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A. EL AFIF
Ch. I
TORSEURS
I. Champ de vecteurs antisymétrique
B
M
projection sur la droite (AB) :
=
II. Torseurs
=
∀ , + R
∧
! , M
$ ou encore [R A]
#
"
[T(A)]=
#
0 ,
Soient deux torseurs : [/0 (A)] = [ 0 ] et [/1 (A)] = [
1 ,
1 ]
Automoment : .
[T(A)] . [T(A)] = 2 = 1 I[T]
1. Point central
est colinéaire à sa résultante
Le point central A d’un torseur est un point où le moment résultant :
# ∧ !
" ,
= 8
≠ 8.
L’axe central n’existe que si
Equation de l’axe central
, M
Soit [T(O)] = ?R @ A un torseur dont les éléments de réduction en un point O sont donnés. Soit ∆ l’axe
= F !
E# +
E6 F scalaire
qui passe par le point B et de vecteur directeur
Par conséquent, l’axe central est la droite, ∆6, .
3. Moment central
Le moment central
A d’un torseur est le moment résultant en un point A de son axe central (A ∈ (∆)).
,
Soit [T(A)] = ?R AA un torseur. L’invariant scalaire du torseur : I[ T ] =
.
A = 8 est nul, dans les cas
suivants :
1. Torseur nul
2. Glisseur
3. Couple
1. Torseur nul [0]: (∀ ) et
= 8
A = 8
2. Glisseur : I[ T ] = 8 et
≠ 8
En effet : M
C ⊥ R
(car I[T] = 8) et M
C // R
(car C ∈(∆) ) Donc : M
C = 0
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point central dont le moment est nul.
Exercice 1
=
W 0 ∧ W
1 −
1 ∧ 0
∧ W
1. Montrer que ce champ est équiprojectif ?
2. Déterminer alors la résultante associée à ce champ.
) orthonormé et direct, on considère les torseurs [T1] et [T2] dont les éléments de
Exercice 3
Dans un repère ℛ (O; ı, ȷ, k
réduction au point O et point O’ (0, 1, 1) sont respectivement [R 1, M
1O] et [R
2, M
2O’] définis par :
Z[\ ] – N \_` ] Z[\ ] – N + 0\_` ]
0 B = ' \_` ] N Z[\ ] . 1 B = a– \_` ] – N + 0Z[\ ] b
′
8 8 8 Z[\ ]
Où a et α sont des constantes réelles.
2. Déterminer l’équation de l’axe central de [T1] et en déduire le moment M 1P en un point P de cet axe.
1. Préciser la nature des deux torseurs.
3. Déterminer les valeurs de α pour lesquelles le torseur [T] = [T1] + [T2] est un glisseur.
4. Calculer le co-moment des deux torseurs [T1] et [T2].
5. Trouver l’axe central de [T].
Exercice 4
#6 ,
1. Déterminer les éléments de réduction au point C du
torseur [T] constitué des vecteurs : ′ c ′ et d ′ d . En
A’
D’
parallélépipède C b B
a
D
A
Ch. II
CINEMATIQUE DU SOLIDE
I. Généralités et définitions
D’une manière générale, la cinématique est l’étude d’un mouvement indépendamment des causes (forces)
qui le produisent.
1. Solide indéformable
Un solide indéformable ou rigide, (S), est un ensemble P
de points telle que, la distance entre deux points B
quelconques parmi tous ses points, reste constante au A
cours du temps, et ceci quel que soit le mouvement du (S)
solide:
f = c\
∀ #, 6 ∈ e, ∀ 3 f
Remarques
• Tout vecteur joignant deux points d’un solide rigide (S) est un vecteur de (S) :
∈ e
∀ #, 6 ∈ e, ∀ 3
• Un point P est dit rigidement lié à (S) s’il est immobile par rapport à tout point de (S) :
g = c\
∀ # ∈ e, ∀ 3 gh
2. Référentiel, Repère
Un repère d’espace ℛ(O; ℬ), est un ensemble de points rigidement liés, défini par la donnée d’une
origine O (Observateur) et d’une base ℬ. Le repère est dit orthonormé direct si sa base associée ℬ l’est aussi.
L’adjonction du temps (Horloge) à un repère définit un référentiel. Tout repère d’espace ou référentiel est un
« solide rigide» fictif.
En mécanique classique (c’est-à-dire non relativiste), l’espace physique est euclidien, de dimension 3,
homogène (indépendant de la position), isotrope (indépendant de la direction) et est caractérisé par un
temps absolu (indépendant de l’observateur).
dans (ℛ ) une courbe (j) appelée trajectoire du
k j
i
point M dans (ℛ).
Le vecteur position d’un point M du solide (S), O
x y
par rapport au repère (ℛ) d’origine O, à l’instant t,
joignant l’origine O du repère et
est le vecteur B
la position M(t). On définit :
"⁄( = m
k o
nE"
n3 ℛ
Vecteur vitesse (m/s) :
γ" /ℛ = m o =m o
n1 E" " /ℛ
n k
n3 1 ℛ n3 ℛ
Vecteur accélération: (m/s2) :
mouvement de rotation (S) peut être décomposé en trois rotations planes successives autour de
trois axes de rotation. Fixons l’origine Ot de (ℛt ) avec l’origine O de (ℛ) afin d’éliminer la
translation.
→
avec l’angle ψ tel que : , ,
• La première rotation s’effectue autour de l’axe Ot
,
,
La base s’appelle première base intermédiaire
,
,
ψ k
k
j
k
k
ψ u
j
ψ
M
ψ
S ψ
k i
Le vecteur rotation instantané de ℛ) (Ot ; u, v ) par rapport à (ℛ) autour de l’axe de rotation (O k) avec
, k
la vitesse angulaire ψ est :
s
k
K
k
θ
w
θ
θ
v
θ
u
v
M
k
K
K
w
w
J
ϕ
I
I
ϕ
ϕ
ϕ
u
K u
La droite D(OS,
) s’appelle axe nodal ou ligne des nœuds.
En conclusion, le paramétrage d’un solide non rectiligne libre est donné par = + = coordonnées
généralisées (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui doivent être des variables indépendantes et
qu’on appelle paramètres primitifs.
Exemples :
1. Un point matériel libre dans l’espace (peut être considéré comme un solide ponctuel) est décrit par =
paramètres primitifs: les trois coordonnées de sa position.
2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel libre dans l’espace (par
exemple une barre rigide) possède = coordonnées
z
B
généralisées
3 degrés de translation : trois coordonnées de & x+ , y+ , z+
θ
2 degrés de rotation : 2 angles d’Euler : ψ (précession) et
A
θ (nutation). y
ψ
x
= 0 + 1 +
Remarque
( ℛ'⁄ℛ ) ( ℛ'⁄ℛ )
C D = C D
dΩ dΩ
ℛ ℛ '
dt dt
=
AB est un vecteur constant dans le référentiel (ℛ ) lié au solide (S), donc : m dt o 0
dAB
ℛ¡
C D = C D ⎯C D =v A⁄ℛ
B /ℛ − v
dt ℛ
dAB dOB
dt ℛ dt ℛ
Comme (S) et (ℛ ) sont rigidement liés: Ω ℛe ⁄ℛ = Ω e⁄ℛ
Par conséquent:
6⁄ℛ = k
∀ #, 6 ∈ e k e⁄ℛ ∧ #6
#⁄ℛ + Ω
e⁄ℛ
¦e/ℛ# = e⁄ℛ , k
$ ou Ω #⁄ℛ
#⁄ℛ
Ω
#
k
Ses éléments de réduction en un point A de S (A ∈S) sont :
§⁄ℛ : résultante du torseur cinématique = vecteur rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ)
Ω
#⁄ℛ : moment en A du torseur cinématique = vecteur vitesse de A ∈S par rapport à (ℛ)
k
§⁄ℛ ≠ 8
, alors l’axe central (∆) du torseur cinématique existe et on l’appelle axe instantané de
REMARQUES
1. Si Ω
rotation et de glissement ou encore axe de viration
2. Le champ de vitesses est équiprojectif : . k
∀ #, 6 ∈ e &¨ . k
6⁄ℛ = &¨ #⁄ℛ
Preuve :
Instant t’ > t
v
(A’ / ℛ)
A’
v
(B’ / ℛ)
Instant t B’
v
(A / ℛ)
B v
(B / ℛ)
AB = A′B′
Instant t :
¨/ℛ =
&/ℛ =
¯
Instant ¯’ = ¯ + ±¯ :
¨′/ℛ =
&′/ℛ =
¯′
Remarque
Dans un mouvement de translation du solide (S) par rapport à ℛ (O; ı , ȷ ,
k ), les vecteurs de base du
référentiel ℛt (Ot ;I,J,K
), lié au solide (S) gardent des directions fixes dans (ℛ).
dI dJ
dK
C D = C D = C D =
0
dt ℛ dt ℛ dt ℛ
Alors le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère (ℛ) est un couple:
8
¦e/ℛ# = ´ µ
# #⁄ℛ ≠ 8
k
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Cours de Mécanique du Solide Indéformable
k
j
Le mouvement de translation de (S) par
rapport à ( ℛ ) est dit rectiligne si la
K v(OS ⁄ℛ)
i
O
trajectoire d’un point quelconque de (S)
dans (ℛ) est une droite.
