See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/333039277

Dynamique de machines Tournantes

Book · May 2019

CITATIONS READS

0 220

1 author:

Meddour Belkacem
Unversity Abbas Laghrour
13 PUBLICATIONS   0 CITATIONS   

SEE PROFILE

All content following this page was uploaded by Meddour Belkacem on 12 May 2019.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Université de ABBAS Laghrour KHENCHELA

Dynamique de machines
Tournantes

2ème année
Master
LMD
Constructions
Mécaniques

B. Meddour
2019
 TABLE DE MATIERES

CHAPITRES PAGES

CHAPITRE 1 Introduction à la dynamique des rotors ……………………………………………………..1

- Introduction……………………………………………………………………………………………………………….1
- Définition………………………………………..…………………………………………………………………………1
- Historique………………………………………….. ……………………………………………………………………3
- Modèles de rotors (Modèle LAVAL/JEFCOTT, Modèle avec paliers flexibles cas
isotrope, Modèle avec paliers flexibles cas anisotrope) ……………………………………..……..7
- Caractéristiques d’un rotor (Disque rigide, Arbre flexible, Paliers, Balourd)……………..8
CHAPITRE 2 Modèle d’un rotor simple …………………………………………..…………………………….17
- Représentation d’un rotor simple………………….………………………………………………………..17
- Mise en équations……………………………………………………………..……………………………………17
- Exemple d’application (Modèle symétrique, Fréquences propres, Diagramme de
Campbell, Réponse aux forces d’excitation)…………………………………………………………….18
- Modèle dissymétrique et amorti ……………………………………………………………………………..26
CHAPITRE 3 Modélisation des rotors par éléments finis…………………………………………….....29
- Introduction……………………………………………………………………………………..……………………..29
- Expressions des énergies………………………………………………..….…………...……………………..29
- Formulation matricielle……………………………………………………………………………………………30
CHAPITRE 4 Vibrations en torsion des rotors ………………...………………………………………….....35
- Introduction…………………………………………………………………………………………………………..…35
- Modélisation du problème (Modèle avec masses concentrées et Modèle continu)….35
CHAPITRE 5 Influence des paliers sur les vibrations des rotors………………………………..…….47
- Paliers…………………………………………………………………………………………….…………………...….47
- Influence des paliers sur les vibrations des rotors…………………………………………………….48
CHAPITRE 6 Equilibrage des rotors………………………………………………………………………..…….54
- Introduction…….…………………………………………………………………………….…………………...….54
- Le balourd……………………………………………………………………………………………………………….54
- Types de balourds……………………………………………………………………………………………………54
- Equilibrage d’un rotor………………………………………………………………………………………………55
 INTRODUCTION

Ce polycopié est destiné aux étudiants de 3e semestre Mastère LMD et aux élèves ingénieurs
spécialité Constructions Mécaniques ou autres spécialités telles que maintenance industrielle,
fabrications mécaniques,…
L'augmentation rapide des vitesses de fonctionnement des machines au cours des dernières
décennies a posé de nouveaux problèmes liés aux vibrations des rotors. Les turbogénérateurs,
turbines à gaz et à vapeur, arbres tournants, pompes haute capacité, et une multitude de
machines spéciales sont soumis à des vibrations pouvant être dangereuses ou nuisibles au
fonctionnement des machines tournantes. La discipline baptisée Dynamique des Rotors
s’occupe de l’étude des vibrations des machines tournantes. Ce contenu a été scindé en cinq
chapitres pour l’étude :
Le 1er chapitre est consacré à tout ce qui est en rapport avec les rotors commençant par
l’historique, définition, différents modèles, éléments d’un rotor et modélisation.
Le 2e chapitre traite un exemple de modèle simple de rotor avec des données pratiques. C’est
l’application du 1er chapitre et en même temps il constitue un support essentiel à la
compréhension de la modélisation de la dynamique des rotors. Sans oublier de noter que ce
chapitre traite uniquement le phénomène du tournoiement (Whirling).
Le 3e chapitre traitera l’emploi de la méthode des éléments finis pour le calcul dynamique
des rotors.
Le 4e chapitre est consacré aux vibration des rotors en torsion, c’est un complément aux
premiers chapitres.
Le 5e chapitre traite brièvement l’influence des paliers sur les vibrations des rotors.
Le 6e chapitre est consacré à l’équilibrage des rotors, opération que l’étudiant doit en avoir
l’idée principale.
Enfin j’adresse mon invitation à tout lecteur ayant des critiques ou des remarques à me
contacter par cet email : samsum66@gmail.com.
MEDDOUR B.
 Introduction à la dynamique des rotors

Chapitre 1 Introduction à la dynamique des rotors

1.1. Introduction
L'augmentation rapide des vitesses de fonctionnement des mécanismes et des machines au
cours des dernières décennies a posé de nouveaux problèmes aux concepteurs. Les
turbogénérateurs, turbines à gaz et à vapeur, arbres tournants, pompes haute capacité, et
une multitude de machines spéciales sont soumis à des vibrations émanant des
déformations causées par des forces dynamiques. Ces vibrations peuvent être dangereuses
d’où la naissance de la discipline de la dynamique des rotors ou machines tournantes.
1.2. Définition d’un rotor
Une machine est composée de parties tournant autour des axes fixes par le biais de paliers ,
l’ensemble des corps tournant autour d’un même axe avec leurs paliers constituent un rotor
(Fig1. à Fig5.). Les parties de la machine qui ne tournent pas sont désignées par la définition
générale du stator. Les rotors de machines ont, pendant leur fonctionnement, une grande
quantité d'énergie rotative et une faible quantité d'énergie vibratoire. Il est très évident du
fait qu'une turbine relativement petite propulse un avion énorme. En fonctionnement, les
rotors subissent des vibrations transversales (flexion), longitudinales (axiale) et de torsion;
individuellement ou en combinaison. Le but de la dynamique du rotor en tant que sujet est
de garder l'énergie vibratoire aussi petite que possible.

Figure 1. Turbine à gaz.

Figure 2. Compresseur.

1
 Introduction à la dynamique des rotors

Figure 3. Essieu d’un train.

Figure 4. Arbre de transmission.

Palier hydrodynamique Roulements

Disques Accouplement

Arbre Moteur

Figure 5. Exemple typique de banc d’essai de paliers de rotor.

2
 Introduction à la dynamique des rotors

Figure 6. Modèle d’un rotor.

1.3. Historique
La dynamique de rotor a connu un remarquable historique d’évolution, principalement en
raison de l’interaction entre sa théorie et sa pratique. Ell a été davantage motivée par sa
pratique que par sa théorie. Cette déclaration est particulièrement pertinente pour l'histoire
précoce de la dynamique du rotor. La recherche sur la dynamique du rotor s'étend sur au
moins 14 décennies d'histoire.
Rankine (1869) a effectué la première analyse d'un arbre tournant (Fig. 7). Il a prédit qu'au-
delà d'une certaine vitesse de rotation, l'arbre fléchit considérablement et tourne autour de
cette forme courbée.
Il a défini cette certaine vitesse comme la vitesse de tournoiement de l'arbre. En fait, on
peut montrer qu’au-delà de cette vitesse de tournoiement, la déviation radiale du modèle
de Rankine augmente sans limite, ce qui n'est pas vrai dans un cas réel. Cependant, Rankine
a ajouté le terme tournoiement (Whirling) au vocabulaire de la dynamique du rotor.
(Fig. 3).

Figure 7. Modèle de Rankine.

Rankine a négligé l'accélération de Coriolis dans son analyse, ce qui a conduit à des
conclusions erronées qui ont désorienté les ingénieurs pendant un demi-siècle.
La turbine construite par Parsons en 1884 a fonctionné à des vitesses d'environ 18 000
tr/min, soit cinquante fois plus vite que le moteur alternatif existant à ce moment-là. En
1883, l'ingénieur suédois de Laval (figure 1.3b) a développé une turbine à impulsion de
vapeur à une seule étape (nommée d'après lui) pour des applications marines et a réussi à
fonctionner à 42 000 tr / min. Il visait l'autocentrage du disque au-dessus de la vitesse
critique, un phénomène qu'il reconnaissait instinctivement. Il a d'abord utilisé un rotor
rigide, mais a ensuite utilisé un rotor flexible et a montré qu'il était possible de fonctionner

3
 Introduction à la dynamique des rotors
au-dessus de la vitesse critique en opérant à une vitesse de rotation d'environ sept fois la
vitesse critique.
Afin de calculer les vitesses critiques des arbres cylindriques avec plusieurs disques et
roulements, la théorie générale de Reynolds (Dunkerley, 1895) a été appliquée. L'effet
gyroscopique a également été considéré, avec sa dépendance à la vitesse . Dunkerley a
constaté, à la suite de nombreuses mesures, la relation connue aujourd'hui par celle de
Southwell, par laquelle la première vitesse critique peut être calculée, même pour les cas
compliqués. La première phrase du journal de Dunkerley se lit comme suit: "Il est bien connu
que chaque arbre, quelque peu équilibré, lorsqu'il est entraîné à une vitesse particulière, se
courbe et, à moins que la déviation ne soit limitée, pourrait même se casser, bien qu'à des
vitesses plus élevées, l'arbre La vitesse particulière ou la vitesse critique dépend de la manière
dont l'arbre est supporté, sa taille et son module d'élasticité, ainsi que les tailles, les poids et
les positions des poulies qu'il porte". C'était la première utilisation de la vitesse critique à
terme pour la vitesse de rotation de résonance.
Il était regrettable que les ingénieurs de l'époque étaient sous une confusion de concepts en
assimilant la vitesse de rotation de Rankine à la vitesse critique de Dunkerley.
C'est en Angleterre en 1916 que les choses sont arrivées à la fin. Kerr a publié des preuves
expérimentales qu'une seconde vitesse critique existait, et il était évident pour tout cela
qu'une seconde vitesse critique ne pouvait être atteinte que par la traversée sécurisée de la
première vitesse critique.
La première théorie fondamentale enregistrée de la dynamique du rotor se trouve dans un
article classique de Jeffcott en 1919. Jeffcott a confirmé la prédiction de Föppl (1895) selon
laquelle une solution supercritique stable existait et il a étendu l'analyse de Föppl en incluant
un amortissement externe (c.-à-d. des forces d'amortissement qui ne dépendent que de
l'absolu la vitesse du rotor, alors que l'amortissement interne provient du taux de
déformation de l'arbre). Nous pouvons apprécier les excellentes contributions de Jeffcott si
nous rappelons qu'un arbre souple de masse négligeable avec un disque rigide à mi-portée
s'appelle rotor Jeffcott (Fig8.). Les paliers sont rigides, et l'amortissement visqueux agit pour
s'opposer au mouvement absolu du disque. Le
modèle simplifié s'appelle aussi le rotor de Laval,
nommé d'après de Laval.
Les développements réalisés dans la dynamique du
rotor jusqu'au début du vingtième siècle sont
détaillés dans le livre d'écriture écrit par Stodola
(1924).
Il est moins connu que Prandtl (1918) a été le
premier à étudier un rotor Jeffcott avec une section Figure 8. Modèle de Jeffcott.
transversale non circulaire (c'est-à-dire une asymétrie élastique dans l'arbre).
Environ une décennie plus tard, l'étude des systèmes d'arbres asymétriques et des systèmes
de rotor asymétrique a commencé.

4
 Introduction à la dynamique des rotors

En 1933, Smith a obtenu un travail de pionnier sous la forme de formules simples qui
prédisaient que la vitesse d'essorage de seuil pour l'instabilité supercritique variait avec la
rigidité des roulements et avec le rapport de l'amortissement visqueux externe à interne. La
formule d'amortissement a été obtenue indépendamment par Crandall (1961) environ 30
ans plus tard.
Au début des années 1920, une instabilité supercritique dans les rotors construits a été
rencontrée et, peu de temps après, d'abord montré par Newkirk (1924) et Kimball (1924)
comme une manifestation de l'amortissement interne du rotor (c.-à-d. Amortissement entre
les composants du rotor). Ensuite, Newkirk et Taylor (1925) ont décrit une instabilité causée
par l'action non linéaire de la cale d'huile dans un roulement de journal, qui a été nommé
fouet à l'huile.
Baker (1933) a décrit des vibrations auto-excitées en raison du contact entre le rotor et le
stator. Le scientifique soviétique Nikolai (1937) a examiné la stabilité des vibrations
transversales et de torsion dans un arbre avec un disque monté au centre et la stabilité d'un
arbre avec un disque attaché à l'extrémité libre. Kapitsa (1939) a souligné qu'un arbre
flexible pourrait devenir instable en raison des conditions de friction dans ses paliers à
glissement. Au milieu du vingtième siècle, Hori (1959) réussit à expliquer divers
caractéristiques fondamentales du oil whip en étudiant la stabilité du mouvement de l'arbre
et en considérant les forces de pression dues aux films d'huile. Le mécanisme des vibrations
dû au tourbillon de vapeur dans les turbines a été expliqué par Thomas (1958) et que dans
les compresseurs a été expliqué par Alford (1965). La vibration du rotor creux contenant le
fluide était le problème des vibrations induites par le flux. L'instabilité due aux liquides qui
remplissaient en partie les cavités intérieures des rotors a été démontrée par Kollmann
(1962) et en 1967
Ehrich a rapporté que le fluide piégé dans les arbres du moteur induit des vibrations
asynchrones et a également changé la forme des courbes de résonance. Kuipers (1964) et
Wolf (1968) ont réussi indépendamment en expliquant l'apparition d'une plage de vitesse
instable dans une région postcritique d'un système de rotor contenant du fluide non-
visqueux. Dans les années 1980, les effets dynamiques du rotor des phoques dans les
machines de traitement des fluides ont reçu une grande attention. La déstabilisation des
rotors due aux joints a été prédite et démontrée dans un compresseur opérationnel par
Jenny (1980).
Comme les rotors sont devenus plus légers et les vitesses de rotation plus élevées,
l'apparition de résonances non linéaires telles que les subharmoniques est devenue un
problème grave. Yamamoto (1955, 1957) a étudié divers types de résonances non linéaires
après avoir signalé la résonance subharmonique due aux roulements à billes en 1955. Il a
également étudié les résonances combinées. Tondl (1965) a étudié les résonances non
linéaires dues aux films d'huile dans les roulements à billes. Ehrich (1966) a signalé des
résonances subharmoniques observées dans une turbine à gaz d'avion en raison d'une forte
non-linéarité produite par le jeu radial des amortisseurs de film de compression.

