Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Université de Boumerdès Année 2006-2007
Faculté des sciences
Dépt. De Physique

Mécanique rationnelle

ETLD – LMD S3 : Durée : 02h février 2007

[Traitez quatre exercices aux choix parmi les cinq ]

Exercice 01 :(05pts)
Soient deux torseurs [T1 ]B et [T2 ]B définis en un point B, par leurs éléments de réduction ; par rapport à
→ → →
une base orthonormée directe (O, x , y , z )
⎧ → → → →
⎧ → → → →
⎪ R1 = 2 x + y + 3 z ⎪ R2 = 4 x + y − 3 z
[T1 ]B =⎨ → → → → et [T2 ]B =⎨ → → → →
⎪⎩M 1B = −3 x + 2 y − 4 z ⎪⎩M 2 B = 3 x − 2 y + 4 z

1. Montrer que les axes centraux des deux torseurs sont perpendiculaires ;
2. Calculer l’automoment du torseur [T1 ] ;
3. Déterminez l’axe central du torseur [T1 ] ;
4. Calculer le pas du torseur [T2 ] ;
5. Construire le torseur [T ]B = [T1 ]B + [T2 ]B
a) De quel type est le torseur somme ?
b) Représenter le système équivalent si le point B a pour coordonnée ( 4, 0, 0 ).

Exercice 02 :(05pts) y

Déterminer le centre d’inertie de la

surface homogène pleine (S), en R
utilisant le théorème de Guldin ;

2R

R R x
O

y
Exercice 03 : (5 pts)

Déterminer par rapport au repère (O, x, y, z) la matrice

d’inertie du système constitué des solides linéaires
suivants : Un cerceau (cercle) de rayon R et deux tiges de
longueur 2R soudées au cerceau comme indiqué sur la
figure.
x
O
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Exercice 04 : (5 pts)

Une plaque rectangulaire homogène de poids P = 2000N de centre d’inertie G , est maintenue en position
d’équilibre statique, telle que représentée sur la figure. Elle est liée par deux articulations, l’une sphérique au
point A , l’autre cylindrique au point B. Une corde inextensible et de masse négligeable, attachée au point H
, maintient la plaque dans une position de telle sorte qu’elle fasse un angle de 30° avec le plan horizontal
(yoz). L’autre extrémité de la corde passe par une poulie de masse négligeable et porte une charge Q.
Une force verticale F = P/2 est appliquée au point E . O : est le milieu de AB
Données : AB = DC = b = 4m; BC = AD = a = 2 m ; DE = HC = b/4 ; OI = 2 b ;
x

I
z

B a
Q C
H
b/4
O
E b/2
D
A
b/4 y
30° →
F

1. Donner les coordonnées des points A ; B ; H ; E ; I ; G ;

2. Ecrire les équations d’équilibre statique;

Exercice 05 : (05 pts)

→
y0
→
x1
Le point A de la barre de masse m est assujetti à se
→
déplacer sur l’axe (O, x0 ) : B
→
y1
Déterminer :
1) La matrice de passage de R1 vers R0 ;
2) La vitesse de rotation de R1 par rapport à R0 ; θ →
3) Les vitesses des points A et B dans Ro ; x0
O
4) Le moment d’inertie Izz de la barre dans R1 ; A
x
5) L’énergie cinétique de rotation de la barre.
OA = x ; AB = L
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

SOLUTION ETLD : février 2007

Exercice N°1 : (05 pts)

⎧ → → → →
⎧ → → → →
⎪ R1 = 2 x + y + 3 z ⎪ R2 = 4 x + y − 3 z
[T1 ]B = ⎨ → → → → et [T2 ]B =⎨ → → → →
⎪⎩M 1B = −3 x + 2 y − 4 z ⎪⎩M 2 B = 3 x − 2 y + 4 z
1. L’axe central d’un torseur est parallèle à sa résultante.
→ →
L’axe central de [T1 ]B est parallèle à R1 ; l’axe central de [T2 ]B est parallèle à R 2 , s’ils sont
→ → →
perpendiculaires nous aurons : R1 • R 2 = 0
→ → → → → → → →
R1 • R2 = (2 x + y + 3 z ) • (4 x + y − 3 z ) = 0 ce qui est vérifié.
2. Automoment du torseur [T1 ]B
→ −→
A = R1 • M 1B = −6 + 2 − 12 = −16
3. Axe central du torseur [T1 ]B : ∀P ∈ à l’axe central, le moment en ce point est parallèle à la résultante :
−→ →
M p = λ R1 , son équation vectorielle est donnée par :
→ −→ ⎛ 2⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ − 5 / 7 + 2λ ⎞
− −→ R1 ∧ M 1B → 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
BP = + λ R1 = ⎜1⎟ ∧ ⎜ 2 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 1 / 14 + λ ⎟
R12 14 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ 1 / 2 + 3λ ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ − 4⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ −→
R •M 12 − 2 − 12
4. Pas du torseur [T2 ]B :
1
P2 = 2 2 2 B = =−
R2 26 13
⎧→ → → → →
⎪ R = R1 + R2 = 6 x + 2 y
5. Torseur somme [T ]B = [T1 ]B + [T2 ]B ; [T ]B = ⎨ −→ −→ −→ →
⎪⎩ M B = M 1B + M 2 B = 0
a) c’est un glisseur car le moment au point B est nul ;
b) l’axe central est parallèle à la résultante et s’écrira :
→ −→ y →
−−→ R∧ M B → → → → R
BC = + λ R = λ R = 6λ x + 2λ y C
R2 2
c’est l’équation d’une droite parallèle à la résultante. B
0
x
4 10

