Simo 20

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Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils
Description
Ce chapitre contient des informations sur les sujets suivants :
l Aperçu
l Vue d'ensemble des fonctions
l Trace appareil
l Trace système
l Fonction de mesure
l Réglage automatique du régulateur
Aperçu
SIMOTION SCOUT offre aide et assistance pour la mise en service et l'optimisation des objets
technologiques et des programmes utilisateur. Les fonctions suivantes sont disponibles :
l Trace appareil/générateur de fonction
l Trace système
l Réglage automatique du régulateur
Trace appareil/générateur de fonction
La fonction Trace appareil permet d'enregistrer et d'évaluer des paramètres ainsi que des variables
système et programme.
Le principal cas d'application de la fonction Trace appareil avec les variables système est l'analyse de
séquences synchrones dans le système temps réel.
A partir de SIMOTION V4.4 ou SINAMICS V4.6, une fonction Trace automatique est disponible.
Ainsi, immédiatement après un redémarrage, un enregistrement peut être automatiquement lancé en
fonction d'une condition de déclenchement. La mesure est stockée en tant que fichier YDB
(SIMOTION) ou ACX (SINAMICS) sur la carte mémoire.
Le paramétrage de la fonction Trace automatique s'effectue dans l'onglet Trace, sous Sauvegarder
dans l'appareil (carte mémoire).
Le traçage de variables programme convient à la recherche d'erreurs logiques dans le système

exécutif ou dans les programmes utilisateur. Dans ce cas, il est possible d'utiliser dans le système
temps réel un processus de mesure déclenché par un événement au lieu d'un processus de mesure
déclenché par le temps. L'événement déterminant pour l'enregistrement de la mesure est le
démarrage d'une position de code déterminée dans le programme utilisateur via le processeur temps
réel. Un facteur de déclenchement se rapportant à la variable peut être sélectionné dans l'onglet Trace
appareil pour le démarrage de l'enregistrement, par exemple sur un front montant, une bande de
tolérance ou un modèle de bits.
Le générateur de fonction permet de générer dynamiquement, à des fins de test, des consignes de
file:///C:/Users/Siemens/AppData/Local/Temp/~hhF782.htm 27/02/2024
forme définie (exemples : rectangle, sinus) pour différentes tailles de système. La fonction Trace
permet d'enregistrer, par exemple, le comportement du système afin d'optimiser le régulateur.
Voir Trace appareil/générateur de fonction.
Trace système
La fonction Trace système est disponible à partir de V4.2 pour SIMOTION.
La fonction Trace système permet d'enregistrer et d'évaluer simultanément des paramètres ainsi que
des variables système et programme de plusieurs CPU. Les CPU doivent impérativement
communiquer via PROFINET. Une connexion isochrone doit être établie entre les CPU, et le Sync-
Master PROFINET doit être un appareil SIMOTION.
Le générateur de fonction, le traitement mathématique et les tracés de bits ne sont pas disponibles
pour l'enregistrement avec la fonction Trace système.
Fonction de mesure
La fonction de mesure permet d'optimiser le régulateur.
Les fonctions de mesure SIMOTION servent à la mise en service des régulateurs d'axe sans qu'un
programme utilisateur soit nécessaire.
La fonction de mesure SINAMICS permet, par simple paramétrage, d'analyser la dynamique de

chaque entraînement en désactivant de manière sélective l'influence de boucles de régulation
superposées. La fonction de mesure libre mesure et fait la moyenne de plusieurs séries de mesure
avec des sources de bruit paramétrables sans qu'une maîtrise de commande ne soit nécessaire. Cette
fonction de mesure convient pour le réglage du régulateur et pour éviter les résonances en flexion
dans les applications à palier magnétique avec des systèmes rotor.
Voir Fonction de mesure.
Réglage automatique du régulateur
Pour les groupes d'entraînement SINAMICS, le réglage automatique du régulateur permet de régler
le régulateur de vitesse de l'entraînement ainsi que le régulateur de position DSC de la commande
(uniquement SCOUT).
Voir Réglage automatique du régulateur.
Vue d'ensemble des fonctions
Les fonctions fondamentales suivantes sont disponibles :
Vous pouvez configurer les paramètres suivants :
Fonction Signification/Remarque
Trace système
Trace appareil, trace système
Trace pour SIMOTION
Trace pour SINAMICS
Trace système pour SIMOTION (ab V4.2)

Sélectionnez les signaux/variables/paramètres à enregistrer.
Pour l'enregistrement, définissez un instant ou une position de code auxquels

la valeur de la variable sera enregistrée. Le cycle et la durée d'enregistrement
peuvent être sélectionnés.
À l'aide du déclencheur, définissez la condition de démarrage de

l'enregistrement du signal.
Différentes options d'affichage sont disponibles.

