CHANTELOT Pierre 22-23

L2-PC/MÉCANIQUE

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES

RIGIDES
INTRODUCTION À LA CONCEPTION MÉCANIQUE

OUTILS MATHÉMATIQUES POUR LA

MÉCANIQUE

OBJECTIFS :

 DÉRIVER un vecteur
 VECTEUR TAUX DE ROTATION
 TORSEUR CINÉMATIQUE

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 1/17

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FORMULAIRE DE CINÉMATIQUE
CHAP A- RAPPELS DE MATHÉMATIQUE 3
I. Produit scalaire 3
II. Produit vectoriel 3
III. Produit mixte 3
IV. Double produit vectoriel 3
CHAP B- CINÉMATIQUE DU POINT 4
I. Vecteur position 4
II. Vecteur vitesse d’un point 4
III. Vecteur accélération d’un point 4
CHAP C- LA DÉRIVATION VECTORIELLE 5
I. Le vecteur taux de rotation 5
II. Formule de la base mobile 9
III. Formule de la dérivation vectorielle 11
CHAP D- UN OUTIL MATHÉMATIQUE AU SERVICE DE LA MÉCANIQUE : LE TORSEUR 12
I. Des Champs de vecteurs… 12
II. …au torseur 13
CHAP E- APPLICATION AUX SOLIDES RIGIDES 15
I. Le champ des vitesses : un champ équiprojectif 15
II. Le torseur cinématique dans un solide rigide 15
III. Champ des vecteurs accélération des points d’un solide 16
IV. Le torseur d’action mécanique 16

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 2/17

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CHAP A- RAPPELS DE MATHÉMATIQUE

I. PRODUIT SCALAIRE
Soit ⃗ et ⃗ deux vecteurs, alors :
⃗. ⃗ ‖ ⃗‖. ‖ ⃗‖. cos ⃗, ⃗

⃗, ⃗ : angle orienté de ⃗ vers ⃗

Avec :
•

Si ⃗ et ⃗ sont définis dans la même base ℬ: ⃗, ⃗, ⃗ :

⃗ . 1⃗ . 2⃗ . 3⃗
⃗ . 1⃗ . 2⃗ . 3⃗

⃗ ⃗
ℬ ℬ

⃗. ⃗ . . .

II. PRODUIT VECTORIEL

Soit ⃗ et ⃗ deux vecteurs, alors :
⃗∧ ⃗ ‖ ⃗‖. ‖ ⃗‖. sin ⃗, ⃗ . !⃗

⃗, ⃗ : angle orienté de ⃗ vers ⃗

Avec :

!⃗ : vecteur unitaire perpendiculaire aux vecteurs ⃗ et ⃗ tel que ⃗, ⃗, !⃗ forme un trièdre direct.
•

⃗
•

,-
!⃗ ⃗

• ⃗∧ ⃗ 0
ℬ: #⃗, $⃗, %⃗ une bond ; base orthonormée directe : (permutation circulaire)
#⃗ ∧ $⃗ %⃗
Soit base

$⃗ ∧ %⃗ #⃗
%⃗ ∧ #⃗ $⃗

&⃗ ∧ '⃗ (⃗ &⃗ ∧ '⃗ &⃗ ∧ (⃗

• Distributivité :

)&⃗ ∧ *'⃗ ). *. &⃗ ∧ '⃗

• Linéarité :

⃗ ∧ ⃗ +⃗ ∧ ⃗
• Le produit vectoriel est anti-symétrique :

III. PRODUIT MIXTE

⃗, ⃗, !⃗ et définie par :
⃗, ⃗, !⃗ ⃗. ⃗ ∧ !⃗
Le produit mixte est la quantité notée

⃗, ⃗, !⃗ !⃗, ⃗, ⃗ ⃗, !⃗, ⃗
Le produit mixte se conserve par permutation circulaire :

⃗. ⃗ ∧ !⃗ !⃗. ⃗ ∧ ⃗ ⃗. !⃗ ∧ ⃗

IV. DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

⃗ ∧ ⃗ ∧ !⃗ ⃗ . !⃗ . ⃗ + ⃗ . ⃗ . !⃗

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CHAP B- CINÉMATIQUE DU POINT

I. VECTEUR POSITION
%-⃗
AB⃗ B
,-
#-⃗
$-⃗
# /
Soit le point P défini par ses 3 coordonnées cartésiennes : P = .$ / 0 ℛ- : ,-, #-⃗, $-⃗, %-⃗ .
% /
dans le repère
ℬ1
On définit le vecteur position ,3⃗ :
# / . #0⃗ $ / . $0⃗ % / . %0⃗
,- 3⃗
•

Point O0 : le point O0 est l’origine du repère ℛ- . C’est un point fixe dans ℛ- .

