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S1

Commande Avancée
Introduction à la Logique Floue

Lahoussine BOUHOUCH
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Plan

 Introduction ;
 Exemples introductifs ;
 Historique ;
 Domaines d'applications de la logique floue ;
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Introduction
 La Conception et la Mise en œuvre :
 de systèmes de commande avancé,
 de procédés intelligents,
 de postes de supervision de procédés industriels, …
se caractérise par la constante manipulation d'informations subjectives,
imprécises, vagues et incertaines.

 Mener à bien l’intégration de l'homme dans son environnement,

 Exploiter correctement les savoirs,
 Automatiser certaines tâches, …

 Tout cela requiert :

 la Formalisation,
 la Mécanisation de méthodes humaines par du raisonnement empiriques ou
naturel,
 Et la Rationalisation de procédures de choix.
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Introduction

 La logique floue permet de faire le lien entre :

 Modélisation Numérique et
 Modélisation Symbolique,
 Développements industriels spectaculaires à partir d'algorithmes
très simple de traduction de connaissances symboliques en entité
numérique et inversement.
 La théorie des ensembles flous
 A donné naissance à un traitement original de l'incertitude
 formaliser le traitement de l'ignorance partielle.
 A eu un impact sur les techniques de classification automatique,
 A contribué à un certain renouvellement des approches existantes de l'aide à la
décision.
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Exemple 1 introductif
 Pour mieux appréhender la problématique envisagée
 Proposons, avant l’étude des aspects relatifs à la commande floue,
d’examiner l’exemple suivant :

 Comment peut-on avoir de l'eau Tiède dans le réservoir si on ne dispose

pas d'appareils de mesure de température ?
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Exemple 1 introductif

 Soit une personne désirant compléter le niveau d’un réservoir

contenant de l’eau afin de la ramener à une température souhaitée
T à l’aide d’un mitigeur.
 Nous considérons 3 températures possibles de l’eau
d’alimentation : Froide (TF), Chaude (TC) et Tiède (TT).
 L’eau du réservoir pourra être appréciée comme Froide, Tiède ou Chaude
avec une certaine marge d’incertitude si on ne dispose pas d’appareils de
mesure de température.
 La commande du mitigeur sera simple si l’eau du réservoir est :
• Froide alors mettre de l’eau Chaude.
• Tiède alors mettre de l’eau Tiède.
• Chaude alors mettre de l’eau Froide.
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Exemple 1 introductif

 Sans appareils de mesure précis, on peut donner une information

plus nuancée, telle que :
 "Tiède et plutôt Chaude" et également définir des intervalles de
température pour lesquels il n’y a pas d’incertitude comme l’eau est
 "Nettement Chaude" ou
 "Réellement Froide" et des
 zones pour lesquelles on peut hésiter.

 Définir une quantification grossière, du degré d'appartenance µ(T)

à l’une des classes (ou ENSEMBLE) "Tiède", "Chaud" et "Froid".
(1  Appartenance 100% et 0  Non appartenance).
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Exemple 1 introductif

F T C

 Dans l’exemple considéré pour :

 T = TT, l’eau est Tiède ;
 T < T1, l’eau est Froide ;
 T > T2, l’eau est Chaude ;
 T  ] T1, TT], on hésite entre Froid et Tiède.
 T  ] TT, T2], on hésite entre Tiède et Chaud.
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Exemple 1 introductif

 Autre choix de répartition en classes aurait pu être défini suivant notre

sensibilité,
 Le Nombre de classes aurait pu être différent.
 Principe de base de la détermination d’une commande floue =
 Phase de répartition en classe de façon à pouvoir par la suite associer
à chaque classe une décision ou une commande donnée ;
Ici « Si l’eau du réservoir est Froide Alors Ajouter de l’eau Chaude ».

 La « Fuzzification » = « Opération » qui à une valeur donnée de la

variable, associe un sous ensemble flou particulier.
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Exemple 2 introductif
Mise en évidence du principe fondamental de la logique floue :
 L'âge :
 Classification des personnes en trois ensembles :
 « Jeune »,
 « Entre deux âges » et
 « Agé ».
 En Logique classique (Booléenne) elle n'admet pour les variables que 0 et 1,

 Classification suivante :

Classification des personnes en trois

ensembles selon la logique classique.
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Exemple 2 introductif

 Toute personne Agée de Moins de 25 ans  Jeune et

 Toute personne Agée de Plus de 50 ans  Agé (Vieux).
Une telle logique de classification n'est même pas logique.
 Pourquoi, lorsqu'une personne a eu 50 ans, doit-elle être considérée comme appartenant à
l'ensemble « Agés » ?
 En réalité, le passage se fait progressivement et individuellement.
 En logique floue : variables peuvent prendre n'importe quelle valeur de 0 à 1
 Tenir compte de la réalité.
 Pas de variation soudaine des limites, mais progressivement.
 Classification possible à l'aide de la logique floue.
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Exemple 2 introductif

Classification des personnes en trois

Ensembles selon la logique floue.

