République islamique de la Mauritanie

Ministère de l’enseignement supérieur et la recherche scientifique

Groupe supérieur polytechnique

Ecole supérieure polytechnique

Département génie électrique

Projet Industriel en Entreprise

Sous le thème :

Etude et réalisation d’une carte de commande de vitesse d’un moteur BLDC

Réalisé par :
Encadré par :
EBY Ahmed Baba 22 250
Dr. MOHAMED SASS MOHAMDY
ELY ELKORY Aminetou 22 071

ISSA Ahmed 22 073

N’TAGHRI Zahra 22116

Année académique

2023-2024
Table de matières
CHAP 1 : Généralité sur les moteurs BLDC.................................................................................................3
I.1. Définition du moteur BLDC................................................................................................................3
II.2. La construction...................................................................................................................................4
II.3. Principe de fonctionnement................................................................................................................4
II.4. Avantages...........................................................................................................................................6
II.5. Applications et les intervalles de puissances......................................................................................6
II.5.1. Domaines d’applications.............................................................................................................6
II.5.2. les intervalles de puissances........................................................................................................6
II.6. Modélisation mathématique...............................................................................................................7
Chap 2 : Onduleur MOSFET.........................................................................................................................8
II.1. Définition...........................................................................................................................................8
II.2 Fonctionnement de base......................................................................................................................8
II.3. Le rôle de l’onduleur dans la commande du moteur BLDC..............................................................9
II.4. Avantages d’utilisation d’un onduleur MOSFET..........................................................................9
II.4.1. Alimentation en Courant Alternatif (CA)...................................................................................9
II.4.2. Contrôle des Signaux de Commutation.....................................................................................10
II.4.3. Réduction des Harmoniques......................................................................................................10
II.4.4. Contrôle de la Vitesse et du Couple..........................................................................................10
II.4.5. Efficacité Énergétique...............................................................................................................10
II.4.6. Contrôle Direct du Couple........................................................................................................10
II.4.7. Réduction des Frottements Mécaniques....................................................................................10
Chap 3 : Le microcontrôleur........................................................................................................................11
III.1. Introduction.....................................................................................................................................11
III.2. Caractéristiques Générales des Microcontrôleurs...........................................................................11
III.2.1. Architecture..............................................................................................................................11
III.2.2. Fonctionnalités Intégrées.........................................................................................................11
III.3. Exemple du Microcontrôleur PIC16...............................................................................................11
III.3.1. Caractéristiques du PIC16.......................................................................................................12
III.3.2. Architecture RISC....................................................................................................................12
III.3.3. Mémoire Flash.........................................................................................................................12
III.3.4. Périphériques Intégrés..............................................................................................................12
III.4. Programmation des Microcontrôleurs.............................................................................................12
 III.4.1. Langage de Programmation.....................................................................................................12
III.4.2. Environnement de Développement..........................................................................................12
III.5. Applications des Microcontrôleurs.................................................................................................12
III.6. le rôle du microcontrôleur dans la commande du moteur BLDC...................................................12
III.6.1. Génération des Signaux de Commande...................................................................................13
III.6.2. Détecteur de Position...............................................................................................................13
III.6.3. Contrôle de la Vitesse et du Couple.........................................................................................13
III.6.4. Algorithme de Contrôle...........................................................................................................13
III.6.5. Protection et Diagnostic...........................................................................................................13
III.6.6. Communication........................................................................................................................13
Chap 4 : simulation......................................................................................................................................15
Chap 5 : réalisation......................................................................................................................................15
Références bibliographiques........................................................................................................................15
CHAP 1 : Généralité sur les moteurs BLDC
I.1. Définition du moteur BLDC
Un moteur (BLDC) est par définition un moteur à courant continu sans balais. C’est un type de
moteur électrique composé d’un rotor à aimants permanant et d’un stator à bobines.

