Chapi

tr
e5– L
eGEMMA

Chapi
tr
e5 – L
eGEMMA
Le GEMMA es tl e second outi
l méthode cr éé par l ’AFCET (
Ass
ociat
ion
Française pour l
a Cybernéti
que Économi
que et Technique). L e mot GEMMA es t
l’acronyme de Guide d’Étude des Modes de Mar ches et d’Ar r
êts. Le GEMMA
envisage lescasde f oncti
onnementautresque lef onctionnementnormalanalysé
lorsdesGRAFCETdeni veaux1et2.

5-1)Pour
quoil
eGEMMA

Le GEMMA estun guide graphique permett

antde s él
ect
ionneretde décr i
re
si
mplementles di
fférent
s ét
ats de mar ches etd’ar
rêt
s,ainsique les pos
sibil
it
és
d’évol
uerd’unétatàunaut re. Ilaét écrééparcequ’ilyavai tungrand besoin
d’avoi
runvocabulair
ecommunetpr écis.L eGEMMA per metd’avoiruneappr oche
gui
déedel ’anal
ysedesmodesdemar chesetd’arrêt
s.

Le GEMMA per metlerecens

ementetl a descr
ipt
ion desdif
fér
ent
sét atsdu
système aut omat
isé,de la mi
se en rout
eàl a product
ion nor
mal
e. Ilprécisel
es
procédures à met tr
e en œuvre après anal
yse d’une anomali
e ou un défautde
fonctionnement.

Pourune machi
ne donnée,l
es modes de marches etd’ar
rêt
s doi
ventêt
re
choi
si
setcompri
sdet out
esl esper
sonneschar
géesd’inter
veni
r.

UnGEMMA es
tétabl
ipourchaquemachi
nelor
sdes aconcepti
on,pui
sut i
li
sé
t
out au l
ong de s
a vi
e :réal
is
ati
on,mis
e au poi
nt,mai
ntenance,modif
icat
ions
,
r
égl
ages…

Danssespri
ncipesetdanss ami seenœuvr e,l
eGEMMAdoitdoncêtr
econnu
de toutes l
es per
sonnes concer
nées parles aut
omati
smes
,depui
sleurconcept
ion
j
usqu’àl eurexpl
oit
ati
on.

Unef
eui
ll
edeGEMMAes
tmont
réeenpages
uivant
e.

1
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

2
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

3
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-2)L
esconcept
sdebas
eduGEMMA

5-2-A)Concept#1

L
epr
emi
erconceptduGEMMA,c’es
tque :

«Lesprocédur
esde mar
chesetd’ar
rêt
sains
ique l
espr
océdur
esen
déf
ail
lancess
ontvusparunePart
ieCommandeenordredemar
che.
»

T
ous les modes ( ou procédures) de mar ches
,d’ar rêt
s et de déf ail
lance
concer
nent l’ensembl
e de l ’automatis
me ( Parti
e Opérati
ve et Parti
e Commande) .
Pourquel a Parti
eCommandepui s
sepr endrel esdécisi
onsadéquates,ell
edoi têtre
en énergi
e ets esorganes(capteursetact ionneurs
)alimentés. La Part
ie Opérat
ive
peutêtredansunét atquelconque( enmar che,enar rêt,endéf ai
ll
ance,horsouen
énergi
e,…).

Il estimportant de not er que dans le cas ou la Parti

e Commande es t
cons
tituée d’un automate pr ogr
ammable,lef ai
tqu’el l
es oi
ten éner gie n’estpas
une condi t
ion suff
isant
e pourcons i
dér
erqu’elles era en mesur
e de pr endre des
déci
sionsadéquat es. Donc pourun aut omat
e programmable,ilfautqu’i lsoi
ten
éner
gieetqu’i lsoitactif(mode«RUN»)pourqu’i lexécutesonpr ogrammeets oi
t
cons
idéréenor dredemar che.

Cel
aent
raî
neunepr
emi
èredi
vis
ionduGEMMAmont
réeenf
igur
eci
-des
sous
 :

Fi
gur
e51:Pr
emi
èredi
vis
ionduGEMMA

Dansl
ecasd’unaut
omat
e,onpour
rai
tref
air
eles
chémacommes
uit
 :

Fi
gur
e52:Pr
emi
èredi
vis
ion,casdesaut
omat
es

Repr
oduct
iondel
afeui
ll
edeGEMMAdudocumentdel
’ADEPA.

4
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Pui
squ’i
lfautvér
ifi
erl
’act
ivi
tépl
utôtquel
’éner
gieavecunaut
omat
e.

5
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-2-B)Concept#2– l
ecr
it
ère«pr
oduct
ion»

L
esecondconceptduGEMMA,s
’écr
itcommes
uit
 :

« Le butd’un s
yst
ème aut
omati
sé,c’es
tde produir
e une val
euraj
out
ée :
Pr
odui
tent
rant PRODUCT
ION Produi
tsort
antavecvaleuraj
outée»

L
a production nor male es
tl ajus
ti
fi
cat
ion pr
inci
pal
e de l
’aut
omat
isme. L
a
pr
oduct
ionrevêtdi versesf or
mes :
 Modi f i
cationdespr odui
ts
o Us i
nage
o Mi s
eenf orme
o Pei nturage
o Moul age
o Col lage
o …
 Éti
quet age
 Contrôledequal i
té
 Manut enti
on
 Stockage
…

Cel
aent
raî
neunes
econdedi
vis
ionduGEMMAmont
réeenf
igur
e4-3.

Fi
gur
e53:Secondedi
vis
ionduGEMMA

Les yst
ème es
t «en product
ion» s
il’aut
omat
isme aj
out
e une val
eur au
pr
odui
t,s
inoniles
t«hor
sproducti
on».

6
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-2-C)Concept#3– l
est
roi
sfami
ll
esde
procédur
es

Letr
ois
ièmeconceptduGEMMA,c’estqu’i
lyat
roi
sgr
andesf
ami
ll
esdemodesde
mar
chesetd’arrêt
s. Cest
roi
sfami
ll
essont
 :

 Fami
ll
eF– procédur
esdefoncti
onnement
;
 Fami
ll
eA– procédur
esd’ar
rêt
;
 Fami
ll
eD – pr
océdur
esdedéfail
lances
.

Cel
aent
raî
neunet
roi
si
èmedi
vis
ionduGEMMAmont
réeenf
igur
eci
-des
sous
 :

Fi
gur
e54:T
roi
si
èmedi
vis
ionduGEMMA

 L
afami
ll
e« F » :

Laf ami
ll
e «F» desprocédur
esde f
oncti
onnementconcerne t
ousl
esmodes
quipermet
tentouaidentàobtenirl
aval
eurajout
ée. Onnepr odui
tpasdanst
ous
lesmodesdecet t
efamil
le.

Certains modes de l a f amill

e «F» s ont nécessai
res pour pr épar
er
l’automatisme avant de commencerà pr odui
re. Sans ces modes ,imposs
ible de
produire correct
ement. D’autresmodess ontnécessai
respourf ai
re destest,des
véri
ficati
ons,de l a mai
ntenance. Sanscesmodes ,la valeurajout
ée ris
que de se
dégraderavec l et emps
. Une machi ne malentr
etenue r
is
que de tomberen panne
oudepr odui r
eavecunequal i
térédui
te.

 L
afami
ll
e« A » :

7
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Laf amil
le«A»despr océdur
esd’arrêtconcernetousl esmodesouétatsqui
conduisentà un ar r
êtdel ’automat
ismepourdesr aisonsextéri
eur
es. Cepeutêtre
un ar r
êtvolontaire à parti
rdu panneau de commande par ce que l
a pér
iode de
tr
availes tterminée (paus
e,f in de lajour
née,fin de semai
ne,vacances
).Ce peut
être un arr
êten f in de lot. Ce peutaus siêt
re un arrêtparmanque de mati
ère
première. C’estdoncun«ar rêtnormal
».

Cet
tefamill
e corres
pond auss
ià certai
ns modes de remis
e en r out
e de
l’aut
omatis
me. L’automati
sme peutexi
gerd’êtr
e net
toyé s
uite à un i
nci
dent. I
l
exigeaussi
,àl’occas
ion,uneremiseencondi
ti
onini
ti
aledet oussesacti
onneurs
.

 L
afami
ll
e« D » :

Laf amil
le «D» despr océdur
esde défai
ll
ance concerne touslesmodesou
ét
atsconduis
antàout r
aduisantunar r
êtdusyst
èmepourdesr ai
sonsint
éri
eur
es.Il
es
tt r
èsrare qu’une machi
ne ne tombe pasen panne pendants a vi
e. Comme l
e
di
tlacélèbreloideMur phy :«I fanythi
ngcangowr ong,itwill!
!!»

I
lf autdonc prépar
erl’automatis
me à cesdéf ai
ll
ancess ouventi mprévi
sibl
e
par l
’aj
out de capteurs et de boutons d’arr
êt d’ur
gence. L ’arr
êt doi t êtr
e
i
mmédiat. Sinéces sai
re,des procédures l
imi
tant l
es conséquences doivent êtr
e
i
mmédiatementexécut
éspourpr ot
égerleper s
onneletlemat éri
el.

