Université de Kinshasa

Faculté Polytechnique

Département de Génie Mécanique

TRAVAIL PRATIQUE D’EQUILIBRAGE ET

VIBRATION

« ETUDE DES DEPLACEMENTS INTERVERTEBRAUX

SUITE A DES EFFORTS DE TRACTION & ETUDE
VIBRATOIRE DES SYSTEMES NON LINEAIRES »
Par :

KAPYA ODIA Aristote

Promotion : 1 ICM/EM

Dirigé par : Ass. BOSIKAWA MOSI Fabrice

Année académique 2020-2021

Table des matières
I. CALCUL ET VISUALISATION DES DEPLACEMENTS INTERVERTEBRAUX SUITE A DES
EFFORTS DE TRACTION ...................................................................................................................... 4
A. EXPOSE DE MOTIF ET MODELISATION ................................................................................ 4
B. ETUDE ANALYTIQUE DU PROBLEME ................................................................................... 7
C. SCRIPT MATLAB DE RESOLUTION ET D’AFFICHAGE ...................................................... 12
D. AFFICHAGE DES RESULTATS ............................................................................................... 13
E. INTERPRETATIONS ............................................................................................................... 19
II. ETUDE VIBRATOIRE D’UN SYSTÈME NON LINEAIRE........................................................... 20
A. RESOLUTION DE L’EQUATION NON LINEAIRE.................................................................. 20
B. REPRESENTATION DU PLAN DE PHASE DU PENDULE .................................................... 21
C. SCRIPT MATLAB ..................................................................................................................... 22
D. AFFICHAGE DES RESULTATS ............................................................................................... 23
E. INTERPRETATION DES COURBES ....................................................................................... 24
III. ANNEXES .................................................................................................................................. 25
A. CONSTANTES ET VARIABLES DU SCRIPT SUR LES DEPLACEMENTS
INTERVERTEBRAUX SUITE A DES EFFORTS DE TRACTION ................................................... 25
B. CONSTANTES ET VARIABLES DE RESOLUTION DE L’EQUATION NON LINEAIRE ET
AFFICHAGE DES RESULTATS ....................................................................................................... 28

2|Page
Table des illustrations
Figure 1: les vertèbres ............................................................................................................................. 5
Figure 2: les vertèbres cervicales ............................................................................................................ 6
Figure 3:déplacements du premier vertèbre ........................................................................................ 14
Figure 4: déplacements du deuxième vertèbre .................................................................................... 15
Figure 5: déplacements du troisième vertèbre ..................................................................................... 16
Figure 6: déplacements du quatrième vertèbre ................................................................................... 17
Figure 7:déplacements du cinquième vertèbre .................................................................................... 18
Figure 8 : Plan de phases ....................................................................................................................... 23
Figure 9:Déplacement et Vitesse en fonction du temps ....................................................................... 23

3|Page
 I. CALCUL ET VISUALISATION DES DEPLACEMENTS INTERVERTEBRAUX
SUITE A DES EFFORTS DE TRACTION

A. EXPOSE DE MOTIF ET MODELISATION

La colonne verticale de l’espèce humaine comprend vingt-quatre vertèbres indépendants et huit
soudées (cinq sacrées et trois à cinq coccygiennes, selon l’individu).

Les vingt-quatre vertèbres individualisées se répartissent en sept vertèbres cervicales, numérotées

de C1 àC7 en partant de la plus crâniale, douze vertèbres thoraciques, aussi appelées vertèbres
dorsales, numérotées de T1 à T12 (ou de D1 à D12) et cinq vertèbres lombaires numérotées de L1 à
L5.

La première vertèbre cervicale est aussi appelée atlas et s’articule avec le crane au niveau de
l’occipital.

La deuxième vertèbre cervicale est aussi appelée axis et possède une certaine qui permet le
pivotement de l’atlas et les mouvements de rotation du crâne.

La septième vertèbre cervicale est aussi appelée proéminente ; elle sert de transition entre les
vertèbres cervicales et thoraciques.