Les aimants permanents du rotor permettent de générer d’une façon continue et sans aucune
alimentation électrique, des champs magnétiques. Alors que les bobines de stator permettent de
générer de champs magnétiques lorsqu’elles sont alimentées par des tensions électriques

Figure : moteur BLDC de puissance

Il utilise des aimants permanents sur le rotor et une commutation de courant statorique contrôlée
électroniquement pour obtenir un fonctionnement synchrone. Contrairement aux moteurs à
courant continu à balais, les moteurs BLDC n'ont pas de balais ni de collecteur, ce qui les rend
plus fiables et efficaces.

II.2. La construction
Rotor : Les moteurs BLDC ont un rotor avec des aimants permanents. Ces aimants peuvent être
montés sur la surface du rotor (configuration extérieure) ou intégrés dans le rotor (configuration
intérieure). [3]

Stator : Le stator contient des bobines de fil qui sont excitées pour produire un champ
magnétique rotatif. Les enroulements du stator sont généralement disposés dans une
configuration triphasée. [3]

II.3. Principe de fonctionnement

Les moteurs BLDC fonctionnent sur la base des principes de l'électromagnétisme. Lorsqu’un
courant électrique est appliqué aux enroulements du stator, il génère un champ magnétique
tournant. Les aimants permanents du rotor sont attirés par le champ magnétique, ce qui fait
tourner le rotor.
 Figure : les composants du moteur BLDC

Le fonctionnement du moteur sans balai comparé au moteur traditionnel avec balais.

Un moteur « brushless » est constitué d’aimants permanents sur le rotor et d’un bobinage
triphasé sur le stator. Il suffit de faire passer un courant dans une partie du bobinage pour
créer un champ magnétique qui va attirer les aimants et les aligner avec le Champ
magnétique.

Le bobinage est généralement en triphasé, c.à.d. Qu’il est constitué de 3 Groupes de bobines
reliées entre elles. En alimentant successivement les groupes de bobines, le rotor va à
chaque fois s’aligner sur les champs et tourner.

Le moteur est simple mais la commande électronique (codeur ou contrôleur) est plus élaborée.
En effet, il faut connaître à chaque instant la position du rotor et envoyer le courant dans les
groupes de bobines. Celle-ci transforme le courant continu en courant triphasé à fréquence
variable et va alimenter successivement les bobines (enroulements) pour créer un champ
tournant et donc la rotation.

Ce module électronique est également capable de régler en permanence le courant pour que le
moteur fonctionne dans sa zone de rendement maximum. Ce module de commande électronique
est soit directement intégré au moteur pour les petites puissances ou intégré dans un boîtier fixé
sur le moteur.

Dans le cas du moteur traditionnel DC à charbons ou balais (« brushed » en anglais), le système

de commutation qui permet de faire passer le courant successivement dans les bobinages
n’est pas réalisé électroniquement mais mécaniquement par l’intermédiaire des lamelles du
collecteur. Lors de la rotation, les charbons sont successivement en contact avec ces
lamelles qui vont transmettre le courant continu aux bobines. La commutation électrique est
simple mais le frottement des charbons (ou balais) sur le collecteur entraîne une perte, un
échauffement du collecteur et une usure inévitable de celui-ci. [2]
Les moteurs BLDC peuvent être contrôlés à l'aide de différentes méthodes, notamment le
contrôle trapézoïdal et sinusoïdal. La commande sinusoïdale est souvent préférée pour son
fonctionnement plus fluide et ses performances plus silencieuses.

II.4. Avantages
 Haute efficacité : les moteurs BLDC sont généralement plus efficaces que les moteurs
DC à balais en raison de l'absence de friction et d'usure associées aux balais.
 Durée de vie plus longue : comme il n'y a pas de balais susceptibles de s'user, les
moteurs BLDC ont souvent une durée de vie plus longue.
 Meilleures performances : les moteurs BLDC offrent généralement un fonctionnement
plus fluide et un meilleur contrôle sur une large plage de vitesses.

