PFE Hafid

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djilali Bounâama de Khemis Miliana
Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de Sciences et de la Technologie
Mémoire Présenté
Pour l’obtention du diplôme de
Licence en Génie Eléctronique
Option : Automatique
Thème
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires
Réalisé par : Encadré par :
- KHIAL Imad-Eddine Mr.HIMOURI

- GUIDJELLI Abdelhafid Amar
- LEBBOUZI Nabil
Année Universitaire 2020/2021

Remerciements
Avant tout, nous remercions Allah, le Tout Puissant, le
Miséricordieux, qui nous a donné l’opportunité de mener à bien ce travail.
Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer notre reconnaissance
et nos sincères remerciements à tous ceux qui nous ont aidés à la
réalisation de ce manuscrit.
En premier lieu, nous exprimons particulièrement notre
reconnaissance à notre encadreur Mr. HIMOUR pour avoir assuré notre
encadrement et d’examiner notre travail ainsi que pour son aide précieux
Tous notre respect et nos remerciements s’adressent également à :
Nos gratitudes vont vers l'ensemble des enseignants du département
de science et technologie, Université de Djilali Bounaama de Khemis
Miliana qui ont contribué à notre formation dans cette filière.
Et enfin, nos remerciements les plus sincères à toutes les personnes
qui ont participé de près ou de loin à l'élaboration de ce travail.
I
Dédicace
Je dédie ce modeste travail à :
Mes très chers parents car sans eux je ne serai pas dans ce monde. Je
Les remercie infiniment pour leur amour, leur confiance
Et leur soutien inconditionnel pendant ces années.
Mes sœurs Hiba et Abir et Alaa
Mes oncles et mes tantes paternels et maternels.
Mes amis ainsi que toutes les personnes qui ont
Contribué de près ou de loin à l'élaboration de ce travail.
-LEBBOUZI Nabil et GUIDJELLI ABDELHAFID AMAR, les personnes
Avec lesquels j’ai partagé cette expérience et qui n’a cessé d'être pour
Moi un exemple de persévérance, de courage et de générosité.
La promotion d'automatique 2021.
Et enfin, à la mémoire de mes grands-parents et de
Mon ami Abderrezaq Taghourt.
Imad-Eddine Khial
II
Je dédie ce travail
-Mon père, qui a toujours cru en moi et a mis à ma disposition tous les
moyens nécessaires pour que je réussisse dans mes études.
-Ma mère, Affable, honorable, aimable : Tu représentes pour moi le
symbole de la bonté par excellence, la source de tendresse et l’exemple du
dévouement qui n’a pas cessé de m’encourager et de prier pour moi.
-Mes frères Yacine, Mohcine, Mohamed et sa femme, sans oublier les
enfants Fatima et Abdellatif
Que Dieu, le tout puissant vous garde et vous procure santé, bonheur et
longue vie.
-LEBBOUZI Nabil et KHIAL Imad-Eddine, les personnes avec lesquels j’ai
partagé cette expérience et qui n’a cessé d'être pour moi un exemple de
persévérance, de courage et de générosité.
-Mes tantes et mes oncles pour toute l’affection qu’ils m’ont donné et pour
leur précieux encouragement.
-Mes cousins et cousines ainsi que toute ma famille
-Mes amis, Amine, Walid, Alae, Merci pour les bons moments qu’on a
passé ensemble, de votre soutien et de votre serviabilité.
Guidjelli Abdelhafid Amar

