niveau
des roulements à billes, des flasques ou encore de l’arbre moteur. Nous énumérons, dans
la suite du document, certains de ces défauts sans pour autant en donner les détails. Nous
pouvons trouver dans la littérature des ouvrages très complets qui traitent de ces divers
problèmes [5] [6] [7].
Les roulements à billes jouent un rôle très important dans le fonctionnement de tout
type de machines électriques. Les défauts de roulements peuvent être causés par un mau-
vais choix de matériau à l’étape de fabrication. Les problèmes de rotation au sein de la
culasse du roulement, causés par un roulement abîmé, écaillé ou fissuré, peuvent créer des
perturbations au sein de la machine. Nous savons que des courants électriques circulent
au niveau des roulements d’une machine asynchrone ce qui, pour des vitesses importantes,
peut provoquer la détérioration de ces derniers. La graisse, qui permet la lubrification et
la bonne rotation des roulements peut, dans certaines applications, se rigidifier et causer
une résistance à la rotation. L’analyse vibratoire de la machine ou l’analyse harmonique
des courants statoriques permet de détecter ce type de défaillances.
Les défauts créés par les flasques de la machine asynchrone sont le plus généralement
causés à l’étape de fabrication. En effet, un mauvais positionnement des flasques provoque
un désalignement des roulements à billes, ce qui induit une excentricité au niveau de l’arbre
de la machine. Il est possible de détecter ce type de défaillance par une analyse vibratoire
ou une analyse harmonique des courants absorbés par la machine.
L’arbre de la machine peut laisser paraître une fissure due à l’utilisation d’un mau-
vais matériau lors de sa construction. A court ou long terme, cette fissure peut mener à
14 Chapitre I : Etat de l’art
une fracture nette de l’arbre provoquant ainsi un arrêt irrémédiable de la machine asyn-
chrone. Les milieux corrosifs peuvent aussi affaiblir la robustesse de l’arbre de la machine.
Par exemple, l’humidité peut provoquer des micro-fissures et conduire à une destruction
complète de la machine. Une excentricité statique, dynamique ou mixte peut induire des
efforts considérables sur l’arbre moteur, amenant ainsi une fatigue supplémentaire. Une
analyse vibratoire, une analyse par ultrason, une analyse fréquentielle des courants ab-
sorbés ou simplement une analyse visuelle de l’arbre de la machine permet de détecter ce
type de défaillance.
Les défaillances d’origine électrique peuvent, dans certain cas, être la cause d’un arrêt
de la machine (au même titre que les défaillances d’ordre mécanique). Ces défaillances
se séparent en deux catégories bien distinctes. Nous pouvons citer les défaillances qui
apparaissent au niveau des circuits électriques statoriques et celles qui apparaissent au
niveau des circuits électriques rotoriques [8].
– des contraintes mécaniques causées par des forces électromagnétiques ou des vibra-
tions mécaniques excessives ;
– des démarrages trop fréquents induisant des courants élevés dans les barres ou dans
les segments d’anneaux ;
– des contraintes environnementales causées par une contamination ou une abrasion
de la cage rotorique (industrie chimique par exemple).
Tout comme les défauts statoriques, les défauts rotoriques peuvent être détectés par
une analyse harmonique des courants statoriques. Une analyse vibratoire de la machine
asynchrone permet aussi détecter ce type de défaillances.
Comme la détection de la majorité des défauts d’une machine asynchrone repose sur
une analyse vibratoire de la machine ou sur une analyse harmonique des courants ab-
sorbés au stator, la partie suivante est dédiée aux différents outils nécessaires à l’analyse
fréquentielle des signaux révélateurs d’un défaut mécanique et/ou électrique.
16 Chapitre I : Etat de l’art
N −1
1 X 2πnk
F (k) = ps (n) e−j N pour k = 0, . . . , N − 1 (I.1)
N n=0
N
X −1
2πnk
ps (n) = F (k) ej N (I.2)
n=0
Cette équation nous permet ainsi de définir la transformée de Fourier en cosinus, notée
TDF-cos grâce à l’équation suivante :
N −1
1 X 2πnk
Fc (k) = ps (n) cos (I.4)
N n=0 N
Ainsi que la transformée de Fourier en sinus, notée TFD-sin, calculée avec l’équation :
N −1
1 X 2πnk
Fs (k) = ps (n) sin (I.5)
N n=0 N
Ces deux transformées permettent d’obtenir des temps de calcul réduits lorsqu’elles sont
implantées dans un algorithme de calcul.
I.3.3 Périodogramme
1 1
avec − 2T ≤ f ≤ 2T
et T la période d’échantillonnage. La nécessité d’appliquer l’espé-
rance mathématique E provient du caractère aléatoire des signaux. En pratique, pour un
18 Chapitre I : Etat de l’art
Pour un nombre d’échantillons N limité, nous savons que la largeur de bande d’un
filtre élémentaire est déterminée. Il se produit alors un biais entre la localisation de la
composante sur le spectre et la fréquence réelle de celle-ci. L’espérance mathématique du
périodogramme qui permet de déterminer le biais ou le décalage peut être calculée selon :
h i Z 21
E P̂ps (f ) = ωtri (f − g) Pps (f ) dg (I.11)
− 12
Elle est obtenue par convolution de la DSP réelle avec la transformée de Fourier à temps
discret de la fenêtre triangulaire, notée ωtri dans l’équation précédente. Cette équation
permet de nous rendre compte que le périodogramme est un estimateur biaisé car l’espé-
rance mathématique de P̂ps (f ) n’est pas la vraie DSP.
La variance est la seconde caractéristique importante d’un estimateur spectral. D’après
[12], le calcul de celle du périodogramme, dans le cas particulier d’un bruit blanc gaussien,
conduit à la relation suivante :
" 2 #
sin(2πN f )
var[P̂ps (f )] ≈ Ppp (f )2 1 + (I.12)
N sin(2πf )
k
ce qui nous amène, pour toute fréquence f = N
, à la relation :
Le principal inconvénient, en ce qui concerne le calcul de la TFD d’un signal, est qu’il
est nécessaire d’avoir les N échantillons pour commencer le traitement des données. Pour
obtenir un calcul rapide il est souvent nécessaire d’utiliser la TFR, ce qui permet de limiter
le nombre de calculs pour obtenir le spectre fréquentiel du signal à analyser. Comme nous
l’avons vu précédemment, ce type de transformée impose un nombre d’échantillons égal
Fe
à une puissance de 2, ce qui fixe la précision du tracé à ∆f = N
. Par conséquent, cette
précision dépend en grande partie de la fréquence d’échantillonnage Fe utilisée. Ces deux
inconvénients peuvent être en partie éliminés en utilisant une technique qui se base sur une
approche glissante. Cette méthode "glissante" permet de calculer la TFD à l’arrivée de
chaque échantillon en prenant en compte la transformée précédente. La seule contrainte
de cette technique concerne la durée du calcul qui doit rester inférieure à la période
22 Chapitre I : Etat de l’art
L’effet zoom consiste à observer, de manière plus précise et donc plus détaillée, une
partie du spectre initial obtenu avec une fréquence d’échantillonnage F e et un nombre
de points N fixés. Cette approche ne peut se faire que par une diminution de la pré-
Fe
cision en fréquence ∆f = N
. La solution consiste à changer artificiellement la fré-
quence d’échantillonnage pour obtenir une précision inférieure à ∆f . Cette opération de
sous-échantillonnage, appelée "décimation", consiste à prélever un échantillon sur d avec
d = 2, 4, 8, . . . de la série d’origine ps (n) obtenue à la fréquence Fe . Après avoir effectué la
décimation des échantillons, on reconstitue une série de taille N (par exemple, si d = 2,
on utilise les N/2 échantillons précédents), ce qui nous permet d’obtenir une nouvelle
Fe
précision en fréquence ∆fd = dN
[10]. Cependant, du fait de la diminution artificielle
de la fréquence d’échantillonnage, la largeur de bande B que l’on obtient est réduite et
s’étend de :
Fe Fe
B= − ; +
2d 2d
Par conséquent, il y a donc risque de recouvrement spectral si le signal avant décimation
présente des composantes fréquentielles en dehors de cette bande B. Il est donc impératif
de filtrer le signal avant l’opération de décimation.
Si nous prenons le cas d’un défaut rotorique, nous savons qu’une augmentation de
l’amplitude des composantes situées à des fréquences caractéristiques dans le spectre du
courant statorique révèle la présence d’une ou plusieurs barres cassées. Pour les machines
de forte puissance, ces composantes peuvent être relativement proches de la composante
fondamentale fs des courants statoriques, ce qui rend leur détection difficile avec une ré-
solution fréquentielle non adaptée. Dans ce cas, l’effet zoom devient indispensable lorsque
l’on ne peut agir ni sur la fréquence d’échantillonnage Fe ni sur le nombre de points N .
Son implantation dans l’approche glissante décrite précédemment est relativement simple
comme le montre notamment Abed dans [16].
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 23
La non-stationnarité des signaux est une propriété très courante mais difficile à maîtri-
ser. Si nous prenons le cas d’une machine asynchrone, certaines utilisations obligent cette
dernière à fonctionner sous des couples de charges variant très souvent dans le temps. C’est
pour cette raison que des techniques de traitements temps-fréquence et temps-échelle ont
vu le jour.
difficile, ce qui rend la détection de défaut complexe. C’est pour cette raison qu’en 1999,
une méthode d’analyse temps-fréquence adaptative pour détecter les barres rotoriques
cassées et les défauts de roulements a été proposée. L’idée clé dans cette méthode est de
transformer le courant du moteur en une représentation temps-fréquence pour capturer
la variation dans le temps des composantes spectrales comme nous le montre la figure I.2.
Ensuite, une analyse statistique du spectre fréquentiel est effectuée pour distinguer les
conditions de défaut par rapport aux conditions de fonctionnement normales du moteur.
Puisque chaque moteur a une géométrie distincte, une approche particulière est alors uti-
lisée. Dans cette approche, l’algorithme est programmé pour identifier le fonctionnement
normal du moteur avant la détection réelle du défaut [19].
(1 + 2g)fs
Densité spectrale de puissance (dB)
(1 − 2g)fs
0
−50
−100
−150
−200
35
30
60
PSfrag replacements 25
20 55
15 50
10
45
5
0 40
Fréquence (Hz)
Temps (sec)
Ce mode d’analyse est utilisé pour détecter des phénomènes qui se déroulent sur des
échelles de fréquences différentes rencontrées dans un signal. L’idée fondamentale est de
décomposer le signal à l’aide de fonctions analysantes particulières construites à partir
d’une ondelettes mère oscillante et à moyenne nulle [20]. A partir de l’ondelette mère, il
est possible de créer des ondelettes analysantes centrées autour d’une valeur et à échelle
variable limitée.
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 25
Une technique de fenêtrage avec une région de taille variable est utilisée pour améliorer
l’analyse du signal, ce signal pouvant être par exemple le courant statorique du moteur
asynchrone. L’analyse par ondelettes permet l’utilisation d’intervalles de temps longs,
pour avoir une information basse fréquence la plus précise possible, et d’intervalles de
temps plus courts, pour avoir une information riche en hautes fréquences. La capacité
d’exécuter l’analyse locale est un des dispositifs les plus intéressants de la transformation
en ondelettes. L’utilisation des ondelettes pour la surveillance des défauts et le diagnostic
des moteurs asynchrones est un avantage car cette technique permet d’améliorer l’analyse
du courant statorique pendant les phases transitoires. Les ondelettes peuvent être utilisées
pour une analyse localisée dans le domaine temps-fréquence ou temps-échelle. C’est par
conséquent un outil adéquat pour la surveillance et le diagnostic de défaut des machines
électriques lorsqu’il est indispensable de les utiliser à vitesse variable [21].
Le mot "cepstre" a été initialement proposé par Bogert en 1963 [22]. Le cepstre est
un anagramme du mot spectre. La raison de ce choix est que nous obtenons le cepstre
en effectuant une analyse spectrale supplémentaire sur le spectre fréquenciel du signal
observé. En d’autre mots, le cepstre est défini comme étant la puissance spectrale du
logarithme du spectre de la puissance. L’intérêt du cepstre est de pouvoir détecter une
périodicité dans le spectre de fréquence d’un signal et de la transformer en un pic unique
sur l’échelle des quéfrences [23]. Pour être capable de distinguer une périodicité dans un
spectre, il est nécessaire qu’un nombre suffisant de périodicités suffisamment espacées
soit présent dans le spectre. Le cepstre est plus particulièrement utilisé dans les analyses
vibratoires des machines tournantes. Les principales applications concernent la détection
des défauts dans les roulements, les turbines ou encore les engrenages.
Les méthodes, dites à haute résolution (HR) fréquentielle, restent en pratique large-
ment sous employées par rapport aux méthodes plus classiques qui reposent, comme nous
l’avons vu précédemment, sur le calcul de la transformée de Fourier. Les principaux obs-
tacles à l’utilisation plus large des méthodes HR sont essentiellement liés au choix des
26 Chapitre I : Etat de l’art
Cette méthode de diagnostic utilise les paramètres structuraux d’un modèle de connais-
sance et extrait par la suite les paramètres du système à partir des lois de connaissance
pour détecter et localiser les défaillances. Le point essentiel dans l’efficacité de cette mé-
thode est le choix du modèle de connaissance. En effet, le type de défaut que l’on voudra
détecter sera fonction du modèle utilisé.
Les premiers travaux relatant de l’estimation de paramètres ont débuté avec des mo-
dèles relativement simples (modèle de Park par exemple [24]) utilisés depuis plusieurs
années pour la commande des machines électriques. Ces modèles n’ont besoin que de
quatre paramètres pour effectuer le diagnostic de défaut ce qui, dans certain cas, ne per-
met pas de localiser avec précision la défaillance. L’étape suivante est donc nécessairement
le passage à un modèle de connaissance plus fin de la machine, tout en gardant la possibi-
lité d’identifier les paramètres souhaités. Ces modèles peuvent être des modèles triphasés,
qui s’affranchissent de l’hypothèse d’une machine magnétiquement équilibrée, ou encore
des modèles à n phases, capables de refléter le fonctionnement de la machine sur une large
bande de fréquences [25].
Des algorithmes spécifiques ont été élaborés pour l’estimation séquentielle de para-
mètres. Le filtre de Kalman apparaît comme le plus adéquat de tous mais aussi le plus
délicat à mettre en œuvre. Tout d’abord, en tant qu’algorithme d’identification en temps
réel, le filtre de Kalman étendu délivre un modèle adaptatif, capable de prendre en compte
les évolutions normales des paramètres de la machine telles que la variation des résistances
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 27
Les méthodes de diagnostic qui utilisent la reconnaissance des formes sont peu nom-
breuses à ce jour. Un vecteur de paramètres, appelé vecteur de forme, est extrait à partir
de plusieurs mesures. Les règles de décisions adoptées permettent de classer les observa-
tions, décrites par le vecteur de forme, par rapport aux différents modes de fonctionnement
connus avec et sans défaut.
Pour classer ces observations, il faut obligatoirement être en mesure de fournir les
données pour tel ou tel mode de fonctionnement (fonctionnement avec un rotor sain
à 0% de charge ou alors fonctionnement avec une barre cassée à 100% de charge par
exemple). Pour cela, il faut disposer d’une base de données, ce qui permettra ensuite de
construire la classe correspondante au défaut créé (possible pour les machines de petites
et moyennes puissances). Une autre voie consisterait à calculer les paramètres du vecteur
de forme en effectuant des simulations numériques de la machine étudiée (indispensable
pour les moteurs de fortes puissances). Dans la dernière configuration, il faut un modèle
comportemental de la machine relativement précis pour obtenir des paramètres les plus
proches possibles de la réalité. Le choix de la classe à laquelle appartient le vecteur de
forme mesuré s’effectue par exemple grâce à des algorithmes de type k-PPV (k plus proches
voisins) ou par une approche utilisant les frontières de séparation [26].
Une représentation en deux dimensions peut être utilisée pour décrire le phénomène
des moteurs asynchrones triphasés. Une des plus connues et des plus appropriées repose
sur le calcul des courants dits de Park [27]. En fonction des courants de phase isa (t), isb (t)
et isc (t), les courants de Park id (t) et iq (t) peuvent être calculés grâce aux deux relations
28 Chapitre I : Etat de l’art
suivantes [28] :
r
2 1 1
id (t) = isa (t) − √ isb (t) − √ isc (t) (I.18)
3 6 6
1 1
iq (t) = √ isb (t) − √ isc (t) (I.19)
2 2
Nous représentons sur les figures I.3(a) et I.3(b) le tracé du courant id (t) en fonction
du courant iq (t) pour un fonctionnement de la machine avec un rotor sain et un rotor
défaillant (une barre cassée). Nous apercevons que le défaut rotorique induit un épaissis-
sement du contour du cercle, ce qui permet d’établir un diagnostic de défaut en effectuant
une surveillance des déviations de ce cercle par rapport au modèle de base.
Cette méthode de détection donne des résultats satisfaisants lorsque la machine fonc-
tionne à son couple nominal. Dans le cas d’un fonctionnement à vide, les courbes obtenues
ne permettent pas de diagnostiquer un défaut rotorique car l’épaississement créé par la
rupture d’une ou plusieurs barres ne modifie quasiment pas l’épaisseur du cercle de base.
En 1998, une nouvelle implantation de l’approche par vecteur de Park a été proposée
[29]. En présence d’une barre cassée, le courant absorbé par le moteur asynchrone contient
des composantes latérales de part et d’autre de sa composante fondamentale dont les fré-
quences sont données par la relation (1 ± 2 k g)fs (dans cette relation, g représente le
glissement de la machine et fs la fréquence fondamentale des courants statoriques). Ces
composantes seront, par conséquent, aussi présentes dans les courants de Park id (t) et iq (t)
(équations I.18 et I.19). Dans ces conditions, il est très simple de montrer que le spectre
p
du module des courants de Park ( id (t)2 + iq (t)2 ) contient une composante continue gé-
nérée par la composante fondamentale du courant statorique plus des composantes de
fréquence 2 k gfs . De cette façon, le spectre des courants de Park, en éliminant préalable-
ment la composante continue, ne contiendra que les composantes spécifiques au défaut de
la machine. Il sera alors plus facile de détecter ces composantes et de diagnostiquer la pré-
sence d’un défaut rotorique. La figure I.4(a) montre qu’en absence de défaut, le spectre
du module du vecteur de Park est caractérisé par l’absence de composantes spectrales
significatives. En revanche, l’analyse du spectre fréquentiel de ce vecteur lorsque la cage
d’écureuil est défaillante (figure I.4(b)) montre la présence des composantes spécifiques
au défaut rotorique aux fréquences 2 k gfs .
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 29
15 15
10 10
5 5
Courant iq (A)
Courant iq (A)
0 0
−5 −5
−10 −10
−15 −15
−15 −10 −5 0 5 10 15 −15 −10 −5 0 5 10 15
Courant id (A) Courant id (A)
Fig. I.3 : Vecteur de Park des courants statoriques pour 100% de charge avec une
alimentation non sinusoïdale (Résultats expérimentaux)
0 0
−10 −10
Densité spectrale de puissance (dB)
−40 −40
−50 −50
−60 −60
−80 −80
−100 −100
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
4gfs Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
Fig. I.4 : Spectre fréquentiel du module du vecteur de Park des courants statoriques
pour 100% de charge (Résultats expérimentaux)
30 Chapitre I : Etat de l’art
A ce jour, c’est l’analyse fréquentielle des grandeurs mesurables qui est le plus souvent
utilisée pour le diagnostic de défaut rotorique. Les grandeurs accessibles et mesurables
d’une machine asynchrone peuvent être :
– les courants absorbés ;
– le flux de dispersion ;
– la tension d’alimentation ;
– la tension de neutre (neutre alimentation - neutre machine) ;
– le couple électromagnétique ;
– la vitesse rotorique ;
– les vibrations.
Beaucoup de travaux ont été effectués sur les vibrations de la machine asynchrone. La
plupart des défauts connus peuvent être détectés avec ce type d’approche. Cependant,
l’équipement nécessaire pour l’acquisition des signaux reste encore coûteux.
L’analyse des courants statoriques dans le domaine fréquentiel reste la méthode la plus
couramment utilisée car le spectre résultant contient une source de renseignement sur la
majorité des défauts électriques et magnétiques pouvant apparaître au sein d’une machine
asynchrone.
Nous savons que le suivi de l’amplitude des composantes caractéristiques de fréquence
(1 ± 2 k g)fs dans le spectre du courant permet de se renseigner sur l’état de la cage ro-
torique. A titre d’exemple, nous présentons sur les figures I.5(a) et I.5(b) le spectre du
courant statorique lorsque la machine fonctionne avec un rotor sain et un rotor défaillant
(une barre cassée). Nous apercevons une nette augmentation de l’amplitude de ces com-
posantes, ce qui traduit la présence d’un défaut au sein de la cage d’écureuil. Certains
auteurs se sont penchés sur l’analyse du flux de dispersion de la machine asynchrone pour
la détection des courts-circuits entre spires statoriques. Ils ont montré que l’apparition de
ce type de défaut induisait des composantes additionnelles dans le spectre fréquentiel du
flux de dispersion [30]. Cette nouvelle approche permet de détecter, tant un défaut stato-
rique, qu’un défaut rotorique en utilisant un capteur de flux relativement peu coûteux.
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 31
0 0
−10 −10
Densité spectrale de puissance (dB)
−40 −40
−50 −50
−60 −60
−70 −70
−90 −90
−110 −110
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
(1 + 2 k g )fs Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
d’abord été testée sur différents essais de simulation pour être ensuite validée sur des
essais expérimentaux. L’information la plus significative pour permettre un diagnostic
fiable de la cage rotorique se situe au niveau des composantes harmoniques de fréquence
fbt± = [3 (1 − g) ± g]fs . Nous présentons sur les figures I.6(a) et I.4(b) le spectre fréquentiel
de cette tension lorsque la machine asynchrone fonctionne avec une cage saine et une cage
présentant une barre cassée (essais effectués à charge nominale).
0 0
+
−10 −10
fbt
Densité spectrale de puissance (dB)
−30 fbt
−
−30
−40 −40
g replacements −50
PSfrag replacements −50
−60 −60
−70 −70
100 120 140 160 180 200 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
Nous avons remarqué, à partir des essais expérimentaux, que l’augmentation de l’am-
plitude de ces composantes est plus significative que celle présente à la fréquence (1−2 g)f s
dans le spectre fréquentiel du courant statorique lorsque le défaut rotorique apparaît. De
plus, l’acquisition de ce signal reste aussi simple que le courant statorique. Cependant, il
est préférable que le neutre de la source d’alimentation ne doit pas être trop éloigné de
celui de la machine.
La quantité d’information donnée par la puissance instantanée d’une phase, qui n’est
autre que le produit de la tension d’alimentation et du courant absorbé par le moteur, est
plus importante que l’analyse du courant seul [34] [35]. En effet, en plus de la composante
fondamentale et des deux composantes latérales, le spectre de la puissance instantanée
contient une composante additionnelle située à la fréquence de défaut comme le montre
I.4 : Méthodes de diagnostic actuelles 33
la relation suivante :
mVLL IL h π
ps (t) = ps0 (t) + cos (2 ωs − ωf ) t − ϕ − (I.20)
2 6π
π i
+ cos (2 ωs + ωf ) t − ϕ − + 2 cos ϕ + cos(ωf t)
6 6
avec
h π π i
ps0 (t) = VLL ILL cos 2 ωs t − ϕ − + cos ϕ + (I.21)
6 6
Dans cette expression, ps (t) représente la puissance instantanée d’une phase statorique,
m l’indice de modulation, VLL la valeur RMS de la tension entre phase, IL le courant de
ligne et ωf la pulsation d’oscillation (pulsation de défaut) exprimée en radians. Les termes
ωs et ϕ représentent respectivement la pulsation des courants d’alimentation exprimée en
radians et l’angle de déphasage entre le courant absorbé par le moteur et la tension.
Les figures I.7(a) et I.7(b) montrent clairement la présence de ces composantes basses
fréquences lorsque la cage de la machine présente une défaillance (essais effectuées à charge
nominale). Le fait de retrouver ces composantes dans une bande fréquentielle bornée faci-
lite leur détection et permet donc d’améliorer le diagnostic de défaut. Cette représentation
rappelle celle obtenue avec l’analyse fréquentielle du module du vecteur de Park mais la
différence, avec l’analyse de la puissance, réside dans le fait que seule l’acquisition d’un
courant et d’une tension est nécessaire. Ce type de signal est aussi utilisé pour détecter
les défauts d’origine mécanique (variation du couple de charge par exemple) ou encore les
courts-circuits entre spires statoriques [36] [37] [38].
−30 0
−10 2gfs
−40
Densité spectrale de puissance (dB)
2gfs −20
−50 −30 4gfs
PSfrag replacements PSfrag replacements −40 6gfs
−60
−50
−70
−60
8gfs
−80 −70
4gfs
−80
−90
6gfs −90
−100 −100
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
8gfs Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
0 0
Densité spectrale de puissance (dB)
−20 −20
−40 −40
−60 −60
−80 −80
−100 −100
−120 −120
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
Fig. I.8 : Spectre de la tension composée Uab après déconnexion de la source d’alimen-
tation (Résultats expérimentaux)
Conclusion
Nous avons montré que les principaux éléments de constitution d’un machine asyn-
chrone triphasée peuvent présenter des défaillances qui induisent, pour la plupart d’entre
elles, un arrêt intempestif de la machine asynchrone. C’est pour pallier ce problème que
le diagnostic de défaut a pris une importance de plus en plus grandissante dans les mi-
lieux industriels. Cet essor a fait naître des techniques de diagnostic dans le but de se
prémunir de ces arrêts imprévisibles. Nous avons vu que la détection d’un défaut, qu’il
soit mécanique ou électrique, s’effectue majoritairement par la surveillance de l’amplitude
de composantes spécifiques dans le spectre fréquentiel d’une grandeur mesurable. C’est
pour cette raison que nous avons présenté quelques estimateurs classiques de la densité
spectrale de puissance d’un signal temporel.
Dans la continuité de la présentation, nous avons abordé les méthodes de détection
existantes en discutant de leurs atouts et de leurs faiblesses. Dans la majorité des cas étu-
diés, les techniques conventionnelles de diagnostic, qui utilisent la transformée de Fourier
rapide, suffisent. Cependant, il s’avère que lorsque le signal à analyser est non-stationnaire,
les transformations temps-fréquence et temps-échelle fournissent un outil plus adapté pour
la détection et le diagnostic de défauts. En effet, ces techniques montrent quelques avan-
36 Chapitre I : Etat de l’art
Objectif de la thèse
Nous avons constaté que la majorité des méthodes utilisées pour le diagnostic des
défauts de la machine asynchrone ne permettent pas de détecter un défaut naissant. Par
exemple, la détection d’une barre partiellement cassée reste quasiment impossible à ce
jour. De plus, il s’est avéré que les méthodes de diagnostic basées sur la surveillance
des composantes du spectre fréquentiel des grandeurs temporelles de la machine utilisent
toujours une référence, référence obtenue en analysant le spectre fréquentiel du moteur
sain, pour diagnostiquer la présence d’un défaut. En complément de ces remarques, nous
trouvons peu de travaux consacrés au diagnostic de la machine asynchrone lorsque celle-
ci est alimentée par un convertisseur statique. Ceci est paradoxal car les applications
industrielles utilisent de plus en plus de systèmes où les machines asynchrones fonctionnent
à vitesse variable. C’est donc dans ce sens que nous avons donc décidé d’orienter notre
travail.
Comme la détection d’un défaut rotorique au sein des machines asynchrones a déjà
fait l’objet de plusieurs études au sein du laboratoire, il a été décidé de poursuivre dans
cette voie [40] [41]. L’objectif fixé en début de thèse consistait à étudier les différents
phénomènes qui apparaissent au niveau des grandeurs temporelles de la machine lorsque
la cage rotorique présente un défaut de type rupture d’une ou plusieurs barres. Pour ce
faire, le développement d’un modèle de machine le plus fidèle possible a du être envisagé
(sa description fait l’objet du chapitre suivant). Après avoir analysé ces grandeurs dans le
domaine fréquentiel et déterminé les composantes créées par ce type de défaut, nous avons
porté notre attention sur l’élaboration de méthodes de diagnostic permettant la détection
d’un défaut rotorique naissant (une barre partiellement cassée) et d’un défaut rotorique
établi (une barre complètement cassée) lorsque la machine asynchrone est alimentée par
le réseau triphasé ou par un convertisseur statique.