Les vertèbres sont reliées par des disques qui possèdent une certaine élasticité, des tissus
environnants ainsi des ligaments postérieurs et antérieurs.

4|Page
Figure 1: les vertèbres

5|Page
Figure 2: les vertèbres cervicales

6|Page
Tenant compte de ce qui vient d’être énuméré précédemment, le système peut être modélisé de la
manière suivante :

Données du problème
Masse vertèbre 63g
Corps Rigidité (N/mm)
C2-C3 K’2 =63.5
C3-C4 K’3 =69.8
C4-C5 K’4 =66.8
C5-C6 K’5 =22
C6-C7 K’6 =69
Ligament (ALL) KL =17

Par commodité dans les calculs, nous affecterons aux vertèbres C2, C3, C4, C5 et C6 respectivement
les déplacements X1, X2, X3, X4 et X5. Pour les raideurs équivalentes kj =k’j+kL.

B. ETUDE ANALYTIQUE DU PROBLEME

De ce qui précède, les équations du mouvement sont données par :

m2 ẍ1 + k2(x1-x2) = F

m3 ẍ2 + k2(x2-x1) + k3(x2-x3) = 0

m4 ẍ3 + k3(x3-x2) + k4(x3-x4) = 0

m5 ẍ4 + k4(x4-x3) + k5(x4-x5) = 0

m6 ẍ5 + k5(x5-x4) + k6x5 = 0

Après développement, comme m6 = m5 = m4 = m3 = m2 = m1 = m ; le système pourra s’écrire :

m ẍ1 + k2(x1-x2) = F

m ẍ2 + k2(x2-x1) + k3(x2-x3) = 0

m ẍ3 + k3(x3-x2) + k4(x3-x4) = 0

m ẍ4 + k4(x4-x3) + k5(x4-x5) = 0

m ẍ5 + k5(x5-x4) + k6x5 = 0

7|Page
sous la forme matricielle, nous avons :

m 0 0 0 0 ẍ1 k2 -k2 0 0 0 x1 F

0 m 0 0 0 ẍ2 -k2 k2+k3 -k3 0 0 x2 0

0 0 m 0 0 * ẍ3 + 0 -k3 k3+k4 -k4 0 * x3 = 0

0 0 0 m 0 ẍ4 0 0 -k4 k4+k5 -k5 x4 0

0 0 0 0 m ẍ5 0 0 0 -k5 k5+k6 x5 0

k2 = 80500

k3 = 86800

Où k4 = 83800 [N/m] et m = 0.063 Kg

k5 = 39000

k6 = 86000

Sous la condensée : M ẍ + Kx = F (*)

Commencons par les différents modes du système en utilisant l’équation libre : M ẍ + Kx = 0

Comme les solutions recherchées sont de la forme Xewt alors ẍ = -w2x

Il vient (K-w2M)x = 0

En multipliant les deux membres par M-1 ; on trouve (M-1*K – w2I)x = 0

Cette dernière nous rappelle la forme de l’équation (A - 𝜆I)x =0 donnant les valeurs propres de la
matrice A.

Par identification A = M-1*K

𝜆 = w2

Avec l’outil Matlab, les valeurs et vecteurs propres (dont on connaitra ses propriétés plus loin) de la
matrice A est donnée par la commande :

[D,v] = eig (A)

8|Page
On trouve :

w12 = 80333.57

w22 = 900474.7

w32 = 1997493.97 [1/S2]

w42 = 2943266.77

w52 = 4653034.155

w1 = 283.43

w2 = 948.93

w3 = 1413.33 [1/S]

w4 = 1715.59

w5 = 2157.089

Et les vecteurs propres associés appelées aussi formes modales à ces valeurs propres sont :

0.573975 0.59057 0.326454 -0.402496 0.230657

0.53789 0.174384 -0.183878 0.52462 -0.60928

D1 = 0.47306 D2 = -0.32557 D3 = -0.390585

² D4 = 0.26373 D5 = 0.66941

0.37734 -0.623 -0.01815 -0.590064 -0.347788

0.122698 -0.355906 0.84067 0.3808 0.08067

Les couples ( wI, Di) caractérisent les modes du système

Pour résoudre l’équation (*) utilisons la méthode modale qui a l’avantage découpler les équations.

