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2.1 Introduction
u R i
F kv
M k ω
d. Résistance fluidique
P Rf Q
e. Résistance thermique
T Rt q
Evidement, pour ces systèmes physiques, il est facile d’utiliser les
analogies et même la modélisation tenant compte des similitudes existantes
entre les grandeurs et les liaisons qui existent entre elles. Le plus souvent, un
système mécanique ou thermique est modelé par un système électrique.
di L di 1
L R i e (t) ou i e (t) (4)
dt R dt R
On peut identifier les termes : u(t) =e(t), y(t)=i(t), T=L/R et K=1/R.
b. Soit un système mécanique avec translation. A l’équilibre dynamique,
la force perturbatrice est égale a la somme de la force d’inertie, F i = m
a et la force de résistance de l’amortisseur.
dv
F Fi Fa m a k v m kv
dt
(5)
dv m di 1
m kv F i e (t)
dt k dt k
On trouve T=m/k, u(t)=F, y(t)=v(t) et K=1/k.
Ca mène a :
dω J dω 1
M (t) J k ω ou ω M (t) . (6)
dt k dt k
On trouve les correspondances : u(t) = M(t), y(t)=ω(t), T=J/k et K=1/k.
d2y dy
a2 2
a1 a o y(t) b o u(t) (7)
dx dx
qui peut être transforme si on divise avec ao.
a 2 d 2 y a 1 dy b o d 2 y a 1 dy a o b
2
y(t) u(t) 2
y(t) o u(t)
a o dx a o dx ao dx a 2 dx a 2 a2
L’équation caractéristique est :
a1 a
r2 r o 0 (8)
a2 a2
2
a1 a ao
r1,2 1 (9)
2a2 2a2 a2
ao a
Avec les paramètres: ωo ; γ 1 et ω n ω o 2 γ 2 les racines
a2 2a2
sont r1,2 γ j ω n . Une des possibles solutions est du type
Ou, autrement,
di 1 du
R i L u C e(t) avec u C i dt ou i C C (12)
dt C dt
d2x dx
F(t) k a v k e x m a m 2
k a k e x F(t) (14)
dt dt
1
ωo
Pour la pulsation propre d’oscillation on trouve ke .
m
d 2 d
M(t) k a k e J J 2
ka k e M(t) (15)
dt dt
1
ωo
Pour la pulsation propre d’oscillation on trouve ke .
J
Exemple 3. La situation générale est représentée par un système linéaire
d’ordre « n » qui peut être transforme dans une équation différentielle d’ordre
« n ».
dny d n 1 y dy dmu d m 1 u du
a n n a n 1 n 1 ... a 1 a o y t b m m b m 1 m 1 ... b1 b o u t
dt dt dt dt dt dt
(16)
On connaît la solution d’une équation différentielle, avec les deux types de
solutions, libre (solution de l’équation homogène) et forcée, (solution imposée
par les grandeurs d’excitation).
y(t) = yo(t) + yf(t)
La composante libre est du type
n
y o (t) C i e pi t (17)
i 1
0 si t 0
γ(t) (21)
1 si t 0
A A
F(s) A e at e st dt A e s a t dt e s a t (22)
0 0 sa 0 sa
Les instructions MATLAB utilisées pour déterminer cette transformée
sont :
syms A a t
f=A*exp(-a*t);
F=laplace(f);
pretty(F);
N(s) N(s) c1 c2 cn
F(s) ...
M(s) s s1 s s 2 s s n s s1 s s 2 s s n (24)
Pour déterminer les coefficients il faut faire l’identification des
polynômes qui interviennent dans la décomposition en rapports simples.
syms s
F=1/s-2/(s+4)+1/(s+8);
f=ilaplace(F);
disp(f);
t=0:0.01:2;
plot(t,1-2*exp(-4*t)+exp(-8*t));
d2y dy du
2
3 2 y(t) 3 u(t) (29)
dt dt dt
s 2 Y(s) s y 0
dy
dt
3 s Y(s) - y 0 2 Y(s) 3 s U(s) - u 0
U(s)
0
(30)
C'est-à-dire
s 2
3 s 2 Y(s) s 3 y 0
dy
dt
3 u 0 3s 1 U(s) (31)
0
s 3 y 0 dy 3 u 0
ou Y(s)
dt 0 3s 1 U(s)
2
(32)
s 3s 2
2
s 3s 2
Le premier terme représente la composante libre et le deuxième la
composante forcée.
Si toutes les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert est
Y(s) 3s 1
H(s) 2 . (33)
U(s) s 3s 2
Exemple 3. Pour les systèmes du deuxième ordre, déjà présentés, on a
les fonctions de transfert suivantes :
d2uc du
a. Du L C 2 R C c u C e(t) on obtient
dt dt
E(s)
L C s 2 U C (s) R C s U C (s) U C (s) E(s) Y(s)
L C s R C s 1
2
(34)
2
d x dx
b. Du m 2 k a k e x F(t) on obtient
dt dt
F(s)
m s 2 X(s) k a s X(s) k e X(s) F(s) Y(s)
m s ka s ke
2
(35)
d 2θ dθ
c. Du J 2 k a k e θ M(t) on obtient
dt dt
M(s)
J s 2 θ(s) k a s θ(s) k e θ(s) M(s) Y(s) (36)
J s ka s ke
2
Evidement, on peut déterminer aussi l’équation différentielle si on connaît
la fonction de transfert.
Exemple 4. On connaît par exemple la fonction de transfert :
Y(s) 2s 1
H(s) 2 (37)
U(s) s 6s 3
Ca peut s’écrire :
s 2
6s 3 Y(s) 2s 1 U(s) s 2 Y(s) 6s Y(s) 3 Y(s) 2s U(s) U(s)
(38)
Et puis,
d2y dy du
2
6 2 y(t) 2 u(t) (39)
dt dt dt