III
Du profond de mon cœur,
- je dédie ce travail à tous qui e sont chères : A mes chers parents ; Aucune
dédicace ne saurait exprimer on respect, mon amour éternel et ma
considération pour les sacrifices que vous avez consentes pour mon
instruction et mon bien-être Je vous remercie pour tous le soutien et
l’Amour que vous me porter depuis mon enfance, pour m’avoir toujours
soutenue encouragé. Qu’Allah vous protège et vous accorde santé,
bonheur et longue vie
-Mes frères, Que Dieu, le tout puissant vous garde et vous procure santé,
bonheur et longue vie.
-GUIDJELLI Abdelhafid Amar et KHIAL Imad-Eddine les personnes avec
laquelle j'ai partagé cette expérience et qui n'a cessé d'être pour moi un
exemple de persévérance, de courage et de générosité.
-Mes tantes et mes oncles pour toute l’affection qu’ils m’ont donné et pour
leur précieux encouragement.
-Mes cousins et cousines ainsi que toute ma famille.
-Mes amis, Merci pour les bons moments qu’on a passé ensemble, de votre
soutien et de votre serviabilité.
Lebbouzi Nabil
IV
: ‫امللخص‬
.‫العمل املقدم يف هذه ا ألطروحة هو جزء من حتليل الرتدد ل ألنظمة اخلطية بواسطة املعادالت التفاضلية اجلزئية‬
،Bode ،‫ لتشمل ا ألوامر‬Matlab ‫ ودراسة ثباته وتوس يع وظائف‬،‫الهدف هو تقدمي هنج يسمح بتحديد وظيفة النقل للنظام‬
Nichols black ‫ و‬Nyquist
‫اجراء يعمتد عىل حتويل‬ ‫ قدمنا‬، ‫ املس تخدم يف هذه ا ألطروحة‬، ‫ بعد تقدمي العموميات عىل النظام اخلطي‬، ‫وهكذا‬
.‫مما يسمح بتحديد وظيفة النقل للنظام‬laplace
Nyquist ‫ و‬Bode ‫ لبناء منحنيات‬Matlab ‫ مث تطوير وظائف‬.‫ مت تقدمي دراسة مفصةل حول معادةل املوجة‬، ‫يف الهناية‬
.‫ يف اس تجابة الرتدد‬Nichols black ‫و‬
Résumé :
Le travail présenté dans cette mémoire s'inscrit dans le cadre de l'analyse fréquentielle
des systèmes linéaires décrits par des équations aux dérivées partielles.
L'objectif est de présenter une approche permettant de déterminer la fonction de
transfert d'un système, d'étudier sa stabilité et d'étendre les fonctions Matlab pour inclure des
commandes, Bode , Nyquist et Nichols black .
Ainsi, après avoir présenté des généralités sur le système linéaire, utilisé le long de ce
mémoire, on a présenté une procédure basée sur la transformation de Laplace permettent de
déterminer la fonction de transfert d’un système.
A la fin, une étude détaillée portant sur l'équation d'ondes présentée. Des fonctions
Matlab ont été développées pour la construction des lieux de Bode, de Nyquist et de Nichols
black dans la réponse fréquentielle.
Abstract:
The work presented in this paper is part of the frequency analysis of linear systems
described by partial differential equations.
The aim is to present an approach for determining the transfer function of a system,
studying its stability and extending the Matlab functions to include commands, Bode, Nyquist
and Nichols black.
Thus, after having presented generalities about the linear system, used along this
memory, a procedure based on the Laplace transformation was presented to determine the
transfer function of a system.
At the end, a detailed study on the wave equation presented. Matlab functions were
developed for the construction of the Bode, Nyquist and Nichols black locations in the
frequency response.
V
Sommaire
Remerciements ............................................................................................................................ I
Dédicace .................................................................................................................................... II
Résumé : .................................................................................................................................... V
Sommaire ................................................................................................................................. VI
Liste des figures ........................................................................................................................ X
Liste des abbreviations .......................................................................................................... XIII
Liste des symboles ................................................................................................................ XIII
Introduction générale .................................................................................................................. 1
Chapitre 1 Généralités sur l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires ................................. 2
1.1 Introduction ................................................................................................................. 2
1.2 Systèmes linéaires........................................................................................................ 2
1.2.1 Préambule ............................................................................................................. 2
1.2.2 Propriétés .............................................................................................................. 2
1.2.3 Mise en Equations ................................................................................................ 2
1.2.3.1 Principe ............................................................................................................. 2
1.2.3.2 Organisation des équations ............................................................................... 2
1.3 Transformée de la place ............................................................................................... 3
1.3.1 But ........................................................................................................................ 3
1.3.2 Définitions : .......................................................................................................... 4
1.3.3 Série de Fourier .................................................................................................... 4
1.3.4 Transformation de Fourier : ................................................................................. 4
1.4 Fonction de transfert : .................................................................................................. 5
1.4.1 La réponse fréquentielle : ..................................................................................... 6
1.4.2 Diagramme de bode : ........................................................................................... 6
VI
1.4.3 Diagramme de nyquist : ....................................................................................... 7
1.4.4 Diagramme de black : .......................................................................................... 8
1.4.5 Marges de gain et de phase : ................................................................................ 9
1.5 Conclusion : ................................................................................................................. 9
Chapitre 2 Etude l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires .............................................. 11
2.1 Introduction ............................................................................................................... 11
2.2 La stabilité des systèmes linéaires continus .............................................................. 11
2.2.1 Définition de la stabilité ..................................................................................... 11
2.2.2 Stabilité statique ................................................................................................. 13
2.2.3 Stabilité dynamique ............................................................................................ 13
2.2.4 Stabilité d'un système linéaire ............................................................................ 13
2.2.5 Qualité de la stabilité .......................................................................................... 14
2.3 Méthode par le critère généralisé de Nyquist ............................................................ 16
2.3.1 Exmple 1 ............................................................................................................ 16
2.3.2 Exemple 2 ........................................................................................................... 18
2.3.3 Exemple 3 ........................................................................................................... 22
2.4 Dans le domaine fréquentiel BODE et BLACK : ...................................................... 23
2.4.1 À retenir Critère du revers dans le plan de Bode ............................................... 24
2.4.2 À retenir Critère du revers dans le plan de Black............................................... 24
2.4.3 À retenir Marges de gain et de phase ................................................................. 24
2.5 Méthode par le critère généralisé de BLACK : ......................................................... 25
2.5.1 Exemple 1 ........................................................................................................... 25
2.6 Méthode par le critère généralisé de BODE .............................................................. 26
2.7 Commandes et correcteurs......................................................................................... 27
2.7.1 Correcteurs série usuels ...................................................................................... 27
VII
2.7.2 Correcteurs qui modifient le gain ....................................................................... 27
2.7.3 Correcteurs qui modifient la marge de phase ..................................................... 27
2.7.4 Correcteur réalisant les deux actions .................................................................. 28
2.8 Correcteur proportionnel P ........................................................................................ 28
2.8.1 Correcteur P........................................................................................................ 28
2.8.2 Effets du correcteur ............................................................................................ 28
2.9 Correcteur proportionnel P ........................................................................................ 28
2.10 Correcteur intégral I................................................................................................... 29
2.10.1 FT du correcteur ................................................................................................. 29
2.10.2 Effets en fréquentiel du correcteur ..................................................................... 30
2.11 Correcteur intégral I................................................................................................... 30
2.12 Correcteur PI.............................................................................................................. 31
2.12.1 Commande du système ....................................................................................... 31
2.12.2 Effet du Correcteur PI ........................................................................................ 32
2.12.3 Correcteur à retard de phase (PI) ........................................................................ 32
2.12.4 Effet du contrôleur ............................................................................................. 33
2.12.5 Elément de réglage du correcteur ....................................................................... 33
2.13 Correcteur Proportionnel Dérivé "PD " ..................................................................... 33
2.13.2 Effet du Contrôleur " PD " ................................................................................. 34
2.14 Correcteur PID ........................................................................................................... 37
2.14.2 Factorisation de C(P) .......................................................................................... 37
VIII
2.14.3 Effets des Correcteur PID .................................................................................. 38
2.15 Correction avec Retard ou Avance de Phase ............................................................. 38
2.15.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase........................... 38
2.15.2 Influence d'une correction avec retard ou avance de phase sur la stabilité ........ 39
2.15.3 Sur la rapidité ..................................................................................................... 40
2.15.4 Sur la précision ................................................................................................... 40
2.16 Conclusion ................................................................................................................. 41
Chapitre 3 La réalisation .......................................................................................................... 43
3.1 Introduction ............................................................................................................... 43
3.2 Outils de développement : ......................................................................................... 43
2.16.1 MATLAB ........................................................................................................... 43
3.3 Conclusion ................................................................................................................. 48
Conclusion générale ................................................................................................................. 50
Annexes .................................................................................................................................... 51
Références bibliographique ...................................................................................................... 53
IX
Liste des figures
Figure 1 Système linéaire. [1] ................................................................................................... 2
Figure 2 Analyse d'un système linéaire. [1] .............................................................................. 3
Figure 3 Diagramme fonctionnel d’une fonction de transfert ................................................... 5
Figure 4 Échelle logarithmique du diagramme de Bode ........................................................... 7
Figure 5 Diagramme de Bode ................................................................................................... 7
Figure 6 : Diagramme de Nyquist ............................................................................................. 8
Figure 7 Diagramme de Black d’une fonction de transfert ....................................................... 9
Figure 8 Système en boucle fermée. ....................................................................................... 14
Figure 9 Pôles et stabilité d'un système. .................................................................................. 15
Figure 10 Système pouvant être bouclé par un commutateur. ................................................ 16
Figure 11 Stabilité dans le plan de Nyquist ............................................................................. 18
Figure 12 Système en boucle fermée [4] ................................................................................. 18
Figure 13 Système en boucle ouverte [4] ................................................................................ 19
Figure 14 Contour C encerclant le demi-plan droit du plan s [5]............................................ 21
Figure 15 le plan de Nyquist .stable,oscillateur,instable ......................................................... 22
Figure 16 l’axe des réel (-µ) .................................................................................................... 23
Figure 17 Diagrammes de Bode de FTBO de systèmes stable et instable en BF [6] .............. 24
Figure 18 Diagrammes de Black de FTBO de systèmes stable et instable en BF [6] ............. 25
Figure 19 Stabilité dans le plan de Black [1] .......................................................................... 26
Figure 20 Stabilité dans le plan de Bode. [1] .......................................................................... 27
X
Figure 21 augmentation des pentes ......................................................................................... 28
Figure 22 translation du diagramme de phase ......................................................................... 29
Figure 23 augmentation des pentes de+20dB/décade ............................................................. 30
Figure 24 translation du diagramme de phase de 90° vers le bas ............................................ 30
Figure 25 diagramme de bode du régulateur correcteur PI ..................................................... 32
Figure 26 diagramme de bode du régulateur correcteur à retard de phase .............................. 33
Figure 27 diagramme de bode du régulateur corrcteur PD ..................................................... 34
Figure 28 diagramme de bode du régulateur correcteur par avance de phase......................... 36
Figure 29 diagramme de bode du régulateur corrcteur PID .................................................... 38
Figure 30 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle des correcteurs AP et RP [6] 39
Figure 31 Diagrammes de Bode de correcteurs à Avance et Retard de Phase [6] .................. 39
Figure 32 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (plan de Bode) [6] ...... 40
Figure 33 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (lieu de Black) [6] ...... 40
Figure 34 logo de MATLAB [7] ............................................................................................. 43
Figure 35 Circuit électrique .................................................................................................... 43
Figure 36 Diagramme de bode ................................................................................................ 44
Figure 37 marge de gain et de phase bode .............................................................................. 45
Figure 38 Bode stable et instable et limite de stabilité ............................................................ 45
Figure 39 Diagramme de black nichols .................................................................................. 46
Figure 40 diagramme Nichols stable et instable et limite de stabilité ..................................... 46
Figure 41 Diagramme de Nyquist ........................................................................................... 47
XI
Figure 42 diagramme Nyquist stable et instable et limite de stabilité..................................... 47
Figure 43 programme de diagramme de bode ......................................................................... 51
Figure 44 marge de gain et de phase bode .............................................................................. 51
Figure 45 Bode stable et instable et limite de stabilité ............................................................ 51
Figure 46 Program de black nichols ........................................................................................ 51
Figure 47 programme Nichols stable et instable et limite de stabilité .................................... 52
Figure 48 Program de Nyquist ................................................................................................ 52
Figure 49 programme Nyquist stable et instable et limite de stabilité .................................... 52
XII
Liste des abbreviations
BIBO Bounded-input, Bounded-output
BIBS Bounded-input, Bounded-state
BO Boucle Ouvert
BF Boucle Fermée
FTBF Fonction de transfert en boucle fermée
FTBO Fonction de transfert en boucle ouvert
MIMO Multiple-Input, Multiple-Output
SISO Single-Input, Single-Output
SLCI Systèmes Linéaires Continus Et Invariants
Liste des symboles
Db Décibels
Rad Radian
Log Logarithme
Mg Marge De Gain
Mp Ou Mφ Marge De Phase
Deg Degré
G(s) La Fonction De Transfert
X(T) La Transformée De Laplace
Tf La Transformée De Fourier
G(jω) La Fonction De Transfert Complexe
Φ La Phase
Re G (J Ω) La Fonction De Transfert Complexe La Partie Réelle
Im G (J Ω)= La Fonction De Transfert Complexe La Partie Imaginaire
G= Gain
γ(T)= Réponse Indicielle
XIII
ω0 Pulsation Naturelle
G0(S) Fonction De Transfert En Boucle Ouverte
Gcf(S) Fonction De Transfert En Boucle Fermée Pour La Consigne
G(Jω)= Réponse Harmonique Ou Transmittance Isochrone
|G(Jω)| Module
U Valeur Ou Grandeur De Commande
K Facteur D'evans
K0 Facteur D'evans En Boucle Ouverte
Kd Gain De Dérivation
Ki Gain D'intégration
Kp Gain Proportionnel Du Régulateur
Kr Facteur D'evans Du Régulateur
Ks Facteur D'evans Du Système A Régler
XIV
Introduction
générale
Introduction générale
L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur, c'est une discipline qui traite de la
modélisation, de la commande, de l’analyse et de la régulation des systèmes dynamiques.
Au cours de ces dernières décennies, l’automatique n’arrête pas d’évoluer dans l’étude et la
maitrise des systèmes de plus en plus complexes parmi lesquels on retrouve les systèmes
linéaires dont le comportement dynamique est régi par des équations aux dérivées partielles.
L’analyse de ces procédés est souvent complexe vu la nature des équations régissant la
dynamique du modèle.
L’automatique offre des outils fréquentiels très puissants pour l’analyse des systèmes à
paramètres localisés, par exemple le diagramme de Bode, de Nyquist et de Nichols. Dans ce
mémoire, on s’intéressera essentiellement à l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires.
L’objectif principal est de présenter une démarche basée sur la transformée de Laplace,
permettant l’obtention de la fonction de transfert d’un système à paramètres distribués à partir
de l’équation aux dérivées partielles et de développer des fonctions Matlab permettant de
représenter des diagrammes de Bode, de Nyquist et de Nichols
N s’intéressera par la suite à les approximer par des fonctions de transfert rationnelles
aisément exploitables pour la synthèse.
Le présent mémoire est composé de trois chapitres :
Chapitre 1 : dans ce premier chapitre est consacré à des généralités sur l’analyse
fréquentielle des systèmes linéaires, et les outils utilisés le long du mémoire.
Chapitre 2 : dans ce deuxième chapitre on présente la stabilité dans systèmes linéaires

aussi la commande et correction avec retard ou avance de phase.
Chapitre 3 : dans ce chapitre trois est on représentera notre système et analyse