Posons x = D*q (**) où q est la coordonnée principale. Dans ce cas (*) devient :

MD𝑞̈ + KDq = F , en multipliant les deux membres par D’

On trouve D’*M*D*𝑞̈ +D’*K*D*q = D’F

Les expressions D’*M*D et D’*K*D sont respectivement les mases modales et les raideurs modales.

Comme D’*M*D = Mm, D’*K*D = Km et D’F = Q alors (*) devient

Mm*𝑞̈ + Km*q = Q (***)

Nous notons aussi que kmi = mmi*𝑤𝑖2 (****)

Les matrices modales D et D’ sont données comme suit :

9|Page
 0.5739 0.5906 0.3265 −0.4025 0.2307
0.5378 0.17438 −0.18389 0.5246 −0.6093
D = (𝐷1 , 𝐷2 , 𝐷3 , 𝐷4 , 𝐷5) = 0.4730 −0.3256 −0.3906 0.2637 0.6694
0.3773 −0.623 −0.0182 −0.5900 −0.3478
[ 0.1227 −0.3559 0.8407 0.3808 0.0807 ]
0.5739 0.5378 0.4730 0.3773 0.1227
0.5906 0.1744 −0.3256 −0.623 −0.3559
Et D’ = 0.3265 −0.1839 −0.3906 −0.0182 0.8407
−0.4025 0.5246 0.2637 −0.5900 0.3808
[ 0.2307 −0.6093 0.6694 −0.3478 0.0807 ]

0.063 0 0 0 0
0 0.063 0 0 0
Donc Mm = 0 0 0.063 0 0 [Kg]
0 0 0 0.063 0
[ 0 0 0 0 0.063]

0.0506 0 0 0 0
0 0.567 0 0 0
Et Km = 0 0 1.258 0 0 *105 [N/m]
0 0 0 1.854 0
[ 0 0 0 0 2.931]

0.5739 ∗ 𝐹
0.5906 ∗ 𝐹
Q = 0.3265 ∗ 𝐹
−0.4025 ∗ 𝐹
[ 0.2307 ∗ 𝐹 ]

Mm n’est pas découplé donc le système de conversion que Matlab utilise est ∑𝑖 𝑦𝑖2 = 1 où les 𝑦𝑖 sont
les éléments du vecteur propre.

Les équations découplées donnent :

0.063 ∗ 𝑞̈ 1 + 0.0506 ∗ 105 ∗ 𝑞1 = 0.5739 ∗ 𝐹

0.063 ∗ 𝑞̈ 2 + 0.567 ∗ 105 ∗ 𝑞2 = 0.5906 ∗ 𝐹
0.063 ∗ 𝑞̈ 3 + 1.258 ∗ 105 ∗ 𝑞3 = 0.3265 ∗ 𝐹
0.063 ∗ 𝑞̈ 4 + 1.854 ∗ 105 ∗ 𝑞4 = −0.4025 ∗ 𝐹
{ 0.063 ∗ 𝑞̈ 5 + 2.931 ∗ 105 ∗ 𝑞5 = 0.2307 ∗ 𝐹
Comme le système est excité par une force non périodique l’usage de l’intégrale de Duhamel sera
très capitale. Déterminons la réponse du système due à cette perturbation

10 | P a g e
 𝑧𝐹𝑜
10
, 𝑧 ≤ 10
F(z) = {𝐹 , 10 ≤ 𝑧 ≤ 50
𝑂
0, 𝑧 ≥ 50

Nous allons étudier spécialement la partie 𝑧 ≥ 50 puisque nous nous intéressons à la réponse du
système lorsqu’on annule l’excitation.
1 𝑡
Après intégration de l’intégrale de Duhamel : ∫ 𝐷 𝐹(𝑧)𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑖 (𝑡
𝑚∗𝑤 0 𝑖
− 𝑧))𝑑𝑧
𝐷𝑖 ∗𝐹𝑜 1 𝐷𝑖 ∗𝐹𝑜
On obtient : 𝑞(𝑡) = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑖 (𝑡
𝑘𝑖 ∗10 𝑤𝑖
− 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑖 𝑡)] + 𝑘𝑖
[𝐶𝑜𝑠(𝑤𝑖 (𝑡 − 50))]