Chapitre II
Introduction
La méthode des éléments finis est une approche qui requiert un temps de calcul impor-
tant. Le circuit magnétique de la machine est découpé en plusieurs éléments de dimension
faible pour permettre de considérer le matériau magnétique linéaire sur les surfaces corres-
pondantes. L’utilisation des équations de Maxwell, à partir des formes locales, permet de
résoudre le problème. La résolution analytique correspondante est complexe et ne permet
de traiter le phénomène de saturation que de façon approchée [4]. De nombreux logiciels
ont vu le jour pour permettre d’aborder cette approche difficile. Nous pouvons citer Flux
2D, Flux 3D ou encore Maxwell. Le but principal de ces logiciels est, rappelons le, de
déterminer la cartographie du champ magnétique présents dans les machines électriques
dans l’objectif d’optimiser le dimensionnement de ces dernières.
II.1 : Méthodes de modélisation 39
La méthode des réseaux de perméance est basée sur la décomposition en tubes de flux
élémentaires du circuit magnétique de la machine asynchrone. Chaque tube ainsi obtenu
est caractérisé par sa perméance suivant qu’il se trouve dans le fer ou dans l’air. A partir
de cette décomposition, on construit un réseau dit de perméance. Ces réseaux peuvent
être assimilés à un circuit électrique habituel à la différence près que ce sont les flux et
les différences de potentiels magnétiques qui entrent en jeu à la place des courants et
des différences de potentiels électriques. Cette approche permet de prendre en compte les
caractéristiques du fer utilisé pour la construction de la machine asynchrone. En effet,
le calcul des différentes perméances ne peut se faire qu’en fixant une valeur précise pour
la perméabilité relative du fer µr . Le mouvement de rotation de la machine est pris en
compte par l’intermédiaire de perméances d’entrefer variables selon la position du rotor
de la machine.
Dans notre étude, nous utiliserons la méthode des circuits électriques magnétiquement
couplés pour simuler le fonctionnement de la machine asynchrone. Les travaux déjà effec-
tués au sein de notre équipe depuis 1996 et les facilités apportées par cette approche pour
étudier les défauts magnétiques nous ont semblé être les plus adéquates pour analyser
l’influence d’une rupture de barre sur le fonctionnement de la machine asynchrone. Dans
cette méthode, les inductances peuvent être calculées soit en utilisant les fonctions de
bobinage comme l’ont fait les laboratoires du GREAH et du LEII, en sachant que cela
impose une connaissance précise de la forme du bobinage de la machine [44] [45] [46],
soit en utilisant une décomposition en séries de Fourier de l’induction d’entrefer de la
machine [47]. Cette dernière approche nous a semblé la plus adéquate étant donné que
nous n’avons pas les informations nécessaires pour calculer les inductances de la machine
par la méthode des fonctions de bobinage. En effet, le calcul de ces inductances par une
décomposition en séries de Fourier ne nécessite pas de connaissance précise du bobinage
de la machine car les termes relatifs à l’étalement, au raccourcissement, à l’inclinaison du
bobinage sont intégrés au calcul des inductances à travers des coefficients spécifiques. Ce
type de modélisation permet donc de prendre en compte les harmoniques des inductances
souhaités (simulation possible au fondamental de l’induction ou avec les harmoniques
d’espace les plus importants).
Tout type de modélisation ne peut se faire sans effectuer quelques hypothèses qui font
l’objet de la suite de cette partie. Nous développerons ensuite les équations des circuits
électriques statoriques et rotoriques pour permettre la résolution numérique du modèle
proposé.
Lla
gnétomotrice la plusRlbsinusoïdale possible le long de l’entrefer. La figure II.1 donne une
Llb
Rlc
représentation de la Lmodélisation choisie pour les trois phases statoriques de la machine
lc
e sa
e sb
e sc
Js1 Rs a Rs b Rs c
Js2
Js3
ila Ls a Ls b Ls c
ilb
ilc
Fig. II.1 : Circuits électriques adoptés pour la modélisation des trois phases statoriques
42 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
asynchrone. La valeur des inductances est fonction du nombre de bobines ainsi que du
type de bobinage mis en place dans les encoches statoriques (concentrique, imbriqué, ...),
celle des résistances dépend essentiellement de la longueur, de la section et du type de
cuivre utilisé.
ext ext
Ra k+2
La
jrk-1 Nr
irb k+2
irb Nr-1
ext
Lrb k+1
jrk+2 Rrb k+2 Rrb
jrNr Lrb Nr
ext
Ra k+1
Nr-1
La 1
irb k+1
irb Nr
Rrb k+1
Rrb Nr
iaext
k+1
iaext
1
irb k
int
La k+1 La 1
int
irb 1
jrcc
int int
R ak R a2
i aintk int int i aint2
La k La 2
ext ext
Ra jr k
int
Ra k-1 jr 2
La
k
Rrb k-1
int
La k-1
Rrb 2
2
int
i a k-1
iaext iaext
k irb irb
2
Lrb k-1
k-1
2
Lrb 2
La
ext
Rrb ext
k
k-2
Ra 2
jrk-1
irb k-2
ext
Ra k-1
Lrb k-2
ext
i a k-1
ext
La k-1
Ces équations différentielles vont nous permettre d’associer le vecteur tension, le vec-
teur courant ainsi que le vecteur flux pour les trois phases statoriques s a , sb et sc . En
appliquant la loi d’Ohm sur les trois phases statoriques, nous obtenons :
d [Φs ]
[Vs ] = [Rs ] [Is ] + (II.1)
dt
où [Vs ] représente le vecteur tension, [Is ] le vecteur courant, [Φs ] le vecteur flux tel que :
v sa i sa φ sa
[Vs ] = vsb [I s ] = i sb [Φ s ] = φ sb (II.2)
v sc i sc φ sc
La matrice des résistances [Rs ], où sont regroupées les résistances de chacune des phases
statoriques, se met sous la forme suivante :
R sa 0 0
[Rs ] = 0 R sb 0 (II.3)
0 0 R sc
Les trois phases statoriques sont non seulement magnétiquement couplées entre elles mais
également avec les circuit électriques rotoriques. Par conséquent, les courants de boucles
rotoriques notés ici [Jr ] interviennent dans les équations des trois flux statoriques comme
le montre l’équation ci dessous :
La matrice des inductances mutuelles [Msr ] entre les trois phases statoriques et les (Nr +1)
boucles rotoriques se met sous la forme matricielle suivante :
M Ms a r 2 · · · M sa r k · · · Msa rN r Msa rcc
sa r 1
[Msr ] = Msb r1 Ms b r 2 · · · M sb r k · · · Msb rN r Msb rcc (II.6)
Ms c r 1 Ms c r 2 · · · M sc r k · · · Msc rN r Msc rcc
Les équations des trois phases statoriques de la machine étant maintenant décrites, les
équations associées aux circuits électriques de la cage rotorique sont maintenant abordées.
Tout comme pour les équations du stator de la machine asynchrone, les équations
natives des circuits électriques rotoriques peuvent se mettre sous une forme matricielle.
Nous relions les tensions de chacune des boucles rotoriques avec les courants et les flux
grâce à l’équation :
d [Φr ]
[Vr ] = [Rr ] [Jr ] + (II.8)
dt
Le vecteur [Φr ], donné dans l’équation précédente, se décompose de la façon suivante :
h iT
[Φr ] = φr1 φr2 . . . φrk . . . φrN r φrcc (II.9)
Nous devons noter que dans le cas particulier de la machine asynchrone à cage d’écureuil,
le vecteur tension [Vr ] est nul.
Les résistances des (Nr + 1) boucles rotoriques sont regroupées dans la matrice [Rr ] qui
est décrite à l’équation II.11. Les boucles rotoriques étant magnétiquement couplées aux
phases statoriques, le vecteur flux [Φr ] dépend non seulement des courants de boucles
rotoriques mais aussi des courants de chacune des phases statoriques si bien que :
−Rrb1 Rrt2 −Rrb2 ··· 0 ··· 0 ··· 0 0 −Raint
Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
2
. . . . . . . . . . .
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
0 0 0 ··· −Rrb Rrtk −Rrb ··· 0 0 −Raint
[Rr ] = k−1 k k
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . .
−Rrb 0 0 ··· 0 0 0 ··· −Rrb RrtN r −Raint
Nr N r−1 Nr
Nr
−Raint −Raint −Raint −Raint −Raint −Raint −Raint −Raint Raint
1 2 3
··· k−1 k k+1
··· N r−1 Nr k
k=1
(II.11)
Rrt1 = Rr + Rr + Raint + Raext
bN r b1 1 1
. . .
.. .. ..
.. .. ..
. . .
RrtN r = R rb + R rb + Raint + Raext
N r−1 Nr Nr Nr
Lrr1 M r1 r2 −L M r1 r3 ··· Mr1 rk−1 M r1 rk Mr1 rk+1 ··· Mr1 rN r−1 M r1 rN r − L f bN r int
−La
f b1 1
M r2 r1 − L f b1 Lrr2 M r2 r3 − L f b2 ··· Mr2 rk−1 M r2 rk Mr2 rk+1 ··· Mr2 rN r−1 M r2 rN r −Laint
2
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
M rk r1 M rk r2 M rk r3 ··· Mr r − Lf bk−1 Lrrk Mrk rk+1 − Lf bk ··· ··· 0 −Laint
[Lr ] = k k−1 k
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
M rN r r1 − L f bN r M rN r r2 M rN r r3 ··· MrN r rk−1 M rN r rk MrN r rk+1 ··· MrN r rN r−1 − Lf bN r−1 LrrN r int
−La
Nr
Nr
int int int int int int int int int
−La 1
−La 2
−La 3
··· −La k−1
−La k
−La k+1
··· −La N r−1
−La Nr
La k
(II.12)
k=1
Lrr1 = Lmb1 + LrbN r int + Lext
+ Lrb1 + La 1 a1
. . .
. . .
. . .
avec Lrrk = Lmbk + Lrbk−1 int + Lext
+ Lrbk + La k ak
. . .
. . .
46
. . .
LrrN r = int + Lext
LmbN r + LrbN r−1 + LrbN r + La
Nr aN r
[Mrs ], décrite à l’équation II.13, se compose des inductances mutuelles entre les (Nr + 1)
boucles rotoriques et les trois phases statoriques.
Mr 1 s a Mr 1 s b Mr 1 s c
Mr 2 s a Mr 2 s b Mr 2 s c
.. .. ..
. . .
[Mrs ] = Mrk sa Mrk sb Mrk sc (II.13)
.. .. ..
. . .
Mr N r s a Mr N r s b Mr N r s c
Mrcc sa Mrcc sb Mrcc sc
Notons qu’à travers la réciprocité des inductances mutuelles entre les phases statoriques
et les boucles rotoriques, nous avons [Mrs ] = [Msr ]T . Les équations électriques des (Nr +1)
boucles rotoriques étant décrites, nous abordons la description des équations mécaniques
de la machine asynchrone.
dΩ
Jt = Cem − fv Ω − Cr (II.14)
dt
dθ
Ω = (II.15)
dt
Si cette coénergie est exprimée en fonction des différents courants de phases de la machine,
le couple électromagnétique se calcule en dérivant cette dernière par rapport à la position
48 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
Nous proposons ci-après un récapitulatif des équations électriques et mécaniques qui ré-
gissent le fonctionnement de la machine asynchrone à cage.
d [Φs ]
[Vs ] = [Rs ] [Is ] +
dt
[Φs ] = [Ls ] [Is ] + [Msr ] [Jr ]
d [Φr ]
[Vr ] = [Rr ] [Jr ] +
dt
[Φr ] = [Lr ] [Jr ] + [Mrs ] [Is ]
T (II.18)
[I ] [L ] [M ] [I ]
1 s
d s sr
s
Cem =
2 [Jr ] dθ [Mrs ] [Lr ] [Jr ]
dΩ 1
= (Cem − fv Ω − Cr )
dt Jt
dθ
Ω=
dt
nI
2
5nI
12
nI
3
nI
4
nI
6
nI
12
0 θs
− nI
12
θs − nI
6
− nI
4
− Nπr
π − nI
Nr 3
π − 5nI
−π 12
+
Fr1
− nI
2
Fr1
−
Fig. II.3 : Forme de la force magnétomotrice d’une phase statorique d’une machine
asynchrone ayant 36 encoches statoriques et une paire de pôle
α
sin p (2k + 1) 2
ksi2k+1 = (II.22)
p (2k + 1) α2
50 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
π π
ksr2k+1 = sin (2k + 1) δ sin (2k + 1) (II.23)
2 2
X∞
2 Nsw I (−1)k
Bsa (θs ) = µ0 ksw2k+1 cos ((2k + 1) p θs ) (II.24)
k=0
π p e 2k + 1
La forme que prennent les inductions d’entrefer des phases sb et sc est identique à celle
de la phase sa sauf qu’elles sont déphasées de ± 23 πp .
La figure II.4 nous montre le niveau d’amplitude des différents harmoniques créés par la
distribution de l’induction d’entrefer en fonction du raccourcissement choisi pour le bobi-
nage statorique. Nous pouvons noter qu’un raccourcissement des bobinages statoriques de
2/3 a pour effet d’annuler les harmoniques d’espace de rang 3 k, il n’influe pas sur l’am-
plitude des autres. Par contre, en ce qui concerne le raccourci 5/6, il permet d’atténuer
l’amplitude de tous les harmoniques d’espace mais n’en n’annule aucun [52].
25
Raccourci 1
Raccourci 2/3
Raccourci 5/6
Amplitude (% du fondamental)
20
15
PSfrag replacements 10
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29
Rang harmonique
C’est à partir de cette induction que les inductances de magnétisation des boucles roto-
3
nI
4
nI
6
riques ainsi que les inductances mutuelles entre chaque boucle seront calculées.
nI
12
− nI2
− 5nI
12 Fr k
− nI3
− nI4 +
nI Frk
−6
− nI
12
Fmm1
−π − Nπr π
Nr π θr
0
Frk
−
Les inductions d’entrefer étant connues, nous pouvons calculer l’expression des induc-
tances statoriques et rotoriques de la machine en déterminant le flux propre et le flux
mutuel de chacune des phases.
2 X∞
4 Nsw I 1
φ si sj = µ0 2 LR k2
2 sw2k+1
(II.28)
i=j π p e k=0
(2k + 1)
ce qui nous permet d’obtenir l’expression de l’inductance magnétisante correspondante :
X∞ 2
4 2
Nsw ksw
L m si sj = µ0 2 L R 2k+1
(II.29)
i=j π p e k=0
(2k + 1)2
X∞ 2
4 N2 ksw
Ms i s j = µ0 2sw L R 2k+1
2
cos((2k + 1) p ϕsi sj ) (II.30)
i6=j π p e k=0
(2k + 1)
II.2.6.3 Inductances mutuelles entre les phases statoriques et les boucles ro-
toriques
2π 2π
avec θs = θr + θ et ϕrm si = (i − 1) − (m − 1)
3p Nr
En divisant cette expression par le courant concerné, nous obtenons pour l’expression de
l’inductance mutuelle entre les phases statoriques et les boucles rotoriques :
∞
X
2π 2π
Mr m s i = Mrs2k+1 cos (2k + 1) p θ + (m − 1) − (i − 1) (II.32)
k=0
Nr 3p
4 Nsw Nrw (−1)k π
où Mrs2k+1 = µ0 LR ksw2k+1 krw2k+1 sin (2 k + 1) p
π p2 e (2k + 1)2 Nr
De plus, comme les circuits électriques statoriques sont en quadrature avec l’anneau de
court-circuit intérieur, les inductances mutuelles correspondantes sont nulles.
Nr − 1 µ0
L r bk = 2πLR (II.34)
Nr 2 e
II.2.6.6 Synthèses
La figure II.6 nous donne la forme des inductances mutuelles entre les trois phases
statoriques sa , sb , et sc et la boucle rotorique r1 en fonction de la position angulaire
du rotor pour un nombre d’harmonique d’espace égal à 17 (2k + 1 = 17). La figure
II.7 nous donne la forme de l’inductance mutuelle entre la phase statorique sa et les
boucles rotoriques r1 , r2 , r3 et r4 pour un nombre d’harmoniques d’espace identique. Ces
courbes montrent que les inductances mutuelles ne sont pas purement sinusoïdales. La
prise en compte des harmoniques d’espace pour le calcul de ces inductances permet de
s’affranchir d’une hypothèse couramment rencontrée (force magnétomotrice sinusoïdale).
Nous donnons aux figures II.8 et II.9 les dérivées des inductances mutuelles représentées
sur les figures II.6 et II.7.
Les inductances magnétisantes ainsi que les inductances mutuelles entre les circuits
statoriques et rotoriques de la machine étant maintenant connues, nous allons déterminer
la valeur :
– des inductances de fuites des bobinages statoriques ;
– des résistances et des inductances de fuites des barres de la cage rotorique ;
– des résistances et des inductances de fuites des segments d’anneaux de court-circuit
rotorique,
– de la résistance des bobinages statoriques ;
– des paramètres mécaniques.
Il existe plusieurs approches, pour évaluer ces paramètres, basées sur différents types
d’essais expérimentaux. Les résistances statoriques de la machine ont été déterminées
en appliquant un échelon de tension aux bornes d’une des trois phases. Les résistances
des barres et des segments d’anneau de court-circuit ont été calculées en utilisant les
dimensions géométriques de la cage et en considérant que la matière utilisée pour sa
construction est de l’aluminium injecté. Les inductances de fuites statoriques L fsi si et
rotoriques Lrbk ont été assimilées à des inductances de fuites d’encoches, lesquelles ont été
II.2 : Modèle de la machine en absence de défaillance 55
−4
x 10
5
Inductance (H)
2.5
M s a r1 M s b r1 M s c r1
PSfrag replacements
0
−2.5
−5
0 2 4 6 8 10 12
Fig. II.6 : Inductance mutuelle entre les trois phases statoriques et une boucle rotorique
−4
x 10
5
PSfrag replacements
Inductance (H)
2.5
M s a r1
M s a r2
0 M s a r3
M s a r4
−2.5
−5
0 2 4 6 8 10 12
Fig. II.7 : Inductance mutuelle entre une phase statorique et quatre boucles rotoriques
−4
x 10
5
Inductance (H)
2.5
−2.5
−5
0 2 4 6 8 10 12
Fig. II.8 : Dérivé de l’inductance mutuelle entre les trois phases statoriques et une boucle
rotorique
−4
x 10
5
dMsa r1
PSfrag replacements
Inductance (H)
2.5
dMsa r2
dMsa r3
−2.5 dMsa r4
−5
0 2 4 6 8 10 12
Fig. II.9 : Dérivé de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et quatre boucles
rotoriques
56 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
évaluées par calcul grâce aux relations données dans [1]. La valeur des inductances de fuites
ak = Lak = Lrbk ) comme l’a suggéré Vas dans [53]. Les paramètres
cage rotorique (Lext int
Tous les paramètres de la machine asynchrone étant maintenant connus, il nous reste
à intégrer l’alimentation électrique. Cette alimentation peut s’effectuer de deux façons
différentes, soit la machine est alimentée directement à partir du réseau triphasé, soit elle
est alimentée à travers un convertisseur statique. De plus, en fonction des informations
recueillies sur la plaque signalétique, les phases statoriques de la machine asynchrone
peuvent être couplées en étoile ou en triangle.
asynchrone est faite en introduisant sur chacune des phases, une inductance notée L li
mise en série avec une résistance notée Rli (l’indice i se substituant indépendamment aux
lettres a, b ou c) [4].
e sa Lla Rla
ila Ara
E
2
e sb Llb Rlb
ilb Arb
e sc Llc Rlc
E ilc Arc
2
Nous regroupons les trois résistances de ligne dans la matrice [Rl ] et les trois inductances
de ligne dans la matrice [Ll ] tel que :
R 0 0 L 0 0
la la
[Rl ] = 0 Rlb 0 et [Ll ] = 0 Llb 0 (II.37)
0 0 R lc 0 0 L lc
La modélisation de l’alimentation étant définie, nous allons pouvoir l’associer aux équa-
tions différentielles qui régissent le fonctionnement de la machine asynchrone. Nous ex-
posons ci-après les démarches qui permettent d’aboutir au système d’équations final en
fonction du couplage choisi (étoile ou triangle).
La méthodes des départements décrites dans [4] et [46] est une méthode particuliè-
rement bien adaptée pour la résolution de problème impliquant les circuits électriques,
surtout lorsque ceux-ci peuvent être résolus en tension. Au final, nous obtenons un sys-
tème d’équations différentielles du premier ordre dont la résolution permet de connaître
toutes les grandeurs (tensions, courants) du circuit électrique étudié.
Dans le cas d’un couplage des phases statoriques en étoile, le circuit électrique compte
deux noeuds et trois branches, ce qui découpe le plan en deux départements comme
58 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
le montre la figure II.11. Deux courants de boucles, appelés Js1 et Js2 , sont associés à
chaque département. Les six courants de lignes s’expriment en fonction des deux courants
de boucle à travers la matrice de connexion étoile [Cet ] comme ceci :
1 0
J s1
[Il ] = [Is ] = [Cet ] [Jset ] avec [Cet ] = −1 −1 et [Jset ] = (II.38)
J s2
0 1
Pour une connection des phases statoriques en triangle, le circuit électrique comporte
quatre noeuds et six branches, ce qui découpe le plan en trois départements comme le
montre la figure II.12. Trois courants de boucles, appelés Js1 , Js2 et Js3 , sont associés à
chaque département. Les six courants de branches (trois courants de lignes et trois cou-
rants de phases) peuvent s’exprimer en fonction des trois courants de boucles statoriques
grâce à la matrice de connection triangle [Ctri ] comme ceci :
1 0 0
−1 −1 0
j
s1
[Il ] 0 1 0
= [Ctri ] [Jstri ] avec [Ctri ] = et [Js ] =
js 2
(II.39)
tri
[Is ] 1 0 1
js 3
0 0 1
0 −1 1
Le système d’équation II.18 doit être modifié pour prendre en compte le couplage étoile
ou le couplage triangle de la machine asynchrone sur l’alimentation. De façon générale, en
posant [Cg ] la matrice de connection globale pour un couplage étoile ou triangle, [R g ] la
matrice des résistances globales du système, [Lg ] la matrice des inductances globales du
système (ces deux matrices dépendent aussi du couplage choisi), [J ] le vecteur courant
composé des courants de boucles statoriques et rotoriques et [E] le vecteur regroupant les
sources de tensions indépendantes, nous aboutissons à la formulation suivante :
T d T
[C ] [E] = [C ] [R ] [C ] [J ] + [Cg ] [Lg ] [Cg ] [J ] (II.40)
| g{z } | g {z g g} dt | {z }
[E] [R] [L]
L’équation précédente peut être développée pour faire apparaître le terme relatif à la
vitesse de rotation de la machine Ω tel que :
d [L] d [J ]
[E] = [R] + Ω [J ] + [L] (II.41)
dθ dt
II.2 : Modèle de la machine en absence de défaillance 59
υ la
PSfrag replacements
esa L la R la
i la
Rs a
υsa i sa
Js 1
Ls a
υsb υsc
υ lb Ls c
i sb isc
esb L lb R lb Ls b
i lb
Rs b Rs c
Js 3
Js 2
υ lc
esc L lc R lc
i lc
PSfrag replacements υ la
esa L la R la
i la
Rs a Rs b
υsa υsb
Js 1 isb
i sa
Ls a Ls b
Js 3
υ lb
esb Ls c Rs c
L lb i lb R lb
i sc
υsc
Js 2
υ lc
esc L lc R lc
i lc
1 d [L]
Cem = [J ]T [J ] (II.42)
2 dθ
Par conséquent, le système final lorsque la machine asynchrone est couplée soit en étoile,
soit en triangle à l’alimentation électrique (réseau ou convertisseur) devient :
d [L] d [J ]
[E] = [R] + Ω [J ] + [L]
dθ dt
1 d [L]
Cem = [J ]T [J ]
2 dθ (II.43)
dΩ 1
= (Cem − fv Ω − Cr )
dt Jt
Ω = dθ
dt
Si nous reprenons les circuits électriques rotoriques présentés à la figure II.2 (page 43), nous
pouvons nous apercevoir que les courants de barres, les courants des segments d’anneaux
de court-circuit extérieur et intérieur et les courants de boucles rotoriques sont liés par la
matrice de connexion rotorique [Cr ] dont une description complète peut être trouvée dans
[46]. Quelques exemples de conversion sont présentés ci-après :
expression :
∞ ∞
X √ X
esa = esah = 2 Esah cos(h ωs t − ϕh )
h=1 h=1
∞
X √ ∞X 2π
esb = esbh = 2 Esbh cos(h ωs t − ϕh − h ) (II.45)
3
h=1 h=1
∞
X √ ∞X 4π
e = e = 2 Esch cos(h ωs t − ϕh − h )
sc sch
3
h=1 h=1
Dans la suite de l’étude, nous ne présentons qu’une analyse fréquentielle des gran-
deurs temporelles de la machine asynchrone. Dans ce contexte, une analyse temporelle
de ces grandeurs n’aurait aucun intérêt sachant que la cage rotorique ne présente pas de
défaillance. De plus, une comparaison de cette analyse fréquentielle avec celle obtenue
lorsque la cage rotorique présente un défaut permettra de visualiser avec précision les
composantes créées par la rupture de barre.
Le type de modélisation choisi permet d’étudier indépendamment l’influence de chaque
harmonique d’espace sur les grandeurs temporelles de la machine asynchrone. De plus,
la prise en compte des harmoniques de temps (tensions d’alimentation) permet, en plus
de l’étude spécifique aux harmoniques d’espace, d’analyser l’influence de ceux-ci sur ces
mêmes grandeurs. La possibilité de prendre en compte un quelconque harmonique d’espace
et/ou un quelconque harmonique de temps permet d’étudier le contenu harmonique des
grandeurs temporelles de la machine pour un point de fonctionnement donné.
Afin de faciliter l’analyse du contenu spectral des grandeurs temporelles, nous utilisons
les expressions des inductions totales statorique et rotorique créées par les bobinages
statoriques et rotoriques de la machine asynchrone [54].
En supposant un entrefer lisse et constant sur toute la périphérie du stator et du
rotor, l’induction d’entrefer créée par les trois bobinages statoriques de la machine peut
être calculée grâce à la relation :
3
X µ0
BsT (θs , t) = Fsi (θs , t) (II.46)
i=1
e
0
isa (f )
−100
−150
0
irb1 (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
0
Cem (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
0
Ω (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
−200
PSfrag replacements
−250
0 500 1000 1500 2000 2500
Fréquence (Hz)
Le type de défaut que nous étudions est la rupture d’une ou plusieurs barres de la
cage d’écureuil de la machine asynchrone. La simulation de ce type de défaillance peut
être faite en utilisant deux méthodes différentes, le but étant d’annuler le courant qui
traverse la barre incriminée. Le circuit électrique rotorique donné à la figure II.2 doit être
reconsidéré pour permettre la prise en compte du défaut rotorique dans le modèle de la
machine.
Une première méthode de modélisation consiste à reconstituer totalement le circuit
électrique rotorique. Dans ce type d’approche, la barre rotorique défaillante est enlevée
du circuit électrique, ce qui oblige à recalculer les matrices résistance [R r ] et inductance
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 65
[Lr ] de la machine asynchrone. En effet, la suppression d’une barre de la cage nous donne
une matrice [Rr ] et [Lr ] de rang inférieur à celle développée pour la machine saine. La
modification de l’ordre des matrices rotoriques oblige à recalculer les lois électriques et
magnétiques de la boucle k. Nous présentons sur la figure II.17 la structure finale que prend
le circuit électrique rotorique lorsque nous sommes en présence d’une barre défaillante.
Pour simuler une barre défaillante au sein de la cage rotorique, nous avons utilisé
la deuxième méthode dans un souci de simplicité. De plus, la simulation d’une barre
partiellement cassée (barre fissurée de moitié par exemple) ne peut pas être envisagée si
nous utilisons la première méthode de modélisation alors qu’elle est tout à fait faisable
avec la seconde.