Générateur de fonction (Trace appareil uniquement)
Générateur de fonction pour SIMOTION
Générateur de fonction pour SINAMICS (sauf G120)

Sélectionnez la variable système sur laquelle le générateur de fonction doit
agir, et spécifiez un type de signal défini.
Mesures
Mesures
Les mesures enregistrées sont représentées sous forme de tableau et vous
pouvez masquer ou supprimer des mesures pour la représentation.
Chronogramme
Chronogramme, diagramme FFT, diagramme de Bode

Cet outil permet d'afficher sous forme de courbes les valeurs de mesure
enregistrées des signaux.
Diagramme FFT

Les valeurs de mesure enregistrées des signaux sont affichées sous forme de
courbes.
Une transformation de Fourier rapide (FFT) doit être effectuée avec les
évolutions de signaux enregistrées.
Diagramme de Bode

Les valeurs de mesure enregistrées des signaux sont affichées sous forme de
courbes.
Le diagramme de Bode (fonction de transfert) est appliqué sur les évolutions
de signaux mesurées.
Fonction de mesure
Fonction de mesure
Fonction de mesure pour SIMOTION
Fonction de mesure pour SINAMICS

Sélectionnez une fonction de mesure pour l'optimisation du régulateur.
Selon la fonction de mesure sélectionnée, différents paramètres du signal

appliqué peuvent être réglés.
Selon la fonction de mesure sélectionnée, les variables concernées sont

sélectionnées pour l'enregistrement dans le tableau des signaux. Dans les
signaux Trace libres, vous pouvez sélectionner d'autres variables qui doivent
également être enregistrées.
Les paramètres d'axe concernés sont affichés et peuvent être en partie

modifiés.
Les options d'affichage vous permettent de définir les réglages de base pour
la représentation graphique des signaux enregistrés.
Mesures
Chronogramme
Comme Trace / Générateur de fonction ; voir plus haut.
Diagramme FFT
Diagramme de Bode
Cette option représente un diagramme circulaire ou le résultat
de la fonction de mesure Test de circularité.
Le test de circularité (SIMOTION uniquement) enregistre le

déplacement de deux axes.
Diagramme circulaire
Le diagramme circulaire représente deux signaux en
interdépendance. Il n'y a pas d'échelle de temps.
Voir Diagramme circulaire.

Le régulateur de vitesse et le régulateur de position (DSC) peuvent être réglés
automatiquement pour un entraînement. Le paramétrage automatique est
divisé en étapes comportant, entre autres, le lancement de fonctions de
mesure sur l'entraînement.
Mesures
Chronogramme
Comme Trace / Générateur de fonction ; voir plus haut.
Diagramme FFT
Diagramme de Bode
Trace appareil
l Trace appareil/générateur de fonction

l Conditions marginales pour SINAMICS G120
l Données enregistrées et capacité fonctionnelle
l Appel de la fonction Trace appareil
Afin d'obtenir un diagnostic encore meilleur, vous pouvez affecter aux variables et aux paramètres
des valeurs de consigne définies (générateur de fonction) et enregistrer en même temps les valeurs
d'autres variables et paramètres. Les mesures enregistrées peuvent être représentées et modifiées
dans des diagrammes.
Vous pouvez également enregistrer les mesures lues à partir de l'appareil et les rouvrir
ultérieurement. Un simple clic de souris permet d'imprimer la représentation des courbes afin de
l'archiver ou de la visualiser rapidement. Les mesures simples d'amplitudes et d'instants sont
possibles à l'aide des curseurs de mesure. Les mesures peuvent être traitées mathématiquement et les
résultats affichés. Les signaux de mesure peuvent être représentés dans les tracés de bits.
Remarque
Un enregistrement Trace nécessite des ressources système et peut entraîner un débordement d'IPO
dans le cas d'une charge importante de la CPU. Si la commande est configurée de manière telle que,
dans certains cas de fonctionnement, la limite de la surveillance de temps paramétrée est atteinte,
toute charge supplémentaire doit être évitée.
Selon les circonstances, un débordement de niveau peut se produire du fait de l'enregistrement

Trace supplémentaire. En cas de débordement de niveau, l'enregistrement Trace est interrompu et le
débordement de niveau est accepté. La CPU continue de fonctionner et les données Trace
enregistrées jusque-là peuvent être lues.
Solution :
l Modifiez le paramétrage de la fonction Trace : diminuez par exemple le nombre de variables

et de signaux et augmentez le nombre pas à pas jusqu'à l'annulation.
l Ne démarrez si possible aucun service qui allonge les temps de cycle surveillés (exemples :
Etat Programme, Download à l'état RUN).
l Tolérer les débordements de niveau dans le système exécutif
l Appliquer le cas de fonctionnement souhaité avec surveillance de l'exécution des tâches et