fréquentielle par MATLAB.
Enfin, on termine notre mémoire par une conclusion générale sur le travail réalisé.
1
1 Premier Chapitre
Généralités sur l’analyse
fréquentielle des systèmes
linéaires
Chapitre 1 Généralités sur l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires
1.1 Introduction
Ce chapitre on va présenter des généralités sur le système linéaire, on va commencer par,

des définitions, le système linéaire et transformée de Laplace et série de fourier et
transformation de fourier et fonction de transfert et des diagrammes (Bode , Nyquist , Nichols
black) et marge de gain et marge de phase .
1.2 Systèmes linéaires
1.2.1 Préambule
Un système physique est qualifié de linéaire lorsqu'il est régi par des équations différentielles
linéaires à coefficients constants. [1]
1.2.2 Propriétés
Soit un système simple muni d'une entrée u(t) et d'une sortie y(t).
Figure 1 Système linéaire. [1]
1.2.3 Mise en Equations
1.2.3.1 Principe
Un système peut le plus souvent être décomposé en parties assez simples, ayant un nombre
réduit de signaux d'entrée et sortie. On fait alors appel aux connaissances de physique,
d'électromécanique, de génie chimique ou d'autres branches scientifiques pour écrire les
équations qui régissent la relation entre les entrées (causes) et les sorties (effets). Après avoir
décrit chaque élément, composant, partie ou sous-système, on aboutit à un système
d'équations algébriques ou différentielles. [1]
1.2.3.2 Organisation des équations
Pour pouvoir traiter convenablement ces équations, il faut encore "y mettre un peu
d'ordre“ ! Lorsqu'on a modélisé le système, on peut choisir plusieurs voies pour étudier le
2
système. Le chapitre concerné par un bloc est indiqué par en italique à l'extérieur de celui-ci.
[1]
Figure 2 Analyse d'un système linéaire. [1]
1.3 Transformée de la place
1.3.1 But
L'usage fait ici de la transformée de Laplace me peut mieux se comparer qu'à celui fait
jadis des logarithmes. Avant l'arrivée des calculatrices et ordinateurs, les multiplications de
deux nombres avec nombreux chiffres significatifs était longue et fastidieuse, avec de
nombreux risques d'erreur. Pour effectuer le produit de deux nombres A et B, on préférait
rechercher dans une table de logarithmes les valeurs de logA et logB. On effectuait la somme
des logarithmes, l'opération somme étant dans les logarithmes l'opération correspondant au
produit. Il suffisait alors de lire sur la table l'antilogarithme de cette somme pour obtenir le
résultat du produit. Un "détour" par les logarithmes permettait de remplacer une opération
3
difficile : un produit, par une simple : une somme. On utilisera ici le "détour" par la
transformée de Laplace pour s'épargner de fastidieux calculs intégro–différentiels. [1]
1.3.2 Définitions :
La transformée de Laplace est étudiée en cours de mathématique On ne rappelle que

quelques règles de base. A toute fonction du temps x(t) correspond une fonction X(s) d'une
variable abstraite complexe. [1]
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑐𝑜
On définit la transformée de Laplace de la fonction x(t). Cette définition sous-entend qu'il
s'agit d'une fonction causale, c'est à ne dire nulle pour les valeurs négatives du temps comme
les signaux fondamentaux. [1]
𝑥(𝑠) = 𝑥(𝑡)𝑒−𝑠𝑡 𝑑𝑡
On note la correspondance :
𝑥(𝑆) =⊂ 𝐶[𝑥(𝑡)]
1.3.3 Série de Fourier [2]
En analyse, les séries de Fourier sont un outil fondamental dans l'étude des fonctions
périodiques. C'est à partir de ce concept que s'est développé la branche des mathématiques
connue sous le nom d'analyse harmonique.
L'étude d'une fonction périodique par les séries de Fourier comprend deux volets. L'analyse
consiste en la détermination de la suite de ses coefficients de Fourier. La synthèse permet de
retrouver, en un certain sens, la fonction à l'aide de la suite de ses coefficients.
Les séries de Fourier se rencontrent usuellement dans la décomposition de signaux

périodiques.
1.3.4 Transformation de Fourier :
La transformée de Fourier est une opération qui permet de représenter en

fréquence (développement sur une base d'exponentielles) des signaux qui ne sont pas
4
périodiques. Il s'agit de l'analogue des séries de Fourier pour les fonctions périodiques
(développement sur la base de fonctions sinusoïdales). Une fonction non périodique pouvant
être considérée comme une fonction dont la période est infinie. Ce passage à la limite nous
fait passer des séries aux intégrales.
+∞
TF[x(t)] = X(f) = ∫−∞ 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡
1.4 Fonction de transfert :
Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y(t). On appelle fonction de
transfert du système le rapport des transformées de Laplace de la sortie et de l’entrée, à
conditions initiales nulles :
𝒀(𝒔)
𝐆(𝐬) =
𝑼(𝒔)
La fonction de transfert est aussi la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle

(la réponse impulsionnelle d’un système est sa sortie à une entrée sous forme d’impulsion de
Dirac, avec conditions initiales nulles). Le dénominateur de la fonction de transfert est dit le
polynôme caractéristique du système, et l’ordre du système est le degré de ce polynôme. On
peut alors représenter le système sous la forme :
Figure 3 Diagramme fonctionnel d’une fonction de transfert
5
1.4.1 La réponse fréquentielle : [3]
La réponse fréquentielle d’un système linéaire de fonction de transfert 𝐺(𝑠) à une

sinusoïde 𝑢(𝑡) = 𝑋 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) d’amplitude donnée X et de pulsation donnée ω est une
sinusoïde 𝑦(𝑡) = 𝑌 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) de même pulsation 𝜔 et dont l’amplitude Y et le
déphasage φ dépendent de la pulsation ω avec : Y est le gain du système, et 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝜔))
(déphasage entre la sortie et l’entrée).
En générale, la réponse harmonique d'un système est déterminée par le nombre

complexe 𝐺(𝑗𝜔) qu'on appelle fonction de transfert harmonique (ou fonction de transfert
complexe). La fonction de transfert complexe 𝐺(𝑗𝜔) s'obtient simplement en remplaçant la
variable de Laplace s par jω dans l'expression de la fonction de transfert 𝐺(𝑠). L’étude de
𝐺(𝑗𝜔) en fonction de la pulsation ω permet donc de déduire le comportement fréquentiel du
système.
La fonction de transfert harmonique est souvent représentée graphiquement par les lieux
de transfert (le lieu des points 𝐺(𝑗𝜔) quand la pulsation ω varie de 0 à l’infini). On distingue
trois représentations graphiques du lieu de transfert : diagrammes de Bode, de Nyquist et de
Black.
1.4.2 Diagramme de bode :
Le diagramme de Bode est un moyen de représenter le comportement fréquentiel

d'un système. Il permet une résolution graphique simplifiée, en particulier pour l'étude des
fonctions de transfert de systèmes analogiques. Il est utilisé pour les propriétés de marge de
gain, marge de phase, gain continu, Bande passante, rejet des perturbations et stabilité des
systèmes.
Cette représentation est constituée de deux tracés. Le premier représente le gain du

système en décibels (dB), quand la pulsation ω (rad/s) varie :
𝑮𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 𝑮 (𝒋)
Le deuxième montre la phase φ en degré ou en rad, quand la pulsation ω (rad/s) varie :
 = 𝒂𝒓𝒈 {𝑮 ( 𝒋 )}
6
La pulsation est sur une échelle logarithmique en abscisse .Il est fréquent de placer le tracé de
phase
Figure 4 Échelle logarithmique du diagramme de Bode

En dessous du tracé d’amplitude comme montre
Figure 5 Diagramme de Bode
1.4.3 Diagramme de nyquist :
Le diagramme de Nyquist permet d’obtenir une représentation graphique de ce

comportement sur un graphe unique. Plus délicat à tracer, il revêt néanmoins un intérêt
primordial en automatique.
Le diagramme de Nyquist d'un système de fonction de transfert H(p) est une représentation
de la réponse harmonique du système, c'est à dire une représentation de G(jω)
quand w parcourt R.
7
On représente :
 en abscisse : la partie réelle de G(j ω)
 en ordonnée : la partie imaginaire de G (j ω)
G (jω) = Re(G(jω)) + Im(G(jω))
Figure 6 : Diagramme de Nyquist
1.4.4 Diagramme de black :
Le diagramme de Black est la courbe paramétrée (et donc graduée) en pulsation ω ]0, +∞[,
représentant le nombre complexe G(jω) dans un plan cartésien ayant pour abscisse la phase
ϕ(ω) = arg(G(jω)) et pour ordonnée le gain G(ω) = | G(jω)| . Comme pour le diagramme
de Bode le gain est exprimé en décibels.[4]
Un diagramme de Black s’obtient aisément à partir d’un diagramme de Bode en éliminant

la pulsation entre deux points de chaque courbe, deux à deux. Il présente le même
inconvénient que le diagramme de Nyquist, à savoir la nécessité d’une graduation en
pulsations pour une lecture complète. En revanche, il se rapproche du diagramme de Bode,
puisqu’il donne comme lui le gain en décibels. Son usage est très pratique pour caractériser
les systèmes automatiques en termes de stabilité.[4]
8
Figure 7 Diagramme de Black d’une fonction de transfert
1.4.5 Marges de gain et de phase :
La marge de gain et la marge de phase sont des paramètres qui mesurent le degré de
stabilité d'un système.
 La marge de gain est l'opposée du module exprimé en décibels de la réponse harmonique