5
 Introduction à la dynamique des rotors
Les phénomènes non stationnaires lors du passage à travers des vitesses critiques ont été
étudiés depuis que Lewis (1932) a signalé son enquête sur le rotor de Jeffcott. Les
phénomènes non stationnaires qui se produisent sont l'un dans un processus avec une
accélération constante et un autre avec une accélération variable (toque de conduite limité).
Natanzon (1952) a étudié les vibrations de l'arbre à des vitesses critiques, et Grobov (1953,
1955) a étudié en général les vibrations de l'arbre résultant de vitesses de rotation variables.
Le développement de la méthode asymptotique par Mitropol'skii (1965) pour les problèmes
non linéaires a considérablement stimulé la recherche sur ce sujet.
À partir du début des années 1960, la plupart des efforts portent sur les roulements
hydrodynamiques, ce qui a été largement stimulé par Lund (1964). Le travail de Gunter
(1966) lié aux problèmes de stabilité dynamique du rotor, combiné avec les méthodes Ruhl
et Booker (1972) et Lund (1974) pour calculer les vitesses critiques amorties, a stimulé un
grand intérêt pour les problèmes de stabilité du rotor. Lund (1987) a donné un aperçu du
domaine. Au milieu des années 1970, l'instabilité dynamique du rotor connaît divers
compresseurs à haute pression et la turbopompe à carburant haute pression du moteur
principal de la navette spatiale une grande attention sur l'influence des forces d'interaction
fluide-structure, en particulier les forces dues aux joints liquides et gaz, dans les pompes et
les turbines. Les joints d'étanchéité de l'arbre ont un effet similaire à celui des roulements à
film fluide.
Ils influencent la vitesse critique, peuvent fournir un amortissement ou, d'autre part,
provoquer une instabilité. Les joints d'étanchéité ont acquis un rôle important dans leur
effet sur la dynamique du rotor. Someya (1989) et Tiwari et al. (2004, 2005) ont respecté les
nombreux résultats numériques et expérimentaux et les littératures liées à l'identification
des paramètres dynamiques du rotor des paliers et des joints. Les vibrations auto-excitées,
qui se produisent en raison de forces non conservatrices, conduisent en général à de
grandes amplitudes de vibration qui peuvent finalement endommager ou même détruire
des machines rotatives (Childs, 1993; Gasch et al., 2002; Tondl, 1965; Yamamoto et Ishida,
2001). Par conséquent, il est essentiel pendant la phase de conception d'une nouvelle
machine de considérer la possibilité d'une auto-excitation et de prendre des mesures contre
elle. Une stratégie pour supprimer les vibrations auto-excitées, basée sur un phénomène
anti-résonance (deux modes voisins ayant des effets opposés) qui peuvent se produire dans
des systèmes à excitation paramétrique (Tondl, 1978, 1991 et 1998) a été décrite par Ecker
et Tondl ( 2004). L'idée fondamentale de la stabilisation paramétrique a été adoptée en
introduisant une rigidité variable dépendant du temps située les supports du palier.
Les forces non conservatrices ont été générées par les paliers du rotor. Ils ont montré
l'annulation des vibrations auto-excitées à travers l'excitation paramétrique.
Récemment, Shaw et Balachandran (2008) ont fourni un examen complet de la dynamique
non linéaire des systèmes mécaniques, y compris les machines rotatives. Pour les machines
tournantes, elles considéraient à la fois les excitations idéales et non idéales.

6
 Introduction à la dynamique des rotors

1.4. Modèles de rotors

1.4.1. Modèle LAVAL/JEFFCOTT

Figure 9. Modèle de LAVAL/JEFFCOTT.

C’est le modèle de base ou élémentaire il se compose :
- d’un arbre de faible masse et de raideur en flexion ka
- d’un disque d’excentricité e (G centre de gravité)
Et on considère que :
- Les vibrations latérales sont non amorties
- Le modèle est symétrique

- La vitesse de rotation Ω est constante

- La pesanteur et l’effet gyroscopique sont négligés.

 :Force d’inertie centrifuge dûe au balourd

- Les oscillations se font dans le plan perpendiculaire au plan d’équilibre du système

 : Force de rappel dûe à la flexibilité de l’arbre

e : Excentricité du balourd
R : Rayon de l’arbre

Figure 10. Plan d’oscillations (xoz).

1.4.2. Modèle avec paliers flexibles cas isotrope
Reprenons le modèle de JEFFCOTT et considérons les paliers flexibles et isotropes c.à.d. les
caractéristiques sont identiques dans les 2 directions Ox et Oz.

7
 Introduction à la dynamique des rotors

Figure 11. Modèle avec paliers flexibles et isotropes.

Qui pourra être remplacé par l’oscillateur suivant :

Figure 12. Oscillateur dans chaque direction.

k=kx=kz=(2ka.kp)/(2ka+kp) et cx=cz=2cp

kx≠kz et  x≠ z
1.4.3. Modèle avec paliers flexibles cas anisotrope

Figure 13. Modèle avec paliers flexibles et anisotropes.

1.5. Caractéristiques des éléments du rotor

Un rotor est, d’une manière générale, constitué d’un arbre reposant sur des paliers et
comportant un ou plusieurs disques. Comportant un balourd ou autre source de forces
extérieures.

8
 Introduction à la dynamique des rotors

Les équations du mouvement sont obtenues à partir des énergies cinétiques et de

   
déformation des composants du rotor et de l’application de l’équation de Lagrange :

− + = 
        

1.5.1. Le disque rigide

Le disque est habituellement considéré rigide (Pas de flexibilité) et donc caractérisé par son
énergie cinétique seulement. Pour déterminer cette dernière ses vecteurs de vitesse et
rotation doivent être calculés. On prend pour le vecteur rotation un repère galiléen
R(O,x,y,z) lié au rotor indéformé et un autre repère mobile R’(Od,x1,y1,z1) lié au disque.

Figure 14. Repère de référence du disque sur l’arbre flexible.

Ainsi pour déterminer l’orientation du disque on effectue les rotations successives

suivantes :
* La précession ψ

* La nutation θ
Rotation autour de l’axe Odz qui fait passer de (Od,x0,y0,z0) à (Od,x1,y1,z1=z0)

Rotation autour l’axe Odx1 qui fait passer de (Od,x1,y1,z1) à (Od,x2= x1,y2,z2)
* La rotation propre ϕ
Rotation autour de l’axe Ody2 qui fait passer de (Od,x2,y2,z2) à (Od,x3,y3= y2,z3)

Figure 15. Détails des rotations du disque (Angles d’Euler).

9
 Introduction à la dynamique des rotors

Le vecteur de vitesse de rotation :  z + θx + φ

 = ψ y
,
z 
x et y
 sont les vecteurs unitaire des axes (Odz1), (Odx2) et (Ody3).
(1)

expressions des vecteurs unitaires  z et 

x en fonction des vecteurs unitaires du repère (Od ,x3 ,y2 ,z3)
On a intérêt le vecteur de vitesse de rotation dans le repère (Od ,x3 ,y2 ,z3). Pour cela on détermine les


x = cosφ 
x − #$%φz
à l’aide des représentations donnés sur les figures (Fig. 14 et fig.15).


(2)
 z = sinθ 
 y + (#θ 
z = sinθ 
 y + (#θ(#$%φ 
 x + cosφz)
z = (#θ#$%φ 
x + sinθ 
y + (#θcosφz (3)

ψ(#θ#$%φ + θcosφ
Le vecteur vitesse de rotation s’écrit :
,-
 = +.- 0 = 1
 φ + ψsinθ 2
/-
ψ(#θcosφ − θ#$%φ
(4)

Le disque tourne autour de son axe principal à la vitesse constante Ω d’où φ = Ω

La flexion de l’arbre est faible et es angles ψ et θ sont petits d’où l’on peut faire les approximations
(#θ ≈ 1 et #$%θ ≈ θ . le vecteur vitesse de rotation devient :
ψ#$%φ + θcosφ

 = 1 Ω + ψθ 2
ψcosφ − θ#$%φ
(5)

Donc on peut l’énergie cinétique en rotation du disque 567 :

1 1 1
567 = 95,- ,-  + 95.- .-  + 95/- /- 
2 2 2
1 1 1
= 95,- (ψ#$%φ + θcosφ) + 95.- (Ω + ψθ) + 95/- (ψcosφ − θ#$%φ)
2 2 2
      
=  95,- (ψ #$% φ + θ cos φ + 2ψθ(#φ#$%φ) +  95.- (Ω + ψ θ + 2ψθ) +
  

9 (ψ (#  φ + θ cos φ + θ sin φ − 2ψθ(#φ#$%φ)


 5/-
(6)
Où 95,- , 95.- et 95/- représentent les moments d’inertie du disque par rapport à ses axes

Comme le disque est symétrique on a 95,- = 95/- et le terme ψ θ qui est d’un ordre élevé
principaux d’inertie.

567 = 9x (ψ + θ ) + 9y (Ω + 2Ωψθ)

peut être négligé.
 
 0  0
(7)
Le centre O< du disque est en translation repère fixe (O,x,y,z). En admettant que le
déplacement se fait selon les axes Ox et Oz, il peut être localisé par les coordonnées u et w.
Avec sa masse égale à md, le disque a son énergie cinétique de translation donnée par :
57=>? =  @5 (u  + w  )

(8)

Figure 15. Géométrie du disque. Figure 16. Géométrie du disque.

L’énergie cinétique totale du disque :

10
 Introduction à la dynamique des rotors
T<DED = T<FED + T<DFGHI
T<DED = Ix0 (ψ + θ ) + Iy0 KΩ + 2ΩψθL + m< Ku 2 + w 2 L (9)
  
  

Sa densité volumique est N5

La géométrie du disque :

Sa masse @5 = OℎN5 (Q  − R  )

Ix0 0 0
Son tenseur d’inertie :

95 = S 0 Iy0 0 T =
0 0 Iz0
@5
W 12 (3Q + 3R + ℎ ) 0 0 [
  

V @5  Z
V 0 (Q + R  ) 0 Z
V 2 Z
V @5  Z
U 0 0 (3Q + 3R + ℎ )Y
 
12
1.5.2. L’arbre flexible
L’arbre qui est flexible est considéré comme une poutre de section circulaire et caractérisée
par l’énergie cinétique (Rotation et translation) et l’énergie de déformation (Energie
potentielle).

section droite s, de masse volumique N et de moment d’inertie quadratique II

Analogiquement au disque considérons une masse élémentaire de l’arbre d’épaisseur dy, de

La masse élémentaire : @= = N#\ est de volume représentatif VF = #\

Figure 18. L’arbre flexible.

Soient dIax et dIaz les moments d’inertie de la masse élémentaire de l’arbre:

dIG,_ = (y  + z  )dmG = ρ ab (y  + z  )dsc dy = ρ ab z  dsc dy = ρII, dy

I I

dIG/ = d(y  + x  )dmG = ρ Sb x  dsT dy = ρII/ dy

e I
Où II,f et II/f sont les moments d’inertie quadratiques de la section de la masse

Du fait de la symétrie de la section : II,f = II/f et II,f = II/f = II

élémentaire

dIG. = d(x  + z  )dmG = 2ρII dy

e
L’énergie cinétique totale de l’arbre de longueur L:

11
 Introduction à la dynamique des rotors

TGDED = ρs gi (u  + w  )dy + ρII gi (ψ + θ )dy + ρII Ω gi dy + 2ρII gi Ωψθdy
 h  h  h h
  
TGDED = ρs gi (u  + w  )dy + ρII gi (ψ + θ )dy + ρII LΩ + 2ρII gi Ωψθdy
h
  h  h
  
(10)
ρs gi (u + w) dy : L’expression de l’énergie cinétique d’une poutre en flexion.
 h

ρII gi (ψ + θ )dy : L’effet secondaire de l’inertie de rotation (poutre de Timoshenko)
 h

ρII LΩ : Terme constant, représente l’énergie de rotation de l’arbre


2ρII gi Ωψθdy : Terme de l’effet gyroscopique
h

L’énergie de déformation de l’arbre se calcule en considérant celui-ci une poutre en flexion

(En considérant uniquement les contraintes normales de flexion).
Soit la configuration géométrique illustrée par la figure (Fig. 19) où :
• Oa est le centre de la section, en un point M (x’, z’) dans le repère (Oa, x’, y’, z’) lié à la
section.
• u* et w* sont les déplacements du centre de la section par rapport au repère (O,
x*,y*,z*)
• Le déplacement suivant y’ est supposé négligeable.
• u et w sont les déplacements du centre de la section par rapport au repère (O, x, y, z)

Figure 19. Géométrie de la section droite de l’arbre considéré comme une poutre.
Dans la figure (Fig. 19) la position de l’arbre fléchi peut être assimilée à une flexion
composée dans les 2 plans x*Oy* et z*Oy* du repère (O, x*,y*,z*)
D’après la théorie des poutres les flèches u*(y) et w*(y) sont déterminées comme suit :
Dans le plan x*Oy* :
k9? = −qr (\)
l m n∗
lm p
(11)
Dans le plan y*Oz* :
k9? = −qt (\)
lm s ∗
lm p
(12)
k : Module de Young
9? :Moment d’inertie quadratique de la section
qr (\) : Moment de flexion dans le plan x*Oy*
qt (\) : Moment de flexion dans le plan y*Oz*

12
 Introduction à la dynamique des rotors

Les contraintes au point M(x’, z’) sont :

Dans le plan x*Oy* :
upp = w z f = k{pp
tf v (p) tf
xy
(13)
Dans le plan y*Oz* :
upp = } = k{pp
rf v| (p) f rf
xy
(14)
upp
tf
et {pp
tf
: Respectivement la contrainte et la déformation au point M(x’, z’) dans le plan

upp et {pp
x*Oy*
rf rf
: Respectivement la contrainte et la déformation au point M(x’, z’) dans le plan
y*Oz*
En combinant les équations (11) et (13) :
{pp = −z f
tf l m n∗
lm p
(15)
De même :
{pp = −} f
rf lm s ∗
lm p
(16)
Au point M la déformation longitudinale totale s’écrit :
{pp = −z f − }′
l m nf l m sf
lm p lm p
(11)
L’énergie de déformation de l’arbre : = =  g€ upp {pp 


La loi de Hooke permet d’écrire : = =  k g€ {pp  



En remplaçant :
1   ƒ′   „′

= = k  ‚−z f
− }′ … 
2 \  \ 
€
‰
k   ƒ′   „′   ƒ′   „′
 
=   †z ‚  … + }′ ‚  … + 2z }′ 
f  f
‡ #\
2 \ \ \ \ 
i ˆ

‰
k   ƒf  „ f   ƒ′   „′
 
=  S z ‚  … # +  } ‚  … # + 2  z }′ 
f f f
#T \
2 \ \ ? \ \ 
i ˆ ?
‰
k  ƒ  „ f
 f 
  ƒ′   „′

=  S‚  …  z f # + ‚  …  } f # + 2   z f }′#T \
 
2 \ \ \ \  ?
i ˆ ?
‰
k   ƒf  „ f   ƒ′   „′
 
=  S‚ 2 …  z # + ‚ 2 …  } # + 2    z f }′#T \
f f
2 \ \ \  \ ?
i ˆ ?

