Enset de rabat

Département GE ELGHAFRAOUI MOHAMED

2ème FI
1. Fonctions de transfert et la particularité du système :
𝑥
𝐻(𝑝) = (𝑝𝑥 2+𝑑
−𝑑)𝑝
2
1
en absence de perturbation en trouve 𝐻 (𝑝) =
𝑝2

Un schéma fonctionnel :

2. La représentation d’état du système.

0 1 ( ) 0 1
𝑥̇ = [ ] 𝑥 𝑡 + [ ] 𝑢 (𝑡) + [ ] 𝑑(𝑡)
0 0 1 1
𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)

3. Etude de la stabilité et possibilité de la stabilisation par une commande de

type retour d’état.

|𝜆𝐼 − 𝐼|=|𝜆 −1|=𝜆2

𝜆=0 alors le système est instable
0 𝜆
1 1
𝑄𝑐 = (𝐵 𝐴𝐵) = | | = −1 ≠ 0 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑄𝑐 = 2 Alors le système est commandable
1 0

 interpretation :
on a le système est commandable alors il existe un gain de retour K / 𝜎(𝐴 − 𝐵𝐾) soit
impose arbitrairement

4. Le gain de retour d’état K par la méthode du placement

𝜎 (𝐴 𝐵𝐾) = (𝜆 + 1)2

𝐾 = (𝐾1 𝐾2 ) = (1 2)

5. On fixe la consigne yc(t)= 1 et on suppose que la perturbation est constante et

égale à 0.1
 Analyser le système en régime statique.

𝑦 = 𝑥1 = −𝐶 ∗ (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ∗ 𝐵 ∗ 𝑦𝑐 (𝑡) = 1 En absence de la perturbation

𝑦 = 𝑥1 = −𝐶 ∗ (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ∗ (𝐵 ∗ 𝑦𝑐 (𝑡)) + 𝐵𝑝 ∗ 𝑑(𝑡)) = 1.3 En présence de la perturbation

6. Schéma fonctionnel:

Interpretation : il existe une correction dans l’espace d’état par une action intégrale dans la chaine
de commande

7. Les nouvelles équations d’état en boucle ouverte et en boucle fermée :

0
𝐴 0 ( ) 𝐵 𝐵
𝑥̇ = ( ) 𝑥 𝑡 + ( ) 𝑢(𝑡) + (0) 𝑦𝑐 + ( 𝑝 ) 𝑑(𝑡)
−𝐶 0 0 0
1
0 1 0 0 0 1
𝑥̇ = ( 0 0 0) 𝑥 (𝑡) + (1) 𝑢(𝑡) + (0) 𝑦𝑐 + (1) 𝑑(𝑡)
−1 0 0 0 1 0
𝑦(𝑡) = (𝐶 0)𝑥 (𝑡) = (1 0 0)𝑥(𝑡)

8. Gain de retour d’état :

𝜎(𝐴 − 𝐵𝐾) = (𝜆 + 1)3 𝜆3 + 𝐾2 𝜆2 + 𝐾1 λ − 𝐾3 = 𝜆3 + 3𝜆2 + 3λ + 1

𝐾 = (𝐾1 𝐾2 𝐾3 ) = (3 3 − 1)

9. Evaluation à nouveau l’écart statique:

En absence de perturbation
0 0 0 −1 0
𝑦 = 𝑥1 = −𝐶 ∗ (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ∗ (0) ∗ 𝑦𝑐 (𝑡) = −(1 0 0) ∗ (1 0 0 ) ∗ (0) ∗ 1
1 3 1 −3 1
𝑦 = 𝑥1 = 1
En presence de perturbation

0 1
𝑦 = 𝑥1 = −𝐶 ∗ (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ∗ ((0) ∗ 𝑦𝑐 (𝑡) + (1) ∗ 𝑑 (𝑡))
1 0
0 0 −1 0 1
= −(1 0 0) ∗ (1 0 0 ) ∗ ((0) ∗ 1 + (1) ∗ 0.1)
3 1 −3 1 0
𝑦 = 𝑥1 = 1
 10. Mise en forme du critère d’optimisation J :
1 0 0 𝑥1
𝑻
𝒙 𝑸𝒙 = (𝑥1 𝑥2 𝑥𝑖 ) ∗ (0 2 0) ∗ (𝑥2 ) = 𝑥1 2 + 𝑥2 2 + 𝑥𝑖 2
0 0 1 𝑥𝑖

𝑢𝑇 𝑅𝑢 = 𝑢𝑇 ∗ 0.1 ∗ 𝑢 = 0.1𝑢2
On cas de perturbation on trouve R=0.1

Alors c’est un critère quadratique

11. La loi de commande optimale :

12. Comparaison les performances dynamique et statique avec la méthode du

placement de pôles.

1ére méthode 2ème méthode

Temps de réponse 3s 3.54s
Erreur statique en absence de la 1 1
perturbation
Erreur statique en présence de 1 1
la perturbation