du système en boucle ouverte H (jω) , pris pour la pulsation ωπ correspondant à un
déphasage de -180°
Arg|H(jωπ)|= -180°
𝟏
[MG]dB =-[|H (jωπ )|]dB ⇔ MG=| 𝑯(𝐣𝛚𝛑)|
 La marge de phase est le déphasage de la réponse harmonique du système en boucle

ouverte H (jω) , pris pour la pulsation ω1 correspondant à un gain unité (0 dB) :
|H(jω1)|=1 ⇔ [|H (jω1 )|]dB = 0 et augmenté de 180°.
MP =180° + arg |H(jω1)|
1.5 Conclusion :
En conclusion nous avons réussi à obtenir une vue globale sur le système linière nous
sommes arrivées à donner une explication suffisante et détaillée sur transformée de Laplace,
et fonction de transfert.
Les informations requises à partir de ce chapitre nous aident énormément à entamer notre
travail concernant le chapitre suivant sur l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires.
9
2 Deuxième Chapitre
Etude l’analyse fréquentielle
des systèmes linéaires
Chapitre 2 Etude l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires
2.1 Introduction
Nous présentons dans ce chapitre la stabilité et la commande et correction avec retard ou

avance de phase.
Nous construisons également une vue complète sous forme de diagrammes de cas
d’utilisation, de séquences et de diagramme de classe en utilisant Bode et Nichols black et
Nyquist comme méthode Utilisateurs.
2.2 La stabilité des systèmes linéaires continus
La stabilité est la qualité essentielle pour un système, et donc exigée en premier. Un

système instable est caractérisé soit par des oscillations d’amplitude de plus en plus grande de
la sortie, soit par une croissance négative ou positive de la sortie. En effet, la stabilité du
système commandé est le premier objectif qui doit être assuré pour le bon fonctionnement de
l’asservissement. Les autres objectifs d’un asservissement (précision et rapidité) ne peuvent
pas être obtenus si le système commandé est instable. Ce chapitre présent des méthodes
permettant de déterminer la stabilité d’un système linéaire continu dont on connaît soit
l’expression analytique de la fonction de transfert, soit une représentation graphique de sa
réponse fréquentielle (Bode, Nyquist,Black). [5]
2.2.1 Définition de la stabilité
Lors de la conception d’un système quelconque, la spécification la plus importante est celle
de la stabilité d’un système, d’où l’importance de bien comprendre sa définition. Dans la
littérature, Nies (2008) définit clairement les principes de base utilisés dans le domaine de la
stabilité. Les points les plus importants sont présentés dans ce qui suit. Un système qui est
conçu de façon instable offrira des performances médiocres et par conséquent, la sortie du
système ne pourra jamais se stabiliser à une valeur fixe. Dans certains cas, la sortie du
système peut s’emballer, donc la sortie peut s’élever à des valeurs exorbitantes, ce qui cause
éventuellement des situations à risques, d’où l’importance d’effectuer une analyse de stabilité.
Il existe plusieurs définitions de la stabilité selon le type de système à l’étude. Pour
comprendre le principe de la stabilité, on prend le cas d’un système linéaire invariant dans le
11
temps vu sa simplicité. La réponse totale d’un système est la somme de la réponse naturelle et
de la réponse forcée. Ceci est représenté par la relation suivante :
𝑐(𝑡) = 𝑐𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒 (𝑡) + 𝑐𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒𝑙𝑙𝑒 (𝑓)
La réponse naturelle est l’énergie dissipée ou acquise par le système en soi. En d’autres
termes, La réponse naturelle est la réponse qui dépend seulement du système ainsi que de ses
conditions Initiales et non de l’entrée. La réponse forcée quant à elle est dépendante de
l’entrée. À partir de ces concepts, trois points sont ressortis pour définir la stabilité d’un
système linéaire
Invariant dans le temps :
• un système linéaire et invariant dans le temps est stable si la réponse naturelle se

rapproche de zéro lorsque le temps tend vers l’infini.
• un système linéaire et invariant dans le temps est instable si la réponse naturelle

augmente indéfiniment lorsque le temps tend vers l’infini.
• un système linéaire et invariant dans le temps est marginalement stable si la réponse

naturelle n’augmente pas ou ne diminue pas, mais reste constante ou oscille lorsque le temps
tend vers l’infini.
Les trois définitions précédentes définissent la stabilité d’un système par rapport à la
réponse naturelle. Cependant, la réponse naturelle n’est pas la seule à analyser puisque la
réponse totale est une combinaison de deux réponses comme montrée à l’équation. Malgré
que la stabilité soit bien définie avec les trois points précédents, il devient préférable de
trouver une autre façon de mieux définir la stabilité par rapport à la réponse totale. Dans la
littérature, la stabilité est très couramment définie à l’aide du principe de la stabilité BIBO
(Bounded-input, Bounded-output). Ce principe est basé sur la réponse totale du système et
stipule qu’un système est stable si toute entrée délimitée engendre une sortie délimitée. Du
principe de la stabilité BIBO, il est possible d’explorer des concepts plus poussés de la
stabilité comme le fait Belkhayat (1997) dans sa thèse.
Comme le mentionne Belkhayat (1997), la définition de la stabilité BIBO est aussi bien
valable pour les systèmes MIMO (Multiple-input, Multiple-output) que pour les systèmes
12
SISO (Single-input, Single-output). La stabilité BIBO est un principe qui définit bien la
stabilité, mais elle possède aussi son désavantage. En effet, la stabilité BIBO se limite
seulement à analyser ce qui est à l’extérieur du système, c’est-à-dire à l’entrée et à la sortie du
système. Dans plusieurs cas, les systèmes ne sont pas formés d’un seul système simple, mais
d’un ensemble de sous-systèmes. Il peut arriver qu’un sous-système présente une instabilité,
mais l’ensemble des autres sous-systèmes font en sorte que l’instabilité soit annulée et le
système est donc défini BIBO stable. Ceci dit, il est donc important de ne pas se limiter à
n’analyser que le système général, mais à analyser les sous-systèmes qui forment le système
aussi. Il est aussi possible de retrouver le principe de la stabilité BIBS (Bounded-input,
Bounded-state) qui inclut les sous-systèmes. Si l’ensemble des sous-systèmes est stable, alors
il est certain que le système en entier est stable. En d’autres termes, un système qui est
qualifié de BIBS stable est automatiquement BIBO stable mais pas l’inverse. [6]
2.2.2 Stabilité statique
On est intéressé à ce qu'un système soit stable. Encore faut-il s'entendre sur ce qu'est la
stabilité. Une première définition consiste à dire qu'un système abandonné hors état
d'équilibre doit atteindre ce dernier en un temps raisonnable. Appliqué à un système en boucle
fermée, cela signifie que lorsqu'on applique une consigne nulle, la grandeur réglée sera nulle
en un temps raisonnable. De là, on peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne
constante, la grandeur réglée sera de même valeur que la consigne en un temps raisonnable
[1].
2.2.3 Stabilité dynamique
On peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne variable, la grandeur réglée
suive la valeur de la consigne sans trop s'en écarter [1].
2.2.4 Stabilité d'un système linéaire
On se limitera dans ce cours à l'étude de système linéaire ou aisément linéaire stable. La

stabilité la plus intéressante pour l'automaticien est celle d'un système en boucle fermée [1].
13
Gcf
w e
+ o
y
Figure 8 Système en boucle fermée.
L'analyse de stabilité décrite à ce chapitre s'applique à un système en boucle fermée dont

on Connaît la fonction de transfert en boucle ouverte. S'agissant d'un système linéaire, la
fonction de transfert en boucle ouverte peut être écrite sous forme de quotient de polynômes
multiplié par un paramètre Ko variable.
𝑁𝑜 (𝑠)
𝐺𝑜 (𝑠) = 𝐾𝑜
𝐷𝑜 (𝑠)
La fonction de transfert en boucle fermée peut être calculée selon la définition de la boucle
Fermée on peut aussi l'écrire sous forme de quotient de polynômes.
𝐺𝑜 (𝑠) 𝑁𝑐𝑓 (𝑠)

𝐺𝑐𝑓 (𝑠) =
1 + 𝐺𝑜 (𝑠)− 𝐷𝑓 (𝑠)
On se propose d'étudier ici la réponse libre d'un tel système, d'ordre n : c'est-à-dire
L’évolution temporelle d'un système abandonné hors équilibre selon la définition de la
stabilité statique. Si toutes les racines du polynôme dénominateur, appelés pôles, sont
distinctes, ce qui est toujours vrai pour des systèmes physiques réels, on peut écrire la
fonction de transfert sous forme d'une somme d'éléments simples [1].
2.2.5 Qualité de la stabilité
Certains critères permettent d'apporter une réponse binaire (stable ou instable), d'autres
réponses plus nuancée. Pour un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go(s)
est donnée par la relation on peut déterminer le gain Kol qui amène le système en boucle
fermée en limite de stabilité. A partir du gain choisi Koch, on peut définir la marge de gain
Am, qui, comme son nom l'indique, exprime la marge dont on dispose pour amener le
système en limite de stabilité [1].
14
𝐾01𝑠
𝐴𝑚 =
𝐾𝑜𝑐ℎ
Figure 9 Pôles et stabilité d'un système.
15
2.3 Méthode par le critère généralisé de Nyquist
2.3.1 Exmple 1
Pour guider l'exposé, on part de l'exemple d'un système en boucle ouverte stable ; c'est
Dire que sa fonction de transfert Go(s) ne contient pas de pôles à partie réelle négative. Plutôt
Qu’une démonstration mathématique rigoureuse, on préfère une description plus intuitive
Faisant appel à un générateur de fonction sinusoïdale permettant d'injecter un signal dans le
Système jusqu'à ce qu'à l'instant t0, on renvoie la sortie du système sur son entrée.
Figure 10 Système pouvant être bouclé par un commutateur.
La sortie du système peut être calculée par la fonction de transfert selon
𝑌(𝑠) = 𝐺𝑜 (𝑠)𝑈(𝑠)
Après un certain temps, on constate que le signal de sortie y(t) est une sinusoïde de Même
pulsation que l'entrée u(t), mais d'amplitude différente, dépendante de la pulsation du Signal
d'entrée. On constate aussi un déphasage ϕ (𝜔) dépendant lui aussi de la pulsation du Signal
d'entrée.
𝑦̂ = 𝐺(𝜔)𝑢̂
𝜙(𝑐𝑣) = 𝑐𝑣(𝑡(𝑦̂) − 𝑡(𝑢̂))
Cette constatation nous renvoie à la définition de la réponse harmonique, qui justement