comparer les temps maximum déterminés avec les temps de surveillance des débordements
de niveau. Si un temps suffisant est disponible, commencer l'enregistrement Trace avec moins
de variables et contrôler à nouveau les temps maximum. systemload.ipoServo doit être de
75 % au maximum.
Conditions marginales pour SINAMICS G120
La fonction Trace appareil pour SINAMICS est également disponible pour le SINAMICS G120 avec
quelques restrictions. Les restrictions et les points à respecter sont précisés ci-après.
Communication
Les connexions suivantes sont prises en charge pour la fonction Trace :
l PROFIBUS
l PROFINET
l USB (protocole TIA)
Fonctionnalité
La fonction Trace appareil présente les restrictions suivantes pour le SINAMICS G120 :
l Pas de générateur de fonction
l Pas de fonction Trace en continu
l Pas de prise en charge du système pour l'utilisation simultanée de plusieurs STARTER sur un
entraînement
Réglages de base du groupe d'entraînement
Les réglages de la fonction Trace dépendent des réglages de base du groupe d'entraînement.
Effet de la modification des réglages du groupe d'entraînement (exemple) :
l Réglage des unités
L'interprétation des valeurs des paramètres dans l'entraînement dépend du réglage des unités et
influence par exemple les valeurs des conditions de déclenchement ou les valeurs de signaux
déjà enregistrés.
l Etendue des paramètres
Les conditions de déclenchement et les signaux à enregistrer doivent être vérifiés en cas de
modification de la structure de l'étendue des paramètres.
l Configuration
Une modification de la configuration du système cyclique influence également la vitesse et la

durée d'enregistrement.
Données enregistrées et capacité fonctionnelle
L'utilisation de la fonction Trace appareil ainsi que les possibilités d'enregistrement diffèrent selon
l'appareil.
Fonction Trace appareil pour SIMOTION
Tous les types de variables temps réel peuvent être enregistrés :
l Variables système (de l'appareil spécifique)
l Variables E/S
l Variables globales des appareils
l Variables globales des unités
l Variables locales des tâches
l Variables locales des programmes
l Données de pile
Dans le cas des tableaux et des structures, les variables individuelles d'un élément peuvent être
enregistrées.
Capacité fonctionnelle :
l 4 objets Trace indépendants (= enregistreurs Trace) avec 8 variables chacun
l L'enregistrement s'effectue par objet Trace sur une position de code (avec horodatage) ou dans
une tâche synchrone (Servo, Ipo ou Ipo2)
Points d'enregistrement possibles des données :
l synchronisé sur une tâche (tâche Servo, tâche Servo_fast, tâche IPO, tâche IPO_fast, tâche
IPO2) avec Match-Count (= facteur)
l Position de code dans une tâche
La condition d'enregistrement peut être paramétrée comme continue ou limitée dans le temps.
En mode Trace en continu, l'enregistrement s'effectue jusqu'à ce qu'un tampon FIFO soit plein ou
qu'il n'y ait plus d'espace libre sur le disque dur. En mode Trace limitée dans le temps,
l'enregistrement s'effectue jusqu'à ce que la durée paramétrée soit atteinte.
Fonction Trace appareil pour SINAMICS
Les types de variables temps réel suivants peuvent être enregistrés :
l Paramètres (de l'appareil spécifique)
l Paramètres des DO (entraînement)
Dans le cas des tableaux et des structures, les variables individuelles d'un élément peuvent être
enregistrées.
Capacité fonctionnelle :
l 2 objets Trace indépendants (= enregistreur Trace) avec 8 variables chacun (4 pour les
versions < V2.6.1)
l L'enregistrement s'effectue par objet Trace selon le schéma suivant
¡ Pour l'enregistrement limité dans le temps dans un multiple du cycle de l'appareil
(paramètre p110[0])
¡ Pour l'enregistrement dans le mode Trace en continu (sauf G120) dans un multiple du
cycle de bus
Points d'enregistrement possibles des données :
l Cycle de l'appareil (paramètre p110[0]) avec Match-Count (= facteur)
La condition d'enregistrement peut être paramétrée comme continue ou limitée dans le temps.
En mode Trace en continu, l'enregistrement s'effectue jusqu'à ce qu'un tampon FIFO soit plein ou
qu'il n'y ait plus d'espace libre sur le disque dur. En mode Trace limitée dans le temps,
l'enregistrement s'effectue jusqu'à ce que la durée paramétrée soit atteinte.
Appel de la fonction Trace appareil
Pour appeler la fonction Trace appareil, procédez comme suit :
Sélectionnez Système cible > Trace appareil ou le bouton de la barre d'outils. L'outil Trace
apparaît dans la zone de travail.
Remarque
Le générateur de fonction pour SINAMICS est uniquement affiché en mode en ligne.

Trace système
l Trace système
l Conditions requises
l Données enregistrées et capacité fonctionnelle
l Exemple de possibilités d'accès
l Appel de la fonction Trace système
l Arrêt de la fonction Trace système
l Chargement d'une mesure
Trace système
La fonction Trace système est disponible pour le diagnostic de plusieurs CPU à partir de V4.2 pour
SIMOTION.
Elle sert à enregistrer des variables et des paramètres de différentes CPU d'un projet. Les mesures
enregistrées peuvent être représentées et modifiées dans des diagrammes.
Le générateur de fonction, le traitement mathématique et les tracés de bits sont disponibles avec la
fonction Trace appareil.
Vous pouvez également enregistrer les mesures lues à partir de l'appareil et les rouvrir
ultérieurement. La représentation des courbes peut être imprimée, par exemple, afin de l'archiver ou
de la visualiser rapidement.
Voir aussi Conditions requises et Exemple de possibilités d'accès.
Remarque
Un enregistrement Trace nécessite des ressources système et peut entraîner un débordement d'IPO
dans le cas d'une charge importante de la CPU. Si la commande est configurée de manière telle que,
dans certains cas de fonctionnement, la limite de la surveillance de temps paramétrée est atteinte,
toute charge supplémentaire doit être évitée.
Selon les circonstances, un débordement de niveau peut se produire du fait de l'enregistrement