K OS
J
vOS ⁄ℛ I
OS
Trajectoire J
I
Soit O ∊ (∆) : k
E⁄ℛ = 8
O ϕ
La distance du point O à tout point du solide (S) est constante au x
Δ
cours du temps. Donc O est lié au solide (S) :
"⁄ℛ = k
" ∈ e k e⁄ℛ ∧ E"
E⁄ℛ + Ω = Ω
e⁄ℛ ∧ E"
e⁄ℛ = 8
"⁄ℛ . Ω
Donc: ¦ = k
Le torseur cinématique est un glisseur dont l’axe central est l’axe instantané de rotation (∆).
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Cours de Mécanique du Solide Indéformable
Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires circulaires centrées sur l’axe (∆) de
, à la même vitesse angulaire,φ, alors :
vecteur unitaire k
S/ℛ = φ k
Ω
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère (ℛ). La formule de transport :
∀ A et B ∈ (S) 6⁄ℛ = k
k e⁄ℛ ∧ #6
#⁄ℛ + Ω
En dérivant par rapport au temps, dans (ℛ), on obtient :
¹
¹
⁄ℛ = ·
· ⁄ℛ + ¸
º§⁄ℛ » ∧ §/ℛ ∧ ¼
+ º ½
¹
ℛ ¹
ℛ
Sachant que :
dAB
¼ B⁄ℛ − v
½ =v S⁄ℛ ∧
A⁄ℛ = Ω AB
dt ℛ
On arrive à :
¹
⁄ℛ = ·
· ⁄ℛ + ¸
º§⁄ℛ » ∧
+ º §/ℛ ∧ ?º
§/ℛ ∧
A
¹
ℛ
§/ℛ ∧ ?º
Le dernier terme º §/ℛ ∧
A est en général non nul. Par suite, le champ des vecteurs
accélération des points d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
ℛ'
z
ℛ (O; ı, ȷ,
k) est choisi comme étant absolu et (S)
le référentiel ℛ´O´; , k′
ı′, ȷ′ est choisi ′
j '
A k O’
i′
comme étant un référentiel relatif en
mouvement relatif par rapport à (ℛ). Soit A
un point du solide (S). D’après la relation de (ℛ)
Chasles :
À& = ÀÀ
′ + À′& k
i
O j
y
(e⁄ℛ' = − Ω
Ω
Ω(ℛ'⁄§
Généralisation :
ÄÆÂÇ)
(ℛ) /ℛÂ ) = Ã Ω
(ℛÄ /ℛÄÅ) )
K
Ω
ÄÆ)
φ K
Exemple : Rotation autour d’un point fixe
j
repère lié à un solide (S) qui est en rotation autour du point
θ
fixe OS ≡ O (mouvement de rotation d’une toupie par O
exemple). Le vecteur rotation instantané de (S) par rapport à
i
u
(ℛ) : ψ
(²/ℛ = Ω
Ω (ℛ /ℛ
= Ω
(ℛ /ℛ, + Ω
(ℛ, /ℛ) + Ω
(ℛ) /ℛ
(9,ψ
ℛ(Ot ; i, j , k) È⎯⎯⎯É
,
, 9) È⎯⎯⎯⎯É ) È⎯⎯⎯⎯É ℛt (Ot ; Ë , ,
,
M
,
ℛ) (Ot ; M
, Ê ℛ, (Ot ; M
,
Ï # = k
k Ð # + k
#
2
Ñ & =
&⁄ℛ = m o
ÒÓ+
ÒÔ ℛ
Vecteur vitesse absolue :
Õ & =
&⁄ℛ′ = m o
ÒÓ+
ÒÔ ℛ
Vecteur vitesse relative :
La vitesse d’entraînement est la vitesse absolue d’un point coïncidant &′ fixe dans le repère relatif
Ð (#′) =
(ℛ′) (k 0) et qui coïncide, à l’instant t, avec le point A dans son mouvement par rapport à (ℛ). Les
points A et &′ occupent la même position à l’instant t. On utilisera dans la suite la notation ∈ ℛ′ pour
désigner le point coïncidant &′:
&′ ≡ ∈ ℛ′
Ð (#′) = v
k ( ∈ ℛ′⁄ℛ ′) =
(A′⁄ℛ ′) = v 0
Remarque :
(#∈ℛ′⁄ℛ ) = − k
k (#∈ℛ ⁄ℛ′)
ÚÆÙÇ)
(#∈ℛ) /ℛÙ ) = Ã
(#∈ℛÚ /ℛÚÅ) )
ÚÆ)
Ï (# ) = Û
Û Ð (# ) + Û
ª (# ) + Û
2 (# )
n 1
ÛÏ # = Û
# /ℛ = m o =m o
Ý +
ÒÜ E#
ÒÔ ℛ n31 ℛ
Accélération absolue :
d 2
á
O'A
Ð # = Û
Þ +
Û # /ℛ′ = m o =à
ÒÜ
ÒÔ ℛß ℛ'
Accélération relative :
dt2
(B′⁄ℛ + m o ∧
( = · ∧
∧ mº
· B + º B′o
¹º
¹
ℛ
Accélération d’entraînement :
L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue d’un point coïncidant A ∈ R′ fixe dans le repère
Finalement :
(#⁄ℛ = Û
Û (#⁄ℛ + Û (ℛ′⁄ℛ ∧ k(#⁄ℛ′
(# ∈ ℛ ⁄ℛ + 1 â
n
Ö (&
Remarque
åÖ (& ≠ C D
n3 ℛ
1. Définitions
On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact, à un instant t, s’ils ont un ensemble commun de
points matériels qui coïncident. Le contact entre deux solides est soit ponctuel (un seul point de contact) soit
multi-ponctuel (linéique ou surfacique).
Liaison
• Le contact entre deux solides se traduit par une contrainte appelée liaison qui limite le mouvement
relatif d’un solide par rapport à l’autre. La liaison est exprimée mathématiquement par une relation
Degrés de liberté
Si un solide est soumis à des liaisons, certains de ses paramètres primitifs deviennent des variables
dépendantes. Par conséquent pour paramétrer la position d’un solide soumis à des liaisons, il ne faut choisir
parmi le nombre de ces paramètres primitifs, n, qu’un nombre réduit de paramètres indépendants, N qui
s’appelle nombre de degrés de liberté, et qui représente le nombre de mouvements indépendants de
rotation et de translation. Le nombre de degrés de liberté N est généralement inférieur au nombre de
paramètres primitifs, n :
î = − îï
où îï est le nombre de liaisons. Si le système est libre sans liaisons (îï = 8) alors: î =
2. Contact ponctuel
Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement
dans un référentiel ℛ(O; ı, ȷ,
k). Soit I le point géométrique
(S1)
ð ; ²)⁄², =
∈ ²) ⁄², = k
2 ñ
D’après la composition des vitesses:
∈ ²)⁄², =
⁄², −
⁄²)
Ce qui donne:
k
ò ñ; e0 ⁄e1 = k
ñ ∊ e0 ⁄ℛ − k
ñ ∊ e1 ⁄ℛ ∀ ℛ
Le vecteur vitesse de glissement est indépendant du repère par rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont
en mouvement.
Remarque : ò ñ; e0 ⁄e1 = − k
k ò ñ; e1 ⁄e0
Proposition : Le vecteur vitesse de glissement est parallèle au plan tangent commun à (S1) et à (S2) en I.
Pivotement
â
n
(S1)
Ω
n
ò e0 ⁄e1
k
π â
t I
Roulement (S2)
Définition
Le solide (S1) roule sans glisser sur le solide (S2) si : k
ò ñ; e0 ⁄e1 = 8
e0 ⁄e1 = Ω
Ω + Ω
3
• Ω
Ù = ?Ω
²) ⁄², . ô A ô : Vecteur rotation instantané de pivotement qui correspond à une rotation autour
pivotement.
• Ô = ô ∧ ?Ω
Ω ²)⁄², ∧ ôA : Vecteur rotation instantané de roulement qui correspond à une rotation
roulement.
"/², = k
* ∊ ²) k ²) ⁄², ∧
I ∊ ²) /², + Ω *
Ce qui peut s’écrire encore :
"/², =
k õ
kò ùúù
+ Ω
øù ∧ ñ"
ùû 3ùúù
+ Ω
øù
∧ ñ"
ùû
ké32öö2 n2 ké32öö2 n2 ké32öö2 n2
òïéöö2÷23 üéký32÷23 Ðýï2÷23
k
Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe
) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le
(A, k
Ω
S2 (Cylindre)
seul mouvement possible de (S1) par rapport à (S2) est le
).
mouvement de rotation d’axe (A, k
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un seul
degré de liberté : une rotation (d’angle ϕ) autour de l’axe
).