Les défauts qui peuvent apparaître au niveau des segments d’anneau de court-circuit
ont souvent les même origines que celles présentées pour la cassure d’une barre de la
cage rotorique. La méthodologie adoptée pour la prise en compte de ce type de défaut
dans le modèle est elle aussi identique à l’approche utilisée pour la simulation d’une
barre rotorique défaillante. La simulation d’une rupture d’un segment d’anneau de court-
circuit s’effectue en augmentant la valeur de sa résistance de telle sorte que le courant le
traversant soit le plus proche possible de zéro en régime permanent. Le circuit électrique
rotorique est donc modifié lors de l’apparition d’un tel défaut et prend la forme donnée
à la figure II.18. Après avoir décrit les dispositions adoptées pour la modélisation d’une
barre rotorique cassée et/ou d’un segment d’anneau de court-circuit cassé, nous allons
maintenant étudier l’évolution temporelle des grandeurs de la machine lorsque la cage
d’écureuil présente une puis deux barres rotoriques cassées.
66 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
jr 1
ext ext
Ra k+2
La Nr
jrk-1
Lrb
1 k+2
Ra Nr
1
irb k+2
irb Nr-1
irb k+1
irb Nr
Rrb k+1
Rrb Nr
iaext
k+1
iaext
1
int
i a k+2 int int i a Nrint
jrk+1 Ra k+2 Ra Nr
ext ext
La k+1
int
La k+2
int
La Nr Ra 1
int int
Lrb Rrb i aintk+1 Ra k+1 Ra 1
k k
i aint1
irb k
int
La k+1
int
La 1
jrcc jr 2
int int
Ra k Ra 2
int int
iak int int ia2
La k La 2
ext ext
Ra jr k
int
Ra k-1 La
k
Rrb k-1
int
La k-1
Rrb 2
2
int
i a k-1
iaext iaext
k irb irb
2
Lrb k-1
k-1
2
Lrb 2
La
ext
Rrb ext
k
k-2
Ra 2
jrk-1
irb k-2
ext
Ra k-1
Lrb k-2
iaext k-1
ext
La k-1
irb 1
Fig. II.17 : Circuits électriques adoptés pour la modélisation du rotor en présence d’une
barre cassée
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 67
jr 1
ext ext
Ra k+2
La Nr
jrk-1
irb k+2
irb Nr-1
irb k+1
irb Nr
Rrb k+1
Rrb Nr
iaext
k+1
iaext
1
int
i a k+2 int int
int
i a Nr
jrk+1 R a k+2
R a Nr
ext ext
La k+1
int
La k+2
int
La Nr Ra 1
int
Lrb Rrb i aintk+1 Ra k+1 Rrb Lrb
k k 1 1
irb k
int
La k+1 irb 1
jrcc
int int
Ra k Ra 2
int
iak int int i aint2
L ak L a2
ext ext
Ra jr k R
int
a k-1 jr 2
La
k
Rrb k-1
L
int Rrb 2
2
a k-1
i aintk-1
i aint1
iaext iaext
k irb irb
2
Lrb k-1
k-1
2
Lrb 2
La
ext
Rrb ext
k
k-2
Ra 2
jrk-1
irb k-2
ext
Ra k-1
Lrb k-2
iaext k-1
ext
La k-1
Fig. II.18 : Circuits électriques adoptés pour la modélisation du rotor en présence d’une
portion d’anneau de court-circuit cassée
68 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
Nous allons étudier l’impact d’un défaut de barre sur l’évolution temporelle des dif-
férentes grandeurs de la machine asynchrone. Nous décrivons les conditions de fonction-
nement adoptées pour ensuite étudier ces grandeurs lorsque la machine asynchrone dé-
faillante fonctionne à son régime nominal.
Une source de tension de valeur efficace 230 Volts est appliquée aux bornes des trois
phases statoriques de la machine asynchrone couplées en étoile. Les trois tensions indépen-
dantes du modèle prennent en compte les 17 premiers harmoniques de temps de la source
d’alimentation et nous gardons dans le modèle les 17 premiers harmoniques d’espace pour
le calcul des inductances de la machine. Le couple soumis à la machine pour cette étude
est de 11,8 N.m.
Nous présentons sur les figures II.19 à II.23 l’évolution temporelle des grandeurs de la
machine asynchrone lorsque nous passons d’un fonctionnement sain à un fonctionnement
défaillant. Pour analyser l’effet de la rupture de barre sur ces grandeurs, nous avons
choisi de rendre la barre rb1 de la cage rotorique défaillante à l’instant t = 3 secondes en
imposant une résistance de barre 80 fois supérieure à celle donnée pour un fonctionnement
sain (cette valeur a été choisie de sorte que le courant qui traverse la barre défaillante
soit le plus proche possible de zéro). Par la suite, nous avons créé un second défaut en
augmentant la résistance de la barre rb2 à l’instant t = 4 secondes.
En analysant la figure II.19 où nous présentons l’évolution de la vitesse rotorique, nous
visualisons l’apparition d’une légère ondulation lorsque la rupture de la première barre
rotorique apparaît. Cette ondulation, qui augmente lorsque le deuxième défaut est créé,
oscille à une fréquence de 2 g fs . Cette variation de vitesse est très faible (inférieure à 1
rd/s) car elle dépend essentiellement de l’inertie J de l’ensemble machine-charge. Plus
l’inertie de l’ensemble sera grande, moins la variation de vitesse sera importante [55] [56].
L’analyse du couple électromagnétique (figure II.20) montre une modification impor-
tante de son allure lorsque les défauts rotoriques apparaissent. La présence d’une oscilla-
tion lorsque le rotor de la machine est sain est due à la prise en compte des harmoniques
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 69
de temps et d’espace dans le modèle. Nous apercevons qu’une légère modulation vient
perturber l’évolution du couple lorsque la première barre est cassée. Nous remarquons
aussi que cette modulation prend plus d’importance avec l’apparition du second défaut.
En théorie, cette modulation d’amplitude a une fréquence identique à celle de la vitesse,
c’est à dire 2 g fs , mais, comme nous pouvons le visualiser, il est relativement difficile de
la discerner avec une simple analyse visuelle.
La figure II.21 représente l’évolution du courant absorbé par une phase statorique.
Comme pour les deux grandeurs précédentes, le défaut rotorique induit une très légère
modulation d’amplitude. Il faut attendre le second défaut (deux barres cassées) pour
permettre de la visualiser clairement.
Nous avons représenté l’enveloppe de ce courant sur la figure II.22. Comme nous
pouvons le voir, cette modulation reste somme toute très faible, trop faible pour permettre
d’effectuer un diagnostic précis de l’état de la cage rotorique. De plus, la présence des
harmoniques de temps et d’espace dans le modèle ne facilite pas l’analyse de ce signal qui
devrait faire apparaître une modulation d’amplitude de fréquence 2 g f s .
La figure II.23 représente l’évolution du courant dans la barre rb3 . Nous pouvons noter
que la rupture de la première barre induit une très faible augmentation du courant qui la
traverse. Au moment du premier défaut, le courant qui circulait dans la barre défaillante
(barre rb1 ) se partage dans les barres rotoriques adjacentes. Lorsque la seconde barre est
cassée (barre rb2 ), nous remarquons que le courant de la barre no 3 augmente significative-
ment. En effet, c’est le courant qui circulait dans la barre no 2 qui est partagé, en majorité,
dans les barres no 3 et no 28. Nous reportons sur la figure II.24 la répartition des courants
traversant les barres rotoriques à un instant t pour les trois modes de fonctionnement
étudiés (rotor sain, une barre cassée et deux barres cassées). Nous pouvons remarquer
que lorsque le défaut atteint deux barres cassées (nous rappelons que la cage rotorique de
la machine étudiée comporte 28 barres), le courant maximum traversant les barres adja-
centes à celles défaillantes est quasiment deux fois supérieur au courant rotorique obtenu
avec une cage d’écureuil saine. Une augmentation anormale du courant dans les barres
peut provoquer un échauffement local et conduire à une nouvelle rupture.
D’après l’analyse précédente, nous pouvons noter que la détection d’une ou plusieurs
barres rotoriques défaillantes est très difficile si l’on ne se base que sur l’analyse des signaux
70 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
299
Ω (t)
298,5
PSfrag replacements Vitesse (Rd/sec) Rotor Sain 1 barre cassée 2 barres cassées
298
297.5
297
296,5
296
2,5 3 3,5 4 4,5 5
Temps (Sec)
15
Cem (t)
14.5
13.5
13
12.5
12
11.5
2,5 3 3,5 4 4,5 5
Temps (Sec)
15
isa (t)
Rotor Sain 1 barre cassée 2 barres cassées
10
PSfrag replacements
Courant statorique (A)
−5
−10
11
Env(isa (t))
Rotor Sain 1 barre cassée 2 barres cassées
10,5
PSfrag replacements
Enveloppe du courant (A)
10
9,5
8,5
2,5 3 3;5 4 4,5 5
Temps (Sec)
400
ib3 (t)
300
Rotor Sain 1 barre cassée 2 barres cassées
100
−100
−200
−300
−400
2,5 3 3,5 4 4,5 5
Temps (Sec)
200
100
−100
−200
0 5 10 15 20 25
400
1 barre cassée
Courant rotorique (A)
300
200
100
−100
−200
0 5 10 15 20 25
400
2 barres cassées
300
100
−100
−200
0 5 10 15 20 25
N° des barres rotoriques
Fig. II.24 : Répartition des courants dans les barres rotoriques à un instant t
72 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
temporels. Les signaux tels que le couple ou encore le courant statorique sont riches en
harmoniques, ce qui ne permet pas de discerner avec facilité la modulation d’amplitude
de fréquence 2 g fs créée par le défaut rotorique. Une analyse des signaux temporels dans
le domaine fréquentiel devient donc obligatoire pour visualiser les composantes créées par
la rupture d’une ou plusieurs barres rotoriques. Cette étude est présentée dans la suite du
document.
Une analyse des grandeurs temporelles de la machine lorsque celle-ci est alimentée par
un convertisseur statique a été effectuée à partir du modèle de simulation proposé.
Dans ce cas d’étude, les trois tensions indépendantes du modèle gênèrent une tension
identique à celle obtenue en sortie d’un variateur de vitesse commandé en Modulation de
la Largeur d’Impulsion (comparaison sinus-triangle). Nous avons gardé dans le modèle
les 17 premiers harmoniques d’espace pour le calcul des inductances de la machine en
imposant un couple de charge de 11,8 N.m. L’analyse des grandeurs temporelles n’est pas
présentée ici étant donné que les perturbations générées par l’alimentation en MLI donnent
des courbes encore plus difficiles à analyser dans le domaine temporel que celles obtenues
avec une alimentation par trois tensions quasi-sinusoïdales. Ces phénomènes confortent le
fait que pour effectuer un diagnostic fiable et précis de l’état de la cage rotorique, il est
préférable d’analyser ces grandeurs dans le domaine fréquentiel pour faire apparaître les
composantes significatives d’un défaut rotorique.
Nous présentons sur les figures II.25, II.26, II.27 et II.28 le spectre fréquentiel des gran-
deurs temporelles de la machine asynchrone lorsque celle-ci fonctionne avec une barre ro-
torique cassée. Il est clairement visible que les spectres présentés sont beaucoup plus riches
en harmoniques que ceux issus de l’analyse avec un rotor sain (figures II.13, II.14, II.15 et
II.16). Cette modification apparaît aussi bien dans la partie basse fréquence (plage fréquen-
tielle [0 - 100] Hz) que dans la partie haute fréquence (plage fréquentielle [100 - 2500] Hz).
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 73
0
isa (f )
−100
−150
Fig. II.25 : Spectre du courant statorique : Une barre cassée (kes = 8 et kts = 17)
0
irb1 (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
Fig. II.26 : Spectre du courant rotorique : Une barre cassée (kes = 8 et kts = 17)
0
Cem (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
Fig. II.27 : Spectre du couple : Une barre cassée (kes = 8 et kts = 17)
0
Ω (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−100
−150
−200
PSfrag replacements
−250
0 500 1000 1500 2000 2500
Fréquence (Hz)
Fig. II.28 : Spectre de la vitesse : Une barre cassée (kes = 8 et kts = 17)
74 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
Si nous portons notre attention sur le spectre du courant statorique dans la bande
[0 - 100] Hz (figure II.29), nous pouvons remarquer la présence de plusieurs composantes
dont les fréquences, bien connues à ce jour, sont données par la relation :
±
fbc k
= (1 ± 2 k g)fs (II.52)
Comme le mentionne Filippetti [56], nous savons que la rupture d’une barre de la cage
rotorique induit dans le spectre du courant statorique une composante de fréquence
(1 − 2 g)fs . En effet, la rupture d’une barre rotorique crée, dans l’entrefer de la machine,
un champ tournant inverse de fréquence g fs . L’interaction de ce champ tournant avec la
vitesse rotorique crée une composante de fréquence (1 − 2 g)fs dans le spectre du courant
statorique1 . La présence de cette modulation dans le courant statorique induit une oscil-
lation sur le couple électromagnétique de la machine de fréquence 2 g fs . Cette oscillation
de couple crée inévitablement une oscillation de la vitesse rotorique à la même fréquence.
Cette oscillation de vitesse induit une nouvelle composante de fréquence (1 + 2 g)f s dans
le spectre du courant statorique. Cette composante crée dans l’entrefer un nouveau champ
tournant inverse de fréquence 3 g fs . En utilisant la même approche, ce champ tournant
induit une nouvelle composante de fréquence (1 − 4 g)fs dans le spectre du courant sta-
torique2 . Le couple électromagnétique ainsi que la vitesse rotorique laissent paraître une
nouvelle oscillation ayant pour fréquence 4 g fs . Cette oscillation crée dans le courant
statorique une nouvelle composante de fréquence (1 + 4 g)fs . Cette nouvelle modulation
crée un nouveau champ tournant inverse dans l’entrefer de la machine de fréquence 6 g f s .
Nous présentons, dans l’annexe A, les calculs permettant de valider l’approche proposée.
Comme nous l’avons précédemment mentionné, la rupture d’une barre de la cage roto-
rique ne doit induire qu’une seule composante dans le spectre basse fréquence du courant
statorique. Les autres composantes étant dues à l’interaction de la vitesse avec les champs
tournants inverses présents dans l’entrefer de la machine [56]. Nous avons effectué une si-
mulation de la machine asynchrone défaillante (une barre cassée) en imposant une vitesse
rotorique constante. La figure II.31 montre le spectre du courant statorique obtenu dans
ce cas de fonctionnement. Seule la composante de fréquence (1 − 2 g)fs apparaît dans le
1
Cette fréquence se calcule grâce à la relation (1 − g)fs − g fs = (1 − 2 g)fs
2
Cette fréquence se calcule grâce à la relation (1 − g)fs − 3 g fs = (1 − 4 g)fs
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 75
Nous venons de montrer que les composantes de fréquence (1 ± 2 k g)fs présentes dans
le spectre du courant statorique peuvent être utilisées pour la détection d’une ou plusieurs
barres rotoriques cassées. La rupture d’une portion d’anneau de court-circuit peut aussi
être détectée en utilisant ces composantes car, tout comme la rupture d’une barre de la
cage, ce défaut rotorique induit lui aussi un champ tournant inverse de fréquence g f s
dans l’entrefer de la machine asynchrone, produisant ainsi les mêmes composantes dans
le spectre fréquentiel du courant statorique.
Nous avons trouvé intéressant d’analyser le spectre du courant statorique lorsque nous
ne considérons que le fondamental de la force magnétomotrice où que le fondamental de la
tension d’alimentation. Nous présentons sur les figures II.32 et II.33 les spectres obtenus
dans ces deux configurations. Il apparaît clairement que les résultats sont très différents
de ceux obtenus en incluant, dans la même simulation, les harmoniques d’espace et les
harmoniques de temps les plus importants. Dans la configuration adoptée, nous nous
rapprochons avec beaucoup plus de précision des essais expérimentaux. Cette analyse
montre que les modèles de machine limités au fondamental de la force magnétomotrice
ne sont pas assez précis pour prédire le contenu fréquentiel du courant absorbé par la
machine asynchrone en présence d’un défaut rotorique.
La figure II.34 représente le spectre du courant statorique pour une simulation incluant
les 99 premiers harmoniques d’espace. En comparaison avec une simulation prenant en
compte les 17 premiers harmoniques d’espace (figure II.29), nous pouvons remarquer qu’il
n’y a pas de différence significative au niveau des amplitudes des composantes de fré-
quence (1 ± 2 k g)fs . Cette comparaison permet de nous limiter à la prise en compte des
harmoniques d’espace les plus importants en amplitude au lieu de prendre en considéra-
tion la forme complète du bobinage statorique pour le calcul des inductances propres et
mutuelles de la machine.
76 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
(1 − 2g)fs
isa (f )
(1 + 2g)fs
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
(1 − 4g)fs
(1 − 6g)fs
(1 + 4g)fs
−40
(1 − 8g)fs
(1 + 6g)fs
−60
(1 + 8g)fs
−80
−100
−120
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. II.29 : Spectre du courant statorique [0 - 100] Hz : Une barre cassée (kes = 8 et
PSfrag replacements
kts = 17)
0
Cem (f )
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
2gfs
−40
4gfs
−60
6gfs
8gfs
−80
12gfs
14gfs
10gfs
−100
16gfs
−120
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. II.30 : Spectre du couple [0 - 100] Hz : Une barre cassée (kes = 8 et kts = 17)
0
(1 − 2g)fs
isa (f )
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements −120
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. II.31 : Spectre du courant statorique à vitesse constante [0 - 100] Hz : Une barre
cassée (kes = 8 et kts = 1)
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 77
PSfrag replacements
(1 − 2g)fs
isa (f )
(1 + 2g)fs
−20
(1 − 4g)fs
−40
(1 + 4g)fs
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. II.32 : Spectre du courant statorique [0 - 100] Hz : Une barre cassée (kes = 0 et
kts = 8)
PSfrag replacements
0
(1 − 2g)fs
(1 + 2g)fs isa (f )
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
(1 − 4g)fs
−40
(1 + 4g)fs
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. II.33 : Spectre du courant statorique [0 - 100] Hz : Une barre cassée (kes = 8 et
kts = 1)
0 isa (f )
kes =8
−50
DSP (dB)
−100
−150
−200
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0 isa (f )
kes =49
−50
DSP (dB)
−150
−200
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
La rupture d’une barre de la cage rotorique fait apparaître des composantes dans la
partie haute fréquence du spectre du courant statorique. En effet, Deleroi dans [57] a
démontré par une analyse relativement complexe, que l’apparition d’un tel défaut induit
des composantes additionnelles dans le spectre fréquentiel du courant aux fréquences
données par la relation :
± k
fhe = (x (1 − g) ± g) fs avec x = = 3, 5, 7, 9, 11, 13, . . . (II.53)
x
p
±
fhe x
= (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs (II.54)
k
avec x = = 3, 5, 7, 9, 11, 13, . . . et η = 0, 1, 2, 3, . . .
p
Le suivi de l’amplitude de ces composantes peut apporter un complément d’information
sur l’état de la cage rotorique. Kliman [58] a montré que la rupture d’une barre de la
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 79
PSfrag replacements
0
isa (f )
−20 Cph7
Cph5 Cph17 Cph19
Cph13
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−200
−220
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. II.35 : Spectre du courant statorique [100 - 1000] Hz : Une barre cassée (kes = 8 et
kts = 17)
PSfrag replacements
0
isa (f )
−20 Cph7
Cph5 Cph17 Cph19
Cph13
Densité spectrale de puissance (dB)
−40 Cph11
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−200
−220
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. II.36 : Spectre du courant statorique à vitesse constante [100 - 1000] Hz : Une barre
cassée (kes = 8 et kts = 1)
0
isa (f )
−20 2gfs
Densité spectrale de puissance (dB)
−40 Cph5
−60
−80
−100
PSfrag replacements −120
−140
−160
−180
−200
−220
200 210 220 230 240 250 260 270 280
Fréquence (Hz)
Fig. II.37 : Spectre du courant statorique [200 - 280] Hz : Une barre cassée (kes = 8 et
kts = 17)
80 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
Une nouvelle simulation de la machine avec deux barres rotoriques cassées a été ef-
fectuée. Nous avons noté une augmentation significative de l’amplitude des composantes
de fréquence (1 ± 2 k g)fs et (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs dans le spectre du courant sta-
torique. Par conséquent, si nous notons une augmentation significative de l’amplitude de
ces composantes, nous pouvons considérer qu’un défaut est apparu au sein de la cage
d’écureuil de la machine asynchrone. La méthode de diagnostic la plus simple, pour dé-
tecter un défaut rotorique, consiste à suivre l’amplitude de ces composantes spécifiques
à des intervalles de temps régulier. Comme l’apparition d’une barre cassée ne provoque
pas un arrêt immédiat de la machine, il n’est donc pas nécessaire d’avoir un suivi de ces
amplitudes à la seconde. Une analyse effectuée toute les 5 minutes suffirait amplement.
II.3 : Modèle de la machine asynchrone en présence de défaillances 81
0
isa (f )
−20 (1 + 2kg)fs
(1 − 2kg)fs
−40
Densité spectrale de puissance (dB)
−60
−80
−100
−120
PSfrag replacements
−140
−160
−180
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
0
isa (f )
250 Hz
350 Hz
−20
650 Hz
850 Hz
550 Hz
−40
−80
−100
−120
950 Hz
−140
−160
−180
−200
−220
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. II.39 : Spectre du courant statorique [100 - 1000] Hz : Variation du couple de charge
à 2 g fs (kes = 8 et kts = 17)
82 Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté un modèle permettant la simulation d’une ma-
chine asynchrone à cage d’écureuil. Les conséquences d’une rupture de barre (ou d’un
segment d’anneaux) de la cage d’écureuil s’obtiennent très simplement, il suffit d’aug-
menter la résistance de la barre incriminée (ou la résistance de la portion d’anneaux
considérée). Ce modèle de machine a permis de comprendre les phénomènes physiques
mise en jeu lors de l’apparition d’un tel défaut.
Nous avons ensuite étudié les grandeurs temporelles de la machine asynchrone dans le
domaine fréquentiel en utilisant les méthodes d’analyses décrites dans le chapitre I. Cette
approche nous a permis d’identifier les signatures fréquentielles causées par la rupture
d’une ou plusieurs barres de la cage rotorique. Il s’est avéré que la surveillance de l’ampli-
tude des composantes de fréquence (1 ± 2 k g)fs et (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs présentes
dans le spectre fréquentiel du courant statorique permet de détecter la présence d’un dé-
faut au niveau de la cage rotorique de la machine. A partir de ces informations, il est alors
possible de développer des méthodes de surveillance et de diagnostic appropriées, sujet
des deux chapitres suivants.
Chapitre III
Introduction
Nous avons pu, grâce au chapitre précédent, déterminer quelles étaient les composantes
spectrales les plus significatives pour la détection d’une ou plusieurs barres rotoriques
cassées. Les méthodes qui utilisent l’estimation de la densité spectrale de puissance sont
à ce jour les méthodes les plus connues et les plus utilisées pour diagnostiquer la présence
ou non d’un défaut au niveau de la cage d’écureuil de la machine. Plus précisément, c’est
la représentation dans le domaine fréquentiel du courant absorbé qui est la plus populaire
car elle ne nécessite, pour son analyse, qu’une instrumentation simple et peu onéreuse.
De plus, le transfert de ce type de signal se fait le plus souvent sans modifier l’installation
dans laquelle la machine asynchrone opère.
Nous présentons sur la figure III.1 la densité spectrale de puissance du courant sta-
torique d’une phase de la machine pour une cage rotorique saine et sur la figure III.2 la
densité spectrale de puissance de cette même grandeur pour une cage rotorique défaillante 1
(une barre cassée). Nous remarquons que l’apparition du défaut rotorique provoque une
augmentation de l’amplitude de certaines composantes. De plus, nous pouvons voir sur
ces deux figures que nous avons des composantes d’amplitude différente de part et d’autre
de la composante fondamentale ce qui signifie que le courant statorique est modulé en
amplitude mais aussi en fréquence. L’équation III.1 rappelle l’expression des fréquences
où se situent ces composantes spécifiques. Une surveillance de l’évolution de ces ampli-
tudes donnerait alors une information pertinente sur l’état de la cage rotorique comme
nous l’avons montré dans le chapitre précèdent.
±
fbc k
= (1 ± 2 k g) fs (III.1)
Nous pouvons remarquer que le spectre du courant absorbé par la machine asynchrone en
absence et en présence de défaillance ressemble très fortement à un signal temporel modulé
en amplitude [61] [62]. Nous représentons sur la figure III.3 le spectre d’un signal théorique
de pulsation fondamentale ωs modulé en amplitude par un autre signal sinusoïdal de
1
les DSP sont calculées en utilisant une fenêtre de Hanning
III.1 : Étude théorique 85
0
isa (f )
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.1 : Spectre fréquentiel du courant statorique expérimental pour un rotor sain
0
isa (f )
−20
Densité spectrale de puissance (dB)
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.2 : Spectre fréquentiel du courant statorique expérimental pour un rotor dé-
faillant (1 barre cassée)
86 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
pulsation ωm dont l’expression est donnée à l’équation III.2. Dans cette expression, le
terme mc est appelé indice de modulation.
√
isa (t) = 2 Is cos(ωs t) (1 + mc cos(ωm t))
Le spectre fréquentiel du signal de l’équation III.4 est donné à la figure III.5. L’avantage
de cette expression réside dans le fait que nous pouvons obtenir des composantes ayant
III.1 : Étude théorique 87
une amplitude plus importante à gauche qu’à droite de la fréquence fondamentale si nous
0
choisissons une valeur des indices mck supérieure à celle des indices mck (pour un terme
k identique). De plus, comme la modulation est non symétrique, nous ne pouvons plus
0
appeler les termes mck et mck indices de modulation. A ce stade de l’étude, nous les
appellerons "indices d’amplitude".
En introduisant le déphasage angulaire entre la tension et le courant circulant dans
une phase statorique d’une machine asynchrone, l’expression finale devient :
X
X
√
XX √ 0
2 I s m ck 2 I s m ck
isa (t) = isa0 (t) + cos((ωs − k ωm ) t − ϕ) + cos((ωs + k ωm ) t − ϕ)
k=1
2 k=1
2
(III.5)
avec pour équation de départ :
√
isa0 (t) = 2 Is cos(ωs t − ϕ)
Cette relation mathématique permet de définir deux nouveaux indices dont les expressions
sont :
0 0
(mck + mck ) (mck − mck )
mcmk = et mcok = (III.7)
2 2
L’indice mcmk sera appelé indice de modulation du courant statorique et peut donc
faire référence à la théorie de la modulation d’amplitude [62]. L’indice mcok sera, quant à
lui, appelé indice d’oscillation du courant statorique. La figure III.6 représente le spectre
théorique permettant une meilleure compréhension de ces deux nouveaux indices (k = 1).
Si plusieurs signaux sinusoïdaux modulent la même porteuse, ce qui est le cas dans
l’analyse du spectre du courant statorique, la puissance de celle-ci demeurera inchan-
gée alors que les signaux modulants augmenteront la puissance contenue dans les bandes
88 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
0.5
isa (f )
0.4
Amplitude (A)
0.3
0.2
0.1
PSfrag replacements
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
0.5
isa (f )
0.4
Amplitude (A)
0.3
0.2
0.1
PSfrag replacements
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
0.5
isa (f )
0.4
Amplitude (A)
0
0.3
PSfrag replacements m ck m ck
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
0.5
isa (f )
0.4
0 0
(mc1 +mc1 ) (mc1 −mc1 )
mcm1 = mco1 =
Amplitude (A)
0.3 2 2
PSfrag replacements
0.2
0.1
0
30 35 40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
m2ct Pc m2 Pc m2 Pc m2 Pc
= c1 + c2 + c3 + ... (III.8)
2 2 2 2
A partir des différents indices, nous déterminons un indice d’amplitude global permettant
la prise en compte de l’amplitude de toutes les composantes se situant à gauche et à droite
de la composante fondamentale du courant statorique. Cet indice global se calcule à partir
de la relation mathématique :
Kl
X Kr
X 0
m2ct = m2ck + mc2k (III.11)
k=1 k=1
mc Acf
à la relation Asc = 2
, nous pouvons donc déterminer la valeur de chaque indice d’am-
plitude en utilisant l’expression :
A sc mc Acf 1 mc 2Asc
= = ce qui nous donne mc = (III.12)
Acf 2 Acf 2 Acf
Dans le cas étudié, l’amplitude Asc peut être celle d’une composante pouvant se situer à
gauche ou à droite de l’amplitude fondamentale. Une fois que chaque indice d’amplitude
est connu, nous pouvons calculer la valeur des différents indices globaux précédemment
énoncés.