II.5. Applications et les intervalles de puissances

II.5.1. Domaines d’applications
Les moteurs BLDC sont utilisés dans diverses applications, notamment les véhicules électriques,
les appareils électroménagers, les périphériques informatiques (tels que les disques durs et les
ventilateurs de refroidissement), l'automatisation industrielle et la robotique.

II.5.2. les intervalles de puissances

L'intervalle de puissances pour les moteurs à courant continu sans balais (BLDC) peut varier
considérablement en fonction de divers facteurs tels que la taille du moteur, le design,
l'application spécifique et les caractéristiques de performance requises. Cependant, pour vous
donner une idée générale, voici une classification générale basée sur la puissance pour les
moteurs BLDC :

 Petite puissance (inférieure à 100 W) : Les moteurs BLDC de faible puissance sont
souvent utilisés dans des applications telles que les ventilateurs de refroidissement
d'ordinateur, les jouets électriques, les petits appareils électroménagers, etc.
  Puissance moyenne (100 W à 1 kW) : Cette catégorie englobe un large éventail
d'applications, y compris les outils électriques portatifs, les ventilateurs industriels, les
pompes, les actionneurs pour l'automatisation industrielle, etc.
 Haute puissance (1 kW à 10 kW) : Les moteurs BLDC de haute puissance sont utilisés
dans des applications plus exigeantes telles que les véhicules électriques (voitures
électriques, vélos électriques), les systèmes de propulsion électrique pour les petits
bateaux, certaines applications industrielles nécessitant un couple élevé, etc.
 Très haute puissance (10 kW et plus) : Dans cette catégorie, on trouve souvent des
moteurs BLDC utilisés dans des applications industrielles lourdes, telles que les
machines-outils, les équipements de fabrication, les systèmes de propulsion électrique
pour les véhicules lourds, etc.

Il est important de noter que ces classifications sont approximatives et peuvent varier en fonction
des développements technologiques et des exigences spécifiques de l'application. Les moteurs
BLDC sont appréciés pour leur efficacité énergétique, leur faible entretien, et leur capacité à
fournir un contrôle précis de la vitesse et du couple, ce qui les rend adaptés à une gamme
diversifiée d'applications.

II.6. Modélisation mathématique

di(t)
v ( t )=Ri ( t ) + L +e (t)
dt

T ( t )=k T .i ( t )

dω ( t )
J =T ( t )−Bω ( t )
dt
Chap 2 : Onduleur MOSFET
II.1. Définition
Un onduleur est un dispositif électronique permettant de convertir le courant continu (CC) en
courant alternatif (CA) de manière stable et régulée. Son objectif principal est d'assurer une
alimentation électrique ininterrompue aux équipements connectés.

On a choisi un onduleur à base MOSFET car les MOSFET (transistors à effet de champ métal-
oxyde-semi-conducteur) sont souvent utilisés comme commutateurs dans les onduleurs en raison
de leurs performances élevées et de leur capacité à commuter rapidement.

II.2 Fonctionnement de base

Un onduleur à base de MOSFET pour un moteur BLDC (Brushless DC) suit un principe de
fonctionnement similaire à celui d'un onduleur classique, mais il est spécifiquement conçu pour
alimenter et contrôler un moteur BLDC.

L'onduleur pour un moteur BLDC utilise généralement une configuration en pont en H, similaire
à celle mentionnée précédemment. Cependant, il utilise trois branches distinctes pour chaque
phase du moteur BLDC, car ces moteurs ont généralement trois enroulements.

Un circuit de commande, souvent implémenté par un microcontrôleur ou un circuit de

commande dédié, est utilisé pour générer des signaux de commande pour les MOSFETs. Ces
signaux déterminent le moment où chaque MOSFET est activé ou désactivé.

La commutation des MOSFETs est effectuée de manière à créer un champ magnétique tournant
dans le stator du moteur BLDC. La commutation des phases du moteur BLDC suit une séquence
spécifique. À mesure que le rotor du moteur tourne, les MOSFETs sont activés et désactivés
séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant qui entraîne la rotation du rotor.