S1 (piston) A
(A, k
²)⁄², = φ k
Ω
A ∊ ²) /², =
k 0 & ∈ l’axe fixe de rotation
)
Le torseur cinématique de la liaison pivot d’axe (A, k
est un glisseur:
0 0
¦²) /², = ' 0 0. ∧
" ∊ ²) /², = φ k
k AM
φ 0
et
+ ,
,,
þ
k
3.3. Liaison verrou (ou pivot-glissant)
)
Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d’axe (A, k
Ω
S2 (Cylindre)
par rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls
mouvements possibles de (S1) par rapport à (S2) sont des
) et de translation d’axe
mouvements de rotation d’axe (A, k
).
(A, k
S1 (piston)
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a que deux degrés A
) et
de liberté : une rotation (d’angle ϕ) autour de l’axe (A, k
).
une translation (de paramètre λ) selon l’axe (A, k
²)⁄², = φ k
Ω
# ∊ ²) /², = k
k A est un point de (S1)
), dans la base ( ı, ȷ,
k), est:
0 0
Le torseur cinématique de la liaison pivot glissant d’axe (A, k
" ∊ ²) /², = k
k + Î
∧
&*
# ∊ ²) /², =
k 0 S1
Le torseur cinématique de la liaison rotule de centre A A
est un glisseur: S2
+
Î
+ Ì
¦²) /², = $
¬
0
1. Définition et propriétés
9 8
On considère un disque (S) qui roule sur une
j
table (S0).
Soit ℛ 0(O0, ı0, ȷ0,
k0) un référentiel lié à (S0) et i
soit Π0(O0, ı , ȷ ) le plan de référence
0 .
perpendiculaire à k
O
j
≡ k
Soit ℛ (O,ı,ȷ,k 0) un référentiel lié à (S).
i0
0
O0
Si chaque point de (S) se déplace dans un plan (Π) de (ℛ) parallèle au plan de référence (Π0), alors on dit que
le mouvement de (S) par rapport à (S0) est un mouvement plan sur plan. Dans ce cas :
• Les vecteurs vitesse de tous les points de (S) restent dans des plans (Π) parallèles
à (Π
Π 0).
Soit A ∊(S) et évoluant dans (Π). Le mouvement est plan sur plan alors :
= 0
(A/ ℛ 0) . k car
(A/ ℛ 0) ∊ (Π)
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Cours de Mécanique du Solide Indéformable
∆)
(∆
Ω
A
Ê(A/ } 0)
I
∏
∏0
S⁄ℛ =
Ω
I∈ℛ/ℛ =
v 0.
Le point I est unique
Définition
On appelle centre instantané de rotation (CIR), à l’instant t, du mouvement plan sur plan de (S) par
rapport à (ℛ 0), le point I, intersection entre le plan (Π) et l’axe instantané de rotation (∆):
∈
∩ ∆
∈ ℛ ⁄ℛ =
0
Au cours du mouvement, le point I change de position dans (Π) et (Π0).
3. Base et roulante
1. La trajectoire du CIR dans le plan (Π0) est appelée base du mouvement plan sur plan de (Π) par rapport à
(Π0).
2. La trajectoire du CIR dans le plan (Π) est appelée roulante du mouvement plan sur plan de (Π) par
rapport à (Π0).
La base et la roulante roulent sans glisser l’une sur l’autre. Les deux courbes sont tangentes au point I (CIR)
Ê (A/ ℛ 0)
(S).
*/ℛ =
/ℛ + Ω
C
²/ℛ ∧
B
*
²/ℛ ∧
=Ω *
Donc
"/ℛ8 ⊥ ñ"
k A I
k
′⁄ℛ8
Connaissant la position du CIR et un vecteur vitesse,
on peut déterminer géométriquement tous les vecteurs C’
vitesses d'un solide.
‖k f
"/ℛ8 ‖ = ñ"f Ω ²/ℛ ⊥ ñ"
A B C I
#⁄ℛ8
k
car Ω
∀ " ∊ (Π) lié à (S) on a :
‖k
"/ℛ8 ‖
= ª32
ñ"
‖k
#⁄ℛ8 ‖ ‖k
6⁄ℛ8 ‖ ‖k
Pour les points quelconques A, B, C, on a :
⁄ℛ8 ‖
= =
ñ# ñ6 ñ
Exercice 1
Soit une barre (AB) rigide et homogène de y
I
par l’angle α.
) de (ℛ
dans la base (i,j,9 j J
NB : Tous les résultats vectoriels doivent être exprimés
i
α
1. Paramétrage de (S) x
⁄ℛ et W
B ∈ /ℛ.
3. Déterminer le moment central et l’axe central du torseur cinématique
Calculer de deux manières différentes les vecteurs vitesses : W
Calculer de deux manières différentes les vecteurs accélérations : · ⁄ℛ et ·
B ∈ /ℛ
4.
5.
6. Trouver géométriquement et par calcul, la position du centre instantané de rotation I du mouvement
plan sur plan de la barre (AB) dans (ℛ
7. Déterminer la base (b) et la roulante (r) du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par rapport à
Ë/O et W
Ë/. Conclure
(ℛ). Tracer la base et la roulante.
8. Calculer les vecteurs vitesses du centre instantané de rotation: W
C, I = (,ı.
(, > 0
tel que :
C1 S1
S) / ℛ = ω)ı
Ω
S, / ℛ = ω,ı
Ω
1. Déterminer la relation entre la vitesse angulaire ω, du plateau (S2) et la vitesse angulaire ω) du disque
(S1).
Ch. III
I. Masse
1. Définition
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur physique qui est:
• strictement positive : m (S) > 0
• additive (extensive)
• invariante : même valeur dans tous les référentiels
= 0
dm
• conservée pour un système fermé (solide par exemple) :
dt
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de N points matériels de masse mi (é = 0, … , î), alors d’après
2. Système discret
÷ = à ÷é
éÆ0
3. Système continu
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du système est :
÷ = n÷
e
÷ = nk
÷ = nö
ö
÷ = 4 n
1. Définition
Système discret
î
i = 8
à ÷é "
éÆ0
Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi. Si A est un point quelconque de
l’espace, alors :
î
0
# = à ÷é
#"i
÷
éÆ0
Système Continu
Dans ce cas, on a :
" n÷ = 8
e
= +
E + !
Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points matériels Mi ( _ = 0, … , " ),
Système discret
é + !é
+
E"é = é
Les coordonnées du centre d’inertie, G sont données par :
î î î
0 0 0
= à ÷é é = à ÷é é ! = à ÷é !é
÷ ÷ ÷
éÆ0 éÆ0 éÆ0
Système continu
Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position,
B, dans (ℛ) tel que:
=
E"
+ + !
Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :
0 0 0
= nk = nk ! = ! nk
÷ ÷ ÷
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent s’en déduire de manière similaire.
m8, $ , 8o
%!
Donc le centre de masse G a pour coordonnées dans (ℛ):
conséquent : xG = 0
Le plan (yOz) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie G appartient au plan (yOz). Par
e
C
n=
1$
Rotation autour de l’axe (Ox) : Cette rotation engendre une demi-sphère creuse de surface : S =2πR2
La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
e 1$!1 1!
= = =
1$ 1$$!⁄1 $
Gm π , o
2R 2R
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ):
π
,0o
n=
1$e
%!
=
1$! ⁄
1$e 1$($!1 ⁄%) $
= = x
O
Rotation autour de l’axe (Ox) : xG
Cette rotation engendre une demi-sphère pleine de volume :
= 1$! /
La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
1$! ⁄ %!
1$e 1$($! ⁄%) $
= = 1
=
m$ , $ , 8o
%! %!
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ):
Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un référentiel ℛ(O; ,,
) .
1. Définition
Le référentiel barycentrique, ℛ ('; , ,
) du système (S) est le référentiel d’origine G, en translation par
rapport au référentiel (ℛ) :
(ℛ ⁄ℛ ) =
â 8
Ê"⁄ℛ' ¹( = 8
∈§
å"⁄ℛ' ¹( = 8
∈§
On aurait pu trouver ces résultats par différentiation de l’intégrale exprimant que G est le centre d’inertie de
(S), donc:
'"¹( = 8
∈§
un axe (∆) est le scalaire positif défini par: ∆
H (S)
Ë) § = 1 ¹(
r
u
h∈§
P
où Ð = *+ = n*, ∆ est la distance du point P A dm
du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe (∆).
2. Opérateur d’inertie
) passant
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) à l’axe ∆(Α,M
par le point A et de vecteur directeur unitaire M
est :
Ð = #* ,öépM s, = ,M
, h h,
∧
Donc :
∧
Ð1 = p #*s. p ∧
#*s = ∧ p
. ?#* ∧
#*sA
Par conséquent :
ñ- e = .
Ð1 n÷ = ∧ p
?#* ∧ /# e,
.
#*sAn÷ =
*∈e *.e
Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on appelle opérateur d’inertie du solide (S) au
point A :
/ =
# e,
∧ p
?#* s A n÷
∧ #*
*.e
Comme :
#* ∧ p ∧ 1 s
#*s = p#* .
− p#*
s #*
Alors : /# e,
= 1 n÷1 − #
0#*.e #* *.e
.
p#* n÷
s #*
3. Matrice d’inertie
• L’opérateur d’inertie
est symétrique et linéaire. Donc on peut lui associer une matrice symétrique
IIA(S), appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point A.