𝐷 ∗ 𝐹𝑜 1 𝐷 ∗ 𝐹𝑜
𝑞1 = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤1 (𝑡 − 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤1 𝑡)] + [𝐶𝑜𝑠(𝑤1 (𝑡 − 50))]
𝑘1 ∗ 10 𝑤1 𝑘1
𝐷 ∗ 𝐹𝑜 1 𝐷 ∗ 𝐹𝑜
𝑞2 = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤2 (𝑡 − 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤2 𝑡)] + [𝐶𝑜𝑠(𝑤2 (𝑡 − 50))]
𝑘2 ∗ 10 𝑤2 𝑘2
𝐷 ∗ 𝐹𝑜 1 𝐷 ∗ 𝐹𝑜
𝑞3 = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤3 (𝑡 − 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤3 𝑡)] + [𝐶𝑜𝑠(𝑤3 (𝑡 − 50))]
𝑘3 ∗ 10 𝑤3 𝑘3
𝐷 ∗ 𝐹𝑜 1 𝐷 ∗ 𝐹𝑜
𝑞4 = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤4 (𝑡 − 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤4 𝑡)] + [𝐶𝑜𝑠(𝑤4 (𝑡 − 50))]
𝑘4 ∗ 10 𝑤4 𝑘4
𝐷 ∗ 𝐹𝑜 1 𝐷 ∗ 𝐹𝑜
𝑞1 = ( ) [𝑆𝑖𝑛(𝑤5 (𝑡 − 10)) − 𝑆𝑖𝑛(𝑤5 𝑡)] + [𝐶𝑜𝑠(𝑤5 (𝑡 − 50))]
{ 𝑘5 ∗ 10 𝑤5 𝑘5

100
110
120
130
140
Fo = 150 Etant donné la relation (**) nous obtenons les déplacements intervertébraux
160
170
180
190
(200)
𝑥1 = 0.5740 ∗ 𝑞1 + 0.5906 ∗ 𝑞2 + 0.3265 ∗ 𝑞3 − 0.4025 ∗ 𝑞4 + 0.2307 ∗ 𝑞5
𝑥2 = 0.5379 ∗ 𝑞1 + 0.1744 ∗ 𝑞2 − 0.1839 ∗ 𝑞3 + 0.5246 ∗ 𝑞4 − 0.6093 ∗ 𝑞5
𝑥3 = 0.4731 ∗ 𝑞1 − 0.3256 ∗ 𝑞2 − 0.3906 ∗ 𝑞3 + 0.2637 ∗ 𝑞4 + 0.6694 ∗ 𝑞5
𝑥4 = 0.3773 ∗ 𝑞1 − 0.6230 ∗ 𝑞2 − 0.0182 ∗ 𝑞3 − 0.5901 ∗ 𝑞4 − 0.3478 ∗ 𝑞5
{𝑥5 = 0.1227 ∗ 𝑞1 − 0.3559 ∗ 𝑞2 + 0.8407 ∗ 𝑞3 + 0.3808 ∗ 𝑞4 + 0.0807 ∗ 𝑞5

Selon que nous avons onze valeurs de Forces d’excitation en traction, nous aurons onze courbes
pour chaque déplacement.