5-3)L
esr
ect
angl
es-ét
ats

Chacun desdiff
ér entsétatsou modesdanslequelpeutêt
re un automat
isme
es
trepr
ésentéparunr ectangl
e-état
.L a figur
esuivant
emontreledét ai
ldel ’un
decesrect
angles
-ét
ats :

8
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Fi
gur
e55:Él
ément
sd'
unr
ect
angl
e-ét
at

Chaque rectangl
e-état appar
ti
ent à une des tr
oisf ami
ll
es A,F ou D.L e
symbol
e d’appartenance commence parune let
treident
ifi
antlaf ami
ll
eàl aquel
le
appart
ientl
er ectangl
e-état.

Un rect
angle-ét
at es
tident
ifé par un«t
i it
re» dés
ignant l
e mode s
elon l
e
vocabulai
regénéral accept
éparl’AFCET
.

Dansl er ectangle-état
,ilesti ns
cri
tparl ’uti
li
sateur(dansla placer éser
vée)
une descri
pt i
on cl ai
re de ce quis e pas se dansce mode. T out
e pr écisi
on jugée
nécess
aire doity êt rei nscri
te. On y indique auss
il ’appel
lati
on «mai son» uti
li
sée
pouridenti
f i
erce mode. Sil erectangl
e-ét atn’estpasas sezgr ospoury i nscri
re
touslesdét ail
s,ondevr aitledécrir
es urdespagesenannex eauquell er ect
angle-
étatdevraf airer éférence. Enfi
n,siunr ectangl
e-étatn’estpasut i
li
sé,i ldoitêtre
barr
éparun«X».

Lesr ect
angles-ét
atssontreli
ésentre euxpardesl i
gnespoint i
ll
éesindiquant
lesévolut
ionsl esplusprobables
. L esévolutionsret
enuess er
ontr eprés
entéespar
des tr
aitsf or
ts conti
nus t
racés parl’ut
il
is
at eur. Une condit
ion d’évolut
ion sera
alor
sajoutéepr èsdecet rai
t.

Seulunrect
angle-ét
atestactifdansunGEMMA. Cepr inci
pedi
t«d’unici
té
demode»es timposéetes tfortlogi
que. I
lestimpos
sibl
equ’unemachi
nesoiten
pr
oducti
on nor
male eten arrêten même t emps
. Ilf autchois
ir
,où l
a machi
ne
pr
oduit
,oùl amachineestarr
êtée.

Chacundess
eiz
erect
angl
es-ét
atss
eradécr
itdansl
asect
ions
uivant
e.

9
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-4)Pr
ésent
ati
ondesr
ect
angl
esét
atsdest
roi
sfami
ll
es
5-4-A)L esr
ect
angles-état
sdelaf
ami
ll
eF–
Procédur
esdef onct
ionnement

F1– Pr
oduct
ionnor
mal
e

Ce rect
angle-état est obli
gatoi
re dans t out GEMMA pui s
que l a
producti
onnormalees tlebutes s
enti
eldet outaut
omat i
sme. I
lcorr
espondau
GRAFCET de ni veau 2 ( GRAFCET de bas e) sans étapes i
nit
ial
es (qui
corr
espondentau rectangl
e-étatA1). Ilestd’ail
leursmisen évi
dence dans
leGEMMApui s
quel er ect
angl
e-étatesttr
acéavecunt rai
tlar
ge.

Ce rect
angle-ét
at cor
respond souvent à un mode i dent
ifié « mode
AUTOMAT I
QUE». Pouryaccéderàpar ti
rdel ’arrêtencondi ti
oni ni
ti
ale(A1),
ilfautquel emodeaut omat
iques oi
tsélecti
onnéetquel ’opérateurappuis ur
un bouton pouss rnommé « DCY»,abr
oi éviat
ion pour«dépar tde cycle». Il
fautaus sique la machi
ne s
oiten condi t
ion i
nit
iale. Sinéces s
aire,cert
aines
prépar
ationsdoiventêtrefai
tesavantl ’entr
éeenpr oduct
ion.

Donc de l
’ar
rêten condi
ti
on init
iale,i
lestpos s
ibl
e d’évol
uerver
sla
pr
oduct
ionnormalesel
onl
esdeuxs équencessui
vant
es :
 A1 F1 :
o Démarragesansmar chedepr éparat
ion;
 A1 F2 F1 :
o Démarrageavecmar chedepréparati
on.

F2– Mar
chesdepr
épar
ati
on

Ce r ectangle-état es
t ut i
li
sé lor
sque l’automati
sme ex i
ge cer tai
nes
prépar
ations avant de pas ser en producti
on normale. Ces pr éparati
ons
peuventêt ref aitesaut omat
iquementou manuellement. Pendantcet te phase
de préparation,ilpeuty avoi rpr oduct
ion ou non,ce quiex pl
ique que ce
rect
angle-étatchevauche l af r
onti
ère entr
el az one «en production» etl a
zone«hor spr oduction».

Par exemple, s
il’automati
sme est une unit
é de s cel
lage, i
lf aut
pr
échaufferlatête de s
cel
lage à une t
empérat
ure adéquat
e avantd’entrer
enproducti
on. Pendantlepréchauff
agelamachi nen’estpasenmes urede
pr
oduir
e.

Dansune mar che de préparati

on,ilestpossible que l
esopér
ati
onsà
fai
res
oientmanuel
les. Ainsi
,onpeutdemanderà l ’opérat
eurderempli
rles
bol
svi
brant
savec une cer t
aine quanti
té de pi
èces
. L e GEMMA agital
orsà

10
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

ti
tr
e d’aide mémoi
re pourl’opér
ateur(ou pourcel
uiquiaur
aàr
édi
gerl
es
di
rect
ivesd’uti
li
sat
iondel amachine).

L
er empli
ssage d’un convoyeuretla mise en marche pr
ogressi
ve des
postesd’une machine estune mar che de pr
épar
ation danslaquell
ei ly a
product
ion. L’exemple de l
a machine à r
empliretà bouchermont rer
a plus
l
oincequ’i lenes t.

F3– Mar
chesdecl
ôtur
e

L
orsque l
a machi ne exi
ge de f ai
re cer
tai
nesopér ati
ons(en plusde l
a
fi
n de cycle normal
)pourr etourneren conditi
on i
niti
ale,ilfautprévoi
rune
marche dite de cl
ôture. Cett e marche peutêtref ai
te automati
quementou
manuell
ement. Selon l esactionsà f air
e,ily a pr oducti
on ou non,ce qui
expl
ique que ce rectangle-ét
atchevauche l af r
ont
ière entr
el az one «en
pr
oduction»etl azone«hor spr oducti
on».

Parexemple,on peutpr évoi

rune mar che de cl
ôtur
e pourindi
querà
l’opér
ateurdenet toyerlamachine. Onpeutaus s
iypr évoi
rlavidanged’un
convoyeuretl ’arrêtprogr
ess
if des pos
tes d’une machine (
voirmachine à
rempli
retàbouc her).

F4– Mar
chesdevér
ifi
cat
iondansl
edés
ordr
e

Ce mode souvent appel

é «mode MANUEL » permet de tes
ter et de
véri
fi
er des mouvement
s ou même des f onct
ions s
éparées s
ans respect
er
l’or
dredesacti
onsducycl edef onct
ionnementnormal
.

Sil e mode manueles t ut

il
is
é,ilf audr
ait prévoirsurl ’automati
sme
tout
es l es sécuri
tés nécessai
res pour évit
er des i nci
dents. Des i nter-
verr
oui
llages( i
nter
locks)devrai
entêt r
e aj
outéssurl esact i
onneurspr és
entant
des ri
sques de col l
is
ions ou de bri
s. L es i
nter
-verroui
ll
ages doiventêt re
câbl
és.

Le mode manueles thabituel

lementaccessibl
e depuisl’ar
rêten état
ini
ti
al( A1)ou de la mar che de véri
ficat
ion dans l’or
dre(F5). Les deux
évolut
ionsposs
ibl
essontdonc :
 A1F4 :
o Accès au mode MANUEL de l ’ar
rêt en condit
ion
ini
ti
ale ;
 F5F4 :
o Accès au mode MANUEL depui s la mar che de
véri
ficat
iondansl’ordre.

11
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Le mode manuelne devr

aitpasêtre acces
s i
ble di
rect
ementdu mode
aut
omat i
que. Sicesdeuxmodess ontlesseulsd’un automatis
me donné,l
e
sél
ecteurdemodedevr ai
tavoirtr
oisposi
ti
ons,la posi
ti
on centr
aleét
antune
posi
ti
onneut r
e.

