II.1.

Introduction

Dans ce chapitre, on va présenter notre matériel qui permet de constituer le robot de notre travail,
nous donnerons une explication de chaque composant et leur caractéristique et spécification

ESP 32 :

Définition

ESP32 est un système sur une puce (SoC) conçu pour les applications Internet des objets (IoT) et les
systèmes embarqués. Il est fabriqué par Espressif Systems et est considéré comme un successeur de
l'ESP8266, avec des fonctionnalités améliorées et une plus grande capacité de traitement.

L'ESP32 est équipé de deux cœurs de processeur cadencés jusqu'à 240 MHz, ainsi que d'une variété
de périphériques intégrés tels que des interfaces Wi-Fi, Bluetooth, UART, SPI, I2C, ADC, DAC, PWM et
des interfaces de contrôle de capteurs. Il est également équipé de 520 Ko de SRAM et jusqu'à 16 Mo
de mémoire flash.

En raison de sa faible consommation d'énergie, de sa petite taille et de sa flexibilité, l'ESP32 est

populaire pour les applications IoT telles que les capteurs, les contrôleurs de maison intelligente, les
stations météo et les dispositifs de suivi. Il est également utilisé pour le prototypage rapide et le
développement de projets électroniques en raison de sa grande communauté de développeurs, de
ses outils de développement gratuits et de ses bibliothèques de codes open-source.
 Caractéristiques ;

 Alimentation:
- 5 Vcc via micro-USB
- 3,3 Vcc via broches Vin
 Microcontrôleur: ESP32

 Microprocesseur: Tensilica LX6 Dual-Core

 Fréquence: 240 MHz

 Mémoire SRAM: 512 kB

 Mémoire Flash: 4 Mb

 E/S disponibles:
- 15 E/S digitales dont 10 compatibles PWM
- 2 x sorties analogiques (DAC)
- 15 x entrées analogiques (ADC)

 Interfaces: I2C, SPI, 2 x UART

 Interface Wifi 802.11 b/g/n 2,4 GHz

 Bluetooth : Classique / BLE

 Antenne intégrée

 Température de service: -40 à 125 °C

 Dimensions: 48 x 26 x 11,5 mm
Historique

L'ESP32 a été développé par Espressif Systems, une société de conception de circuits intégrés basée
en Chine. Il a été annoncé pour la première fois en septembre 2016 et a été publié pour la
production en masse en février 2017.

L'ESP32 est considéré comme une évolution de l'ESP8266, qui était également un SoC destiné aux
applications IoT. L'ESP8266 a été introduit en 2014 et a rapidement gagné en popularité grâce à sa
faible consommation d'énergie, ses fonctionnalités Wi-Fi et son coût abordable.

Cependant, l'ESP8266 avait certaines limitations, notamment en termes de mémoire et de capacité

de traitement. L'ESP32 a été développé pour surmonter ces limitations, avec une mémoire plus
grande, une capacité de traitement plus élevée et une variété de nouvelles fonctionnalités, telles que
Bluetooth intégré et des interfaces de communication améliorées.

Depuis sa sortie, l'ESP32 est devenu populaire auprès des développeurs et des amateurs de l'IoT en
raison de sa flexibilité, de sa polyvalence et de sa capacité à prendre en charge une variété
d'applications. La grande communauté de développeurs d'ESP32 a également contribué à son succès
en créant des bibliothèques de codes open-source et des projets de référence pour faciliter le
développement de projets.

Quelques-unes des avantages de l'ESP32 :

 Processeur : L'ESP32 dispose de deux cœurs de processeur Tensilica LX6 cadencés jusqu'à
240 MHz, ce qui permet une capacité de traitement élevée pour les applications IoT.
 Wi-Fi et Bluetooth : L'ESP32 est équipé d'une interface Wi-Fi 802.11 b/g/n et d'une
interface Bluetooth 4.2, qui offrent des options de connectivité sans fil pour les
applications IoT.
 Interfaces de communication : L'ESP32 est équipé de plusieurs interfaces de
communication, notamment UART, SPI, I2C, CAN, Ethernet, entre autres, ce qui permet
une intégration facile avec différents périphériques.
 Entrées/sorties : L'ESP32 dispose d'un grand nombre d'entrées/sorties, y compris des
interfaces d'entrée analogique, des sorties PWM, des interfaces de capteurs et de
contrôle de moteurs, ce qui en fait une plate-forme de développement polyvalente.
 Mémoire : L'ESP32 est équipé de 520 Ko de SRAM pour les données et de jusqu'à 16 Mo
de mémoire flash pour le stockage de programmes.
 Consommation d'énergie : L'ESP32 est conçu pour une faible consommation d'énergie,
ce qui le rend approprié pour les applications alimentées par batterie.
 Communauté de développement : L'ESP32 bénéficie d'une grande communauté de
développeurs, d'outils de développement gratuits et de bibliothèques de codes open-
source, ce qui facilite le prototypage rapide et le développement de projets
électroniques
ESP32 cam