11 | P a g e
 C. SCRIPT MATLAB DE RESOLUTION ET D’AFFICHAGE

% Resolution du TD de vibration
clc;
clear;
m = [0.063 0 0 0 0;0 0.063 0 0 0;0 0 0.063 0 0;0 0 0 0.063 0;0 0 0 0
0.063]; % Matrice de masses
k = [80500 -80500 0 0 0;-80500 167300 -86800 0 0;0 -86800 170600 -83800 0;0
0 -83800 122800 -39000;0 0 0 -39000 125000]% Matrice de raideur
c = inv(m);
A = c*k ;
[D,v]= eig(A);
w = sqrt(v);
w = (diag(w))';
Mm = D'*m*D;
Km = D'*k*D;
km = (diag(Km))';
Fo = (100:10:200);
t = (50:0.01:55);
so = 1 % indice pour compter les forces
for F = Fo
Qo = (D'*[F;0;0;0;0])';
n=1; % pour le temp
for T = 50:0.01:55

q(n,:) = (Qo./(km.*w*10)).*(sin(w*(T-10)) - sin(w*T) + 10*w.*cos(w*(T-

50))) ; % chaque colonne donne qi
n = n+1;
end % nous aurons donc q1 q2...q5

% nous remplacons les valeurs de q dans l'équation x = D*q et nous

% obtenons les différentes valeurs de x

x1 = 0.5740*q(:,1) + 0.5906*q(:,2) + 0.3265*q(:,3) - 0.4025*q(:,4) +

0.2307*q(:,5);
x2 = 0.5379*q(:,1) + 0.1744*q(:,2) - 0.1839*q(:,3) + 0.5246*q(:,4) -
0.6093*q(:,5);
x3 = 0.4731*q(:,1) - 0.3256*q(:,2) - 0.3906*q(:,3) + 0.2637*q(:,4) +
0.6694*q(:,5);
x4 = 0.3773*q(:,1) - 0.6230*q(:,2) - 0.0182*q(:,3) - 0.5901*q(:,4) -
0.3478*q(:,5);
x5 = 0.1227*q(:,1) - 0.3559*q(:,2) + 0.8407*q(:,3) + 0.3808*q(:,4) +
0.0807*q(:,5);

% gardons le resultat dans une matrice à 3 Dimensions

XF(1:length(t), 1:5, so) = [x1 x2 x3 x4 x5];
%plot(x1,t)
so = so+1;
end

% Plots
for j = 1:5 % Pour chaque xi
figure
subplot(so,1,j)
hold on
for k = 1:so-1 % pour chaque F

12 | P a g e
 xi = XF(1:length(t), j, k);
xi_max(k) = max(xi); % xi MAX pour chaque F
subplot(so,1,k)
plot(t,xi )
title(['X_', num2str(j), 'Pour F_0 = ', num2str(Fo(k))])
end
subplot(so,1,k+1) % subplot du max
plot(Fo,xi_max,'*m-.')

hold off
end

D. AFFICHAGE DES RESULTATS

13 | P a g e
Figure 3:déplacements du premier vertèbre

14 | P a g e
Figure 4: déplacements du deuxième vertèbre

15 | P a g e
Figure 5: déplacements du troisième vertèbre

16 | P a g e
Figure 6: déplacements du quatrième vertèbre

17 | P a g e
Figure 7:déplacements du cinquième vertèbre

18 | P a g e
 E. INTERPRETATIONS
Pour une impulsion donnée au niveau de la première vertèbre nous remarquons que le
système oscille indéfiniment, les déplacements sont en ordre décroissant en partant de la première
vertèbre c’est-à-dire que pour une impulsion donnée la première vertèbre aura un déplacement
élevé et la dernière aura le plus petit déplacement. Lorsque l’on augmente l’impulsion on peut
remarquer qu’il y a croissance au niveau des déplacements.

Les modèle mathématique établi et étudié n’avoisine pas la réalité car il existe au tours de
ces vertèbres de la chaire et d’autres éléments visqueux pouvant entrainer des pertes d’énergie dans
le système, d’où la nécessité d’un amortisseur dans le système.

Nous suggérerons pour les prochaines études d’ajouter des dashpot afin de s’approcher de
plus en plus de la réalité.