Fi
gur
e56:Sél
ect
eurdemodes
 -MANUEL
/AUT
O

Du mode manuel ,ilf autobli

gatoi
rementpass
erparlaremi
se de la
machi
ne en condit
ion ini
ti
ale( A6)avantde ret
our
nerà l
’ar
rêten condi
ti
on
i
nit
ial
e(A1).L ’évolut
ionàpar ti
rdeF4es t :F4A6A1.

F5– Mar
chesdevér
ifi
cat
iondansl
’or
dre

Ce mode ex iste pourque letechnicien effectuantla mise au point

pui
sse voi
rl efonctionnementnormaldu cycl e de product
ion à une cadence
l
ente. Danscertainesappl i
cat
ions
,la machinepeutpr odui
repourf aci
li
terla
mis
eaupoi nt
. Dansd’aut r
esappli
cat
ions
,el lepeutnepaspr oduire.

L
esmodesdemarchesassoci
éesàcer ect
angl
e-ét
atsont :
 «modeét apeparét ape» :
o Accessi
blesiles élect
eurdemodees ts ur«EE» ;
o Exécuti
ond’uneét apeàl afoi
ssuit
eàl ’appuis
urun
boutonpous s
oir«BPee».

 «modeséquencepars équence» :
o Access
ibl
es ilesélect
eurdemodees tsur«SS» ;
o Exécut
ion d’une séri
e d’étapes (
séquence) à l
afoi
s
sui
teàl ’appuisurun bout onpoussoi
r«BPs s».

 «modecycleparcycl e» :
o Access
ibl
es iles él
ect
eurdemodeestsur«CC» ;
o Exécut
ion d’un cycleàlafoissui
teàl ’appuis
urun
boutonpoussoi
r«BPcc» ;
o Appeléparfois«modes emi
-aut
omati
que».

12
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Cesdi
fférent
smodess ontsuj
etsà cer tainesvar
iantesquidoiventêt
re
spécif
iées
.L emodepeuts ’appli
quersurl ’ensembledus ystème(ex .
 :mode
étapeparétapedel ’ens
embledus ys
tème) ,surunoudespos t
es(ex.
 :mode
séquenceparséquence,post
eparpos t
e),suruneoudest âches.

Ce mode F5 es
thabituel
lementacces
sibl
e depui
sl’ar
rêten conditi
on
i
nit
ial
e(A1)ou del a pr
oducti
on normal
e(F1).L esdeuxévolut
ionspos
sibl
es
s
ontdonc :

 A1F5 :
o Accèsàl amarchedevér i
ficati
ondansl ’ordreàpar ti
r
del ’arrêtencondit
ioninit
iale ;
 F1F5 :
o Accèsà l a marche de vér
ificat
ion dansl’ordre depui
s
l
apr oducti
onnormale.

Ce mode peutêtr
e abandonné s
oitpourret
ournerà l
’arr
êten état
i
nit
ial(F5 A1)
,s oi
tpourpasserau mode aut
omat
ique (
F5 F1),s
oitpour
l
emodemanuel( F5F4) .

F6– Mar
chesdet
est

Pour des besoi

ns de maint
enance, d’ét
alonnage et de r
égl
ages
pér
iodi
ques
,lesmarchesdetes
tsontutil
es.

En mett
ant les él
ecteur de mode en posit
ion «TEST»,i
les
t alor
s
pos
sibl
e de cali
brer des capteurs de t
empér
ature,de débit
. Iles
t auss
i
pos
sibl
ed’ajus
terdesdébi ts
,demodi f
ierdesparamètr
es,
…

13
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-4-B)L esr
ect
angl
es-ét
atsdel
afami
ll
eA–
Procédur
esd’ar
rêt

A1– Ar
rêtdansl
’ét
ati
nit
ial

Ce r
ectangl
e-ét
at es t obl
igat
oir
e dans tout GEMMA pui s
que l or
sque
l’automati
sme es t ar
rêté, il es
t habit
uel
lement en condit
ion ini
ti
ale. I l
correspond auxétapesinit
ialesdesGRAFCETdeni veau2 (GRAFCETdebas e)
.
Remar quezlet r
acédecer ect
anglequires
s embl
eàcel uidesétapesi nit
ial
es
d’unGRAFCET .

L
a Par t
ie Opérative de la machi
ne doitêt r
e danss on étatini
t i
al,tel
quedéfini
tparl esét apesinit
ial
esduGRAFCETdeni veau2. L orsdel ami se
enénergie(oudel ’activat
ionpourunaut omat e)del aPar t
ieCommandeon,
acc
ède direct
ementà A1 s ila conditi
on i
nit
iale estr empli
e,s i
non ilf audr
a
pas
serparl erectangleét atdemi seenconditioninit
iale( A6)aupr éalable.

Pour indiquer qu’une machi ne es t en condi t

ion ini
ti
ale, on util
ise
souvent la variable « ci» quies tl ar ésult
ant
e d’une équat ion l
ogi
que
vérifi
ant que l a Par ti
e Opér ati
ve est en condi t
ion sur le GEMMA, car
l’équati
on logique vér i
fiant cette condit
ion devient très gross
e dans l es
mac hi
nescompl ex es. Ai
nsi,s
ioncons i
dèrel ’exempledel amachi neàr empl i
r
età boucherpr és ent
ée au chapitr
e précédent ,on aur
aitpourl a vari
able«
ci» : . Sion ut i
li
sel a var i e « ci»,i
abl lf audr
aitque
l’équati
oncor r
es pondanteappar ai
sseclai
rementenannex eduGEMMA.

De la product
ion nor
mal
e,les évolut
ions poss
ibl
es versl’ar
rêt dans
l
’ét
atini
ti
alsont :
 F1A2A1 :
o Arr
êtenfindecycl es ansmarchedecl ôt
ure ;
 F1F3A1 :
o Arr
êtavecunemar chedecl ôtur
e

L
a Part
ie Opér
ative d’une machi
ne devr
aitêtreschémat
isée dans s
a
posit
ion ini
ti
ale. Cesdes s
inss ontdesélément
si mpor
tantdansl esdossi
ers
techniquesdel amachine.

A2– Ar
rêtdemandéenf
indecycl
e

Cemodees tun ét
attransi
toi
reversl’étatA1. Ilpeutêtr
econsidér
é
comme une mémoris
ati
on de l
a demande d’arrêten fi
n de cycl
e. Poury
accéder(à par
ti
rdeF1 ou D3) ,I
lf autavoirappuyésurun bout
on pouss
oir
« ACY », abrévi
aton de « ar
i rêt en fi
n de cycle ». L e pas
sage au

14
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

r
ectangl
e A1 ex
ige que l
e cycl
e en cour
sses
oitt
ermi
né etque l
a machi
ne
s
oitrevenueenconditi
onini
tial
e.

A3– Ar
rêtdemandédansunét
atdét
ermi
né

Cemodees tunétattrans
it
oir
ever sl’étatA4. C’estunemémor is
ati
on
de l
a demande d’arr
êtde l
a machine dansun ét ataut
re que l
’étatini
tial
.
Onaccèdeàcetét atàpart
irdesr ect
angles
-état
sF1 etD3. Danspl usi
eurs
appl
icat
ions
,cetarr
êtcons
ist
es i
mplementenunf igeagedel ’aut
omati
sme.

A4– Ar
rêtobt
enu

Sil
a machi ne doits’arr
êterdans un étatdiffér
entde l a condi
tion
i
nit
iale,ce r
ectangle-ét
ates trequi
s. L a machi
ne s’arr
êter
as elon une des
méthodessui
vantes :
 Ar r
êtàune( oudes)étapedonnée ;
 Ar r
êt à l’ét
ape en cours en ter
minant les mouvement
s en
c our
s ;
 Ar r
êt à l’ét
ape en cours en bloquant l
es mouvements en
c our
s.

Une condi
ti
on de r
edémar
rage s
era néces
sai
re pour r
etour
ner en
pr
oducti
onnormale(F1)
.

A5– Pr
épar
ati
onpourr
emi
seenr
out
eapr
èsdéf
ail
lance

Sui
te à une panne,ilpeut êt r
e néces
sai
re de pr
océder à di
ver
ses
opér
ati
onsquisontsouventmanuel
les :
 Dégagementdepi èces ;
 Dépannagedesact i
onneurs
 ;
 Nett
oyage ;
 …

On accède à ce r
ectangl
e-ét
atdepuislesrectangl
es-ét
atsD1 ou D2.
La Parti
eCommandenedoi tpasgénérerd’act
ion,saufs ilefonct
ionnement
en mode manueles tenvi s
agé. L a Par
ti
e Opérat
ive peutêtre en ou hors
énergi
e,selonlesbesoi
ns.

A6– Mi
sedel
aP.
O.dansunét
ati
nit
ial

L
orsdel
a mi
seenéner
giedel
’aut
omat
isme,i
lpeuts
epr
odui
requ’i
l

15
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

ne soitpasdanss on ét
atini
ti
al. Auquelcas,la machi
ne ne peutpasal
ler
di
rectementen A1 lors de l
a mise en énergi
e. L erect
angle-ét
atA6 est
pr
évupourdécl ar
erlaf açondontsef er
al ’i
nit
ial
is
ati
ondel amachine.