Exercice N°02 : (05 pts)

1) Coordonnées du centre d’inertie du solide surfacique :

Vtot / 0 y VCone − Vdemi − sphère + Vdemi −torre

xG = =
2πS tot 2π ( S triangle − S quart − disque + S petit − demi disque
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
1 2 3 R πR 2
π (2 R) .2 R − πR + 2π .
2

xG = 3 3 2 2
⎡ 2 R.2 R πR 2
π ⎛R⎞ ⎤
2

2π ⎢ − + ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ 2 4 2 ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

Vtot / 0 x VCone − Vdemi − sphère + Vsphère

yG = =
2πS tot 2π ( S triangle − S quart − disque + S petit − demi disque

3
1 2 4 ⎛R⎞
π (2 R ) 2 .2 R − πR 3 + π .⎜ ⎟
3 3 3 ⎝2⎠
yG =
⎡ 2 R.2 R πR 2
π ⎛R⎞ ⎤
2

2π ⎢ − + ⎜ ⎟ ⎥
⎣⎢ 2 4 2 ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥

Exercice N°03 : (05 pts)

I O ( système) = I O (cerceau) + I O (tige − horizontale) + I O (tige − verticale)

On utilise le théorème de Huygens pour les trois solides.

I O (cerceau) = I G (cerceau) + M d 2 [ ]
⎡ MR / 2 2
0 0 ⎤ ⎡ MR 2 − MR 2 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
I O (cerceau) = ⎢ 0 MR 2 / 2 0 ⎥ + ⎢− MR 2 MR 2 0 ⎥
⎢ 0 0 2⎥
MR ⎦ ⎣ 0⎢ 0 2 ⎥
M ( R + R )⎦
2
⎣
⎡3MR 2 / 2 − MR 2 0 ⎤ 6mR 2 / 2 − MR 2 0
⎢ ⎥
I O (cerceau) = ⎢ − MR 2 2
3MR / 2 0 ⎥ = − MR 2 2
6mR / 2 0
⎢ 0 0 3MR ⎥⎦
2
0 0 6mR 2
⎣

⎡0 ⎤ ⎡ mR − mR 2 ⎤
2
0 0 0
I O (tige − horiz ) = ⎢⎢0 m(2 R) 2 / 12 0 ⎥ + ⎢− mR 2 mR 2 0
⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0 m(2 R) 2 / 12⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 m( R 2 + R 2 )⎥⎦
⎡ mR 2 − mR 2 0 ⎤
⎢ ⎥
I O (tige − horiz ) = ⎢− mR 2 4mR 2 / 3 0 ⎥
⎢ 0 0 7 mR 2 / 3⎥⎦
⎣
⎡m(2 R) 2 / 12 0 0 ⎤ ⎡ mR 2 − mR 2 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
I O (tige − verticale) = ⎢ 0 0 0 ⎥ + ⎢− mR
2
mR 2
0 ⎥
⎢ 0 0 m(2 R) 2 / 12⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 m( R 2 + R 2 )⎥⎦
⎣

⎡4mR 2 / 3 − mR 2 0 ⎤
⎢ ⎥
I O (tige − verticale) = ⎢ − mR 2 mR 2 0 ⎥
⎢ 0 0 7 mR 2 / 3⎥⎦
⎣
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Exercice 04 : (05 pts)

Coordonnées des points :

⎧0 ⎧0 ⎧ 2 sin 30 = 1 ⎧ 2 sin 30 = 1 ⎧0 ⎧ 1sin 30 = 1 / 2

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
A⎨ 0 , B ⎨0 , H ⎨2 cos 30 = 3 , E ⎨2 cos 30 = 3 , I ⎨0 , G ⎨1 cos 30 = 3 / 2
⎪− 2 ⎪2 ⎪ −1 ⎪ ⎪8 ⎪
⎩ ⎩ ⎩ ⎩ 1 ⎩ ⎩ 0

2) Equations d’équilibre statique du système;

→ → → → → → → →
∑ Fi = 0
i
⇔ R A + RB + THI + P + F = 0 (1)

→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M/B = 0
i
⇔ BA∧ R A + BH ∧ THI + BG ∧ P + BE ∧ F = 0 (2)

Exercice 05 : (05 pts)

⎡ cos θ sin θ 0⎤
1) Matrice de passage : PR → R = ⎢⎢− sin θ cos θ 0⎥⎥
1 0
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
→ • → • →
2) Ω10 = θ z 0 = θ z1
⎧•
→ ⎪⎪ x → → → −→
3) Vitesse du point A : V ( A) = ⎨0 ; V 0 ( B) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AB
0

⎪0
⎪⎩
⎧• ⎧• •

→ ⎪⎪ x ⎧ 0 ⎧ L cos θ ⎪ • sin θ
x − L θ
⎪ ⎪ ⎪
V ( B)= ⎨0 + ⎨0 ∧ ⎨ L sin θ = ⎨ L θ cos θ
0
•
⎪0 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ R0 ⎩θ R0 ⎩ 0 0
R0 ⎩ R0 ⎩⎪
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
mL2
4) I zz = dans R1
3
• •
1 1
5) EC ( rotation ) = I zz θ 2 = mL2 θ 2
2 6