19 | P a g e
 II. ETUDE VIBRATOIRE D’UN SYSTÈME NON LINEAIRE
Soit l’équation différentielle non linéaire suivante d’un pendule simple :
𝑔
𝑥̈ + ( ) 𝑠𝑖𝑛𝑥 = 0
𝑙
A cause de la présence du terme sin(x) dans l’équation nous pouvons conclure qu’il s’agit d’une
équation différentielle non linéaire. Nous parlerons d’une équation autonome parce qu’il n’existe pas
de relation explicite entre le second membre et le temps.

Il nous est demandé d’afficher 𝑥1 en fonction de 𝑥2

A. RESOLUTION DE L’EQUATION NON LINEAIRE

On pose : 𝑥1 = 𝑥 𝑒𝑡 𝑥2 = ẋ

𝑥̇ 1 = 𝑥2 ⇔ 𝑋1 (𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝑥2
{ 𝑔 𝑔
𝑥̇ 2 = − ∗ 𝑠𝑖𝑛𝑥1 ⇔ 𝑋2 (𝑥1 , 𝑥2 ) = − ∗ 𝑠𝑖𝑛𝑥1
𝑙 𝑙

Trouvons les points de stabilité :

𝑔
𝑥2 = − ∗ 𝑠𝑖𝑛𝑥1 = 0 ⇔ 𝑠𝑖𝑛𝑥1 = 0 ⇔ 𝑥1 = 𝑘𝜋
𝑙

Nous avons le point : (𝑘𝜋, 0 )

Effectuons une translation au tours du point de stabilité

𝑥1 = 𝑦1 + 0
𝑥2 = 𝑦2 + 𝑘𝜋
𝑦̇1 = 𝑦2 + 𝑘𝜋
{ 𝑔
𝑦̇ 2 = − 𝑙 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑦1 + 𝑘𝜋)
D’après le développement en séries de Taylor, on a que :

𝑥3 𝑥5 𝑥7 𝑥9
sin(𝑥) = 𝑥 − + − + −⋯
3! 5! 7! 9!

Ne gardant que le premier terme, on a que :

 Pour k pair :

𝑦1̇ = 𝑦2
{ 𝑔 en ne gardant que les termes linéaires, on obtient :
𝑦2̇ = − ( ) (𝑦1 + 𝑘𝜋)
𝑙

20 | P a g e
 𝑦1̇ = 𝑦2 𝑦1̇ 0 1 𝑦1
{ 𝑔 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑜𝑢𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 (𝑦 ̇ ) = (− 𝑔 0) ∗ (𝑦2 )
𝑦2̇ = − ( ) 𝑦1 2
𝑙 𝑙

L’équation caractéristique associée à cette équation matricielle est :

𝑔 𝑔
𝜆2 + ( ) = 0 ⟺ 𝜆 = ±𝑗√
𝑙 𝑙
Tous les points d’équilibre associés aux k pairs sont des centres uniformément
stables.

 Pour k impair :

𝑦1̇ = 𝑦2
{ 𝑔 en ne gardant que les termes linéaires, on obtient :
𝑦2̇ = ( 𝑙 ) (𝑦1 + 𝑘𝜋)

𝑦1̇ = 𝑦2 𝑦1̇ 0 1 𝑦1
{ 𝑔 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑜𝑢𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 (𝑦 ̇ ) = (𝑔 0) ∗ (𝑦2 )
𝑦2̇ = ( ) 𝑦1 2
𝑙 𝑙

L’équation caractéristique associée à cette équation matricielle est :

𝑔 𝑔
𝜆2 − ( ) = 0 ⟺ 𝜆 = ±√
𝑙 𝑙

0 1
𝐴 = [𝑔 ]
𝑙 0
Tous les point d’équilibre associés aux k impairs (𝜆1 < 0 < 𝜆2 ) sont des points de selle

B. REPRESENTATION DU PLAN DE PHASE DU PENDULE

De l’équation du mouvement nous pouvons écrire ce qui suit :

