PROJET

ETUDE POURLA
COMMANDE DUBOEING
GROUPE N°5

MORTADHA HOSNI
RAMZI TLATI
FEDI ABDELAL
FEDI BEN AMOR
MOHAMED FARJALLAH
SIWAR EZZIN

ENCADRÉ PAR : MME SONIA BATIS

 Nous tenons tout d'abord à exprimer notre profonde
gratitude envers nos proffesseurs . Leurs efforts
exceptionnels méritent notre plus sincère
reconnaissance. Nous sommes extrêmement
reconnaissants envers ESPRIT pour l'opportunité qui
nous a été offerte de poursuivre nos études
d'ingénieur. De plus, nous souhaitons exprimer notre
reconnaissance particulière envers Mme Sonia Batis,
qui a consacré son temps précieux pour nous guider
tout au long de notre projet.
 Introduction

Dans le cadre de notre projet d'apprentissage par projet, nous

étudions la commande des modèles d'avion Boeing 737 et 747. Ces
modèles, lancés respectivement en 1968 et en 1975, sont connus
pour leur système d'atterrissage performant et leur dynamique
aéronautique précise et fiable. En raison de leur conception
soignée, de leur taille imposante et de leur puissance, ces avions
de renommée mondiale continuent d'être utilisés dans les secteurs
du transport de bagages, du transport civil et même pour des
missions militaires, notamment par les forces russes et
américaines.
 Un avion de cette envergure, pesant en moyenne 41 370 kg, est
incontestablement équipé d'un système de contrôle sophistiqué
pour assurer sa stabilité lors des phases d'atterrissage et de
décollage. Cela met en évidence l'importance du contrôle des
angles d'attaque des ailes de cet immense engin au sein de l'espace
aérien.
Il est indéniable que les calculateurs intégrés dans chaque avion
jouent un rôle crucial. Ils fonctionnent en temps réel et à une
vitesse remarquable, avec une tolérance presque nulle aux
défaillances dans un domaine où la sécurité des utilisateurs et des
équipements est primordiale.
Nous faisons référence ici aux microcontrôleurs programmés qui
interconnectent de manière précise et efficace ce système
complexe d'entrées et de sorties. Leur objectif est de garantir un
système stable, rapide et d'une précision absolue.

 Etude Projet :
Dans ce projet, nous étudions de manière simplifiée le cas de
la déviation d'un avion sur un seul plan. Cela se résout en
utilisant un ensemble d'équations différentielles non
linéaires, étant donné que le système étudie des angles.
Sous les hypothèses mentionnées précédemment, il est
possible de linéariser ces fonctions et les représenter sous la
forme d'une relation matricielle entre les entrées, les sorties
et les variables d'état.
Dans ce contexte, il est important de préciser les variables
qui seront utilisées tout au long de l'étude :
θ : l'angle de tangage contrôlé par l'angle des élévateurs.
ȴ : l'angle des élévateurs (compensateurs) (voir figure 7).
q et α : des variables intervenant dans la variation de
l'angle de tangage.
Pour résumer, nous avons affaire à un système avec :
1 sortie : θ.
1 entrée : ȴ.
3 variables d'état : q, α et dθ/dt. Nous ajoutons également
dθ/dt en tant que variable d'état pour plusieurs raisons,
la plus importante étant qu'elle représente également
une position angulaire de l'ensemble de la structure.
 L'objectif de notre projet est d'asservir le système
en position angulaire, en garantissant sa stabilité,
sa précision et sa réactivité. L'image présentée
illustre les équations qui décrivent la relation entre
les différents paramètres du système.
Représentation d'état dE L'AVION
A=[-0.313 56.7 0;-0.0139 -0.426 0;0 56.7 0];
B=[0.232;0.203;0];
C=[0 0 1];
D=0;

syscon=ss(A,B,C,D)

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1);
H1=tf(num,den)

%%Les poles du systeme

%methode1
p1=roots(den)
p2=eig(A)
p3=pole(syscon)
%Les valeurs propres de A sont les poles de l avion
%un pole =0=>Le syteme est instable
Co=ctrb(A,B)
r1=rank(Co)
%le systeme est commandable le rang r1=le nombre de variable d'etat

%%changement de poles
pdes=[-0.1 -0.5 -0.6]
kr=place(A,B,pdes)
syscor=ss(A-B*kr,B,C,D)
figure
step(syscor)

%%parametres de regulateur
N=-1/(C*inv(A-B*kr)*B)
syscor2=ss(A-B*kr,B*N,C,D)
figure
step(syscor2)

Hc=tf(syscor2)

syscon =

A =
x1 x2 x3
x1 -0.313 56.7 0
x2 -0.0139 -0.426 0
x3 0 56.7 0

B =
u1
x1 0.232
x2 0.203

1
 x3 0

C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

H1 =

11.51 s + 3.42
--------------------------
s^3 + 0.739 s^2 + 0.9215 s

Continuous-time transfer function.

