ROBOT MBOT 2

4ème séance
Année Scolaire : 2023/2024
AREF : Rabat – Salé - Kénitra
Matière : Technologie de la robotique Dir.Prov : Skhérat-témara

Utilisations des 4 capteurs RGB

Utilisez le premier bloc dans les déclarations conditionnelles. Utilisez le deuxième bloc si vous
voulez reporter la valeur à l’écran ou l’enregistrer dans une variable.
Ces blocs suivent exactement la même logique que les précédents, sauf qu’ils ont une zone de
détection plus grande et peuvent identifier les croisements tout en continuant à suivre les lignes.
Rappelez-vous que les blocs vérifient l’état de la ligne, donc si l’un des quatre capteurs identifie une
ligne (sombre), le chiffre binaire correspondant sera mis à « 1 » (logique vrai), mais les LED
s’éteindront (pas de réflexion de l’arrière-plan sur ce capteur).
Avec maintenant 4 capteurs individuels, la gamme passe à 16 états différents. Le tableau suivant
présente les états les plus pertinents :

Modèle binaire Signification État(décimal)

0000 Les quatre capteurs sur fond blanc ( pas de piste ) 0
0010 Seulement R1 sur la ligne noire 2
0100 Seulement L1 sur la ligne noire 4
0110 Capteurs internes R1 et L1 sur la ligne noire 6
0111 Virage serré à droite ( L1 et R1 sur la ligne noire, jonction à 7
droite, jonction en forme L à droite)
1110 Virage serré à gauche ( L1 et R1 sur la ligne noire, jonction à 14
gauche, jonction en forme L à gauche)
1111 Jonction en forme T ( L1 et R1 sur la ligne noire, jonction à 15
droite et à gauche)

Après avoir pressé le bouton A, le robot suit la ligne noire avec ses phares allumés en
Situation : vert (s'il n'y a pas d'obstacle devant lui à une distance de 10 cm).
Quand le robot détecte une jonction en forme de « T », il doit allumer ses phares en
blanc et attendre 5 secondes, puis suivre la ligne noire.
Le robot doit s'arrêter et allumer ses phares en rouge lorsqu'il arrive à 10 cm d'un
obstacle. Si l'obstacle est enlevé, il repart.

La ligne noire

Une jonction en forme de « T »

1) Le programme sur la page suivante doit être complété en écrivant chaque nombre de
bloc à sa place appropriée.
2) Tester et corriger le programme de la situation à l’aide de votre professeur.

3
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5

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