𝑔
Puisque 𝑙 = 𝜔2

𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑥̇ 1̇ 𝑑

𝑥̈ = −𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝑥 avec 𝑥̈ = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑥 ∗ 𝑑𝑡 = 𝑑𝑥 ∗ 𝑥 = 2 𝑑𝑥 𝑥̇ 2
1 𝑑 2 1 𝑑 1 2
D’où 2 𝑑𝑥
𝑥̇ = −𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝑥 ↔ ∫ 2 𝑑𝑥 𝑥̇ 2 = ∫ −𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝑥 𝑑𝑥 ↔ 2
𝑥̇ = 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝑥 + 𝑐
1
𝑥̇ 2 = 2(𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝑥 + 𝑐) ↔ 𝑥̇ = √2(𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝑥 + 𝑐)2
1
Nous avons donc : 𝑥2 = √2(𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝑥1 + 𝑐)2

Nous pouvons donc écrire un script Matlab nous permettant d’afficher 𝑥2 en fonction de 𝑥1

21 | P a g e
 C. SCRIPT MATLAB
%%%% VIBRATIONS NON LINEAIRES
% RESOLUTION D’UNE EQUATION NON LINEAIRE ET AFFICHAGE DES RESULTATS
clc ;
clear;

l= 0.5; % [m] longueur fil

g = 9.81; %
w = sqrt(g/l); % pulsation

C = -w^2:(w^2/2):4*w^2; % constante definissant les chemins de phase.

x1 = -4*pi:.01:4*pi;

figure
hold on
for c = C
x2 = sqrt(2)*(w^2.*cos(x1) + c).^(1/2);
x2_2 = -sqrt(2)*(w^2.*cos(x1) + c).^(1/2);
plot(x1,x2,x1,x2_2, 'linew',2)
end

title('Plan de phase')
xlabel('x1(DEPLACEMENT)')
ylabel('x2 (VITESSE)' )

% Solution de l'equadiff
fun = @(t,x)[x(2); (-w^2.*sin(x(1)))];

[t, x] = ode45(fun, [0 20],[0.;0.1]);

figure
plot(t,x(:,1),'-b',t,x(:,2),'-.r');

title('Deplacements et Vitesse en fonction du Temps');

xlabel('Temps');
ylabel('Deplacement/Vitesse' );
legend('Vitesse','Deplacement');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Fin

22 | P a g e
 D. AFFICHAGE DES RESULTATS

Figure 8 : Plan de phases

Figure 9:Déplacement et Vitesse en fonction du temps

23 | P a g e
 E. INTERPRETATION DES COURBES

La figure 8. Montre les différentes courbes (dites chemins de phase) dans le plan de phase en fonction
du paramètre C. 𝐶 = 𝜔2 sur les chemins joignant (-π, 0) et (π, 0) et les chemins pour lesquels 𝜔2 > 𝐶 >
−𝜔2 sont contenus dans ces courbes. Pour 𝐶 > 𝜔2 les chemins sont en dehors et deviennent presque des
droite a force que C devient grand.
Un état (𝑥, 𝑥̇ ) sert de condition initiale de l’équation différentielle originale.
On note quelques états d’équilibre (0,0); (0, 𝜋); (0, −𝜋).
Sur la figure 7, en choisissant une position initiale de 0.1m et une vitesse nulle : (0,0.1) on voit bien que
le pendule oscille sans perte entre cette position extrême tout en commençant par une vitesse nulle qui varie
indéfiniment entre une limite fixe.

III. CONCLUSION
Après notre majestueux cours d’équilibrages et vibration en première épreuve d’ingénieur civil
mécanicien, l’honneur nous avait été fait d’avoir une bonne série des travaux pratique dont celui-ci sous
l’orientation et la supervision de l’Ass. Lt. Colonel BOSIKAWA MOSI Fabrice.

A l’issue de ce dernier travail il nous avait été demandé d’étudier les déplacements intervertébraux
qui s’effectueraient si l’on donné comme impulsion une certaine série des forces et aussi de faire l’étude
vibratoire d’un système non linéaire.