Définition

L'ESP32-CAM est une carte de développement basée sur l'ESP32, un microcontrôleur de la société
Expressif Systèmes, qui intègre une caméra. Cette carte de développement est conçue pour les
applications de surveillance vidéo, de vision par ordinateur et d'autres applications nécessitant la
capture et le traitement d'images en temps réel.

L'ESP32-CAM intègre une caméra OV2640 2MP qui peut capturer des images et des vidéos en haute
résolution. Elle est équipée d'un processeur dual-core Tensilica LX6 cadencé jusqu'à 240 MHz, de
plusieurs interfaces de communication (UART, SPI, I2C, GPIO), de 4 Mo de mémoire flash pour le
stockage de programmes et de données, d'une interface Wi-Fi pour la connectivité sans fil, et peut
être alimentée via une source d'alimentation externe ou une batterie LiPo.

L'ESP32-CAM est une plateforme de développement populaire pour les projets de surveillance vidéo
et les applications de vision par ordinateur, car elle offre une grande flexibilité et une grande
puissance de traitement. Elle est également compatible avec une variété de bibliothèques open-
source, ce qui facilite le développement de projets pour cette plate-forme.
 Caractéristiques ;

 Alimentation: 3,3 ou 5 Vcc

 Consommation: 2000 mA maxi

 Microcontrôleur: ESP32 à 240 MHz

 Mémoire RAM: 520 Ko

 Mémoire PSRAM: 4 Mo

 Compatibilité: capteurs OV2640 et OV7670 (capteur OV2640 intégré)

 Interfaces sans fil:

- Bluetooth: compatible 4.2, EDR et BLE
- WiFi 802.11b/g/n/e/i (compatible WPA, WPA2, WPA2-Enterprise et WPS)
 Interfaces disponibles: UART, SPI, I2C, PWM, ADC et DAC

 Formats vidéo supportés: JPEG (OV2640)

 Débit série: 115200 bps

 Lecteur de carte micro-SD (4 Go maxi, carte non inclus)

 Broches utilisées par le lecteur micro-SD: 2, 4, 12, 13, 14 et 15

 Sorties 3,3 Vcc

 Broches GPIO: UART, SPI et I2C

 Bouton reset

 Température de service: -20 à 85 °C

 Dimensions: 27 x 40 x 4,5 mm

 Poids: 10 g

Historique

L'ESP32-CAM a été lancé en 2018 par la société chinoise Espressif Systems. Cette carte de
développement est basée sur l'ESP32, un microcontrôleur à faible consommation d'énergie et à
haute performance, qui est devenu très populaire dans les communautés de développement pour les
applications IoT (Internet des Objets) en raison de sa puissance de traitement et de sa connectivité
sans fil intégrée.

L'ESP32-CAM a été conçue pour permettre la capture d'images et de vidéos en temps réel à partir
d'une caméra OV2640 intégrée. Elle est équipée d'un processeur dual-core Tensilica LX6, de 4 Mo de
mémoire flash pour le stockage de programmes et de données, et d'une interface Wi-Fi pour la
connectivité sans fil. La carte de développement est également compatible avec différentes
bibliothèques open-source pour faciliter le développement de projets.