/# e,
= ññ# e.
M
est le transposé du vecteur unitaire M
.
/E e, =
1 n÷ −
E* . s E*
pE* n÷
P
*.e *.e
=
E*
+ + !
ñ = 1 + 1
+ !1 n÷ − 1 n÷ = 1
+ !1 n÷
*.e *.e *.e
1
+ !1 est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox)
/E e, =
1 n÷ −
E* . s E*
pE* n÷
*.e *.e
ñ = . /
E e, = −
. s pE*
pE* . s n÷ = − n÷
*.e *.e
On peut de façon similaire définir les deux autres moments et produits d’inertie.
En résumé :
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oy) : 4 = −ñ = #e n÷
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) : 5 = −ñ! = #e !n÷
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Oy) et (Oz) : d = −ñ ! = #e !n÷
), s’écrit :
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base (S,T,9
# −4 −5
ññE e = 6−4 6 −d7
−5 −d
,,
ñ# e = Ð1 n÷
*∈e
Moment d’inertie du solide (S) par rapport au point O origine du référentiel ℛ :
ñE = 1 + 1
+ !1 n÷
e
# + 6 =
+ 1 !1 n÷
e
n÷ = 4n = 4!n
R
1
&8
1(1 \_`1 81 (1
1 &
= ËPP = Q 1 +R 1 ¹(
= Q ¹( = 4 ! öé ¹ =
1
¸ − 1
» =
§ § $ 1 % 8 1
8
(1
= ËQQ = P 1 + R 1 ¹( = P 1 ¹( =
§ § 1
Si le système (S) possède des éléments de symétrie matérielle (axe de rotation, plan de symétrie, inversion),
certains éléments de la matrice d’inertie s’annulent.
Alors :
1. Définitions
La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont réelles.
Elle possède un système de trois vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui forment une base principale
d’inertie. Les repères, pℛC s, associés aux bases principales s’appellent les repères principaux d’inertie dont
les axes s’appellent les axes principaux d’inertie. Dans un repère principal d’inertie pℛC s, d’origine O la
matrice d’inertie est diagonale:
# 8 8
ññE e = 6 8 6 87
8 8
BÏö2 üÐéªéüÏï2
Les valeurs propres A, B et C de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux d’inertie du solide
(S) au point O
2. Propriétés des repères principaux
a. 4 = 5 = 8 si et seulement si (Ox) est un axe principal d’inertie
4 = d = 8 si et seulement si (Oy) est un axe principal d’inertie
5 = d = 8 si et seulement si (Oz) est un axe principal d’inertie
c. Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie
d. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux plans de symétrie est
un repère principal d’inertie
e. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux axes de symétrie est un
repère principal d’inertie.
Remarques
1. Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres (# ≠ 6 ≠
), il existe un seul
repère principal d’inertie
• uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par exemple A = B ≠ C si Oz est
l’axe de symétrie de révolution matérielle)
3. Symétrie sphérique:
Si le système possède la symétrie sphérique, alors :
• tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe principal d’inertie
• tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal d’inertie
• les trois moments principaux d’inertie sont identiques (# = 6 =
)
n÷ = 4n = 4n!
Tige linéique disposée suivant Oz : x=y=0 donc
÷1 0 8 8
La matrice d’inertie au centre d’inertie O : x
ññE e = 68 0 87
01
8 8 8 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,
Symétrie cylindrique : # = 6
repère principal d’inertie.
L’axe (Oz) est un axe de symétrie de révolution, donc le repère ℛC (Oxyz) muni
Exemple 3: Cylindre homogène plein de rayon R et de hauteur h
n÷ = n = ÐnÐnn!
Cylindre homogène : =
32 . Donc ÷ = $!1 E
+ = c + 1 R 1 ¹( y
§
O
Coordonnées polaires : = Ъýö = Ðöé x
! 1$ E/1
!% ÷!1
= ñ!! = 1 + 1 n÷
= Ð nÐnn! = 1$E =
e % 1
8 8 ÇE/1
E/1
E ÷E1
! 1$
!1
ñE = !1 n÷ = !1 ÐnÐnn! = 1$ =
e 1 01 01
8 8 ÇE/1
(1 (F1
= = c⁄1 + R 1 ¹( = +
§ % 01
La matrice d’inertie au centre d’inertie O:
÷!1 ÷E1
; + 8 8 >
: % 01 =
: ÷!1 ÷E1 =
ññE e = : 8 + 8 =
: % 01 =
: ÷!1 =
8 8
9 1 <∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,
car tout axe passant par le centre de masse est un axe de symétrie sphérique
Symétrie sphérique : # = 6 =
0
y
ËB = + + c =
O
1 1
1
==c= (1
La matrice d’inertie de la sphère creuse au point centre de masse O :
1 0 8 8
ññE e = ÷! 68
1
0 87
8 8 0 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç, Ç
0 8 8
La matrice d’inertie de la sphère pleine au centre de masse O :
1
ññE e = ÷!1 68 0 87
8 8 0 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç, Ç
Hypothèses :
• L’axe (∆G) est un axe passant par le centre de masse G de (S) ∆
• L’axe (∆) est parallèle à l’axe (∆G) ∆G
Le moment d’inertie Ë) par rapport à un axe (∆), d’un solide (S) de d
masse m, est égal à son moment d’inertie Ë)' par rapport à l’axe (∆G),
augmenté du produit de la masse, m, de (S) par le carré de la distance, d, G
des deux axes :
ñ- = ñ- + ÷n1
Où : n = n, ) ≡ n )' , ) est la distance entre le point G et l’axe (∆)
÷1 0 8 8
ËË' § = 68 8 8 7
01
8 8 0 ∀ GN ON\ Ç ,T, Ç
0 8 8 8
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆G:
÷1 ÷1
. ËË' §. 9
Ë)' =
9 = 8 8 0. 68 8 87 . 687 =
01 01
8 8 0 0
÷1 1 ÷1
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆ est:
Ë) = + ÷à á =
01 1
Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie ËËB § au point O, d’un solide (S) de masse
m, est égale à sa matrice d’inertie ËË' § en son centre de masse G, augmentée de la matrice d’inertie
ËËB ', ( au point O, du centre de masse G, considéré comme point fictif affecté de la masse, m de (S)
Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même base orthonormée directe
z) (ℛ G)
Eléments des matrices d’inertie ËË' § et
ËËB ', (
Bh = P S + Q T
+ R 9
x)
P = P' + P0
Ou encore que :
Q = Q' + Q0
R = R' + R0
Montrons que : # = # + ÷pQ'1 + R'1 s
GP dm =0 ⇒ P 0 ¹( = 8, Q0 ¹( = 8 R0 ¹( = 8
P ∈(S) § § §
• ' = #§Q0 1 + R0 1 ¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'P 0 .
• La quantité 1
+ !1 est le carré de la distance entre les axes (Ox) et (Gx)
On peut montrer de façon similaire que :
6 = 6 + ÷pP '1 + R'1 s
• ' = #§P 0 1 + R0 1 ¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'Q0 .
• La quantité 1 + !1 est le carré de la distance entre les axes (Oy) et (Gy)
• c' = #§pP 0 1 +Q0 1 s¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'R0 .
• La quantité 1 + 1
est le carré de la distance entre les axes (Oz) et (Gz)
4 = #§ Q0 P 0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GQ0 )}
d = d + ÷ !
5 = 5 + ÷ !
d = #§ Q0 R0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G Q0 ) et (GR0 )}
5 = #§ P 0 R0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GR0 )}
), s’écrit :
La matrice d’inertie du système (S) au point O, relativement à la base (S,T,9
1 I/1 8 8
ññE e = ÷! 6 8
1 0 8 7
8 8 I/1 ,,
Ch.IV
CINETIQUE DU SOLIDE
La cinétique est l’étude cinématique d’un système matériel en considérant l’influence de sa masse ou de la
répartition de celle-ci sur son mouvement. Soit (S) un solide de centre de masse G en mouvement dans un
référentiel (ℛ) d’origine O. Soit (ℛJ ) le repère barycentrique d’origine G.