Ce travail nous a permis en ce qui concerne la partie sur les déplacements intervertébraux de partir
d’un système réel, d’en établir le modèle physique, le modèle mathématique, de le résoudre et en fin
d’interpréter les résultats. Concernant la partie non linéaire, il nous a permis d’être en mesure de traiter
avec beaucoup plus d’aisance les problèmes non linéaires.

Nous trouvons ici l’occasion de dire nos remerciements au professeur KABEYA python, pour le cours
d’équilibrage et vibration ainsi qu’à l’assistant Lt. Colonel BOSIKAWA MOSI Fabrice

24 | P a g e
 IV. ANNEXES

A. CONSTANTES ET VARIABLES DU SCRIPT SUR LES DEPLACEMENTS

INTERVERTEBRAUX SUITE A DES EFFORTS DE TRACTION

k=

80500 -80500 0 0 0

-80500 167300 -86800 0 0

0 -86800 170600 -83800 0

0 0 -83800 122800 -39000

0 0 0 -39000 125000

m=

0.063000000000000 0 0 0 0

0 0.063000000000000 0 0 0

0 0 0.063000000000000 0 0

0 0 0 0.063000000000000 0

0 0 0 0 0.063000000000000

c=

15.873015873015873 0 0 0 0

0 15.873015873015873 0 0 0

0 0 15.873015873015873 0 0

0 0 0 15.873015873015873 0

0 0 0 0 15.873015873015873

A=

25 | P a g e
 1.0e+06 *

1.277777777777778 -1.277777777777778 0 0 0

-1.277777777777778 2.655555555555555 -1.377777777777778 0 0

0 -1.377777777777778 2.707936507936508 -1.330158730158730 0

0 0 -1.330158730158730 1.949206349206349 -0.619047619047619

0 0 0 -0.619047619047619 1.984126984126984

w=

1.0e+03 *

0.283431774713538 0.948933456546579 1.413327269950224 1.715595165418608

2.157089278435136

Mm =

0.063000000000000 -0.000000000000000 0.000000000000000 0.000000000000000

0.000000000000000

-0.000000000000000 0.063000000000000 -0.000000000000000 -0.000000000000000

0.000000000000000

0.000000000000000 -0.000000000000000 0.063000000000000 0.000000000000000 -

0.000000000000000

0.000000000000000 -0.000000000000000 0.000000000000000 0.063000000000000 -

0.000000000000000

-0.000000000000000 -0.000000000000000 -0.000000000000000 -0.000000000000000

0.063000000000000

Km =

1.0e+05 *

0.050610149677877 -0.000000000000000 0.000000000000000 -0.000000000000000

0.000000000000000

-0.000000000000000 0.567299064120666 -0.000000000000000 -0.000000000000000 -

0.000000000000000

26 | P a g e
 0.000000000000000 -0.000000000000000 1.258421202350523 -0.000000000000000 -
0.000000000000000

0.000000000000000 -0.000000000000000 0 1.854258066112852 -0.000000000000000

0.000000000000000 -0.000000000000000 -0.000000000000000 -0.000000000000000

2.931411517738085

F=

200

>> Qo

Qo =

1.0e+02 *

1.147950670583388 1.181141934794430 0.652909108084824 -0.804992110204935

0.461313761842096

v=

1.0e+06 *

0.080333570917266 0 0 0 0

0 0.900474704953438 0 0 0

0 0 1.997493971984955 0 0

0 0 0 2.943266771607701 0

0 0 0 0 4.653034155139816

w=

1.0e+03 *

0.283431774713538 0.948933456546579 1.413327269950224 1.715595165418608

2.157089278435136

27 | P a g e
B. CONSTANTES ET VARIABLES DE RESOLUTION DE L’EQUATION NON
LINEAIRE ET AFFICHAGE DES RESULTATS
l=

0.500000000000000
g=

9.810000000000001
w=

4.429446918070020
C=

Columns 1 through 5

-19.620000000000001 -9.810000000000001 0 9.809999999999999

19.620000000000001

Columns 6 through 10

29.430000000000000 39.240000000000002 49.050000000000004 58.859999999999999

68.670000000000002

Column 11

78.480000000000004

28 | P a g e