Dans ce r
ectangle-état,on indique commentl ’automati
sme doi
têtr
e
r
emi
seenconditi
oni ni
ti
ale. Cepeutêt re :
 Mi s
eenr éférencemanuel l
e :
o Pas s
ageenmodemanuel  ;
o Un voyant «Réf érence» indi
quera l’at
tei
nte de l
a
conditionini
ti
ale ;

 Mi
seenr éfér
enceautomatique
o Paract i
onss
imultanéess urtouslesacti
onneur
s ;
o Paract i
onss
équentiell
es ;
o Lancementde l a mise en référ
ence parappuis url
e
boutonpouss
oirnommé«Br ef»

Cerect
angl
e-ét
atdoitêtreinsér
édanst outeslesévoluti
onsversA1qui
i
mpl
iquentquelamachinen’estpasenr éf
érence :
 A5A6A1 :
o I
niti
ali
sat
ion néces
sai
re s ui
te à l a préparat
ion pour
remi
seenr outeaprèsdéfaill
ance ;
 F4A6A1 :
o I
niti
ali
sat
ionsuit
eàunmodemanuel  ;
 Mis
eenéner gieA6A1 :
o Silamachinen’es tpasencondi t
ionini
tial
elorsdel a
miseenénergie

A7– Mi
sedel
aP.
O.dansunét
atdét
ermi
né

I
lestpos si
bledepl acercertai
nsaut
omatis
mesdansun étatautr
eque
l’état i
nit
ial avant de redémarr
er la pr
oducti
on. Par exempl
e,cer tai
ns
automati
smes voirl eur
s acti
onneur
s êtr
er emis dans l
e même état qu’il
s
étai
entlorsdel ’arr
êtd’urgence.

L’évol
uti
on à par
ti
rde A7 pourr
etour
neren pr
oduct
ion nor
mal
e(F1)
s
era :A7A4F1.

5-4-C)L esr
ect
angl
es-ét
atsdel
afami
ll
eD –
Procédur
esdedéfai
ll
ance

D1– Ar
rêtd’ur
gence

16
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Cer ect
angl
eét atcorrespond à unes i
tuati
on cr
it
iqueou l’aut
omatis
me
doitréagirimmédi
atement. Onpeut( etondoi t)yaccéderdet outautreétat
sui
teàl ’appuid’un bout on «coup de poi ng» i
denti
fié «AU» pourarrêt
d’urgence,ou de f açon automati
que s ui
teàl a détecti
on d’une si
tuat
ion
cri
ti
queoud’undéf autdansl aParti
eOpér ati
ve.

L
espr
océdur esenvi
sagéesicisont
 :
 Arrêt immédiat ou en f i
n de mouvement des acti
onneur
s par
fi
geage ;
 Arrêtimmédiatdesact i
onneur
spari
nhibi
ti
ondesact i
ons ;
 Procéduresli
mitantlesdégâts
 ;
 Dégagements ;
 …

Si
mul
tanément,i
lfaudrai
taverti
rl’opérat
euren enclenchantun klaxon
et/ou un gyr ophar
e. On af fi
che un message sur l
’interface opér
ateur
indiquantlanatureetlagravit
édel adéfail
lance.

D2– Di
agnos
ticet
/out
rai
tementdedéf
ail
lance

Lors d’une déf ai

ll
ance,i l peut êtr
e néces sai
re de procéder à un
diagnosti
cpourt rouverl’ori
ginedel adéfai
llance. Celapermetder édui
rele
tempsr equispourdépannerl ’aut omati
smeetparcons équentd’enaugmenter
l
adi s
poni bi
li
té. Sui
teàundi agnost
ic,letechnici
enes tenmes uredet r
ait
er
l
adéf ai
llanceetder épar
erl’aut omati
sme.

Ce rectangle-ét
at s ’appli
que lor
sque l a machi
ne es trelat
ivement
compl exeoul orsqu’ilestpossibl
equel’or i
ginedel adéfai
ll
ancesoitdiff
ici
le
àt rouver. L’aut omati
cien peutévent
uellementpr ogr
ammerdesf onct
ionsde
diagnos t
icpourai derlet echni
cienàtrouverl ’or
igi
nedel apanne.

Sel
on la nat
ure de l
’incident
,ler et
ourà l
a product
ion s
era pl
usou
moi
nsfas
tidi
eux
. Voicideuxf açonspos
sibledefai
re.

En casde panne l égèr

e,i lestpossi
ble d’évol
uers el
on l
as équence
suivant
e :D2A5A7A4F1. Donc,onf aitlediagnost
icetont rai
te
la panne,l ’opér
ateur nett
oieles dégâts
,l a machine es
tr emis
e dans les
conditi
ons quell
e avaitl or
s de l ’i
nci
dent,puis ell
e attend un or
dre de
redémarrageavantd’allerenpr oduct
ionnormal
e.

En cas de panne lourde ou grave,ilestf or

tementrecommandé de
ret
our
nerenconditi
oni ni
ti
ales el
onl’évolut
ionsui
vante :D2A5A6A1.
Une foi
s arr
êtée en condi t
ion ini
ti
ale,la machine peut êtr
er edémar
rée

17
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

nor
mal
ement
,avecous
ansmar
chedepr
épar
ati
on.

I
lesti mpor
tantde noterque l a Par
ti
e Commande ne doitenvoyer
aucune act
ion. La Par
ti
e Opérat
ive peutêtre en ou hor
séner
gie,s
elon la
natur
edel apanne.

D3– Pr
oduct
iont
outdemême

Pourcertainesdéf ai
ll
ancest rèsbénignes,parexemple un poste dans
unechaî nedepr oduct
ion,ilestpos si
bledepr odui
requand même. Bi ens ûr
,
il ne f aut s
urt
out pas que l as écur
ité des pers
onnes et des bi
ens s oi
t
diminuée. La producti
on sera al
orsdégr adé etexi
geral’ajoutde opérat
eurs
nonpr évuspourr emplacerlepos t
edéf aill
ant.

Parexempl
e,s ile pos
te de bouchage de l
a machi
ne à r
empli
retà
bouchertombe en panne,on peutle désacti
veretdemanderà un ou deux
opérat
eursdebouchermanuellementlesboutei
ll
es.

Génér
alement
, on pr
évoi
t des s
élect
eur
s pour dés
act
iver l
e pos
te
déf
ail
lant
.

Iles
tauss
ipossi
blequ’un techni
cien pui
sser
épar
erl
epos
teal
orsque
l
eres
tedel amachi
nefonct
ionne.

Defaçongénéral
e,l
’évol
uti
onversD3es t
 :F1D3. Sil ’opérateurà
fai
tun arr
êtd’urgence,i
lpeutar ri
verqu’i
lpui ss
er epar
ti
rl ’automat i
sme,
maissansun pos
te quies
tdéf ect
ueux. L
’évolut
ion pour
ra donc ressembler
à :D1D2A5A7A4D3ouencor eD1A5A6A1.

Du rect
angle-étatD3,i ln’es tpasr ecommandé de pass
erdir
ectement
au rectangl
e-étatde pr oduct
ion nor
male( F1). Sitoutredevi
entnormalon
recommande de r etournerà F1 vi a un arr
êten condit
ion i
nit
ial
e(A1) :D3
A2A1ouvi aunar rêtdansunét atquelconque(
A4) :D3A3A4.

5-5)L
ami
seenœuvr
eduGEMMA

5-5-A)Mi
seencont
ext
e

Dansl apr ati

quecourante,l
as él
ecti
ondesmodesdemar ches,d’arrêt
setde
défai
ll
ancess ef aitsouventde façon non méthodi
que. I lse produi
ts ouventque
des gens oubl
ient de penserà cer t
ains modes et ne les i
ntègrent pardans l e
GRAFCETf i
nalde l a machine. Lor
sque l
a machine estinstal
lée chezle cli
ent,les
sur
pri
sesapparaissentetondécouvrer api
dementquecer t
ainsmodesontét éoubli
és.
Cel
aent r
aîneunmauvai svécudel amachineparl eclientetdesmodi fi
cationsqui

18
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

peuventêt
rel
onguesetpéni
bles
.

Pour nous évi

ter de se ret
rouver dans une tel
le si
tuati
on, l’AFCET a
recommandé une appr oche mét
hodique de l ’anal
yse des spéci
ficat
ions d’un
automatis
me.

Ét
ape1:

 Étude du process
us d’act
ion et défi
nit
ion du cycle de pr
oduct
ion
normal
.
o Défini
tion des foncti
ons, des infor
mations et des acti
ons
nécess
ai r
esaubonf oncti
onnementdel ’automat
isme.

 Cel
amèneauGRAFCETdeni
veau1.

Ét
ape2:

 Déf
ini
ti
ondel
aPar
ti
eOpér at
iveetdescapteur
s.
o Choi
xdelat
echnol
ogiedesacti
onneur
setdescapt
eur
s.