Trace supplémentaire. En cas de débordement de niveau, l'enregistrement Trace est interrompu et le
débordement de niveau est accepté. La CPU continue de fonctionner et les données Trace
enregistrées jusque-là peuvent être lues.
Solution :
l Modifiez le paramétrage de la fonction Trace : diminuez par exemple le nombre de variables

et de signaux et augmentez le nombre progressivement jusqu'à l'annulation.
l Ne démarrez si possible aucun service qui allonge les temps de cycle surveillés (exemples :
État Programme, Download à l'état RUN).
l Tolérer les débordements de niveau dans le système exécutif
lAppliquer le cas de fonctionnement souhaité avec surveillance de l'exécution des tâches et

comparer les temps maximum déterminés avec les temps de surveillance des débordements
de niveau. Si un temps suffisant est disponible, commencer l'enregistrement Trace avec moins
de variables et contrôler à nouveau les temps maximum. systemload.ipoServo doit être de
75 % au maximum.
Conditions requises
Conditions fondamentales requises pour la fonction Trace système
Les conditions suivantes doivent être remplies pour l'enregistrement de signaux avec la fonction
Trace système :
l Les CPU doivent communiquer via PROFINET.
l Elles doivent disposer entre elles d'une connexion isochrone.
Les variables système stateOfDpInterfaceSynchronization et stateOfDpSlaveSynchronization

doivent afficher l'état correspondant (DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED ou
DP_SLAVE_SYNCHRONIZED).
l Le Sync-Master PROFINET doit être un appareil SIMOTION.
l Les CPU doivent être configurées avec SIMOTION V4.2 ou supérieure.
l Les conditions précitées doivent être remplies par deux CPU du réseau au moins.
Voir aussi Exemple de possibilités d'accès.
Les conditions suivantes doivent être remplies pour le démarrage de la fonction Trace système :
l SIMOTION SCOUT doit être connecté en ligne à tous les appareils utilisés dans
l'enregistrement. Ce sont tous les signaux qui sont sélectionnés dans le tableau via la case
Actif.
Les signaux inexistants peuvent être désactivés par désélection de la case Actif.
l Tous les appareils doivent être cohérents et être dans un état de fonctionnement exempt
d'erreur.
l La fonction Trace appareil ne doit être active sur aucun appareil utilisé pour la fonction Trace
système.
Remarque
Lorsque Servo_fast est réglé pour le cycle de base, les réglages des cycles Servo_fast des CPU
peuvent être différents. Dans ce cas, les courbes enregistrées ne seront pas superposées dans le
diagramme. Vérifiez si vous pouvez éviter ce décalage temporel des courbes en effectuant par
exemple un enregistrement dans le cycle servo.
Données enregistrées et capacité fonctionnelle
Capacité fonctionnelle et limites
l 1 objet Trace (= enregistreur Trace)
l Maximum 32 signaux sur une CPU
l Maximum 128 signaux au total
l Maximum 1 déclenchement par CPU
l Maximum 4 facteurs de déclenchement globaux
l La durée d'enregistrement maximale est définie par la CPU ayant la capacité d'enregistrement
la plus faible.
l L'enregistrement peut être effectué dans les cycles suivants : Servo, IPO ou IPO2
l Une connexion PROFINET isochrone doit être disponible entre les CPU.
Points d'enregistrement possibles des données
l Synchronisation sur une tâche
¡ Tâche servo
¡ Tâche Servo_fast
¡ Tâche IPO
¡ Tâche IPO_fast
¡ Tâche IPO2
En mode Trace limitée dans le temps, l'enregistrement s'effectue jusqu'à ce que la durée paramétrée
soit atteinte.
Exemple de possibilités d'accès
Exemple de mise en réseau d'appareils SIMOTION avec PROFIBUS et PROFINET
CPU1 SIMOTION et CPU2 SIMOTION
L'accès aux signaux est possible.
Il est possible d'enregistrer des signaux à l'intérieur du réseau PROFINET (CPU1 et CPU2).
La fonction Trace système n'est pas disponible, car les CPU ne sont prises en charge qu'à partir de
SIMOTION V4.2.
La fonction Trace système n'est pas disponible, car elle requiert une connexion PROFINET.
L'accès aux signaux est possible.
Il est possible d'enregistrer des signaux à l'intérieur du réseau PROFINET (CPU7 et CPU8).
Appel de la fonction Trace système
Pour appeler la fonction Trace système, procédez comme suit :
1. Ouvrez un projet dans SCOUT.
2. Sélectionnez Système cible > Trace système ou le bouton de la barre d'outils. L'outil
Trace apparaît dans la zone de travail.
Arrêt de la fonction Trace système
L'arrêt de la fonction Trace système est également possible lorsque les appareils utilisés pour
l'enregistrement Trace ne sont pas tous accessibles. L'état Stop est affiché comme état dès qu'un
appareil est arrêté ou défaillant
En cas de connexion en ligne ultérieure à des appareils qui n'ont pas été arrêtés à cette occasion, l'état
Stop reste affiché. Le bouton Arrêt reste activé pour arrêter les enregistrements qui sont encore
actifs.
Chargement d'une mesure
Le chargement de la mesure est également possible lorsque les appareils utilisés ne sont pas tous
connectés. Une remarque et une fenêtre de détail contenant les appareils manquants s'affichent.
Pendant le chargement, le bouton est désactivé/grisé. Après le chargement, le bouton est à
nouveau activé.
En cas de connexion en ligne à un autre appareil utilisé pour l'enregistrement, le chargement est à
nouveau possible. Un numéro de mesure supplémentaire est créé pour la mesure existante. La
mesure déjà chargée n'est pas complétée, mais une nouvelle mesure est crée.
Fonction de mesure
l Fonction de mesure SIMOTION
l Fonction de mesure SINAMICS
Fonction de mesure
La fonction de mesure permet d'optimiser le régulateur. Son étendue varie selon qu'il s'agit de la
fonction de mesure SIMOTION ou de la fonction de mesure SINAMICS.
Afin de faciliter l'utilisation, des fonctions de mesure destinées à l'optimisation du régulateur sont
prédéfinies et il vous suffit de les sélectionner. Suivant la fonction de mesure, le mode de
fonctionnement est réglé automatiquement. Les paramètres suivants peuvent être définis pour
l'optimisation du régulateur sélectionnée :
l Forme de signal (saut ou bruit), amplitude, durée du régime transitoire du signal injecté
l Durée de la mesure pour les fonctions de saut dans la plage de temps
l Largeur de bande et nombre des moyennes dans la gamme de fréquence lors de