Depuis son lancement, l'ESP32-CAM a connu une grande popularité auprès des développeurs et des
passionnés de l'électronique, qui l'utilisent pour divers projets, tels que des systèmes de surveillance
vidéo, des robots, des drones et des applications de vision par ordinateur. Espressif Systems continue
à soutenir et à mettre à jour l'ESP32-CAM, avec des améliorations régulières du firmware et du
support pour les systèmes d'exploitation populaires tels que Arduino, MicroPython et ESP-IDF.
Définition de Mlx 90614

Le MLX90614 est un capteur de température infrarouge non-contact fabriqué par Melexis. qui est
capable de mesurer la température d’un objet en face de lui à une distance de quelques centimètres,
il existe deux version 3.3v et 5v ; Le capteur MLX90614 communique avec son maitre au moyen d’un
bus compatible I2C ou directement en générant un signal PWM proportionnel à la température.

Ces caractéristiques et ces avantages : Petite taille，faible coût, monté sur une carte de dérivation
avec deux types de broches facile a intégrer , étalonné en usine dans une large plage d température :
-40 +125°concernant la température du capteur et de -70 a +138° pour la température de l’objet
mode veille pour une consommation d’énergie réduite et ce qui plus fiable qu’il mesure la
température corporelle

Vous avez utilisé le capteur MLX90614 pour mesurer la température des patients sans contact
physique.
 Caractéristiques ;

 Consommation: 1,5 mA

 Plage de mesure: -70 à 380 °C

 Résolution: 0,01 °C

 Précision: 0,5 °C (entre 0 et 50 °C)

 Interface: I2C

 Angle de mesure: 5 °

Driver L298N

Le driver L298N est un circuit intégré de contrôle de moteurs pas-à-pas et de moteurs à courant
continu. Il permet de contrôler la vitesse et la direction de rotation des moteurs en utilisant des
signaux de commande provenant d'un microcontrôleur, d'un Arduino ou d'un autre dispositif
électronique.

Le L298N peut fournir une tension de sortie jusqu'à 46V et un courant de sortie pouvant atteindre 2A
par canal. Il dispose également de protections contre les surtensions, les surintensités et les
surchauffes pour protéger le circuit et les moteurs connectés.

Le L298N est un driver de moteur DC bidirectionnel qui peut contrôler deux moteurs DC à la fois. Il
permet de contrôler la vitesse et la direction des moteurs DC en utilisant des signaux PWM.

Le L298N est souvent utilisé dans des projets de robotique, de domotique et d'automatisation pour
contrôler les moteurs et les actionneurs. Dans mon robot infirmier, vous avez utilisé le L298N pour
contrôler la mobilité du robot en faisant tourner les roues avec les moteurs DC.
 Caractéristiques ;

 Alimentation du moteur: 5 à 35 Vcc

 Niveau logique: 5 V

 Courant de sortie: 2 A par moteur (en fonction de la tension)

 Puissance de sortie: 25 W maxi

 Signal de commande:
- Vitesse: PWM
- Sens de rotation: logique
 Dimensions: 43 x 43 x 27 mm

Historique

Le driver L298N a été développé par la société italienne SGS-Thomson (aujourd'hui

STMicroelectronics) dans les années 1980. À l'époque, les microcontrôleurs étaient encore
relativement coûteux et peu courants, et le L298N a été conçu pour permettre le contrôle de
moteurs à courant continu et pas-à-pas à partir de signaux de commande analogiques.

Le L298N est rapidement devenu populaire dans les projets électroniques et a été utilisé dans une
grande variété d'applications, notamment dans des robots, des imprimantes, des équipements de
contrôle d'accès et des machines CNC (Commande Numérique par Ordinateur).

Au fil des années, le L298N a été remplacé par des circuits intégrés plus avancés, tels que le L293D,
qui offrent des fonctionnalités supplémentaires telles que la protection contre les tensions inverses
et les surtensions. Cependant, en raison de sa simplicité, de sa fiabilité et de sa disponibilité à un coût
abordable, le L298N reste encore utilisé dans de nombreux projets électroniques aujourd'hui.
Servomotor FS90MG

Le servomoteur FS90MG est un petit moteur électrique utilisé dans les projets électroniques pour le
contrôle de mouvements précis. Il est souvent utilisé dans les projets de robotique, de modélisme et
d'automatisation.

Le FS90MG est un servomoteur de rotation continue, ce qui signifie qu'il peut tourner indéfiniment
dans les deux sens à une vitesse variable. Il est équipé d'un système de réduction planétaire pour
fournir un couple élevé et une faible consommation d'énergie. Le servomoteur peut être contrôlé
avec un signal de commande de 50 Hz (période de 20 ms) et une largeur d'impulsion de 1,0 à 2,0 ms
pour contrôler sa position.