Cette séquence de commutation est souvent appelée "séquence de commutation sinusoïdale"

pour optimiser le fonctionnement du moteur et minimiser les vibrations et les pertes. La
modulation de largeur d'impulsion (PWM) est fréquemment utilisée pour contrôler la vitesse du
moteur BLDC. En ajustant la durée pendant laquelle les MOSFETs sont activés, on peut
contrôler la puissance fournie au moteur, influençant ainsi sa vitesse.
Les onduleurs pour moteurs BLDC intègrent souvent des fonctionnalités de protection, telles que
la détection de surintensité, la protection contre les surtensions, etc.

Des algorithmes de contrôle avancés peuvent également être implémentés pour optimiser
l'efficacité énergétique et le rendement du moteur.

En résumé, un onduleur à base de MOSFET pour un moteur BLDC utilise des MOSFETs pour
contrôler la commutation des phases du moteur, générant ainsi un champ magnétique tournant
nécessaire à la rotation du rotor. La modulation de largeur d'impulsion (PWM) et d'autres
techniques de commande sont utilisées pour ajuster la vitesse du moteur, et des capteurs peuvent
être intégrés pour fournir une rétroaction sur la position du rotor.

II.3. Le rôle de l’onduleur dans la commande du moteur BLDC

Les onduleurs sont utilisés dans la commande des moteurs Brushless DC (BLDC) pour plusieurs
raisons, principalement liées à la nécessité de fournir une alimentation électrique adéquate et un
contrôle précis pour le fonctionnement optimal de ces moteurs sans balais.

L’utilisation d'onduleurs dans la commande des moteurs BLDC permet d'optimiser le

fonctionnement de ces moteurs en assurant une alimentation électrique adaptée, un contrôle
précis et une efficacité énergétique améliorée. Cela les rend particulièrement adaptés à diverses
applications industrielles, automobiles et de l'électronique grand public.

Figure : commande de moteur BLDC

II.4. Avantages d’utilisation d’un onduleur MOSFET

II.4.1. Alimentation en Courant Alternatif (CA)
Les moteurs BLDC fonctionnent avec un courant alternatif. Les onduleurs convertissent le
courant continu (CC) fourni par une source d'alimentation, telle qu'une batterie, en un courant
alternatif triphasé nécessaire pour le fonctionnement du moteur.
II.4.2. Contrôle des Signaux de Commutation
Les moteurs BLDC nécessitent des signaux de commutation précis pour activer séquentiellement
les bobines du stator. Les onduleurs génèrent ces signaux de commutation, garantissant un
fonctionnement coordonné des phases du moteur et un mouvement continu.

II.4.3. Réduction des Harmoniques

Les onduleurs contribuent à générer des signaux de sortie avec moins d'harmoniques. Cela
améliore la qualité du courant fourni au moteur, réduisant ainsi les pertes d'énergie et minimisant
les risques d'interférences électromagnétiques.

II.4.4. Contrôle de la Vitesse et du Couple

Certains types d'onduleurs, tels que les onduleurs à modulation de largeur d'impulsion (PWM),
permettent un contrôle précis de la vitesse et du couple du moteur. Cela offre une flexibilité
accrue dans l'application, permettant de réguler la vitesse du moteur en fonction des besoins
spécifiques.

II.4.5. Efficacité Énergétique

Les onduleurs contribuent à améliorer l'efficacité énergétique des moteurs BLDC. En modulant
la largeur des impulsions du signal de commande, les onduleurs à modulation de largeur
d'impulsion (PWM) ajustent la puissance moyenne fournie au moteur, permettant un contrôle
plus efficace de la consommation d'énergie.

II.4.6. Contrôle Direct du Couple

Certains onduleurs, comme ceux utilisés dans la technologie de commutation directe (Direct
Torque Control - DTC), permettent un contrôle direct du couple du moteur. Cela offre une
réponse dynamique et précise aux variations de charge et de vitesse.