ü"⁄ℛ = ÷k
"⁄ℛ
# "⁄ℛ =
#" ∧ ü"⁄ℛ =
#" ∧ ÷k "⁄ℛ
"⁄ℛ = ÷Û
Ï "⁄ℛ
5. Energie cinétique
"⁄ℛ par rapport à ℛ est :
L’énergie cinétique d’un point matériel M de masse m et de vitesse k
0
5ª "⁄ℛ = "⁄ℛ 1
÷ k
1
Par rapport à (ℛ G) : ü
e⁄ℛ = 8
# e⁄ℛ =
#" ∧ k"⁄ℛ n÷
∈e
• Le moment cinétique d’un solide (S) au centre de masse G par rapport à ℛ est égal à son moment
cinétique en son centre de masse G par rapport au référentiel barycentrique ℛ ,
e⁄ℛ =
e⁄ℛ
Démonstration :
e⁄ℛ
Le moment dynamique de (S) en son centre de masse G dans un référentiel ℛ est égal à son moment
Moment dynamique par rapport au centre de masse G
e⁄ℛ = K
K e⁄ℛ = K
∗ e⁄ℛ
Soient A et B deux points quelconques de l’espace. Soit M un point du solide (S). Le moment cinétique en B
est :
#" ∧ k"⁄ℛ n÷ =
# e⁄ℛ
e
Par conséquent :
6 e⁄ℛ =
e⁄ℛ ∧
# e⁄ℛ + ü #6
e⁄ℛ = ( Ê'⁄ℛ . C’est un torseur appelé
Le moment cinétique est antisymétrique de vecteur associé ü
torseur cinétique, noté [C] et dont les éléments de réduction en un point A :
e⁄ℛ = ÷k
ü ⁄ℛ
e⁄ℛ # = M N
# e⁄ℛ =
#" ∧ k"⁄ℛ n÷
" ∈e
#
De même, il est trivial de montrer que :
K6 e⁄ℛ = K# e⁄ℛ + Ï
e⁄ℛ ∧
#6
e⁄ℛ = ÷Û
Le moment dynamique est antisymétrique de vecteur associé Ï ⁄ℛ . C’est un torseur appelé,
torseur dynamique du solide (S), noté [D] dont les éléments de réduction au point A :
e⁄ℛ = ÷Û
Ï ⁄ℛ
de⁄ℛ # = M N
K# e⁄ℛ =
#" ∧ Û"⁄ℛ n÷
∈e
#
V. Théorèmes de Kœnig
On utilise les relations de transfert pour passer au centre de d’inertie G du solide (S).
Théorème de Kœnig du moment cinétique:
# e⁄ℛ = #
⁄ℛ ∧
e⁄ℛ + ÷k
Par définition, le moment cinétique en un point A, du centre d’inertie G considéré comme un point matériel
affectée de la masse totale m du solide (S), s’écrit :
# e⁄ℛ =
∗ e⁄ℛ +
# ÷⁄ℛ
Théorème de Kœnig du moment dynamique :
# e⁄ℛ = K
K e⁄ℛ + ÷Û
⁄ℛ ∧ #
Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affecté de la masse totale du m
solide (S), est :
K# ÷⁄ℛ =
# ∧ ÷Û⁄ℛ
Donc on arrive au théorème de Koenig pour le moment dynamique :
l’énergie cinétique barycentrique, 5ª e⁄ℛ , et de l’énergie cinétique, ÷
⁄ℛ 1 , du centre de masse
0
1
0
5ª e⁄ℛ = 5ª e⁄ℛ + ÷
⁄ℛ 1
1
Démonstration :
On considère que ℛ est en mouvement relatif par rapport à ℛ. D’après la composition des vitesses :
"⁄ℛ =
"⁄ℛ +
⁄ℛ
L’énergie cinétique de (S) dans ℛ :
0
5ª e⁄ℛ = k"⁄ℛ 1
1 e
0 0
=
"⁄ℛ 1 n÷ +
⁄ℛ 1 n÷ +
⁄ℛ .
"⁄ℛ n÷
1 e 1 e e
0
= 5ª e⁄ℛ + ÷
⁄ℛ 1
1
#e
"⁄ℛ n÷ = n3 m#e
O* n÷o
=8
n
ℛ
car :
• P
' (§⁄ℛ ) = P
' (§⁄ℛ' ) = 8
• 5ª (e⁄ℛ ) = 8
•
# (e⁄ℛ ) =
# ∧ ÷k(⁄ℛ )
• K
# (e⁄ℛ ) =
# ∧ ÷Û(⁄ℛ )
Soit A un point quelconque de l’espace. Le moment cinétique du solide (S) en un point A est
# (e⁄ℛ ) =
#" ∧ k("⁄ℛ )n÷
∈(e)
Q # R = Q #" ∧ Q
R ∧ k("⁄ℛ )n÷ + R n÷
n (e⁄ℛ ) n#" ("⁄ℛ )
nk
n3 ℛ (e) n3 ℛ (e) n3 ℛ
Q
R =k
n#"
("⁄ℛ ) − k
(#⁄ℛ )
n3 ℛ
Q (" ℛ R = Û
nk ⁄ )
("⁄ℛ )
n3 ℛ
Q # R =K
n (e⁄ℛ )
# (e⁄ℛ ) − k
(#⁄ℛ ) ∧ ÷k
(⁄ℛ )
n3 ℛ
Finalement :
Q n
# (e⁄ℛ )
R =K
# (e⁄ℛ ) + ü
(e⁄ℛ ) ∧ k
(#⁄ℛ ) ∀
n3 ℛ
Q
En général
R ≠ [d(e⁄ℛ )]
n[
(e ⁄ℛ )]
n3 ℛ
A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 49
Cours de Mécanique du Solide Indéformable
Cas particuliers :
Si :
k
#⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ = 8
n
e ⁄ℛ
Q
Alors on a l’égalité suivante :
R = de⁄ℛ
n3 ℛ
1. # ≡ : k
C'est-à-dire si l’une des conditions ci-dessous est remplie :
#⁄ℛ = k
⁄ℛ
2. A fixe dans ℛ : k
#⁄ℛ = 8
3. G fixe dans ℛ : k
⁄ℛ = 8
#⁄ℛ ∕∕ k
4. k ⁄ℛ
Au centre de masse G
e⁄ℛ
n n/ pe, º
§⁄ℛ s
e⁄ℛ = Q
K R = Q R
n3 ℛ
n3 ℛ
D’après la formule du transfert du torseur dynamique, le moment dynamique au point A quelconque est :
K
# e⁄ℛ = K ⁄ℛ ∧ #
e⁄ℛ + ÷Û et comme : K Q pe,
e⁄ℛ = n/
§⁄ℛ s
º
T
n3
ℛ
n/ pe, º
Par conséquent :
§⁄ℛ s
# e⁄ℛ = Q
K R + ÷Û #
⁄ℛ ∧
n3
ℛ
e⁄ℛ
n
# e⁄ℛ = Q #
K R
n3
ℛ
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un référentiel ℛ. Soit A un point du (S)
Moment cinétique
Démonstration :
Le moment cinétique du solide par rapport au point A est : # e⁄ℛ = #" ∈e
#" ∧ k"⁄ℛ n÷
# e⁄ℛ = #" ∈e
#" ∧ k #⁄ℛ n÷ + #" ∈e
#" ∧ pâ e⁄ℛ ∧
#"sn÷
#" ∧ k#⁄ℛ n÷ = C ∧ k#⁄ℛ = ÷k
#"n÷D ∧ k#⁄ℛ = ÷# #
#⁄ℛ ∧
" ∈e " ∈e
D’où le résultat !
Moment dynamique
Energie cinétique :
0
5ª e⁄ℛ = k§⁄ℛ # .
§⁄ℛ #
1
0 0
= ÷
⁄ℛ .
#⁄ℛ + º§⁄ℛ .
# e⁄ℛ
1 1
#⁄ℛ . k
=k âe⁄ℛ . m#"
"⁄ℛ n÷ + ∧ k"⁄ℛ o n÷
e e
e⁄ℛ . k
=ü e⁄ℛ .
#⁄ℛ +â # e⁄ℛ = ke⁄ℛ .
e⁄ℛ
3. L’énergie cinétique d’un solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire X autour d’un axe fixe
∆ est :
0 1
5ª e⁄ℛ = W ñ-
1
0 0
Ou encore:
5ª e⁄ℛ = ÷
⁄ℛ 1 + X1 Ë)'
1 1
)
Ë)' est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe de rotation ∆G (G,
Soit (S) un solide de centre de masse G et de masse m constitué de N solides disjoints (Si), respectivement
de centre de masse Gi et de masse mi :
Torseur cinétique
î
\ e⁄ _
ü ℛ = Ã üeé ⁄ℛ
î Z
Z Z
Z
éÆ0
e⁄ℛ # = Ã
eé ⁄ℛ # =
[ î ^
Z # eé ⁄ℛ Z
éÆ0
Z
# e⁄ℛ = Ã Z
#
Y éÆ0 ]
Avec :
eé ⁄ℛ = ÷é k
ü é ∈ eé ⁄ℛ : est la quantité de mouvement ou résultante cinétique de (eé
Torseur dynamique
î
\ _
e⁄ℛ = Ã Ïeé ⁄ℛ
Ï
î Z
Z Z
Z
éÆ0
de⁄ℛ # = Ãdeé ⁄ℛ # =
[ î ^
Z
ZK# e⁄ℛ = Ã K# eé ⁄ℛ Z
éÆ0
Z
#
Y éÆ0 ]
Avec :
eé ⁄ℛ = ÷é Û
Ï é ∈ eé ⁄ℛ : est la quantité d’accélération ou résultante dynamique de (eé )
Energie cinétique:
5ª (e⁄ℛ) = Ã 5ª (eé ⁄ℛ )
éÆ0
Exemple
Soit ℛ (Oxyz) un repère muni de la base (,, ); l’axe
(O,) étant dirigé suivant la ligne de plus grande pente.