En analysant la démarche précédente, nous pouvons remarquer que si l’amplitude des
composantes dites "modulantes" augmente, alors les indices d’amplitude correspondant
feront de même. Par conséquent, en analysant la valeur des différents indices globaux
(qui dépendent de chaque indice d’amplitude), nous pourrons savoir si l’amplitude de ces
composantes évolue au cours du temps. Le diagnostic de défaut de la machine asynchrone
peut donc être basé sur le suivi de ces indices globaux. En effet, le calcul du spectre
fréquentiel du courant statorique de la machine donne accès aux amplitudes des compo-
santes présentes autour de la fréquence fondamentale. Une évaluation de ces amplitudes
permet donc de calculer les indices d’amplitude associés (équation III.12). Si nous prenons
le cas du défaut étudié, la rupture partielle ou totale d’une barre de la cage rotorique pro-
voque l’apparition et l’augmentation des composantes dont les fréquences sont rappelées
à l’équation III.1. Cette augmentation est visible pour une barre rotorique cassée en com-
paraison avec une machine asynchrone fonctionnant avec un rotor sain (figures III.1 et
III.2). Plus le défaut rotorique est important (cassure de plusieurs barres adjacentes par
exemple), plus les indices d’amplitude des composantes latérales seront élevés. Par consé-
quent, l’évaluation de ces différents indices globaux peut être vue comme une méthode
sure et efficace pour la détection et le diagnostic d’une barre rotorique partiellement ou
totalement cassée.
Afin d’obtenir un système autonome, il nous faut calculer les différents indices globaux
de manière automatique. La difficulté dans la méthodologie présentée est l’évaluation avec
une grande précision de l’amplitude des composantes spectrales créées par le défaut ro-
torique afin d’obtenir les indices d’amplitude les plus précis possibles. Pour évaluer l’am-
plitude d’une composante, nous devons tout d’abord connaître la fréquence qui lui est
associée. Dans le cas d’un défaut de barre, nous savons où se situent ces composantes en
III.1 : Étude théorique 91
Connaissant ces données, il nous est facile de déterminer leurs amplitudes et par consé-
quent de définir un nouvel indice d’amplitude mbfk que nous appellerons, dans ce docu-
ment, "indice d’amplitude basse fréquence". La relation qui permet de calculer la valeur
de l’amplitude de la composante basse fréquence d’indice k est :
X V s Is q
A pk = m2pk + m0p2k + 2 mpk m0pk cos(2ϕ) (III.19)
k
2
De cette équation, il est aisé de déduire l’expression de l’indice d’amplitude basse fréquence
mbfk :
q
mbfk = m2pk + m0p2k + 2 mpk m0pk cos(2ϕ) (III.20)
La valeur de ces indices globaux augmente seulement lorsque le défaut rotorique apparaît
au sein de la cage d’écureuil. Le spectre de l’équation théorique de la puissance instan-
tanée (équation III.16) est représenté sur la figure III.7. Nous observons la présence des
composantes de défaut autour de la fréquence fondamentale (composantes de fréquence
2fs ± kfm ) plus les composantes basses fréquences d’expression kfm = 2kgfs . En com-
paraison avec le spectre théorique du courant statorique donné à la figure III.8, nous
pouvons conclure que l’analyse de la puissance instantanée apporte une information sup-
plémentaire dans la partie basse fréquence de son spectre. Ce complément d’information
permettra de détecter les fréquences de modulation créées par le défaut rotorique direc-
tement à partir du spectre basse fréquence de cette puissance. Une fois la fréquence 2 g f s
déterminée, nous pourrons calculer les fréquences des composantes présentes autour de
la fréquence fondamentale du courant et de la puissance et ainsi évaluer leurs amplitudes
respectives pour calculer la valeur des différents indices globaux cités précédemment.
94 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
0.5
psa (f )
0.45
0.4
0.35
mbft
0.3
Amplitude (A)
0.25
mp t
0.2
0.1
0.05
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
0.5
isa (f )
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude (A)
0.25
mct
0.2
0.15
0.05
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Nous venons de décrire la méthode de diagnostic que nous souhaitons utiliser pour
détecter la présence d’un défaut de barre au sein de la cage d’écureuil. Le test de cette
approche sur différents essais expérimentaux va nous permettre de vérifier sa validité.
III.2 Application
Nous venons de voir que le calcul des différents indices nécessite la détection de la
composante de fréquence 2 g fs présente dans le spectre fréquentiel de la puissance instan-
tanée d’une phase statorique. Pour obtenir une représentation du courant statorique et
de la puissance instantanée dans le domaine fréquentiel, nous utilisons le périodogramme
de Bartlett décrit dans le chapitre I calculé avec une fenêtre de Hanning [63]. Cette ap-
plication est restreinte ici au cas où la cage rotorique présente une barre partiellement
cassée et une barre totalement cassée dans le cas d’une alimentation directe par le réseau
triphasé et d’une alimentation par un variateur de vitesse commandé en U/f .
Pour tester la méthode de diagnostic proposée, notre laboratoire s’est doté d’un banc
d’essai et mesure composé d’une machine asynchrone de 3 kW (une paire de pôle) et
d’une machine à courant continu. La machine asynchrone étudiée fonctionne avec une
cage rotorique de 28 barres fabriquée en aluminium. La vitesse rotorique de cette machine
peut varier de 2800 tr/min (fonctionnement au couple nominal) à 2990 tr/min (fonction-
nement à vide). Les photos et la description totale du banc sont données dans l’annexe
B de ce document. Les deux signaux (courant statorique et tension simple) sont prélevés
simultanément grâce à une carte spécifique. L’échantillonnage des signaux peut s’effec-
tuer en choisissant une fréquence comprise entre 1 kHz et 2,5 MHz. Pour notre analyse,
nous avons choisi une fréquence d’échantillonnage de 2 kHz et un nombre de points égal
à 218 = 262144 valeurs. L’alimentation de la machine peut se faire soit par le réseau
triphasé, soit par un variateur de vitesse commandé en U/f . La figure III.9 représente le
synoptique du banc d’essai et mesure utilisé.
96 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Variateur
Capteur de courant de vitesse
Alimentation
Caisse
de charge triphasée
résistive
g replacements
Moteur à
courant continu Moteur asynchrone Sonde de
tension
Carte d’acquisition
CS 1602
Micro ordinateur
0
psa (f )
−25
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−75
−100
−125
PSfrag replacements
−150
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
Fig. III.10 : Spectre de la puissance instantanée d’une phase statorique calculée avec le
périodogramme simple
0
psa (f )
−25
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
−75
−100
−125
PSfrag replacements
−150
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
Fig. III.11 : Spectre de la puissance instantanée d’une phase statorique calculée avec le
périodogramme de Bartlett (Moyenné sur 8 segments)
98 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Pour différencier les essais expérimentaux, nous utiliserons les notations suivantes :
– S-C100 pour un essai effectué avec un rotor sain sous une charge de 100% ;
– 1b-C75 pour un essai effectué avec une barre cassée sous une charge de 75% ;
– 05b-C0 pour un essai effectué avec une barre partiellement cassée à vide.
0
isa (f )
−10
−30
−40
(1 − 2 g)fs
−50
−60
−80
−90
−100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
0
psa (f )
−10
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−50
−60
−80
−90
−100
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
psa (f )
−40
Densité spectrale de puissance (dB)
2 g fs
−50
−60
−70
−90
−100
0 5 10 15 20 25 30 35
Fréquence (Hz)
chronologiques ci-dessous :
1. Définition d’un seuil de détection dans la plage fréquentielle [0,2 - 35] Hz.
3. Le maximum ayant la plus forte amplitude est choisi comme étant celui correspon-
dant à la composante de fréquence 2 g fs (asymétrie rotorique).
4. Vérification de la fréquence de ces maxima (il faut qu’elle soit multiple entier de la
fréquence 2 g fs ±0, 5%). Si tel est le cas, nous considérons les composantes associées
à ces fréquences comme étant des composantes créées par le défaut rotorique.
Le résultat de cet algorithme fournit le nombre de composantes ayant une amplitude supé-
rieure au seuil de détection et dont les fréquences sont un multiple entier de la fréquence
de défaut 2 g fs . Ce nombre de composantes sera dans la suite de l’étude appelé Kpn .
Grâce à la fréquence 2 g fs , nous pouvons déduire la valeur du glissement de la machine et
calculer la vitesse de rotation de l’arbre rotorique. Une fois le glissement g et le nombre de
composantes Kpn connus, nous calculons la fréquence des composantes présentes autour
de la fréquence fondamentale du courant statorique et de la puissance instantanée grâce
aux relations (1 ± 2 k g)fs et 2(1 ± k g)fs . A partir de ces fréquences, nous pouvons évaluer
l’amplitude des composantes correspondantes avec une tolérance toujours inférieure à 1%.
Nous évaluons l’amplitude de 2 Kpn composantes autour de la fréquence fondamentale du
spectre du courant et de la puissance (Kpn composantes à gauche et Kpn composantes à
droite).
A ce stade de l’étude, nous connaissons les fréquences et les amplitudes de chaque
psa (f )
−40 Seuil
2 g fs
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
Seuil
PSfrag replacements −60
−70
−80
−90
−100
0 5 10 15 20 25 30 35
Fréquence (Hz)
composante créée, soit par l’asymétrie rotorique "naturelle" (rotor sain), soit par le défaut
de barre ou d’anneaux. Nous pouvons alors calculer les indices globaux du courant en
utilisant les équations III.9, III.10 et III.11 ainsi que les indices globaux de la puissance
instantanée en utilisant les équations III.21, III.22, III.23 et III.24.
Comme nous l’avons précédemment mentionné, nous étudions le comportement de la
machine asynchrone lorsque celle-ci fonctionne sous différents couples de charge ( 14 , 12 , 3
4
4
et 4
du couple nominal de la machine). Nous nous intéressons dans un premier temps au
cas où la machine fonctionne avec un rotor sain. Une fois ces analyses effectuées, nous
étudions le comportement de cette dernière lorsque sa cage rotorique présente une barre
partiellement cassée et une barre totalement cassée. Dans un dernier essai, nous proposons
d’étudier la détection d’un défaut rotorique lorsque la machine asynchrone fonctionne à
vide.
Les valeurs des différents indices globaux calculés lorsque la machine est connectée
au réseau d’alimentation triphasé sont répertoriées dans le tableau III.1. La première co-
lonne de ce tableau correspond à l’état du rotor de la machine asynchrone, la seconde et
la troisième colonne donnent respectivement la puissance moyenne de la phase analysée
et la valeur de la fréquence 2 g fs détectée dans la bande basse fréquence du spectre de la
puissance instantanée, la quatrième colonne donne la valeur du seuil de détection utilisée
pour le calcul du nombre de composantes Kpn , la cinquième colonne donne la vitesse de
rotation de la machine (calculée à partir de la fréquence 2 g fs ), la sixième colonne donne
le nombre de composantes Kpn détectées dans la bande fréquentielle [fmin - fmax ], les
colonnes suivantes nous renseignent sur la valeur des indices globaux du spectre fréquen-
tiel de la puissance instantanée et du courant d’une phase statorique. L’analyse de ce
tableau révèle deux informations importantes. L’apparition du défaut rotorique provoque
d’une part un accroissement du nombre de composantes dans le spectre basse fréquence
de la puissance instantanée (valeur Kpn ) et d’autre part une augmentation de tous les
indices globaux. Cette augmentation est causée par un accroissement de l’amplitude des
composantes fréquentielles créées par la rupture de la barre.
Dans la littérature, il est courant de trouver des méthodes de diagnostic qui ne se basent
Tab. III.1 : Indices globaux d’une phase statorique pour une connexion directe sur le réseau d’alimentation
Etat du Puis. moy. Fréquence Seuil de Vitesse Kpn mbft m pt m ct mpgm mpgo mcgm mcgo
rotor (Watts) 2gfs détection (tr/min)
III.2 : Application
S-C100 1351 6,53 -76,92 2803 2 0,0020 0,0028 0,0021 0,0015 0,0012 0,0012 0,0009
05b-C100 1335 5,98 -74,25 2820 3 0,0063 0,0060 0,0053 0,0037 0,0021 0,0033 0,0018
1b-C100 1377 6,67 -63,23 2799 3 0,0435 0,0454 0,0408 0,0260 0,0189 0,0237 0,0164
S-C75 991 4,94 -75,85 2851 3 0,0024 0,0036 0,0024 0,0021 0,0015 0,0014 0,0008
05b-C75 1050 4,27 -72,03 2872 3 0,0061 0,0068 0,0070 0,0043 0,0023 0,0044 0,0022
1b-C75 985 4,64 -71,08 2860 4 0,0408 0,0470 0,0442 0,0288 0,0165 0,0274 0,0151
S-C50 690 3,17 -73,48 2904 2 0,0017 0,0023 0,0018 0,0015 0,0007 0,0012 0,0004
05b-C50 691 2,87 -73,00 2913 3 0,0040 0,0057 0,0038 0,0037 0,0017 0,0026 0,0007
1b-C50 681 2,99 -66,67 2910 4 0,0279 0,0393 0,0350 0,0256 0,0109 0,0233 0,0083
S-C25 378 1,59 -68,08 2952 2 0,0044 0,0100 0,0048 0,0059 0,0038 0,0030 0,0014
05b-C25 386 1,47 -71,15 2956 2 0,0115 0,0214 0,0100 0,0120 0,0092 0,0061 0,0036
1b-C25 371 1,53 -62,26 2954 3 0,0240 0,0358 0,0281 0,0246 0,0059 0,0198 0,0019
S-C0 99 0,30 -70,46 2990 1 0,0024 0,0080 0,0046 0,0057 0,0004 0,0033 5e−5
05b-C0 102 0,27 -72,65 2993 1 0,0027 0,0082 0,0069 0,0062 0,0003 0,0049 0,0006
1b-C0 97 0,27 -68,74 2993 2 0,0041 0,0114 0,0065 0,0079 0,0018 0,0045 0,0007
103
104 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Le premier critère choisi pour la détection d’un défaut rotorique combine l’information
donnée par Kpn et l’information donnée par les indices globaux. La forme de ce critère
de détection est donné au tableau III.3. Dans ce critère, mX peut être remplacé par
n’importe quel indice global (mbft , mtp , mtc , mpgm , mpgo , mcgm où mcgo ). Nous avons
choisi empiriquement une valeur de 2 pour le terme α. En effet, nous supposons que si
la multiplication du nombre de composantes Kpn par l’indice global mX est supérieure à
2 fois celle obtenue lorsque la cage rotorique est saine, cela est suffisant pour signaler la
présence d’une défaillance au niveau de la cage de la machine.
Les résultats obtenus en appliquant ce critère de détection sont donnés dans les ta-
bleaux III.4 et III.5. Le tableau III.4 nous renseigne sur les résultats obtenus avec les
indices globaux mbft , mpt et mct alors que le tableau III.5 nous renseigne sur les résultats
obtenus avec les indices globaux mpgm , mpgo , mcgm et mcgo .
Tab. III.2 : Comparaison entre la valeur des indices d’amplitudes des composantes pour k = 1 et la valeur des indices globaux
Rotor mbf1 mbft m p1 m pt m c1 m ct mpm1 mpgm mpo1 mpgo mcm1 mcgm mco1 mcgo
III.2 : Application
S-C100 0,0019 0,0020 0,0027 0,0028 0,0020 0,0021 0,0015 0,0015 0,0012 0,0012 0,0012 0,0012 0,0009 0,0009
05b-C100 0,0059 0,0063 0,0050 0,0060 0,0043 0,0053 0,0032 0,0037 0,0018 0,0021 0,0028 0,0033 0,0015 0,0018
1b-C100 0,0428 0,0435 0,0436 0,0454 0,0389 0,0408 0,0252 0,0260 0,0184 0,0189 0,0023 0,0237 0,0016 0,0164
S-C75 0,0023 0,0024 0,0034 0,0036 0,0021 0,0024 0,0020 0,0021 0,0015 0,0015 0,0013 0,0014 0,0008 0,0008
05b-C75 0,0055 0,0061 0,0057 0,0068 0,0052 0,0070 0,0037 0,0043 0,0020 0,0023 0,0034 0,0044 0,0017 0,0023
1b-C75 0,0392 0,0408 0,0418 0,0470 0,0390 0,0442 0,0267 0,0288 0,0152 0,0165 0,0251 0,0274 0,0139 0,0151
S-C50 0,0016 0,0017 0,0019 0,0023 0,0014 0,0018 0,0013 0,0015 0,0006 0,0007 0,0010 0,0012 0,0004 0,0004
05b-C50 0,0037 0,0040 0,0046 0,0057 0,0020 0,0038 0,0032 0,0037 0,0015 0,0017 0,0019 0,0026 0,0001 0,0007
1b-C50 0,0257 0,0279 0,0324 0,0393 0,0276 0,0350 0,0023 0,0256 0,0096 0,0109 0,0204 0,0233 0,0072 0,0083
S-C25 0,0043 0,0044 0,0096 0,0100 0,0043 0,0048 0,0058 0,0059 0,0039 0,0038 0,0029 0,0030 0,0014 0,0014
05b-C25 0,0114 0,0115 0,0211 0,0214 0,0095 0,0100 0,0119 0,0120 0,0093 0,0092 0,0059 0,0061 0,0036 0,0036
1b-C25 0,0227 0,0240 0,0266 0,0358 0,0180 0,0281 0,0215 0,0246 0,0051 0,0059 0,0168 0,0198 0,0012 0,0019
S-C0 0,0024 0,0024 0,0060 0,0080 0,0032 0,0046 0,0057 0,0057 0,0004 0,0004 0,0033 0,0033 5e −5 5e−5
05b-C0 0,0027 0,0027 0,0059 0,0082 0,0043 0,0069 0,0062 0,0062 -0,0003 0,0003 0,0049 0,0049 −6e −4 6e−4
1b-C0 0,0039 0,0041 0,0086 0,0114 0,0042 0,0065 0,0069 0,0079 0,0017 0,0018 0,0036 0,0045 0,0007 0,0007
105
106 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Test Résultats
Tab. III.4 : Résultats du critère de détection no 1 sur les indices globaux mbft , mpt et
m ct
Rotor Kpn 2Kpn mbft Kpn mbft 2Kpn mpt Kpn mpt 2Kpn mct Kpn mct
Rotor Kpn 2Kpn mpgm Kpn mpgm 2Kpn mpgo Kpn mpgo 2Kpn mcgm Kpn mcgm 2Kpn mcgo Kpn mcgo
Remarque 1 : Nous analysons tout d’abord les cas où le couple de charge imposé à
la machine est supérieur ou égal à 25%. Le fonctionnement lorsque la machine asynchrone
opère à vide sera étudié à part.
Le critère de détection no 1 appliqué aux indices globaux mbft et mct permet de détecter
une barre partiellement cassée et une barre complètement cassée quelque soit le couple
de charge. L’analyse des résultats avec l’indice global mpt nous montre que seul le défaut
impliquant une barre partiellement cassée lorsque la machine fonctionne sous 75% de
charge n’est pas détecté. En ce qui concerne les indices globaux mpgm et mcgo , la détection
du défaut rotorique est possible pour tous les cas de charge étudiés. Pour l’indice global
mpgo , le seul défaut non détecté est celui où la cage présente une barre partiellement cassée
sous 75% de charge. L’indice global mcgm quant à lui ne permet pas de détecter une barre
partiellement cassée sous 25% de charge.
Remarque 2 : Dans cette partie, nous analysons les résultats obtenus lorsque la
machine asynchrone opère à vide.
Pour ce mode fonctionnement, nous savons qu’il est relativement difficile de détecter
un défaut rotorique étant donné que le courant circulant dans les barres de la cage d’écu-
reuil est faible. A vide, la détection de la composante de fréquence 2 g fs dans le spectre
de la puissance instantanée est difficile sachant que le minimum de la fréquence 2 g fs
était de 0,33 Hz dans notre cas. Pour obtenir des composantes spectrales distinctes les
unes des autres et permettre de distinguer la composante à 2 g fs , nous avons du modifier
les paramètres utilisés pour le calcul du périodogramme de Bartlett. Nous utilisons 64536
points pour mieux séparer la composante fréquentielle 2 g fs de la composante continue
résiduelle présente dans le spectre de la puissance instantanée. Au final, la nouvelle réso-
lution fréquentielle obtenue pour le calcul du spectre fréquentiel est de 0,0305 Hz. Cette
nouvelle résolution permet d’évaluer les amplitudes des composantes de fréquence 2 k g f s
avec plus de précision pour permettre de déterminer le nombre de composantes Kpn ainsi
que l’indice global basse fréquence mbft correspondant.
Les figures III.16 à III.18 représentent respectivement les spectres basse fréquence de
la puissance instantanée pour un rotor sain, un rotor avec une barre partiellement cassée
et un rotor avec une barre totalement cassée lorsque la machine fonctionne à vide. Les
valeurs de Kpn et des différents indices globaux, pour ce mode de fonctionnement, sont
III.2 : Application 109
−30
psa (f )
−40
Densité spectrale de puissance (dB)
2gfs
−50
−60
−70
−90
−100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fréquence (Hz)
−30
psa (f )
−40
Densité spectrale de puissance (dB)
2gfs
−50
−60
−70
−90
−100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fréquence (Hz)
−30
psa (f )
−40 2gfs
Densité spectrale de puissance (dB)
−50
4gfs
−60
−80
−90
−100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fréquence (Hz)
reportés dans les trois dernières lignes des tableaux III.1 et III.2.
L’analyse de ces résultats montre que la valeur des indices globaux augmentent très
faiblement lorsque le défaut rotorique correspond à une barre partiellement cassée. De
plus, nous devons noter que le nombre Kpn pour ce défaut reste constant et égal à 1. Par
contre, le défaut impliquant une barre complètement cassée provoque une croissance plus
significative des indices globaux et une augmentation du nombre de composantes Kpn
dans le spectre basse fréquence de la puissance instantanée. L’application du critère n o 1
sur ces résultats est reportée dans les tableaux III.4 et III.5. Le défaut partiel sur une
barre n’est pas détecté sauf avec l’indice global mcgo , alors que celui impliquant une barre
complète est diagnostiqué quelque soit l’indice utilisé.
L’étude des résultats obtenus avec ce critère de détection lorsque la machine asyn-
chrone fonctionne avec un couple de charge supérieure ou égale à 25% nous a permis de
distinguer que seuls les indices globaux mbft , mct , mpgm et mcgo permettent la détection
d’une barre défaillante (défaut partiel ou total). Pour un fonctionnement de la machine à
vide, seul l’indice global mcgo permet la détection des deux défauts rotoriques étudiés.
Si nous considérons une charge supérieure ou égale à 25%, les indices globaux de la
puissance instantanée mbft et du courant statorique mct augmentent notablement dans
trois cas sur huit, alors que les indices globaux mpgm et mcgo arrivent en tête seulement
dans un seul cas. Cette remarque nous amène à ne favoriser que les indices globaux mbft
et mct pour le diagnostic de défaut final.
Si nous restreignons l’analyse à ces deux indices, nous pouvons remarquer que l’indice
global qui donne l’information la plus significative lorsque le rotor présente une barre
partiellement cassée se trouve être l’indice mbft . En effet, sur les quatre analyses faites
avec ce niveau de défaillance, l’augmentation de cet indice est plus importante dans trois de
ces cas (comparaison entre l’indice mbft et l’indice mct pour un couple de charge supérieur
ou égal à 25%). Cependant, lors du passage d’une barre partiellement cassée à une barre
III.2 : Application 111
Tab. III.6 : Comparaison des rapports utilisant les indices globaux mbft , mct , mpgm et
mcgo par rapport au fonctionnement sain (critère de détection no 1)
complètement cassée, c’est l’indice global mct qui augmente le plus significativement.
Cette remarque montre clairement qu’il ne faut pas se limiter à l’étude d’un seul indice
pour le diagnostic de défaut rotorique mais qu’il serait préférable de les prendre tous en
considération.
De plus, nous devons noter que ces résultats proviennent de plusieurs essais expéri-
mentaux issus d’une seule machine (machine décrite dans l’annexe B en page 201). Si
nous appliquons ce critère sur des essais issus d’une machine asynchrone différente, il
serait possible que les indices les plus pertinents ne soit plus mct et mbft mais peut être
mpt et mcgo . Il serait donc intéressant de développer une approche "système expert" qui
prendrait en compte l’évolution de chaque indice global car, comme nous l’avons vu, ils
nous donnent tous une image de l’état de la cage rotorique. Cela permettrait de prendre
en compte tout types d’informations avec des degrés de certitudes différents.
Il est aussi intéressant de noter que pour un fonctionnement à vide de la machine
asynchrone, ce ne sont pas les indices globaux mct et mbft qui permettent de détecter le
défaut rotorique partiel mais l’indice global mcgo . En effet, comme nous pouvons le voir
112 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
dans le tableau III.6, l’augmentation de la valeur de cet indice est la plus significative de
toutes, que ce soit pour une rupture partielle ou totale d’une barre de la cage rotorique.
Cependant, nous préférons émettre une hypothèse quant à la validité du critère appliqué
sur les indices globaux lorsque que la machine fonctionne à vide étant donné que les
amplitudes des composantes créées par la rupture de barre sont très faibles. Il serait
préférable, comme nous l’avons mentionné précédemment, de les étudier tous et de voir
leur évolution au cours du temps (si plusieurs indices globaux augmentent en même temps
alors nous pouvons considérer que la cage présente un défaut rotorique partiel).
Nous avons vu au chapitre II que les harmoniques créés par la répartition des bobinages
statoriques généraient des composantes additionnelles dans le spectre du courant de ligne
lors de l’apparition d’un défaut rotorique aux fréquences :
fhex = (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs (III.25)
k
où x = = 3, 5, 7, . . . et η = 0, 1, 2, 3, . . .
p
Nous avons montré qu’il était possible de différencier un défaut de charge (variation du
couple de charge) d’un défaut rotorique (rupture d’une ou plusieurs barres de la cage) en
analysant l’évolution de l’amplitude de ces composantes. Par conséquent, pour permettre
de dissocier ces deux types de défauts, il serait intéressant de calculer un indice global qui
traduirait le niveau d’amplitude de ces composantes "harmoniques".
Le calcul de l’amplitude des composantes créées par les harmoniques d’espace s’ef-
fectue de la même manière que celles présentes autour des fréquences fondamentales du
courant et de la puissance d’une phase statorique. Nous calculons l’indice d’amplitude
de chaque composante harmonique en utilisant l’équation III.12 (nous évaluons l’am-
plitude de (2 Kpn + 2) composantes pour chaque harmonique d’espace). A partir de ces
indices, nous calculons deux indices globaux. Le premier, noté mhex1 , correspond à l’in-
dice global calculé à partir des indices d’amplitude des deux composantes principales
(η = 0 dans l’équation III.25). Le second, noté mhext , correspond à l’indice global calculé
à partir des indices d’amplitude de toutes les composantes de l’harmonique d’espace x
(η = 0, ..., Kpn ). Nous présentons sur la figure III.19 le spectre fréquentiel d’un courant
III.2 : Application 113
2
X
√
X2 √ 0
2Is mck 2Is mck
isa (t) = isa0 (t) + cos((ωs − kωm )t − ϕ) + cos((ωs + kωm )t − ϕ)
k=1
2 k=1
2
4 X
1
√
X 2Is mhe(2h+1)(1+2η)
+ cos(((2h + 1)(1 − g) − (1 + 2η)g) ωs t − ϕ)
h=1 η=0
2
√ 0
4 X
X 1 2Is mhe(2h+1)(1+2η)
+ cos(((2h + 1)(1 − g) + (1 + 2η)g) ωs t − ϕ) (III.26)
h=1 η=0
2
Nous notons sur cette figure les différents indices globaux spécifiques à chaque harmonique
d’espace étudié. Un agrandissement de ce spectre fréquentiel dans la plage [200 - 280] Hz
(figure III.20) permet de différencier les composantes utilisées pour le calcul de l’indice
global mhex1 (x = 2h + 1) de celles utilisées pour le calcul de l’indice global mhext .