l'enregistrement
La fonction de mesure sélectionnée permet de définir les paramètres suivants pour l'optimisation du
régulateur :
1. l'emplacement sur lequel l'excitation est appliquée,
2. les régulateurs actifs et inactifs,
3. les signaux qui doivent être enregistrés pour un traitement analytique via l'enregistreur Trace.
Remarque
La fonction de mesure est uniquement affichée en mode en ligne.

Remarque
Le cycle d'enregistrement est déduit du paramètre p115 du groupe d'entraînement :
l p115[0] pour régulateur de courant
l p115[1] pour régulateur de vitesse
Fonction de mesure SIMOTION
Les fonctions de mesure SIMOTION servent à la mise en service des régulateurs d'axe sans qu'un
programme utilisateur soit nécessaire.
Les fonctions de mesure sont réalisées via l'interaction d'un générateur de signal et d'un enregistreur
Trace. A cet effet, le générateur de signal fournit un signal d'excitation pour une boucle de
régulation, tandis que l'enregistreur Trace affiche les valeurs de signal des entrées ou sorties
concernées. Afin de faciliter l'utilisation, des fonctions de mesure destinées à l'optimisation du
régulateur sont prédéfinies et il vous suffit de les sélectionner.
Dans SIMOTION SCOUT, vous pouvez choisir une fonction de mesure prédéfinie à partir d'une
sélection. Selon la fonction sélectionnée, SIMOTION Trace, le générateur de fonction, les
déblocages d'axe nécessaires et les fonctions Motion sont ensuite paramétrés dans l'appareil cible.
Vous pouvez alors lancer la fonction de mesure dans SIMOTION SCOUT, puis évaluer le résultat de
mesure dans les diagrammes de SIMOTION Trace.
En mode expert, vous pouvez librement configurer une fonction de mesure.
Les fonctions de mesure disponibles sont les suivantes :
l Echelon Actionneur (à partir de V4.0)
l Réponse en fréquence Actionneur (à partir de V4.0)
l Rampe Régulation de position (à partir de V4.0)
l Réponse en fréquence de référence Régulation de position (à partir de V4.0)
l Mode expert (à partir de V4.0)
En outre, le test de circularité reste disponible pour le synchronisme.
Fonctions de mesure disponibles selon le type d'axe
Axe/Fonction de mesure 0 1 2 3 4 5 6 7
Axe de positionnement/axe en synchronisme
Echelon Actionneur X X X X X
Réponse en fréquence Actionneur X X X X X
Rampe Régulation de position X X X X X
Réponse en fréquence de référence
X X X X X
Régulation de position
Mode expert X X X X X X
Test de circularité X X X X X X
Axe de vitesse
Echelon Actionneur X X X X X
Réponse en fréquence Actionneur X X X X X
Mode expert X X X X X
0 Axe électrique réel (REAL_AXIS)