4 3/ℛ- : Le lieu de l’espace décrit par M quand t varie est appelé la trajectoire du point M par
rapport à ℛ- . C’est une courbe dans ℛ- .
•

II. VECTEUR VITESSE D’UN POINT

8 ,- 3⃗
V7/ℛ1⃗ 9
8/ ℛ
8 ,- 3⃗
1

V7/-⃗ 9
8/ -
:; ⃗<
9 ℛ- . et non pas que le résultat sera écrit dans ℛ- .
:=
: signifie que la dérivation se fait par rapport à
ℛ1

,- doit être un point fixe dans ℛ- .

• Il s’agit d’une vitesse instantanée et qui peut évoluer dans le temps.
•

III. VECTEUR ACCÉLÉRATION D’UN POINT

8 V7/ℛ1⃗ 8 ,- 3⃗
Γ7/ℛ1⃗ 9
8/ 8/ ℛ
?1 1

8 ,- 3⃗
Γ@/-⃗ 9
8/ -

,- doit être un point fixe dans ℛ- .

• Il s’agit d’une accélération instantanée et qui peut évoluer dans le temps.
•

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 4/17

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CHAP C- LA DÉRIVATION VECTORIELLE

I. LE VECTEUR TAUX DE ROTATION

La 1ère approche se fera en coordonnées cartésiennes.

1- Exemple

Système bielle-manivelle

2- Modélisation

$-⃗

1 2 3 0

O0 #-⃗

,- , %-⃗ .
3- Paramétrage en coordonnées cartésiennes

 Mouvement de rotation de S1 par rapport à S0 autour de l’axe ,- , %-⃗ ,- , % ⃗ .

La liaison entre 1 et 0 possède une mobilité de rotation autour de l’axe

Repère ℛ- : ,- , #-⃗, $-⃗, %-⃗ repère fixe lié à S0.

Repère ℛ : ,- , # ⃗, $ ⃗, % ⃗ repère lié à S1 tel que :
•

o %-⃗ = % ⃗ axe de rotation

•

o θ10 = (#-⃗,# ⃗) = ($-⃗, $ ⃗)

o ,I⃗ = &. # ⃗ '. $ ⃗ (. % ⃗ &, ', ( (JKL/&K/ L

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4- Figure plane de changement de base liée au paramètre angulaire.

$⃗ $-⃗
Mise en place de la figure de rotation pour décrire le mouvement entre 1 et 0.

θ10

#⃗
A

θ10 #-⃗
%-⃗≡% ⃗
O1 ≡ O2

5- Détermination de la vitesse de VM∈ /-⃗

a. Dérivation du vecteur position ,I⃗.
8 ,I⃗ 8# ⃗ 8$⃗ 8% ⃗
VM∈ /-⃗ 9 &. 9 '. 9 (. 9
8/ -
8/ - 8/ - 8/ -
Q 0⃗ car %-⃗ = % ⃗
:OP⃗
:= -

8# ⃗
9 ??
8/ -
Dans la base #-⃗, $-⃗, %-⃗ : # ⃗ cos S - . #-⃗ sin S - . $-⃗
b. En utilisant la dérivée de fonction composée :

8# ⃗ 8# ⃗ 8S - 8S -
9 9 & ( S T-
8/ - 8S - - 8/ 8/

 :V P Q + sin S - . #-⃗ cos S - . $-⃗ $ ⃗ dans ℛ- .

:U ⃗
P1 -
On reconnait là l’expression de

8# ⃗
9 $ ⃗. S T - S T -. $⃗
8/ -

Or %-⃗ ∧ # ⃗ $⃗

8# ⃗
S T - . $⃗ S T - . %-⃗ ∧ # ⃗
Donc :

9
8/ -

Q , il vient :
:WP⃗
:= -
En faisant la même démonstration pour

8 ,I⃗
VM∈ /-⃗ 9 &S T - . %-⃗ ∧ # ⃗ '. S T - . %-⃗ ∧ $ ⃗
8/ -
ℛ- par rapport au repère ℛ , le vecteur :
Ω 1/0 ⃗ S T - . %-⃗
On appelle vecteur taux de rotation du repère

8 ,I⃗
VM∈ /-⃗ 9 S -T . %-⃗ ∧ &. # ⃗ '. $ ⃗ (. %-⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ ,I⃗
8/ -

VM∈ /-⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ ,I⃗

: YM⃗
Q
:= -

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 6/17

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8# ⃗
S T - . $ ⃗ S T - . %-⃗ ∧ # ⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ # ⃗
Avec donc :

9
8/ -
8$⃗
9 S T - . %-⃗ ∧ $ ⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ $ ⃗
8/ -
Remarques :
Z
• DÉRIVER un vecteur par rapport au temps équivaut à lui faire faire une rotation de .

Dans le cas général, le mouvement de rotation du repère ℛ par rapport au repère ℛ- est constitué de
6- Vecteur rotation

plusieurs rotations élémentaires d’angle S[ autour de l’axe ,[ , ⃗\ .

_
8 S^
Alors :

Ω ℛ /ℛ- ⃗ ] . ⃗ S^T . ⃗^
8/ ^
-
Le vecteur vitesse de rotation se construit comme la somme des vecteurs vitesses des rotations
élémentaires.

