3 Présentation Du Produit Didactique

Control'X Présentation du
produit didactique
Control'X
Présentation du produit didactique
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Du produit réel au produit didactique Page 2

Présentation de la chaîne asservie Page 6
Chaîne fonctionnelle Page 11
Diagrammes SysML de Control'X Page 12
Les écarts autour de Control'X Page 16
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produit didactique
Du produit réel au produit didactique

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Portique 3 axes Schneider MaxR Control'X
L'axe linéaire étudié ici est utilisé dans l'industrie pour réaliser des opérations de "pick and
place". Il s'agit d'opérations au cours desquelles une pièce doit être positionnée avec rapidité et
précision d'un poste à un autre.
Dans ce contexte d'utilisation, la particularité mécanique de Control'X tient au fait que les
efforts extérieurs exercés sur l'axe sont nuls : le moteur sert uniquement à vaincre les efforts
inertiels et les résistances passives internes au mécanisme. Le moteur est souvent en prise
directe avec la poulie motrice ou, s'il y a un réducteur, le rapport de réduction est généralement
faible.
L'axe linéaire commercialisé par DMS est une version didactique de l'axe industriel
commercialisé par l'industriel Schneider. Il est en tout point identique à celui utilisé dans
l'industrie en ce qui concerne sa partie mécanique : réducteur, poulies-courroie, chariot,
guidages.
Schneider, ne commercialise plus de moteur à courant continu à balais mais seulement des
moteurs à courant continu sans balais. Ces moteurs brushless sont dans l'industrie en train de
supplanter les moteurs à balais. Ils sont pilotés par des variateurs de vitesse spécifiques (série
Lexium chez Schneider). Dans ces technologies brushless, le couple {variateur + moteur} n'est
guère dissociable. Pour des questions de performance, chaque composant est en effet conçu de
façon interdépendante.
Les variateurs de vitesse de chez Schneider, s'ils sont très perfectionnés, ne se prêtent pas
tellement à une utilisation pédagogique, notamment dans le cadre des programmes de sciences
industrielle pour l'ingénieur des classes préparatoires aux grandes écoles.
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En effet, ces variateurs embarquent des boucles internes (courant, vitesse, position parfois)
avec un correcteur spécifique, des fréquences d'échantillonnage spécifiques, des saturations
spécifiques pour chacune des boucles. Les sécurités mises en place sont très nombreuses : on
rencontre souvent des seuils d'intensité programmable, des rampes de vitesse, des protections
thermiques évoluées…
Les algorithmes mis en œuvre sont fortement non linéaire et rarement documentés de façon
exhaustive.
Chaque algorithme faisant partie de la recette métier de l'industriel, les différentes fonctions
sont exposées mais les données qui y sont relatives ne sont pas communiquées (algorithmes
précis de pilotage, gains des correcteurs utilisés par exemple…)
Variateur Schneider Lexium LXM

32 C + Moteur brushless
BMH0702
L'industriel qui achète un axe recherche avant tout un produit performant et n'est pas
forcément intéressé par toutes les finesses du fonctionnement interne du couple {variateur +
moteur}. A un niveau pédagogique, c'est presque l'inverse, on cherche avant tout à savoir ce qui
est fait, ce qui se cache au niveau des algorithmes de pilotage.
Un variateur trop évolué comme ceux de chez Schneider, ne peut être vu que comme une "boite
noire". Les possibilités de modélisation du couple {variateur + moteur} s'en trouvent fortement
affectées. La modélisation sous forme d'un modèle de connaissance notamment n'est tout
simplement guère envisageable.
Pour des raisons pédagogiques, DMS a fait le choix d'utiliser un moteur à courant continu à
balais et s'est tourné vers le constructeur japonais Sanyo Denki pour l'excellente qualité de ses
moteurs (conçus et fabriqués au Japon). Leurs fiches techniques sont très bien documentées ce
qui représente un avantage non négligeable lorsqu'il s'agira de mettre en place des modèles de
connaissance.
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Le moteur est alimenté non pas par un variateur de chez Sanyo pour les mêmes raisons que celles
déjà évoquées avec Schneider : variateur très performant mais de type "boite noire" en ce qui
concerne son fonctionnement et donc sa modélisation.
Variateur Sanyo + Moteur
Dans le cas d'un moteur à balais, le couple {variateur + moteur} ne forme plus forcément un
couple indissociable et c'est un variateur du fabricant suisse Maxon qui est utilisé.
Ce variateur que Maxon nomme un servo-variateur est architecturé de façon à autoriser un