1 Axe virtuel (VIRTUAL_AXIS)
2 Axe électrique réel avec régulation de force/pression
(REAL_AXIS_WITH_FORCE_CONTROL)
3 Axe hydraulique réel (vanne Q) (REAL_QFAXIS)
Axe hydraulique réel avec spécification de force/pression (vanne Q et vanne P)
4
(REAL_QFAXIS_WITH_OPEN_LOOP_FORCE_CONTROL)
Axe hydraulique réel avec régulation de force/pression (vanne Q)
5
(REAL_QFAXIS_WITH_CLOSED_LOOP_FORCE_CONTROL)
Axe hydraulique réel avec spécification de force/pression (vanne P)
6
(REAL_QFAXIS_WITH_OPEN_LOOP_FORCE_CONTROL_ONLY)
Axe électrique réel avec sortie de valeur pilote via simulation du signal codeur
7
(REAL_AXIS_WITH_SIGNAL_OUTPUT)
Remarque
Conditions requises
l Une connexion en ligne à l'appareil SIMOTION doit être disponible.
l La configuration actuelle de l'axe doit se trouver sur l'appareil cible. Le cas échéant, effectuez
une mise à jour en chargeant le projet ou les données de configuration (Système cible >
Charger > Charger les données de configuration dans la PG).
l La modification de l'état de fonctionnement dans l'appareil SIMOTION sur STOP_U doit être
autorisée. La commutation dans l'état de fonctionnement STOP_U s'effectue
automatiquement.
l Aucune alarme ne doit être présente sur l'axe. Le cas échéant, acquittez les alarmes présentes
dans la fenêtre des alarmes et relancez la fonction de mesure.
Fonction de mesure Echelon Actionneur (à partir de V4.0)
Cette fonction de mesure peut être utilisée pour une optimisation de la boucle de régulation asservie
ou du système réglé (par exemple une régulation de vitesse) dans la plage de temps.
Une fonction d'échelon est superposée à la grandeur réglante.
Forme de signal Echelon avec offset de vitesse

Point de
internalServoSettings.additionalSetpointValue[0]
superposition
l Grandeur réglante superposée
Grandeurs de mesure
l Vitesse réelle
sensorData[x].velocity 1)
1) L'indice dépend du système de mesure paramétré. Le système de mesure est sélectionné par
l'utilisateur.
Fonction de mesure Réponse en fréquence Actionneur (à partir de V4.0)
Cette fonction de mesure peut être utilisée pour une optimisation de la boucle de régulation asservie
ou du système réglé (par exemple une régulation de vitesse) dans la plage de fréquence.
Cette fonction de mesure convient par ailleurs pour déterminer la réponse en fréquence d'un
actionneur (par exemple un système hydraulique).
Un signal PRBS (pseudo random binary signal) généré par le générateur de signal est superposé à la
grandeur réglante. La boucle de régulation est ouverte.
Forme de signal Signal PRBS

Point de
superposition
l Grandeur réglante superposée
Grandeurs de mesure
l Vitesse réelle
l'utilisateur.
Fonction de mesure Rampe Régulation de position (à partir de V4.0)
Cette fonction de mesure peut être utilisée pour une optimisation du régulateur de position dans la
plage de temps.
Une fonction de rampe est superposée à la position de consigne. La boucle d'asservissement de

position est fermée.
Il existe deux variantes de la fonction de mesure :
l Rampe Régulation de position :
L'excitation est appliquée avant l'adaptation dynamique.
l Rampe Régulation de position sans commande anticipatrice ni filtre de consigne :
La valeur de consigne est appliquée juste avant le point de sommation du régulateur de

position.
Forme de signal Rectangle + intégrateur rectangle

l A) Rampe Régulation de position
internalServoSettings.additionalCommandValue[0]
Point de
superposition l B) Rampe Régulation de position sans commande anticipatrice ni
filtre de consigne
internalServoSettings.additionalControllerCommandValue[0]
l Valeur de consigne superposée
Point de superposition A) ou B)
l Grandeur réglante
Grandeurs de mesure actorData.totalSetpoint
l Vitesse réelle
l'utilisateur.
Fonction de mesure Réponse en fréquence de référence Régulation de position (à partir de V4.0)
Cette fonction de mesure peut être utilisée pour une optimisation du régulateur de position dans la
plage de fréquence.
Un signal PRBS (pseudo random binary signal) est superposé à la valeur de consigne. La boucle
d'asservissement de position est fermée.
Il existe deux variantes de la fonction de mesure :
l Réponse en fréquence de référence Régulation de position :
L'excitation est appliquée avant l'adaptation dynamique.
l Réponse en fréquence de référence Régulation de position sans commande anticipatrice ni

filtre :
La valeur de consigne est appliquée juste avant le point de sommation du régulateur de

position.
Générateur de fonction 1 Réponse en fréquence de référence (rampe)

Forme de signal Rampe (continue en 1ère dérivée)
l A) Réponse en fréquence de référence Régulation de position
Point de
superposition l B) Réponse en fréquence de référence Régulation de position sans
commande anticipatrice ni filtre de symétrisation
Générateur de fonction 2 Réponse en fréquence de référence
Forme de signal Signal PRBS
l C) Réponse en fréquence de référence Régulation de position

Point de internalServoSettings.additionalCommandValue[1]
superposition
l D) Réponse en fréquence de référence Régulation de position sans
commande anticipatrice ni filtre de symétrisation
l Position de consigne superposée 1, rampe
Application du générateur de fonction 1 A) ou B)
l Position de consigne superposée 2, PRBS
Application du générateur de fonction 2 C) ou D)