II.4.7. Réduction des Frottements Mécaniques

En éliminant les balais et le collecteur, les moteurs BLDC réduisent les frottements mécaniques
et améliorent la durabilité. Les onduleurs contribuent à cette conception sans balais en
fournissant le type de courant nécessaire.
Chap 3 : Le microcontrôleur
III.1. Introduction
Les microcontrôleurs sont des composants électroniques intégrés qui intègrent les éléments
essentiels d'un ordinateur dans un seul circuit intégré. Ils sont largement utilisés dans de
nombreux dispositifs électroniques pour le contrôle, la surveillance et l'automatisation.
L'exemple du PIC16 (Peripheral Interface Controller) de Microchip sera utilisé pour illustrer les
concepts liés aux microcontrôleurs dans ce rapport.

III.2. Caractéristiques Générales des Microcontrôleurs

III.2.1. Architecture
Les microcontrôleurs sont dotés d'une architecture intégrée qui comprend un processeur, de la
mémoire (programme et données), des ports d'entrée/sortie (GPIO), des interfaces de
communication, des minuteries, et parfois des modules spécialisés.

III.2.2. Fonctionnalités Intégrées

Les microcontrôleurs, tels que le PIC16, sont souvent équipés de périphériques intégrés tels que
des convertisseurs analogique-numérique (CAN), des interfaces de communication série (UART,
SPI, I2C), des comparateurs, des compteurs, etc.

III.3. Exemple du Microcontrôleur PIC16

Les microcontrôleurs, avec le PIC16 en exemple, jouent un rôle central dans le domaine de
l'électronique embarquée. Leur polyvalence, leur faible coût et leur facilité de programmation en
font des composants essentiels pour une multitude d'applications, contribuant ainsi au
développement de solutions électroniques modernes. La technologie des microcontrôleurs
continue d'évoluer, offrant des performances accrues et des fonctionnalités toujours plus
avancées.
III.3.1. Caractéristiques du PIC16
Le PIC16 est une famille populaire de microcontrôleurs fabriquée par Microchip. Les
caractéristiques du PIC16 peuvent inclure une architecture RISC, une mémoire Flash pour le
stockage du programme, des registres spécialisés, des GPIO polyvalents, des timers, des modules
de communication, etc.

III.3.2. Architecture RISC

Le PIC16 utilise une architecture RISC (Reduced Instruction Set Computing) qui se caractérise
par un ensemble d'instructions simple et rapide. Les instructions sont généralement exécutées en
un seul cycle d'horloge, ce qui offre une exécution rapide des programmes.

III.3.3. Mémoire Flash

Le PIC16 utilise la mémoire Flash pour stocker le programme. Cette mémoire est réinscriptible,
permettant la mise à jour du firmware sans nécessiter un remplacement physique du composant.

III.3.4. Périphériques Intégrés

Les PIC16 peuvent intégrer divers périphériques, tels que des convertisseurs analogique-
numérique (ADC) pour la conversion de signaux analogiques, des modules de communication
série pour la transmission de données, et des timers pour la gestion du temps et des événements.

III.4. Programmation des Microcontrôleurs

III.4.1. Langage de Programmation
Les microcontrôleurs peuvent être programmés dans divers langages, tels que l'assembleur, le C,
ou des langages spécifiques au constructeur. Le langage de programmation dépend du fabricant
et du modèle du microcontrôleur.

III.4.2. Environnement de Développement

Les développeurs utilisent des environnements de développement intégrés (IDE) tels que
MPLAB de Microchip pour écrire, compiler et déboguer le code destiné aux microcontrôleurs
PIC16.

III.5. Applications des Microcontrôleurs

Les microcontrôleurs, y compris le PIC16, sont utilisés dans une variété d'applications,
notamment :

 Électronique Grand Public : Télécommandes, appareils ménagers intelligents.