Avec 9?tf = g? } # ; 9?rf = g? z # et g? z f }′# moments d’inertie quadratiques de la

f f

section
g? z f }′# = 0 section circulaire symétrique
Alors :
 
= =  gi ‹9?rf Œ  + 9?tf Œ  Ž \
Š ‰ l m n_ lm s _
\2 \2
(12)
Pour exprimer l’énergie de déformation dans le repère fixe xyz ; on utilise les relations de
passage u’ et w’ en fonction de u et w (sens direct de z à x)

13
 Introduction à la dynamique des rotors

ƒf = ƒ(#Ω − „#$%Ω
„ f = ƒ#$%Ω + „(#Ω
Sachant que 9?tf = 9?rf = 9?
Donc l’écriture de l’énergie de déformation :
k 9#
‰
ƒ „ ƒ „
 
= =  †‚(#Ω − #$%Ω … + ‚#$%Ω + (#Ω … ‡ \ =
2 \  \  \  \ 
i

k 9#
‰
ƒ „
 
 S(#  Ω ‚  … + #$% Ω ‚  …
2 \ \
i
ƒ „ ƒ „
 
− 2(#Ω #$%Ω + #$% 
Ω ‚ … + (# 
Ω ‚ …
\  \ \  \ 
ƒ „

+ 2(#Ω  #$%Ω  ‡ \
\ \

Finalement on aura :
2 2
= = gi ‹Œ\2  + Œ \2  Ž \
Šxy ‰ 2 ƒ 2 „

(13)
1.5.3. Les paliers
En général les paliers considérés comme non rigides (paliers hydrodynamiques), induisent
des efforts extérieurs agissant sur l’arbre. Ces efforts sont de natures de raideur ou
d’amortissement (Fig. 20).
Les caractéristiques associées à ces efforts sont :
* kxx, kzz, cxx, czz les rigidités et les amortisseurs selon les directions x et z de l’arbre.
* kxz, kzx, cxz, czx les rigidités et les amortissements dans une direction (x ou z) mais affectés
par l’autre direction. Ils représentent des constantes d’accouplement.

Figure 20. Amortissement et raideurs de palier.

 = −‘tt ƒƒ − ‘tr „ƒ − ‘rr „„ − ‘rt ƒ„ − tt ƒ ƒ − tr „ ƒ − rr „ „ −
Le travail virtuel de ces forces :

rt ƒ „ (14)

 = n ƒ + s „
Qui peut se mettre sous la forme :

n ‘tt ‘tr ƒ tt tr ƒ

‹ Ž = −‹ Ž ’ “ − ’ rr “ ’„ “
s ‘rt ‘rr „ rt
(15)
n s : Les composantes des forces généralisées

14
 Introduction à la dynamique des rotors

1.5.3. Le balourd
Un balourd est une quantité de matière se trouvant à une distance de l’axe de rotation et
provoquant l’apparition des forces d’inertie centrifuges. Pratiquement toute pièce présente
un balourd plus ou moins important. Les principales causes sont :
1. Défauts de conception :
• Tolérance excessive sur la cotation des pièces (excentricité, jeu, etc...),
• Asymétrie de rotation (vilebrequin, mandrin, etc ...).
2. Défauts de fabrication :
• Non homogénéité des matériaux utilisés (soufflure, inclusions, etc...)
• Tolérances d’usinage (circularité, concentricité, etc ...).
3. Défauts de montage :
• Asymétrie du montage des pièces (montage par clavette, goupilles, etc...),
• Mauvais montages de pièces nécessitant un jeu.
4. Défauts de service :
• Usure due à un enlèvement de matière (meule) ,
• Modification de la masse par dépôt (encrassement, corrosion, etc...),
• Influences thermiques.

Figure 21. Répartition longitudinale du balourd sur un arbre.

En réalité Le balourd se répartit le long de l’axe de rotation de l’arbre (Fig. 21). Pour
modéliser de tel cas on peut utiliser la méthode des masses concentrées (Fig. 22).

Figure 22. Répartition longitudinale du balourd sur un arbre.

Dans notre cas le balourd est une masse mb se trouve en un point A dans le plan du disque
(xOz) à une distance d de son centre géométrique C. Son énergie cinétique se calcule de telle
façon que la masse mb est animée d’un mouvement de rotation (Fig. 23).

15
 Introduction à la dynamique des rotors

Figure 19. Le balourd.

ƒ + #$%Ω

”• = + 0 0
„ + (#Ω

”• ƒ + Ω(#Ω

 = = + 0 0
–

„ − Ω#$%Ω

— = @— ˜(ƒ + Ω(#Ω ) + („ − Ω#$%Ω ) ™

L’énergie cinétique du balourd :


(16)

  +   Ω + 2ƒ Ω(#Ω − 2„ Ω#$%Ω ™
— =  @— ˜ƒ  +„ (17)
Le terme   Ω est constant n’a pas d’influence dans les équations de Lagrange (dérivée
nulle) , une fois ajoutée à l’énergie cinétique du rotor la masse du balourd apparait

— = @— ˜ƒ Ω(#Ω − „ Ω#$%Ω ™

négligeable devant la masse du rotor(masses de l’arbre et du disque).
(18)

16
 Modèle d’un rotor simple

Chapitre 2 Modèle d’un rotor simple

2.1. Représentation du modèle simple
La figure (Fig.1) représente un modèle simple de rotor composé d’un arbre reposant sur des
paliers rigides et non rigide, comportant un disque et balourd. Le référentiel (O,x,y,z) est un
repère galiléen, l’axe du rotor est suivant l’axe y et la vitesse de rotation de l’arbre est
constante. Un seul degré de liberté est utilisé pour chaque déplacement dans les directions x
et z. Le rotor est supposé en appui aux deux extrémités (2 paliers rigides) avec un palier lisse
situé à une longueur l2. Il est constitué :
— d’un arbre de longueur L et de section circulaire constante ;
— d’un disque symétrique comportant un balourd, situé à y =l1 ;
— d’un palier situé à y=l2

Figure 1. Modèle simple de rotor.

2.2. Mise en équations

Les expressions de l’énergie cinétique, de l’énergie de déformation et du travail virtuel ont
été établies dans le chapitre précédant le terme constant apparaissant dans l’expression de
l’énergie cinétique est systématiquement omis.
Dans ce modèle utilise la méthode de Rayleigh-Ritz pour séparer les variables. Les
expressions des déplacements u et w dans les directions X et Z s’écrivent après séparation

ƒ(\, ) = ›(\)  ( )
des variables :

„(\, ) = ›(\)  ( )
Où ›(\) est la déformée modale choisie, et  et  sont des coordonnées généralisées
indépendantes.

Figure 2a. Approximation de l’angle œ Figure 2b. Approximation de l’angle 

Les figures (Fig. 2a et Fig. 2b) montrent les approximations des angles œ et 
• Figure (Fig. 2a) :
En un point (y,u(y)) la dérivée de u(y) est la tangente de l’angle (−).

17
 Modèle d’un rotor simple

ž(−) = lp ž() = − lp
ln ln
ou

„
• Figure (Fig. 2b) :
žœ =
\
Comme œ et  sont petits :
œ ≈ žœ =  ≈ ž() = − lp
ls ln
lp
et

Figure 3. Les angles œ et 

 = − lp=−  = −  ž(\)
ln lŸ(p)
lp
œ= =  ž(\)
ls lŸ(p)
= 
lp lp
Les dérivées secondes s’écrivent :
=  ℎ(\)
lm n l m Ÿ(p)
lp m  lp m
=
=  ℎ(\)
lm s l m Ÿ(p)
lp m
=  lp m
2.3. Exemple d’application
• Disque
Rayon intérieur Rd1=0.01 m
Rayon extérieur Rd2=0.15 m

N=7800 Kg/m3
Epaisseur h=0.03 m

 =L/3
 )h
Masse @5 = O(Q5 
− Q5
Inerties: 95t’ = 95r’ =  (3Q 5 + 3Q5 + ℎ )=9,247.10 Kg.m
£¤
= 16.47 Kg
   -2 2

95p’ = (Q5  )=0.1861

+ Q5
£¤ 

Kg.m2
• Arbre

Rayon de section droite Q= =0.01 m

Longueur L=0.4 m

N=7800 Kg/m3
E=2x1011 Pa
Aire de la section droite ¥ = OQ= =3.142x10-4 m2
Moment d’inertie quadratique (diamétral) 9? = = 7,854.10– 9 m4
¦§¨
©

ª
•
Masse @— =10-4 Kg
Balourd

Distance d=0.15m
• Palier

18
 Modèle d’un rotor simple

Raideur ‘tt =0 ‘rr = 5x105 N/m

Les fonctions de déplacement sont celles du premier mode d’une poutre, de section
constante, en flexion et appuyée aux deux extrémités :

O\ O\
Figure 4. Les 3 premiers modes de vibration.
›(\) = #$% = #$% = #$%7.853\
« 0.4
L’énergie cinétique totale T de l’ensemble mobile composé respectivement de l’arbre,
disque et du balourd:
T=Ta+Td+Tb

T = ’ ρs gi (u  + w  )dy +  ρII gi (ψ + θ )dy + 2ρII gi Ωψθdy“ + ’ I<,f (ψ + θ ) +
 h  h h 

I<._ Ωψθ +  m< (u  + w  )“ + @— ˜ƒ Ω(#Ω − „ Ω#$%Ω ™


(1)
T=
12.24 gi (q  sin 7.853y + q   sin 7.853y)dy + 3,6. 10³ª gi (q  . 61.685cos 7.853y +
h h

q   . 61.685sin 7.853y)dy + 1,225. 10³ª gi Ωq sin 7.853y. q  dy +

h

0.0462(q  . 61.685cos 7.853l + q   . 61.685sin 7.853l ) + 8.235 ∗ Kq  sin 7.853l +

q   sin 7.853l ) + 0.15. 10³ª . Ω(q sin7.853l . (#Ω − q  sin7.853l . #$%Ω )

T = 7.147(   +   ) − 2.871Ωq  q  + 1.299 ∗ 10³¶ Ω(q . (#Ω − q  . #$%Ω ) (2)

= = 5.977 ∗ 10¶ (  +  )
L’énergie de déformation :
(3)

 = −3.75 ∗ 10¶ q  δq 
Le travail virtuel dû à la raideur kzz

¸¹ = 0
¸m = −3.75 ∗ 10¶ q 

Le modèle est dit symétrique si : ‘rr = ‘tt et rr = tt

2.3.1. Modèle symétrique

Pour notre exemple ‘tt = 0 on prendra ‘rr = 0 (rr = tt = 0)

   
Le lagrangien :

− + = ¸º
       
14.29 ¼  − 2.871Ω   + 1.195 ∗ 10½  = 1.299 ∗ 10³¶ Ω #$%Ωt ¿
»
14.29 ¼  + 2.871Ω   + 1.195 ∗ 10½  = 1.299 ∗ 10³¶ Ω (#Ωt
(4)

Qui s’écrit sous la forme générale:

19
 Modèle d’un rotor simple

@ ¼ − ÀΩ   + ‘  = CΩ #$%Ωt ¿
» 
@ ¼  + ÀΩ   + ‘  = CΩ (#Ωt
(5)

@ 0 ¼  0 −À   ‘ 0  #$%Ωt
Sous forme matricielle :
’ “‹ Ž + Ω’ “‹ Ž + ’ “ ’ “ = CΩ ’ “
0 @ ¼  À 0   À ‘  (#Ωt
(6)
La 1e matrice est la matrice de masse, la 2e est la matrice de l’effet gyroscopique et la 3e est
la matrice de raideur.
2.3.2. Détermination des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation
L’étude des solutions homogènes (sans membre gauche) permet de calculer les fréquences
naturelles qui permettent de trouver les vitesses critiques à laide du diagramme de

@ ¼ − ÀΩ   + ‘  = 0¿
Campbell. Pour cela on cherche les solutions qui vérifient le système homogène :
» 
@ ¼  + ÀΩ   + ‘  = 0
(7)

=A ÅÅÅ cos (ωt + Φ )

 à ¿
à = A ÅÅÅ cos (ωt + Φ )
(8)

= A exp (jωt)¿
Qui peut se mettre sous forme complexe :
» Ã
à = A exp (jωt)
(9)
Avec A = A ÅÅÅ exp(ËÌ ) et A = A ÅÅÅ exp(ËÌ )

@ ¼ − ÀΩ  à + ‘ à = 0¿
Cette solution complexe est insérée dans le système d’équations (8) :
» Ã
@ ¼ à + ÀΩ  à + ‘ à = 0
(10)

‘ − @ −ËÀΩ A
On aura :
0
‹  Ž ‹A Ž = ’0“
ËÀΩ ‘ − @ 
(11)

Le système (10) est linéaire de deux équations à deux inconnues qui sont A et A avec un
paramètre Ω selon lequel se discutent les solutions de celui-ci

*Si det ≠ 0 on a A = A = 0 alors à = à = 0 solution à rejeter car elle est

En utilisant la méthode du déterminant :

n’est pas utile .

** Si det = 0 on a A = i et A = i
i i
formes indéterminées ! cela veut dire que les
solutions cherchées de A t A sont non triviales.
‘ − @ −ËÀΩ
Í = Î Î=0
ËÀΩ ‘ − @
(12)

@ ª − (2‘@ + À Ω ) + ‘  = 0 (13)

* A l’arrêt (Ω = 0) (12) devient :

(11) est l’équation caractéristique.

