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2.

Systèmes dynamiques de premier et deuxième ordre

2.1 Introduction

Pour les divers domaines de la physique il y a suffisamment d’analogies


au niveau des connaissances fondamentales et au niveau de connexion des
éléments. Autrement dit, des domaines appartenant aux domaines énergétiques
différents sont analogues du point de vue de la structure et du comportement.

Avec cette explication, du point de vue énergétique, on peut distinguer les


catégories suivantes.

A. Systèmes a accumulation inductive, qui peuvent modeler les


phénomènes physiques d’accumulation d’énergie exactement comme
l’accumulation d’énergie dans le champ magnétique d’une bobine (accumulation
inductive) ou l’accumulation de l’énergie par une masse (accumulation inertielle).
Voila par exemple :
a. dans le cas d’une bobine électrique, entre la tension (u) et le
courant (i) il y a la relation :
di
uL , avec L l’inductance ;
dt
b. Pour le ressort, avec un mouvement de translation, la vitesse de
mouvement est donnée par
1 dF
v , avec k la constante du ressort élastique et F la force;
k dt
c. Pour le ressort, avec un mouvement de rotation, la vitesse
angulaire est donnée par
1 dM
ω , avec k la constante du ressort élastique et M le
k dt
moment (couple);
d. Pour l’inertie fluidique la puissance P est exprimée fonction du
débit Q, par
dQ
P  Lf avec Lf l’inductance fluidique.
dt

B. Systèmes a accumulation capacitive, qui peuvent modeler les


phénomènes physiques d’accumulation d’énergie exactement comme
l’accumulation d’énergie dans le champ électrique d’un condensateur
(accumulation capacitive).
Quelques exemples concrètes :
a. La relation entre le courant et la tension au bornes d’un condensateur
électrique est
du
iC avec C la capacité du condensateur :
dt
b. Pour une masse en mouvement de translation la relation entre la force
et la vitesse ou l’accélération (dv/dt) est
dv
Fm avec m la masse.
dt
c. Pour les masses en mouvement de rotation, la relation entre le couple
(moment) et la vitesse angulaire est

MJ avec J le moment d’inertie ;
dt
d. Pour les fluides en mouvement, la relation entre le débit et la
puissance est
dP
Q  Cf avec Cf la capacité fluidique ;
dt
e. Pour les systèmes thermiques, la relation entre la quantité de chaleur
et la température il y a la relation
dT
q  Ct avec Ct la capacité thermique.
dt

C. Systèmes dissipatives, ou la dissipation de l’énergie est modelé par


un élément dissipatif (résistance ou élément dissipatif). Le processus de
dissipation de l’énergie se déroule exactement comme dans le cas de la
résistance électrique.
Comme exemple :
a. La résistance électrique est définie comme le rapport entre la tension
et le courant.

u  R i

b. Amortisseur avec mouvement de translation

F  kv

c. Amortisseur avec mouvement de rotation

M  k ω

d. Résistance fluidique

P  Rf Q
e. Résistance thermique

T  Rt q
Evidement, pour ces systèmes physiques, il est facile d’utiliser les
analogies et même la modélisation tenant compte des similitudes existantes
entre les grandeurs et les liaisons qui existent entre elles. Le plus souvent, un
système mécanique ou thermique est modelé par un système électrique.

2.2 Systèmes mathématiques linéaires


L’ingénierie des systèmes travaille avec quelques types de descriptions
mathématiques, acceptes comme standard pour les activités d’analyse.

a. modèles mathématiques entrée-sortie (équations différentielles, fonctions


de transfert, caractéristiques de fréquence ;
b. modèles mathématiques entrée – état – sortie (équations d’état, équations
de liaison).

2.2.1 Modèles mathématiques entrée-sortie


Le plus souvent, les systèmes entrée-sortie sont caractérisés le plus
souvent par les équations différentielles. Une équation différentielle comprend
Une variable indépendante, plusieurs variable dépendantes et plusieurs dérivée
des variables dépendantes par rapport a la variable dépendante.
Une équation linéaire décrit le fonctionnement d’un système linéaire et
consiste d’un système de termes linéaires, ou, la variable dépendante et ses
dérivées interviennent seulement avec la première puissance.
Un système linéaire du premier ordre est caractérisé par l’équation
différentielle :
dy
a1  a o  y(t)  b o  u(t) (1)
dx
ou, si on va diviser par ao,
a 1 dy b
 y(t)  o  u(t) . (2)
a o dx ao
Avec les notations : T=a1/ao – la constante de temps du système et K=
bo/ao – coefficient d’amplification, l’équation différentielle devienne
dy
T  y(t)  K  u(t) (3)
dx

Exemple 1. Systèmes du premier ordre

a. Soit un circuit série RL. Le model mathématique est une équation


différentielle du premier ordre :

di L di 1
L  R  i  e (t) ou  i  e (t) (4)
dt R dt R
On peut identifier les termes : u(t) =e(t), y(t)=i(t), T=L/R et K=1/R.
b. Soit un système mécanique avec translation. A l’équilibre dynamique,
la force perturbatrice est égale a la somme de la force d’inertie, F i = m
a et la force de résistance de l’amortisseur.

dv
F  Fi  Fa  m  a  k  v  m kv 
dt
(5)
dv m di 1
m kv  F   i  e (t)
dt k dt k
On trouve T=m/k, u(t)=F, y(t)=v(t) et K=1/k.

c. Pour un système mécanique avec un mouvement de rotation,


l’équilibre dynamique s’établit si le couple actif est égal a la somme du
moment d’inertie et moment du a l’amortisseur : M = Mi + Ma.