 Personne de 25 ans appartient à l'ensemble « Jeune » avec une valeur µ = 0,75 ou 75% de
la fonction d'appartenance et à l'ensemble « Entre deux âges » avec µ = 0,25 ou 25%.
 Personne âgée de 65 ans, appartient à l'ensemble « Agés » avec une valeur µ = 1 ou 100%
de la fonction d'appartenance.
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Historique
Logique floue  Représenter des connaissances incertaines et imprécises.
La commande floue  Prendre une décision même si l'on ne peut pas estimer les
entrées/sorties qu'à partir de prédicats vagues ou lorsque ses entrée/sorties sont
entachées d'erreurs que l'on ne peut évaluer que grossièrement.
 Intérêt de l'approche floue dans la régulation ou l'asservissement des processus
industriels, (informations souvent imprécises, incertaines et parfois qualitatives,
boucles de régulation parfois incomplètes, …).
 Avant les années 1940  Apparition de prémisses de la logique floue
(Premières approches du concept d'incertitude par des chercheurs américains).
 1965  Concept de sous-ensemble flou proposé par A. Lotfi ZADEH
professeur Automaticien Iranien à l'université de Berkeley en Californie :
Contribution à la modélisation de phénomène sous forme Floue, en vue de
pallier les limitations dues aux incertitudes des modèles classiques à équation
différentielle.
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Historique
 1973  Pr. A. Lotfi ZADEH (1921-2017) publie un article (IEEE
Transactions on Systems : "Man and Cybernetics") qui mentionne
pour la première fois le terme de Variables Linguistiques (dont la
valeur est un mot et non un nombre). Il est né et étudia en Iran
puis rejoins les États-Unis pour poursuivre ses études au MIT.

 1974  Ebrahim Mamdani (Londre) expérimente la théorie floue sur

une chaudière à vapeur. Il est né en Tanzanie, étudia en Inde et
poursuit ses études au Royaume-Uni
 Plusieurs applications en Europe, telle la régulation de fours de
cimenterie.

 1980  F.L. Smidth & Co. (Danemark) : contrôle de fours à ciment

 Première mise en œuvre industrielle de cette théorie.
 Dès les années 80, plusieurs applications immergent au Japon.
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Historique

 1985  M. Sugneo chercheur japonais introduit la logique floue au Japon.

 Sociétés japonaises exploitent l'avantage technique et commercial de la
logique floue :
 Facilité d'implantation ;
 Solution de problèmes multi-variables complexes ;
 Robustesse vis à vis des incertitudes ;
 1987  « Explosion du flou » au Japon (contrôle du métro de Sendaï)
atteint son apogée en 1990 (Fuzzymania).
 Aujourd'hui  Vaste gamme de nouveaux produits ont une étiquette
« produit flou » (Fuzzy).
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Domaines d'applications de la logique floue

 Premières applications de commande floue développées en Europe par

Mamdani, Van Lauta Lemke, Willayes, … (1975).
 Commande flou largement utilisée au Japon (fin 80, début 90), sur le métro
Sendai (Juillet 1987), dans la conception du lave-linge Aïsaïgo Day Fuzzy de
Matsushita (Février 1990).
 Evolution technologique  L’industrie japonaise,
 Traite des problèmes à dynamique rapide en temps réel.
 Développe des produits grand public à base de logique floue :
 Appareils électroménagers (lave-linge, aspirateurs, autocuiseurs, etc.),
 Systèmes audio-visuels (appareils photos autofocus, caméscope à stabilisateur d'images,
photocopieurs, ...)
 Systèmes automobiles embarqués (ABS, suspension, climatisation, etc.),
 Systèmes autonomes mobiles,
 Systèmes de transport (train, métro, ascenseur, ...),
 Systèmes de conditionnement d'ambiance,
 Systèmes de décision, diagnostic, reconnaissance,
 Systèmes de contrôle/commande dans la plupart des domaines industriels de production,
transformation, traitement de produit et déchet.
 Commande à distance d'hélicoptère sans pilote (sauvetage, inspection de sites dangereux).
 En Energies Renouvelables PV, Éolien, … (MPPT)