`a /- b=cV
7- Torseur cinématique
0
0
Ω 1/0 ⃗
S T .%⃗
d =e 10 0 f =g 0
0h
⃗
Y1 ∈1/0 Y 0⃗ Y1 S T
10 0 ,0,#0⃗,$0⃗,%0⃗

`a /- b
1

0 +'S10T
Ω 1/0 ⃗ S10T .%⃗
&S10
T j
0
d =c d i 0
VI∈1/0⃗ M S10T . &. $1⃗ + '. #1⃗ M
ST 0
=c
10 I,#1⃗,$1⃗,%0⃗

8- Paramétrage en coordonnées cylindriques ou semi-polaires

ℛ- : U⃗, W⃗, O⃗ .
a. Définition

On considère un point M et le référentiel

l- .
Le point M est repéré par les coordonnées cylindriques m, S, % .
Toutes les vitesses et déplacements sont calculés dans le référentiel

,, %⃗ joue un rôle important dans l’exercice.

On utilisera les coordonnées cylindriques dès que la distance à l’axe

On définit le point H projeté orthogonal de M sur l’axe ,, %⃗ et le point m m

projeté orthogonal de M dans le plan ,, #⃗, $⃗ .

le vecteur radial p⃗ dirigé de O vers m.

On définit :

le vecteur orthoradial V⃗ tel que la base p⃗, V⃗, O⃗

o
o soit orthonormée
directe.
On a alors :
,q⃗ ,r⃗ rq⃗ m. p⃗ %. O⃗

# m. cos S
On peut passer facilement des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes :

c$ m. sin S
% %
Si % 0, le mouvement est plan. On dit que l’on a des coordonnées polaires.

p⃗, V⃗, O⃗ . On verra que cette base de

b. Base des coordonnées cylindriques
À chaque instant t, on a donc une base orthonormée directe

I⃗ un vecteur quelconque.
projection sera très pratique à utiliser dans les exercices où la distance à un axe joue un rôle important.

Soit
Ce vecteur quelconque peut être projeté dans :

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 I⃗ a pour composantes IU , IW , IO . On a alors :
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I⃗ IU . U⃗ IW . W⃗ IO . O⃗
• la base des coordonnées cartésiennes.

la base des coordonnées cylindriques. I⃗ a pour composantes Ip , IV , IO . Ip est appelée

composantes radiale, IV est appelé composante orthoradiale. On a alors :
•

I⃗ Ip . p⃗ IV . V⃗ IO . O⃗

Comment dériver ⃗m et S⃗ par rapport au temps dans le référentiel ℛ- ? La méthode est de projeter dans ce
c. Dérivation des vecteurs unitaires

référentiel et de calculer la dérivée des différentes composantes.

p⃗ cos S. U⃗ sin S. W⃗
On a donc :

e
V⃗ +sin S. U⃗ cos S. W⃗
8 p⃗
9 +ST. sin S. U⃗ ST. cos S. W⃗ S.T V⃗
8/ ?
1

8 V⃗
9 +ST. cos S. U⃗ + ST. sin S. W⃗ +S.T p⃗
8/ ?
1

d. Détermination de la vitesse de Vs∈ /-⃗

8 ,q⃗ 8 m. ⃗m %. ⃗% 8 ⃗m
V@/-⃗ 9 9 mT . ⃗m m. 9 %T . ⃗% mT . ⃗m m. S.T V⃗ %T . ⃗%
8/ ℛ
8/ ℛ
8/ -
8m 8S 8%
1 1

V@/-⃗ . ⃗m m. . V⃗ . ⃗
8/ 8/ 8/ %
9- Paramétrage en coordonnées sphériques

ℛ- : U⃗, W⃗, O⃗ .
a. Définition

On considère un point M et le référentiel

ℛ- . Le point M est repéré par les

coordonnées sphériques m, S, t .
Toutes les vitesses et déplacements sont calculés dans le référentiel

On utilisera les coordonnées sphériques dès que la distance au centre joue un rôle important dans le sujet.
On appelle m la distance ,q.

p⃗ le vecteur unitaire dirigé de O vers M. On a alors :

,q⃗
Soit

m. p⃗

le point m projeté orthogonal de M dans le plan ,, #⃗, $⃗ .

On définit :

t ⃗
U⃗, ,r
o

S O⃗, ,q
⃗
o

p⃗, V⃗, v⃗
o
o 3 vecteurs unitaires

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 8/17

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p⃗ est dirigé selon la verticale ascendante du lieu.

