Résumé Chapitre 1

Terminologie et définitions de bases

1.1.1 Qu’est-ce que un robot ?

Un robot est donc un système articulé rigide, composé de corps et

d’articulations. Il
possède une certaine flexibilité, caractérisée par les propriétés suivantes :
– La versatilité : un robot doit avoir la capacité d’exécuter une variété de tâches,
où
la même tâche de différentes manières.
– L’auto-adaptabilité : un robot doit pouvoir s’adapter à un environnement
changeant
au cours de l’exécution de ses tâches.

Il existe plusieurs types de robots :

– Les robots manipulateurs, appelés aussi robots industriels .Ils ont la
forme d’un bras manipulateur de quelques degrés de liberté et un espace de
travail
limité.

– Les humanoïdes, ou les robots ayant une ressemblance humaine dans leur
structure
articulée. Ils sont utilisés beaucoup plus pour le divertissement dans
les grandes surfaces.

– Les robots mobiles, à l’inverse des deux robots précédents, sont dotés des
roues directionnels afin de leur faciliter le déplacement dans l’environnement.
Ils sont utilisés dans les zones présentant un risque pour l’être humain .

1.1.2 Les éléments constitutifs d’un robot industriel

Unité opérationnelle :
Elle exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la
source
d’énergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intègre la structure
mécanique
du robot qui est en permanente interaction avec l’environnement.
Unité informationnelle :
Elle reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à
l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les
observations
concernant son environnement. Elle intègre aussi une interface de
communication avec l’opérateur, communément appelée Interface Homme
Machine (Human Machine Interface, HMI en anglais).

1.2 La structure mécanique articulée

La structure mécanique articulée (SMA) est composée d’un ensemble de corps
rigides
reliés entre eux par des liaisons mécaniques élémentaires. La structure
mécanique articulée
constitue le lien physique entre le lieu de référence et le lieu de la tâche.

1.2.1 Liaisons mécaniques

En robotique, il existe trois liaisons mécaniques élémentaires :
– Liaison "Encastrement" qui constitue le lien entre la base du robot et le
support.
– Liaison "Rotoïde", notée R, est une articulation angulaire. Elle réduit le
mouvement entre deux corps à une rotation autour d’un axe commun.
Lesactionneurs employés sont les moteurs électriques.

Liaison "Prismatique" ou "glissière", notée P. Elle réduit le mouvement entre

deux corps à une translation le long d’un axe commun. Les actionneurs
employés sont les vérins.

1.2.2 Degré de liberté

Par définition, le degré de liberté (ddl) d’un robot correspond aux nombre de
variables
de positions indépendantes dont on a besoin afin de localiser toutes les entités du
robot.
Rappelons que les variables d’articulation sont associées aux liaisons
mécaniques.
Ainsi, pour une liaison de type P, la position (d) est utilisée. Par contre, pour une
liaison
de Type R, l’angle θ est utilisée. Du coup, la liaison P (ou R) est dotée d’un (01)
ddl.
En règle générale, pour un robot de type bras manipulateur, le degré de liberté
est
égal au nombre d’articulations.

1.2.3 Constitution d’une structure mécanique articulée

La SMA d’un robot se distingue par trois ensembles :

– Le véhicule : assure le transport de la SMA vers la zone d’action. Ce sous-

ensemble
est inexistant sur les robots industriels à poste fixe.
– Le porteur : représente l’essentiel du système mécanique articulé. Il a pour rôle
d’amener l’organe terminal du robot dans un lieu précis de l’espace. Pour cela,
une
combinaison de 3 ddl est nécessaire.
– L’organe terminal : regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression,...), ou à les
transformer (outils,
torche de soudage, pistolet de peinture,...). En d’autres termes, il s’agit d’une
interface permettant au robot d’interagir avec son environnement.

1.3 Morphologie des robots manipulateurs

Afin de dénombrer les différentes architectures possibles, on ne considère que 2

paramètres : le type d’articulation (R ou P) et l’angle que font deux axes
articulaires successifs
(0˚ ou 90˚; sauf cas très particulier, les axes consécutifs d’un robot sont soit
parallèles,
soit perpendiculaires).
Il convient de rappeler que le porteur ne possède que 3 ddl. Les ddl résiduels
forment
l’organe terminal caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une
plus faible
masse.
Les robots industriels peuvent se classer selon leurs morphologie en 5 classes :
– Cartésiens (PPP)
– Cylindriques (RPP)
– Les différentes configurations du porteur
– Sphériques (RRP)
– Anthropomorphes (RRR)
– Toriques (RPR)

Nous notons que chaque morphologie du porteur définit un espace de travail

propre à sa configuration. Par définition, un espace de travail d’un robot est tout
point de l’espace
atteignable par l’effecteur ou l’organe terminal.

Remarque :
Une structure RRR dont les 3 axes sont concourants, forme ainsi une rotule et
s’utilise
plus généralement comme un organe terminal.

1.5 Caractéristiques des robots

Un robot industriel peut exécuter une tâche universelle? Doit-on choisir un robot
universel pour réaliser une tâche spécifique? La répons, bien sur, est non
puisque par des obligations économiques et technologiques la conception du
robot doit être en fonction de l’application.

Volume;

Vitesse;

Capacité de la charge;

Nombre d’articulations;

La conception géométrique des articulations;

Ces considérations influencent :

L’espace du travail du robot;

La qualité de la structure du robot;

La rigidité du robot;

Etc…

Autres considérations :
Emplacement des actionneurs;

Emplacement des systèmes de transmission mécaniques;

Position interne des capteurs de position et éventuellement de l’effort.