Dans la suite de l’étude, nous restreignons le calcul aux 13 premiers harmoniques
d’espace du courant statorique car les composantes fréquentielles (composantes des har-
moniques d’espace) se situant au delà de 650 Hz ne sont pas très utiles du fait de leurs
faibles amplitudes, que ce soit pour un rotor sain ou un rotor défaillant.
Nous présentons sur les figures III.21 à III.23 l’évolution des composantes de l’harmo-
nique d’espace no 7 lors de l’apparition des deux défauts rotoriques étudiés. Nous pouvons
remarquer visuellement que plus le défaut rotorique prend de l’importance, plus l’ampli-
tude de ces composantes augmente.
Si nous reprenons la figure III.23, nous pouvons remarquer qu’une composante de
l’harmonique no 7 a pour fréquence fhe5 = (7 (1 − g) + 7 g) fs = 350 Hz. Nous savons
qu’en plus des composantes harmoniques générées par le bobinage statorique, le spectre
du courant statorique contient les composantes harmoniques des trois tensions d’alimen-
tation dont les fréquences sont un multiple entier impair de 50 Hz (150 Hz, 250 Hz, 350
Hz, ...). Par conséquent, nous retrouvons à la même fréquence une composante créée par
l’harmonique d’espace no 7 et une composante créée par les tensions d’alimentation. Au
final, ce sont les harmoniques de ces tensions qui apparaissent dans le spectre fréquentiel
étant donné qu’ils ont une influence plus importante sur le courant statorique. Pour éviter
de prendre en compte ces composantes dans le calcul des indices globaux, nous excluons
l’amplitude de toutes les composantes de fréquence (2 h + 1) fs (k > 1) dans le programme
114 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
1
isa (f )
0.9
0.8
0.7
0.6
mhe5t
Amplitude (A)
0.5 mhe7t
PSfrag replacements mhe3t
0.4
mhe9t
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Fréquence (Hz)
Fig. III.19 : Spectre théorique d’un signal modulé en amplitude avec harmonique d’es-
pace [0 - 500] Hz
0.8
isa (f )
0.7
0.6
0.5 mhe5t
Amplitude (A)
0.4
mhe51
0.3
0.1
0
200 210 220 230 240 250 260 270 280
Fréquence (Hz)
Fig. III.20 : Spectre théorique d’un signal modulé en amplitude avec harmonique d’es-
pace [200 - 280] Hz
III.2 : Application 115
0
0
k = (1 + 2η)
isa (f )
η=2
PSfrag replacements
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
0
0 [7(1 − g) + k g]fs
[7(1 − g) − k g]fs
−40
−60
−80
−100
−120
280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380
Fréquence (Hz)
Fig. III.21 : Spectre du courant statorique dans la bande [280 - 380] Hz (Harmonique
d’espace no 7) : S-C100
0
0
k = (1 + 2η)
isa (f )
η=3
PSfrag replacements
Densité spectrale de puissance (dB)
−20 0
[7(1 − g) − k g]fs 0
[7(1 − g) + k g]fs
−40
−60
−80
−100
−120
280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380
Fréquence (Hz)
Fig. III.22 : Spectre du courant statorique dans la bande [280 - 380] Hz (Harmonique
d’espace no 7) : 05b-C100
0
0
k = (1 + 2η) 0 isa (f )
[7(1 − g) + k g]fs
η=3
PSfrag replacements
Densité spectrale de puissance (dB)
−20 0
[7(1 − g) − k g]fs
−40
−60
−80
−100
−120
280 290 300 310 320 330 340 350 360 370
Fréquence (Hz)
Fig. III.23 : Spectre du courant statorique dans la bande [280 - 380] Hz (Harmonique
d’espace no 7) : 1b-C100
116 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
pour effectuer le calcul des différents indices globaux spécifiques aux harmoniques d’es-
pace.
Nous récapitulons dans le tableau III.7 la valeur des indices globaux mhex1 représen-
tatifs de l’amplitude des composantes principales de l’harmonique d’espace x ainsi que la
valeur des indices globaux calculée en prenant en compte toutes les composantes spectrales
de l’harmonique x. Il apparaît clairement que ces indices augmentent lors de l’apparition
du défaut rotorique. Nous donnons dans le tableau III.8 la croissance de ces indices glo-
baux par rapport à ceux calculés lorsque la machine fonctionne avec un rotor sain. Cette
représentation permet de visualiser plus facilement quels sont les harmoniques d’espace
les plus intéressants en vue d’améliorer le diagnostic de défaut final.
Le tableau III.8 met en évidence le fait que l’harmonique d’espace no 5 donne l’in-
formation la plus pertinente sur l’état de la cage rotorique car c’est l’amplitude de ces
composantes qui augmentent le plus significativement lors de l’apparition d’un défaut
rotorique partiel ou total. L’harmonique d’espace no 11 nous délivre aussi une informa-
tion intéressante car l’amplitude de ces harmoniques augmente quelque soit le niveau de
défaut étudié. La valeur des indices globaux des harmoniques d’espace no 3 et no 9 aug-
mente très faiblement lors de l’apparition du défaut rotorique. Cette faible croissance est
due au raccourcissement de 2/3 utilisé lors de la mise en place du bobinage statorique
qui, rappelons-le, annule l’effet des harmoniques d’espace multiple de 3 (figure II.4 de
la page 50). La présence de ces harmoniques dans le spectre du courant statorique est
essentiellement causée par le phénomène de saturation du circuit magnétique de la ma-
chine. C’est en partie pour cette raison que ces indices globaux restent faibles. Notons
que dans certains cas, nous obtenons une réduction de la valeur de leurs indices globaux
lorsque le défaut correspond à une barre partiellement cassée. Ce phénomène se traduit
par une diminution de leurs amplitudes respectives lors de l’apparition du défaut roto-
rique. Une barre partiellement ou totalement cassée n’influence pas beaucoup l’amplitude
de ces harmoniques d’espace. Nous pouvons remarquer aussi que les indices globaux des
harmoniques no 5 et no 7, calculés à partir des composantes principales (η = 0), augmentent
plus significativement que ceux calculés avec toutes les composantes de défauts dans le
cas d’une barre totalement cassée. Cependant, ce sont les indices globaux calculés à partir
de toutes les composantes qui nous donnent la meilleure information pour l’étude d’une
Tab. III.7 : Valeurs des indices globaux calculés sur les composantes harmoniques
III.2 : Application
Rotor Kpn mhe31 mhe3t mhe51 mhe5t mhe71 mhe7t mhe91 mhe9t mhe111 mhe11t mhe131 mhe13t
S-C100 2 0,0017 0,0017 0,0013 0,0014 0,0009 0,0011 0,0001 0,0001 0,0006 0,0007 0,0005 0,0006
05b-C100 3 0,0005 0,0006 0,0029 0,0032 0,0011 0,0016 0,0001 0,0002 0,0010 0,0012 0,0005 0,0008
1b-C100 3 0,0015 0,0018 0,0234 0,0236 0,0091 0,0102 0,0007 0,0009 0,0024 0,0041 0,0024 0,0031
S-C75 3 0,0024 0,0024 0,0012 0,0013 0,0009 0,0011 0,0001 0,0002 0,0005 0,0006 0,0004 0,0005
05b-C75 3 0,0018 0,0018 0,0038 0,0041 0,0014 0,0021 0,0001 0,0005 0,0012 0,0014 0,0004 0,0010
1b-C75 4 0,0046 0,0048 0,0305 0,0314 0,0126 0,0138 0,0011 0,0014 0,0033 0,0054 0,0030 0,0041
S-C50 2 0,0015 0,0015 0,0014 0,0015 0,0013 0,0015 0,0001 0,0002 0,0006 0,0008 0,0005 0,0006
05b-C50 3 0,0030 0,0030 0,0034 0,0039 0,0011 0,0017 0,0001 0,0002 0,0012 0,0014 0,0004 0,0008
1b-C50 4 0,0048 0,0050 0,0233 0,0248 0,0094 0,0103 0,0010 0,0012 0,0026 0,0040 0,0022 0,0030
S-C25 2 0,0051 0,0051 0,0011 0,0013 0,0013 0,0016 0,0001 0,0004 0,0004 0,0006 0,0004 0,0005
05b-C25 2 0,0107 0,0108 0,0035 0,0039 0,0008 0,0014 0,0002 0,0002 0,0007 0,0008 0,0003 0,0004
1b-C25 3 0,0103 0,0105 0,0185 0,0204 0,0084 0,0093 0,0010 0,0014 0,0020 0,0028 0,0017 0,0023
117
Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Tab. III.8 : Augmentation des indices globaux calculés sur les composantes harmoniques par rapport au fonctionnement sain
Rotor mhe31 mhe3t mhe51 mhe5t mhe71 mhe7t mhe91 mhe9t mhe111 mhe11t mhe131 mhe13t
05b-C100 -68 % -66 % 128 % 131 % 27 % 52 % 10 % 35 % 63 % 76 % -5 % 43 %
1b-C100 -8 % 7% 1717 % 1624 % 906 % 860 % 728 % 574 % 297 % 515 % 368 % 457 %
05b-C75 -27 % -25 % 234 % 208 % 64 % 104 % -4 % 203 % 140 % 121 % 6% 108 %
1b-C75 92 % 101 % 2549 % 2266 % 1333 % 1225 % 1040 % 719 % 541 % 764 % 648 % 746 %
05b-C50 100 % 99 % 135 % 151 % -11 % 13 % 10 % 16 % 87 % 73 % -11 % 29 %
1b-C50 221 % 228 % 1511 % 1506 % 636 % 605 % 659 % 479 % 314 % 393 % 354 % 368 %
05b-C25 110 % 110 % 208 % 189 % -36 % -12 % 38 % -38 % 77 % 18 % -6 % -8 %
1b-C25 102 % 104 % 1513 % 1433 % 531 % 490 % 754 % 288 % 411 % 337 % 368 % 373 %
118
III.2 : Application 119
Les indices globaux des harmoniques d’espace lorsque la machine asynchrone fonc-
tionne à vide ne sont pas présents dans les tableaux III.7 et III.8. Les résultats obtenus
dans ce cas de fonctionnement étaient erronés car l’algorithme qui permet de calculer
les différents indices globaux ne trouve pas les amplitudes exactes des composantes de
fréquence fhex = (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs .
2
Des essais complémentaires entre 0% et 25% de charge ont été effectués pour déterminer les limites
de la détection d’une barre partiellement cassée.
120 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Test Résultats
Tab. III.11 : Résultats du critère de détection no 2 appliqué aux indices globaux mpgm , mpgo , mcgm et mcgo
Rotor Kpn α mpgm mpgm Res. α mpgo mpgo Res. α mcgm mcgm Res. α mcgo mcgo Res.
S-C100 2 0,0030 0,0015 V 0,0024 0,0012 V 0,0024 0,0012 V 0,0018 0,0009 V
05b-C100 3 0,0030 0,0037 R 0,0024 0,0021 O 0,0024 0,0033 R 0,0018 0,0018 R
1b-C100 3 0,0030 0,0260 R 0,0024 0,0189 R 0,0024 0,0237 R 0,0018 0,0164 R
S-C75 3 0,0042 0,0021 V 0,0030 0,0015 V 0,0028 0,0014 V 0,0016 0,0008 V
05b-C75 3 0,0042 0,0040 V 0,0030 0,0021 V 0,0028 0,0032 O 0,0016 0,0015 V
1b-C75 4 0,0042 0,0288 R 0,0030 0,0165 R 0,0028 0,0274 R 0,0016 0,0151 R
S-C50 2 0,0030 0,0015 V 0,0014 0,0007 V 0,0024 0,0012 V 0,0008 0,0004 V
05b-C50 3 0,0030 0,0037 R 0,0014 0,0017 R 0,0024 0,0026 R 0,0008 0,0007 V
1b-C50 4 0,0030 0,0256 R 0,0014 0,0109 R 0,0024 0,0233 R 0,0008 0,0083 R
S-C25 2 0,0118 0,0059 V 0,0076 0,0038 V 0,0060 0,0030 V 0,0028 0,0014 V
05b-C25 2 0,0118 0,0120 O 0,0076 0,0092 O 0,0060 0,0061 O 0,0028 0,0036 O
1b-C25 3 0,0118 0,0246 R 0,0076 0,0059 O 0,0060 0,0198 R 0,0028 0,0019 O
S-C0 1 0,0114 0,0057 V 0,0008 0,0004 V 0,0066 0,0033 V 0,0001 0,00005 V
05b-C0 1 0,0114 0,0062 V 0,0008 0,0003 V 0,0066 0,0049 V 0,0001 0,0006 O
1b-C0 2 0,0114 0,0079 O 0,0008 0,0018 R 0,0066 0,0045 O 0,0001 0,0007 R
122
III.2 : Application 123
La non détection d’une barre partiellement cassée lorsque la machine fonctionne à vide
est encore présente pour ces indices globaux. Notons que l’indice mpt ne permet pas d’in-
former l’opérateur du défaut rotorique impliquant une barre partiellement cassée lorsque
le niveau de charge est de 75%. Il faudrait que le nombre de composantes Kpn augmente
ou que les amplitudes des composantes présentes autour de la fréquence fondamentale de
la puissance instantanée croissent. Cela imposerait la présence d’un défaut rotorique plus
important (deux barres rotoriques cassées).
Les résultats donnés aux tableau III.11 sont relativement semblables à ceux issus du
tableau III.10. Le problème de la détection d’une barre partiellement cassée sous 75% de
charge reste présent pour les indices globaux mpgm , mpgo et mcgo , ce qui n’est pas le cas
pour l’indice global mcgm . Les résultats obtenus lorsque la machine opère à vide montrent
que seul l’indice global mcgo permet de prévenir l’opérateur de la présence d’une défaillance
rotorique.
Cependant, tout comme le critère no 1, nous devons émettre une hypothèse quant à la
validité de cette décision. Il serait plus intéressant d’utiliser la totalité des indices pour
obtenir un diagnostic fiable de l’état du rotor de la machine car l’information donnée
par l’indice mcgo ne nous parait pas assez fiable. L’augmentation de sa valeur reste trop
modérée pour ce cas de fonctionnement.
Test Résultats
si (KpnMesuré = KpnSain )
et (mXMesuré < α mXSain ) & (mhe5tMesuré < α mhe5tSain ) Pas de défaut (V)
et (mXMesuré > α mXSain ) & (mhe5tMesuré < α mhe5tSain ) Défaut de charge partiel (CO)
et (mXMesuré > α mXSain ) & (mhe5tMesuré > α mhe5tSain ) Défaut rotorique partiel (RO)
si (KpnMesuré > KpnSain )
et (mXMesuré < α mXSain ) & (mhe5tMesuré < α mhe5tSain ) Défaut partiel∗ (CO ou RO)
et (mXMesuré > α mXSain ) & (mhe5tMesuré < α mhe5tSain ) Défaut de charge établi (CR)
et (mXMesuré > α mXSain ) & (mhe5tMesuré > α mhe5tSain ) Défaut rotorique établi (RR)
* De rotor ou de charge
souvent ces composantes pour estimer la vitesse rotorique de la machine asynchrone [66]
[67].
0
isa (f )
Nr
(1 − g) + 1 fs
PSfrag replacements −20
Densité spectrale de puissance (dB)
p
Nr
−40 p
(1 − g) − 1 fs
Nr
+ 1 fs
p
Nr
−60 p
− 1 fs
−80
−100
−120
−140
1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500
Fréquence (Hz)
Fig. III.24 : Spectre du courant statorique dans la bande [1200 - 1500] Hz : S-C100
0
isa (f )
Nr
(1 − g) + 1 fs
PSfrag replacements −20
Densité spectrale de puissance (dB)
p
Nr
p
(1 − g) − 1 fs
−40 Nr
Nr p
+ 1 fs
− 1 fs
p
−60
−80
−100
−120
−140
1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500
Fréquence (Hz)
Fig. III.25 : Spectre du courant statorique dans la bande [1200 - 1500] Hz : S-C50
0
isa (f )
Nr
p
(1 − g) + 1 fs
Nr
−40 Nr + 1 fs
p
(1 − g) − 1 fs
p
Nr
−60 p
− 1 fs
−80
−100
−120
−140
1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500
Fréquence (Hz)
Fig. III.26 : Spectre du courant statorique dans la bande [1200 - 1500] Hz : S-C0
III.2 : Application 127
0
isa (f )
−10
−30
−60
−70
−80
−90
−100
0 50 100 150
Fréquence (Hz)
0
isa (f )
−10
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−30 fs + (1 − g) fps
−40 fs − (1 − g) fps
PSfrag replacements −50
−60
−70
−80
−90
−100
0 50 100 150
Fréquence (Hz)
0
isa (f )
−10
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−30 fs + (1 − g) fps
−40
−50
−60
−80
−90
−100
0 50 100 150
Fréquence (Hz)
III.2.3.1 Problématique
Nous donnons aux figures III.30 et III.31 les spectres fréquentiels du courant statorique
lorsque la machine asynchrone est alimentée par un variateur de vitesse et par le réseau
triphasé. A travers ces deux figures, il apparaît clairement que le niveau de bruit du spectre
fréquentiel du courant statorique lorsque la machine est alimentée par le convertisseur est
beaucoup plus important que pour une alimentation par le réseau triphasé. De plus, il est
important de noter que les harmoniques de temps, présents dans le spectre du courant
statorique (composantes de fréquence 150 Hz, 250 Hz, 350 Hz, ...), ont une amplitude plus
importante lorsque le moteur est alimenté par le convertisseur statique. Cette différence
est due essentiellement à la richesse harmonique des tensions de sortie du variateur de
vitesse.
Nous présentons sur la figure III.32 une comparaison du spectre fréquentiel du courant
statorique pour les deux modes d’alimentation. Il apparaît clairement que les composantes
créées par l’asymétrie naturelle du rotor par rapport au stator sont confondues dans le
bruit lorsque l’alimentation se fait par le variateur de vitesse.
Les figures III.33 et III.34 donnent une représentation du spectre de la puissance ins-
tantanée d’une phase de la machine pour les deux différents modes d’alimentation. Nous
pouvons émettre la même remarque que pour le spectre du courant statorique à savoir un
bruit relativement important lorsque la machine est alimentée par le convertisseur sta-
tique. Tout comme sur la figure III.32, la figure III.35 ne laisse paraître aucune composante
créée par l’asymétrie naturelle de la machine de autour de la composante fondamentale à
100 Hz.
Pour effectuer le diagnostic de défaut de la machine asynchrone lorsque cette dernière
est connectée au réseau d’alimentation triphasé, nous utilisions la bande basse fréquence
du spectre de la puissance instantanée d’une phase statorique pour détecter les compo-
santes de fréquence 2 k g fs et ainsi déterminer la valeur du glissement. Que la machine
fonctionne avec un rotor sain ou un rotor défaillant, il existait au moins une composante
à 2 g fs dans le spectre de cette puissance et ce, pour tout niveau de charge.
Le spectre basse fréquence de la puissance instantanée d’une phase statorique pour une
130 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
0
isa (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. III.30 : Spectre du courant statorique dans la bande [0 - 1000] Hz : U/f S-C100
0
isa (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. III.31 : Spectre du courant statorique dans la bande [0 - 1000] Hz : Reseau S-C100
0
isa (f )U/f
isa (f )Res
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40
−60
−100
−120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.32 : Spectre du courant statorique dans la bande [0 - 100] Hz S-C100. Compa-
raison Réseau et U/f
III.2 : Application 131
0
psa (f )
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. III.33 : Spectre de la puissance d’une phase statorique dans la bande [0 - 1000]
Hz : U/f S-C100
0
psa (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fréquence (Hz)
Fig. III.34 : Spectre de la puissance d’une phase statorique dans la bande [0 - 1000]
Hz : Reseau S-C100
0
psa (f )U/f
psa (f )Res
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40
−60
−100
−120
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
Fig. III.35 : Spectre de la puissance d’une phase statorique dans la bande [0 - 200] Hz
S-C100. Comparaison Réseau et U/f
132 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
alimentation par le variateur dans la configuration S-C100 est présenté sur la figure III.36.
Nous n’apercevons pas de composantes de fréquence 2 g fs dans cette partie du spectre.
L’algorithme qui permet de calculer le glissement de la machine détecte une composante à
11,29 Hz, ce qui ne correspond malheureusement pas à la composante de fréquence 2 g fs
créée par l’asymétrie naturelle. Nous supposons que cette composante est créée par le
variateur de vitesse. En effet, l’analyse de la figure III.37 montre que cette composante
est présente dans le spectre de la tension de sortie du variateur de vitesse. Toutes les
composantes fréquentielles présentes dans le spectre de la tension de sortie du variateur
se retrouvent obligatoirement dans le spectre du courant statorique. Cette perturbation
induit donc une erreur quant à l’évaluation du glissement de la machine, ce qui nous donne
un diagnostic de l’état du rotor erroné. Il nous faut donc envisager une autre méthode
pour évaluer la vitesse rotorique de la machine asynchrone.
Nous avons énoncé dans la section III.2.2.3 différentes possibilités pour évaluer de
façon précise le glissement d’une machine asynchrone. L’observation du spectre du courant
statorique dans la bande fréquentielle [0 - 100] Hz pour une alimentation par le variateur
(figure III.32) ne fait pas apparaître les composantes dues à l’excentricité naturelle g f s et
(2 − g)fs car ces composantes sont elles aussi noyées dans le bruit spectral. Aussi, pour
déterminer le glissement, nous devons utiliser les deux composantes créées par les encoches
h i
de la cage rotorique dont les fréquences, rappelons-le, ont pour relation Npr (1 − g) ± 1 fs .
Nous donnons à la figure III.38 le spectre du courant statorique dans la plage fréquentielle
[0 - 2000] Hz ainsi que la position exacte de ces deux composantes dans une configuration
S-C100.
Nous ne pouvons plus, dans ce cas, échantillonner notre signal avec une fréquence de
2 kHz car ces composantes se situent au delà de 1000 Hz. Cependant, pour continuer à
travailler avec une variance minimale et une bonne résolution fréquentielle, nous utilisons
le périodogramme de Welch calculé sur 216 points avec un recouvrement de 215 (50%)
échantillons pour estimer les spectres de puissance (Cf partie I.3.4.2 page 20). La fréquence
d’échantillonnage Fe utilisée est alors de 5 kHz ce qui nous permet d’obtenir une résolution
fréquentielle de 0,076 Hz.
III.2 : Application 133
−35
psa (f )
11.29 Hz
−45
−50
−55
PSfrag replacements
−60
−65
0 5 10 15 20 25 30 35
Fréquence (Hz)
Fig. III.36 : Spectre de la puissance d’une phase statorique dans la bande [0 - 35] Hz :
U/f S-C100
0
vsa (f )
−10
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
(50 − 11.29) Hz
−30
−50
−60
−70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.37 : Spectre de la tension d’une phase statorique dans la bande [0 - 100] Hz :
U/f S-C100
0
isa (f )
−10
Densité spectrale de puissance (dB)
−20 Nr
Nr p
(1 − g) + 1 fs
p
(1 − g) − 1 fs
−30
−40
−60
−70
−80
−90
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Fréquence (Hz)
Fig. III.38 : Spectre du courant statorique dans la bande [0 - 2000] Hz : U/f S-C100
134 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Le variateur utilisé pour ces essais est un variateur de vitesse d’une puissance de 3
kW de type Télémécanique Altivar 66 permettant de faire varier la vitesse de la machine
asynchrone de 0 tr/min à 3000 tr/min avec une commande en U/f .
Les essais ont été effectués pour une fréquence d’alimentation de 50 Hz, 40 Hz, 25 Hz,
et 15 Hz. Nous analysons les mêmes défauts rotoriques (une barre partiellement cassée et
une barre totalement cassée) avec des niveaux de charge identiques à ceux utilisés lors des
essais avec une alimentation triphasé sinusoïdale. Les notations adoptées pour ces essais
sont :
– S-50-C100 pour une alimentation à 50 Hz avec un rotor sain sous 100% de charge ;
– 05b-25-C75 pour une alimentation à 25 Hz avec un rotor ayant une barre partielle-
ment cassée sous 75% de charge ;
III.2 : Application 135
– 1b-25-C25 pour une alimentation à 25 Hz avec un rotor ayant une barre totalement
cassée sous 25% de charge.
Nous donnons dans le tableau III.13 les résultats obtenus pour les différents essais
proposés. Nous avons choisi de détecter 3 composantes à gauche et 3 composantes à
droite, ce qui remplace le nombre de composantes Kpn habituellement utilisé.
Nous n’étudions dans cette partie que les indices globaux mct et mpt de la puissance
instantanée et du courant statorique. Les autres indices tel que l’indice global m cgmt ou
encore mpgot ne sont pas calculés car, comme nous l’avons précisé, ils n’ont pas donné de
résultats significatifs lors d’une alimentation directe de la machine par le réseau triphasé.
Nous devons noter dans un premier temps que la valeur de la vitesse de la machine
h i
calculée à partir de la composante fréquentielle fr+ = Npr (1 − g) + 1 fs correspond exac-
tement à celle mesurée manuellement sur le banc d’essai et mesure, et ce, pour chaque
essai étudié. Les résultats donnés au tableau III.13 montrent que les indices globaux aug-
mentent dans de très faibles proportions lorsque nous sommes en présence d’une barre
partiellement cassée. Par contre, pour une barre rotorique complètement cassée, les in-
dices globaux du courant et de la puissance instantanée augmentent nettement, ce qui
permet de détecter le défaut rotorique sans aucun problème. Les essais effectués pour un
niveau de charge nul (fonctionnement à vide) ne sont pas présentés dans cette partie car
les indices globaux calculés dans le cas d’un rotor défaillant ne différaient pas de ceux
obtenus avec un rotor sain.
Nous allons maintenant porter notre attention sur les résultats obtenus lorsque la
machine asynchrone est alimentée à une fréquence fondamentale de 25 Hz. Les résultats
obtenus pour ce mode de fonctionnement sont répertoriés dans le tableau III.14.
Lorsque la fréquence fondamentale des courants statoriques est de 25 Hz, les indices
globaux calculés à partir du spectre du courant statorique augmentent lorsque le défaut
136 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
rotorique apparaît. L’augmentation est, une nouvelle fois, beaucoup plus significative avec
une barre complètement cassée. En ce qui concerne l’indice global de la puissance instanta-
née, le défaut impliquant une barre partiellement cassée n’introduit aucune augmentation
pour une charge de 100% et une charge de 75%.
Si nous devions introduire un critère de détection comme nous l’avons fait pour une
alimentation de la machine sur le réseau triphasé, nous choisirions le critère donné au
tableau III.15 car nous ne connaissons pas le nombre de composante Kpn .
Dans ce critère, mX peut se substituer soit à l’indice global mct , soit à l’indice global
mpt . Nous donnons au terme α la même valeur que pour les essais effectués à partir
du réseau triphasé (α = 2) pour permettre de comparer les deux modes d’alimentation.
Les résultats obtenus, en appliquant ce critère, sont répertoriés dans les tableaux III.16 et
III.17. Nous pouvons remarquer que le défaut rotorique impliquant une barre partiellement
cassée n’est pas détecté dans la majorité des essais effectués. Par contre, lorsqu’une barre
III.2 : Application 137
Test Résultats
de la cage rotorique est complètement cassée, la détection est possible dans tous les cas
excepté lorsque le moteur asynchrone fonctionne avec une fréquence d’alimentation de 50
Hz sous 25% de charge.
Les indices globaux du courant statorique augmentent plus significativement que ceux
de la puissance lorsque le défaut rotorique apparaît. L’indice global m bft , calculé à partir
du spectre basse fréquence de la puissance instantanée, n’a pas été présenté étant donné
que la détection des composantes de fréquence 2 k g fs n’est pas possible dans la plupart
des cas. A titre d’exemple, la figure III.39 montre que le nombre de composantes détectées
dans la bande basse fréquence de la puissance instantanée est égale à une (fréquence à
2 g fs ) alors que la rupture de barre induit trois composantes de part et d’autre de la
fréquence fondamentale du courant statorique (figure III.40). Pour une alimentation par
le réseau triphasé et sous les mêmes conditions de fonctionnement (100% de charge), le
spectre basse fréquence de la puissance instantanée contenait trois composantes. Cette
différence peut être causée par la tension présente aux bornes de la phase statorique
étudiée. En effet, cette tension non sinusoïdale induit des fréquences perturbatrices dans
le spectre de la puissance instantanée. Par conséquent, l’analyse de l’indice global m bft
nous donne une information de l’état du rotor beaucoup moins satisfaisante que celle
obtenue avec les indices globaux mct et mpt .