Géographie terrestre :

V⃗ est dirigé vers le sud.

o

v⃗est dirigé vers l’est.

o

S est appelé la colatitude.

o

t est la longitude.
o
o
On a alors :
,q⃗ m. p⃗

# m. sin S cos t
On peut passer facilement des coordonnées sphériques aux coordonnées cartésiennes :

c$ m. sin S sin t
% m cos S

8 p⃗
b. Dérivation des vecteurs unitaires

9 ST . V⃗ tT . sin S. v⃗
8/ ℛ
1

c. Détermination de la vitesse de Vs∈ ⃗

/-

8m 8S 8t
V@∈ /-⃗ V@/-⃗ . ⃗ m. . ⃗ m sin t . ⃗
8/ m 8/ V 8/ t

II. FORMULE DE LA BASE MOBILE

Relation fondamentale de la cinématique.

#-⃗, $-⃗, %-⃗ : Base orthonormée directe Bond

2 repères sont en mouvement relatif l’un par rapport à l’autre.

# ⃗, $ ⃗, % ⃗ : Base orthonormée directe Bond

•

ℛ- : ,- , #-⃗, $-⃗, %-⃗ repère fixe lié à S0.

•

Repère ℛ : ,- , # ⃗, $ ⃗, % ⃗ repère lié à S1 tel que :

• Repère
•

w⃗ fixe non nul dans le repère ℛ tel que :

o w⃗ = #. # ⃗ $. $⃗ %. % ⃗ #, $, % (JKL/&K/ L
Soit le vecteur

%-⃗ x⃗
%⃗
,- $⃗
#-⃗ $-⃗ ,
#⃗

8w⃗ 8# ⃗ 8$⃗ 8% ⃗
9 # / . 9 $ / . 9 % / . 9
8/ ℛ 8/ ℛ 8/ ℛ 8/ ℛ
1 1 1 1

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 9/17

 # ⃗, $ ⃗, % ⃗ : Base orthonormée directe 
CHANTELOT Pierre 22-23

y#1⃗y 1 / $1⃗. %1⃗ 0

•

y$1⃗y 1 / %1⃗. #1⃗ 0

y%1⃗y 1 / #1⃗. $1⃗ 0
o y#1⃗y 1 ⇒ #1⃗. #1⃗ 1 ⇒ #1⃗. 8/ Q 0
2 8#1⃗
l0
8#1⃗
⇒ 9 {. $1⃗ δ. %1⃗
8/ ℛ
0

o y$1⃗y 1 ⇒ $1⃗. $1⃗ 1 ⇒ $1⃗. 0

2 8$1⃗
}
8/ ℛ

8$⃗
0

⇒ 9 ~. # ⃗ α. % ⃗
8/ ℛ
1

o y%1⃗y 1 ⇒ %1⃗. %1⃗ 1 ⇒ %1⃗. 8%8/1 Q 0

2 ⃗
ℛ0
8% ⃗
⇒ 9 €. # ⃗ ζ. $ ⃗
8/ ℛ
1

$ ⃗. % ⃗ 0 ⇒ $ ⃗. Q Q . %⃗ 0
: %P⃗ : $P⃗
:= ℛ1 := ℛ1
•

⟹ $ ⃗. €. # ⃗ ζ. $ ⃗ ~. # ⃗ α. % ⃗ . % ⃗ 0
⇒ ζ +α
% ⃗. # ⃗ 0 ⇒ % ⃗. Q Q . #⃗ 0
: #P⃗ : %P⃗
:= ℛ1 := ℛ1
•

⟹ % ⃗. {. $ ⃗ δ. % ⃗ €. # ⃗ ζ. $ ⃗ . # ⃗ 0
⇒ δ +€
# ⃗. $ ⃗ 0 ⇒ # ⃗. Q Q . $⃗ 0
:$P⃗ : #P⃗
:= ℛ1 := ℛ1
•

⟹ # ⃗. ~. # ⃗ α. % ⃗ {. $ ⃗ δ. % ⃗ . $ ⃗ 0
⇒ ~ +{
8# ⃗
⎧ 9 {. $ ⃗ δ. % ⃗ {. $ ⃗ + €. % ⃗
⎪ 8/ ℛ1
⎪ 8$⃗
9 α. % ⃗ + {. # ⃗
⎨ 8/ ℛ
⎪
1
8% ⃗
⎪ 9 €. # ⃗ + α. $ ⃗
⎩ 8/ ℛ
1

Ω 1/0 ⃗, taux de rotation du repère de composantes ‡€̂‰, alors :

{
Soit le vecteur

8# ⃗
⎧ 9 Ω 1/0 ⃗ ∧ # ⃗
⎪ 8/ ℛ1
⎪8$⃗
9 Ω 1/0 ⃗ ∧ $ ⃗
⎨ 8/ ℛ1
⎪ 8% ⃗
⎪ 9 Ω 1/0 ⃗ ∧ % ⃗
⎩ 8/ ℛ1
8w⃗
⇒ 9 #. Ω 1/0⃗ ∧ #⃗1 $. Ω 1/0⃗ ∧ $⃗1 %. Ω 1/0⃗ ∧ %⃗1
8/ ℛ
8w⃗
1

⇒ 9 Ω 1/0⃗ ∧ Š#. #⃗‹ Ω 1/0⃗ ∧ Œ$. $⃗• Ω 1/0⃗ ∧ Š%. %⃗‹

8/ ℛ 1 1 1
1

8w⃗
9 Ω 1/0 ⃗ ∧ w⃗
8/ ℛ
1

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 10/17

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III. FORMULE DE LA DÉRIVATION VECTORIELLE

1- Démonstration

x ’⃗
%-⃗
%⃗
,- $⃗
#-⃗ $-⃗ ,
#⃗

#-⃗, $-⃗, %-⃗ : Base orthonormée directe

2 repères sont en mouvement relatif l’un par rapport à l’autre.