bouclage interne en courant et/ou en vitesse (d'où le nom servo-contrôleur). Il est cependant
réglé ici simplement en amplificateur de tension de gain pur. Le gros avantage de ce variateur
est que son mode de fonctionnement est entièrement paramétrable ainsi que toutes les
sécurités qu'il embarque. Sa modélisation pourra alors se faire dans de bonnes conditions.
Variateur Maxon
Sur la version didactique, de nombreux capteurs ont été ajoutés mais le seul indispensable à
l'asservissement de l'axe dans son contexte d'origine est le codeur incrémental monté en bout
d'arbre moteur. Notamment, la règle magnétique qui permet de mesurer directement la position
du chariot est mise en place uniquement pour des raisons pédagogiques. On pourrait se demander
en effet pourquoi Control'X est asservi en position linéaire sur la base d'une mesure de position
angulaire de l'arbre de son moteur alors qu'une règle magnétique est présente sur le chariot.
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La règle magnétique permettra d'estimer les défauts de positionnement liés notamment à la

déformabilité de la courroie et au jeu du réducteur. Elle permettra de caractériser la
transformation géométrique de la chaîne de transmission de puissance.
Parmi les capteurs présents pour des raisons pédagogiques, on trouve :
• Capteur de tension en sortie de carte de commande (entrée de variateur)

• Capteur de tension moteur
• Capteur d'intensité moteur
• Génératrice tachymétrique montée en bout d'arbre moteur
• Capteur d'efforts exercés sur le chariot
• Règle magnétique
• Capteur de tension pour signaux optionnels (codeur supplémentaire, accéléromètre,
capteur de distance infrarouge)
Enfin dans sa version didactique, la partie logicielle n'est pas celle utilisée initialement par
l'industriel qui généralement dispose d'un logiciel propriétaire développé spécifiquement pour
une application.
Carte de conditionnement
des signaux
Variateur de
vitesse
Condensateur
tampon Moteur + encodeur +
Alimentation de génératrice tachymétrique
commande
Relais de
sécurité
Réducteur à train épicycloïdal
Alimentation de
puissance
Interrupteur
"Capot ouvert"
Joystick 2 axes
Connecteurs
optionnels
Règle magnétique
Capteur de distance
Capteur d'effort Pupitre
infrarouge
(pour mesurer l'intensité
des perturbations)
Chariot
Fins de course
Poulie pour exercer des

efforts résistants (option)
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Présentation de la chaîne asservie

Les schémas ci-après présentent l'architecture de Control'X :
Control'X est un axe linéaire asservi en position. Il repose principalement sur les éléments
matériels suivants :  Un PC qui fait tourner un logiciel de commande d'axe nommé Control'Drive
 Une carte de commande
 Une carte de puissance
 L'axe proprement dit : moteur, réducteur, poulies-courroie, chariot et
codeur incrémental
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produit didactique
x(t) z

E y
J4 J1
  
x g = −g.z
C D F
R
J3 J2 R
I1
I2
α (t) B
θ (t) 
A y
R 1 , Z1
R 2 , Z2 R 0 , Z0
0
5

y z
D 3
  
C F ext = −Fext .x F x
E
α(t)
4 Accouplement élastique
non représenté
Satellite ramené dans
2
6 1 le plan de la figure
A I1 I2
B
θ(t),ω(t)
Cm(t)
a(t),b(t)
NRJ
xc(t)
ε3(t) u(t)
Carte de Carte de puissance
Ordinateur
commande
ε2(t)
m(t)
Organisation générale
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Ordinateur Carte de commande
xc(t) ε1(t) ε2(t) Convertisseur ε3(t)

+ Correcteur
- N/A
m*(t) = x(t)
m(t) Compteur a(t), b(t)
Adaptateur
Décompteur
Zoom sur les fonctions remplies par l'ordinateur et la carte de commande
Le schéma ci-dessous met en évidence l'organisation structurelle et fonctionnelle des différents

composants nécessaires à la mise en œuvre de l'asservissement de position.
Ordinateur Carte de commande Carte de puissance Moteur Réducteur, poulies-courroie et chariot
xc(t) ε1(t) ε2(t) ε3(t) u(t) ω(t) θ(t) x(t)