Ca mène a :

dω J dω 1
M (t)  J  k  ω  ou  ω  M (t) . (6)
dt k dt k
On trouve les correspondances : u(t) = M(t), y(t)=ω(t), T=J/k et K=1/k.

Un système linéaire du deuxième ordre est caractérisé par l’équation


différentielle suivante:

d2y dy
a2 2
 a1  a o  y(t)  b o  u(t) (7)
dx dx
qui peut être transforme si on divise avec ao.
a 2 d 2 y a 1 dy b o d 2 y a 1 dy a o b
2
  y(t)   u(t)  2
  y(t)  o  u(t)
a o dx a o dx ao dx a 2 dx a 2 a2
L’équation caractéristique est :
a1 a
r2  r o 0 (8)
a2 a2

Les racines de cette équation sont :

2
a1  a  ao
r1,2     1   (9)
2a2  2a2  a2

ao a
Avec les paramètres: ωo  ; γ  1 et ω n  ω o 2  γ 2 les racines
a2 2a2
sont r1,2   γ  j  ω n . Une des possibles solutions est du type

y(t)  y p (t)  A  e   γ  jω  t  B  e   γ  jω  t (10)

Ou, autrement,

y(t)  y p (t)  A  sin  ω n  t     e  γt (11)

Ce qui est, pratiquement le même chose. On distingue ici ω n la pulsation


d’oscillation et y le facteur amortissant.

Exemple 2. Systèmes du deuxième ordre

a. Pour le système électrique RLC on peut écrire premièrement

di 1 du
R i  L  u C  e(t) avec u C   i  dt ou i  C C (12)
dt C dt

De cette façon, l’équation devienne


d2uc du
L  C 2  R  C c  u C  e(t) . (13)
dt dt
1
On peut préciser a ce moment que ω o  est la pulsation
LC
naturelle du circuit série LC.
b. Pour le système mécanique avec translation, l’équation d’équilibre
mécanique est F = Fa + Fe + Fi , avec Fa –force de résistance de
l’amortisseur, Fe – force élastique du ressort et Fi – force d’inertie.

d2x dx
F(t)  k a  v  k e  x  m  a  m 2
 k a   k e  x  F(t) (14)
dt dt
1
ωo 
Pour la pulsation propre d’oscillation on trouve ke .
m

c. Pour le système mécanique avec rotation l’équation d’équilibre


mécanique est donne par M = M a + Me + Mi, avec Ma –moment de résistance de
l’amortisseur, Me – moment élastique du ressort et Mi – moment d’inertie.

d 2 d
M(t)  k a    k e    J    J 2
 ka   k e    M(t) (15)
dt dt
1
ωo 
Pour la pulsation propre d’oscillation on trouve ke .
J
Exemple 3. La situation générale est représentée par un système linéaire
d’ordre « n » qui peut être transforme dans une équation différentielle d’ordre
« n ».
dny d n 1 y dy dmu d m 1 u du
a n  n  a n 1  n 1  ...  a 1   a o  y t   b m  m  b m 1  m 1  ...  b1   b o  u  t 
dt dt dt dt dt dt
(16)
On connaît la solution d’une équation différentielle, avec les deux types de
solutions, libre (solution de l’équation homogène) et forcée, (solution imposée
par les grandeurs d’excitation).
y(t) = yo(t) + yf(t)
La composante libre est du type
n
y o (t)   C i  e pi t (17)
i 1

avec Ci les constantes d’intégration, issues des conditions initiales et p i les


racines de l’équation caractéristique de l’équation homogène.
La composante forcée peut être calculée en utilisant l’intégrale de
convolution.
t
y f (t)   to
h(t  τ)  u(τ)  dτ (18)
Pour les systèmes non linéaires l’équation différentielle a la forme
générale :
dn y d n 1 y d n  2 y dy d m u d m 1 u du
 f( , , , y  t  , , , , u  t  , t)
dt n dt n 1 dt n  2 dt dt m dt m 1 dt
(19)
Evidement, pour ces systèmes n’est pas valable le théorème de
superposition et on a d’autres méthodes pour solutionner l’équation.

2.2.2 Utilisation de la transformée Laplace pour la caractérisation des


systèmes. Fonction de transfert

Une fonction réelle, continue sur intervalles successifs, de variable t > 0,


admet une transformée Laplace définie par l’expression :

L(f(t))  F(s)  0
f(t)  e st dt
(20)

avec s une variable complexe définie par s = σ +j ω, σ et ω étant des variables


réelles et, évidemment, σ > 0 a cause du produit σ t qui doit être toujours positif.
La transformée Laplace transfère une fonction du domaine temps dans le
domaine complexe, de la variable s.