Exprime le déphasage et le rapport d'amplitude entre sortie et entrée en régime permanent
Sinusoïdal. On établit la relation en précisant les notations ci-dessus.
𝐺(𝑐𝑣) = |𝐺𝑜 (𝑗𝑎))| et 𝜙(𝑐𝑣) = arg (𝐺𝑜 (𝑗𝑎)))
𝐺(𝜔𝜋 )
16
Pour une certaine pulsation qu'on note 𝜔𝜋 )on constate un déphasage de –π entre entrée Et
sortie. Pour cette valeur particulière de pulsation, le signal y(t) est donc en opposition de
Phase avec l'entrée u(t), et le signal e(t) est en phase avec l'entrée u(t), à cause du changement
De signe. Si la valeur de G𝜔𝜋 ) est 1, et si on actionne le commutateur à l'instant t0, le système
Ne va pas constater de différence de signal d'entrée après cet instant, les oscillations vont
donc continuer avec une amplitude a. Le système est dit en limite de stabilité. Si la valeur de
G(𝜔𝜋 ) est supérieure à 1, le système va constater que le signal d'entrée u(t) a augmenté et il
va encore L’amplifier d'un facteur G (𝜔𝜋 ) ; au fil des oscillations, l'amplitude va croître, le
système est dit instable. Si la valeur de G(𝜔𝜋 ) est inférieure à 1, le système va constater que le
signal d'entrée u(t) a diminué et il va encore l'atténuer d'un facteur G( 𝜔𝜋 ); au fil des
oscillations, l'amplitude va décroître, le système est dit stable.
Le cas limite de stabilité permet de définir le point critique en fonction de la réponse

harmonique.
𝐺𝑜 (𝑗𝜔𝜋 ) = −1
Pour l'étude de la stabilité du système en boucle fermée, on va tracer dans le plan

|𝐺(𝑗𝜔𝜋 ); |complexe la réponse harmonique en boucle ouverte et examiner son tracé par
rapport au point critique "–1". Si |𝐺(𝑗𝜔𝜋 ); |> 1, le système est instable, si |𝐺(𝑗𝜔𝜋 ); |< 1, le
système est stable.
La réponse harmonique est un fonction complexe du paramètre réel pulsation ω. Si on

représente |𝐺(𝑗𝜔𝜋 ); |pour des pulsations variant de 0 à ∞, on obtient la représentation de
Nyquist. Le critère de Nyquist simplifié ou critère du revers s'énonce ainsi : Si, en parcourant
la courbe de réponse harmonique en boucle ouverte dans les sens des pulsations croissantes,
on laisse le point «–1» à gauche, le système Gcf(s) en boucle fermée est stable.
17
Figure 11 Stabilité dans le plan de Nyquist
2.3.2 Exemple 2
L’analyse de stabilité par le critère généralisé de Nyquist est une méthode classique et
efficace pour déterminer si un circuit est stable ou non. Ce critère permet d’étudier la stabilité
d’un système en boucle fermée en analysant la réponse harmonique du système en boucle
ouverte et les emplacements des pôles en boucle ouverte. Pour obtenir la réponse harmonique
du système, il est nécessaire de tracer le diagramme de Nyquist. Comme il s’agit d’une
analyse en boucle fermée, le système doit avoir la forme d’un système G(s) avec une boucle
de rétroaction H(s). [6]
La forme du système est montrée à la Figure 12.
Figure 12 Système en boucle fermée [6]
18
La fonction de transfert d’un système en boucle fermée peut s’écrire comme :
𝑦(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) (1)
𝑢(𝑠)
Un système en boucle ouverte ne possède pas de rétroaction, comme on peut l’observer

d’après la Figure 13. La fonction de transfert d’un système en boucle ouverte se définit
comme : [6]
𝑦(𝑠)
= 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) (2)
𝑢(𝑠)
Figure 13 Système en boucle ouverte [6]
À partir des équations (1) et (2), il est possible de voir la relation pôles et zéros qui existent
entre G(s)H(s), 1 + G(s)H(s) et la fonction de transfert en boucle fermée telle que définie dans
Nise (2008). Si l’on considère : [6]
𝑁
𝐺(𝑠) = 𝐷𝐺 (3)
𝐺
𝑁
𝐻(𝑠) = 𝐷𝐻 (4)
𝐻
Il est alors possible de définir les équations suivantes :
𝑁𝐺 𝑁𝐻
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (5)
𝐷𝐺 𝐷𝐻
𝐷𝐺 𝐷𝐻 +𝑁𝐺 𝑁𝐻
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (6)
𝐷𝐺 𝐷𝐻
19
𝑦(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑁 𝐺 𝐷𝐻
= 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐷 (7)
𝑢(𝑠) 𝐺 𝐷𝐻 +𝑁𝐺 𝑁𝐻
À partir des équations (6) à (7), il est intéressant de constater que les pôles de1 + G(s)H(s)
sont les mêmes que G(s)H(s). Aussi, les zéros de 1 + G(s)H(s) sont égales aux pôles du
système en boucle fermée. Ces notions permettront de définir le critère de Nyquist.
L’idée du diagramme de Nyquist est d’avoir un moyen graphique d’identifier les pôles se
trouvant dans le demi-plan droit du plan s, en d’autres termes les pôles instables. Pour tracer
ce diagramme, il faut utiliser des transformations conformes, mapping en anglais, pour
facilement repérer les pôles instables. Une transformation conforme signifie que si l’on prend
un nombre complexe quelconque dans le plan s et qu’on le substitut dans une fonction F(s),
alors un nouveau nombre est obtenu (Nies, 2008). Le même principe est applicable à un
contour de points, c’est-à-dire un contour A dans le plan s donnera un contour B suite à une
transformation conforme. Alors, si l’on prend un contour C qui englobe tout le demi-plan
droit du plan s, comme montré à la Figure 14, il est possible d’identifier les pôles et les zéros
dans le demi-plan droit s avec le diagramme de Nyquist. Si on utilise 1 + G(s)H(s) comme
F(s), les pôles instables seront représentés par des encerclements du point d’origine du plan.
D’une part, si un zéro du système est encerclé par le contour C, un encerclement horaire
(360°) apparaîtra dans le diagramme de Nyquist. D’autre part, si un pôle du système est
encerclé par le contour C, un encerclement antihoraire (⎼360°) apparaîtra dans le diagramme
de Nyquist. Il a été défini que les pôles de 1 + G(s)H(s) sont les mêmes que G(s)H(s), alors
comme il est possible d’utiliser G(s)H(s) comme F(s). Dans ce cas, l’origine est déplacée au
point (⎼1 + j0), ce qui représente la limite de stabilité. Donc, un encerclement autour de (⎼1
+ j0) sur le diagramme de Nyquist indique la présence d’un pôle ou d’un zéro dans le demi-
plan droit du plan s. [6]
20
Figure 14 Contour C encerclant le demi-plan droit du plan s [7]
À partir du diagramme, le critère généralisé de Nyquist peut être défini. Le critère stipule
que le nombre de pôles en boucle ouverte (P) moins le nombre d’encerclements antihoraires
autour du point (-1 + j0) (N) équivaut au nombre de zéros dans le contour C (Z), donc dans le
demi- plan droit du plan s. Le critère se traduit par : [6]
Z=P-N (8)
Pour garantir la stabilité du système, il est donc important de s’assurer que le nombre de
pôles en boucle ouverte (P) soit égal au nombre d’encerclements horaires autour de (-1 + j0)
(N) pour que le nombre de zéros dans le demi-plan droit du s (Z) soit égal à zéro. Le critère
généralisé de Nyquist a été appliqué à des circuits équivalents au circuit du système de
propulsion électrique intégré étudié dans la présente recherche. Sudhoff, Glover, Lamm,
Schmucker et Delisle (2000), et Ahmadi (2013) étudient la stabilité de diverses composantes
d’électronique de puissance. Cette méthode est très précise pour conclure sur la stabilité d’un
système, car elle utilise les pôles et les zéros du système. Par contre, pour obtenir les pôles et
les zéros, et tracer le diagramme de Nyquist, il faut connaître les fonctions de transfert du
système. Pour un circuit complexe, tel que le circuit du système PÉI, l’identification des
fonctions de transfert peut causer des ennuis à cause de la quantité d’éléments formant le
système et de la présence d’éléments non linéaires. Il est possible de simplifier les fonctions
de transfert pour les manipuler avec plus de facilité, mais la précision de l’analyse de stabilité
diminue, car les fonctions de transfert ne représentent plus fidèlement les éléments qu’elles
décrivent. Puisque cette méthode fait appel aux fonctions de transfert et que le circuit du
21
système de propulsion électrique intégré est complexe, il est donc préférable d’opter pour une
autre méthode d’analyse de stabilité. [6]
2.3.3 Exemple 3
Le dénominateur ou le polynôme caractéristique de la FTBF s’obtient en écrivant
1+FTBO(s) = 0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1 est appelé point critique.
Le critère du revers énonce que le système est stable en boucle fermée si :
• la FTBO(s) n’a pas de pôle à partie réelle strictement positive ;
• en parcourant le lieu de Nyquist de la FTBO, dans le sens des v croissants, on laisse le