 Cel
amèneauGRAFCETdeni
veau2.
o CeGRAFCETes
tleGRAFCETopér
ati
onneldebas
e.

Ét
ape3:

 Miseenœuvr eduGEMMA pourlas élect

iondesmodesdemar ches
,
d’arr
êtetlesprocédur
esde déf
ail
lance avec l
a mi
se en évi
dence
del’évol
uti
onentr
ecesmodes.

Ét
ape4:

 Défi
nit
ion à l
’ai
de du GEMMA descondi
ti
onsd’évol
uti
on ent
rel
es
ét
atsdemar chesetd’arrêt
s.

 Déf
ini
ti
ondesf
onct
ionsdupupi
tr
edecommande.

 Ét
abl
is
sementduGRAFCETf
inal
.

Ét
ape5

 Choi
xdelatechnol
ogi
edelaPar t
ieCommande.
o Mi
seenœuvr edesT
echnogui
des
.

19
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Ét
ape6:
 Concepti
on du schéma ou du pr
ogr
amme de commande dans l
a
technol
ogi
echoi
si
e.

Donc l a mise en œuvr e du GEMMA a l ieu après que les s

péci
ficati
ons
fonct
ionnell
esontét é anal
yséesparl esGRAFCET . Cess péci
fi
cati
onsfonct
ionnell
es
ne concernent que le f oncti
onnement normal. L e GEMMA s ’att
arde sur les
spéci
ficat
ions opér
ati
onnell
es quienvi s
agent les di
ffér
ents modes de marches et
d’arr
êts,ainsiquelesdiverscasdedéf ai
ll
ance.

5-5-B)Ut
il
isati
onduGEMMA– Sél
ect
iondesmodes
etdesévoluti
ons.

Pourutil
is
erl e GEMMA,i lfautcommencerdansun pr emi
ert empsr egar
der
chacun des rectangles-états etse demanderquelssontceux quis ’appl
iquentà
l’automati
smequies tanal ysé. Ilfautdoncenvi
sagertouslesétat
spos si
bles. On
balayelaf eui
lledeGEMMA enpr enantl
esrect
angles
-état
sA1 etF1 commepôl es
puisqu’i
lssontobligatoir
es( fi
gure5-7)

Fi
gur
e57:Bal
ayagedel
afeui
ll
edeGEMMA

20
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

21
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Ons
edemanded’abor
dquel
leévol
uti
ons
uivr
elor
sdudémar
rage. L
echoi
xes
t :

 A1F1 :
o Démar
ragesansmar
chedeprépar
ati
on ;
 A1F2F1:
o Démar
rageavecmarchedepr
éparat
ion.

Ce quipermet de r
épondr
eàl
a ques
tion s
uivant
e :« une mar
che de
pr
épar
ati
ones
t-el
lenéces
sai
re ?»

Ensui
te,on s
e demande quel
le évol
uti
on s
uivr
elor
s de l
’ar
rêt nor
malde
pr
oducti
on. Lechoi
xestalor
s :

 F1A2A1 :
o Ar
rêtenfindecyclesansmarchedeclôt
ure ;
 F1F3A1:
o Ar
rêtavecunemarchedeclôt
ure ;
 F1A3A4:
o Ar
rêtdansunét
atautrequelacondit
ionini
tial
e.

Cequiper
metder
épondr
eauxques
ti
onss
uivant
es :

 « unemar chedecl
ôtur
eestel
lenéces
sai
re ?»
 « unar r
êtdansunétataut
requelacondit
ioni
nit
iales
t-i
l
néces
sai
re?»

Pui
s, on se demande quel
le évol
uti
on sui
vre lor
s d’une déf
ail
lance de
l
’aut
omat
isme. Ungr
andnombredechoi xestdi
sponi
ble :

 F1D3 :
o Déf ail
lance légère per
met tantune mar che de product
ion t
out
demême ;
 D1D2A5A7A4D3:
o Arrêtd’ur gence pui
sévol ution pourproducti
on toutde même
(déf ai
llancelégèreimpliquantl ’ar
rêtd’unpos te)
 ;
 D1A5A6A1:
o Arrêt d’ur gence puis évol uti
on pour un ar r
êt en condit
ion
i
nitiale( défail
lancemajeure) ;

 D1A5A7A4:
o Ar
rêt d’urgence pui
s évol
uti
on pourun arr
êt dans l
e même
ét
atquel orsdel ’appari
ti
ondel ’ar
rêtd’ur
gence(défai
ll
ance
mineur
e) ;
 D1D2A5A6A1:

22
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

o Arrêtd’urgence avec di
agnosti
c ett r
ait
ement,puis évolut
ion
pourunar rêtenconditi
oninit
ial
e( déf
ail
lancemajeur
e) ;
 D1D2A5A7A4:
o Arrêtd’urgence avec di
agnosti
c ett r
ait
ement,puis évolut
ion
pourunar rêtdansl emêmeét atquel or
sdel ’ar
rêtd’ur gence
(défai
ll
ancemi neur
e)

Cequiper
metder
épondr
eauxques
ti
onss
uivant
es :

 « quelgenr ededéf aillancepeutaf fecterl’automat i

sme ?»
 « y-a-t -ildesdéf ai
llancespourl esquell
esontpeutr éus s
irde
produir
et outdemêmedef açons écuri
tair
e ?»
 « qu’el l
edoi têt r
el ecompor tementdel amachi neenar rêt
d’urgence ? »
 « l amachi nees tel l
es uf fi
sammentcompl iquéepourex igerun
diagnost
icél aboré ?»
 « s ui
te àunedéf ail
lance,lamachi nedoi tel l
eêt r
er etournéeen
conditi
oni ni
tiale ?»
 « s ui
teàunedéf ail
lance,lamachi nepeutel leêtrer emiseen
marcheenr epar tantdel ’ét
atouel leét ai
tl or
sdel ’appar i
ti
onde
l’arr
êtd’ur gence ?»

AJ
OUT
ERL
ESMODESF4,F5ETF6
Dansl esrectangles
-étatsret
enus ,ins
cri
reclai
rementunedes cri
pti
ondecequi
se passe dansce mode. On y i ns cr
itaussil’appel
lati
on «maison» uti
lis
ée pour
i
dentif
ierce mode. Sil er ect
angle-étatn’estpasas sezgrospoury i nscri
ret ous
l
esdét ail
s,on devraitle décri
resurdespagesen annex e auquellerectangle-état
devrafaireréfér
ence.

Pourl
esr
ect
angl
es-ét
atsnonr
etenus
,onl
esbar
red’un«X».

Ensui
te,on doitéval
uerquellesévol
uti
onsdoi
ventêtr
er et
enues
. Cel
lesqui
s
erontretenuesver
rontl
eurtr
aitrenfor
céparuncrayon àpoi
ntelar
ge.

5-5-C)Uti
li
sat
ionduGEMMA– Déf
ini
ti
ondes
condi
ti
onsdesévolut
ions

Pourcomplét
erle GEMMA,ilf
autéval
uerpourchaque évol
uti
on r
etenue l
es
condi
ti
onsl
ogiquesd’évol
uti
on.

Cel
aper
metdeconcevoi
rlepupi
tr
edecommande. Ai
nsi
,ondoi
tspéci
fi
erpar

23
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

leurnom l
ogique (
exemple :AU,DCY ,ACY ,
…)lesdif
férent
sélémentsdu pupit
re de
commande. Cesélémentspeuventêtre :
 Unbout onmoment ané :
o Ce bouton doitêtr
e appuyé tantque l’on dés
ir
e qu’i
ls oi
t
acti
f ;
o Uti
lis
épourt outeslesacti
onsmomentanées.

 Unboutonàenclenchementmécanique :
o Cebout onàdeuxpos it
ionex i
geuneacti
onpourl
’encl
encher
etuneautrepourledésencl encher
.
o Ex empl
e :boutond’al
imentati
ond’unappar
eil
.

 Uns
élect
eur :
o Un sélect
eures
t un di
spos
iti
f à pl
usi
eurs pos
iti
ons s
ouvent
uti
li
sépourchoi
si
rdesmodesdef onct
ionnement
.

L’anal
ysedescondi
ti
onsd’évolut
ion peutent
raî
nerl
’aj
outdecapt
eur
ssurl
a
machi
ne. Cescondi
ti
onspermet
trontdecompl ét
erl
eGRAFCETfi
nal
.

L
esconditi
onsd’évolut
ionpeuventdansc ertai
nscasêtreins
cri
tssurleGEMMA.
Dansd’autr
escas,sila condit
ion d’évol
uti
on estjugéeévi
denteou quell
edépend
del’i
nter
venti
onhumaine,ellen’estpasex pli
cit
ementécri
t. Parexemple,laPar
ti
e

24
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Commande n’étant pas équi

pée de capteur pour savoi
r à quel
le moment l
e
nett
oyage manuelestter
miné,la condi
ti
on d’évol
uti
on de A5 ver
sA6 n’estpas
expl
ici
tementécri
t.