Ces derniers résultats nous dévoilent la difficulté rencontrée en ce qui concerne la dé-
tection d’un défaut de barre au sein de la cage d’écureuil des machines asynchrones lorsque
ces dernières sont alimentées par un convertisseur statique. Même si les résultats présentés
nous permettent de détecter une barre rotorique complètement cassée, la détection d’un
défaut naissant reste encore difficile. Les essais pour une fréquence d’alimentation de 15
Hz et de 40 Hz ne sont pas présentés dans ce document car les résultats obtenus sont très
semblables à ceux donnés précédemment.
Tout comme pour une alimentation par le réseau, les composantes induites par le bo-
binage statorique (harmoniques d’espace) donnent des informations supplémentaires sur
l’état de la cage rotorique. Les amplitudes de chacun de ces harmoniques peuvent être
évaluées pour permettre de calculer l’indice global correspondant. Dans le cas d’une ali-
mentation de la machine par un convertisseur statique, les harmoniques de temps présents
dans le spectre du courant statorique ont une amplitude plus importante en comparaison
Tab. III.16 : Résultats obtenus avec le critère no 3 (50 Hz) Tab. III.17 : Résultats obtenus avec le critère no 3 (25 Hz)
III.2 : Application
Rotor α mctSain mctMesuré α mptSain mptMesuré Rotor α mctSain mctMesuré α mptSain mptMesuré
−35
psa (f )
−40
2 g fs
Densité spectrale de puissance (dB)
−45
−50
−55
−60
PSfrag replacements
−65
−70
0 5 10 15 20 25 30 35
Fréquence (Hz)
Fig. III.39 : Puissance instantanée d’une phase statorique dans la bande [0 - 35] Hz :
U/f 1b-50-C100
0
isa (f )
−10
Kpn = 3
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−30
−40
−50
−60
PSfrag replacements
−70
−80
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.40 : Courant d’une phase statorique dans la bande [0 - 100] Hz : U/f 1b-50-C100
III.2 : Application 141
avec une alimentation directe par le réseau. Les perturbations générées par ce type de
convertisseur rendent la détection de ces composantes harmoniques plus difficile. Cepen-
dant, nous avons essayé de regardé l’évolution de leur amplitude pour les quatre fréquences
d’alimentation étudiées pour nous rendre compte de l’impact d’un tel défaut sur ces har-
moniques d’espace.
Nous répertorions dans le tableau III.18 la valeur des indices globaux calculés à par-
tir de l’amplitude des composantes fréquentielles des 13 premiers harmoniques d’espace
présents dans le spectre du courant statorique lorsque la fréquence d’alimentation est
de 50 Hz. Nous rappelons que les indices globaux notés mhex1 sont calculés à partir de
l’amplitude des composantes fondamentales des harmoniques d’espace, c’est-à-dire les
composantes ayant pour fréquence fhex = (x (1 − g) ± g) fs alors que les indices glo-
baux notés mhext sont calculés à partir de l’amplitude des composantes de fréquence
fhex = (x (1 − g) ± (1 + 2 η) g) fs (η allant de 0 à 3).
Si nous prenons le cas d’un défaut rotorique partiel, nous remarquons que les indices
globaux spécifiques aux harmoniques d’espace ne sont pas représentatifs du défaut ro-
torique. En effet, nous pouvons remarquer que leurs valeurs augmentent très faiblement
lors de l’apparition du défaut. De plus, pour certains niveaux de charge, nous pouvons
remarquer que la valeur de ces indices diminue. L’analyse des résultats obtenus avec le
défaut impliquant une barre complètement cassée montre que les indices globaux aug-
mentent eux aussi dans de très faibles proportions par rapport au fonctionnement sain.
Seule l’analyse de l’indice global de l’harmonique d’espace no 5 traduit une modification
de l’état de la cage rotorique.
En comparaison avec les indices globaux calculés à partir des composantes créées
par les harmoniques d’espace du courant statorique lorsque la machine asynchrone est
alimentée par le réseau triphasé (tableau III.7), nous remarquons que l’utilisation d’un
variateur de vitesse rend l’analyse de ces valeurs beaucoup plus difficile. Cette dernière
remarque nous conduit à ne pas inclure ces indices dans le diagnostic de défaut final. La
Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
Tab. III.18 : Valeurs des indices globaux calculés sur les composantes harmoniques pour une alimentation avec un variateur de
vitesse à 50 Hz
Rotor mhe31 mhe3t mhe51 mhe5t mhe71 mhe7t mhe91 mhe9t mhe111 mhe11t mhe131 mhe13t
S-50-C100 0,0024 0,0043 0,0021 0,0040 0,0019 0,0034 0,0015 0,0029 0,0011 0,0022 0,0008 0,0016
05b-50-C100 0,0026 0,0049 0,0044 0,0055 0,0026 0,0043 0,0014 0,0030 0,0015 0,0025 0,0010 0,0018
1b-50-C100 0,0048 0,0059 0,0234 0,0239 0,0063 0,0079 0,0015 0,0029 0,0019 0,0042 0,0020 0,0027
S-50-C75 0,0029 0,0057 0,0025 0,0050 0,0022 0,0043 0,0016 0,0035 0,0013 0,0025 0,0010 0,0020
05b-50-C75 0,0031 0,0057 0,0038 0,0056 0,0025 0,0047 0,0018 0,0033 0,0016 0,0026 0,0009 0,0021
1b-50-C75 0,0070 0,0085 0,0270 0,0278 0,0120 0,0136 0,0019 0,0035 0,0036 0,0053 0,0035 0,0044
S-50-C50 0,0040 0,0076 0,0039 0,0068 0,0028 0,0059 0,0024 0,0046 0,0016 0,0033 0,0013 0,0025
05b-50-C50 0,0040 0,0078 0,0046 0,0068 0,0029 0,0063 0,0023 0,0042 0,0021 0,0034 0,0011 0,0025
1b-50-C50 0,0074 0,0096 0,0283 0,0298 0,0128 0,0146 0,0021 0,0042 0,0031 0,0048 0,0034 0,0045
S-50-C25 0,0049 0,0084 0,0094 0,0109 0,0034 0,0063 0,0021 0,0046 0,0017 0,0038 0,0014 0,0027
05b-50-C25 0,0072 0,0142 0,0036 0,0076 0,0031 0,0059 0,0020 0,0059 0,0017 0,0031 0,0012 0,0026
1b-50-C25 0,0065 0,0100 0,0165 0,0183 0,0097 0,0118 0,0022 0,0047 0,0028 0,0046 0,0028 0,0039
142
III.2 : Application 143
Dans le cas où les courants absorbés par le moteur asynchrone ne peuvent être utilisés
pour le diagnostic de défaut rotorique, l’analyse des courants du réseau d’alimentation,
c’est-à-dire des courants absorbés par le variateur, peuvent apporter une information sur
l’état de la cage rotorique. En effet, les composantes fréquentielles générées par la rupture
d’une barre de la cage sont aussi présentes dans le spectre des courants absorbés par le
variateur comme nous le montre les figures III.42 (alimentation de la machine à 50 Hz)
et III.44 (alimentation de la machine à 25 Hz). Par rapport aux spectres fréquentiels des
courants absorbés par la machine (figures III.41 et III.43), nous pouvons remarquer que
le nombre de composantes créées par le défaut est plus faible, tout comme leur amplitude
respective.
L’analyse des figures III.42 et III.44 permet de nous rendre compte que les fréquences
générées par le défaut rotorique dans le spectre fréquentiel des courants absorbés par le
±
convertisseur statique ne correspondent plus à l’équation fbc k
= (1 ± 2 k g) fs habituelle-
ment utilisées pour le diagnostic de défaut, mais à l’équation :
±
fbc k
= f sr ± 2 k g f sm (III.27)
± f sm
fbc = (1 ± 2 k g β)fsr avec β = (III.28)
k
f sr
Il est donc possible d’utiliser les courants issus du réseau d’alimentation triphasé pour
détecter la présence d’un défaut au rotor d’une machine asynchrone. Cependant, au vu
des résultats présentés, la détection d’une barre rotorique cassée reste difficile étant donné
que la modulation d’amplitude (créée par le défaut rotorique) qui apparaît au niveau des
courants absorbés par le moteur est fortement altérée par l’utilisation d’un variateur de
144 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
0
isa (f )
fsm = 50 Hz
(1 − 2g)fsm
−10
(1 + 2g)fsm
−20
(1 − 4g)fsm
(1 + 4g)fsm
(1 − 6g)fsm
−30
−40
−50
−60
−70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.41 : Courant d’une phase statorique dans la bande [0 - 100] Hz : U/f 1b-50-C100
PSfrag replacements
0
fsm =50 Hz ila (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
fsr =50 Hz
−10
fsr − 2gfsm
fsr + 2gfsm
−20
−30
−40
−50
−70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.42 : Courant d’une phase du reseau dans la bande [0 - 100] Hz : U/f 1b-50-C100
0
isa (f )
fsm = 25 Hz
Densité spectrale de puissance (dB)
(1 − 2g)fsm
−10
(1 − 2g)fsm
−20
(1 − 2g)fsm
−30
(1 − 2g)fsm
−40
−50
−60
−70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.43 : Courant d’une phase statorique dans la bande [0 - 100] Hz. U/f 1b-25-C100
PSfrag replacements
0
fsm =25 Hz
ila (f )
Densité spectrale de puissance (dB)
fsr + 2gfsm
−20
−30
−40
−50
−60
−70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. III.44 : Courant d’une phase du reseau dans la bande [0 - 100] Hz : U/f 1b-25-C100
III.2 : Application 145
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons étudié et présenté une méthode de diagnostic qui s’appuie
sur l’évaluation de plusieurs indices globaux. Le calcul de ces indices repose sur l’évaluation
de l’amplitude des composantes spectrales des spectres du courant ou de la puissance
instantanée suite à l’apparition d’un défaut rotorique. Nous avons étudié deux niveaux de
défaillances à savoir une barre partiellement cassée (environ 50% de la barre est cassée)
et une barre totalement cassée lorsque la machine asynchrone est alimentée soit par le
réseau triphasé, soit par un variateur de vitesse commandé en U/f .
Pour une alimentation de la machine par le réseau triphasé, les résultats obtenus ont
permis de diagnostiquer la présence d’une barre partiellement cassée en analysant les dif-
férents indices globaux du courant et de la puissance instantanée d’une phase. De plus,
nous avons montré que les composantes situées dans le spectre basse fréquence de la
puissance instantanée donnaient une information plus significative que celles présentes
dans le spectre du courant statorique lorsque le défaut rotorique était partiel. Nous avons
aussi montré qu’une barre totalement cassée lorsque la machine fonctionne à vide pou-
vait être détectée avec la méthode proposée. En complément de cette étude, nous avons
analysé l’influence du défaut rotorique sur les harmoniques d’espace présents dans le
spectre du courant statorique. Les résultats obtenus ont permis de montrer que l’analyse
de l’amplitude de ces harmoniques d’espace donnait une information supplémentaire et
non négligeable pour le diagnostic de défauts rotoriques.
L’utilisation de la méthode de diagnostic lorsque la machine asynchrone est alimentée
par un variateur de vitesse nous a posé plusieurs difficultés. Les perturbations générées par
le convertisseur statique rendaient impossible la détection du défaut rotorique car l’éva-
luation du glissement de la machine en utilisant les composantes présentes dans le spectre
basse fréquence de la puissance instantanée était erronée. Nous avons donc dû utiliser une
méthode différente pour évaluer la vitesse rotorique de la machine asynchrone. En nous
146 Chapitre III : Diagnostic de défaut par le calcul d’indices de défaillances
basant sur une méthode très souvent utilisée pour la commande vectorielle sans capteur
des machines, nous avons calculé le glissement de cette dernière en utilisant une des deux
composantes créées par les encoches de la cage rotorique dans le spectre fréquentiel du
courant statorique. Nous avons montré que le diagnostic d’une barre partiellement cassée
restait très difficile pour ce type d’alimentation. Cependant, l’étude du défaut impliquant
une barre rotorique complètement cassée nous a permis de montrer que la méthode de
diagnostic proposée était fiable. L’analyse de l’amplitude des composantes relatives aux
harmoniques d’espace n’a pas été très convaincante pour ce type d’alimentation car le
spectre du courant statorique s’est révélé être très perturbé par le variateur de vitesse
dans les régions fréquentielles où se situent ces composantes.
La méthode de diagnostic proposée pourrait être utilisée et étendue aux diagnostic
d’autres types de défauts. Nous savons que l’analyse du courant statorique permet de
détecter un grand nombre de défaillances, qu’elles soient d’origine électrique et/ou méca-
nique à condition de connaître la fréquence des composantes qu’elles induisent dans son
spectre fréquentiel [68]. Les différents critères de détection proposés pourraient être im-
plantés dans un processus d’analyse "on-line". L’utilisation de la transformée de Fourier
glissante, décrite dans la partie I.3.5.1 du chapitre I (page 21), permettrait d’évaluer les
spectres fréquentiels des grandeurs temporelles "in-situ".
L’optimisation des algorithmes de détection présentés aux tableaux III.9 et III.12 doit
aussi être envisagée. En effet, la décision que nous avons prise sur l’état de la cage rotorique
dépendait de la valeur du paramètre α. Il parait évident que cette valeur peut varier en
fonction du type de moteur analysé. Par conséquent, il faudrait procéder à des essais
sur d’autres machines asynchrones (dans une gamme de puissance variée) pour pouvoir
déterminer une loi de comportement pour ce paramètre. De plus, l’utilisation de méthodes
décisionnelles élaborées, comme par exemple une étude statistique des différents indices
globaux obtenus, améliorerait la méthode de diagnostic proposée [69] [70]. Cette partie
s’inscrit donc dans les perspectives à envisager en ce qui concerne la suite à apporter à ce
travail.
Chapitre IV
Introduction
Pour détecter la présence d’un défaut au rotor d’une machine asynchrone, les méthodes
de diagnostic sont classiquement basées sur l’analyse fréquentielle de signaux révélateurs.
Il est habituel d’utiliser le module de la transformée de Fourier du courant absorbé par
la machine pour détecter la présence de ce type de défaillance. En effet, une comparaison
de l’amplitude des composantes signataires du défaut avec un seuil de référence (seuil
calculé lorsque la machine est saine) est utilisée pour détecter la présence d’une anomalie
au niveau des circuits électriques rotoriques de la machine.
Dans ce chapitre, une attention particulière est portée au contenu de la phase du
spectre du courant statorique. Cette représentation est employée plus généralement en
traitement d’image où la phase du signal analysé contient une information plus pertinente
que son module. Cependant, nous allons montrer que l’information donnée par la phase du
spectre du courant statorique permet de conclure sur la présence d’un défaut au rotor de
la machine asynchrone. Cette analyse permet de développer et de proposer une méthode
de diagnostic de défauts rotoriques basée exclusivement sur cette information. Dans la
suite de l’étude, nous montrons qu’il est possible d’améliorer le diagnostic de la machine
en exploitant l’information donnée par la transformée de Hilbert appliquée au module du
spectre du courant statorique.
Nous validons ces deux approches à travers différents essais expérimentaux effectués
sur une machine asynchrone à cage d’écureuil de 3 kW.
148 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
F (k) = <(F (k)) + j =(F (k)) = FRe (k) + j FIm (k) (IV.2)
Dans cette étude, nous portons une attention particulière à la phase de cette transformée,
obtenue grâce à la relation IV.3, pour analyser l’état de la cage d’écureuil d’une machine
asynchrone.
FIm (k)
ϕT F (k) = arctan (IV.3)
FRe (k)
0
isa (f )
−40
−60
−80
−100
PSfrag replacements
−120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
(1 − 2kg)fs
3
2
Phase de la FFT (Rd)
PSfrag replacements 0
−1
−2
−3 (1 + 2kg)fs
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
2
Phase de la FFT (Rd)
(1 − 2g)fs
1
(1 + 2g)fs
PSfrag replacements 0
−1
−2
−3
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
l’analyse avec une barre rotorique endommagée. Cette analyse permet de conforter le
fait que l’apparition d’une barre cassée au rotor de la machine entraîne une augmentation
des sauts de phase aux fréquences (1 ± 2 k g)fs dans la phase du spectre du courant
statorique.
Une analyse des figures IV.2 et IV.3 permet de visualiser un changement net de la
valeur de la phase à 50 Hz. Nous pouvons en conclure que la détection du saut de phase 1
à la fréquence (1 − 2 g)fs dû à la rupture d’une ou plusieurs barres rotoriques dans la
phase du spectre du courant sera par conséquent plus simple à effectuer que la détection
de la composante de même fréquence dans le spectre de la densité spectrale de puissance.
Cette approche offre des perspectives très intéressantes pour l’étude des machines asyn-
chrones de fortes puissances qui fonctionnent avec un glissement nominal très faible. Un
glissement faible sous entend une composante de fréquence (1 − 2 g)fs très proche de la
composante fondamentale du courant statorique fs . L’utilisation du spectre fréquentiel du
courant statorique, pour effectuer la détection de cette composante, implique une longueur
d’échantillonnage du signal à analyser suffisamment importante pour obtenir une résolu-
tion fréquentielle faible, et permettre de distinguer la composante de fréquence (1 − 2 g)f s
de celle de fréquence fs . L’utilisation de la phase du spectre permet de se prémunir de
cette contrainte dans une certaine mesure. En effet, la résolution fréquentielle n’a aucune
incidence sur le changement brusque qui se produit sur la phase à 50 Hz, ce qui facilite
la détection du saut de phase à la fréquence (1 − 2 g)fs . En d’autres termes, si pour un
nombre de points échantillonnés N et un temps d’acquisition T la détection de la compo-
sante de fréquence (1 − 2 g)fs dans le spectre fréquentiel ne peut se faire (non détection
causée par une largeur du pic central importante due au fenêtrage), nous aurons tout
de même la présence d’un saut dans la phase de la transformée de Fourier, ce qui nous
permettra de déterminer la valeur de la fréquence de la composante de défaut.
La forme que prend cette phase peut s’expliquer en analysant la partie réelle et la partie
imaginaire de la transformée de Fourier du courant statorique FRe et FIm (équation IV.2).
Nous avons représenté sur la figure IV.4(a) la partie réelle et imaginaire de la transformée
de Fourier du courant statorique lorsque le rotor présente une barre cassée, et sur la figure
IV.4(b) la phase correspondante. Dans ces relevés, il apparaît clairement que la forme de la
1
nous appellerons "sauts de phase" les variations brusques de la phase en fonction de la fréquence
IV.1 : Phase du spectre du courant statorique 151
phase de la transformée de Fourier du courant statorique est liée aux signes que prennent
les parties réelle et imaginaire pour une fréquence f particulière. Une analyse similaire
peut être faite sur la partie où se situe les sauts de phase créés par le défaut rotorique
(figures IV.5(a) et IV.5(b)).
Nous avons voulu vérifier si la forme de la partie réelle et celle de la partie imaginaire
obtenue en expérimentation se retrouve sur les signaux de simulation que nous avons
présentés dans le chapitre II. Cela nous permet de vérifier que la forme de ces signaux
n’a pas comme origine une perturbation inconnue. Pour cela, nous analysons le courant
statorique de la machine lorsque celle-ci fonctionne avec un rotor défaillant (une barre
cassée). Les parties réelle et imaginaire de la transformée de Fourier de ce signal ainsi
que la phase correspondante sont représentées à la figure IV.6 lorsque l’analyse se fait
autour de la fréquence fondamentale et à la figure IV.7 lorsque l’analyse se fait autour de
la fréquence (1 − 2 g)fs .
L’analyse de la figure IV.6(a) montre que la partie imaginaire est très grande devant la
partie réelle (qui n’est pas égale à zéro mais à -2600 en 50 Hz). Cela est dû au fait que le
signal étudié est un sinus et non un cosinus, ce qui minimise les effets de la partie réelle de
la transformée de Fourier. Cependant, la forme des courbes obtenues ne correspond pas
à celle des signaux expérimentaux. En effet, les signaux théoriques font apparaître une
seule composante (ou un seul saut) de valeur négative quelle que soit la fréquence (en ce
qui concerne la partie imaginaire). Cela n’est pas le cas de la partie imaginaire du courant
statorique expérimental qui prend une valeur négative et positive autour de 50 Hz. Une
analyse similaire peut être faite sur la partie réelle de la transformée de Fourier du courant
théorique et du courant expérimental. Cependant, l’analyse de la plage fréquentielle où
se situe la fréquence créée par le défaut rotorique (figure IV.7) montre un phénomène
proche de celui rencontré avec l’analyse du courant expérimental. En effet, le phénomène
apparaissant à cette fréquence est assez semblable à celui obtenu dans l’analyse du courant
expérimental (passage de la partie négative à la partie positive et inversement). Nous
donnons aux figures IV.8 et IV.9 une vue de la phase du courant d’expérimentation et de
simulation dans la plage fréquentielle [0 - 100] Hz. Ces deux relevés montrent que, hormis
pour la fréquence 50 Hz, les phénomènes qui apparaissent dans la phase du spectre du
courant se retrouvent dans les signaux de simulation.
152 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
5
x 10
6 FRe (f )
FIm (f )
Partie réelle et imaginaire
0 (a)
−2
−4
−6
49,75 49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2 50,25
Fréquence (Hz)
PSfrag replacements 4
ϕT F (f )
3
Phase de la FFT (Rd)
1 (b)
−1
−2
49,75 49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2 50,25
Fréquence (Hz)
1
FRe (f )
FIm (f )
Partie réelle et imaginaire
0,5
0 (a)
−0,5
−1
43,2 43,25 43,3 43,35 43,4 43,45 43,5
Fréquence (Hz)
PSfrag replacements 4
ϕT F (f )
Phase de la FFT (Rd)
0 (b)
−2
−4
43,2 43,25 43,3 43,35 43,4 43,45 43,5
Fréquence (Hz)
5
x 10
6
FRe (f )
FIm (f )
Partie réelle et imaginaire
4
0 (a)
−2
−4
−6
49,75 49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2 50,25
Fréquence (Hz)
PSfrag replacements 4
ϕT F (f )
Phase de la FFT (Rd)
0 (b)
−2
−4
49,75 49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2 50,25
Fréquence (Hz)
1500
FRe (f )
FIm (f )
Partie réelle et imaginaire
1000
500
0 (a)
−500
−1000
−1500
44 44,2 44,4 44,6 44,8 45 45,2 45,4
Fréquence (Hz)
PSfrag replacements
4
ϕT F (f )
Phase de la FFT (Rd)
0 (b)
−2
−4
44 44,2 44,4 44,6 44,8 45 45,2 45,4
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
2
Phase du spectre (Rd)
−1
−2
−3
PSfrag replacements
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
2
Phase du spectre (Rad)
−1
−2
−3
PSfrag replacements
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
En théorie, l’analyse du spectre d’un signal doit nous renseigner sur trois caractéris-
tiques : son amplitude, sa phase et sa fréquence [62]. En ce qui concerne la phase, son
calcul doit donner le déphasage de chaque sinusoïde qui compose le signal étudié par
rapport à l’origine d’une onde cosinusoïdale. Normalement, la phase du spectre du cou-
rant statorique obtenu en simulation ou en expérimentation devrait donner la valeur du
déphasage de chaque composante du signal aux fréquences où elles apparaissent. Si nous
prenons un signal sinusoïdal d’expression A sin(2πf0 t), le calcul de sa TFR donne une
partie réelle nulle et une partie imaginaire d’amplitude −A/2 en f0 . La phase, qui est
fonction des signes que prennent la partie réelle et imaginaire de la TFR, renvoie donc
une composante de valeur -90o en f0 (partie réelle nulle et partie imaginaire négative).
Cette composante apparaît si et seulement si la fréquence f0 est un multiple entier de la
fréquence de résolution utilisée. Dans le cas contraire, la partie réelle de la TFR n’est plus
nulle ce qui modifie la forme de la phase du signal (apparition d’un saut de phase à f 0 ).
C’est ce phénomène qui apparaît dans l’étude des signaux expérimentaux. En effet, que
ce soit pour la composante à fs ou pour les composantes à (1 ± 2 k g)fs , les fréquences
correspondantes ne sont pas un multiple entier de la fréquence de résolution utilisée. En
conséquence, les parties réelle et imaginaire de la transformée de Fourier du courant sta-
torique passent d’une valeur positive à une valeur négative (ou inversement) autour de
chaque fréquence, ce qui provoque l’apparition de sauts dans la phase du spectre (figures
IV.4 et IV.5). Cela signifie que la fréquence de la composante fondamentale du courant
expérimental n’est pas égale à 50 Hz car la fréquence de résolution utilisée pour l’analyse
est de 0,01 Hz (en fait, le réseau EDF ne délivre pas une fréquence exacte de 50 Hz).
Comme la fréquence des composantes créées par le défaut rotorique dépend du glissement
de la machine, il est peu probable que sa valeur soit un multiple entier de la fréquence
de résolution. C’est pour cette raison que nous avons des saut de phase à ces fréquences
caractéristiques et à la fréquence fondamentale (fréquence à 50 Hz). Le fait de ne pas avoir
de saut à 50 Hz dans la phase du courant de simulation vient du fait que nous imposons
la fréquence d’alimentation, ce qui limite la forme de la phase autour de cette fréquence
(partie imaginaire toujours négative et très faible partie réelle). Cependant, il apparaît
clairement que l’effet créé par la barre cassée autour des fréquences de défauts (1±2 k g)f s
en simulation et en expérimentation est relativement semblable.
156 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
calculé sur deux plages fréquentielles différentes. En effet, le premier écart-type, que
nous noterons σc , sera calculé sur la plage fréquentielle (1 + 2 g)fs − 2δ , (1 + 2 g)fs + 2δ .
Cette plage cerne l’endroit où se situe le saut de phase ayant pour fréquence (1 +
2 g)fs . Le second écart-type, que nous noterons σm , sera calculé sur la plage fréquen-
tielle (1 + 2 g)fs + 2δ , (1 + 4 g)fs − 2δ . Cet écart-type sera une image du bruit de mesure
présent entre les sauts se situant aux fréquences (1 + 2 g)fs et (1 + 4 g)fs . Rappelons que
la relation mathématique permettant de calculer l’écart-type σx , non biaisé, d’un signal
x est : v
u !2
u 1 XN
1 X
N
σx = t xi − xi (IV.4)
N − 1 i=1 N i=1
Une fois la valeur des paramètres σc et σm connue, le diagnostic de défaut sera fonction
d’un critère de détection qui prendra la forme donnée au tableau IV.1. Un choix de valeurs
de α différentes permet d’informer de la sévérité du défaut rotorique. Dans la cas étudié,
nous choisissons de donner à ce paramètre les valeurs 3 et 5 (choisies en fonction du type
de moteur utilisé). Le critère de détection prend alors la nouvelle forme donnée au tableau
IV.2.
Les deux plages fréquentielles où sont évaluées les deux écarts-types σc et σm néces-
sitent la connaissance du glissement g de la machine. L’idée retenue est l’utilisation du
saut situé à la fréquence (1 − 2 g)fs qui est toujours présent dans la phase ϕT F (f ). De
plus, il s’est avéré que pour la majorité des essais effectués (sains et défaillants), c’est
l’amplitude de ce saut qui est la plus prononcée, ce qui facilite sa détection. Une fois cette
158 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
2
ϕT F (f )
1.9
2 g fs − δ
1.8 δ
1.7
δ
2
1.6
g replacements
Phase (Rd)
1.5
1.4
1.3
1.1
1
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
Fréquence (Hz)
Test Résultats
σc
si ≤α Pas de défaut
σm
σc
si >α Défaut rotorique
σm
Test Résultats
σc
si ≤3 Absence de défaut rotorique
σm
σc
si 3 < ≤5 Présence d’un défaut rotorique partiel
σm
σc
si >5 Présence d’un défaut rotorique important
σm
IV.1 : Phase du spectre du courant statorique 159
p Ωmin
gmax = 1 − (IV.5)
ωs
permet d’obtenir la fréquence minimale fbcmin qui est alors égale à (1 − 2 gmax )fs . Notre
machine asynchrone fonctionne avec une vitesse nominale de 2800 tr/min, ce qui nous
donne une fréquence minimale fbcmin de 43,3 Hz. La plage fréquentielle choisie pour la
détection du saut de phase de fréquence (1 − 2 g)fs sera donc [40 - 50] Hz. Lors d’une
détection de plusieurs maxima (lorsque nous sommes à faible charge par exemple), nous
choisissons celui qui se situe au plus près du saut brusque à 50 Hz.