point critique (-1,0) sur la gauche
Figure 15 le plan de Nyquist .stable,oscillateur,instable
Le vecteur OA représente le complexe FTBO (jϖ) et φ son argument. En pratique, il ne

faut pas trop s’approcher du point critique (-1,0). Pour cela, on définit les marges de sécurité :
Marge du gain Mg et marge de phase Mφ. Soit le point A1, s’il existe, tel que
→ = |𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑗ω1) | = 1
|𝑂𝐴1 |
et le point Aπ tel que Arg( FTBO(jϖπ)) = -180°. La marge de phase est définie par l’angle
orienté 𝑀𝜑 = (→ ,→ ) positionnant le point A1 par rapport au point critique -1 et doit être
𝑂𝐴𝜋 𝑂𝐴𝐼
22
positive. Au point Aπ on doit avoir → ≺ 1 et donc 20.log(OAπ)< 0 dB, soit encore -

|𝑂𝐴𝜋 |
20.log(OAπ)>0 dB.
La marge de gain est définie, en dB, par Mg= -20.log(OAπ) et doit être positive. En
pratique on fixe souvent Mφ = 45° et Mg= 6dB à 12 dB.
 Marge de Gain:
Distance entre le point critique et l’intersection du lieu de Nyquist avec l’axe des réels.
 Marge de Phase :
Angle entre l’axe des réel (-µ ) et, , le point de pulsation
Figure 16 l’axe des réel (-µ)
2.4 Dans le domaine fréquentiel BODE et BLACK :
Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine fréquentiel
(harmonique), de variable jω, par sa fonction de transfert complexe (appelée aussi
transmittance isochrone) H (jω) dénie par : [8]
23
𝑆(𝑗𝜔) 𝑎𝑚 (𝑗𝜔)𝑚 + 𝑎𝑚−1 (𝑗𝜔)𝑚−1 +.⋅.⋅.⋅ +𝑎1 (𝑗𝜔) + 𝑎0

𝐻(𝑗𝜔) = =
𝐸(𝑗𝜔) 𝑏𝑛 (𝑗𝜔)𝑛 + 𝑏𝑛−1 (𝑗𝜔)𝑛−1 + +𝑏1 (𝑗𝜔) + 𝑏0
2.4.1 À retenir Critère du revers dans le plan de Bode
Un système (SLCI) est stable en boucle fermée, si la marge de gain MG et la marge de

phase Mφ de la FTBO sont strictement positives. [8]
2.4.2 À retenir Critère du revers dans le plan de Black
Un système (SLCI) est stable en boucle fermée si, en décrivant le lieu de transfert dans le
plan de Black de FTBO, on laisse le point critique (−180°, 0 dB) sur la droite. [8]
2.4.3 À retenir Marges de gain et de phase
La marge de gain MG est dénie par MG = −20 log H(ω = ω−180°) où ω−180° est la
pulsation pour laquelle la phase de la FTBO vaut précisément −180°. [8]
La marge de phase Mφ est dénie par Mφ = 180 + φ(ω = ω0dB) où ω0dB est pulsation pour
laquelle le gain (en dB) de la FTBO est nul. [8]
Figure 17 Diagrammes de Bode de FTBO de systèmes stable et instable en BF [8]
24
Figure 18 Diagrammes de Black de FTBO de systèmes stable et instable en BF [8]
 Attention
On étudie la FTBO pour conclure sur la stabilité de la boucle fermée. [8]
 Remarque Marge de gain infinie

Par convention, lorsque la pulsation pour laquelle la phase de la FTBO vaut -180° n'existe
pas, on fixe la marge de gain à MG = +∞. [8]
2.5 Méthode par le critère généralisé de BLACK :
2.5.1 Exemple 1
Le critère du revers peut aussi être exprimé dans le plan de Black. ici le point «–1» devient
le point <0 dB; –180°>. Pour pouvoir appliquer le critère, les conditions sont les mêmes que
pour le critère de Nyquist: le système en boucle ouverte ne doit compter aucun pôle à partie
réelle positive.
Un système linéaire Gcf(s) en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de Black de
sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le
point critique <0 dB; –180°> à droite. [1]
25
Figure 19 Stabilité dans le plan de Black [1]
les marges de phase et de gain peuvent être lues directement sur les deux axes. La
pulsation ω1 est celle qui détermine le point de la réponse harmonique à l'intersection avec
l'axe horizontal à 0 [dB]. La pulsation ωπ est celle qui détermine le point de la réponse
harmonique à l'intersection avec l'axe vertical à 180° et ωc avec l'axe vertical à 135° [1]
2.6 Méthode par le critère généralisé de BODE
Le critère du revers s'énonce comme suit dans le plan de Bode, ou dans l'espace
fréquentiel : Un système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa
réponse harmonique en boucle ouverte |G0 (jω)| coupe l'axe de module unité pour une phase
arg(G0(jω)) supérieure à –180°. [1]
Le critère du revers peut être simplifié en appliquant la relation ci-dessus. Un système

asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa réponse harmonique en
boucle ouverte |G0 (jω)| coupe l'axe de module unité pour une pente supérieure à –2. [1]
26
Figure 20 Stabilité dans le plan de Bode. [1]
Si l'intersection de la réponse harmonique en boucle ouverte et de l'axe à 100 a lieu avec

une pente de –1, le système en boucle fermée est stable, avec –2, il est en limite de stabilité. Il
est judicieux d'affiner le critère en exprimant la qualité de la stabilité : "à quelle distance de la
pente –2" doit-on placer l'intersection de l'axe avec la pente –1 [1]
2.7 Commandes et correcteurs [9]
2.7.1 Correcteurs série usuels
Il y a des correcteurs qui modifient le gain du système en BO (précision), d'autres qui

agissent sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
2.7.2 Correcteurs qui modifient le gain
Correcteur proportionnel (P)
Correcteur intégral (1)
Correcteurs proportionnel-intégral (PI), a retard de phase
2.7.3 Correcteurs qui modifient la marge de phase
Correcteur proportionnel dérive (PD)
Correcteur a avance de phase
27
2.7.4 Correcteur réalisant les deux actions
Correcteur proportionnel-intégral-dérivateur (PID)
2.8 Correcteur proportionnel P
2.8.1 Correcteur P
Le correcteur est un gain 𝐾𝑐 . : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐
Commande du système : 𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑐 𝜀(𝑡)
2.8.2 Effets du correcteur
Modification du gain du système en BO
Si 𝐾𝑐 > 1 (amplification)
* amélioration de la précision du système en BF
Si 𝐾𝑐 <1 (attenuateon)
* diminution de la précision du système en BF
Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment
La rapidité, la précision et les marges de stabilit
2.9 Correcteur proportionnel P
Figure 21 augmentation des pentes
⁕Si 𝐾𝑐 > 1
28
*translation du diagramme de gain
de Bode vers le haut
* augmentation de 𝜔𝑐𝑜 → augmentation
de la rapidité
*diminution de la marge de phase
(Dégradation de la stabilité en BF)
Figure 22 translation du diagramme de phase
⁕ Si 𝐾𝑐 < 1
* translation du diagramme de gain de Bode vers le bas
*diminution de 𝜔𝑐𝑜 → diminution de la rapidité
*Augmentation de la marge de phase (amélioration stabilité)
2.10 Correcteur intégral I
2.10.1 FT du correcteur
1
𝐶(𝑠) = 𝑇𝑖 𝑠
Commande du système
29
1 𝑡
𝑇𝑖 : Constante d'intégration 𝑢(𝑡) = 𝑇 ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏
𝑖
2.10.2 Effets en fréquentiel du correcteur
Figure 23 augmentation des pentes de+20dB/décade
Figure 24 translation du diagramme de phase de 90° vers le bas
2.11 Correcteur intégral I
 Introduction d'un intégrateur => amélioration précision
30
- annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système non corrige
est de classe 0)
- rejet asymptotique des perturbations constantes
 Diminution de la pulsation de coupure a 0dB 𝝎𝒄𝒐
-diminution de la rapidité du système en BF
-l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système
*Réduction de la marge de phase => dégradation de la stabilité voire instabilité
Le correcteur I n'améliore que la précision ; les autres performances sont dégradées
2.12 Correcteur PI
PI : Combinais des Correcteur Pet I
𝐾𝑐 1 + 𝑇𝑖 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 + = 𝐾𝑐 +
𝑇𝑖 𝑝 𝑇𝑖 𝑝
Plus Ti est grande, plus l’action intégrale est faible.
2.12.1 Commande du système
𝐾𝑐 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜀 (𝑡) + ∫ 𝜀 (𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
Le diagramme de Bode du régulateur
1 + 𝑇𝑖 𝑗𝜔
𝑐(𝑗𝜔) = 𝐾𝑐
𝑇𝑖
1
Passant = 𝑇𝑖
𝜔1
31
Figure 25 diagramme de bode du régulateur correcteur PI
2.12.2 Effet du Correcteur PI
- Introduction d’une intégration
1 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑒
-gain en basses fréquence (ω<<𝑇 ) => 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟
𝑖 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑
Statique nulle (système de classe 0)
-le gain du système corrigé ne sera pas modifié