+
-
Correcteur
∫
CNA
m*(t)=x(t)
m(t) a(t), b(t)
Adaptateur
Compteur
Codeur incrémental
Schéma bloc de l'asservissement
Fonction de la carte de commande :
Coté acquisition :
• Acquérir les deux signaux a(t) et b(t) en quadrature de phase venant du codeur
incrémental.
• Compter ou décompter les impulsions a(t) et b(t) reçues pour élaborer un signal
numérique m(t) en incréments image de la position linéaire x(t) du chariot.
• Transmettre le résultat de ce comptage m(t) à l'ordinateur.
Coté génération
• Recevoir le signal "écart corrigé" ε2(t) provenant de l'ordinateur
• Elaborer la tension analogique ε3(t) par conversion numérique analogique de ε2(t)
Nota : La carte de commande ne se comporte qu'en interface entre le PC et la partie mécanique :

ce n'est pas elle qui effectue les calculs de commande d'axe (adaptation, soustraction,
correction).
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Fonction de l'ordinateur :
• Acquérir la consigne xc(t) de l'utilisateur (entrée directement en mm par l'utilisateur).

• Adapter le signal de mesure m(t) en incréments en signal m*(t) = x(t) en mm : c'est
l'équivalent du bloc adaptateur que l'on rencontre souvent devant le soustracteur. Plutôt
que d'adapter la consigne, c'est ici la mesure qui est adaptée.
• Soustraire le signal m*(t) = x(t) au signal de consigne xc(t) pour obtenir l'écart ε1(t)
• Appliquer un algorithme de correction pour transformer l'écart ε1(t) en écart corrigé
ε2(t)
Fonction de la carte de puissance :
La carte utilisée ici est un servo-amplificateur qui peut intégrer en interne une boucle de
courant (avec un correcteur PI) et/ou une boucle de vitesse (aussi avec correcteur PI).
Ici cette carte n'est utilisé qu'en mode "variateur de vitesse" : les boucles internes de
courant et de vitesse sont désactivées. Le terme "servo" n'est donc plus tellement
justifié dans notre application.
La carte de puissance est configurée en gain pur entre le signal ε3(t) et u(t) : u(t) = B.ε3(t)
On travaille en boucle fermée avec les signaux suivants dans les unités indiquées :
xc(t) ε1(t) ε2(t) ε3(t) Interface u(t) ω(t) θ(t) α(t) Poulies x(t)
(mm)
+
-
(mm)
Correcteur
(mm)
CNA
(V)
de puissance
(V)
Moteur
(rad/s)
∫ (rad)
Réducteur
(rad)
courroie
(mm)
m*(t)=x(t)
m(t) a(t), b(t)
Adaptateur Compteur Codeur optique
(mm) (inc)
Schéma bloc de l'asservissement en boucle fermée
Signaux Unités
m(t) incréments
ε3(t), u(t) volts
ω(t) rad/s
θ(t), α(t) rad
x(t) mm (réels)
*
x (t), m (t), ε (t), ε (t) mm (dans l'ordinateur *)
c 1 2
Signaux et unités en boucle fermée
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(*) On pourrait aussi prendre le point de vue de considérer que le signal ε2(t) est en volts. Dans
tous les cas, on est dans l'ordinateur, les signaux sont ici codés en virgule flottante sur 8 octets
(IEEE 64 bits). Il n'y a pas d'unités, on pourrait parler en bits ou en incréments mais on choisira
ici de tout exprimer en mm ou encore dans toute autre unité que l'on veut bien imaginer et qui
nous permettra de faciliter l'analyse des signaux (des %, des rapports cycliques, des volts, des
mm, des incrémets…).
Le codage de l'information en virgule flottante sur 64 bits peut paraître exagérément précis
mais ce n'est pas un facteur limitant la période d'échantillonnage de Control'Drive.
Lorsqu'on se placera en boucle ouverte, ce sera plus pratique de considérer que xc(t) = ε1(t) = ε2(t)
et de considérer que ces trois signaux identiques sont des volts :
xc(t) ε1(t) ε2(t) ε3(t) Interface u(t) ω(t) θ(t) α(t) Poulies x(t)
(V) (V) (V)