# ⃗, $ ⃗, % ⃗ : Base orthonormée directe

•

Repère ℛ- : ,- , #-⃗, $-⃗, %-⃗ repère fixe lié à Ž- .

•

Repère ℛ : ,- , # ⃗, $ ⃗, % ⃗ repère lié à Ž tel que :

•
•

w / ⃗ mobile au cours du temps et non nul dans le repère ℛ tel que :

o w⃗ = # / . # ⃗ $ / . $ ⃗ % / . % ⃗ #, $, % •JK(/^JKL 8 / r•L
Soit le vecteur

8w / ⃗ 8# / 8$ / 8% / 8# ⃗ 8$⃗ 8% ⃗
Dans ce cas :

. #⃗ . $⃗ . %⃗ # / . 9 $ / . 9 % / . 9
8/ 8/ 8/ 8/ 8/ ℛ 8/ ℛ 8/ ℛ
ℛ1 1 1 1

8w / ⃗ 8w / ⃗
# / . Ω 1/0 ⃗ ∧ # ⃗ $ / . Ω 1/0 ⃗ ∧ $ ⃗ % / . Ω 1/0 ⃗ ∧ % ⃗
8/ 8/
ℛ1 ℛP
8w / ⃗ 8w / ⃗
Ω 1/0⃗ ∧ Š# / . #⃗‹ Ω 1/0⃗ ∧ Œ$ / . $⃗• Ω 1/0⃗ ∧ Š% / . %⃗‹
8/ 8/ 1 1 1

ℛ1 ℛP

8w / ⃗ 8w / ⃗
Ω 1/0 ⃗ ∧ w⃗
8/ 8/
ℛ1 ℛP

Ce vecteur rotation caractérise à tout instant l’orientation du repère ℛ par rapport à ℛ- c’est-à-dire qu’il

l’axe instantané autour duquel tourne ℛ par rapport à ℛ- .

précise :
•
• la valeur de la vitesse angulaire instantanée en rad/s (sa norme).
• le sens de la rotation (son signe)

Ω 1/0 ⃗ est indépendant d’un quelconque point d’application.

Remarque :

2- Composition des vecteurs vitesse de rotation

⎧8w / ⃗ 9 8w / ⃗
Ω 1/0 ⃗ ∧ w⃗
⎪ 8/ ℛ 8/
1 ℛP
⎨8w / ⃗ 8w / ⃗
⎪ 8/ 9 9 Ω 2/1 ⃗ ∧ w⃗
8/
⎩ ℛP ℛ‘

8w / ⃗ 8w / ⃗
9 9 Ω 2/1 ⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ w⃗
8/ 8/
ℛ1 ℛ‘
8w / ⃗ 8w / ⃗
Ω 2/0 ⃗ ∧ w⃗ ⇒ Ω 2/0 ⃗ Ω 2/1 ⃗ Ω 1/0 ⃗
8/ 8/
ℛ‘ ℛ‘

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CHAP D- UN OUTIL MATHÉMATIQUE AU SERVICE DE LA

MÉCANIQUE : LE TORSEUR

I. DES CHAMPS DE VECTEURS…

w I⃗ :
1- C’est quoi ?

I → w I⃗
C’est une application qui a tout point A d’un domaine fixé fait correspondre un vecteur

I → w⃗ vecteur constant  ex : la résultante statique : 3⃗

Il existe différent type de champ de vecteurs.

♦ Champ constant : r”⃗

♦ Champ fonction de point : I → w I ⃗  ex : le moment cinématique : • I ∈ –/ℛ— ⃗, …

♦ Champ équiprojectif : I, ˜ appartenant à un domaine fixé

I → w I⃗
˜ → w ˜⃗
⟹ w I ⃗. I˜⃗ w ˜ ⃗. I˜⃗

•⃗
q P, •⃗ ⃗
2- Les moments

•⃗ de l’espace
a. Définition

♦ Soit un vecteur

♦ Soit une droite ™ dirigée par •⃗ A

♦ Soit un point A de l’espace tel que I ™
Alors le moment du vecteur glissant ;•, ™<:
P
⃗ d H

q P, •⃗ ⃗ 3I⃗ ∧ •⃗
Moment de •⃗ au point P
b. Remarques

q P, •⃗ ⃗ 3›⃗ ›I⃗ ∧ •⃗ 3›⃗ ∧ •⃗ ⟹ œq P, •⃗ ⃗œ 8. y•⃗ y

♦ Remarque 1 :