1 1 𝜔𝑐0
Haute fréquence si 𝑇𝑖 < < 𝜔𝑐0 rapidité non modifié généralement on prend (𝑇𝑖 ≤ )
10
-La phase du système Corrige n’est modifié qu’en bases fréquence
(au Contraire de I)
1
-La marge de phone n'est pas modifiée si 𝜔𝑐0 ≫ 𝑇𝑖
2.12.3 Correcteur à retard de phase (PI)
Le Correcteur à retard de phase est une forme approchée du Correcteur PI. Il réalise une
action intégrale (augmentation du gain en base fréquence) sans introduire J'intégrateur
1 + 𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑏 > 1
1 + 𝑏𝑇𝑝
En pratique on choisît 𝐾𝑐 = 𝑏
1 + 𝑇𝑗𝜔
𝑐(𝑗𝜔) = 𝐾𝑐
1 + 𝑏𝑇𝑗𝜔
32
1 1 1 1
Passant = 𝑇 𝑒𝑡 = 𝑏𝑇 => 𝜔1 = 𝑇 , 𝜔2 = 𝑏𝑇
𝜔1 𝜔2
1 + 𝑗 𝜔⁄𝜔1
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑏 > 1 => 𝜔2 < 𝜔1 𝑐(𝑗𝜔) = 𝑏
1 + 𝑗 𝜔⁄𝜔2
Figure 26 diagramme de bode du régulateur correcteur à retard de phase
2.12.4 Effet du contrôleur
- Augmentation du gain en bases fréquence de 20log (b) =>effet intégrale => diminution
de l’erreur statique en B.F (système de classe 0 en B.D)
- Diminution de la bande passante à 0 db (à 𝜔𝑐0 ) => moins rapide en B.F (augmentation de

tm ou tr, 5%)
2.12.5 Elément de réglage du correcteur
-Introduire dans le correcteur un nouveau 𝐾𝑐 qu’on calcule pour avoir la marge de phase
désiré.
-Calculer 𝐾𝑐 = 𝑏 pour obtenir la précision imposée
1 1
-Choisir la constante de temps T telle que 𝑇 ≪ 𝜔0 (𝑇 ≤ 0.1𝜔𝑐0)
Pour ne pas modifier la marge de phase eue tels performance dynamique.
2.13 Correcteur Proportionnel Dérivé "PD "
PD : Combinaison des Correcteur P et D
33
𝐶(𝑃) = 𝐾𝑐 ( 1 + 𝑇𝑑𝑃)
Td : Constante de dérivation
Plus Td est grande, plus l'action dérivée est importante.
dεt
u(t) = K c ε(t) + K c Td
dt
La Commande est proportionnelle à l'erreur et à la variation de l'erreur (dérivée)
Le diagramme de Bode du régulateur.
𝐶(𝑗𝜔) = 𝐾𝑐 ( 1 + 𝑇𝑑𝑗𝜔)
1
Passant 𝜔 = 𝑇𝑑
1
Figure 27 diagramme de bode du régulateur corrcteur PD
2.13.2 Effet du Contrôleur " PD "

10
- Avance de phase maximal de 90° pour 𝜔 ≫ 𝑇𝑑
=> Amélioration de la stabilité (marge de phase)
- Augmentation de la pulsation 𝜔𝑐0=> amélioration de la rapidité [( tr% , tm ) ↙]
1
- Amplification en haute fréquence pour. (ω>𝑇𝑑).
34
=> Élargissement de bande passante du système en B. F=> Sensibilité aux bruits
-Diminution de l’erreur Permanente.
 Réglage
- Régler 𝐾𝑐 pour avoir 𝜔𝑐0 imposé
- Régler Td pour avoir M𝜑 imposé
- vérifier apostériori 𝜔𝑐0 et M𝜑
 Correcteur par avance de phase : (PP)
Le Correcteur à avance de phase est une forme approchée du correcteur PD. sa fonction de
transfert est donnée par
1 + 𝑎𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 1
1 + 𝑇𝑝
Le diagramme de bode du régulateur est présente par
1 + 𝑎𝑇𝑗𝜔
𝐶(𝑗𝜔) = 𝐾𝑐
1 + 𝑇𝑗𝜔
1 1 1 1
Passant 𝑎𝑇 = 𝜔 𝑒𝑡 𝑇 = 𝜔 => 𝜔1 = 𝑎𝑇 , 𝜔2 = 𝑇 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 1 => 𝜔1 <
1 2
𝜔2
𝜔2 𝑒𝑡 =𝑎
𝜔1
1 + 𝑗 𝜔⁄ 𝜔1
𝑑𝑎𝑛𝑐 𝐶(𝑗𝜔) = 𝐾𝑐
1 + 𝑗 𝜔⁄𝜔2
35
Figure 28 diagramme de bode du régulateur correcteur par avance de phase
L’avance de phase 𝜙𝑚𝑎𝑥 est max => 𝜔𝑚𝑎𝑥
𝑑 𝐴𝑔𝑒 𝑐(𝑗𝜔)
𝑑𝜔
𝑑 𝜔 𝜔
(𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 =0
𝑑𝜔 𝜔1 𝜔2
1
𝜔𝑚𝑎𝑥 = √𝜔1 𝜔2 =
𝑇 √𝑎
𝜔𝑚𝑎𝑥 𝜔𝑚
𝜙𝑚 = 𝐴𝑟𝑔 𝐶(𝑗𝜔𝑚𝑎𝑥 ) = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑎
𝜔1 𝜔2
𝑎−1
𝜙𝑚𝑎𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
𝑎+1
La Correction s’obtient en de terminant à, T et 𝐾𝑐 selon la spécification désirées.
 Effet du correcteur
-Augmentation de la marge de stabilité => effet dérivative
- Augmentation de bande passante a 0db ( 𝜔𝑐0 ) => Système plus rapide en B.F
(diminution de tm ou tr, 5%)
- Sensibilité aux bruits à Course de l'élargissement de la bande passante.
36
 Elément de réglage du correction

𝑎−1
1- Calculer a pour avoir l’avance de phase 𝜙𝑚𝑎𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 (𝑎+1) désrié
2 –calculer T de façon à placer la cloche à la pulsation
1
𝜔𝑐0 Désirée l à d 𝜔𝑚𝑎𝑥 = 𝑇 = 𝜔𝑐0
√𝑎
3- le gain 𝐾𝑐 permet de placer l'axe 0 db à la pulsation 𝜔𝑐0
Désirée, ou 𝜔𝑐0 vérifié la relation |𝐺(𝑗𝜔𝑐0 )| = 1 => |𝐶(𝑗𝜔𝑐0 )𝐻(𝑗𝜔𝑐0 )| = 1
2.14 Correcteur PID
PID : Combinaison des Correcteur P.I et D
1 𝑇𝑖𝑇𝑑𝑝2 + 𝑇𝑖𝑝 + 1
𝐶(𝑝) = 𝑘𝑐 (1 + + 𝑇𝑑𝑝) = 𝐾𝑐
𝑇𝑖𝑝 𝑇𝑖𝑝
Ti : Constante d’intégration
Td : constante de dérivation
𝐾𝑐 𝑡 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
2.14.2 Factorisation de C(P)
(1+𝑇1 𝑆)(1+𝑇2 𝑆)
𝑠𝑖 𝑇𝑖 > 4𝑇𝑑 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝑇𝑖𝑆
𝑇 + 𝑇2 = 𝑇𝑖
𝑎𝑣𝑒𝑐 { 1 => 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠
𝑇1 𝑇2 = 𝑇𝑖𝑇𝑑
𝑇 2 𝑝2 +2𝜉𝑇𝑝+1
𝑠𝑖 𝑇𝑖 < 4𝑇𝑑 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 => 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢𝑒𝑠
𝑇𝑖𝑝
37
Une Configuration couramment rencontrées utilise un PID
𝑇𝑖 4𝑇𝑑
𝑇1 = [1 + √1 − ]
2 𝑇𝑖
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑠𝑖 𝑇𝑖 > 4𝑇𝑑 =>
𝑇𝑖 4𝑇𝑑
𝑇2 = [1 − √1 − ]
2 𝑇𝑖
{
Figure 29 diagramme de bode du régulateur corrcteur PID
2.14.3 Effets des Correcteur PID
avance de phase en haute fréquence

} => effet Pd en haute fréquence
ampilificatio en haute fréquence
gain infini en base fréquence

} => effet pI en base fréquence
retard de phase en bases fréquences
2.15 Correction avec Retard ou Avance de Phase
2.15.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase
Les correcteurs à Avance de Phase ou à Retard de Phase sont caractérisés par une fonction
de transfert, respectivement𝐶𝐴𝑃 (𝑝) 𝑒𝑡𝐶𝑅𝑃 (𝑝), tels que : [8]
38
1 + 𝑎𝑇𝑝
𝐶𝐴𝑃 (𝑝) = 𝐾𝑃 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 1
1 + 𝑇𝑝
1 + 𝑇𝑝
𝐶𝑅𝑅𝑃 (𝑝) = 𝐾𝑃 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 1
{ 1 + 𝑎𝑇𝑝
Les diagrammes de Bode de ces correcteurs sont représentés
Figure 30 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle des correcteurs AP et RP [8]
Figure 31 Diagrammes de Bode de correcteurs à Avance et Retard de Phase [8]
2.15.2 Influence d'une correction avec retard ou avance de phase sur la stabilité
Les correcteurs à Avance de Phase permettent de remonter localement, autour de 𝜔𝑚 , la

phase de la FTBO. Par conséquent, ils améliorent la stabilité de la boucle fermée en
augmentant la marge de phase. [8]
Les correcteurs à Retard de Phase permettent de descendre localement, autour de𝜔𝑚 , la