Les étapes chronologiques pour la détection d’une défaillance au rotor de la machine
asynchrone sont :
5. Décision.
Dans cette partie, nous appliquons la méthode de détection décrite précédemment sur
les mêmes signaux expérimentaux que ceux décrits dans le chapitre III (niveaux de charge
et niveaux de défaillance identiques). Nous testons la méthode lorsque l’alimentation
de la machine se fait soit par le réseau triphasé EDF soit par un variateur de vitesse
Télémécanique de type Altivar 66. La fréquence d’échantillonnage du courant statorique
est de 2 kHz et la longueur des échantillons de 2.105 points.
160 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
Dans cette partie nous étudions la méthode proposée lorsque la machine est alimentée
directement à partir du réseau triphasé. Les résultats obtenus, pour ce mode d’alimenta-
tion, sont présentés dans le tableau IV.3. La première colonne de ce tableau correspond
au fonctionnement de la machine (abréviations décrites à la page 98), la seconde colonne
donne la valeur de la fréquence (1 − 2 g)fs détectée dans la plage fréquentielle [40 - 50] Hz,
la troisième donne la valeur de l’écart-type σc , la quatrième donne la valeur de l’écart-
σc
type σm , la colonne suivante donne le rapport σm
obtenu et enfin la dernière colonne
σc
de ce tableau donne la décision prise en fonction du rapport σm
et du critère donné au
tableau IV.2. Pour appuyer les résultats obtenus, nous représentons sur les figures IV.11,
IV.12 et IV.13 les courbes de la phase ϕT F (f ) lorsque la machine fonctionne sous 100%
de charge avec respectivement un rotor sain, une barre partiellement cassée et une barre
totalement cassée. Les figures IV.14, IV.15 et IV.16, quant à elles, représentent la phase
ϕT F (f ) lorsque la machine fonctionne sous 25% de charge avec les mêmes niveaux de
défaillance que ceux cités précédemment. Sur ces figures, nous représentons par un trait
continu rouge la plage fréquentielle où est calculé l’écart-type σc , par un trait continu
bleu la plage où est calculé l’écart-type σm et par un cercle rouge le maximum du saut de
phase se situant à la fréquence (1 − 2 g)fs .
σc
L’analyse du rapport des écarts-types σm
est très intéressante. En effet, nous pouvons
remarquer que ce rapport est faible pour une machine fonctionnant avec un rotor sain
quel que soit le niveau de charge. Cela conforte le fait que le saut de phase à (1 + 2 g)f s
peut être utilisé pour le diagnostic de barre cassée car son amplitude dépend fortement
de l’état de la cage rotorique. Nous apercevons, dans le tableau IV.3, que pour certains
fonctionnements sains (par exemple pour une charge de 50%) nous ne détectons pas de
saut de phase à (1 − 2 g)fs . Cela signifie que le saut présent à cette fréquence n’est pas
assez important pour être considéré comme un saut significatif. Dans ce cas, comme ce
saut n’est pas détecté, la méthode de diagnostic considère que la cage rotorique est en
bon état.
L’apparition d’un défaut rotorique partiel n’induit pas une augmentation significative
de l’écart-type σc par rapport l’écart-type σm . Pour certain mode de fonctionnement,
le bruit présent sur le signal de la phase augmente la valeur de l’écart-type σ m ce qui
IV.1 : Phase du spectre du courant statorique 161
σc
Rotor Fréquence fbc σc σm σm
Décision
S-C100 43,49 0,0797 0,0797 1 Def
05b-C100 44,03 0,1213 0,0275 4,4109 Def
1b-C100 43,28 1,6178 0,0134 120,73 Def
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
σc
ne permet pas au rapport σm
d’atteindre une valeur suffisante pour diagnostiquer une
telle défaillance. Pour un défaut rotorique impliquant une barre complètement cassée, le
rapport minimum entre les écarts-types σc et σm est 6,11 (charge 75%) et le rapport maxi-
mum est 120 (charge 100%). L’effet d’une barre cassée sur le saut de phase de fréquence
(1 + 2 g)fs pour une charge de 75% est assez faible. Hormis pour un fonctionnement à
σc
100% de charge, le rapport σm
n’augmente pas significativement. Nous pouvons remarquer
que la méthode de diagnostic n’a pas pu détecter le défaut pour un fonctionnement de la
machine à vide. Ceci est dû au fait que la phase ϕT F (f ) ne présente aucun maximum dans
la plage fréquentielle [40 - 50] Hz. Le faible courant circulant dans les barres est la cause
principale de cette non détection. Avec cette approche, la cage rotorique de la machine
est alors considérée comme saine.
A partir des résultats donnés par le tableau IV.3, nous pouvons valider l’approche
proposée sachant que le défaut impliquant une barre complètement cassée est détecté pour
un niveau de charge minimum de 25%. La barre rotorique partiellement cassée reste non
détectée avec cette approche excepté lorsque la machine fonctionne à son couple nominale.
Notons que très peu de méthodes existent à ce jour qui permettent la détection d’un tel
défaut. Par exemple, dans [26], les auteurs analysent un défaut rotorique impliquant trois
barres cassées pour affirmer la présence d’une défaillance au sein de la cage. Leur méthode
de diagnostic, appliquée à un rotor présentant une barre partiellement cassée, considère
que le rotor de la machine est sain. Le point intéressant dans ces résultats reste la détection
d’une barre cassée (sur les 28 que compte la cage rotorique) pour une charge supérieure
à 25%. Par conséquent, même si le défaut impliquant une barre partiellement cassée n’a
pas pu être diagnostiqué, les résultats obtenus sont satisfaisants.
Les résultats obtenus pour ce mode d’alimentation n’ont pas donné satisfaction. En
effet, le défaut impliquant une barre complètement cassée lorsque la machine est soumise
à tous les niveaux de charge proposés n’a pu être détecté avec la méthode proposée. Ceci
est dû à deux problèmes bien distincts :
– Le premier problème rencontré est la présence d’un bruit important dans la plage
fréquentielle (1 + 2 g)fs + 2δ , (1 + 4 g)fs − 2δ , ce qui induit un écart-type σm impor-
tant. Nous représentons sur la figure IV.17 la phase du courant statorique lorsque
la machine asynchrone fonctionne avec une barre rotorique défaillante pour une fré-
quence fondamentale des courants statoriques de 50 Hz. Nous pouvons remarquer la
présence de nombreux sauts de phase dans la plage fréquentielle bleu ce qui induit
σc
une valeur de σm importante. Le rapport σm
est par conséquent très faible, trop faible
pour permettre la détection du défaut rotorique ( σσmc < 3). Une analyse similaire de
la phase a été effectuée lorsque la fréquence des courants était de 25 Hz (figure
IV.18). Sur cette représentation, nous pouvons remarquer que la phase contient de
nombreux sauts à des fréquences quelconques voire incohérentes. Ces sauts, dont
l’amplitude reste assez faible, donnent quand même une valeur de l’écart-type σ m
importante, provoquant ainsi un diagnostic erroné de la cage rotorique.
– Le second problème rencontré est la mauvaise détection du saut de phase situé à la
fréquence (1 − 2 g)fs . En effet, la présence de sauts de phase quelconques dans la
plage fréquentielle [fs -10, fs ] ne permet pas de détecter le saut de phase nécessaire
au calcul du glissement de la machine (saut de phase de fréquence (1 − 2 g)fs ). Si
un saut de phase, assez conséquent pour être considéré comme un maximum, se
situe dans la plage fréquentielle [(1 − 2 g)fs , fs ], le calcul du glissement sera alors
erroné étant donné que ce saut sera considéré comme étant celui créé par le défaut
rotorique. Le problème cité précédemment est illustré à la figure IV.19. Pour ce
mode de fonctionnement, la charge appliquée à la machine asynchrone est de 100%
(g ' 6%), ce qui nous donne une fréquence (1 − 2 g)fs d’environ 43 Hz. Le saut de
phase détecté par le programme de diagnostic renvoie, dans ce cas, une fréquence de
47,8 Hz, ce qui ne correspond pas à la fréquence du saut créé par le défaut rotorique.
Cette erreur de détection entraîne un calcul des écarts-types σc et σm sur des plages
fréquentielles erronées et engendre un diagnostic incorrect de l’état du rotor de la
166 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
20 25 30 35 40 45
Fréquence (Hz)
4
ϕT F (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65
Fréquence (Hz)
rotorique fait donc l’objet de la partie suivante. Nous donnons dans un premier temps
les définitions de base de cette transformée pour permettre ensuite de l’appliquer au
diagnostic de défaut rotorique.
La transformée de Hilbert d’un signal réel uni-dimensionnel y(t) peut être calculée en
utilisant la relation :
Z ∞ Z ∞
1 y(η) 1 y(η)
v(t) = − dη = dη (IV.6)
π −∞ η−t π −∞ t−η
La transformée de Hilbert inverse quant à elle nous est donnée par la relation :
Z Z
1 ∞ v(η) 1 ∞ v(η)
y(t) = dη = − dη (IV.7)
π −∞ η − t π −∞ t − η
Généralement, la transformée de Hilbert est exprimée en utilisant les notations propres
aux convolutions telles que :
1
v(t) = y(t) ∗ (IV.8)
πt
1
y(t) = v(t) ∗ (IV.9)
πt
Contrairement à la transformée de Fourier qui transforme un signal issu du domaine
temporel en un signal exprimé dans le domaine fréquentiel, la transformée de Hilbert ne
change pas le domaine de la variable y(t). En effet, la transformée de Hilbert d’un signal
dépendant de la variable t est elle aussi fonction de cette même variable. La transformée
1
de Fourier du noyau de la transformée de Hilbert, c’est à dire Θ(t) = πt
(équations IV.8
et IV.9) est :
1 TF
Θ(t) = =⇒ −j sgn(ω) (IV.10)
πt
IV.2 : Transformée de Hilbert 169
TF
v(t) =⇒ V (ω) = −j sgn(ω) Y (ω) (IV.12)
TF T F −1
y(t) =⇒ Y (ω) =⇒ V (ω) = −j sgn(ω) Y (ω) =⇒ v(t) (IV.13)
V (ω) = <(V (ω)) + j =(V (ω)) = VRe (ω) + j VIm (ω) (IV.18)
2
T F −1 signifie transformée de Fourier inverse.
170 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
et
VIm (ω) = −j sgn(ω) YRe (ω) (IV.20)
Par conséquent, nous pouvons remarquer que la transformée de Hilbert change tous les
termes pairs en termes impairs et tous les termes impairs en termes pairs. Nous pouvons
alors donner la transformée de Hilbert des fonctions harmoniques cosinus et sinus 3 :
TH
cos(ω t) =⇒ sin(ω t) (IV.21)
TH
sin(ω t) =⇒ − cos(ω t) (IV.22)
De ces équations, nous pouvons remarquer que la transformée de Hilbert change tous
les termes cosinus en termes sinus et tous les termes sinus en termes cosinus négatif. La
π
transformée de Hilbert dans le domaine temporel correspond à un déphasage de valeur 2
TH
y(t) =⇒ ye(t) = yeRe (t) + j yeIm (t) (IV.24)
où yeIm (t) représente la transformée de Hilbert du signal yeRe (t). Le signal ye(t), quant à
lui, est couramment appelé signal analytique.
La modulation d’amplitude A(t) du signal temporel y(t) se calcule en utilisant la relation
suivante :
p
A(t) = yeRe (t)2 + yeIm (t)2 (IV.25)
3
T H signifie transformée de Hilbert.
IV.2 : Transformée de Hilbert 171
yeIm (t)
ϕ(t) = arctan (IV.26)
yeRe (t)
1 d ϕ(t)
F (t) = F0 + (IV.27)
2 π dt
Si nous prenons comme exemple une fonction y(t) modulée en amplitude et en phase
ayant pour expression :
avec
ωf = 8 π ωs = 100 π m = 0, 03 β = 0, 01 (IV.29)
yRe (t)
10 yIm (t)
PSfrag replacements 0
−10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (Sec)
12
PSfrag replacements 4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (Sec)
40 y (t)
arctan yIm(t)
Re
30
Modulation de phase (Deg)
20
10
−10
−20
−40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (Sec)
50.1 d ϕ(t)
F0 + 21π dt
50.08
Modulation de fréquence (Hz)
50.06
50.04
50.02
50
49.98
49.96
PSfrag replacements
49.94
49.92
49.9
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (Sec)
4
Dans la suite de l’étude nous noterons ce signal analytique If
sa (f ) et la phase correspondante ϕT H (f )
174 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
2
ϕT H (f )
1.5
Phase de la TH (Rd) 1
0.5
(1 − 2 k g)fs
PSfrag replacements 0
(1 + 2 k g)fs
−0.5
−1
−1.5
−2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. IV.24 : Phase du signal analytique obtenu par une TH de |isa (f )| : S-C100
2
ϕT H (f )
1.5
(1 − 2 k g)fs
1
Phase de la TH (Rd)
0.5
PSfrag replacements 0
−0.5
(1 + 2 k g)fs
−1
−1.5
−2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fréquence (Hz)
Fig. IV.25 : Phase du signal analytique obtenu par une TH de |isa (f )| : 1b-C100
2
ϕT H (f )
1.5
1
Phase de la TH (Rd)
0.5
PSfrag replacements 0
(1 − 2 g)fs (1 + 2 g)fs
−0.5
−1
−1.5
−2
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Fréquence (Hz)
0
|isa (f )|
Densité spectrale de puissance (dB)
−20
−40 (1 − 2 g)fs
(1 + 2 g)fs
−80
−100
−120
−140
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Fréquence (Hz)
une machine asynchrone fonctionnant avec un rotor sain ou un rotor défaillant présente
toujours une modulation d’amplitude et de fréquence. En se référant au chapitre III, nous
pouvons donner l’expression du courant statorique isa (t) lorsque nous considérons une
modulation d’amplitude non symétrique autour de la fréquence porteuse f s :
XX √ XX √ 0
2 m c k Is 2 m c k Is
isa (t) = isa0 (t)+ cos(2 π(fs −k fm ) t−ϕ)+ cos(2 π(fs +k fm ) t−ϕ)
k=1
2 k=1
2
(IV.30)
En se limitant aux premières fréquences créées par le défaut rotorique (X=1), l’équation
IV.30 peut se mettre sous la forme :
√ √ 0
2 m c 1 Is 2 m c 1 Is
isa (t) = isa0 (t) + cos(2 π(fs − fm ) t − ϕ) + cos(2 π(fs + fm ) t − ϕ)
2 2
(IV.31)
Le module de la transformée de Fourier de ce signal est donné à la figure IV.28 lorsque
nous prenons comme paramètres :
0
mc1 = 0, 002 mc1 = 0, 0003 fm = 6 Hz fs = 50 Hz (IV.32)
(La valeur de ces paramètres correspond au cas S-C100 étudié dans le chapitre III lorsque
la machine est connectée au réseau triphasé). Cette représentation est donnée en dB
(module normalisé par rapport au maximum) pour une meilleure visualisation mais nous
rappelons que la transformée de Hilbert s’applique sur le module linéaire. Ce spectre fré-
quentiel donne une composante de fréquence 50 Hz plus deux composantes de fréquences
(fs − fm ) et (fs + fm ). En reprenant les notations données à l’équation IV.24, nous obte-
nons :
TH
|isa (f )| =⇒ If f f
sa (f ) = Isa Re (f ) + j Isa Im (t) (IV.33)
En théorie, la transformée de Fourier de cos(2 π fs t) donne deux pics de Dirac dans le do-
maine fréquentiel, positionnés aux fréquences −fs et fs avec comme amplitude 12 δ(f + fs )
1
et 2
δ(f − fs ). D’après [14], la transformée de Hilbert d’un pic de Dirac positionné à la
1
fréquence f = 0 vaut πf
. Par extension, la transformée de Hilbert d’un pic de Dirac
1
positionné à la fréquence −fs vaut donc π (f +fs )
et celle d’un pic de Dirac positionné à
1
la fréquence fs vaut π (f −fs )
(f étant le domaine dans lequel est exprimé le signal ana-
lysé). Par conséquent, la forme de If
saRe (f ) sera identique au module de la transformée
176 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
partie imaginaire If
sa Im (f ) du signal analytique ainsi que la phase correspondante autour
de 50 Hz5 . La figure IV.30, quant à elle, représente les mêmes signaux mais autour de la
fréquence de défaut (fs − fm ).
Nous pouvons noter que les formes correspondent à celles attendues, c’est à dire que la
partie réelle du signal analytique est identique au module de la transformée de Fourier du
courant (une composante à 50 Hz et à fs − fm ) et que la partie imaginaire est une fonction
1
en πf
impaire centrée sur fs = 50 Hz et sur fs − fm . La forme de cette phase dépend donc
du signe que prennent la partie réelle et la partie imaginaire du signal analytique If
sa (f )
0
|isa (f )|
−20
−80
PSfrag replacements −100
−120
−140
−160
−180
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Fréquence (Hz)
x 10
6
IsaRe (f )
IsaIm (f )
4 1
πf
2
PSfrag replacements −2
−4
49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2
Fréquence (Hz)
2
ϕT H (f )
π
2
Phase de la TH
−1
− π2
−2
49,8 49,85 49,9 49,95 50 50,05 50,1 50,15 50,2
Fréquence (Hz)
100
IsaRe (f )
IsaIm (f )
50
−50
−100
43,5 43,6 43,7 43,8 43,9 44 44,1 44,2 44,3 44,4 44,5
Fréquence (Hz)
PSfrag replacements 0
ϕT H (f )
Phase de la TH
−0.5
−1
−1.5
− π2
−2
43,5 43,6 43,7 43,8 43,9 44 44,1 44,2 44,3 44,4 44,5
Fréquence (Hz)
du spectre fréquentiel du courant sera grande, plus le saut de phase correspondant sera
important. En effet, les sauts de phase créés par les composantes fréquentielles peuvent
passer de − π2 à + π2 (où de + π2 à − π2 ) si les amplitudes de ces dernières sont assez signifi-
catives. La connaissance exacte des parties réelle et imaginaire du signal analytique If
sa (f )
présente donc un avantage par rapport à la phase de la transformée de Fourier que nous
avons décrite dans la partie IV.1.
(pour permettre de comparer les résultats issus de la phase du spectre du courant avec
ceux issus de la phase du signal analytique If
sa (f )). Le critère de détection final est énoncé
au tableau IV.2. Le calcul du glissement g de la machine ainsi que les étapes chronolo-
giques pour la détection d’un défaut rotorique sont identiques à celles présentées dans la
méthode de diagnostic utilisant la phase ϕT F (f ). La méthode étant maintenant présentée,
nous proposons de tester sa validité sur les différents essais expérimentaux effectués.
Nous testons la méthode lorsque l’alimentation de la machine se fait soit par le ré-
seau triphasé, soit par un variateur de vitesse. La fréquence d’échantillonnage du courant
statorique est toujours de 2 kHz et la longueur des échantillons de 2.105 points.
Dans cette partie nous appliquons la méthode proposée lorsque la machine est alimen-
tée directement à partir du réseau triphasé. Nous donnons les résultats obtenus dans le
tableau IV.4. Les notations adoptées sont identiques à celles du tableau IV.3 (page 161).
Pour appuyer les résultats obtenus, nous donnons aux figures IV.31, IV.32 et IV.33
les courbes de la phase ϕT H (f ) lorsque la machine fonctionne sous 100% de charge avec
respectivement un rotor sain, une barre partiellement cassée et une barre totalement
cassée. Les figures IV.34, IV.35 et IV.36 représentent la phase ϕT H (f ) lorsque la machine
fonctionne sous 25% de charge avec les mêmes niveaux de défaillances. Sur ces figures,
nous représentons une nouvelle fois par un trait continu rouge la plage fréquentielle où
est calculé l’écart-type σc , par un trait continu bleu la plage fréquentielle où est calculé
l’écart-type σm et par un cercle rouge le maximum du saut de phase situé à la fréquence
(1 − 2 g)fs .
L’analyse du tableau IV.4 permet de valider l’approche proposée étant donné que tous
les défauts sont détectés si nous considérons que la machine fonctionne avec une charge
minimale de 25%. La fréquence (1 − 2 g)fs obtenue par le programme de détection des
maxima correspond exactement à la valeur de la fréquence créée par le défaut rotorique.
σc
Nous pouvons remarquer que le rapport σm
est faible pour une machine fonctionnant avec
un rotor sain. Dans certain cas, comme par exemple pour une charge de 25%, nous n’avons
180 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
σc
Rotor Fréquence fbc σc σm σm
Décision
S-C100 43,45 0,0169 0,0073 2,3150 Def
05b-C100 44,00 0,0615 0,0067 9,1791 Def
1b-C100 43,54 0,3322 0,0050 66,440 Def
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
4
ϕT H (f )
3
1
Phase (Rd)
−1
−2
PSfrag replacements −3
−4
40 45 50 55 60 65 70
Fréquence (Hz)
pas de saut de phase à (1 + 2 g)fs , ce qui implique un écart-type σc très faible. Dés que le
moteur asynchrone présente un défaut rotorique partiel, cet écart-type augmente dans un
rapport de 2, voire de 4 dans le cas d’une charge de 100%, ce qui permet de détecter le
défaut rotorique rapidement. L’analyse de la machine asynchrone lorsque celle-ci présente
une barre de la cage complètement cassée ne fait que conforter les résultats obtenus avec
une barre partiellement cassée. Pour ce niveau de défaillance, le rapport minimum entre
les écarts-types σc et σm est de 8 et le rapport maximum est de 66. En effet, le courant
traversant les barres de la cage rotorique pour un couple de charge de 100% est plus
important que pour un couple de charge 25%. C’est pour cette raison que la valeur de
l’écart-type σc (saut de phase situé à la fréquence (1 + 2 g)fs ) est plus importante lorsque
la charge appliquée à la machine asynchrone augmente. Nous pouvons remarquer que
la méthode de diagnostic n’a pas pu détecter les défauts rotoriques lorsque la machine
asynchrone fonctionne à vide. Ceci est dû au fait que la phase ϕT H (f ) ne présente aucun
maxima dans la plage fréquentielle [40 - 50] Hz. Le faible courant circulant dans les barres
est la cause principale de cette non détection. En effet, la composante qui se situe à la
fréquence (1 − 2 g)fs dans le module du spectre du courant statorique est trop faible, voire
inexistante, pour permettre de créer un saut de phase conséquent dans la phase ϕ T H (f ).
Il est possible de modifier les valeurs du critère de détection donné au tableau IV.2.
Par exemple, plus l’utilisateur choisira des paramètres importants, par exemple 10 et 15,
plus il sera discriminant dans le traitement des défauts. Dans notre étude, si nous avions
choisi ces valeurs, le défaut impliquant une barre partiellement cassée n’aurait pas pu être
détecté, seul le défaut impliquant une barre totalement cassée pour une charge supérieur
ou égale à 50% aurait pu être diagnostiqué. A l’opposé, si un système doit être surveillé
avec une grande vigilance, l’utilisateur minimisera les paramètres pour être certain que la
moindre défaillance soit détectée. Ce choix aura pour conséquence probable l’apparition de
fausses alarmes en fonction de la charge appliquée à la machine asynchrone. Par exemple
si nous avions choisi une valeur de 2,5 à la place de 3 dans le critère, nous aurions détecté,
pour un fonctionnement sous 75% de charge, un défaut partiel alors que la cage rotorique
est saine. A l’opposé, pour la même valeur nous aurions certainement détecté la présence
d’une très faible défaillance (inférieur à 50% de la barre cassée) pour un fonctionnement
à pleine charge.
184 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
σc
Rotor Fréquence fbc σc σm σm
Décision
S-50-C100 Pas de détection de max Def
05b-50-C100 44,45 0,0534 0,0731 0,7300 Def
1b-50-C100 43,52 0,4632 0,0763 6,0707 Def
σc
Rotor Fréquence fbc σc σm σm
Décision
S-25-C100 15,92 0,0242 0,0649 0,3727 Def
05b-25-C100 18,95 0,0420 0,0378 1,1130 Def
1b-25-C100 18,22 0,4889 0,0421 11,609 Def
égale à 25%. La barre partiellement cassée n’a pas été détecté avec cette approche car la
phase ϕT H (f ) est trop perturbée par le variateur de vitesse dans la plage fréquentielle où
est calculé l’écart-type σm . De plus, que ce soit pour une fréquence de synchronisme de
50 Hz ou pour une fréquence de synchronisme de 25 Hz, l’utilisation de cette méthode de
diagnostic pour un fonctionnement de la machine à vide n’a pas été concluant. En effet,
tout comme pour l’étude de la phase de la transformée de Fourier, les faibles courants
circulant dans les barres rotoriques n’induisent pas de sauts de phase assez conséquents
pour permettre de calculer la valeur du glissement g de la machine.
Conclusion
Nous avons présenté dans ce chapitre deux méthodes permettant d’effectuer le diag-
nostic de la cage rotorique d’une machine asynchrone. Ces méthodes n’utilisent que l’infor-
mation donnée par le courant statorique de la machine pour un point de fonctionnement
particulier, c’est à dire qu’elles ont la particularité de détecter un défaut sans effectuer de
comparaison avec une quelconque donnée issue d’un essai avec un rotor sain.
Deux approches ont été proposées pour diagnostiquer un défaut de barre. La première
approche se base sur le calcul de la phase de la transformée de Fourier du courant sta-
torique. Nous avons montré qu’au même titre que l’analyse du module du spectre du
courant statorique, la phase contenait une information pertinente sur l’état de la cage
d’écureuil de la machine asynchrone lorsque cette dernière est connectée directement au
réseau triphasé. Grâce à ce signal, nous avons pu détecter la présence d’une barre cassée
lorsque la machine fonctionne avec une charge supérieure ou égale à 25% ainsi que la pré-
sence d’une barre partiellement cassée pour un fonctionnement avec une charge nominale.
Les résultats obtenus étant relativement intéressants, nous avons essayé d’effectuer une
analyse identique lorsque la machine asynchrone est alimentée par un variateur de vitesse.
Les résultats obtenus dans cette configuration n’ont pas donné satisfaction. En effet, les
perturbations générées par le variateur de vitesse dans la phase du spectre du courant
statorique ont rendu impossible la détection du défaut rotorique.
Afin d’améliorer le diagnostic de défaut, une seconde approche a été proposée. Cette
méthode utilise la même démarche que celle décrite précédemment, la seule différence
188 Chapitre IV : Diagnostic de défaut sans référence
réside dans le fait que ce n’est plus la phase de la transformée de Fourier du courant qui
est analysée par le programme de décision mais la phase du signal analytique obtenu par
une transformée de Hilbert du module du spectre du courant. Cette analyse a permis de
détecter une barre partiellement cassée ainsi qu’une barre complètement cassée pour une
charge supérieure à 25% (connexion au réseau triphasé). L’utilisation de cette approche
sur une machine alimentée par un variateur de vitesse a été effectuée. Nous avons réussi
à détecter une barre complètement cassée lorsque la fréquence de synchronisme était de
25 Hz et cela pour une charge supérieur ou égale à 25%. En ce qui concerne l’analyse du
courant statorique lorsque la fréquence imposée par le convertisseur statique est de 50 Hz,
seule la détection d’une barre complètement cassée sous 100% de charge a été possible. Le
courant statorique étant très perturbé par le variateur de vitesse dans la plage fréquentielle
[40 - 70] Hz, la détection d’une barre partiellement cassée et d’une barre complètement
cassée pour une charge inférieure ou égale à 75% est devenue impossible.
En conclusion, la dernière méthode proposée permet d’obtenir des résultats plus pro-
bants que l’analyse de la phase du spectre du courant statorique. Nous avons montré son
efficacité lorsque la machine asynchrone est connectée directement au réseau triphasé.