@ ª − 2‘@ + ‘  = 0 (14)

 i = ϣ
Ð
Et la solution double (15)

20
 Modèle d’un rotor simple

** En rotation (Ω ≠ 0) l’équation (12) présente un discriminant positif donc deux

solutions positives :

Ò Ói + ‚1 − Ï1 + …
= m Ôm ª£m Õ-m
£m = m Ôm
(16)

Ò Ói + ‚1 + Ï1 + …
= m Ôm ª£m Õ-m
£m = m Ôm
(17)

 < i < 
Il est aisé de remarquer que :

‘ − @ = À×
N’oublions pas la remarque que (11) permet d’écrire :

A chacune des valeurs  et  correspond un mode :

(18)

• 1e mode  =  , les quantités correspondantes : A ; A ; qÙ et qÙ

= =
Ú¹¹ Û=ÜÕ¹ Û=ÜÕ¹
Úm¹ г£Õ¹m £(Õ-m ³Õ¹m )
(19)

Avec  < i la quantité i −  est positive.

Ý A ÅÅÅÅÅ
 exp(ËÌ ) O
Et d’après (17), (18) s’écrira :

= = Ë = exp (Ë )
Ý ÅÅÅÅÅA exp(ËÌ ) 2
ÅÅÅÅÅ
A O
exp Ë(Ì − Ì ) = exp (Ë )
ÅÅÅÅÅ
A 2

ÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅ
Ou cela donnera :
A = A Ì = Ì −
¦
 et 
(20)

ÅÅÅÅÅ
D’où l’on peut écrire :
à = A  cos (ω t + Ì ) (21)

ÅÅÅÅÅ
à = A ÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅ
 cos(ω t + Ì ) = A cos Œω t + Ì −   = A sin(ω t + Ì )
¦
(22)

ÅÅÅÅÅ
Donc les déplacements u(t,y) et w(t,y) s’écrivent :
u(t, y) = Ã ›(\) = A  cos (ω t + Ì )#$%
¦p
‰
(23)
ÅÅÅÅÅ
w(t, y) = Ã ›(\) = A  sin (ω t + Ì )#$%
¦p
‰
(24)
¦

Le mouvement suivant l’axe Ox est en avance de sur le mouvement selon l’axe Oz mais
sont de mêmes amplitudes. Les points se trouvant sur l’axe du rotor décrivent des courbes
circulaires allant de Ox vers Oz.
Ces points tournent en sens opposé à celui de la rotation du rotor donc on dit qu’on a une
précession inverse ou rétrograde (Fig. 5).

21
 Modèle d’un rotor simple

Figure 5. Précession inverse.

• 2 mode  =  , les quantités correspondantes : A ; A ; qÙ et q Ù
e

= =
Ú¹m Û=ÜÕm Û=ÜÕm
Úmm г£Õmm £(Õ-m ³Õmm )
(25)

Avec  > i la quantité i −  est négative.

= −Ë
Ú¹m
(26)
Úmm

ÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅ
Donnant ainsi :
A  = A et Ì = Ì +
¦

ÅÅÅÅÅ
à = A  cos (ω t + Ì ) (27)

ÅÅÅÅÅ
à = A ÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅ
 cos(ω t + Ì ) = A cos Œω t + Ì +   = −A sin(ω t + Ì )
¦
(28)

Donc les déplacements ƒ( , \) et „( , \) s’écrivent :

u(t, y) = Ã ›(\) = A ÅÅÅÅÅ
 cos (ω t + Ì )#$%
¦p
‰
(29)
ÅÅÅÅÅ
w(t, y) = Ã ›(\) = −A  sin (ω t + Ì )#$%
¦p
‰
(30)
Le mouvement suivant Ox est en retard par rapport au mouvement selon Oz de O/2, mais ils
ont les mêmes amplitudes. Les points se trouvant sur l’axe du rotor décrivent, d’après
Lissajous, décrivent des courbes circulaires allant de Oz vers Ox. Leur rotation a le même
sens que celui de la rotation du rotor. On dit dans cas qu’on a une précession directe (Fig.6)

Figure6. Précession directe.

22
 Modèle d’un rotor simple
2.3.3. Diagramme de Campbell

ª − (1.672 ∗ 10¶ + 4.034 ∗ 10³ Ω ) + 6.993 ∗ 10ß = 0

En utilisant les données du rotor symétrique l’équation caractéristique (12) s’écrit :
(31)

i = i = i = 289.0 R#/#

*Les pulsations (fréquences) propres à l’arrêt sont :
(32)
** Les pulsations propres en rotation sont :

 = Ó8.362 ∗ 10ª + 2.017 ∗ 10³ ∗ Ω ‚1 − Ï1 + …

á.ß∗iâ
Ôm
(33)

 = Ó8.362 ∗ 10ª + 2.017 ∗ 10³ ∗ Ω ‚1 + Ï1 + …

á.ß∗iâ
Ôm
(34)

Par le diagramme de Campbell (Fig. 7) les fonctions  =  (Ω) et  =  (Ω) sont

représentées coupées par les droites  = Ω (cas synchrone) et  = #Ω (cas asynchrone avec
s= 0,5) et donnant les points d’intersections A et B pour le premier, C et D pour le deuxième.

 = #Ω dans (12) :
Les valeurs des pulsations correspondantes à ces points sont obtenues en substituant

#  (#  @ − À )Ωª − 2‘@#  Ωª + ‘  = 0 (35)

Les solutions de (34) sont :

Ω = Ï
Ð
?(?£ã=)
(36)

Ω = Ï
Ð
?(?£³=)
(37)

(À = 2.871 ; @ = 14.29 et
‘ = 1.195 ∗ 10½ )

( = #Ω) (35) et (36)

Ou en utilisant les pulsations

 correspondant aux points

s’écrivent :

A(s=1) et C(s=0.5)

 = #Ï?(?£ã=)
Ð
(38)

Et  correspondant aux points

B(s=1) et D(s=0.5)

 = #Ï?(?£³=)
Ð
(39)
Avec
Les vitesses de rotations

Pour le point A : Ω (1) =

critiques :

263.88R#/#
Figure 7. Diagramme de Campbell.

23
 Modèle d’un rotor simple
Pour le point B : Ω (1) = 323.49R#/#
Pour le point C : Ω (0.5) = 488.48R#/# et pour le point D : Ω (0.5) = 747.79R#/#
2.3.4. Réponse aux forces d’excitation
2.3.4.1. Réponse au balourd (force synchrone)
Dans ce cas on considère la force centrifuge du balourd (2e membre)
@ ¼ − ÀΩ   + ‘  = CΩ #$%Ωt ¿
» 
@ ¼  + ÀΩ   + ‘  = CΩ (#Ωt
(40)

ÅÅÅÅÅ
On cherche une solution particulière de la forme :
ä = A å cos (Ωt + Φå ) ¿
Â
ÅÅÅÅÅ
ä = Aå cos (Ωt + Φå )
(41)

ä = Aå expjΩt¿
Qui peut s’écrire sous forme complexe:

»
ä = Aå expjΩt
(42)

ÅÅÅÅÅ
Avec
A =A å expËΦå ¿
 å
Aå = A ÅÅÅÅÅ
å expËΦå
(43)

@ ¼ ä − ÀΩ  ä + ‘ ä = CΩ ÍzæË(Ωt − πè2)

Qu’on insère dans le système (40) :

 ¿
@ ¼ ä + ÀΩ  ä + ‘ ä = CΩ ÍzæËΩt
(44)

‘ − @Ω −ËÀΩ Aå éΩ exp (−Ë πè2)

‹ Ž ‹ Ž = ‹ Ž
ËÀΩ ‘ − @Ω Aå éΩ
(45)

En utilisant les déterminants du système d’équations (45) :

ëÔm å,ì (³Ûíè) ³Û=Ôm
ê ê
ëÔm Kг£Ôm L å,ìK³ÛíèLãÛ=îÔ©
Aå = =
Û=Ôm г£Ôm
г£Ôm ³Û=Ôm (г£Ôm )m ³Gm Ô©
Î Î
Û=Ôm г£Ôm

Aå =
³ÛëÔm
Ðã(=³£)Ôm
(46)
Et de même pour Aå on trouve :
Aå = Ðã(=³£)Ôm
ëÔm
(47)
Comme dans le cas du système homogène, en employant (46) et (47) :
Φï = −  ; Φï = 0 et Aå = Aå = Ðã(=³£)Ôm
¦ ëÔm
(48)

qì = Aå sinΩt et q ì = Aå cosΩt

Donc :
(49)
Les points situés sur l’axe du rotor effectuent des orbites avec précession directe.
L’annulation du dénominateur (47) donne la vitesse critique :

Ωð = Ïò³G
ñ
(50)
(50) montre l’unicité de la valeur critique Ωð qui correspondant à Ωð
(Fig.6) et Ωð rend les déplacements indéfinis.
à s=1 le point B

La réponse au balourd s’exprime comme suit :

24
 Modèle d’un rotor simple

Aå = Aå =
.ßß∗ióô Ôm
.߶∗iâ ³.ªÔm
(51)

Ωð = 373.89R#/#
Avec la valeur de la vitesse critique :
(52)
Remarquons que la fonction Aå (Ω) admet la limite quand Ω croit (tend vers l’infini)
ë
£³=
Alors :
|Aå | = |Aå | = = = 1.37 ∗ 10³½ @
ë .ßß∗ióô
£³= .ª
(53)
Construisons la réponse du balourd Aå (Ω) ou Aå (Ω) (Fig.7)

Figure 8. Réponse du balourd.

2.3.4.2. Réponse à une force asynchrone

C’est une force d’amplitude constante Fii à une vitesse sΩ différente de celle du rotor.
Il se peut que le rotor soit excité, pendant son fonctionnement, par une force asynchrone.

F f(y)sin (sΩt)
F(t) =
ii 
Fii f(y)cos (sΩt)
(54)

F f( ) sin(sΩt) F sin(sΩt)

Si le point d’application de la force est situé à une longueur l:
F(t) =
ii =
i  ; avec Fi = Fii f( )
Fii f( ) cos(sΩt) Fi cos(sΩt)
(55)

@ ¼ − ÀΩ   + ‘  = Fi sin (sΩt) ¿
Le système d’équations différentielles s’écrit :
» 
@ ¼  + ÀΩ   + ‘  = Fi cos (sΩt)
(56)
La démarche est la même que précédemment :
On cherche une solution particulière de la forme :

25
 Modèle d’un rotor simple

ä = A ÅÅÅÅÅ
å cos (#Ωt + Φå )¿
Â
ä = A ÅÅÅÅÅ
å cos (#Ωt + Φå )
(57)

ä = Aå expjsΩt¿
Qui peu s’écrire sous forme complexe:

»
ä = Aå expjsΩt
(58)

ÅÅÅÅÅ
Avec
A =A å expËΦå ¿
 å
ÅÅÅÅÅ
Aå = Aå expËΦå
(59)

@ ¼ ä − ÀΩ  ä + ‘ ä = Fi ÍzæË(#Ωt − πè2)¿
Â
@ ¼ ä + ÀΩ  ä + ‘ ä = Fi ÍzæË#Ωt
(60)

‘ − @s  Ω −ËÀ#Ω Aå Fi exp (−Ë πè2)

‹ Ž ‹ Ž = a c
ËÀsΩ ‘ − @s  Ω Aå Fi
(61)

En utilisant les déterminants du système d’équations (59) :

ø- å,ì (³Ûíè) ³Û=?Ôm
ê ê
ø- Kг£Im Ôm L å,ìK³ÛíèLãÛ=ø- Ôm
Aå = = =
ø- г£Im Ôm
г£Im Ôm ³Û=IÔm (г£Im Ôm )m ³Gm Im Ô©
Î Î
Û=IÔ m г£Im Ôm
ùø- K³Ðã£Im Ôm ã=IÔm L
˜(г£Im Ôm )m ã=IÔm ™˜(г£Im Ôm )m ³=IÔm ™

Aå = Ðã(=?³£I
³ùø-
m )Ôm
(62)

Aå = Ðã(=?³£I
- ø
m )Ôm
(63)
En employant (62) et (63) :
Φï = −  ; Φï = 0 et Aå = Aå = Ðã(=?³£I
¦ - ø
m )Ôm
(64)

qì = Aå sin (sΩt) qì = Aå cos (sΩt)

Donc :
et (65)
Il apparait comme dans le cas précédent qu’il y’a précession directe pour les points situés
sur l’axe du rotor effectuent des orbites circulaires.
La vitesse critique rendant le rotor instable :

Ωð = ÏI(ò³G)
ñ
(66)
2.4. Modèle dissymétrique et amorti
Les rotors qui sont généralement supportés par des paliers hydrodynamiques sont amortis
et l’amortissement le plus important est celui de type visqueux.
Le modèle amorti est dissymétrique si kxx≠ kzz et cxx≠czz .