Grandeurs de mesure
l Position réelle
sensorData[x].position 1)
l Compteur de dépassements de modulo valeur réelle
sensorData[x].moduloCycles 1)
l'utilisateur.
Fonction de mesure Mode expert (à partir de V4.0)
En mode expert, divers paramètres sont personnalisables. Le type de signal et le point de

superposition peuvent être sélectionnés explicitement.
Types de signaux possibles
Type de signal
PRBS (pseudo random binary signal)
Saut
Triangle
Sinus
La structure internalServoSettings.~ contient des variables internes au système pour l'influence de

la valeur de consigne et de la grandeur réglante par les fonctions de mesure.
Points de superposition possibles (structure internalServoSettings.~)
Descripteur Variable Commentaire/Fonction

Superposition de la valeur de consigne avant
l'adaptation dynamique
Consigne additionalCommandValue
Fonction analogue à
servoSettings.additionalCommandValue
Superposition des grandeurs réglantes
Grandeur
additionalSetpointValue
réglante Fonction analogue à
servoSettings.additionalSetpointValue
Superposition de la valeur de consigne au

Valeur de niveau du régulateur
consigne au Superposition de la valeur de consigne avant

niveau du additionalControllerCommandValue le point de sommation du régulateur de
régulateur 1) position/vitesse
1) Utilisez la superposition de la valeur de consigne sur le régulateur pour les mesures exécutées
sans commande anticipatrice ni filtre de valeur de consigne (adaptation dynamique, filtre de
symétrisation). La valeur de consigne est excitée juste avant le point de sommation du régulateur de
position ou de vitesse.
Remarque
L'utilisation des variables système de superposition est exclusivement prévue pour les fonctions de
mesure SIMOTION. L'utilisateur n'est pas autorisé à modifier ces variables.
Test de circularité - Evaluation de la dynamique de l'axe pour un synchronisme angulaire
Sur un diagramme de circularité, les petites différences d'amplitude et de phase sont bien visibles. Le
test de circularité présente en outre l'avantage de permettre d'examiner uniquement la valeur réelle.
En revanche, l'examen de l'écart de traînage a pour inconvénient de présenter un risque certain
d'erreur, l'écart de traînage (variable système followingError) étant par exemple corrigé par DSC.
Générateur de fonction 1 du test de circularité axe 1

Forme de signal Sinus
Point de l internalServoSettings.additionalCommandValue[0]
superposition
Générateur de fonction 2 du test de circularité axe 2
Forme de signal Sinus
Point de l internalServoSettings.additionalCommandValue[0]
superposition
l Position de consigne axe 1
l Position de consigne axe 2
l Position réelle axe 1

Grandeurs de mesure sensorData[x].position 1)
l Position réelle axe 2
sensorData[x].position 1)
l Dépassements de modulo valeur réelle axe 1
sensordata[x].moduloCycles 1)
l Dépassements de modulo valeur réelle axe 2
sensordata[x].moduloCycles 1)
l'utilisateur.
Remarque
Le test de forme circulaire ne peut être effectué qu'avec une alimentation.

Fonction de mesure SINAMICS
Cette fonction de mesure permet, par simple paramétrage, d'analyser la dynamique de chaque
entraînement en désactivant de manière sélective l'influence de boucles de régulation superposées.
Pour ce faire, le générateur de fonction et la fonction Trace sont couplés. Le signal du générateur de
fonction est appliqué en un point donné de la boucle de régulation (par exemple à la vitesse de
consigne) et est enregistré en un autre point (par exemple à la vitesse réelle) par la fonction Trace.
Lorsque vous paramétrez une fonction de mesure, la fonction Trace est également paramétrée
automatiquement. Des modes de fonctionnement utilisés à ces fins sont prédéfinis dans cet outil.
N'utilisez pas de commande anticipatrice lorsque vous utilisez les réponses en fréquence pour le
réglage des régulateurs. La commande anticipatrice masquerait le comportement du régulateur.
Désactivez la commande anticipatrice de l'accélération dans ce cas (p1402.4). Notez la valeur saisie
à l'origine et entrez-la à nouveau après la mesure.
Fonction de mesure libre
La fonction de mesure libre peut être exécutée en option avec ou sans maîtrise de commande. Jusqu'à
cinq sources de bruit peuvent être paramétrées.
L'un des domaines d'application typiques de cette fonction de mesure est l'optimisation du régulateur
pour les applications à palier magnétique avec systèmes de rotor.
Applications à palier magnétique avec systèmes de rotor
Dans ces applications, il se produit des vibrations propres du rotor (vitesse critique de flexion) qui se
traduisent par des résonances dans le système réglé et déterminent la performance de régulation. Si
les résonances se situent dans une plage de fréquences défavorable, leur amortissement est annulé
par le régulateur et elles déstabilisent le système. Si elles se situent dans la plage de vitesses exigée,
l'amortissement des vibrations en flexion doit être augmenté par le régulateur de sorte que la vitesse
critique de flexion ne soit pas stimulée par des balourds lors du passage de la plage. La fréquence des
vitesses critiques de flexion change en raison des influences gyroscopiques sur la vitesse du rotor.
Pour la mesure, il convient de faire fonctionner l'entraînement sans maîtrise de commande avec la
régulation activée, à l'aide d'une source de consigne séparée. Ainsi, une mesure sur rotor flottant est
possible.
Le masque Réglage automatique du régulateur vous permet de régler automatiquement le régulateur
de vitesse et le régulateur de position DSC (uniquement SCOUT) pour les groupes d'entraînement
SINAMICS. Pour ce calcul, les étapes nécessaires peuvent être commandées par l'intermédiaire de
ce masque. Les valeurs calculées pour les paramètres du régulateur de vitesse ou du régulateur de
position s'affichent et peuvent ensuite être reprises en ligne dans l'entraînement ou l'axe au niveau de
la commande.
Pour lancer la fonction Trace, procédez comme suit :
Sélectionnez Système cible > Réglage automatique du régulateur ou le bouton dans la barre
d'outils. La boîte de dialogue de réglage automatique du régulateur apparaît dans la zone de travail.
Conditions requises
l L'entraînement doit être un entraînement SINAMICS et DSC doit être activé
l L'entraînement fonctionne en mode "SERVO"
l La régulation utilise un codeur moteur
l Une connexion en ligne est établie avec le groupe d'entraînement concerné
Remarque
Les fins de course logiciels des axes ne fonctionnent pas pendant le paramétrage automatique
des régulateurs.
Remarque
Dans certains cas exceptionnels, il arrive que le réglage automatique du régulateur ne puisse
pas déterminer le meilleur paramétrage possible pour Servo. C'est le cas par exemple pour le
positionnement de bloque-bandes.
Appareils pris en charge
Le paramétrage automatique des régulateurs est possible sur les appareils suivants : SINAMICS
Integrated, CX32, S120 - CU320 et S120 - CU310.
Marche à suivre :
1. Régler le régulateur de vitesse