8 : bras de levier
♦ Remarque 2 : Relation de transfert

q P, •⃗ ⃗ 3,⃗ ,I⃗ ∧ •⃗

q P, •⃗ ⃗ 3,⃗ ∧ •⃗ ,I⃗ ∧ •⃗

q P, •⃗ ⃗ 3,⃗ ∧ •⃗ q O, •⃗ ⃗

q B, l⃗ ⃗ q A, •⃗ ⃗
C’est la formule du changement de point pour un moment : le BABAR : la formule de TRANSPORT

˜I⃗ ∧ l⃗

Cette relation permet de déterminer tout le champ à un partir d’une valeur en un point et d’un vecteur
spécial : la résultante.

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Un champ de moments (donc vérifiant BABAR) est équiprojectif et réciproquement…Un torseur, un

q B, l⃗ ⃗. ˜I⃗ ;q A, •⃗ ⃗ ˜I⃗ ∧ l⃗ < . ˜I⃗ q A, •⃗ ⃗. ˜I⃗

champ équiprojectif et un champ de moments  c’est tout pareil !

II. …AU TORSEUR

On appelle torseur Ÿ4 tout champ de vecteur q I ⃗

1- Définition

I → l⃗
un champ de vecteur équiprojectif. C’est l’ensemble des 2 champs de vecteurs exprimé en 1 point :

I → q I ⃗ du point
♦ Un champ constant vecteur constant  la Résultante du torseur
vecteur fonction
♦ Un champ fonction de point  le Moment du torseur
vérifiant la relation suivante :
I, ˜ appartenant à un domaine fixé :

q B, l⃗ ⃗ q A, l⃗ ⃗ ˜I⃗ ∧ l⃗
♦

q B⃗ q A ⃗ ˜I⃗ ∧ l⃗
⃗ ⃗
q¡?⃗ qM?⃗ ˜I⃗ ∧ l⃗
l⃗ et q A ⃗ sont les éléments de réduction du torseur en 1 point : A.
l¢ qM,¢
Les champs de vecteurs

l⃗
Ÿ4 e f il£ qM,£ j
qM⃗ M
l¤ qM,¤ M,U⃗,W⃗,O⃗

qM,¥
avec :
l¥
l⃗ . l¦ et qM⃗ ¨qM,¦ dans la base #⃗, $⃗, %⃗
l§ qM,§

• Propriétés

♦ Addition : on peut additionner (ou soustraire) deux torseurs à condition qu'ils soient exprimés

⎧l ¢ q M,¢ ⎫
au même point et dans la même base.

l⃗
Ÿ4 e f l £ q M,£
q M⃗ ⎨ ⎬
⎩l ¤ q M,¤ ⎭ M,U⃗,W⃗,O⃗
M

⎧l q M,¢ ⎫
l⃗
¢
Ÿ4 e f l q
q ⃗ ⎨
£ M,£
⎬
⎩l q
M M
¤ M,¤ ⎭ M,U⃗,W⃗,O⃗

⎧l l q q ⎫
l⃗ l⃗ l⃗ l⃗ ⎪ ¢ ¢ M,¢ M,¢ ⎪
Ÿ4 Ÿ4 e f e f e f l l q q
q ⃗ q ⃗ q ⃗ q M⃗ ⎨ £ £ M,£ M,£ ⎬
M M M M M M ⎪l l q q ⎪
⎩ ¤ ¤ M,¤ M,¤ ⎭ M,U⃗,W⃗,O⃗

♦ Comoment de deux torseurs : c’est un invariant scalaire ; Il est indépendant du point choisi

l⃗ l⃗
pour le calcul.

Ÿ4 ⊗ Ÿ4 e f ⊗e f l ⃗. q M⃗ l ⃗. q M⃗
q M⃗ q M⃗
M M

MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE SOLIDES RIGIDES MSSR-OMM L2-PC/MÉCA 13/17

CHANTELOT Pierre 22-23

• Torseur particulier
♦ Torseur nul : un torseur est dit nul s’il existe un point où ses éléments de réduction sont nuls. Ils

⃗ 0 0
-0®
le sont alors en tout point :

Ÿ4 c0 0 d
0⃗ 7 0 0 7,U⃗,W⃗,O⃗
♦ Torseur couple : on appelle torseur couple un torseur dont la résultante est nulle. Le moment d’un

0⃗
tel torseur est indépendant du point où il est déterminé.

Ÿ¯ e f
q7⃗ 7

⃗
-l ®
♦ Glisseur : un torseur est un glisseur s’il existe un point où son moment est nul.