CNA
(V)
de puissance
(V)
Moteur
(rad/s)
∫ (rad)
Réducteur
(rad)
courroie
(mm)
m*(t)=x(t) m(t) a(t), b(t)

Adaptateur Compteur Codeur optique
(mm) (inc)
Schéma bloc de l'asservissement en boucle ouverte
Signaux Unités
m(t) incréments
xc(t), ε1(t), ε2(t), ε3(t), u(t) volts
ω(t) rad/s
θ(t), α(t) rad
x(t) mm (réels)
m*(t) mm (dans l'ordinateur)
Signaux et unités en boucle ouverte
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Chaîne fonctionnelle
Le schéma de la chaine fonctionnelle résume l'ensemble de ce qui a été dit :
Chaîne d’information
Acquérir Communiquer
Interfaces Interfaces
Traiter
Homme-machine Homme-machine
Grandeurs physiques
à acquérir
Unité centrale
Acquérir Coder Restituer
Capteurs Compteur CNA Ordres
Energie Chaîne d’énergie

d’entrée
Moduler
Alimenter Convertir Transmettre
(distribuer)
Alimentation à Carte de puissance Moteur Mécanisme

découpage
Pièce en Pièce en
position xi
Positionner position xf
Effecteur
Légende
Information
Energie
Chaîne fonctionnelle
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Diagrammes SysML de Control'X

(…et non pas du système industriel d'origine)
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produit didactique
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produit didactique
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Les écarts autour de Control'X

La figure ci-dessous permet de visualiser les différents écarts observables.
Domaine du système tel qu’il est souhaité Domaine du réel
Ecart
Système industriel
Réel-Cahier des charges
Comparer
Valider
Simuler l'environement
(Valider le prototype)
Comparer
Système du laboratoire
(Le prototype instrumenté)
Modéliser
Domaine de la simulation
Modèle de connaissance
(Identifier)
Modéliser
Ecart Ecart
Simuler
Modèle-Cahier des charges Modèle-Réel
Comparer Comparer
Valider Valider
Modèle de comportement
Comparer
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Portique 3 axes Schneider MaxR Control'X

Variateur Schneider Lexium LXM

Variateur Sanyo + Moteur

Ce variateur que Maxon nomme un servo-variateur est architecturé de façon à autoriser un

La règle magnétique permettra d'estimer les défauts de positionnement liés notamment à la

Parmi les capteurs présents pour des raisons pédagogiques, on trouve :

• Capteur de tension en sortie de carte de commande (entrée de variateur)

Poulie pour exercer des

Présentation de la chaîne asservie

Les schémas ci-après présentent l'architecture de Control'X :

Ordinateur Carte de commande

xc(t) ε1(t) ε2(t) Convertisseur ε3(t)

Zoom sur les fonctions remplies par l'ordinateur et la carte de commande

Le schéma ci-dessous met en évidence l'organisation structurelle et fonctionnelle des différents

Ordinateur Carte de commande Carte de puissance Moteur Réducteur, poulies-courroie et chariot

xc(t) ε1(t) ε2(t) ε3(t) u(t) ω(t) θ(t) x(t)

Schéma bloc de l'asservissement

Fonction de la carte de commande :

Nota : La carte de commande ne se comporte qu'en interface entre le PC et la partie mécanique :

• Acquérir la consigne xc(t) de l'utilisateur (entrée directement en mm par l'utilisateur).

Fonction de la carte de puissance :

Ordinateur Carte de commande

Schéma bloc de l'asservissement en boucle fermée

Ordinateur Carte de commande

(V) (V) (V)

m*(t)=x(t) m(t) a(t), b(t)

Schéma bloc de l'asservissement en boucle ouverte

Le schéma de la chaine fonctionnelle résume l'ensemble de ce qui a été dit :

Capteurs Compteur CNA Ordres

Energie Chaîne d’énergie

Alimentation à Carte de puissance Moteur Mécanisme

Diagrammes SysML de Control'X

Les écarts autour de Control'X

La figure ci-dessous permet de visualiser les différents écarts observables.

Domaine du système tel qu’il est souhaité Domaine du réel

Modèle-Cahier des charges Modèle-Réel

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