x
Soit un cylindre de révolution (S) de centre d’inertie G, x1
d’axe de révolution (G, ), homogène de masse m, de
rayon r et roulant sans glisser au point de contact I sur le
θ
plan incliné Π(Οyz). Soit ℛ 1(G; x1 y1 z) un repère lié à
(S) et muni de la base ( 1,1,
). On pose : θ = (, 1). G
Déterminer : y1
I O
1. Moment cinétique au point G de (S) dans son y
mouvement par rapport à (ℛ)
( 1
P (§⁄}) =
' (§⁄}) = ËË' (§). º
9
1
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport à (ℛ)
ñ (e⁄ℛ ) =
(⁄ℛ ) ∧ ñ
Méthode 1 :
Théorème de Koenig du moment cinétique : (e⁄ℛ ) + ÷k
( 1 ( 1
ñ e⁄ℛ = 9 + ( T ∧ − S = 9
1 1
ñ e⁄ℛ
n
Le moment dynamique au point I est :
Kñ e⁄ℛ = Q R +k
ñ⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ
n3 ℛ
nEñ
ñ⁄ℛ = Q
k R
n3 ℛ
I étant le point géométrique de contact entre (S) et le plan (Π) et se déplace suivant (O,
ñ⁄ℛ = ‖k
k ñ⁄ℛ ‖
Les points I et G ont même vecteurs vitesse par rapport au repère ℛ (l’axe (I, ) a un mouvement de
translation par rapport à ℛ
ñ⁄ℛ ∧ ÷k
k ⁄ℛ = 8
ñ e⁄ℛ
n
Par conséquent :
Kñ e⁄ℛ = Q R = ( 1 ` 9
n3 ℛ
1
n3 ℛ 1
Théorème du moment cinétique au point G:
ñ ∈ e⁄ℛ = 8
(S) roule sans glisser sur le plan incliné: k
0 0 ÷Ð1
5ª e⁄ℛ = §⁄ℛ .
º s . C
ñ e⁄ℛ = p9 D
1 1 1
Soit
5ª e⁄ℛ = ( 1 1
%
Ch. V
DYNAMIQUE DU SOLIDE
La dynamique est l’étude d’un mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.
I. Actions mécaniques
On appelle action mécanique toute cause (force, moment) capable de provoquer le mouvement d’un système
ou de le maintenir au repos. On distingue deux catégories d’actions mécaniques agissant sur un système:
• Actions mécaniques à distance sans contact (champ de pesanteur, champ électromagnétique…)
• Actions mécaniques de contact (liaisons entre solides,..)
Un système matériel (S) peut alors subir un ensemble de forces qui peuvent être:
• Ponctuelles : 4i appliquée au point Mi
• Réparties : n4 "n÷
" = ç " étant la densité massique de la force
où ç
La résultante générale de ces forces est:
4 +
= Ã
! n4
"
é
"∈e
Un système matériel peut-être en mouvement de rotation malgré que la résultante des forces qui lui sont
appliquées soit égale à zéro. Par exemple, on peut observer le mouvement de rotation des pales d’une
éolienne autour de son axe de rotation sous l’action du vent. Par conséquent le mouvement peut-être produit
également par le moment résultant qui est défini en un point quelconque, A comme:
"
# = Ã
#" ∧ 4 +
#" ∧ n4 "
é
"∈e
Donc, le moment résultant d’une action mécanique est un champ antisymétrique de vecteur associé la
résultante générale !
. Ces deux vecteurs définissent un torseur appelé torseur d’action mécanique sur
(S) et on le note par :
!
b e # = $
"
#
#
dont les éléments de réduction au point A sont :
:
! Résultante générale du torseur d’action mécanique sur (S)
# :
" Moment résultant au point A du torseur d’action mécanique sur (S).
Les actions mécaniques appliquées à un système (S) peuvent être extérieures ou intérieures à (S). Les
actions intérieures proviennent des différentes interactions mutuelles entre les différents éléments composant
(S). Par conséquent, le torseur des actions mécaniques sur (S) peut être décomposé en la somme des torseurs
des actions mécaniques extérieures et intérieures à (S) :
b# = b23 # + bé3 #
Ce qui peut s’écrire en termes d’éléments de réduction au point A :
= !
! 23 + !
é3
# = "
" #,23 + "
#,é3
!
23 e = !
ec → e
c → e# =
b23 e# = be $
#,23 e = "
" c → e
# e
#
1. Couple
Le torseur d’action mécanique est un couple s’il est de la forme :
8
b# = $
"
# ≠ 8
#
Le moment est indépendant du point A. Souvent on confond le couple et le moment et on note le couple par
d ou c
2. Glisseur
Le torseur d’action mécanique est un glisseur si son invariant scalaire est nul, ñb = 8, et sa résultante
). En un point B quelconque, on a :
≠ 8
générale est non nulle (!
≠ 8
!
b6 = $
6
"
6
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point A où le moment est nul :
b# = ´! ≠ 8µ
#
8
Le point A est un point central et l’axe central du glisseur est appelé la ligne d’action de la force.
Le champ de pesanteur est un champ qui peut-être considéré comme uniforme en tout point d’une région
localisée de l’espace. Ce champ est orienté vers la verticale descendante. Les éléments de réduction du
torseur d’action mécanique de la pesanteur sur un système (S) de masse m au centre d’inertie G sont:
• La résultante : e → e = *
! = # ò
n÷ = ÷ò
= ÷ò
Le vecteur force * représente le poids de (S).
• Le moment résultant : "
e → e = " s = #
p* " ∧ ò n÷ = #
"n÷ ∧ ò
= 8
Le torseur s’écrit :
÷ò
bò → e = ´ µ
8
Donc c’est un glisseur. En un point quelconque B, on écrit :
÷ò
bò → e6 = $
" s =
6 p* 6 ∧ ÷ò
6
e1 → e0
!
be1 → e0 ñ = $
"
ñ e1 → e0
ñ
n
(perpendiculaire à Π). On l’appelle également
π
réaction normale ; elle s’oppose à la
ò
k
T
pénétration d’un solide dans l’autre.
I
/ : Composante tangentielle de la résultante
générale (parallèle à Π). C’est une force de
frottement qui s’oppose au glissement. Le (S2)
= 8
contact est dit sans frottement si /
3ñ :
" Composante tangentielle du moment résultant au point I. On l’appelle également moment de
résistance au roulement.
!
(e1 → e0 )
[b(e1 → e0 )]ñ = $
ñ
8
Les actions de contact forment alors un glisseur au point de contact I
2. Lois d’Amontons-Coulomb
Ce sont des lois expérimentales du frottement solide, déterminées par Amontons (1699) et Coulomb (1871).
2.1. (e1 → e0 )
Vecteur résultante générale !
Composante normale : î
• Le solide (S1) ne peut pas pénétrer à l’intérieur du solide (S2), par contre il peut s’en écarter.
• Sens : î
= î
On observe que tant que:
f
f/f ≤ çö fî
Il y a adhérence entre les deux solides et il n’y a pas de glissement. La constante positive çö s’appelle le
coefficient de frottement statique ou d’adhérence en I entre (S1) et (S2). Il dépend de la nature et l’état des
surfaces (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil de mise en
glissement d’un solide immobile.
Si çö = 8 alors / ; il y a absence de frottement : !
= 8 e1 → e0 = î
Glissement : ò = k
k
ñ ∈ e0 ⁄e1 ≠ 8
Alors, le glissement apparaît. On observe que quand les solides glissent l’un contre l’autre, alors:
• / est colinéaire à la vitesse de glissement :
= 8
Êe ∧ /
Où çn est une constante positive qui s’appelle le coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et
(S2). Il dépend de la nature et l’état des surfaces en contact (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux
solides. Il dépend également de la vitesse de glissement :
o aux grandes vitesses, çn diminue avec v
i
o aux faibles vitesses, çn augmente fortement avec v
i
On a en général çn < çö mais souvent on suppose que çn = çö
R
Cône et angle de frottement
1. Enoncé du PFD:
Il existe au moins un repère ℛ, appelé repère galiléen, et au moins une chronologie, appelée chronologie
galiléenne, tel que le torseur dynamique d’un solide (S) dans son mouvement par rapport à ℛ, soit égal au
torseur des actions mécaniques extérieures à (S)
de⁄ℛ = b23 e
Ou encore:
÷Û ⁄ℛ 23
!
$= $ ∀ #
K# e⁄ℛ "
# ,23
# #
La résultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repère galiléen ℛ est égale à la
2. Théorème de la résultante dynamique ou du Centre d’inertie
n e⁄ℛ
Q # R ="
#,23 − k
#⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ
n3 ℛ
Q # e⁄ℛ
Cas particuliers :
a ="
#,23
n
n3 ℛ
Le point A est fixe dans (ℛ) :
Q e⁄ℛ
n
a ="
,23
n3 ℛ
A confondu avec le centre d’inertie G :
# e⁄ℛ = ªýö3
6. Système en équilibre
Un système (S) est en équilibre dans ℛ si son torseur cinétique est nul :
e⁄ℛ = 8
Conséquences :
Principe fondamental de la statique : b23 e = 8
7. Equilibrage Dynamique
Afin d’éviter la naissance de vibrations mécaniques qui peuvent créer une détérioration rapide d’un solide
(S) tournant autour d’un axe, il faut que les conditions d’équilibrage dynamique suivantes soient
satisfaites:
- Le centre d’inertie G de (S) doit être sur l’axe de rotation. C’est la condition d’équilibrage statique
- L’axe de rotation doit être un axe principal d’inertie pour (S)
8. Equation de mouvement
Soit un système (S) paramétré par n coordonnées généralisées qi (é = 0, . . , ). Une équation de mouvement
est une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes généraux, dans laquelle, il ne figure
aucune composante inconnue d’action mécanique.