p1 =

0.0000 + 0.0000i
-0.3695 + 0.8860i
-0.3695 - 0.8860i

p2 =

0.0000 + 0.0000i
-0.3695 + 0.8860i
-0.3695 - 0.8860i

p3 =

0.0000 + 0.0000i
-0.3695 + 0.8860i
-0.3695 - 0.8860i

Co =

0.2320 11.4375 -8.6661

0.2030 -0.0897 -0.1208
0 11.5101 -5.0861

r1 =

2
pdes =

-0.1000 -0.5000 -0.6000

kr =

-0.0649 2.3452 0.0088

syscor =

A =
x1 x2 x3
x1 -0.2979 56.16 -0.002035
x2 -0.0007172 -0.9021 -0.001781
x3 0 56.7 0

B =
u1
x1 0.232
x2 0.203
x3 0

C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

N =

0.0088

syscor2 =

A =
x1 x2 x3
x1 -0.2979 56.16 -0.002035
x2 -0.0007172 -0.9021 -0.001781
x3 0 56.7 0

B =
u1
x1 0.002035
x2 0.001781
x3 0

3
 C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

Hc =

0.101 s + 0.03
-----------------------------
s^3 + 1.2 s^2 + 0.41 s + 0.03

Continuous-time transfer function.

4
REPRESENTATION DU SYSTEME ECHANTIL-
LONNE
%%fonction de transfert du systeme echantillonne
T=0.01;
Hd=c2d(H1,T,'zoh')

%%representation d'etat du systeme echantillonné

sysdis=c2d(syscon,T,'zoh')
[F,G,P,Q]=ssdata(sysdis)
% LES ENTREES DE TYPE ECHELON ET IMPULSION DE DIRAC
Xinit=[0;0;0];
Xvect=[ ];
for k=0:9
Xplus=F*Xinit+G;
Xvect=[Xvect Xplus];
Xinit=Xplus;
end
Xvect=[[0;0;0] Xvect]
figure
subplot(3,1,1)

t=0:T:10*T;
stem (t,Xvect(1,:))

5
subplot(3,1,2)
stem (t,Xvect(2,:))
subplot(3,1,3)
stem (t,Xvect(3,:))
%%LES POLES
p3=pole(sysdis)
%%les zero
z1=zero(Hd)
%%changement de poles
pdes1=[0.999 0.998 0.997]
kr1=place(F,G,pdes1)
syscor1=ss(F-G*kr1,G,P,Q,T)
figure
step(syscor1)
%%parametres de regulateur
N2=1/(P*(inv(eye(3)-(F-G*kr1)))*G)
syscor3=ss(F-G*kr1,G*N2,P,Q,T)
figure
step(syscor3)

[num1,den1]=ss2tf(F-G*kr1,G*N2,P,Q);
H11=tf(num1,den1)

Hd =

0.0005747 z^2 + 8.59e-07 z - 0.0005721

--------------------------------------
z^3 - 2.993 z^2 + 2.985 z - 0.9926

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time transfer function.

sysdis =

A =
x1 x2 x3
x1 0.9968 0.5649 0
x2 -0.0001385 0.9957 0
x3 -3.931e-05 0.5658 1

B =
u1
x1 0.00289
x2 0.002025
x3 0.0005747

C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1

6
 y1 0

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time state-space model.

F =

0.9968 0.5649 0
-0.0001 0.9957 0
-0.0000 0.5658 1.0000

G =

0.0029
0.0020
0.0006

P =

0 0 1

Q =

Xvect =

Columns 1 through 7

0 0.0029 0.0069 0.0121 0.0183 0.0257 0.0342

0 0.0020 0.0040 0.0060 0.0080 0.0100 0.0120
0 0.0006 0.0023 0.0052 0.0092 0.0143 0.0205

Columns 8 through 11

0.0438 0.0544 0.0661 0.0789

0.0140 0.0159 0.0179 0.0198
0.0279 0.0364 0.0460 0.0567

p3 =

1.0000 + 0.0000i
0.9963 + 0.0088i
0.9963 - 0.0088i

z1 =

7
 -0.9985
0.9970

pdes1 =

0.9990 0.9980 0.9970

kr1 =

-0.0684 -0.6210 0.0018

syscor1 =

A =
x1 x2 x3
x1 0.997 0.5667 -5.09e-06
x2 3.762e-08 0.997 -3.567e-06
x3 -8.813e-09 0.5661 1

B =
u1
x1 0.00289
x2 0.002025
x3 0.0005747

C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1
y1 0

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time state-space model.

N2 =

0.0018

syscor3 =

A =
x1 x2 x3
x1 0.997 0.5667 -5.09e-06
x2 3.762e-08 0.997 -3.567e-06
x3 -8.813e-09 0.5661 1

B =

8
 u1
x1 5.09e-06
x2 3.567e-06
x3 1.012e-06

C =
x1 x2 x3
y1 0 0 1

D =
u1
y1 0

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time state-space model.

H11 =

1.012e-06 s^2 + 1.513e-09 s - 1.007e-06

---------------------------------------
s^3 - 2.994 s^2 + 2.988 s - 0.994

Continuous-time transfer function.

9
10
Published with MATLAB® R2018a

11
 Notre
Calcul DE
RST
suite a ce calcul nous avons obtenu une resultat non satisifsante donc on a choisi de changer les Poles desires
pour les valeurs 0.7 0.8 0.9
donc suite a ces valeurs on a obtenu une l'allure qui atteint Le 1