Exemple 1. Calcul d’une transformée Laplace. Soit y(t) = A e -a t γ(t) ou γ(t)


a la définition suivante :

0 si t  0
γ(t)   (21)
1 si t  0
  A  A
F(s)   A  e  at  e st dt  A  e  s  a  t  dt    e  s  a  t  (22)
0 0 sa 0 sa
Les instructions MATLAB utilisées pour déterminer cette transformée
sont :
syms A a t
f=A*exp(-a*t);
F=laplace(f);
pretty(F);

Pour la transformée inverse, du domaine complexe de la variable s au


domaine real on utilise la transformation inverse par l’intégrale de contour:
1 c  j
L-1  F(s) 
2ππc - j
F(s)  e st dt (23)
Cette expression est rarement utilisée en ingénierie. Le plus souvent on
cherche la transformée Laplace inverse dans les tableaux de correspondance.
Pour ça, il faut exprimer premièrement la fonction F(s) comme une somme de
termes pour qui on connait la transformation Laplace. Par exemple, un rapport
polynomial peut être décompose en simples rapports de la manière suivante :

N(s) N(s) c1 c2 cn
F(s)      ... 
M(s)  s  s1  s  s 2   s  s n   s  s1   s  s 2   s  s n  (24)
Pour déterminer les coefficients il faut faire l’identification des
polynômes qui interviennent dans la décomposition en rapports simples.

Exemple 2. Soit la transformée Laplace


32 c c2 cn
F(s)   1  ...  (25)
s(s  4)(s  8) s  s  4  s  8
Une méthode d’identification utilise le produit avec s, s+4 et s+8 et puis on
a la possibilité de donner une valeur particulière, respectivement 0, -4 et -8.
32 32 32
c1   1; c2   2; c3  1 (26)
(s  4)(s  8) s 0
s(s  8) s  4
s(s  4) s  8

Pour les trois composantes on trouve dans le tableau de correspondance


la transformée Laplace. Voila :

f(t)  1  2  e 4t  e 8t (27)

Les instructions MATLAB correspondantes à cette transformation sont les


suivantes :

syms s
F=1/s-2/(s+4)+1/(s+8);
f=ilaplace(F);
disp(f);
t=0:0.01:2;
plot(t,1-2*exp(-4*t)+exp(-8*t));

La fonction de transfert d’un système linéaire représente, par définition, le


rapport entre la transformée Laplace de la variable de sortie y(t) et la
transformation Laplace de la variable d’entrée u(t), avec les conditions initiales
nulles.
L y(t) Y(s)
H(s)   (28
L y(t) U(s)

Exemple 3. soit l’équation différentielle :

d2y dy du
2
3  2  y(t)  3  u(t) (29)
dt dt dt

On applique la transformée Laplace, avec ses propriétés :

s 2 Y(s)  s  y 0  
dy
dt
  
 3 s  Y(s) - y 0   2  Y(s)  3 s  U(s) - u 0
  U(s)
0

(30)

C'est-à-dire
s 2
 3  s  2   Y(s)   s  3  y 0  
dy
dt
 3  u 0   3s  1  U(s) (31)
0

 s  3  y 0  dy  3  u 0
ou Y(s) 
dt 0   3s  1  U(s)
 2
(32)
 s  3s  2
2
 
s  3s  2 
Le premier terme représente la composante libre et le deuxième la
composante forcée.
Si toutes les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert est

Y(s) 3s  1
H(s)   2 . (33)
U(s) s  3s  2
Exemple 3. Pour les systèmes du deuxième ordre, déjà présentés, on a
les fonctions de transfert suivantes :
d2uc du
a. Du L  C 2  R  C c  u C  e(t) on obtient
dt dt
E(s)
L  C  s 2  U C (s)  R  C  s  U C (s)  U C (s)  E(s)  Y(s) 
L  C s  R  C s 1
2

(34)
2
d x dx
b. Du m 2  k a   k e  x  F(t) on obtient
dt dt
F(s)
m  s 2  X(s)  k a  s  X(s)  k e  X(s)  F(s)  Y(s) 
m s  ka s  ke
2

(35)
d 2θ dθ
c. Du J 2  k a   k e  θ  M(t) on obtient
dt dt
M(s)
J  s 2  θ(s)  k a  s  θ(s)  k e  θ(s)  M(s)  Y(s)  (36)
J s  ka s  ke
2
Evidement, on peut déterminer aussi l’équation différentielle si on connaît
la fonction de transfert.
Exemple 4. On connaît par exemple la fonction de transfert :
Y(s) 2s  1
H(s)   2 (37)
U(s) s  6s  3
Ca peut s’écrire :

s 2

 6s  3 Y(s)   2s  1 U(s)  s 2  Y(s)  6s  Y(s)  3  Y(s)  2s  U(s)  U(s)
(38)
Et puis,

d2y dy du
2
 6  2  y(t)  2  u(t) (39)
dt dt dt