çé èé , è é , è̀é , 3 =
ýö3Ï32 é = 0, . . ,
çé èé , è é , 3 = ýö3Ï32 é = 0, . . ,
1. Enoncé
L’action mécanique d’un solide (S1) sur un solide (S2) est opposée à l’action mécanique du solide (S2) sur le
solide (S1) :
be1 → e0 = −be0 → e1
Conséquence
Eléments de réduction :
!
e0 → e1 = −!
e1 → e0
"
# e0 → e1 = −"
# e1 → e0
é3 e = 8
!
#,é3 e = 8
"
Preuve:
Considérons un système constitué de deux solides disjoints (S1) et (S2), alors d’après le théorème des actions
mutuelles, on a : bé3 e0 ∪ e1 = be1 → e0 + be0 → e1 = 8
1. Théorème.
Le principe fondamental de la dynamique s’applique dans un référentiel quelconque ℛ′ à condition
d’ajouter au torseur des actions mécaniques extérieures, les torseurs des actions mécaniques des effets
d’inertie d’entraînement et de Coriolis
de⁄ℛ ′ = b23 e + bé2 e, ℛ′⁄ℛ + béª e, ℛ′⁄ℛ
Avec
bé2 e, ℛ′⁄ℛ = −dé2 e, ℛ ⁄ℛ
béª e, ℛ′⁄ℛ = − déª e, ℛ ⁄ℛ
dé2 : Torseur dynamique d’inertie d’entraînement
déª : Torseur dynamique des effets d’inertie de Coriolis
Preuve :
# ∈e Û
"⁄ℛ n÷
Torseur dynamique de (S) par rapport à ℛ : de⁄ℛ # = a b
K
# e⁄ℛ = #
∈e
#" ∧ Û"⁄ℛ n÷
#
# ∈e Û
"⁄ℛ′ n÷
Torseur dynamique de (S) par rapport à ℛ′ : de⁄ℛ′# = a b
K# e⁄ℛ ′ = #
#" ∧ Û"⁄ℛ′n÷
# ∈e
\ ∈ ℛ ⁄ℛ n÷
· _
Z Z
dé2 e, ℛ ⁄ℛ # = = −bé2 e, ℛ′⁄ℛ
∈e
[ ^
Z #" ∧ · ∈ ℛ ⁄ℛ n÷Z
#
Y ∈e ]
\ ℛ′⁄ℛ ∧ Ê⁄ℛ′ n÷
1 º _
Z Z
déª e, ℛ′⁄ℛ # = = −béª e, ℛ′⁄ℛ
∈e
[ ^
Z
#" ∧ ?1 ºℛ′⁄ℛ ∧ Ê⁄ℛ′An÷Z
#
Y ∈e ]
Tout repère ℛ′ en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à un repère galiléen ℛ est
aussi un repère galiléen
j j N
de rayon r et de masse m en mouvement sur
i0 T
i
frottement résultant du contact entre la
sphère et le plan incliné. Les résistances au
roulement et au pivotement sont négligées. G
ϕ
fixe par rapport à ℛ . On pose
La sphère est en rotation autour d’un axe
= 8 , .
ϕ =
I
P
Etudier le mouvement de la sphère dans les
deux cas a.) Roulement sans glissement et α
valeur limite de l’angle F dans les deux cas.
b) Glissement et roulement. Déterminer la
23
!
b23 e = $
"
,23
"
p* ∧ ÷ò
s =
= 8
"
p! ñ ∧ !
s = 8
= −Ð8 ∧ î 8 + / 8 = −Ð8 ∧ /8 = Ð/
8
,23 = Ð/
"
Le torseur des actions mécaniques extérieure est :
÷Û ⁄ℛ8
de⁄ℛ8 = M e⁄ℛ8 N
n
K e⁄ℛ8 = Q R
n3 ℛ
8
Accélération du centre de masse G :
+ ñ
= Eñ
E = 8 + Ð8
G⁄R = 8
v
G⁄R = ` 8
γ
Moment cinétique de la sphère (S) par rapport au centre de masse G dans le référentiel ℛ8 est :
1 0 8 8 8 1
P §⁄ℛ8 =
' §⁄ℛ8 = ËË' §. º ( 68
1
0 87 . 6 8 7 = ÷Ð1
8
8 8 0
Par conséquent :
e⁄ℛ8
n 1
K e⁄ℛ = Q R = ÷Ð1 `
8
n3 ℛ
8
÷` 8
de⁄ℛ8 = a1 b
÷Ð1 ` 8
1
Qui donne :
÷Ð1 ` = Ð/
A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 67
Cours de Mécanique du Solide Indéformable
Donc :
1
/= ÷Ð`
Le problème présente 4 inconnues : , ϕ, N et T
Nous avons trois équations. D’où la nécessité d’introduire une quatrième équation ! On discutera deux cas :
` = òöéF ` = −
òöéF
I I Ð
Ce qui donne : et
L’accélération ` de la sphère est constante et positive : le mouvement de la sphère se fait dans le sens des x
croissants.
f ≤ ç fî
Le roulement sans glissement a lieu si l’inégalité dynamique est vérifiée: f/ f . soit :
I
3òF ≤ ç
1
Si l’angle F est trop grand, il y’aura glissement.
/ = −ç÷òªýöF
` = =−
/ çòªýöF
1 ÷Ð 1 Ð
Et donc :
< 0
Il y a roulement et glissement dans ce cas.
La condition de roulement avec glissement impose : v
i . /
Ch. VI
ENERGETIQUE DU SOLIDE
I. Puissance
1. Point matériel
La puissance développée par une force ponctuelle 4 appliquée à un point matériel M de vitesse k
"⁄ℛ
dans un repère ℛ s’écrit :
s p4 ℛ s = 4 . k
⁄ "⁄ℛ
L’unité de la puissance et le watt (W)
dans son mouvement par rapport à un référentiel ℛest :
Où la résultante générale du torseur d’action mécanique est représentée par des forces ponctuelles (Mi, 4
i ) et
".
des forces réparties n4
3. Solide unique (S)
La puissance développée, à l’instant t, par le torseur d’action mécanique be sur un solide unique (S),
dans son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ), est le co-moment du torseur d’action mécanique sur
(S), et du torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à (R):
! e⁄ℛ
º
sb ⟶ e⁄ℛ = $. . k
$=!
#⁄ℛ + "
# . ºe⁄ℛ
"
# #⁄ℛ
k
# #
Le champ des vecteurs vitesse est un torseur. La relation de transfert de Varignon donne:
"⁄ℛ = k
#, " ∊ e k §⁄ℛ ∧
#⁄ℛ + º
En remplaçant dans l’expression de la puissance
Conséquences
• Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont égaux, les puissances qu’ils développent sont égales
4. Changement de référentiels
La puissance développée sur un système matériel (S), par rapport à un référentiel ℛ, est égale à la
puissance sur (S) par rapport à un référentiel ℛ′ augmentée par le co-moment du torseur d’action
mécanique be sur (S) et du torseur cinématique d’entrainement de ℛ′ par rapport à ℛ, ¦2 e =
¦ℛ′⁄ℛ
sb ⟶ e⁄ℛ = sb ⟶ e⁄ℛ′ + be. ¦ℛ′⁄ℛ
Démonstration : Soit ℛ′ le repère d’origine O’, qui est en mouvement relatif par rapport à un repère ℛ.
e e
n4 " ∈ ℛ′⁄ℛ = n4
". k E′⁄ℛ + n4
" . k ℛ′⁄ℛ ∧
". mº E′"o
e e e
E′⁄ℛ . n4
=k ℛ′⁄ℛ .
" + º E′" ∧ n4 " = k ℛ′⁄ℛ . "
+ º
E′⁄ℛ . ! E
e e
=be. ¦ℛ′⁄ℛ
La puissance développée, à l’instant t, par les actions mutuelles entres deux systèmes matériels (S1) et (S2),
dans leurs mouvements par rapport à ℛ est :
se1 ↔ e0 ⁄ℛ = se1 → e0 ⁄ℛ + se0 → e1 ⁄ℛ
Propriété
La puissance développée par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), est indépendante du repère ℛ, on la
note simplement par : se1 ↔ e0
La puissance développée, à l’instant t, par les actions mutuelles entre deux systèmes matériels (S1) et (S2),
dans leur mouvement par rapport à ℛ, est négative ou nulle:
se1 ↔ e0 = be1 → e0 . ¦S) ⁄S, ≤ 8
Démonstration :
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : se1 ↔ e0 = ! e1 → e0 . vi I; S)⁄S,
Lois d’ Amontons-Coulomb: e1 → e0 . v
! . v
i I; S) ⁄S, = / i ≤ 0
Remarques
• se1 ↔ e0 ≤ 8 : On dit qu’il y a dissipation de l’énergie
La puissance développée par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :
se1 ↔ e0 = 8
1. Point matériel
Le travail élémentaire que reçoit un point matériel M dans un référentiel ℛ, de la part d’une force
ponctuelle 4 est donné par
⁄ℛ s = sp4
Kvp4 ⁄ℛ s n3
= k
En utilisant, le déplacement élémentaire du point matériel M: nE" "⁄ℛ n3, on écrit que :
Kvp4⁄ℛ s = 4. k
"⁄ℛ n3 = 4 . nE"
Remarque
Le travail n’est pas en général une différentielle totale exacte, il dépend du chemin suivi.