Le FS90MG est fabriqué par la société chinoise FEETECH, anciennement connue sous le nom de Fitec.
IL est compact, léger et peu coûteux, ce qui en fait un choix populaire pour de nombreux projets
électroniques nécessitant un movement précis et control.
 Caractéristiques ;

 Alimentation : 3,3 à 6 Vcc

 Course : 1 x 180 °

 Consommation à 6 Vcc : 
- à l'arrêt : 6 mA
- à vide : 220 mA
- nominal : 400 mA
- bloqué : 800 mA
 Vitesse à vide : 0,07 sec/60°

 Couple de blocage : 2,2 kg.cm à 6 Vcc

 Longueur du cordon : 250 mm

 Axe de sortie : 20 dents - Ø 4,7 mm

 Température de service : -15 à 70 °C

 Dimensions : 23 x 12 x 28 mm

 Poids : 9 g

Historique

L'ESP32-CAM a été lancé en 2018 par la société chinoise Espressif Systems. Cette carte de
développement est basée sur l'ESP32, un microcontrôleur à faible consommation d'énergie et à
haute performance, qui est devenu très populaire dans les communautés de développement pour les
applications IoT (Internet des Objets) en raison de sa puissance de traitement et de sa connectivité
sans fil intégrée.

L'ESP32-CAM a été conçue pour permettre la capture d'images et de vidéos en temps réel à partir
d'une caméra OV2640 intégrée. Elle est équipée d'un processeur dual-core Tensilica LX6, de 4 Mo de
mémoire flash pour le stockage de programmes et de données, et d'une interface Wi-Fi pour la
connectivité sans fil. La carte de développement est également compatible avec différentes
bibliothèques open-source pour faciliter le développement de projets.

Depuis son lancement, l'ESP32-CAM a connu une grande popularité auprès des développeurs et des
passionnés de l'électronique, qui l'utilisent pour divers projets, tels que des systèmes de surveillance
vidéo, des robots, des drones et des applications de vision par ordinateur. Espressif Systems continue
à soutenir et à mettre à jour l'ESP32-CAM, avec des améliorations régulières du firmware et du
support pour les systèmes d'exploitation populaires tels qu’Arduino, MicroPython et ESP-IDF.
Moteur à courant continu TT 130 3V-6V DC

Un moteur à courant continu (DC) est un type de moteur électrique qui convertit l'énergie électrique
en énergie mécanique en utilisant un champ magnétique créé par des aimants permanents ou des
électroaimants. Le moteur DC est largement utilisé dans les applications nécessitant un contrôle
précis de la vitesse et de la position, notamment dans les équipements industriels, les outils
électriques, les jouets, les robots, les véhicules électriques et les drones.

Le fonctionnement d'un moteur DC est basé sur la loi de Lorentz, qui décrit la force exercée sur un
conducteur porteur de courant dans un champ magnétique. Dans un moteur DC, le conducteur est
un fil de cuivre enroulé autour d'un rotor, qui tourne à l'intérieur d'un stator équipé d'aimants
permanents ou d'électroaimants. Lorsque le courant électrique est appliqué au fil, il crée un champ
magnétique qui interagit avec le champ magnétique du stator pour créer un couple de rotation qui
fait tourner le rotor.

Les moteurs DC peuvent être alimentés par une source de courant continue, telle qu'une batterie ou
un convertisseur AC/DC. La vitesse et la direction de rotation du moteur peuvent être contrôlées en
modifiant la tension ou le courant électrique appliqué au moteur. Les moteurs DC peuvent
également être équipés de capteurs de position, tels que des codeurs rotatifs, pour permettre un
contrôle précis de la position et de la vitesse.
Caractéristiques ;

 Modèle : Moteur TT à double arbre ;

 Moteur : moteur 130 ;
 Largeur : 1,8 cm ;
 Longueur : 7 cm ;
 Matériel : ABS ;
 Tension: DC 3V- 6V ;
 Courant (6V) : 60mA ;
 Couple (6V) : 4500mg * cm ;
 Vitesse: 130RPM / Min ;
 Rapport de réduction : 1 : 120 ;
 Poids : 24g ;

Historique

L'histoire des moteurs à courant continu remonte au début du XIXe siècle, avec les travaux de
scientifiques tels que Michael Faraday et Joseph Henry. Faraday a découvert le principe de l'induction
électromagnétique en 1831, qui a permis la production d'un courant électrique à partir d'un champ
magnétique en mouvement. Henry a quant à lui découvert l'auto-induction, qui est la capacité d'une
bobine à produire un courant électrique lorsqu'elle subit une variation de courant.