5-5-D)Ex
empl
esdespr
inci
pal
esboucl
esduGEMMA

Pour monter la mi
se en œuvre du GEMMA, nous montr
ons i
ci diver
ses
conf
igur
ati
onst ypi
ques
. Un GEMMA r
éelpeutêtr
ela combi
nais
on de pl
usi
eursde
cesconfi
gurat
ions.

At
tent
ion :cesex
empl
esnecouvr
entpast
out
esl
ess
ituat
ionspos
sibl
es.

Cas#1 :GEMMAmi
nimald’unemachi
nes
emi
-aut
omat
ique :

Ce GEMMA cor r
espond au casou la machine pr
oduituniquementà l a pièce.
Ce mode de f oncti
onnement est appelé mode semi-aut
omatique. Le GRAFCET
rés
ult
antestdirectementle GRAFCET de base. La condit
ion de mise en mar che,
c’estquelamachi nesoitenconditionini
ti
ale(var
i e « ci
abl  »)etquel ’opérateur
appuisurleboutondedépar tdecycl e.

Cas#2 :GEMMAmi
nimald’unemachi
neaut
omat
ique :

CeGEMMAcor r
espondauc asoul
amachi neprodui
tenmodeaut omat
ique. La
conditi
ondemi s
eenmar chees
tqueles él
ecteurdemodes oi
tà aut
omatique,que
le bouton de dépar
tde cycles oi
tappuyé etque la machi
ne s
oiten conditi
on
ini
ti
ale.

25
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Lors
quel
amachineproduit
,ellepeuts
’ar
rêt
erenf
indecycl
esui
teàl
’appui
dubout
ond’ar
rêtdecycl
e( ACY).

26
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Cas #3 :GEMMA d’une machi

ne aut
omat
ique ou s
emi
-aut
omat
ique ex
igeantune
marchedeprépar
ati
on :

Dans l
e cas ou une mar
che de pr
épar
ati
on est nécess
air
e,l’évol
uti
on doi
t
pas
serparlerect
angle-ét
atF2avantdepasserenproductionnormal
e.

Le schéma ci-dessus cor r

espond à une machi ne automat
ique. Pour un
automatis
me s emi
-automat i
que ou l ’opérateur doitint er
veni
r à chaque cycl
e,la
conditi
on de démar r
age de l ’automatisme s erai
ts i
mpl ement
 : . Le
signal DCY serai
tà l ’intér
ieur du r ectangle-état F1. L e si
gnal d’arr
êt de
l’automati
smes er
aitsimplementi denti
fi
é :ARRÊT .

Cas #4 : GEMMA d’une machi

ne ex
igeant une mar
che de pr
épar
ati
on et une
marchedeclôtur
e:

Siune machi
ne nécess
it
e une marche de clôt
ure,parexemple pourviderun
convoyeurà laf i
n de l
aj our
née,ilfautpr évoi
run s i
gnaldemandantl’ex
écuti
on
del amarchedecl ôt
ure. C’estd’aut
antplusvr aiquelamachineayantl eGEMMA

27
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

ci-hautpeutêt r
e ar
rêtée en fi
n de cycle pourune courte péri
ode (s
ansviderle
convoyeur)avecl esignalACY . Doncl a condi
ti
on ini
ti
aledeceGEMMA c’es tque
la machine s oi
t en conditi
on init
ial
e,avec un convoyeur vi de ou plei
n. Cela
explique que pourla mise en route,ilfautvérif
iers ile convoyeurestplei
n ou
videpours avoi
rsilamar chedepr éparat
ionestnécessair
e.

Cas #5 : GEMMA d’une machi

ne exigeant une marche de prépar
ati
on et une
marchedeclôtur
eetayantunarrêtdansunét atautr
equ’init
ial
:

Sila machi
ne exige d’êtr
e arr
êtée dansun étatautr
e que l
’étatini
tial
,les
r
ectangl
es-ét
atsA3 etA4 s ontrequi
s. Dansl’exempl
eci-haut
,oncons i
dèrequel a
machineencondit
ioninit
ial
ei mpli
queobli
gatoi
rementqueleconvoyeurestvide.

Siondés ir
ef aireunepause(unar r
êtdepr oduct
ion)pourunecourtepéri
odesans
viderle convoyeur(comme dans le cas #4),on ne peutr et
ourneren condi
ti
on
ini
tial
e. Ai
nsi,l’ar
rêtdelamachineaur alieuenA4,carl econvoyeurneserapas
vidé. L aseulef açon de r
etour
nervers A1 à par tirde F1,c’estde viderle
convoyeur
,doncdepas s
ervialamar chedecl ôtur
e( F3).

28
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Cas#6 :GEMMAd’unemachi
neavecar
rêtd’ur
gence

Dans l
e cas ou un ar rêt d’ur gence causé par une déf ail
lance grave est
envis
agé,ilfautpouvoi ral
lerau r ectangle-étatD1 lor
sque cetar r
êtd’ur gence se
produit
. Etcela,quelquesoitler ectangle-étatoulamachi nes es i
tue. Pouréviter
d’encombrerleGEMMA,on mets impl ementen évidencel ’évol
ution deF1 ver sD1
etonaj outeuns ymboleder egr
oupementavecl ament i
on«Depui st outét
at ».

Aprèsl’arr
êtd’urgence,ilfautprépar
erla machi ne à saremise en r
oute en
la nettoyant ou en dégageant l
es pi
èces coi
ncées (F5),puisr emett
rel a parti
e
opérati
ve en condi t
ion init
ial
e de f açon manuell
e ou par une i ni
ti
ali
sat
ion
automatisée(F6)
.L amachi neseraal
orsprêt
eàêt reredémarrée.

29
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Cas#7 :GEMMA d’unemachi
neavecar r
êtd’ur
genceetr
emi
seenr
out
edel
’ét
at
oulamachi
neétai
tlorsdel’ar
rêtd’ur
gence.

Siunarr
êtd’urgencecauséparunedéf
ail
lancelégèr
eseproduit
,ilpeutêtre
pos
sibl
ederepar
ti
rl’automat
ismedel’ét
apeoui lét
aitlor
sdel’arr
êtd’urgence.

Auquelcas,ilfautpasserparlar emis
e de la machi
ne dansl’ét
atqu’el l
e
avai
tavantl ’ar
rêtd’ur
gence,puisun redémar
rage de cetét
at,d’où l’évol
uti
on
vi
al esét at
sA7etA4pourr etour
nerver
sF1.

Cas#8 :GEMMAd’unemachi
neavecpr
oduct
iont
outdemême

Silamachi nepeutcont
inueràpr odui
remalgréunedéf
ail
lance,ilfautpasser
parlerectangle-ét
atD3. Un signal(parex e«HS»)doi
empl tper met
tre de bl
oquer
l
ef onct
ionnementdel’él
émentdéf ai
ll
ant.

30
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Généralement,i
lestpréférabl
e de s
topperl
a machi ne pl
utôtque de r
etour
ner
di
rectementde D3 versF1. Cel a vi
entdu fai
tque l orsde l arépar
ati
on de la
part
ie défail
lant
e,letechni
cien peutavoi
rà actionnercertai
nsélémentsen mode
«manuel ».

Cas#9 :GEMMAd’unemachi
neavecmar
chesdevér
ifi
cat
iondansl
’or
dre

Siune mar che de vérifi

cation dansl ’or
dre es
tpr évue,on parl
e parfoi
sde
mode s emi -aut
omat i
que. Cet t
e mar che couvrelescas :mar che ét
ape parét ape,
marche s équence pars équence ou marche cycle parcycle. Lor
sde la marche de
vér
ificati
on dansl ’ordr
e,ilestpos sibl
e de passerau mode de product
ion nor
male
ent ournantl esélecteurenpos i
tion«AUT O».

Cas#10 :GEMMA d’unemachi
neavecmar
chesdevér
ifi
cat
iondansl
edés
ordr
eet
dansl
’ordr
e

e mode«MANUEL
L » cor
res
pond au r
ect
angl
e-ét
atF4. On peuty accéderdu

31
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

mode«SEMI
-AUT
OMAT
IQUE»(
F5)oudel
’ar
rêtcompl
etdansl
’ét
ati
nit
ial(
A1)
.

Danscemode,l ’opérateurpeutactionnerlesact
ionneur
sdansl ’ordr
equ’ill e
dési
re. Parcontre,ilex is
tet oujour
sun ris
que que l
’opérat
eurne r emet
te pasl a
machine en conditi
on i ni
tial
e. Donc du r ect
angl
e-état F4, i
lf aut r
epasser
obli
gatoi
rementparler ectangle-étatA6 pourquecetter emi
seencondi ti
oninit
iale
aitli
eu.

5-6)Ef
fet
sduGEMMAs
url
eGRAFCET

Le GEMMA af f
ecte di
rect
ementle GRAFCETde ni veau 2,cari
lenvis
age tous
l
escasdef onct
ionnementautresquelef onct
ionnementnormalquiestcouver
tpar
l
eGRAFCET.