Pour une alimentation de celle-ci par un variateur industriel, des essais complémentaires
doivent être effectués. Il faudrait tester cette méthode lorsque la machine asynchrone est
connectée à un autre type de variateur (variateur plus récent utilisant une technique de
commande différente). De même, il serait intéressant de valider cette approche sur des
machines asynchrones de caractéristiques différentes (machines de plus forte puissance
par exemple) pour permettre de déterminer une loi de comportement pour le paramètre
α utilisé dans le critère de détection.
Lorsque ces différentes démarches auront été effectuées, nous pourrons alors envisager
l’utilisation d’un DSP (Processeur de Traitement Numérique du Signal) pour obtenir un
diagnostic de défaut en ligne sans avoir recours à une quelconque référence. Ainsi, le
diagnostic de la machine se ferait quel que soit le niveau de charge (niveau minimum
requis pour notre moteur : 25%). La contrainte de cette méthode réside dans l’obligation
de garder le courant statorique stationnaire le temps de son acquisition.
Conclusion générale
L’évolution croissante des machines asynchrones dans les secteurs industriels oblige
certains utilisateurs à se prémunir contre l’apparition d’un défaut provoquant le plus
souvent un arrêt intempestif de la machine. Le travail présenté traite donc du diagnostic
de défauts rotoriques et plus particulièrement des ruptures de barres pouvant survenir au
sein de la cage d’écureuil des machines asynchrones.
Dans le premier chapitre, nous avons rappelé les éléments de constitution de la machine
afin de préciser les différents défauts pouvant survenir sur ceux-ci. Nous avons ensuite pré-
senté divers outils issus des techniques de traitements du signal permettant l’analyse des
signaux révélateurs d’un défaut électrique et/ou mécanique dans le domaine fréquentiel.
Pour finir, nous avons discuté des méthodes de diagnostic actuellement appliquées à la
machine asynchrone pour établir la présence d’un défaut en précisant leurs avantages et
leurs inconvénients. L’étude bibliographique menée a permis de se rendre compte que les
défauts rotoriques naissants étaient encore difficilement identifiables. De plus, pour établir
la présence d’une défaillance électrique et/ou mécanique, la plupart des méthodes utilisent
un seuil de référence déterminé à partir d’un essai avec une machine saine. Se passer de
cette information permettrait de diagnostiquer un défaut sans avoir recours à une quel-
conque base de données. C’est donc dans cette voie que nous avons souhaité orienter nos
travaux de recherche.
Après avoir analysé les différents phénomènes créés par ce type de défaut sur les gran-
deurs temporelles de la machine, nous nous sommes intéressés plus particulièrement au
développement de nouvelles méthodes de diagnostic. Le troisième chapitre a été consacré à
la description d’une méthode de diagnostic qui permet la détection d’un défaut naissant au
rotor d’une machine asynchrone. Cette méthode s’appuie sur l’évaluation de l’amplitude
des composantes présentes dans le spectre du courant statorique et de la puissance absor-
bée par le moteur pour détecter l’apparition d’une barre rotorique partiellement cassée.
Les résultats obtenus ont permis de détecter la présence d’un défaut naissant (barre roto-
rique fissurée à hauteur de 50%) lorsque le moteur asynchrone fonctionne avec un couple
nominal supérieur ou égal à 10% du couple nominal ainsi qu’une barre complètement
cassée lorsque le moteur fonctionne à vide.
Dans le quatrième chapitre, nous avons présenté deux méthodes de diagnostic dont la
particularité est de s’affranchir d’une référence, référence habituellement obtenue par une
analyse de la machine lorsque cette dernière fonctionne avec un rotor sain. La première
méthode proposée utilise la phase du spectre du courant statorique calculée à partir d’une
transformée de Fourier rapide. Nous avons montré que l’utilisation de ce signal permettait
d’effectuer un diagnostic précis de l’état de la cage rotorique. Les résultats obtenus ont
permis de détecter une barre cassée pour un couple de charge supérieur ou égal à 25%.
La détection d’une barre partiellement cassée avec ce signal n’a pu être possible, cette
non détection étant essentiellement due à la présence d’un bruit relativement important.
La transformée de Hilbert appliquée au module du spectre du courant statorique a alors
été utilisée. Cette méthode, validée à partir de plusieurs essais expérimentaux, a permis
Conclusion générale 191
la détection d’un défaut rotorique naissant pour un couple de charge supérieur ou égal à
25% du couple nominal.
Ces travaux de recherche ont permis de développer et de valider à travers différents
essais expérimentaux trois méthodes de diagnostic. Ces méthodes, orientées principale-
ment pour la détection d’une ou plusieurs barres rotoriques défaillantes, ont été validées
expérimentalement en permettant la détection d’un défaut naissant telle une barre par-
tiellement cassée. Les travaux effectués sont cependant loin d’être achevés, et ceci pour
plusieurs raisons.
Premièrement, les méthodes de diagnostic utilisées doivent être améliorées, c’est à
dire que des essais complémentaires sur des moteurs de différentes puissances doivent être
effectués pour les rendre plus fiables et plus sûres. Deuxièmement, il serait intéressant
de les implanter sur DSP pour évaluer leur efficacité lors d’une détection "en ligne" du
défaut rotorique. Troisièmement, dans le cadre plus général du diagnostic de la machine,
il faudrait tester la capacité de nos méthodes à diagnostiquer d’autres types de défauts.
Par exemple, nous savons que l’apparition d’un défaut de roulement ou de court-circuit
inter-spires modifie le contenu spectral du courant statorique. L’évaluation d’un indice
calculé à partir des composantes spécifiques à ces défauts permettrait alors d’obtenir un
système de diagnostic complet.
Annexes
Annexe A
Au niveau du rotor, les courants dans les barres de la cage créent un champ dans l’entrefer
de pulsation g ωs par rapport à l’axe rotorique. Le rotor tourne à la vitesse (1 − g) ω s par
rapport au stator. Dans le cas d’une rupture de barre, le circuit est déséquilibré et, par
conséquent, crée une onde inverse dans l’entrefer de vitesse −g ωs par rapport au rotor. Par
rapport au stator, cette onde à une vitesse (1 − g) ωs − g ωs = (1 − 2 g) ωs . Les inductions
rotoriques sont composées d’une induction directe appelée Brd et d’une induction inverse
appelée Bri ayant pour expression par rapport à l’axe statorique :
A.1 Énergie
A partir de l’équation A.3, nous pouvons évaluer l’énergie totale en sachant que celle-ci
se concentre essentiellement dans l’entrefer de la machine.
I 2
Btot
Wtot = dV avec dV = R L e dθ (A.4)
v 2 µ0
En développant cette équation, l’énergie obtenue est :
I 2 Z
Btot R L e 2π
Wtot = dV = (Bs + Brd + Bri )2 dθ
v 2 µ 0 2 µ 0 0
Z
R L e 2π 2 2 2
Wtot = (Bs + Brd + Bri + 2 Bs Brd + 2 Bs Bri + 2 Brd Bri ) dθ (A.5)
2 µ0 0
RLe 2 2 RLe 2 2
Wrd = krd Ird π et Wri = k I π (A.8)
2 µ0 2 µ0 ri ri
L’énergie Wsrd due à l’interaction du stator et du rotor donne dans le sens direct :
Z
R L e 2π
Wsrd = (2 Bs Brd )dθ
2 µ0 0
Z
R L e 2π
Wsrd = (ks Is cos(ωs t + ϕBs − θM ) krd Ird cos(ωs t + ϕBrd − θM ))dθ
2 µ0 0
RLe
Wsrd = ks Is krd Ird π cos(−ϕBs + ϕBrd ) (A.9)
µ0
L’énergie Wsri due à l’interaction du stator et du rotor donne dans le sens inverse :
RLe
Wsri = ks Is krd Ird π cos(−2 g ωs t − ϕBs + ϕBri ) (A.10)
µ0
A.2 Couple
Le couple produit par la machine est dérivé du calcul de l’énergie par rapport à un angle
mécanique :
dWsrd dWsri
Cemtot = Cemsrd + Cemsri = + (A.11)
dαsrd dαsri
avec αsrd = ϕBs + ϕBrd et αsri = ϕBs + ϕBri
Le couple total est alors donné par la relation :
RLe
Cemtot = π ks Is (krd Ird sin(ϕBs + ϕBrd ) + kri Iri sin(2 g ωs t + ϕBs − ϕBri )) (A.12)
µ0
Cette dernière équation montre que le couple produit par la machine est composé de deux
termes. Le premier est un couple constant dû au champ direct et le second un couple
pulsant dû au champ inverse de pulsation 2 g ωs .
A.3 Vitesse
L’équation de la vitesse d’une machine asynchrone se calcul grâce à la relation :
dΩ
Jt = Cemtot − Cr (A.14)
dt
dΩ
Jt = Cemsri
dt Z
1
Ω = Cemsri dt + Ω0 (A.15)
Jt
1 RLe
Ω = Ω0 − π ks Is kri Iri cos(2 g ωs t + ϕBs − ϕBri )
2 J g ω s µ0
Ω = Ω0 + k cos(2 g ωs t + ϕBs − ϕBri ) = Ω0 + ∆Ω (A.16)
Nous remarquons que la vitesse à une pulsation égale à 2 g ωs identique à celle du couple
électromécanique.
198 Annexe A : Analyse des forces électromotrices en présence d’un défaut rotorique
En remplaçant les termes Bs (t), Brd (t) et Bri (t) par leurs expressions, nous obtenons1 :
(A.22)
1
en considérant un nombre de paire de pôle égal à 1
A.4 : Force électromotrice 199
(A.23)
(A.24)
Soit encore :
avec
k 1 RLe
K= =− π ks Is kri Iri
2 4 J g ω s µ0
200 Annexe A : Analyse des forces électromotrices en présence d’un défaut rotorique
±
fbc k
= (1 ± 2 k g)fs
Annexe B
La machine asynchrone à cage d’écureuil utilisée pour les différents essais expérimen-
taux est une machine de 3 kW accouplée à une machine à courant continu de même
puissance (figure B.1). Le stator de cette machine asynchrone se compose de 36 encoches
alors que la cage rotorique se compose de 28 barres d’aluminium. L’accouplement méca-
nique qui lie les deux machines est un accouplement STRAFLEX fabriqué en acier forgé.
Le banc est pourvu d’un volant permettant la rotation du moteur asynchrone par rapport
à l’axe vertical. Cette rotation nous est très utile pour effectuer l’extraction du rotor de
la machine (figures B.2(a) et B.2(b)). Cela permet de changer la cage rotorique tout en
gardant la partie statorique de la machine solidaire du banc.
Nous présentons aux figures B.3(a) et B.3(b) les rotors ayant respectivement une barre
partiellement cassée et une barre complètement cassée. Nous avons décidé de percer les
barres rotoriques à la jointure entre une barre et l’anneau de court-circuit car c’est à cet
endroit de la cage que la rupture d’une barre est la plus probable (problèmes au niveau
de la soudure entre les barres et les deux anneaux). La charge appliquée à la machine
asynchrone est créée en connectant une caisse de résistance aux bornes de la machine à
courant continu qui fonctionne alors en génératrice. L’alimentation de la machine se fait
par une connexion directe sur le réseau triphasé ou par un variateur de vitesse de type
202 Annexe B : Description et identification du banc d’essai et mesure
Accouplement
souple
Rotor à cage
Moteur asynchrone
pivoté d’un 1/4 de tour
Extraction du rotor
(a) Moteur avec son rotor (b) Moteur sans son rotor
Barre totalement
Barre partiellement cassée
cassée
(a) Une barre partiellement cassée (b) Une barre complètement cassée
Nous présentons dans cette partie les différents essais qui nous ont permis d’obtenir
les paramètres de la machine asynchrone en vue de sa simulation.
C −A t
(− A ) C −B t
(− B )
isa (t) = I0 1 + e + e (B.1)
A−B B−A
h i
(− τt ) (− τt )
isa (t) = I0 1 + α e 1 +βe 2 (B.2)
En identifiant la courbe expérimentale de isa (t) donnée à la figure B.5, nous trouvons
I0 , α, β, τ1 et τ2 . A partir de ces termes nous trouvons A, B et C et en déduisons les
valeurs de :
2E
R sx =
3 I0
τ1 = A
τ2 = B
τr = C
PSfrag replacements τs = τ 1 + τ 2 − τ r
Rla
Lla Lsc = Rs (τ1 + τ2 − τr )
Rlb
Llb
Rlc
Llc
e sa
e sb
e sc Rsa
υsa
Js1 i sa
Js2
Js3 Lsa
U(t)
υsb υsc
Lsc
i sb i sc
Lsb
Rsb Rsc
Fig. B.4 : Schéma de connexion du stator pour l’essai avec un échelon de tension
B.2 : Identification des paramètres de la machine asynchrone 205
1
Courant expérimental
Courant théorique
0.9
0.8
0.7
0.6
Courant (A)
0.5
0.4
0.3
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps (sec)
Fig. B.5 : Identification des paramètres sur une croissance du courant statorique de la
machine asynchrone
III.1 Indices globaux d’une phase statorique pour une connexion directe sur le
réseau d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
III.2 Comparaison entre la valeur des indices d’amplitudes des composantes
pour k = 1 et la valeur des indices globaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
III.3 Critère de détection no 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
III.4 Résultats du critère de détection no 1 sur les indices globaux mbft , mpt et
m ct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
III.5 Résultats du critère de détection no 1 sur les indices globaux mpgm , mpgo ,
mcgm , mcgo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
III.6 Comparaison des rapports utilisant les indices globaux mbft , mct , mpgm et
mcgo par rapport au fonctionnement sain (critère de détection no 1) . . . . 111
III.7 Valeurs des indices globaux calculés sur les composantes harmoniques . . 117
III.8 Augmentation des indices globaux calculés sur les composantes harmo-
niques par rapport au fonctionnement sain . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
III.9 Critère de détection no 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
III.10 Résultats du critère de détection no 2 appliqué aux indices globaux mbft ,
mpt et mct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
III.11 Résultats du critère de détection no 2 appliqué aux indices globaux mpgm ,
mpgo , mcgm et mcgo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
III.12 Amélioration du critère de détection no 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
III.13 Indices d’amplitude et indices globaux du courant et de la puissance ins-
tantanée d’une phase statorique pour une alimentation en U/f (fs = 50
Hz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
III.14 Indices d’amplitude et indices globaux du courant et de la puissance ins-
tantanée d’une phase statorique pour une alimentation en U/f (fs = 25
Hz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
III.15 Critère de détection n0 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
III.16 Résultats obtenus avec le critère no 3 (50 Hz) . . . . . . . . . . . . . . . . 139
III.17 Résultats obtenus avec le critère no 3 (25 Hz) . . . . . . . . . . . . . . . . 139
III.18 Valeurs des indices globaux calculés sur les composantes harmoniques
pour une alimentation avec un variateur de vitesse à 50 Hz . . . . . . . . 142
II.1 Circuits électriques adoptés pour la modélisation des trois phases statoriques 41
II.2 Circuits électriques adoptés pour la modélisation de la cage rotorique . . 43
II.3 Forme de la force magnétomotrice d’une phase statorique d’une machine
asynchrone ayant 36 encoches statoriques et une paire de pôle . . . . . . 49
II.4 Niveau d’amplitude des différents harmoniques d’espace . . . . . . . . . . 50
II.5 Forme de la force magnétomotrice d’une boucle rotorique . . . . . . . . . 51
II.6 Inductance mutuelle entre les trois phases statoriques et une boucle roto-
rique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
II.7 Inductance mutuelle entre une phase statorique et quatre boucles rotoriques 55
II.8 Dérivé de l’inductance mutuelle entre les trois phases statoriques et une
boucle rotorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
II.9 Dérivé de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et quatre
boucles rotoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
II.10 Modélisation du convertisseur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
II.11 Couplage en étoile des phases statoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
II.12 Couplage en triangle des phases statoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
II.13 Spectre du courant statorique : Rotor sain . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
II.14 Spectre du courant rotorique : Rotor sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
II.15 Spectre du couple : Rotor sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
II.16 Spectre de la vitesse : Rotor sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
II.17 Circuits électriques adoptés pour la modélisation du rotor en présence
d’une barre cassée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
II.18 Circuits électriques adoptés pour la modélisation du rotor en présence
d’une portion d’anneau de court-circuit cassée . . . . . . . . . . . . . . . 67
II.19 Evolution de la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
212 Table des figures
[1] S. Loutzky. Calcul pratique des alternateurs et des moteurs asynchrones. Eyrolles,
1969. 10, 56
[2] ALSTOM Moteurs SA. Autorisation de publication donnée par M r Lionel Durantay.
11, 211
[3] A. H. Bonnett and T. Albers. Squirell-cage rotor options for ac induction motors.
IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 37(4) :1197–1209, July/August
2001. 12
[4] E. Schaeffer. Diagnostic des machines asynchrones : modèles et outils paramétriques
dédiés à la simulation et à la détection de défauts. Thèse de doctorat, Ecole Centrale
de Nantes, 1999. 12, 38, 56, 57
[5] R. Bigret and J. L. Féron. Diagnostic - maintenance - disponibilité des machines
tournantes. Masson, 1995. 13
[6] A. H. Bonnett. Understanding motor shaft failures. IEEE Applications Magazine,
pages 25–41, September/October 1999. 13
[7] A. H. Bonnett. Root cause ac motor failure analysis with a focus on shaft fai-
lures. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 36(5) :1435–1448, Septem-
ber/October 2000. 13
[8] A. H. Bonnett and G. C. Soukup. Cause and analysis of stator and rotor failures in
three-phase squirrel-cage induction motors. IEEE Transactions on Industry Appli-
cations, Vol. 28(4) :921–937, July/August 1992. 14
[9] A. H. Bonnett and G. C. Soukup. Analysis of rotor failures in squirrel-cage induc-
tion motors. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 24(6) :1124–1130,
November/December 1988. 15
[10] P. Nus. Etude et implantation de méthodes d’estimation spectrale paramétrique et
non-paramétriques. Application à l’analyse vibratoire de machines tournantes. Thèse
de doctorat, Université de Nancy - I, 1993. 17, 22
[11] G. Blanchet and M. Charbit. Signaux et images sous Matlab. Hermes Science publi-
cations, 2001. 18
[12] S. M. Kay. Modern spectral estimation, theory and application. Signal Processing,
1988. Prentice-Hall, Englewood Cliffs - New Jersey. 19
[13] J. W. Cooley, P. A. W. Lewis, and P. D. Welch. Application of the fast fourier trans-
form to computation of fourier intergrals, fourier series, and convolution integrals.
IEEE Transactions on Audio and Electroacoustics, Vol. AU-15(2) :79–84, 1967. 20
[14] P. M. Djuric and S. M. Kay. Digital Signal Processing Handbook - Spectrum Estima-
tion and Modeling. CRC Press LLC, 1999. 21, 175
216 Bibliographie
[15] Van Schoneveld and J. Frijling. Spectral analysis : On the usefulness of linear ta-
pering for leackage suppression. IEEE Transactions on Acoustics, Speech and Signal
Processing, Vol. ASSP-29(2), Avril 1981. 21
[16] A. Abed, L. Baghli, H. Razik, and A. Rezzoug. Modelling induction motors for
diagnostic purposes. European Conference on Power Electronics and Applications,
pages 1–8, Lausanne, Autriche, September 7-9 1999. 22, 37
[17] B. Boashash. Time-frequency signal analysis. Advances in Spectrum Analysis and
Array Processing, pages 418–517, 1990. Ed Englewood Cliffs, NJ :Prentice-Hall. 23
[18] P. Flandrin. Temps-fréquence. Hermes, 1993. 23
[19] B. Yazici. An adaptative statistical time-frequency method for detection of brokens
rotor bars and bearing faults in motors using stator current. IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 35 :442–452, Mar./Apr. 1999. 24
[20] A. A. Da Silva. Rotating machinery monitoring and diagnosis using short-time fourier
transform and wavelet techniques. Proc. International Conference on Maintenance
Rel., Vol. 1 :14.01–14.15, 1997. Knoxville, USA. 24
[21] W. J. Wang. Application of wavelets to gearbox vibration signals for fault detection.
J. Sound Vib., Vol. 192(5) :927–939, 1996. 25
[22] B. P. Boger, M. J. R. Healy, and J. W. Tukey. The quefrency analysis of time series
for echoes : Cepstrum, pseudo-autocovariance, cross-cepstrum and saphe cracking.
Proc. Symp. Time series analysis, pages 209–243, 1963. 25
[23] C. Capdessus. Aide au diagnostic des machines tournantes par traitement du signal.
Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Grenoble, 1992. 25
[24] S. Bachir, S. Tnani, J. C. Trigeassou, and G. Champenois. Diagnosis by parameter
estimation of stator and rotor faults occuring in induction machines. European Power
Electronics, pages 243–246, 2001. 26
[25] S. Bachir. Contribution au diagnostic de la machine asynchrone par estimation pa-
ramétrique. Thèse de doctorat, Université de Poitiers, 2002. 26
[26] R. Casimir. Diagnostic des défauts des machines asynchrones par reconnaissances
des formes. Thèse de doctorat, Ecole Centrale de Lyon, 2003. 27, 164
[27] A. J. L. Cardoso and al. Computer-aided detection of airgap eccentricity in operating
three-phase induction motors by park’s vector approach. IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 29(5) :897–901, Sept./Oct. 1993. 27
[28] J. Lesenne, F. Notelet, and G. Séguier. Introduction à l’électrotechnique approfondie.
Technique et Documentation, 1881. 28
[29] S. M. A. Cruz. Rotor cage fault diagnosis in three-phase induction motors by exten-
ded park’s vector approach. Proc. International Conference on Electical Machines,
Vol. 3 :1844–1848, 1998. Istambul, Turkey. 28
[30] H. Henao, G. A. Capolino, and C. Martis. On the stray flux analysis for the detection
of the three-phase induction machine faults. Inductry Applications Conference, 38th
IAS Annual Meeting, Vol. 2, 2003. 30
[31] M. A. Cash, T. G. Habetler, and G. B. Kliman. Insulation failure prediction in ac
machines using line-neutral voltages. IEEE Transactions on Industry Applications,
Vol. 34(6) :1234–1239, November/December 1998. 31
Bibliographie 217
G. Didier, H. Razik, O. Caspary and E. Ternisien. Rotor cage fault detection in induc-
tion motor using global modulation index on the instantaneous power spectrum. IEEE-
SDEMPED 2003, August 24-26, 2003, Atlanta, USA.
H. Razik and G. Didier. On the monitoring of the defects of squirrel cage induction motors.
IEEE-Power Tech 2003, June 23-26, 2003, Bologna Italia.
G. Didier, H. Razik and A. Rezzoug. On the experiment detection of incipient rotor fault
of an induction motor. IEEE-IEMDC 2003, June 1-4, 2003, Madison WI, USA.
G. Didier, H. Razik and A. Rezzoug. On the modelling of induction motor including the
first space harmonics for diagnosis purposes. ICEM’2002, CD-ROM, August 26-28 2002,
Bruges, Belgium.
Rapport et communications
H. Razik et G. Didier. Rapport intermédiaire (32 p.) : Intitulé : Etude sur un modèle
tenant compte des harmoniques d’espace dans les machines asynchrones.
1
E. Boutleux, L. Morel, H. Yahoui, H. Hénao, C. Delmotte, G. A. Capolino, G. Rostaing, J. P. Rognon,
E. Foulon, L. Loron, G. Didier, H. Razik, G. Houdouin, G. Barakat, B. Dakyo, S. Tnani, G. Champenois,
J. C. Trigeassou, V. Devanneaux, B. Dagues, J. Faucher.
Vous pouvez effectuer des remarques à l’auteur en lui écrivant à l’adresse suivante :
Gaëtan DIDIER
Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy
GREEN − UMR 7037
Faculté des Sciences et Techniques − BP 239
54506 Vandoeuvre-lès-Nancy
Téléphone professionnel : 03 83 68 41 42
Secrétariat : 03 83 68 41 32
Fax : 03 83 68 41 33
Téléphone personnel : 06 72 76 42 28
Gaetan.Didier@green.uhp-nancy.fr
Résumé
Dans cette étude, nous abordons le diagnostic des défauts rotoriques dans les machines asyn-
chrones à cage d’écureuil. Après avoir décrit les différents éléments de constitution d’une machine
asynchrone et les principaux défauts pouvant survenir sur ceux-ci, nous proposons un modèle
de machine basée sur la méthode des circuits électriques magnétiquement couplés. Ce modèle
permet d’étudier l’influence d’un défaut de barre sur le comportement général du moteur asyn-
chrone. En complément de l’étude menée, nous mettons en évidence l’importance de l’analyse
des harmoniques d’espace pour le diagnostic des défauts rotoriques.
Aprés avoir étudié les phénomènes créés par le défaut rotorique sur les différentes grandeurs
temporelles de la machine, nous nous intéressons plus particulièrement au développement de
nouvelles méthodes de diagnostic. Nous présentons trois méthodes permettant la détection d’un
défaut rotorique. La première méthode s’appuie sur l’évaluation de plusieurs indices calculés à
partir de l’amplitude des composantes présentes dans les spectres de la puissance instantanée
et du courant absorbé par le moteur. Les résultats obtenus avec cette approche permettent de
détecter la présence d’un défaut naissant (une barre partiellement cassée) lorsque le couple de
charge est supérieur ou égal à 10% du couple nominale ainsi qu’une barre complètement cassée
lorsque le moteur fonctionne à vide.
La seconde méthode de détection proposée utilise la phase du spectre du courant statorique
calculée à partir d’une transformée de Fourier. Cette approche a la particularité de ne se ba-
ser sur aucun seuil de référence pour établir la présence d’une rupture de barre au sein de la
cage d’écureuil. Avec cette approche, nous avons pu détecter la présence d’une barre rotorique
complètement cassée. Malheureusement, le bruit important contenu dans ce signal ne permet
pas de détecter un défaut rotorique naissant. Pour pallier ce problème, nous utilisons la phase
du signal analytique obtenue par une transformée de Hilbert du module du spectre du courant
statorique. Cette nouvelle approche, qui permet d’obtenir un signal plus stable et moins bruité,
permet la détection d’une barre partiellement cassée et d’une barre totalement cassée pour une
charge supérieure ou égale à 25%.
Mots-clés : Moteur asynchrone, Modélisation, Harmoniques d’espace, Diagnostic, Rupture de
barre, Indice de modulation, Périodogramme de Bartlett, Transformée de Fourier, Transformée
de Hilbert.
Abstract
In this study, we move on to the broken rotor bar diagnosis of squirrel-cage induction machines.
The first part is devoted to the development of a model which is based on the magnetically coupled
electric circuits. This type of modelling makes it possible to study the influence of a bar defect on the
general behavior of the asynchronous motor. In complement of the undertaken study, we underscore the
importance of the analysis of the space harmonics for the broken rotor bar diagnosis.
After having studied the phenomena created by the presence of a rotor defect on the various temporal
sizes of the induction machine, we turn a particularly attention in the development of new diagnosis
methods. We present three methods allowing detection of a rotor defect of an induction machine.
The first method is based on the evaluation of several indexes calculated starting from the amplitude
of the components present in the spectra of the instantaneous power and the line current. The results
obtained with this new approach make it possible to detect an incipient defect (a partially broken bar)
when the asynchronous motor works with a load torque higher or equal to 10% of the nominal torque as
well as a completely broken bar when the motor works without load.
The second method of detection suggested uses the stator current spectrum phase calculated starting
from a Fourier Transform. This approach has the characteristic to be based on any threshold of reference
to establish the presence of a broken rotor bar, which is usually necessary to detect this type of defect.
The validation of this method on various experimental tests makes it possible to detect the presence of
one broken bar with a minimum load torque of 25%. Unfortunately, the important noise contained in this
signal does not make it possible to detect an incipient rotor defect. To get round this problem, we use
the analytic signal phase calculated starting from the Hilbert transform of the stator current spectrum
modulus. This new approach, which makes it possible to obtain a more stable and less disturbed signal,
makes it possible to diagnose a partially broken bar and one broken bar for a load torque superior or
equal to 25%.
Key-words : Induction motor, Modelling, Space Harmonics, Diagnosis, Broken rotor bar, Modulation
index, Bartlett periodogram, Fourier Transform, Hilbert Transform.