Kvb ⟶ e⁄ℛ = sb ⟶ e⁄ℛ n3
Kv = Kv23 + Kvé3
3. Solide unique (S)
Pour un solide indéformable unique (S), la distance, rij entre deux points Mi et Mj quelconques de (S) est
constante. Par conséquent, le déplacement élémentaire est nul nÐé = 8 et le travail des actions mécaniques
intérieures est nul.
Kvé3 = 8
Par conséquent :
Kvb ⟶ e⁄ℛ = Kv23 = sb23 ⟶ e⁄ℛ n3
Remarques
• Couple de moment résultant d : Kvb ⟶ e⁄ℛ = º
e⁄ℛ . d n3
:
• Glisseur de résultante générale ! Kvb ⟶ e⁄ℛ = !
. k
#⁄ℛ n3
1. Point matériel
Les forces appliquées à un point matériel M peuvent être décomposées en la somme de forces conservatives
ª et de forces non conservatives : 4
4 ª .
Force conservative 4ª : Une force 4ª est dite conservative si elle dérive d’une fonction différentiable Ep,
Une force, 4
ª est conservative si:
ª = 8
!ý3 4
*4
ª ⁄ℛ = − n 5ü
n3
La puissance est :
Exemple
Le poids d’un point matériel M de masse m : *
= ÷ò
= − ÷ò 2
!
est une force conservative, car il dérive d’une énergie potentielle Ep :
Kvp*
⁄ℛ s = ÷ò = − ÷ò n! = −n5ü
. nE"
Force non conservative 4ª : Une force est dite non conservative si elle ne dérive pas d’une énergie
potentielle.
Exemple : forces de frottement.
La puissance développée sur un système matériel (S), dans son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ),
par le torseur d’action mécanique [b(e)] :
Comme les forces conservatives dérivent d’une grandeur scalaire Ep appelée énergie potentielle, on a :
Ou encore
¹?Z (e⁄ℛ) = Kv(b23 ⟶ e⁄ℛ ) + Kv(bé3 ⟶ e⁄ℛ )
Preuve :
Soit (S) un système matériel de masse m et soit dm la masse élémentaire d’un élément de (S) centré autour du
point M auquel est appliquée la résultante des forces : 4("). Ces forces englobent des forces extérieures et
intérieures à (S).
(")
("⁄!)n÷ = n4
Û
Multiplions scalairement par le vecteur vitesse de M : ("⁄!). k
Û ("). k
("⁄ℛ )n÷ = n4 ("⁄ℛ )
Le terme de gauche peut se réécrire comme :
("⁄ℛ )1 )
n n÷(k
¼ ("). k
½ = n4 ("⁄ℛ )
n3 1
¹?Z e⁄ℛ
En étendant la somme à tous les points de (S), on aura :
Alors :
¹?Z e⁄ℛ
= sb23 ⟶ e⁄ℛ
¹
et :
∆5ª e⁄ℛ = v423 ⟶ e⁄ℛ
¹?Z e⁄ℛ′
= sb23 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé3 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé2 ⟶ e
¹
où
bé2 e, ℛ′⁄ℛ = −dé2 e
Preuve :
Û " = Û
"⁄ℛ n÷ = n4 "⁄ℛ ′n÷ + Ûª " n÷ + Û2 " n÷
" + ¹4
⁄ℛ ′n÷ = ¹4
· é2 " + ¹4
éª "
Avec :
é2 " = − Û
n4 2 " n÷
éª " = − Û
n4 ª " n÷
"⁄ℛ ′. k
Û ". k
"⁄ℛ′n÷ = n4 é2 ". k
"⁄ℛ ′ + n4 "⁄ℛ′
"⁄ℛ ′1
n n÷k
¼ ". k
½ = n4 é2 ". k
"⁄ℛ ′ + n4 "⁄ℛ′
n3 1
En étendant la somme à tous les points de (S), on obtient le résultat.
2.
sbé3 ⟶ e⁄ℛ′ = 8
Solide unique (S)
Pour un solide unique on a :
Alors :
¹?Z e⁄ℛ′
= sb23 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé2 ⟶ e
¹
Ou encore :
¹?Z e⁄ℛ′
= b23 e. ¦e⁄ℛ ′ + bé2 e, ℛ′⁄ℛ . ¦e⁄ℛ ′
¹
L’énergie mécanique diminue dans le temps. On dit que les forces non conservatives (de frottement)
dissipent l’énergie.
Si la puissance du torseur des forces non conservatives est nulle, alors l’énergie mécanique est
constante:
?( e⁄ℛ = ?Z e⁄ℛ + ?w e =
ö32
Qui exprime l’existence d’est une intégrale première du mouvement appelée intégrale première de l’énergie
cinétique et qui traduit la conservation de l’énergie mécanique.
REFERENCES
Annexe: Vecteurs
N.B. Dans la suite, on ne considèrera que les bases Suivant une même direction, une force, aura le même effet, si
orthonormées directes. elle est appliquée à un solide indéformable. Selon la
direction de la force, le solide peut subir soit une translation,
Soit E l’espace affine euclidien de dimension 3 qui est
associé à E. On associe à tout vecteur u de E, un bipoint (A,
soit une rotation ou les deux.
u
• Module :
f = êP − P 1 + Q − Q 1 + R − R 1
D
= f V
W
B
Où A(xA, yA, zA) et B(xB, yB, zB) A C
et z
Les vecteurs y sont des représentants du vecteur u.
• Origine ou point d’application : c’est le point A de E
u
B etc.) dépendent du repère d’observation.
∆)
(∆ A
2. Opérations sur les vecteurs
{¯ w
Soient u , v ∈
∈ E . Dans une même base de E :
u =(u1, u2, u3t; v
=(v1, v2, v3)t ; w
=(w1, w2, w3t
Vecteur lié ou pointeur
C’est un vecteur ) dont l’origine A (ou le point
(A,
d’application) et le support sont fixes. 2.1. Produit scalaire
Expression géométrique :
u
Le produit scalaire de deux u
vecteurs u et v
de E, est le
∆)
(∆ A
α v
Exemple : Force appliquée à un solide déformable. scalaire défini par :
Selon le point d’application ou la direction de la force, le M
. Ê = M Ê Z[\ α
α
|v
solide peut se déformer différemment. L’effet de la force
change si on change son point d’application ou sa direction. avec α = pu
, s
M
. Ê = 0 ⇔ M
et Ê sont non nuls et orthogonaux
ou M = 8 ou Ê = 8 2.4. Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs : u, v
, et w
de E est le
. Ê = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3
M
Expression analytique :
Mi = M
. e i i = 1,2,3
scalaire :
M0 Ê0 0
, Ê,
) = ) = M1
M . (Ê ∧ Ê1 1
•
Le module de u est :
M Ê
• (M
u = ‖ M
‖ = √ = 10 + 11 + 1
. u) v, w- − v- w,
= −v) u, w- − u- w, Q
2.2. Produit vectoriel w) u, v- − u- v,
Expression géométrique : Le produit vectoriel de deux
vecteurs u et v
est le vecteur noté, M
∧
∧ Ê , tels que : Géométriquement, c’est le volume du parallélépipède
‖M ∧ Ê‖ = u v |\_` α
∧ α|
construit sur ces trois vecteurs.
• module :
• sens : , Ê, M
(M ∧ Ê) est un trièdre direct
∧ Ê est perpendiculaire au plan formé par
• direction : M
• Le produit mixte est invariant par une permutation
u∧
∧ v • Le produit mixte change de signe par une permutation
‖u ∧ v‖
deux à deux (non circulaire) :
, Ê,
) = ⎯ (M
,
, Ê) = ⎯ ( Ê, M
,
)
v
(M
• , Ê,
(M ) = 8 si :
α
u
o l’un des vecteurs est nul
o ou deux des vecteurs sont colinéaires.
‖M
∧
∧ Ê‖ : est l’aire du parallélogramme construit sur u et v
.
Expression analytique :
u) v) u, v- − u- v,
∧ Ê = , ∧ , = u- v) − u) v- Q
M u Q v Q
u- v- u) v, − u, v)
• M
∧ M
= 8
∧ Ê = 8
• M ⇔ u et v sont linéairement dépendants
• M
∧ Ê = − Ê ∧ M :
(colinéaires ou parallèles)
le produit vectoriel est
anticommutatif.