Cette combi
naison du GRAFCET et du GEMMA mène à deux appr
oches
pos
sibl
es :
 Enr
ichis
sementduGRAFCET
 ;
 Découpagesentâches
.

5-6-A)Enr
ichi
ssementduGRAFCET

Lor
squeleGRAFCETdeniveau2etl
eGEMMAs
onts
impl
es,l
’enr
ichi
ssementdu
GRAFCETestunetr
èsbonnesolut
ion.

Les effets de l ’enr

ichi
ssement d’un GRAFCET s ont s i
mplement l’ajout
d’aiguil
lages et d’ét
apes s upplémentair
es au GRAFCET de ni veau 2. Ai nsi
,
supposons un GEMMA dans l equelune mar che de cl
ôtur
e estpr évue etque l e
GRAFCETde ni veau 2 de la pr
oduction normalesetermine ai
nsiavantd’appliquer
l
eGEMMA :

Dansle GEMMA,la marche de cl

ôtur
esef
aits
iune condi
ti
on (
ident
ifi
ée i
ci
parl
avari
abl
e«CL O»)estrempli
e :

32
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

SiCL
O es
ti nact
if,lamachineres
teenproduct
ionnor
mal
e. Si
non,lamachi
ne
ex
écutesamarchedecl ôt
ure. Cequisetr
adui
tparcenouveauGRAFCET
 :

I
ly adonccréat
iond’unaigui
ll
agecorr
espondantladécis
ionentr
e :ent
amer
l
edébutdel
amarchedeclôtur
eoupoursui
vrelapr oduct
ionnor
male.

Sil
e GRAFCETde dépar
tes
tcompli
qué ou sile GEMMA estcompl
exe,cet
te
s
olut
iones
tmoinsprat
icabl
ecarl
eGRAFCETrésul
tantdevi
enti
ll
is
ibl
e.

5-6-B)Découpagesent
âches

Au chapi
tr
e pr
écédent,la noti
on de t
âchesa été prés
ent
ée. L’uti
li
sat
ion de
tâchespermetdes i
mpli
fierlepas s
ageduGRAFCETdeni veau2etduGEMMAàun
ensembledeGRAFCETf inaux,chacunayantunef oncti
onbiendéfi
nie. Cel
af ai
ten
sort
edenepasavoi rtoutenuns eulGRAFCETil
li
si
ble.

Une foi
s ces t
âches créées,ilf autéval
uerles condi
ti
ons d’évol
uti
on ent
re
ell
es. En ef fet
,iles t nécessai
re d’évi
terles pr
obl
èmes dus à un manque de
coordinat
ionentr
elestâches.

Pourcef
air
e,onpeutcoor
donnercest
âchesdedeuxf
açons
 :

 Coor
dinat
ionhor
izont
ale ;
 Coor
dinat
ionver
ti
cale( ouhi
érar
chi
sée)
.

33
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-6-C)L
acoor
dinat
ionhor
izont
ale

Cett
e technique de coor
dinat
ion ent
re l
es t
âches es
t ut
il
is
ée l
ors
que l
es
condi
ti
onssui
vantess ontr
empli
es :

 Aucunedecest âchesn’es tprééminent

e ;
 Lenombr edet âchesestr éduit
 ;
 Lesliai
sonsent
rel estâchess ontréduit
es.

En c
oor
dinat
ion hor
izontal
e,une s
eul
etâche à l
afoi
speutêtr
e acti
ve. On
compar
ecelaavecunecour s
er el
ais
,ouuncour
euràlafoi
spor
telerel
ais
.

Pourmont
rercequ’i
lenes
t,pr
enonsl
eGRAFCETdeni
veau2i
nit
ials
uivant
 :

Combi
néavecl
eGEMMAs
uivant
 :

Cequiper
metd’obt
eni
rleGRAFCETdécoupéent
âchess
uivant
 :

34
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Latâchedeproduct
ionnor
male(F1)s
uitl
at âchedelamar
chedepréparat
ion
(F2)nonmontr
éeici
.L or
squelatâcheF2estter
minée,el
les
etr
ouveàl’étape57
etell
edémarrelatâcheF1.

Lorsquelecapt eur« CL O » es
tauniveaulogi
que1etquel atâcheF1es tà
l
’étape 90 (tâche F1 complét
ée),latâche de l
a mar
che de clôt
ure( F3)démarr
e.
Cett
et âche passeàl ’ét
ape 101,ce quiret
our
ne latâche F1 en ét
ape d’att
ente
(ét
ape60) .

L’ét
ape122 mar
quel
afi
ndel
atâcheF3 etdécl
encheuneaut
ret
âchenon
mont
rée…

L’ex
empl
emont r
ebienl
’enchaî
nement
,i.
e.
,lacoor
dinat
ionhor
izont
aleent
rel
a
t
âcheF1etlatâcheF3.

5-6-D)L
acoor
dinat
ionver
ti
cal
e

Cettet echnique uti

lis
e dest âchesdisposéess el
on une s t
ructure hiérarchi
que.
Des t âches de ni veau hiérar
chique s upér
ieur gèrent un ensemble de t âches de
niveauhi ér
archiquei nfér
ieur. Pourunaut omatismedonné,i lpeuty avoi rpl usi
eurs
niveaux. Pous séà s al i
mite,leGEMMA génèr eun GRAFCETdeni veau supérieuret
lesrectangles-étatsgénèrentdesGRAFCETdeni veauinfér
ieur
.

35
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Sion appl
ique cet
te appr
oche à l
’ex
empl
e pr
écédent
,on aur
aitl
esGRAFCET
s
uivant
s :

Dans cet ex
empl
e,chaque ét
ape du GRAFCET de Gest
ion cor
res
pond à un
r
ect
angle-étatduGEMMA. CeGRAFCETestlemaîtredusystème.

Les autres GRAFCET mont rés sont deux des GRAFCET escl
aves de niveau
hi
érar
chique inf
érieur
. L ors
que l e GRAFCET de Gest
ion setr
ouve à l’ét
ape 3 il
démarr
el e GRAFCET de pr oducti
on normale( F1). Celui
-citour
ne tant que le
GRAFCET de Ges t
ion resteàl ’étape 3. L es i «CL
gnal O» permetle passage du
GRAFCETdeGes t
ionàl ’étape4.

L atâcheF1 estalorsr emi

seen attent
e( étape60)etl at âchedela marche
de clôtur
e( F3)es
tdémar r
ée. L or
sque la marche de cl
ôtur
e estter
minée (
étape
122),le GRAFCET de Ges t
ion pass
eàl ’étape sui
vant
e( peut-êt
rel’ét
ape 5)et
remetlat âcheF3enat tente.

5-7)L
ecasdel
’ar
rêtd’ur
gence

L’ar
rêtd’urgencenepeutêt r
econsidérécommeuneent réequel
conque. Entre
autr
es,parcequel ’ar r
êtd’ur
gencedoi
têt recâblé. Uneautr
erais
onestl ’exemple
d’enri
chiss
ement s ui
vant ou l’ar
rêt d’urgence se tradui
t par une s équence
d’urgenceàex écuter :

36
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Sile GRAFCET comport

e un grand nombre d’ét
apes,cett
e approche devi
ent
rapi
dementi l
li
si
ble. Pourcetterai
son,l’arrêtd’ur
gence doi
têtret r
ait
é de façon
part
icul
ièr
epourpouvoi ravoi
runer eprés
entati
onbeaucoupplusli
si
ble.

Dansunaut
omat
isme,onpeutr
etr
ouverdeuxt
ypesd’ar
rêt
sd’ur
gence :

 L
esar
rêt
sd’urgencesansséquenced’urgence ;
o Ar
rêtparinhi
bit
iondesactions
 ;
o Ar
rêtfi
geage.

 L
esar
rêtsd’ur
genceavecséquenced’ur
gence.
o Tâched’ar
rêtd’ur
gence ;
o Symbol
eder egr
oupement.

5-7-A)Ar
rêtd’ur
gencepari
nhi
bit
iondesact
ions

L
orsd’un arr
êtd’urgence,on peutsimplementdés i
rerque touteslesacti
ons
s
oitbloquées
,inhi
bées
. Donc,t out
es l
es acti
ons doi
ventêt r
er emises au ni
veau
l
ogi
que0l or
sdel’arr
êtd’urgence. Cel
acorrespondàl ’écr
it
uresuivante :

37
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

L’ac tion A estdonc conditi

onnell
eàl ’absence de l
’ar rêtd’ur gence. Cet te
condi
tiondevr aitêtreajoutéàt outeslesact ionsduGRAFCET . Celapeutêt r
el ourd
sile GRAFCETcompor te beaucoup d’étapes. On peuts i
mpl ementmet tr
e une not e
surle GRAFCETf inalindiquantque la machi ne uti
li
se un arrêtd’ur gence de t ype
« inhibi
tiondesact i
ons». Onévi tedoncai nsid’avoirà aj outerla conditi
onnon
arr
êtd’ur gence surtoutesl esact
ions. T outefoi
s,ilne f autpasoubl i
erde f ai
re
apparaît
recet teconditi
ondansl ediagr
ammeéchel l
e( enangl ai
s :ladderdi agram).