 Automobile : Systèmes embarqués, contrôle moteur.
 Industrie : Contrôle d'équipements, automatisation industrielle.
 Médical : Dispositifs médicaux, surveillance de la santé.

III.6. le rôle du microcontrôleur dans la commande du moteur BLDC

Le microcontrôleur joue un rôle crucial dans la commande des moteurs Brushless DC (BLDC).
Son rôle principal est d'orchestrer le fonctionnement du moteur en régulant les signaux de
commande pour les bobines du stator du moteur. Voici les principales fonctions du
microcontrôleur dans la commande d'un moteur BLDC

III.6.1. Génération des Signaux de Commande

Les moteurs BLDC fonctionnent avec un ensemble de bobines du stator qui doivent être activées
séquentiellement pour créer un champ magnétique rotatif. Le microcontrôleur génère des signaux
de commande précis pour les transistors de puissance (généralement des MOSFET ou des IGBT)
qui alimentent les bobines. Ces signaux de commande définissent le moment et l'ordre
d'activation des bobines, permettant au moteur de tourner de manière contrôlée.

III.6.2. Détecteur de Position

Pour que le microcontrôleur puisse générer les signaux de commande appropriés, il doit
connaître la position actuelle du rotor du moteur BLDC. Cela est généralement accompli en
utilisant des capteurs tels que des capteurs de Hall, des capteurs magnétiques ou des encodeurs
optiques. Le microcontrôleur traite les informations provenant de ces capteurs pour déterminer la
position du rotor et ajuste en conséquence les signaux de commande.

III.6.3. Contrôle de la Vitesse et du Couple

Le microcontrôleur peut être programmé pour réguler la vitesse et le couple du moteur BLDC en
ajustant la fréquence et la largeur des impulsions des signaux de commande. Cette capacité de
régulation permet d'adapter le moteur à différentes charges et conditions de fonctionnement.

III.6.4. Algorithme de Contrôle

L'utilisation d'un algorithme de contrôle approprié est essentielle. Des algorithmes avancés tels
que la modulation de largeur d'impulsion (PWM), la commande de champ orienté (FOC), ou la
commande directe de couple (DTC) peuvent être mis en œuvre par le microcontrôleur pour
optimiser les performances du moteur en termes de rendement énergétique, de précision de
contrôle et de réponse dynamique.

III.6.5. Protection et Diagnostic

Le microcontrôleur assure également la protection du moteur BLDC en surveillant les conditions
de fonctionnement. Il peut mettre en œuvre des fonctions de protection telles que la détection de
surintensité, la détection de surchauffe, la protection contre les surtensions, etc. De plus, le
microcontrôleur peut fournir des diagnostics pour détecter d'éventuelles défaillances du moteur
ou du système de commande.

III.6.6. Communication
Dans certains systèmes, le microcontrôleur peut intégrer des interfaces de communication, telles
que UART, SPI ou I2C, pour permettre la communication avec d'autres dispositifs ou systèmes
de contrôle.

En résumé, le microcontrôleur est le cerveau de la commande des moteurs BLDC, générant des
signaux de commande précis pour contrôler la rotation du moteur en fonction de la position du
rotor, de la vitesse souhaitée et des conditions de charge. Son rôle est fondamental pour
optimiser les performances du moteur, assurer sa protection et permettre une intégration efficace
dans diverses applications.
Chap 4 : simulation

Chap 5 : réalisation

Références bibliographiques
[1] : https://fr.farnell.com/motor-control-brushless-dc-bldc-technology

[2] : https://www.electromecanique.net/2015/01/principe-de-fonctionnement-
dun-moteur.html

[3] : Mémoire de fin d’études Pour l’obtention du diplôme de Master / Spécialité : Électronique des
systèmes Embarqués Etude et simulation de la commande d’un moteur BLDC/ Réalisé par : Ait Said
Karima et Gacem Abdennour