Si le palier est situé à une distance \ = \i

Considérons un rotor amorti et dissymétrique (avec cxz = czx = kxz = kzx = 0)

 = −‘tt ƒƒ − ‘rr „„ − tt ƒ ƒ − rr „ „

L’expression du travail virtuel est :
(67)

ƒ(\, ) = ›(\)  ( )
Avec :

„(\, ) = ›(\)  ( )
(68)
(69)

26
 Modèle d’un rotor simple

 = −‘tt ›  (\i )    − ‘rr ›  (\i )    − tt ›  (\i )     − rr ›  (\i )     (70)

¸¹ −‘tt ›  (\i )  − tt ›  (\i )  

Donc les forces du palier agissant sont :

=

¸m −‘rr ›  (\i )  − rr ›  (\i )  
(71)

@ ¼ − ÀΩ   + ‘  = −‘tt ›  (\i )  − tt ›  (\i )   + @. . Ω #$%Ωt¿

L’application des équations de Lagrange donne :

» 
@ ¼  − ÀΩ   + ‘  = −‘rr ›  (\i )  − rr ›  (\i )   + @. . Ω (#Ωt
(72)

@ ¼ − ÀΩ   + tt ›  (\i )   + ‘  + ‘tt ›  (\i )  = @. . Ω #$%Ωt¿

Le système (71) peut s’écrire :

» 
@ ¼  − ÀΩ   + rr ›  (\i )   + ‘  + ‘rr ›  (\i )  = @. . Ω (#Ωt
(73)

@ ¼  − ÀΩ   +    + ‘  = @. . Ω #$%Ωt ¿
Soit :

»
@ ¼  − ÀΩ   +    + ‘  = @. . Ω (#Ωt
(74)

‘ = ‘ + ‘tt ›  (\i ) et ‘ = ‘ + ‘rr ›  (\i )

Avec :

 = tt ›  (\i ) et  = rr ›  (\i )

é = @. 
Note : k est le coefficient de raideur du rotor simple symétrique.
2.4.1. Fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation

@ ¼ − ÀΩ   +    + ‘  = 0 ¿
Pour déterminer les pulsations propres considérons la forme homogène du système (73) :
» 
@ ¼  − ÀΩ   +    + ‘  = 0
(75)

= Ý exp (R )¿
Puisqu’il s’agit d’un amortissement les solutions sont de la forme :
» Ã
à = Ý exp (R )
; r est complexe (76)

@R  +  R + ‘ −ÀΩR Ý
Après insertion dans le système (75) :
0
‹ Ž ‹ Ž = ’ “
ÀΩR @R +  R + ‘ Ý
 0
(77)

@ R ª + @( +  )R  + (‘ @ + ‘ @ + À Ω +   )R  + (‘  + ‘  )R + ‘ ‘ = 0 (78)

Le déterminant nul pour avoir les solutions non triviales :

R = −ú ± Ë
Les racines de (78) sont de la forme :

 : i pulsation
(79)
ème

ú : ième facteur d’amortissement visqueux

= Ý exp(−ú ) cos ( + Φ ) ¿

Les solutions de (75) seront de la forme :

» Ã
à = Ý exp(−ú ) cos ( + Φ )
(80)

d’amortissement tt et rr en fonction d’un coefficient β :

L’équation (76) se résous numériquement et il est recommandé d’écrire les coefficients

tt =  β et rr =  β (81)

27
 Modèle d’un rotor simple

obtenues correspondent aux pulsations propres  qu’on représente sur le diagramme de

Et cela pour discuter les racines numériques de (78), les parties imaginaires des racines

Campbell.
2.4.2. Réponse au balourd
L’étude se fera comme dans les cas précédents, dans ce cas on considère la partie droite du

@ ¼ − ÀΩ   + tt ›  (\i )   + ‘  + ‘tt ›  (\i )  = @. . Ω #$%Ωt¿

système :

» 
@ ¼  − ÀΩ   + rr ›  (\i )   + ‘  + ‘rr ›  (\i )  = @. . Ω (#Ωt
(82)

L’excitation est harmonique de fréquence Ω, donc la solution particulière est de la forme :

ä = ÝÅÅÅÅÅ
ï cos (Ω + Φï )¿
Â
ä = ÝÅÅÅÅÅ
ï cos (Ω + Φï )
(83)

ä = Aå expjΩt¿
»
ä = Aå expjΩt
(84)

ÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅ
Avec :
Aå = Ý ï ÍzæËΦï et Aå = Ýï ÍzæËΦï (85)
En remplaçant (85) dans (82) :
‘ − @Ω + Ë Ω −ËÀΩ Ýï é. Ω exp (−Ë  )
¦
‹ Ž‹ Ž = a c (86)
ËÀΩ ‘ − @Ω + Ë Ω Ýï é. Ω
Les solutions en fonction du déterminant :
ý
ëÔm å,ì (³Û ) ³Û=Ôm
ê m ê
Aå = = (Ð
ëÔm Ðm ³£Ôm ãÛm Ô ³ÛëÔm KÐm ³£Ôm ãÛm ÔLãÛ=ëÔ©
Ð ³£Ôm ãÛ¹ Ô ³Û=Ôm ¹ ³£Ô
m ãÛ Ô)(Ð ³£Ôm ãÛ Ô)³Gm Ô©
Î ¹
(87)
Î ¹ m m
Û=Ôm Ðm ³£Ôm ãÛm Ô

Aå = (Ð
ëÔm Kй ³£Ôm ãÛ¹ ÔL³=ëÔ©
¹ ³£Ô
m ãÛ Ô)(Ð ³£Ôm ãÛ Ô)³Gm Ô©
(88)
¹ m m

28
 Modélisation des rotors par éléments finis

Chapitre 3 Modélisation des rotors par éléments finis

3.1. Introduction
La méthode des éléments comme méthode numérique a vu une expansion remarquable elle
ne traite pas uniquement les problèmes de la mécanique mais aussi ceux d'écoulement de
fluides, de transferts de chaleur, d’électromagnétisme,…
Aujourd’hui c’est l’un des outils les plus utilisés en simulation numérique du comportement
des structures sous des chargements complexes mécanique qu’il soit, thermique ou couplé.
Les rotors n’échappent pas à cette application. Dans ce chapitre on verra la modélisation des
rotors par cette méthode numérique. Le rotor doit être discrétisé en des éléments finis.
3.2. Expressions des énergies
Si le système se compose de N éléments les énergies s’écrivent :
• L énergie de déformation :
 = ∑
Ò  (1)
• L’énergie cinétique :
 = ∑
Ò  (2)
• La fonction de dissipation :
Q = ∑
Ò Q (3)
R est la fonction de dissipation (toute résistance au mouvement) se néglige quand la vitesse
du rotor est grande.
3.2.1. L’énergie de déformation d’un élément de l’arbre
L’énergie de déformation de l’élément i a pour expression :
 =  g€ { 7 u

(4)

 
Soit d le vecteur de déplacement d’un point de l’élément tel que :

 
 = S … T = ˜(\)™ S … T (5)
£ £
 = ˜(\)™ 
˜(\)™ : Matrice des fonctions de forme
(6)

 : Vecteur des déplacements nodaux de l’élément.

 
Le tenseur de déformation se calcule suivant :

{ = lp  = lp ˜(\)™ S … T = ˜lp (\)™ S … T

l l l
(7)
£ £


(7) peut s’écrire :

{ = ˜•(\)™ S … T = ˜•(\)™ (8)

£

u = {
En faisant appel à la loi de Hooke :
(9)

u = ˜•(\)™
D : Matrice de rigidité du matériau
(10)
En remplaçant dans (4) :
 =  g€ (˜•(\)™)7 ˜•(\)™

(11)

29
 Modélisation des rotors par éléments finis

 =  7 ’g€ • 7 • “ 


(12)
Ecrivons :
 =  7 


(13)
Avec :
 = ’g€ • 7 • “ (14)
K : Matrice de rigidité de l’élément
3.2.2. L’énergie cinétique d’un élément de l’arbre
 = g€ ρv  


(15)
ρ : La masse volumique du matériau de l’élément

v = <D () = (\) <D () = (\) (16)

v : La vitesse d’un point de l’élément de l’arbre
< <

 : Vecteur de vitesses nodales de l’élément.

 =  g€ ρK L   =   7 ’g€ ρ 7  “  (17)

En remplaçant en (15) :
 7 

Soit :
q = ’g€ ρ 7  “ (18)

 =   7 q
M : Matrice de masse de l’élément de l’arbre

(19)
Remarque :
Le disque étant rigide, son énergie cinétique s’ajoute à celle de l’arbre.
3.3. Formulation matricielle
3.3.1. L’élément disque
L’élément disque admet un nœud est supposé :
• Symétrique
• Rigide
• De masse Md, de moments d’inertie
respectifs : Idx’=Idz’ et Idy’

5 =  q5 (ƒ  + „  ) +  95tf Kœ  +   L +

Son énergie cinétique s’écrit :
 

95tf KΩ + 2ٜL (20)



Le terme 95tf Ω est constant s’annulera en dérivation.

Figure 1. L’élément disque composé d’un nœud à 4 degrés de liberté.

L’élément disque ayant un seul nœud l’écriture des vecteurs de déplacement, de vitesse et

 = ˜ƒ „ œ ™7 (21)
d’accélération nodaux :

 = ˜ƒ „ œ ™7 (22)

¼ = ˜ƒ¼ „¼ œ¼ ¼™7 (23)
Les 4 degrés de liberté formeront des matrices d’ordre 4*4.
L’application des équations de Lagrange à l’élément disque :

30
 Modélisation des rotors par éléments finis
q5 0 0 0 ƒ¼ 0 0 0 0 ƒ
0 q5 0 0 „¼ 0 0 0 0 „
Œ ¤ − ¤ =
¼
+ Ω −9 0

(24)
5 l 5
57 lº 5º 0 0 95tf 0 œ 0 0 5pf œ
0 0 0 95tf  ¼ 0 0 0 −9 5pf  
q5 0 0 0
0 q5 0 0

: Matrice de masse
0 0 95tf 0
0 0 0 95tf
0 0 0 0
0 0 0 0
− 9 0
: Matrice de l’effet gyroscopique
0 0 5pf
0 0 0 −95pf
3.3.2. L’élément arbre
L’élément fini arbre est supposé :
• Symétrique

• De longueur  , de section s et de moment d’inertie quadratique II

• Assimilé à l’élément fini poutre

• Le matériau est de masse volumique ρ, de constantes élastiques E et ν

• De 2 nœuds à quatre degrés de liberté

Figure 2. L’élément arbre à 2 nœuds et 4degrés de liberté.

Les déplacements ƒ, „, œ et  s’expriment en polynômes de 3e degré en y:

3.3.2. Fonctions d’interpolation

ƒ(\) = Ài + À \ + À \  + À \ 
La rotation  est obtenue par :
(25)

 = − lp
ln

(\) = −À − 2À \ − 3À \

(26)

(27)
Les constantes se déterminent par les conditions aux nœuds :
 \ = 0 ⇒ ƒ = ƒ

\ = 0 ⇒  =  ¿
\ = ⇒ƒ = ƒ
(28)



 \ =   ⇒  = 
En remplaçant les conditions dans les expressions (25) et (27) on obtient :

31
 Modélisation des rotors par éléments finis
Ài = ƒ
 À = −

À = )ƒ − ƒ * + )2 +  * ¿
 
 m  
(28)
À = −  )ƒ − ƒ * −  ) +  *
     m  
Le déplacement u s’écrit :
ƒ)\* = ’1 − + “ ƒ + ’−\ + − “  + ’ − “ ƒ + ’ − “ 
p m p  p m p p m p  pm p
m   m m   m
(29)

ƒ)\* = ∑ªÒ n (\)n

Ou :
(30)

ƒ
La fonction déplacement u peut s’écrire sous forme matricielle :


−\ + − − − m “ ƒ

p  p m p p m p  pm p
ƒ(\) = ’1 − +
p m
m   m m  

(31)

ƒ)\* = n )\* n
Ou autrement

n )\* = ’1 − m +  “
(32)
−\ +  − m −  −
p m p  p m p p m p  pm p
  m  m
n )\* : Matrice des fonctions de forme  (\)
(33)
n
ƒ

n = ƒ


(34)

 n : Vecteur déplacement dans le plan XOY
En faisant de même pour la fonction déplacement w :
„)\* = ’1 − + “ „ + ’\ − + “ œ + ’ − “ „ + ’− + “ œ
p m p  p m p p m p  pm p
m   m m   m
„)\* = ∑ªÒ s (\)s
(35)

„(\) = s (\) s
(36)

s (\) = ’1 − “
(37)
+ m \− − − +
p  p m p p m p  pm p
+
p m
m   m   m
„
(38)

œ
 s = S„ T

œ
(39)

s )\* : Matrice des fonctions de forme s (\)

 s : Vecteur déplacement dans le plan YOZ
De même pour les angles  et œ :
ƒ

)\* = ’ − 1− + − m + − + “ ƒ

½p ½p m ªp p m ½p p m p p m
m   m   m 

(40)

)\* =  )\* n = − n
5
 )p*
5p
(41)
 )\* = ’ − 1− + − m + − “ +
½p ½p m ªp p m ½p ½p m p p m
m   m   m
„
(42)

œ
œ)\* = ’− + 1− + − −  + m “ S„ T
½p ½p m ªp p m ½p ½p m p p m

m   m m 
œ
(43)

œ)\* =  )\* s = s
5
 )p*
5p
(44)

32
 Modélisation des rotors par éléments finis

 (\) = ’− 1− + − − + “
ªp p m ½p ½p m p p m
+
½p ½p m
m   m m   m
(45)

3.3.3. Ecriture matricielle de l’énergie cinétique de l’élément arbre

TG = ρs gi )u  + w  )dy + ρII gi (ψ + θ  )dy + 2ρII gi Ωψ θdy + NII  Ω
   
L’énergie cinétique de l’arbre :

 
Le terme NII  Ω est constant s’annulera en dérivation.
(46)

TG = ρs g ’ n N D N  n +  s N D N  s “ dy + ρII g ‹ n N N  n +
  D D   D < D <
 i  i <. <.