phase de la FTBO. Par conséquent, ils déstabilisent la boucle fermée en diminuant la marge
de phase. [8]
39
Figure 32 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (plan de Bode) [8]
Figure 33 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (lieu de Black) [8]
2.15.3 Sur la rapidité
Les correcteurs à avance ou retard de phase n'ont que peu d'influence sur la rapidité. Seul
le paramètre Kp peut parfois permettre de régler la rapidité de la boucle fermée. [8]
2.15.4 Sur la précision
De la même façon que pour la rapidité, les correcteurs à avance ou retard de phase n'ont
que peu d'influence sur la précision. Seul le paramètre KP peut parfois permettre de régler la
précision de la boucle fermée. [8]
40
2.16 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les différents diagrammes définis par stabilité qui
ont permis de bien comprendre les besoins du système linéaire.
Nous avons également parlé en détail de correcteur et ses genres en plus de commande
À retenir Correcteur à Avance (ou Retard) de phase
Un correcteur à Avance (ou Retard) de phase :
• modifie peu la rapidité du système en boucle fermée ;
• améliore (avance de phase) ou diminue (retard de phase) la stabilité du système en boucle

fermée en modifiant la marge de phase ;
• modifie peu la précision.
Les informations requises à partir ce chapitre et chapitre 1 nous aident énormément à

entamer notre travail concernant le chapitre suivant sur MATLAB.
41
3 Troisième Chapitre
La réalisation
Chapitre 3 La réalisation
3.1 Introduction
Durant la réalisation de notre projet, nous avons essayé d’utiliser différents outils de
développement, d’une part afin de rendre la tâche de la réalisation plus facile, d’autre part
pour que notre système soit performant, et que nos interfaces soient claires et faciles à utiliser.
3.2 Outils de développement :
2.16.1 MATLAB
MATLAB est un logiciel commercial de calcul interactif. Il permet de réaliser des

simulations numériques basées sur des algorithmes d’analyse numérique. Il peut donc ˆêtre
utilise pour la résolution approchée
D´équations différentielles, d’´équations aux d´rivées partielles ou de systèmes

linéaires,etc... [10]
Figure 34 logo de MATLAB [10]
Partie électrique : En appliquant la loi des mailles, on écrit:
Figure 35 Circuit électrique

43
L’application de la loi des mailles :
𝑑𝑖(𝑡)
U(t) =Ri(t) + L + 𝑒𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑈(𝑝)−𝐸𝑚 (𝑝)
Ainsi on lui appliquant la tarnsformée de Laplace I(p) =
𝐿𝑃+𝑅
𝐼𝑚 (𝑝)
La Fonction de transfert de la partie électrique est : 𝐺𝑒 (𝑝) = 𝑈
𝑚 (𝑝)− 𝐸𝑚 (𝑝)
1
On aura alors, 𝐺𝑒 (𝑝) =
𝑅+𝐿𝑃
Pour identifier la constante de temps électrique τe , on divise par R (avec R différente de 0

𝐾𝑒 1 𝐿
bien sûr), on aboutit ainsi à 𝐺𝑒 (𝑝) = avec: 𝐾𝑒 = et τ =
1+𝜏𝑃 𝑅 𝑅
𝟏
Si R=100 𝑜ℎ𝑚 et L=10 H, la fonction de transfart devient FT (P)=
𝟏+𝟎.𝟏𝑷
 Diagramme de bode :
Figure 36 Diagramme de bode
 Marge de gain et marge de phase de bode
44
Figure 37 marge de gain et de phase bode
 Bode stable et instable et limite de stabilité
Figure 38 Bode stable et instable et limite de stabilité

45
Figure 39 Diagramme de black nichols
 Nichols stable et instable et limite de stabilité
Figure 40 diagramme Nichols stable et instable et limite de stabilité

46
Programme de Nyquist :
Figure 41 Diagramme de Nyquist
 Nyquiste stable et instable et limite de stabilité
Figure 42 diagramme Nyquist stable et instable et limite de stabilité

47
3.3 Conclusion
Cette section du rapport a présenté MATLAB et notre simulation.
48
Conclusion
générale
Conclusion Générale
Conclusion générale
Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de l’analyse fréquentielle des
Systèmes linéaire par des équations aux dérivées partielles. L’objectif est de présenter une
Approche permettant de déterminer la fonction de transfert d’un système linéaire, et d’étendre
les fonctions Matlab pour inclure des commandes Bode, Nyquist et Nichols.
Au cours de ce mémoire, Des fonctions Matlab ont été développées pour la construction
des lieux de Bode, de Nyquist et de Nichols.
50
Annex
Annexes
Figure 44 marge de gain et de phase bode

Figure 43 programme de diagramme de bode
Figure 46 Program de black nichols
Figure 45 Bode stable et instable et limite de

stabilité
51
Annex
Figure 48 Program de Nyquist
Figure 47 programme Nichols stable et

instable et limite de stabilité
Figure 49 programme Nyquist stable et instable et limite de stabilité
52
Références bibliographique
Références bibliographique
1. Allenbach, J.-M., Systèmes asservis Volume 1 Asservissements linéaires classiques

Ecole d’Ingénieurs de Genève Laboratoire d’Automatique N° 132, 2005.
2. Série de Fourier - Définition et Explications. https://www.techno-

science.net/definition/6332.html, 2019.
3. Marx, B., Contrôle des Systèmes Linéaires. École Nationale Supérieure en Génie des
Systèmes et de l’Innovation.
4. MANSOURI, R., Cours sur les systèmes asservis linéaires continus. Département
d’électrotechnique, UMMTO faculté de génie Électrique et Informatique, 2013. 2014.
5. Lakhdar, D.A., Systèmes Asservis Université Ferhat Abbas Sétif 1 2017.
6. MEZQUITA, K., Analyse de stabilité d’un système de propulsion électrique intégré

(PÉI) d’un dirigeable-cargo école de technologie supérieure université du Québec, le
10 aout 2018
7. Régulation automatique (REG) 11 juin 2006. Chapitre 6 Analyse fréquentielle
8. Cours « Amélioration des performances des SLCI » Lycée Jean Zay.
9. KERRACI.A, M., Commande des Systeme Linéaire Université Djilali bounaama

Khemis Miliana, 2021.
10. MATLAB. https://fr.wikipedia.org/wiki/MATLAB.
53

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Faculté des Sciences et de la Technologie

Pour l’obtention du diplôme de

Licence en Génie Eléctronique

Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

Réalisé par : Encadré par :

- KHIAL Imad-Eddine Mr.HIMOURI

Année Universitaire 2020/2021

Avant tout, nous remercions Allah, le Tout Puissant, le

Miséricordieux, qui nous a donné l’opportunité de mener à bien ce travail.

Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer notre reconnaissance

et nos sincères remerciements à tous ceux qui nous ont aidés à la

En premier lieu, nous exprimons particulièrement notre

reconnaissance à notre encadreur Mr. HIMOUR pour avoir assuré notre

Tous notre respect et nos remerciements s’adressent également à :

Nos gratitudes vont vers l'ensemble des enseignants du département

de science et technologie, Université de Djilali Bounaama de Khemis

Miliana qui ont contribué à notre formation dans cette filière.

Et enfin, nos remerciements les plus sincères à toutes les personnes

qui ont participé de près ou de loin à l'élaboration de ce travail.

Je dédie ce modeste travail à :

Guidjelli Abdelhafid Amar

Liste des figures ........................................................................................................................ X

Liste des abbreviations .......................................................................................................... XIII

Liste des symboles ................................................................................................................ XIII

Introduction générale .................................................................................................................. 1

Chapitre 1 Généralités sur l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires ................................. 2

1.1 Introduction ................................................................................................................. 2

1.2 Systèmes linéaires........................................................................................................ 2

1.2.1 Préambule ............................................................................................................. 2

1.2.2 Propriétés .............................................................................................................. 2

1.2.3 Mise en Equations ................................................................................................ 2

1.2.3.1 Principe ............................................................................................................. 2

1.2.3.2 Organisation des équations ............................................................................... 2

1.3 Transformée de la place ............................................................................................... 3

1.3.1 But ........................................................................................................................ 3

1.3.2 Définitions : .......................................................................................................... 4

1.3.3 Série de Fourier .................................................................................................... 4

1.3.4 Transformation de Fourier : ................................................................................. 4

1.4 Fonction de transfert : .................................................................................................. 5

1.4.1 La réponse fréquentielle : ..................................................................................... 6

1.4.2 Diagramme de bode : ........................................................................................... 6

1.4.4 Diagramme de black : .......................................................................................... 8

1.4.5 Marges de gain et de phase : ................................................................................ 9

1.5 Conclusion : ................................................................................................................. 9

Chapitre 2 Etude l’analyse fréquentielle des systèmes linéaires .............................................. 11

2.1 Introduction ............................................................................................................... 11

2.2 La stabilité des systèmes linéaires continus .............................................................. 11

2.2.1 Définition de la stabilité ..................................................................................... 11

2.2.2 Stabilité statique ................................................................................................. 13

2.2.3 Stabilité dynamique ............................................................................................ 13

2.2.4 Stabilité d'un système linéaire ............................................................................ 13

2.2.5 Qualité de la stabilité .......................................................................................... 14

2.3 Méthode par le critère généralisé de Nyquist ............................................................ 16

2.3.1 Exmple 1 ............................................................................................................ 16

2.3.2 Exemple 2 ........................................................................................................... 18

2.3.3 Exemple 3 ........................................................................................................... 22

2.4 Dans le domaine fréquentiel BODE et BLACK : ...................................................... 23

2.4.1 À retenir Critère du revers dans le plan de Bode ............................................... 24

2.4.2 À retenir Critère du revers dans le plan de Black............................................... 24

2.4.3 À retenir Marges de gain et de phase ................................................................. 24

2.5 Méthode par le critère généralisé de BLACK : ......................................................... 25

2.5.1 Exemple 1 ........................................................................................................... 25