Ilestt r
ès importantde not
erque l’inhi
bit
ion d’une act
ion n’ent
raî
ne pas
néces
sai
rementl’absencedemouvement s
. Parcons équent
,lechoixdesact i
onneur
s
esttr
èscrit
ique,carildi ct
elecompor
tementdecetact i
onneurl
orsdel ’i
nhi
bit
ion.

Dansl e casdess yst

èmespneumat i
quesou hydr auli
ques,l esactionneur ssont
desdistr
ibut
eurs. Lors
que le dist
ri
buteures tà s i
mple act i
on,l’inhi
biti
on de cet te
act
ion r
etourne l
edi s
tri eurà s
but a positi
on der eposetf era doncen s oreque l
t e
vér
in corr
espondantretour
neraàs a posit
ion de r epos. Un di st
ri
buteurà doubl e
act
ion i
nhibé res
teraàl a posi
ti
on où i lestetl e véri
n cor r
espondantt erminerale
mouvementen cour s. Un distr
ibuteurhydr aul
ique à t roi
spos i
ti
onsr
etour ner
aàs a
pos
iti
onder eposlor
sdel ’inhi
biti
on,cequient raîner
al ’arrêtduvér i
ns urpl ace.

Dans l e cas des s ystèmes él ectr

iques,il est obl i
gatoi
re d’ut il
is
er des
contacteurs
,quis ontl
esact ionneur
sél ectri
ques,monostabl
esquir etour
nerontà leur
posi
tion ini
tial
el orsde l’arr
êtd’ur gence. On aur a de surcroî
tt endance à ut
il
iser
desi nt
errupteursdes urcour
sesdes écurit
épourdécl encherunar r
êtd’ur gencesil e
syst
èmedépas s
el esli
mi t
esdecour senor mal emental
louées
.

5-7-B)Ar
rêtd’ur
genceparf
igeage

Cert
ains arrêt
s d’ur gence ont comme ef fet de f i
ger l
e GRAFCET pour en
empêcher s on évol ut
ion. Ce f i
geage es t obtenu en écri
vant des récepti
vit
és
conditi
onnell
esà l ’abs ence de l
’arr
êtd’ur gence. L ’arr
êtd’urgence entr
aîne un
blocage du GRAFCETparnon-f r
anchiss
ementdest rans
iti
onspuis
que lesrécepti
vit
és
serontfausses. Voiciunex empl
ed’écr i
tur
e :

38
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

Ains
i,s
iàl ’ét
ape2 lacondi
ti
on« a»es tvr
aieetqu’i
ln’y apasd’ar rêt
d’ur
gence,le GRAFCET pas
ser
aàl ’ét
ape sui
vant
e. Parcontrelors d’un ar
rêt
d’ur
gence,l
ar écepti
vit
éres
tefaus
sequelquesoi
t« a»,cequibl oqueleGRAFCET
àl’étape2.

Ilfautprendre en comptela nat ur

e de l
’actionneurlorsque l’on prat
ique le
fi
geage. En effetpourun act i
onneurpneumat i
que ou hydr auli
que,cela ne pos e
pastrop de pr
oblème,puisque un véri
n en but
és ’arrête. Parcont re,l
a pr udence
estdemi seavecl esacti
onneur
sél ect
ri
ques,carl’acti
onr est
eact ive. Généralement
on combine le f igeage et l’i
nhibi
tion des actions pour cer tains acti
onneurs
él
ectr
iques
.

Pourévit
erd’encombr
erleGRAFCET
,on aj
out
eunenot es urleGRAFCETfinal
indi
quantquel amachineuti
li
seunarr
êtd’ur
gencedet ype « figeage». Mai
s,il
nef autsurt
outpasoubli
erdel epr
ogr
ammerdansl’aut
omate.

5-7-C)Ar
rêtd’ur
genceut
il
is
antunet
âches
péci
ale

Dansc er
tai
nscas ,ilfautque l’ar
rêtd’urgence s
uive une cer
taine s
équence
pourl imi
terles dégâts et fai
re cer
tai
ns dégagement
s. L as écuri
té d’une tel
le
séquence doitêtr
e bien éval
uée pours’ass
urerqu’iln’y a aucun r i
sque pourle
personneletlemat ér
iel
.

Cet
tes
équencepeutêt
repr
ogr
amméedansunet
âched’ur
gence.

39
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

5-8)Ex
empl
e :l
amachi
neàr
empl
iretàboucher

L
a machineà rempliretà bouchera ét
épr ésent
éedansl asect
ionGRAFCET
àtit
re d’exempl
e d’appl
icat
ion. La machi
ne montr
ée ci-des
souses
tcomposée de
t
roi
spostes.

Leposte1 sertautrans
fer
tetauchargement.Levér
indetrans
fer
tB ser
tà
décal
erleconvoyeurd’uneposit
ionver
sla dr
oit
e. L
evéri
nA ser
tauchargement
d’unenouvel
leboutei
ll
evide.

Lepos
te2s er
taurempl
is
sagedesbout
eil
les
.L evéri
nCact
ionnel
epist
ondu
cyl
indr
edoseuretl
avanneD ser
tàpermett
reler empl
iss
agedel
aboutei
ll
e.

L
e pos t
e 3 estl e pos
te de bouchage. Le vér
in G prés
ente un nouveau
bouchonsousl edi
sposit
ifdeviss
agecompos éduvérinEetdumot eurF. Levér i
n
Eetl emot eurFserventauviss
agedubouchons url
about ei
ll
e.

Modesdemar
chesetd’ar
rêt
s

Le f onct
ionnement normal estreprésenté par l e grafcet de la f i
gure
s
uivante.
Dansce gr af
cet,i
lét aitas
sumé qu’ilne manquaitaucune boutei
ll
e etles
t
rois pos
tes foncti
onnai
ent ens e. (
embl Lef onct
ionnement nor
malcorrespond aux

40
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

r
ect
angl
esét
ats
 :A1– Ar
rêtdansl
’ét
ati
nit
ialetF1-Pr
oduct
ionnor
mal
e).

Comme l e produi
tmi sdanslesbout eil
lesse dégrade avec l
et empsl ors
que
expos éàl ’airambiant,i
les tdoncnéces sair
e de procéderen fin de jour
née à la
vidangecompl èteduconvoyeureni nter
disantlechargementdenouvel lesbout ei
ll
es.
L’arrêtde la producti
on ser
a pr
ogressif,chaque post
es ’arr
êtantaprèsavoi rt r
ait
é
la der ni
ère boutei
le. (
l Cel
a corr
es pond au r ect
angle-ét
at :F3 – Mar ches de
clôtures)
.

Lematin,lamiseenrout
edupr océdés eraelleaus
sipr ogressi
ve,chaqueposte
se mettant en rout
elors
que la pr
emière boutei
ll
es ’y présente. L a product
ion
devientdonc normalel
ors
que l
a boutei
ll
e att
eintle pos
te 3. ( Cel
a corr
espond au
rect
angle-ét
at :F2– Marchesdepréparati
on).

.
.
.ACOMPL
ÉTER…

41
 Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

P.
C.HORS A PROCEDURESD'
ARRETet DEREMI
SEENROUT
E F PROCEDURESDEFONCT
IONNEMENT
ENERGI
E
Remi
seenr
out
e Ar
rêt Mi
seenouhorsfonct
ionnement Es
sai
setvér
ifi
cat
ions
normal

A6 Mi
seP.
O.dansét
ati
nit
ial A1 Ar
rêt
dans
état
ini
ti
al

miseen
éner
gie

deP.
C.

A7 Mis
eP.O.dansét
at A4 Ar
rêt
obt
enu
dét
ermi
né

mis
ehor s
éner Pr
e A5 e
gi éparati
onpourr
emise A2 Ar
rêtde- A3 Ar
rêtde-
nrouteapr
èsdéfai
ll
ance mandéen mandédans
fi
ndecycle ét
atdét
ermi
né F1 Pr
oduct
ionnor
mal
e
deP.
C.

D2 Diagnosti
cet/ou D3 Pr
oduct
iont
outdemême
tr
aitementde
miseen défail
lance
éner
gie
deP.
C.

mis
ehor s D1 Mar
cheouar
rêtenvued'
ass
urerl
asécur
it
é
énergi
e
deP.
C.
D PROCEDURESenDEFAI
LLANCEdel
aPar
ti
eOpér
ati
ve es
sai
setvér
ifi
cat
ions
4f
2
onct
ionnementnor
mal
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

L
epupi
tr
edecommande
Dcy Ar
rêt Manuel
AUT

AA AA

43
Chapi
tr
e5– L
eGEMMA

/
Tes
t.
X15

S1 T
est
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che

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ertêt
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êt

Cycle
i
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/
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Acqui
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AU sans
remplis
sage
Ar
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ionnai
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sePO Depui
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es
hor
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e ét
ats

44