(voir Réglage automatique du régulateur de vitesse)
2. Régler le régulateur de position DSC (SIMOTION SCOUT uniquement)

(voir Réglage automatique du régulateur de position)
Remarque
Vous pouvez arrêter le réglage automatique du régulateur en appuyant sur la BARRE

D'ESPACEMENT.
l L'étape en cours d'exécution est annulée.
l Le déblocage de l'entraînement est inhibé.

Simo 20

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Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

Ce chapitre contient des informations sur les sujets suivants :

Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

l Trace appareil/générateur de fonction

l Réglage automatique du régulateur

Trace appareil/générateur de fonction

Le traçage de variables programme convient à la recherche d'erreurs logiques dans le système

Voir Trace appareil/générateur de fonction.

La fonction Trace système est disponible à partir de V4.2 pour SIMOTION.

La fonction de mesure permet d'optimiser le régulateur.

La fonction de mesure SINAMICS permet, par simple paramétrage, d'analyser la dynamique de

Voir Fonction de mesure.

Réglage automatique du régulateur

Voir Réglage automatique du régulateur.

Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

Vue d'ensemble des fonctions

Les fonctions fondamentales suivantes sont disponibles :

Vous pouvez configurer les paramètres suivants :

Trace appareil/générateur de fonction

Trace pour SIMOTION

Trace pour SINAMICS

Trace système pour SIMOTION (ab V4.2)

Pour l'enregistrement, définissez un instant ou une position de code auxquels

À l'aide du déclencheur, définissez la condition de démarrage de

Différentes options d'affichage sont disponibles.

Générateur de fonction pour SIMOTION

Générateur de fonction pour SINAMICS (sauf G120)

Chronogramme, diagramme FFT, diagramme de Bode

Chronogramme, diagramme FFT, diagramme de Bode

Chronogramme, diagramme FFT, diagramme de Bode

Fonction de mesure pour SIMOTION

Fonction de mesure pour SINAMICS

Selon la fonction de mesure sélectionnée, différents paramètres du signal

Selon la fonction de mesure sélectionnée, les variables concernées sont

Les paramètres d'axe concernés sont affichés et peuvent être en partie

Le test de circularité (SIMOTION uniquement) enregistre le

Voir Diagramme circulaire.

Réglage automatique du régulateur

Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

Ce chapitre contient des informations sur les sujets suivants :

l Trace appareil/générateur de fonction

Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

Trace appareil/générateur de fonction

Selon les circonstances, un débordement de niveau peut se produire du fait de l'enregistrement

l Modifiez le paramétrage de la fonction Trace : diminuez par exemple le nombre de variables

l Tolérer les débordements de niveau dans le système exécutif

l Appliquer le cas de fonctionnement souhaité avec surveillance de l'exécution des tâches et

Conditions marginales pour SINAMICS G120

Les connexions suivantes sont prises en charge pour la fonction Trace :

l USB (protocole TIA)

l Pas de générateur de fonction

l Pas de fonction Trace en continu

Réglages de base du groupe d'entraînement

l Réglage des unités

l Etendue des paramètres

Une modification de la configuration du système cyclique influence également la vitesse et la

Au chapitre Instructions Exemples Notions élémentaires Historique Outils

Données enregistrées et capacité fonctionnelle

Fonction Trace appareil pour SIMOTION

Tous les types de variables temps réel peuvent être enregistrés :

l Variables système (de l'appareil spécifique)

l Variables globales des appareils