Ces découvertes ont jeté les bases de la production d'énergie électrique, mais il a fallu attendre les
années 1860 pour que le premier moteur électrique fonctionnel à courant continu soit inventé par
l'ingénieur britannique Thomas Davenport. D'autres inventeurs, tels que Werner von Siemens et
Frank Julian Sprague, ont également contribué au développement des moteurs à courant continu.

Au fil du temps, les moteurs à courant continu sont devenus de plus en plus populaires, en particulier
dans l'industrie, où ils ont été utilisés pour faire fonctionner des machines-outils et des systèmes de
transport. Les moteurs à courant continu ont également été utilisés dans les domaines de
l'automobile et de l'aviation, où leur faible poids et leur grande puissance les ont rendus très utiles.

De nos jours, les moteurs à courant continu sont toujours largement utilisés, bien que de
nombreuses applications aient été remplacées par des moteurs à courant alternatif plus efficaces sur
le plan énergétique. Cependant, les moteurs à courant continu restent populaires dans les domaines
de l'automatisation, de la robotique et de l'électronique en raison de leur simplicité, de leur fiabilité
et de leur faible coût.

Les roues
Les roues en caoutchouc sont couramment utilisées dans les modèles réduits de voitures car elles
offrent une bonne adhérence sur différentes surfaces. Il existe une grande variété de roues en
caoutchouc disponibles sur le marché, chacune avec des caractéristiques spécifiques adaptées à
différents types de modèles réduits.

Il est important de choisir les roues en caoutchouc appropriées pour votre modèle réduit de voiture
afin d'assurer une performance optimale. Les roues en caoutchouc pour modèles réduits de voitures
sont disponibles dans une variété de tailles, de duretés et de profils pour s'adapter aux différents
types de modèles réduits de voitures.

En résumé, les roues en caoutchouc sont un choix populaire pour les modèles réduits de voitures en
raison de leur adhérence et de leur durabilité. Il est important de choisir les roues appropriées pour
votre modèle réduit de voiture afin de garantir une performance optimale.

Caractéristiques ;

 Taille de roue : 65mm ;

 Poids de la roue : 36g ;
 Matériaux de la roue : caoutchouc ;
 Convient pour le moteur à courant continu jaune TT 130 standard

PCF8574
Le PCF8574 est un circuit intégré développé par NXP Semiconductors (anciennement Philips
Semiconductor) qui est un expandeur de ports d'entrée/sortie à 8 bits. Il est souvent utilisé pour
augmenter le nombre de broches d'E/S disponibles sur un microcontrôleur ou un système embarqué.

Le PCF8574 dispose de 8 broches d'E/S configurables, ce qui signifie qu'il peut être utilisé pour
contrôler jusqu'à 8 périphériques externes, tels que des LED, des boutons poussoirs, des relais, des
capteurs, etc. Le module PCF8574 est souvent utilisé avec des microcontrôleurs tels que l'Arduino
pour fournir des E/S supplémentaires.

Le PCF8574 utilise le protocole de communication série I2C (Inter-Integrated Circuit) pour

communiquer avec le microcontrôleur hôte. Il est disponible en boîtier DIP (Dual Inline Package) et
SOIC (Small Outline Integrated Circuit) et est largement utilisé dans les projets de bricolage, les
applications de contrôle de l'équipement et les systèmes de domotique.

Caractéristiques ;
  Expandeur de ports d'E/S à 8 bits

 Utilise le protocole de communication I2C (Inter-Integrated Circuit)

 8 broches d'E/S configurables en entrée ou en sortie

 Tension d'alimentation : de 2,5V à 6V

 Courant de sortie maximum par broche : 25mA

 Consommation de courant en veille : 10µA maximum

 Boîtier DIP-16 ou SOIC-16

Le PCF8574 est un circuit intégré simple mais très utile pour augmenter les capacités d'E/S d'un
microcontrôleur. Sa faible consommation d'énergie en veille en fait un choix idéal pour les projets qui
doivent être alimentés par batterie ou qui ont des exigences de consommation d'énergie faibles. Le
protocole I2C permet une communication facile avec le microcontrôleur hôte, ce qui facilite
l'intégration du PCF8574 dans de nombreux projets.