∃3/: Ÿ±
0⃗ 7
Pour montrer qu’un torseur de résultante non nulle est un glisseur, il suffit de vérifier que son
auto-moment est nul.
Si un torseur est un glisseur, alors il existe toute une droite I, l⃗ appelée axe central du torseur
où le moment s’annule.
Automoment d’un torseur : L’auto-moment d’un torseur est la moitié de son comoment avec

1 l⃗ l⃗
lui-même, c’est-à-dire :

Ÿ4 ⊗ Ÿ4 e f ⊗e f l⃗ . qM⃗
2 ⃗
qM M qM⃗ M

l⃗ l⃗
♦ Égalité : l'égalité de deux torseurs peut se traduire par la relation suivante :
Ÿ4 Ÿ4 LL^ e f
q 7⃗ q M⃗
7

• Réduction générale d’un torseur

♦ Réduction à un glisseur :

⃗
∃3/: Ÿ± -l ®
Si l’auto-moment est nul et la résultante non nulle alors le torseur a un glisseur.

0⃗ 7

l⃗ ⃗ 0⃗
♦ Réduction à un glisseur et à un couple :
Ÿ4 e f -l® e f
qM⃗ M 0⃗ M qM⃗ M
M

• Axe central
Axe central d’un torseur quelconque :
L’axe central d’un torseur est une droite où le moment est colinéaire à la résultante dans le
cas d’un torseur qui n’est ni le torseur nul, ni un torseur couple : en effet, dans ces deux cas-là,
les points où le moment est colinéaire à la résultante correspond à l’entièreté de l’espace, car le
moment est nul en tout point, et donc colinéaire à n’importe quel vecteur.
♦ Soit le torseur :
l⃗
Ÿ4 e f
qY⃗ Y
Y

q7⃗ *. l⃗ qY⃗ 3,⃗ ∧ l⃗

Si P est un point de l’axe central, on a alors :

+l⃗ ∧ *. l⃗ + qY⃗
,3⃗ *. l⃗
l⃗
♦ Propriétés de l’axe central
L’axe central d’un torseur est le lieu des points où le moment est minimum
L’axe central d’un glisseur est une droite de moment nul et est l’axe du glisseur.
♦ Réduction canonique d’un torseur
On appelle réduction canonique d’un torseur sa réduction en un point de l’axe central.

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CHAP E- APPLICATION AUX SOLIDES RIGIDES

Le solide rigide : les conséquences…

I. LE CHAMP DES VITESSES : UN CHAMP ÉQUIPROJECTIF

L’ensemble des vecteurs vitesses des points d’un solide est appelé champ des vecteurs vitesses.

Soit :

#-⃗, $-⃗, %-⃗ : Base orthonormée directe

2 repères sont en mouvement relatif l’un par rapport à l’autre.

# ⃗, $ ⃗, % ⃗ : Base orthonormée directe

•

Repère ℛ- : ,- , #-⃗, $-⃗, %-⃗ repère fixe lié à Ž-

•

Repère ℛ : ,- , # ⃗, $ ⃗, % ⃗ repère lié à Ž en mouvement par rapport au solide Ž-

•

2 points I, ˜ ∈ Ž1
•

Le solide Ž est un solide rigide entraine :

•
•
yI˜⃗ y (JKL/&K/ & (J mL 8 / r•L &'LJ²

ℛ- , il vient :
8I˜⃗
En dérivant cette relation par rapport au temps dans

⇒ 2. I˜⃗ . 9 0
8/ ℛ
8 ,˜⃗ + ,I⃗
1

⇔ I˜⃗ . 9 0
8/ ℛ
⇔ I˜⃗ . V¡∈ /-⃗ + I˜⃗ . VM∈ /-⃗
1
0

⇔ I˜⃗ . V¡∈ /-⃗ I˜⃗ . VM∈ /-⃗

Le champ des vitesses d’un solide rigide est équiprojectif et donc peut être représenté par un torseur :
le torseur cinématique.

II. LE TORSEUR CINÉMATIQUE DANS UN SOLIDE RIGIDE

Supposons un référentiel du mouvement ℛ- d’origine ,- et un solide Ž en mouvement par rapport à ce
référentiel, auquel est attaché un repère ℛ d’origine , . La base attachée à ℛ a une vitesse de rotation
Ω ℛ /ℛ- ⃗ par rapport à la base attachée à ℛ- . Supposons deux points quelconques ´ et µ du solide ¶· ,

8 I˜⃗
alors en utilisant la paramétrisation axio-angulaire des rotations on peut écrire (dérivation vectorielle) :

9 Ω ℛ /ℛ- ⃗ ∧ I˜⃗
8/ ℛ
1

I˜⃗ :
8 I˜⃗ 8 ,˜⃗ 8 ,I⃗
En décomposant

9 9 + 9 V¡∈Ž1 /ℛ1⃗ + VM∈Ž1 /ℛ1⃗

8/ ℛ 8/ ℛ 8/ ℛ
1 1 1

∃! Ω 1/0 ⃗ / ∀I, ˜ ∈ Ž : V˜∈ŽP /ℛ0 ⃗ VI∈ŽP /ℛ0⃗ ˜I⃗ ∧ Ω ℛ1 /ℛ0 ⃗

La vitesse d’un point ˜ quelconque du solide Ž peut donc se calculer à partir de la vitesse d’un point I
de Ž par rapport à ℛ- et de la vitesse de rotation du solide par rapport au référentiel du mouvement.
On reconnait ici la formule du changement de point pour un champ de moment (ici la vitesse) dont
la résultante (le champ constant) est le vecteur vitesse de rotation.
La relation de changement de point est la relation d’un champ des moments des torseurs.