N N  s “ dy + 2ρΩII gi   N N  s dy
D < D <

s
D <  D
n <
<. <. <. <.
(47)

= =  n q  n +  s q  s +  n q  n +  s qª  s +  n q¶  s (47)
L’équation (47) peut s’écrire :
 7  7  7  7 7
   
q et q : Matrices de masse d’ordre 4*4
q et qª : Matrices de l’effet secondaire d’inertie en rotation de la section par rapport au

q¶ : Matrice de l’effet gyroscopique elle est d’ordre 4*4

diamètre, elles sont d’ordre 4*4

q = ρs gi N D N dy


q = ρs gi N D N dy
(48)

(49)
D <
q = ρII gi ‹<. N <. N Ž dy
 <
(50)
D <
N N Ž dy
 <
qª = ρII gi ‹
<.  <. 
(51)
D <
2ρII gi ‹ N N Ž dy
 <
q¶ = <. <. 
(52)
Explicitons les matrices : q , q , q , qª et q¶
156 −22  54 13 
? −22  4   −13  −3  
q = ªi

54 −13  156 −22 

(53)
13  −3   −22  4  

156 22  54 −13 

22  4   13  −3  

?
q =
ªi 54 13  156 −22 
(54)
−13  −3   −22  4  

36 −3  −36 −3 

−3  4   3  −  
q = i


−36 3  36 3 
(55)
−3  −   3  4  

36 3  −36 3 
3  4   −3  −  
qª = i


−36 −3  36 −3 
(56)
3  −   −3  4  
−36 −3  36 −3 
3  4   −3  −  
q¶ = ¶

Ô
36 3  −36 3 
(57)
3  −   −3  4  

33
 Modélisation des rotors par éléments finis

Œ   − ¨ = ˜q + q + q + qª ™¼ + q¶ 
En appliquant les équations de Lagrange :
5 l¨ 5
57 lº 5º
(58)
¼ et  vecteurs d’accélérations généralisées et vitesses généralisées d’ordre 8*1
 = ˜ƒ „ œ  ƒ „ œ  ™7
Les matrices q , q , q , qª et q¶ sont d’ordre 4*4 et les vecteurs généralisés ¼ et  sont
(59)

8*8 (q + q * telles que :

d’ordre 8*1, on a intérêt à remplacer la somme des 4 matrices par la somme de 2 matrices

q = q + q
q = q + qª
(60)

Et de même remplaçons la matrice gyroscopique q¶ d’ordre 4*4 par une G 8*8 telle que:
(61)

= q¶
q : Matrice globale d’inertie
(62)

q : Matrice globale d’effet secondaire d’inertie

156 0 0 −22  54 0 0 13 

: Matrice globale d’effet gyroscopique
W 0 156 22  0 0 54 −13  0 [
V 0
V
22  4   0 0 13  −3   0 ZZ
? −22  0 0 4   −13  0 0 −3   Z
q = ªi V
V 54 0 0 −13  156 0 0 22  Z
(63)
V 0 54 13  0 0 156 −22  0 Z
V 0 −13  −3   0 0 −22  4   0 Z
U13  0 0 −3   22  0 0 4   Y

36 0 0 −3  −36 0 0 −3 

W 0 36 3  0 0 −36 −3  0 [
V 0 3  4  0 −3  Z
V

0 −3   0 Z
xy
V −3  0 0 4   3  0 0 −   Z
q =
i V −36 0 0 3  36 0 0 3  Z
(64)
V 0 −36 −3  0 0 36 −3  0 Z
V 0 3  −   0 0 −3  4   0 Z
U −3  0 0 −   3  0 0 4   Y

0 −36 −3  0 0 36 −3  0

W36 0 0 −3  −36 0 0 −3  [
V 3  0 0 −4   −3  0 0    ZZ
V
0 3  4  0 0 −3  −   0 Z
= ¶ V
Ô 

V 0 36 3  0 0 −36 3  0 Z
(65)
V−36 0 0 3  36 0 0 3  Z
V 3  0 0   −3  0 0 −4   Z
U 0 3  −   0 0 −3  4   0 Y

34
 Vibrations en torsion des rotors
Chapitre 4 Vibrations en torsion des rotors

4.1. Introduction
Dans le 1e chapitre on a considéré le (Whirling) dû essentiellement au balourd, dans ce
chapitre on étudiera les vibrations dues à la torsion de l’arbre. Ce phénomène est très
important, il est évident en particulier dans les mécanismes où la transmission de puissance
et la vitesse sont élevées.
Les vibrations de torsion sont prédominantes lorsqu'il s’agit de grands disques montés sur
des arbres relativement minces (par exemple, le volant d'inertie d'une presse à poinçonner)
(Voir Fig. 1)
Les constructeurs doivent s’assurer d’une manière précise que les fréquences de torsion et
des fréquences de fluctuation du chargement de torsion ne doivent pas coïncider avec les
fréquences propres du rotor

Figure 1. Schéma dune presse à poinçonner.

4.2. Modélisation du problème
4.2.1. Modèle avec masses concentrées
4.2.1.1. Hypothèses
Du fait des grandes dimensions du disque vis-à-vis à celles de l’arbre, on peut négliger l’effet
d’inertie de l’arbre et seule l’inertie du disque est considérée. D’autre part on considère que
le disque est rigide et l’arbre est déformable (assimilé à un ressort).
Les forces de frottement aux paliers sont négligeables.
4.2.1.2. Rotor simple avec un disque

Figure 2. Rotor simple à un disque.

35
 Vibrations en torsion des rotors
D’après la théorie des poutres (poutre de Timoshenko) le moment de torsion q7 appliqué à

q7 = 9 = ‘7 !
un arbre, de diamètre d et de longueur
longueur L, est donné par l’expression suivante :
#
‰ ?
(1)
Où :
: Module d’élasticité transversale
! : Angle de torsion
9? : Moment quadratique polaire (9
(?=
¦5©

)
95 : Moment d’inertie
‘7 : La raideur en torsion de l’arbre ‘7 peut être écrite :
tie du disque

‘7 =
xy
‰
(2)
La 2e loi de Newton permet d’écrire :
$ moments extérieurs = !¼ 95
−‘7 ! = !¼ 95p (3)
!¼ + x ' ! = 0
Ð
¤"
(4)
(4) est l’équation du mouvement harmonique d’un système à un degré de liberté celui de la
rotation du disque.
Avec :
i = x ' = ‰x y
Ð x
(5)
¤" ¤"

i = Ï
xy
‰x¤"
représente la
fréquence propre du rotor en
torsion
4.2.1.3. Rotor simple avec deux
disques

Le système a 2 degrés de liberté

(2 disques).
Il est convenable de considérer
chaque disque à part :

Figure 3. Rotor simple à 2 disques.

Figure 4. Les deux disques.

disques

36
 Vibrations en torsion des rotors

95p !¼  + ‘7 (! − ! ) = 0¿
Les équations du mouvement s’écrivent :

Â
95p !¼  + ‘7 (! − ! ) = 0
(6)

95p 0 !¼ ‘ −‘7 !
Qui peut s’écrire sous forme matricielle :
0
‹ Ž ‹ Ž + ‹ 7 Ž ’! “ = ’ “
0 95p !¼  −‘7 ‘7  0
(7)

! = Ý #$%i ¿
Pour trouver les fréquences propres écrivons :
» 
! = Ý #$%i
(8)

−i  95p 0 Ý ‘ −‘7 Ý

En remplaçant dans (7) :
0
a c ‹ Ž + ‹ 7 Ž‹ Ž = ’ “
0 −i 95p Ý
 −‘7 ‘7 Ý 0
(9)

‘7 − i  95p −‘7 Ý 0
a c ‹ Ž = ’ “
−‘7 ‘7 − i 95p
 Ý 0
(10)

‘7 − i  95p −‘7
Le système d’équations (10) aura de solution si le déterminant est nul :

ê ê=0
−‘7 ‘7 − i  95p
(11)

K‘7 − i  95p LK‘7 − i  95p L − ‘7  = 0 (12)

i ª 95p 95p − ‘7 i  )95p + 95p * = 0 (13)
Les racines de l’équation (13) s’écrivent :

i = 0 et i = Ï
Ð' )x¤¹" ãx¤m" *
x¤¹" x¤m"
(14)

• Cas de i = i

Ý = Ý
Le système d’équations (10) donne :
(15)
Les deux disques tournent dans le même sens avec la même amplitude, cela peut être
illustré par la figure (Fig. 5)

• Cas de i = i
Figure 5. Premier mode propre.

Cela donne :

‘7 −  Ý = ‘7 Ý
Ð' )x¤¹" ãx¤m" *
x¤m"
(16)

= − x¤¹"
D’où :
Úm x
Ú¹ ¤m"
(17)

37
 Vibrations en torsion des rotors
L’équation (17) indique que les deux disques tournent dans deux sens contraires et de
différentes amplitudes (Fig.6).

Ainsi les deux disques vibrants forment deux systèmes de longueurs respectives « et «
Figure 6. Deuxième mode propre.

(Fig.7) et le point neutre B est appelé nœud.

Figure 7. Les deux rotors élémentaires formés.

Du fait que les deux systèmes (les deux rotors formés) oscillent avec la même fréquence

i 5?¸nï = i 5?¸nï (18)

propre c.à.d.

(5) permet d’écrire pour les deux rotors :

i5?¸nï =x =
 Ð'¹ xy
‰¹ x¤¹"
(19)
¤¹"

i5?¸nï =x =
 Ð'm xy
‰m x¤m"
(20)
¤m"

(18) donne :
x
= x¤m"
‰¹
‰m
(21)
¤¹"
Réécrivons (21) en revenant à (17) :
= − ‰m
Úm ‰
Ú¹
(22)
¹

38
 Vibrations en torsion des rotors
On peut déterminer les longueurs « et « en utilisant (19) et (20) et on obtient un système
d’équations :
« =
xy
Ð'¹ ¿
( Avec « + « = « (23)
« =
xy
Ð'm
4.2.1.4. Rotor simple avec arbre étagé et un disque

) , 9? , «f , ‘7

f * ) f *
et ) , 9? , «f , ‘7
f *,
Considérons le rotor avec un arbre étagé (3 segments) (Fig.8) de données respectives
;  , 9? , «f , ‘7 le disque de moment d’inertie 95p

Figure 8. Rotor avec arbre étagé.

de données suivantes )ï , 9?ï , «ï , ‘7ï *

L’idée est de ramener l’arbre de la forme étagée à la forme simple (rotor équivalent) (Fig.9),

Figure 9. Rotor équivalent.

Les 3 parties de l’arbre étagé forment des ressorts de torsion en série, ce qui permet
d’écrire :
= Ð_ + Ð_ + Ð_
   
Ð'+
(24)
'¹ 'm '
En utilisant l’équation (2) l’équation (24) s’écrit :
= x¹ +xm +x
‰+ ‰_ ‰_ ‰_
xy+
(25)
y¹ ym y
Si on adopte comme valeur de l’arbre équivalent le diamètre du plus petit diamètre ï = 

9?ï = 9? (26)

alors :

On peut calculer la longueur «ï

«ï = 9?ï ’x ¹ + x m + x  “
‰_ ‰_ ‰_
(27)
y¹ ym y

La fréquence propre dans ce cas de type de rotor s’écrit :

,
i = Ï =
xy+
‰+ x¤" Ó -_ -_ -_
x¤" a ¹ ã m ã  c
(28)
.y¹ .ym .y

39
 Vibrations en torsion des rotors
4.2.1.5. Rotor avec arbre étagé et deux disques
Il faut en premier déterminer l’arbre équivalent (voir 4.2.1.4) ensuite traiter le rotor comme
rotor avec arbre normal et deux disques (voir 4.2.1.3) (Fig.10 et Fig.11)

Figure 10. Rotor avec un arbre étagé et deux disques.

Figure 11. Rotor équivalent.

e
La fréquence propre du 2 mode du rotor équivalent est :
Ð'+ (x¤¹" ãx¤m" )
i = Ï
x¤¹" x¤m"
(29)
Le diagramme de déplacement des deux disques en 2e mode propre dans le cas du rotor
équivalent :

Figure 12. Rotor équivalent en 2e mode propre.

L’équation (23) permet d’écrire :

40
 Vibrations en torsion des rotors

«ï =
xy+
Ð'+¹ ¿
( Avec «ï + «ï = «ï
«ï =
xy (30)
Ð'+m
Avec :
i5?¸nï = x '+¹ i5?¸nï = x '+m
 Ð  Ð
et
¤¹" ¤m"

Malheureusement la connaissance de «ï ou «ï suffit de définir la position du nœud

uniquement sur l’arbre équivalent.

l’arbre réel et les distances @ï et %ï sur l’arbre équivalent (Fig.13 et Fig.14)

Pour remédier à ce problème introduisons les distances m et n pour repérer le nœud sur

Figure 13. Localisation du nœud sur le rotor réel par @ et %

Figure 14. Localisation du nœud sur le rotor équivalent par @ï et %ï

On admet que le nœud se trouve dur le 2e segment ) , 9? , «f , ‘7
f *

«ï = 9?ï x ¹ + 9?ï x m + 9?ï x 

‰_ ‰_ ‰_
(31)
y¹ ym y
Et :
«ï = «fï + «fï + «fï (32)
(30) et (31) permettent d’écrire :

«ï = xy¹ «
f y+ f x

 f
«ï = xy+ «f ¿
x

«f = xy+ «f
ym
(33)

 ï xy 
Les relations (32) entre dimensions segments équivalents et réels permettent d’écrire :

41
 Vibrations en torsion des rotors
@
xy+
@ï =
(
xym ¿
%ï = %
xy+ (34)
xym
Sachant que le moment quadratique polaire 9? du 2e segment apparait dans (33) puisque le
nœud est supposé situé sur le 2e segment.

=
Les équations (33) permettent d’écrire :
£+ £
>+ >
(35)

@ï = «ï − «fï ¿
De la figure (Fig.14) on peut tirer :

»
%ï = «ï − «fï
(36)
Il faut rappeler l’équation (18) qui apparait utile :
= x¤m"
‰+¹ x
‰+m ¤¹"

95p = 0.02ž. @ª
Exemple

95p = 0.015ž. @ª
Déterminer les fréquences propres et la position du nœud.

4.2.1.6. Rotor simple avec trois disques

La démarche est la même que précédemment (Fig.15 et Fig.16).

Figure 15. Rotor avec 3 disques

42
 Vibrations en torsion des rotors

Figure 16. Isolation des trois disques.

95p 0 0 Ý ‘7 −‘7 Ý

Le système d’équations différentielles s’écrit :
0 0
−i S 0 95p 0 T †Ý ‡ + †−‘7 ‘7 + ‘7 −‘7 ‡ †Ý ‡ = †0‡ (37)
0 0 95p Ý 0 −‘7 ‘7 Ý 0

− Ž=0
x¤¹" ãx¤m" x¤m" ãx¤" Ð'¹ Ð'm (x¤¹" ãx¤m" ãx¤" )
i  ‹i ª − i 
‘7 + ‘7
x¤¹" x¤m" x¤m" x¤" x¤¹" x¤m" x¤"
(38)

• i  = 0
Les 3 modes propres obtenus sont :

Ý = Ý = Ý
En remplaçant dans le système (36) on obtient :
(39)

i  =
Figue 17. 1e mode propre.
•
‹‘7 + ‘7 Ž−
 x¤¹" ãx¤m" x¤m" ãx¤"
 x¤¹" x¤m" x¤m" x¤"


Ó ‹‘7 + ‘7 Ž −‹ Ž
x¤¹" ãx¤m" x¤m" ãx¤" Ð'¹ Ð'm (x¤¹" ãx¤m" ãx¤" )
ª x¤¹" x¤m" x¤m" x¤" x¤¹" x¤m" x¤"
(40)

K‘7 − i  95p LÝ − ‘7 Ý = 0 (41)

En remplaçant dans (39) on obtient :

L’équation (40) donne :

=
Úm Ð'¹ ³Õ-m m x¤¹"
Ú¹ Ð'¹
(42)

−‘7 Ý + (‘7 + ‘7 ) − i  95p Ý − ‘7 Ý = 0 (43)

e
Le système (39) donne une 2 équation :

En remplaçant (41) dans (42) :

=
Ú Õ-m © x¤¹" x¤m" ³Õ-m m Kx¤¹" ãx¤m" LÐ'¹ ãx¤¹" Ð'm ãÐ'¹ Ð'm
Ú¹ Ð'¹ Ð'm
(44)

43
 Vibrations en torsion des rotors
• i  =
‹‘7 + ‘7 Ž+
 x¤¹" ãx¤m" x¤m" ãx¤"
 x¤¹" x¤m" x¤m" x¤"


Ó ‹‘7 + ‘7 Ž −‹ Ž
x¤¹" ãx¤m" x¤m" ãx¤" Ð'¹ Ð'm )x¤¹" ãx¤m" ãx¤" *
ª x¤¹" x¤m" x¤m" x¤" x¤¹" x¤m" x¤"
(45)

Même procédure que pour le 2e mode :

=
Ú¹ Ð'¹ ³Õ- m x¤¹"
Úm Ð'¹
(46)
Õ- © x¤¹" x¤m" ³Õ- m Kx¤¹" ãx¤m" LÐ'¹ ãx¤¹" Ð'm ãÐ'¹ Ð'm
=
Ú
Ú¹ Ð'¹ Ð'm
(47)
Un bon exemple pour voir les diagrammes des 3 modes propres est considéré ci-dessous :

Figure 18. Exemple d’application.