Les piles électrique

La pile INR18650-25R de Samsung est une batterie rechargeable au lithium-ion de haute qualité et de
haute capacité. Elle mesure 65 mm de long et 18 mm de diamètre, d'où son nom 18650.

Voici les caractéristiques principales de cette batterie :

- Capacité nominale : 2500 mAh (milliampères-heures)

- Tension nominale : 3,6 volts

- Tension de charge maximale : 4,2 volts

- Courant de décharge maximal continu : 20 ampères

- Chimie : Lithium-ion avec cathode en nickel-cobalt-aluminium (NCA)

- Poids : environ 45 grammes

La pile INR18650-25R est largement utilisée dans les applications électroniques rechargeables telles
que les lampes de poche, les ordinateurs portables, les batteries externes, les outils électriques, etc.
Elle est très appréciée pour sa grande capacité, sa faible résistance interne et sa capacité à fournir
des courants de décharge élevés de manière continue, tout en conservant une tension stable. C'est
une batterie fiable et sûre, fabriquée par Samsung, un des leaders mondiaux de la technologie des
batteries.

Support pile

Un support de pile est un dispositif qui maintient une pile en place et assure une connexion
électrique fiable pour alimenter un circuit électronique.

Les supports de piles peuvent être montés directement sur une carte de circuit imprimé (PCB) à
l'aide de trous de montage ou de broches soudées, ou ils peuvent être montés dans un boîtier pour
protéger la pile et faciliter l'accès à celle-ci.

Dans les projets électroniques, il est important de sélectionner le bon type de support de pile pour
garantir une connexion fiable et une durée de vie prolongée de la pile

chargeur de batterie XY-L10A

Le chargeur de batterie XY-L10A est un chargeur de batterie automatique à microprocesseur conçu
pour charger les batteries plomb-acide de 6V, 12V et 24V avec une capacité de 6 à 60 Ah. Il est
capable de fournir jusqu'à 10 ampères de courant de charge pour recharger rapidement votre
batterie.

Avant de charger votre batterie, assurez-vous de vérifier les spécifications de la batterie pour vous
assurer que le chargeur XY-L10A est compatible avec elle. Assurez-vous également que les bornes de
la batterie sont propres et bien serrées avant de les connecter au chargeur.

Pour charger votre batterie, branchez simplement le chargeur sur une prise de courant et connectez
les pinces de charge positive et négative aux bornes de la batterie en suivant les codes de couleurs
appropriés. Ensuite, appuyez sur le bouton de marche pour commencer le processus de charge.

Le chargeur XY-L10A dispose également d'une protection contre les inversions de polarité et d'un
arrêt automatique en fin de charge pour éviter la surcharge de la batterie. Il dispose également d'un
écran LCD qui affiche le niveau de charge de la batterie et le courant de charge en temps réel.

Bras de robot
Un bras de robot fabriqué avec une imprimante 3D est l'une des choses intéressantes qui peuvent
être réalisées avec la technologie d'impression 3D. Ce bouclier présente de nombreux avantages,
notamment :

 Faible coût : L'imprimante 3D peut être utilisée pour concevoir et fabriquer le bouclier à
moindre coût par rapport aux conceptions traditionnelles.
 Conception personnalisée : le bouclier peut être conçu avec une grande précision et selon les
besoins et les exigences spécifiques, offrant une conception précise et parfaitement adaptée
aux besoins des robots.
 Facilité de fabrication : Grâce à la technologie d'impression 3D, le bouclier peut être fabriqué
facilement et en peu de temps.
 Poids léger : le bouclier est relativement léger, permettant un contrôle facile et flexible.

Le bras de robot imprimé en 3D peut être utilisé dans de nombreuses applications, telles que les
applications médicales, industrielles et robotiques.

Conclusion
Ce chapitre récapitule les informations sur le matériel que nous avons utilisé dans notre projet, son
mode de fonctionnement et les différentes caractéristiques pour constituer le robot, dans le chapitre
suivant nous ferons la réalisation de notre robot mobile.