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Travaux dirigées de ROBOTIQUE N"1

Pour les robots suivants : t. ldentifier l'architecture du robot (Porteur et Poignet)


2. Localiser les chaînes fermées si elles existent
3. Faire le schéma cinématique du robot.
Robot REIS RH40

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Robot ACMA Y28 Renault Automation

Robot FANUC M-410iC/185

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Working Range
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Mounting position Floor a


Mo!nli!9 po:ilig1.ÿp1!{e agwn
Mounting posillon Angte
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0pen air cabinet
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Vottage s0/60Hi SfËase IVI âeo-szs
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Average power consumption [kWl 1

lntegrated services
8/8
l11e-919t94- ry19!9 91 gpper -a1m l1/-0yt
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Wrist tip
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Motion Enge Protection


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Travaux dirigés de Robotique N"2

Exercice 1 : Définir les repères liés aux solides selon la méthode de Denavit-Hartenberg du robot
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Exercice 2 :

Ci-dessous un bras manipulateur de palettisation.

1. Placer les repères des éléments du bras en utilisant la méthode de DH


2. Donner le tableau des paramètres de DH
3. Ecrire les matrices élémentaires oT.- 7T, , et 27, et calculer 07,
4. Déterminer le MGD et le MGI et définir l'espace de travail du bras

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Modèles cinématiques, direct et inverse


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Robot RRPR

Soit le robot RRPR représenté par son schéma cinématique plan. La matrice homogène du
modèle géométrique direct est :

-c1.c(2 - 4) -cL s{2 -4) sl. -h c1. c2 - t4 cL c(2 - 4)l



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L"/ Déterminer le modèle cinématique direct en utilisant la méthode récurrente.

2"/Calculer le vecteur* dans la configuration suivante 01 - 0z:i t t, = 0,7 *; 0* =I


Si les vitesses articulaires sont ér, : 0, - 0q = 0.5 rad./ s ; iz : 1, m/s

3"/ A partir du vecteur X obtenu, retrouver le vecteur q.


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TD en Robotique N" 4
Modélisation Dynamique du manipulateur RP

La figure suivante présente un robot manipulateur utile pour le soudage linéique.


Ce robot est à 2 degrés de liberté (0, d). On se propose de faire une étude cinématique et
dynamique du mécanisme.

Robot plan RP

On donne :

Gl et G2 sont les centres de masse des solides .S1et 52.

Masse [Kg) Moment d'inertie [Kg. m')


s, 5 1.5
.s2 3 L.7

ux = 0.2m/mn etv, - Lm/mn


A. Partie I: Etude cinématique
1. Déterminer le modèle géométrique du robot (MCD).
2. Déduire le modèle cinématique direct (MCD).
3. Calculer le modèle cinématique inverse [MCI).
4. Vérifier si Ie robot possède des configurations singulières.
B. Partie II. Etude dynamique
L. En appliquant le formalisme de Lagrange, trouver Ies efforts moteurs.
2. Retrouver ces efforts en appliquant la méthode de Newton-Euler
3. Calculer Ies efforts moteurs dans Ia position x = y = t.06m

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