Id1y 45 Kg-m4
Id2y 60 Kg-m4
Id3y 15 Kg-m4
L1 1,2 m
L2 0,8 m
d1 0,18 m
d2 0,15 m
G 8,00E+10 Pa
Is1 0,00010301 m4

9?
Is2 4,9676E-05 m4

‘7 = = 2620,53N/m
«
9?
‘7 = = 2228,80N/m
«

1) 1e mode propre
i  = 0
Ý Ý
= =1
Ý Ý

44
 Vibrations en torsion des rotors

Figure 19. Premier mode.

i  = 85.69(rds/s*2
2) 2e mode propre

Ý
= −0.47
Ý
Ý
= −1.11
Ý

Figure 20. Deuxième mode.

i  = 201,95 )rds/s*2

2) 3e mode propre

Ý
= −2.47
Ý
Ý
= 6.87
Ý

Figure 21. Troisième mode.

45
 Vibrations en torsion des rotors
4.2.2. Modèle continu
Considérons un arbre uniforme de diamètre  = 2Q, de moment quadratique polaire 9? , son
matériau a une masse volumique N, de moment d’inertie 9=p (Fig.22)

Soit une partie élémentaire de l’arbre de longueur z, la résultante des moments :
Figure 22. Arbre soumis à une torsion.

q7 (\ + \) − q7 (\) = q7 (\) + \ − q7 (\) = \ (48)

lv' lv'
lp lp
Le moment de torsion q7 s’écrit pour un arbre uniforme :
q7 = 9? = 9?
# 5#
‰ 5p
(49)
! : Angle de torsion
: Module d’élasticité transversale
L’équation (48) permet d’écrire :
= 9?
5v' 5m #
5t 5t m
(50)
Et la 2e loi de Newton donne :
lv'
\ = @ = 9? \ (51)
§m 5m # 5m#
lp  57 m 5p m

NzOQ  = 9? \ (52)
§m 5m # 5m #
 57 m 5p m

N = 9?
¦§© 5m # 5m#
 57 m 5p m
(53)

Avec 9? =
¦§ ©


N9? = 9?
5m# 5m#
57 m 5p m
(54)
Finalement :
N =
5m# 5m #
57 m 5p m
(55)
, 5m #
=
5m #
57 m  5p m
(56)
L’équation (55) est l’équation des ondes.

,
Posons :
 =

(57)

46
 Vibrations en torsion des rotors

=Ï
N
est la célérité d’onde
En utilisant la méthode de séparation des variables :
!(\, ) = ›(\)ž( ) (58)
L’équation (55) s’écrit alors :
5m
› = ž
5m Ÿ
57 m 5p m
(59)
 5m
= 
 5m Ÿ
 57 m Ÿ 5p m
(60)
Dans l’équation (59) les fonctions sont indépendantes donc la solution de (59) est une
constante soit :
 5m
=  = − (61)
 5m Ÿ
 57 m Ÿ 5p m

  m +  › = 0
5m Ÿ

( m
5p ¿ (62)
5 
+  ž = 0
m57

+ › = 0
5mŸ

(
5p m ¿
5m 
+ ž =0

(63)
57 m
Avec  =
Õ

› et ž sont harmoniques donc la solution de l’équation aux dérivées partielles (60) est :
!(\, ) = ˜Ý(#\ + •#$%\™˜é(# + #$% ™ (64)

Dans notre cas à \ = 0 on a : !(0, ) = 0

A, B, C et D sont des constantes en considérant les conditions initiales et aux limites.

˜Ý(#\ + •#$%\™˜é(# + #$% ™ = 0 (65)

Ý(#\ = 0 donne Ý = 0 (66)
A \ = « (à l’extrémité de l’arbre) il n’y a pas de moment de torsion appliqué :
=0
5
5p
(67)
(#« = 0 (68)
« = Œ% −  O
Õ 
 
(69)
Les modes propres sont donnés par :

> = Œ% − 2 ‰ ÏN n=1,2,…
1 ¦
(70)
Pour % = 1 on a la fréquence du 1e mode :

 = ‰ ÏN
¦
(71)

47
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
Chapitre 5 Influence des paliers sur les vibrations des rotors

5.1. Paliers
Un palier est un assemblage mécanique dont la fonction est de positionner dans l’espace
une pièce en mouvement relatif par rapport au bâti fixe ou en d’autres termes il assure le
guidage de la pièce en mouvement. Le terme palier est utilisé surtout pour les pièces
tournantes (arbre, galet, roue dentée,…)
dentée
Selon le type de mouvement on distingue :
• Palier de translation : La pièce mobile est en translation par rapport à la pièce fixe.
• Palier de rotation : La pièce mobile est en rotation par rapport
rapport à la pièce fixe..
• Palier de translation et rotation : La pièce mobile est en rotation et translation par
rapport à la pièce fixe..
Selon le contact on distingue deux types de paliers :
• Palier lisse : Le contact entre pièce mobile et pièce fixe est soit
soit direct ou indirect
(présence d’un film d’huile). Dans ce type de palier le frottement existant est un
frottement de glissement (Fig. 1 et Fig. 2)

Figure 1. Palier lisse de translation Figure 2. Palier lisse

se de rotation
• Palier de roulement : Utilisation des roulements (à billes ou à rouleaux), le
frottement existant est un frottement d au roulement (Fig. 3 ; Fig. 4 et Fig. 5)

Figure 3.. Palier de roulement de translation Figure 4.. Palier de roulement de

et rotation. rotation
rotation.

Figure 5. Palier de roulement de translation.

48
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
Dans le cas des machines tournantes les paliers transmettent les efforts des arbres aux
parties immobiles.
5.2. Influence des paliers sur les vibrations des rotors
5.2.1. Paliers de roulement
Un roulement est un élément de la machine conçu pour permettre un mouvement désiré en
contraignant leses autres mouvements et pour réduire les frottements entre les pièces
mobiles.
Il existe différents types de roulements, mais la sélection du bon roulement joue un rôle
important dans les performances des machines tournantes.
tournantes
En effet, le fonctionnement efficace
fficace et constant de ces machines dépend également du type
de roulements choisi et de leurs performances sous vibration, ainsi que de toutes les autres
pièces associées telles que l'arbre, le logement, les écrous, les entretoises, etc.

Figure 6. Quelques types de roulements (= effort axial et  effort radial):

a) b) c)
radi a) A billes à
contact radial, b) A rouleaux coniques, c) Butée à billes.
billes.
La figure (Fig. 7) montre la variation de l’amplitude de vibration (Whirling) en fonction de la
vitesse de rotation pour 3 types de roulements respectivement : roulement à rouleaux roulea
coniques, butée à billes et roulement à billes. Lorsque la vitesse de rotation augmente
l’amplitude augmente d’une façon attirante pour le roulement à rouleaux coniques moins
pour la butée et une augmentation beaucoup moins observée pour le roulement à billes.

Figure 7. Amplitudes de vibration pour 3 types de roulements.

49
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
Considérons le roulement à bille à contact radial (Fig. 8 et Fig. 9). Sur ce roulement sont
appliqués les efforts et les moments moyens auxquels sont associés les déplacements
élastiques.

£t : Effort moyen suivant x auquel s’associe le déplacement moyen £t

Figure 8. Efforts et moments moyens appliqués sur le roulement à billes à contact radial.

£p : Effort moyen suivant y auquel s’associe le déplacement moyen £p

£r : Effort moyen suivant z auquel s’associe le déplacement moyen £r
q£t : Moment moyen suivant x auquel s’associe l’angle moyen !£t
q£p : Moment moyen suivant y auquel s’associe l’angle moyen !£p
 : Angle de position de la ième bille
Pour déterminer la matrice de rigidité (non explicitée dans ce chapitre) du roulement
considérons les déplacements pour la ième bille (Fig. 8).

Figure 9. Déplacements élastiques sur le roulement à billes à contact radial.

/ : Angle de contact de la ième bille
= : Déplacement axial
= = r£ + Q K!t£ #$% − !p£ (# L
 : Déplacement radial
 = !t£ (# + !p£ #$% − Ë

50
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
Q : Distance du centre de courbure de la gorge du chemin de roulement à l’axe du

Ë : Jeu radial
roulement

Ýi : Distance de non chargement entre les 2 centres de courbure des gorges du chemin de

Ý : Distance
roulement extérieur et intérieur.
istance de chargement entre les 2 centres de courbure des gorges du chemin de
roulement extérieur et intérieur

‘tt ‘tp ‘tr ‘t#t ‘t#p

Ces déplacements sont reliés aux efforts appliqués par loi d’élasticité :
£t [ W £t [
W  [ W‘ ‘pp ‘pr ‘p#t ‘p#p Z £p
V £p Z V tp V Z
V
V £r Z = V ‘tr ‘pr ‘rr ‘r#t ‘r#p Z V £r Z
Z
V q£t Z V‘t#t ‘p#t ‘r#t ‘#t#t ‘#t#p Z V!£t Z
U q£p Y U‘t#p ‘p#p ‘r#p ‘#t#p ‘#p#p Y U!£p Y
5.2.2. Paliers lisses (hydrodynamiques) (Fig. 10)
Dans ce type de paliers un film d’huile entrainé
par le mouvement relatif, sépare les surfaces de
contacts (Fig. 11),, on distingue :
• Lubrification à basse pression
(0.1MPa<p<50MPa)
• Lubrification à haute pression
(50Mpa<p<3000Mpa)

Figure 10. Palier lisse.

le rapport ú tel que :

La figure (Fig. 11) montre les 2 surfaces de contact séparées par un film d’huile, on considère

P
ú=
0
P : Epaisseur minimale du film
0 : Rugosité des surfaces

Figure 11. Lee film d’huile et les surfaces antagonistes.

antagonistes

a) Régime limite (P ≪ 0) :
En général 3 types de régimes de lubrification sont à distinguer pour une pression donnée.

51
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
La viscosité de l’huile est insuffisante pour supporter le chargement et cela pour séparer les
surfaces de contact. Dans ces conditions le contact métal/métal est établi et une usure du
mécanisme est prévue.
b) Régime mixte (ℎ ≈ 0) :
Dans ce type de régime le film d’huile supporte une partie du chargement. Le frottement
provient essentiellement d’effets hydrodynamiques et d’interactions entre les aspérités.
b) Régime hydrodynamique (ℎ ≫ 0) :
C’est dans ce type de régime que l’équilibre entre la charge appliquée et la portance
hydrodynamique du film est établi. Une déformation élastique des surfaces peut être causée
par les efforts appliqués (régime élastohydrodynamique qui est nuisible).
La figure (Fig. 12) illustre la géométrie du palier hydrodynamique, le déplacement du centre
Oa de l’arbre est conditionnée par la charge exercée et la pression du film d’huile.

3 : Angle de calage
Figure 12. Représentation de la géométrie du palier hydrodynamique.

Í = ” ”= : Excentricité
Q : Rayon du coussinet
Q= : Rayon de l’arbre
La pression dans le film d’huile est déterminée par l’équation aux dérivées partielles de

 P N æ  P N æ 
Reynolds :

a c+ a c = 6 )NP* − 12N
z 4t z } 4r } z
N : Masse volumique de l’huile
4 : Coefficient de viscosité
æ : Pression
t Í r : Coefficients de turbulence dans les

P : Fonction de l’intervalle radial (Fig. 13)

directions respectivement x et z

 Í  : Respectivement les vitesses circonférentielle et radiale

Figure 13. Fonction de l’intervalle radial.

52
 Influence des paliers sur les vibrations des rotors
En général selon son type, un palier peut être représenté par le modèle suivant :

Figure 14. Modèle linéaire d’un palier.

‘ätt ‘ätr ätt ätr

Les matrices de rigidité et d’amortissement du palier s’écrivent :

ä = ‹
‘ärt ‘ärr
Ž et éä = ’
ärt ärr “
On note les déplacements correspondants aux directions x et z du centre de l’arbre ƒ= et
 
„= et les forces de raideur et d’amortissement y agissant Ð= = » Ð=t 5 et = = » =t 5 telles
Ð=r =r

 ‘ätt ‘ätr ƒ=  ätt ätr ƒ =

que :

» Ð=t 5 = ‹ Ž 6„ 7 et » =t 5 = ’ ärr “ »„= 5

Ð=r ‘ärt ‘ärr = =r ärt

˜q™) ¼ * + ˜é™)  * + ˜™) * = 8ä=ï? 9 + )*

Les équations différentielle sous forme matricielle s’écrit :

˜q™ : Matrice de masse globale

˜™ : Matrice de rigidité globale
˜é™ : Matrice d’amortissement globale
8ä=ï 9 : Vecteur des forces des paliers
 
8ä=ï? 9 = » Ð=t 5 + » =t 5 i=1,2,…,n (n paliers)
Ð=r  =r 
)* : Vecteur de forces d’excitation
Des études réalisées sur des défauts des paliers lisses tels ont permis de voir l'influence sur
les performances des paliers et les vibrations du rotor. Les défauts affectant les paliers lisses
vont créer de nouvelles fréquences critiques qui influent sur la stabilité du rotor. Le
désalignement provoque une augmentation importante des amplitudes vibratoires ainsi que
la portance hydrodynamique du film lubrifiant.