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Du coup, le champ des vecteurs vitesses des points du solide Ž par rapport à ℛ- peut être représenté par
CHANTELOT Pierre 22-23

un torseur, dit torseur cinématique, noté Ÿa (V comme vitesse) dont la résultante est la vitesse de rotation
de la base ℬ par rapport à la base ℬ- et le moment en un point I, la vitesse du point I appartenant au
solide Ž , par rapport au repère ℛ :

ωU VU M∈
Ω Ž /ℛ- ⃗ Ω 1/0 ⃗
/- /-
`aŽP/ℛ1 b e f e f iωW VW
M∈ /- j
VM∈Ž /ℛ ⃗ VM∈ /-⃗
/-
P 1 M M ωO /-
VO M∈ /- M,U1⃗,W1⃗,O1⃗

Ω 1/0 ⃗ Ω 1/0 ⃗
`aŽP /ℛ1 b e f c d
VM∈ /-⃗ V¡∈ /-⃗ VM∈ ⃗
/- ˜I ⃗ ∧ Ω ℛ /ℛ -
⃗
M ¡
Le champ considéré ici est la vitesse : on parlera de champ du vecteur vitesse ou de torseur

ωU /-
cinématique.

⃗ ω
• Ω Ž /ℛ- . W /- dans la base #-⃗, $-⃗, %-⃗ , résultante cinématique : taux de rotation
ωO /-
[rad/s]

VU M∈ /-

• VM∈ŽP /ℛ1
⃗ ¨VW M∈ /- dans la base #-⃗, $-⃗, %-⃗ , moment cinématique
VO M∈
[m/s]
/-

III. CHAMP DES VECTEURS ACCÉLÉRATION DES POINTS D’UN

SOLIDE
8 ;Ω 1/0 ⃗<
Γ¡∈ ⃗ Γ¡∈ ⃗ 0 ∧ I˜⃗ Ω 1/0 ⃗ ∧ ;Ω 1/0 ⃗ ∧ I˜⃗ <
/- /-
8/
-
Ce n’est pas un champ de vecteur équiprojectif.

IV. LE TORSEUR D’ACTION MÉCANIQUE

B:
1- Cas d’une action mécanique ponctuelle

l-→ ⃗
Une action mécanique doit être présentée par sa résultante dont le point d’application est le point

? ⃗⃗
qM,?1→P⃗ IB⃗ ∧ l-→ ⃗
et par son moment :

qM 1→P
On reconnait la relation caractéristique d’un champ de vecteur équiprojectif et donc on peut décrire une
action mécanique à partir d’un torseur, le torseur d’action mécanique :

l-→ ⃗ ¥- ¼-
l-→ ⃗
Ÿ»-→ c ⃗d e f c Y- q- d
qM,?1→P IB⃗ ∧ l-→ ⃗ M Z- ¿- M,U ⃗,W ⃗,O ⃗
M 1 1 1

¥-
• l-→ ⃗ ¦ - dans la base #-⃗, $-⃗, %-⃗ , résultante de l’action mécanique de l’action de 0 sur 1 [N]
§-

⃗ ¼-
• qI,R0→1 q - dans la base #-⃗, $-⃗, %-⃗ , moment de l’action mécanique de 0 sur 1 au point I [N.m]
¿-

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2- Cas d’une action de contact

⎧ Ã dÁ-→ P ⃗ ⎫ ¥- ¼-
Á-→ ⃗ ⎪ ⎪
Ÿ»-→ c d Ä∈Å
c Y- q- d
qM,Â1→P⃗ ⎨ ⎬ Z- ¿- M,U ⃗,W ⃗,O ⃗
M ⎪Ã I3⃗ ∧ dÁ-→ P ⃗⎪
⎩ Ä∈Å ⎭M
1 1 1

3- Cas de la gravité
Le torseur de la pesanteur appliquée à un solide Ž s’écrit au centre de masse G. C’est aussi un torseur

37ÆÇ.→Ž⃗
glisseur.

Ÿ»7ÆÇ.→Ž c d
qÈ,7ÆÇ.→Ž⃗ 0⃗
È

4- Torseur couple
Tous les torseurs d’efforts ne peuvent pas être représentés par un torseur glisseur. Ainsi l’action mécanique

0⃗
transmise par le stator d’un moteur sur le rotor est un torseur couple.

Ÿ»Ç→p e f
ÉÇ→p⃗ ÉÅ→? . ⃗ ∀7

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