53
 Equilibrage des rotors
Chapitre 6 Equilibrage des rotors
6.1. Introduction
Les vibrations causées par un balourd peuvent entrainer la détérioration des roulements et
un endommagement de la machine, éliminer ces effets est pratiquement impossible car cela
dépend de la précision de l’équilibrage, opération qui reste onéreuse réduire les effets de
vibrations à un niveau acceptable est nécessaire.
6.2. Le balourd
Soit un solide cylindrique dont on considère 3 cas (Fig. 1) :
• Un cylindre normal (Fig. 1a): Le centre de gravité est sur l’axe principal de rotation
(Δ).Pas de balourd
• Ajout d’une cannelure (Fig. 1b) : Le centre de gravité se déplace vers la direction de la
matière ajoutée et par conséquent le corps acquiert un nouvel axe principal. La rotation
autour de l’axe principal précédent engendrera un balourd.
• Suppression de matière (Fig. 1c) : Le centre de gravité se déplace dans le sens contraire
de la matière supprimée et on obtient un nouvel axe principal. La rotation autour de l’axe
principal précédent engendrera un balourd.

Figure 1. L’axe principal d’inertie dans les 3 cas de la géométrie du solide cylindrique.
6.3. Types de balourds
En réalité le balourd se distribue le long du rotor, la résultante de cette distribution peut
être assimilée à une ou deux masses.

Figure 3. Distribution du balourd.

Selon la répartition de la matière dans un rotor on peut distinguer 3 types de balourds :
6.3.1. Balourd statique
C’est le balourd classique quand il s’agit de la définition, il peut être représenté par une
masse qui forcera le déplacement du centre de gravité de déplacer à une nouvelle position.

54
 Equilibrage des rotors
Il est appelé statique car l’équilibrage se fait dans le plan où se trouve le balourd et la masse
d’équilibrage doit être dans ce plan (Fig. 4).

Figure 4. Balourd statique

6.3.2. Balourd couple
Dans ce cas 2 masses égales sont situées dans le même plan mais à 180° entre les deux et
éloignées entre elles axialement. Le centre de gravite ne se déplace pas mais le nouvel axe
principal est le résultat de la rotation de l’ancien axe principal autour de G. L’équilibrage est
réalisé par 2 masses dans le même plan (Fig. 5).

Figure 5. Balourd couple.

6.3.3. Balourd dynamique

statique et couple forment un angle (0° ≤ ! ≤ 90°). C’est le type de balourd le plus
C’est la combinaison des deux premiers cas (Fig. 6). Les deux plans des deux balourds

rencontré dans les rotors. L’équilibrage en général est réalisé dans les deux plans.

Figure 6. Balourd dynamique.

54
 Equilibrage des rotors
6.4. Equilibrage d’un rotor
La figure (Fig. 7) représente l’opération d’équilibrage d’un rotor d’une turbine d’un réacteur
d’un avion :

Figure 7. Equilibrage d’un rotor d’une turbine.

6.4.1. Principe de base d’équilibrage
A) Par ajout de matière
La figure (Fig. 8) illustre l’exemple d’équilibrage d’une roue par ajout d’une masselotte.

Figure 8. Equilibrage d’une roue de voiture.

Soit un rotor de masse M à équilibrer, on suppose que le balourd est connu (Fig. 9):

, = q Í (1)
Lorsque le rotor est en mouvement le balourd G développe ne force centrifuge :

Equilibrer ce balourd est équivalent à dire : placer une masse m à une distance r, celle-ci

,f = @ R (2)

développerait une force centrifuge équilibrante :

qÍ = @R (3)
D’où la relation :

Figure 9. Principe de base d’équilibrage par ajout de matière.

55
 Equilibrage des rotors

B) Par enlèvement de matière

La figure (Fig. 10) illustre l’exemple d’équilibrage d’un vilebrequin par enlèvement de
matière.

Figure 10. Equilibrage d’un vilebrequin par enlèvement de matière.

Soit un rotor de masse M à équilibrer, on suppose que le balourd est connu (Fig. 11). Pour
emmener le centre de gravité G sur l’axe de rotation (Le nouveau centre de gravité G0) on
enlève une quantité de matière m à une distance r (de centre de gravité G’).

Figure 11. Principe de base d’équilibrage par enlèvement de matière.

D’après la définition du centre de gravité pour ce cas d’équilibrage G0 dans le repère

(−@). (−R) + q. Í = (q − @). 0 = 0

(O,x,y,z) :

@. R + q. Í = 0
Ou :
(4)
@ = −q 
ï
(5)
Le signe (-) est dû à l’enlèvement de matière.
6.3.2. Méthode générale d’équilibrage d’un rotor
A) Matériel utilisé
L’équilibrage d’un rotor se fait sur site ou sur machine :
• Sur site : L’équilibrage se fait sans démonter le rotor.
• Sur machine d’équilibrage : On l’utilise lorsque le balourd est la cause d’un
endommagement affectant le rotor ou les paliers. Le rotor est démonté pour
l’équilibrer.
On utilise l’équipement composé de :

56
 Equilibrage des rotors
- Sonde tachimétrique : Montée à proximité du disque sur lequel est fixé un repère qui

déterminer le décalage < entre la vibration et le repère.

à chaque passage devant la sonde tachimétrique un signal est généré, cela servirait à

- Accéléromètre : Servant à générer les réponses au balourd (Déplacement, vitesse ou

accélération) (Fig. 8)

Figure 8. Equipement de mesure du décalage vibration/repère de rotation.

La phase ( = <) entre le balourd et le repère permet de localiser le balourd (Fig. 9)

Figure 9. Localisation du balourd.

B) Méthode d’équilibrage dans un plan :
Les étapes à suivre sont :
B1- Lancer le rotor à la vitesse de rotation d’équilibrage et déterminer l’amplitude de
vibration A1 et le déphasage  et arrêter le rotor.
B2- Placer la masse @ï d’essai de valeur prédéfinie à une position Rï et ï sur le cercle où
devait se faire la correction en d’autres termes le plan de correction (Fig. 10) et relancer le
rotor.

Figure 10. Emplacement Rï et ï de la masse d’essai @ï

57
 Equilibrage des rotors
B3- Déterminer l’amplitude de vibration A2 et la phase  du balourd résultant (Balourd
initial et masse d’essai). (Fig. 11)
B4- A l’aide du diagramme de Fresnel (construction vectorielle), déterminer la position et la
valeur de la masse de compensation @ :

 de
Utilisons les vecteurs pour tenir en compte les deux grandeurs Amplitudes et Phases du
balourd, de la masse d’essai et de l’ensemble de ces deux derniers. Soient le vecteur 
module Ý et de phase  , le vecteur   de module Ý et de phase  et le vecteur 
ï de
module Ýï et de phase ï (Fig. 11)

Figure 11. Diagramme de Fresnel.

 = 
  + 
ï (6)
Considérons la relation :

ï = 
  − 
 =  + 
 (7)
 = −
  est le vecteur correspondant à la masse de compensation (ou d’équilibrage)

 = = Ý
avec :
• Module =
• Position  par rapport au vecteur  ï de la masse d’essai (Fig. 12)
Pour déterminer la position de la masse de compensation et  sur le diagramme de Fresnel
on transporte le vecteur ï à l’origine puis on trace le vecteur   = − , l’angle formé
 et 
entre  ï est la position de la masse c.à.d.  = )
 , 
ï *

Figure 12. Position de la masse de correction.

58
 Equilibrage des rotors

= =
£> £+
Si on admet que la masse est proportionnelle à l’amplitude de vibration :

> =
=€ + =
=€
 Í (8)
£>
= +
£
Ú+
(9)
Ú¹
Donc la masse de correction s’écrit :
Ú¹
@ = @ ï
Ú+
(10)
B5- La masse d’équilibrage (compensation) @ doit être fixée au même rayon que la masse
d’essai @ï c.à.d. à la distance Rï .
C) Méthode d’équilibrage dans deux plans :
La méthode est basée sur le même principe que celle dans un plan mais elle est relativement
compliquée.
L’équilibrage en deux plans des rotors est le plus fréquent, il est réalisé sur des machines
équipées de calculateurs qui rendent l’opération plus aisée (Fig. 13 ; Fig. 14 et Fig. 15).

Figure 13. Machine d’équilibrage de rotor . Figure 14. Traçage du repère.

Figure 15. L’interface du logiciel utilisé (équilibrage en 2 plans).

59
 Equilibrage des rotors
Soit l’exemple de l’équilibrage d’un rotor en 2 plans (Fig. 16) :

Figure 16. Exemple d’équilibrage d’un rotor en 2 plans.

Procédure :

i et 
i.
C1- Lancer le rotor sans masse équilibrage ou d’essai à la vitesse d’équilibrage, déterminer
les vecteurs de balourd initial dans les 2 plans respectivement Plan1 et Plan2 : 
C2- Arrêter le rotor et monter la 1ère masse d’essai @ï sur le cercle correspondant au plan
d’équilibrage Plan1.

 et 
 et par conséquent les vecteurs des balourds effectifs dans les deux plans : 
ï et
C3- Lancer le rotor et déterminer les vecteurs des balourds résultants dans les deux plans :

ï

ï = 
  − 
i
 ¿
ï = 
  − 
i
(11)

Figure 17. Représentation vectorielle pour le cas d’emplacement de la masse d’essai @ï
C4- Arrêter le rotor, enlever la masse d’essai @ï et placer la masse d’essai @ï sur le
cercle correspondant au plan Plan2.

 et 
 et par conséquent les vecteurs des balourds effectifs dans les deux plans : 
ï et
C5- Lancer le rotor et déterminer les vecteurs des balourds résultants dans les deux plans :

ï

ï = 
  − 
i
 ¿
ï = 
  − 
i
(12)

60
 Equilibrage des rotors

Figure 17. Représentation vectorielle pour le cas d’emplacement de la masse d’essai @ï

Figure 18. Bilan vectoriel pour les deux cas précédents.

Pour cela travaillons dans le plan complexe et considérons les quantités complexes : ?i ,
C6- Déterminer la masse de compensation et sa position pour chaque plan.

?i , ? , ? et ? tels que :

|?i | = i et de phase i
|?i | = i et de phase i
|? | =  et de phase 
|? | =  et de phase 
|? | =  et de phase 
|? | =  et de phase 
Et soient à déterminer les vecteurs   et 
 auxquels on associe les quantités complexes
? et ? :
|? | =  et de phase !
|? | =  et de phase !
On cherche  et 
 qui remplissent les conditions :
? ? + ? ?ï + ?i = 0¿
»  ï
? ?ï + ? ?ï + ?i = 0
(13)

? )? − ?i * + ? )? − ?i * + ?i = 0¿

Ou :
»  
? )? − ?i * + ? )? − ?i * + ?i = 0
(14)
Il est à rappeler qu’un nombre complexe Z de module |?| et d’argument (ici il s’agit de
phase)  peut s’écrire :
? = |?|(# + Ë|?|#$% (15)

61
 Equilibrage des rotors
Du système (14) on tire :
? =
³@¹- ³@m (@¹m ³@¹- )
@¹¹ ³@¹-
(16)

? =
@m- (@¹¹ ³@¹- )³@¹- (@m¹ ³@m- )
(@m¹ ³@m- )(@¹m ³@¹- )³(@mm ³@m- )(@¹¹ ³@¹- )
(17)

? = A + ËB donnera le module |? | =  et la phase !

De la forme :

? = A + ËB donnera le module |? | =  et la phase !

@ =  @ï → @(% éÍ à ! ¿
Finalement les masses de compensation s’écrivent :
» 
@ =  @ï → @(% éÍ à !
(18)

@ : Masse de compensation dans le plan Plan1

@ : Masse de compensation dans le plan Plan2
@ï : Masse d’essai dans le plan Plan1
@ï : Masse d’essai dans le plan Plan2
D) Exemple d’application
Un équilibrage d’un rotor a été réalisé sur une machine à équilibrer, les pas précédents ont

Les masses d’essai : @ï = @ï = @ï = 3ž

été exécutés et on a recueilli les données suivantes (Tableau ci-dessous):

E
FG EFG (mm/s)
i
Zij =Xi +j Yi

Phase (°) Phase (rad) Xi Yi


-4,61-4,92 j

6,75 227 3,95 -4,61 -4,92


-2,92+4,18 j

5,1 125 2,18 -2,92 4,18

i
4,1 82 1,43 0,57 4,05 0,57+4,05 j


12,5 365 6,36 12,45 1,04 12,45+1.04 j


10,2 265 4,62 -0,91 -10,15 -0,91-10.15 j
11,85 285 4,97 3,03 -11,45 3,03-11.45 j

La relation (17) permet de calculer ? :

?i )? − ?i * − ?i )? − ?i *
? =
)? − ?i *)? − ?i * − )? − ?i *)? − ?i *
? = 0.0485 − 0,216 H
 = |? | = I)0.0485* + )0.216* = 0.221@@/#
La phase correspondante :
ž! = − i.iªá¶ = −4.453 donc ! = −77.3°
i.½

La relation (16) permet de calculer ? :

−?i − ? )? − ?i *
? =
? − ?i
? = 0,788 − 0,138 H
 = |? | = 0,8mm/s
! = −10°

62
 Equilibrage des rotors

@ = 0.8 ∗ 3 = 2.4ž → @(% éÍ à − 10° ¿

Les masses de compensation :
»
@ = 0.221 ∗ 3 = 0.7ž → @(% éÍ à − 77.3°
6.3.3. Qualité d’équilibrage d’un rotor
Idéalement, une machine équilibrée ne présenterait aucun balourd mais pratiquement, en
raison des tolérances d'usinage, un équilibrage parfait ne peut jamais être atteint.
Pour différents types et tailles de machines, le niveau de vibration considéré comme excessif
varie considérablement: par exemple, un niveau de vibration acceptable dans le vilebrequin
d'une automobile pourrait probablement détruire un caméscope.
Il est donc important de classer le rotor à équilibrer en fonction du niveau de vibration
acceptable. Il faudrait se limiter aux prescriptions du constructeur.

63

View publication stats